DE102018114389A1

DE102018114389A1 - Laserscanner für ein Fahrunterstützungssystem und Fahrunterstützungssystem aufweisend einen Laserscanner

Info

Publication number: DE102018114389A1
Application number: DE102018114389.3A
Authority: DE
Inventors: Ho-Hoai-Duc Nguyen
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2018-06-15
Filing date: 2018-06-15
Publication date: 2019-12-19

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Laserscanner (10), insbesondere für ein Fahrunterstützungssystem eines Kraftfahrzeugs, aufweisend eine Laserquelle (12) zum Emittieren von Laserstrahlung (14) entlang eines Strahlengangs, wobei in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) wenigstens eine optisches Ablenkelement (18) zum Ablenken der Laserstrahlung (14) angeordnet ist, und wobei in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) vor dem Ablenkelement (18) eine Vorrichtung zum Beeinflussen des Querschnitts der Laserstrahlung (14) angeordnet ist, wobeiin dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) zwischen der Strahlungsquelle (12) und dem Ablenkelement (18) wenigstens ein Blockierelement positioniert ist das dazu ausgebildet ist, Streustrahlung (14) der Laserstrahlung (14) zu reduzieren.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Laserscanner für ein Fahrunterstützungssystem eines Kraftfahrzeugs und ein Fahrunterstützungssystem aufweisend einen derartigen Laserscanner. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere einen Laserscanner, der reduzierte Streustrahlung aufweist und dadurch die Gefahr für Personen oder Tiere, die sich im Erfassungsbereich des Laserscanners befinden, reduziert.
Laserscanner sind für Fahrunterstützungssysteme von Kraftfahrzeugen weit verbreitet. Insbesondere dienen Laserscanner dazu, das Umfeld eines Fahrzeugs zu erfassen und etwa Objekte, wie beispielsweise Gegenstände, Tiere oder Personen zu detektieren, um deren räumliche Lage und deren Entfernung zum Fahrzeug zu bestimmen.
Problematisch insbesondere bei Laserscannern kann es sein, dass diese oftmals mit einer hohen Intensität betrieben werden sollten, um die Reflektionen der Objekte in geeigneter Weise zu detektieren. Dabei kann es grundsätzlich auftreten, dass Personen oder Tiere, die sich im Erfassungsbereich des Laserscanners befinden, durch die starke emittierte Laserstrahlung geblendet werden können. Somit liegt ein einzuhaltender Kompromiss bei Laserscannern oftmals in dem Einstellen der Intensität der emittierten Laserstrahlen derart, dass diese eine ausreichende Detektion von Objekten ermöglichen, gleichzeitig aber die Gefährdung von Tieren oder Personen gering halten oder ausschließen können.
Da somit die Augensicherheit bei Laserscannern von großer Bedeutung ist, müssen Laserscanner derzeit, um einen Betrieb im Straßenverkehr zu ermöglichen, mit der Laserklasse 1 zertifiziert werden.
DE 10 2016 200 109 A1 beschreibt diesbezüglich eine Vorrichtung zur Erfassung von Objekten in einem Erfassungsbereich mit einer Strahlungseinrichtung zum Aussenden wenigstens eines elektromagnetischen Abtaststrahls in wenigstens einen Teil des Erfassungsbereichs und mit einer Einrichtung zur Modulierung des Abtaststrahls sowie mit einer Detektionseinrichtung zur Detektion von reflektierter Strahlung aus wenigstens einem Teil des Erfassungsbereichs und mit einer Einrichtung zur Auswertung des Zeitverhaltens der detektierten reflektierten Strahlung in Abhängigkeit von der Modulierung des Abtaststrahls. Dabei ist es vorgesehen, dass die Strahlungseinrichtung wenigstens eine Strahlungsquelle aufweist, die eine Streueinrichtung bestrahlt, welche die Strahlung wenigstens teilweise in den Erfassungsbereich streut, wodurch das monochromatische Laserlicht in eine Mischung von wenigstens teilweise inkohärenten und bezüglich der Wellenlänge unterschiedlichen Lichtstrahlen gewandelt wird.
Derartige aus dem Stand der Technik bekannte Lösungen können jedoch noch weiteres Verbesserungspotential bieten, insbesondere hinsichtlich der Verminderung der Blendgefahr für Tiere und/oder Personen.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zumindest teilweise zu überwinden. Es ist insbesondere die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, durch welche auf einfache Weise ein Laserscanner bereitgestellt werden kann, der eine verminderte Blendgefahr für Tiere und/oder Personen aufweist und dabei gute Detektionsergebnisse liefert.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch einen Laserscanner mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß ferner durch ein Fahrunterstützungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 9 und durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, in der Beschreibung oder den Figuren beschrieben, wobei weitere in den Unteransprüchen oder in der Beschreibung oder den Figuren beschriebene oder gezeigte Merkmale einzeln oder in einer beliebigen Kombination einen Gegenstand der Erfindung darstellen können, wenn sich aus dem Kontext nicht eindeutig das Gegenteil ergibt.
Es wird vorgeschlagen ein Laserscanner, insbesondere für ein Fahrunterstützungssystem eines Kraftfahrzeugs, aufweisend eine Laserquelle zum Emittieren von Laserstrahlung entlang eines Strahlengangs, wobei in dem Strahlengang der Laserstrahlung wenigstens eine optisches Ablenkelement zum Ablenken der Laserstrahlung angeordnet ist, und wobei in dem Strahlengang der Laserstrahlung vor dem Ablenkelement eine Vorrichtung zum Beeinflussen des Querschnitts der Laserstrahlung angeordnet ist, wobei in dem Strahlengang der Laserstrahlung zwischen der Strahlungsquelle und dem Ablenkelement wenigstens ein Blockierelement positioniert ist, das dazu ausgebildet ist, Streustrahlung der Laserstrahlung zu reduzieren.
Ein derartiger Laserscanner ermöglicht auf einfache Weise das Blockieren von Streustrahlung der Laserstrahlung und kann so die Blendsicherheit für Personen und Tiere in dem Erfassungsbereich des Laserscanners reduzieren.
Der hier beschriebene Laserscanner dient insbesondere dem Einsatz in einem Fahrunterstützungssystem eines Kraftfahrzeugs. Als solches kann der Laserscanner beispielsweise im Frontbereich des Fahrzeugs oder auch im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet sein und derart positioniert beziehungsweise ausgerichtet sein, dass durch den Laserscanner eine Umfeldbeobachtung in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug, also insbesondere vor der Vorderseite des Fahrzeugs, oder auch vor der Rückseite des Fahrzeugs, möglich ist. Beispielsweise kann der Laserscanner in der vorderen oder hinteren Stoßstange oder auch in einem Scheinwerfergehäuse angeordnet sein.
Das Fahrunterstützungssystem, welches mit einem derartigen Laserscanner ausgestattet ist, kann somit insbesondere einer Umfeldbeobachtung dienen und etwa vor Kollisionen warnen, Fahrhinweise geben oder ein autonomes Fahren unterstützen. Derartige Fahrunterstützungssysteme sind grundsätzlich bekannt und finden immer weitere Anwendung.
Zurückkommend auf den Laserscanner, der Bestandteil eines derartigen Fahrunterstützungssystems sein kann, ist es vorgesehen, dass dieser eine Laserquelle zum Emittieren von Laserstrahlung entlang eines Strahlengangs aufweist. Unter einer Laserquelle ist im Sinne der vorliegenden Erfindung somit insbesondere zu verstehen eine Einheit, welche Laserstrahlung emittieren kann. Die spezifische Ausgestaltung der Laserquelle ist nicht beschränkt, jedoch kann die Laserquelle bevorzugt beispielsweise eine Laserdiode sein. Beispielsweise kann die Laserquelle als Anordnung einer Vielzahl von Laserdioden ausgestaltet sein. Von der Laserquelle wird entsprechend Laserstrahlung entlang eines Strahlengangs geführt. Der Strahlengang verläuft insbesondere von der Laserquelle in einen Erfassungsbereich des Laserscanners. In dem Erfassungsbereich befindliche Objekte können die Laserstrahlung reflektieren und so von einem Detektor, der ebenfalls Bestandteil des Fahrunterstützungssystems sein kann, detektiert werden. Beispielsweise kann der Laserscanner als LIDAR ausgestaltet sein.
Um die Laserstrahlung entsprechend zu modulieren und den Strahlengang zu definieren sind in dem Strahlengang des Laserscanners in an sich bekannter Weise optische Bauteile vorgesehen.
Insbesondere ist in dem Strahlengang der Laserstrahlung, also der von der Laserquelle emittierten Laserstrahlung, wenigstens ein optisches Ablenkelement zum Ablenken der Laserstrahlung vorgesehen. Unter einem Ablenkelement ist dabei insbesondere ein derartiges Element zu verstehen, das die Laserstrahlung in gewünschter Weise ablenken und als solches beispielsweise reflektieren kann. Als ein solches Ablenkelement kann beispielsweise wenigstens ein Mikroscanner vorgesehen sein. Unter einem Mikroscanner ist insbesondere ein auch als MEMS-Scanner beziehungsweise MEMS-Spiegel bezeichnetes Objekt zu verstehen, welches dem Reflektieren der Laserstrahlung dient und dabei durch eine Beweglichkeit ein Abtasten des Erfassungsbereichs des Laserscanners ermöglichen kann. Mikroscanner beziehungsweise MEMS-Spiegel sind somit insbesondere Mikrobaugruppen aufweisend einen Aktuatormotor und ein Spiegelelement. Dadurch ist es möglich, diskrete Winkel zwischen dem negativen und dem positiven Maximum eines Aktuatorchips wiederholgenau anzusteuern.
Weiterhin kann der Mikroscanner der Modulation der Laserstrahlung dienen, wie dies für den Fachmann unmittelbar ersichtlich ist.
Weiterhin ist in dem Strahlengang der Laserstrahlung vor dem Ablenkelement eine Vorrichtung zum Beeinflussen des Querschnitts der Laserstrahlung angeordnet. Hierdurch kann der Querschnitt der Laserstrahlung in gewünschter Weise eingestellt werden und so entsprechend der gewünschten Anwendung moduliert werden.
Bezüglich der Vorrichtung zum Beeinflussen des Querschnitts der Laserstrahlung kann es ferner vorgesehen sein, dass der Laserscanner wenigstens ein Kollimatorelement, wie etwa wenigstens einen Kollimatorspiegel oder wenigstens eine Kollimatorlinse oder eine Kombination aus Kollimatorspiegel und Kollimatorlinse aufweist. Es kann somit nur ein Kollimatorelement vorgesehen sein oder eine grundsätzlich frei wählbare Anzahl an wie gewünscht ausgestalteten Kollimatorelementen.
Grundsätzlich kann in Strahlrichtung der Laserstrahlung nach der Laserquelle an jeder geeigneten Position ein Kollimatorelement vorgesehen sein, welches etwa der Divergenz der Laserstrahlung entgegenwirken kann. In an sich bekannter Weise kann das Kollimatorelement der Kollimation dienen und dabei möglichst parallele und dadurch fokussierte Laserstrahlung erzeugen.
Diesbezüglich kann es bevorzugt sein, dass in dem Strahlengang der Laserstrahlung in Strahlungsrichtung vor dem Ablenkelement zwei Kollimatorelemente angeordnet sind, wobei die zwei Kollimatorelemente einen FAC-Kollimator (fast axis collimator) und einen SAC-Kollimator (slow axis collimator) aufweisen. In dieser Ausgestaltung kann weiterhin sehr definierte Laserstrahlung mit einem hohen Maß an Fokussierung beziehungsweise einem geringen Durchmesser des Strahlenbündels, also einem sogenannten kleinen Spot, erzeugt werden, was die Detektion von Objekten in dem Erfassungsbereich des Laserscanners besonders genau gestalten kann. Im Detail kann diese Ausgestaltung wie folgt arbeiten.
Das FAC-Kollimatorelement kann beispielsweise als FAC-Linse ausgestaltet sein. Die FAC-Linse kollimiert das Licht zunächst in der Richtung senkrecht zu Strahlungsquelle, wie etwa zu einem Diodenchip, und zur Ausbreitungsrichtung (fast axis, schnelle Achse). Danach erfolgt die Drehung jedes einzelnen Strahls um 90° mit Hilfe des Ablenkelements beziehungsweise mithilfe des Mikroscanners. Der Vorteil dieser Anordnung kann darin gesehen werden, dass ein weiteres Kollimatorelement, welches im Sinne der Erfindung als SAC-Kollimatorelement, insbesondere SAC-Spiegel, ausgestaltet ist, zur Kollimation ausreicht. Mit dieser Anordnung lassen sich kleinere Spotdurchmesser erreichen als mit einer reinen Kombination aus FAC-Linse und SAC-Array.
Somit ist es erfindungsgemäß in dieser Ausgestaltung vorgesehen, dass eine Funktionalität einer Kollimation auf zwei Kollimatoren aufgeteilt wird. Diese beiden Kollimatoren werden also jeweils für eine sogenannte FAC-Kollimation und für eine sogenannte SAC-Kollimation genutzt. Das heißt also insbesondere, dass zunächst die in Richtung der schnellen Achse polarisierte Laserstrahlung und erst dann die in Richtung der langsamen Achse polarisierte Laserstrahlung kollimiert werden mit den entsprechenden Kollimatoren und das so modulierte Licht anschließend zu dem Mikroscanner geleitet wird.
Der hier beschriebene Laserscanner ist ferner derart ausgestaltet, dass in dem Strahlengang der Laserstrahlung zwischen der Strahlungsquelle und dem Ablenkelement wenigstens ein Blockierelement positioniert ist das dazu ausgebildet ist, Streustrahlung der Laserstrahlung zu reduzieren.
Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass wenigstens eines der Merkmale a) und b) vorgesehen ist, wobei gemäß Merkmal a) in dem Strahlengang der Laserstrahlung wenigstens eine Blende vorgesehen ist, wobei wenigstens eine Blende ausgestaltet ist, um Streustrahlung des Laserscanners zu blockieren, und wobei gemäß Merkmal b) in dem Strahlengang ferner wenigstens ein Kollimatorelement vorgesehen ist, wobei die optisch aktive Fläche wenigstens eines Kollimatorelements derart dimensioniert ist, um Streustrahlung der Laserstrahlung zu blockieren. Das beziehungsweise die Kollimatorelemente können etwa ausgestaltet sein wie vorstehend beschrieben.
Somit kann in dieser Ausgestaltung nur das Merkmal a) vorgesehen sein oder es kann nur das Merkmal b) vorgesehen sein oder es können die Merkmale a) und b) vorgesehen sein. Insbesondere durch diese Ausgestaltung lässt sich die Augensicherheit von Personen und/oder Tieren deutlich erhöhen.
Es konnte gefunden werden, dass durch die vorbeschriebene Ausgestaltung und grundsätzlich durch das Vorsehen eines vorbeschriebenen Blockierelements dem entgegengewirkt werden kann, dass es insbesondere bei Mikroscannern als Ablenkelement auftreten kann, dass zum einen durch die Divergenz des Laserstrahls und zum anderen durch die effektive Fläche des Mikroscanners in Abhängigkeit des Auslenkwinkels des Spiegels ein Teil des Laserstrahls nicht vom Spiegel selbst, sondern etwa durch einen Spiegelträger reflektiert wird. Weiterhin kann Streustrahlung durch das Element entstehen, welches zum Beeinflussen des Querschnitts der Laserstrahlung ausgestaltet ist, also etwa durch das Kollimatorelement.
Tritt nun beispielsweise das am Spiegelträger reflektierte Licht aus dem Laserscanner, insbesondere aus einem Gehäuse des Laserscanners, aus, kann die Augensicherheit begrenzt sein. Dies insbesondere deshalb, weil das von dem Spiegelträger reflektierte Licht undefiniert austritt und somit nicht in der gewünschten Weise fokussiert ist. Etwa dieser undefiniert austretende Teil der Laserstrahlung kann als Streustrahlung bezeichnet werden. Durch das Auftreten dieser Streustrahlung kann somit insbesondere eine reduzierte Augensicherheit hinsichtlich einer gegebenenfalls auftretenden Blendgefahr für Personen und Tiere auftreten.
Dadurch, dass das Blockierelement vorgesehen ist, wobei beispielsweise wenigstens eines der Merkmale a) und b) vorgesehen ist, wobei gemäß Merkmal a) in dem Strahlengang der Laserstrahlung wenigstens eine Blende vorgesehen ist, wobei wenigstens eine Blende ausgestaltet ist, um Streustrahlung des Laserscanners zu blockieren, und wobei gemäß Merkmal b) in dem Strahlengang ferner wenigstens ein Kollimatorelement vorgesehen ist, wobei die optisch aktive Fläche wenigstens eines Kollimatorelements derart dimensioniert ist, um Streustrahlung der Laserstrahlung zu blockieren, lassen sich die vorbeschriebenen Probleme bezüglich der Augensicherheit insbesondere eines mit einem Mikroscanner ausgestatteten Laserscanner deutlich verbessern.
Diesbezüglich ist die vorbeschriebene Anpassung insbesondere deshalb von Vorteil, da bei der Ausgestaltung des Laserscanners die Abstände und die räumliche Geometrie der optischen Bauteile festgelegt ist, um so einen geringen Durchmesser des Strahlenbündels beziehungsweise einen kleinen Spot zu erhalten. Anschließend kann durch Messungen oder Computersimulation die Streustrahlung ermittelt und so dieser durch das Blockierelement, beispielsweise wenigstens eines der Merkmale a) und b) entgegengewirkt werden. Eine Anpassung des Laserscanners in seiner Anordnung der optischen Bauteile zueinander, um etwa mit bestehenden Kollimatorelementen oder anderen Bauteilen zu arbeiten und dabei über die relative Anordnung der optischen Elemente zueinander die Streustrahlung zu blockieren, ist nicht oder nur schwer und eben mit Beeinflussung des Durchmessers des Strahlenbündels der Laserstrahlung beziehungsweise der Fokussierung möglich.
Die vorliegende Erfindung soll nicht auf die Beispiele der Merkmale a) und b) beschränkt sein. Jedoch werden diese im weiteren beispielhaft erklärt.
Mit Bezug auf das Merkmal a), wonach in dem Strahlengang der Laserstrahlung wenigstens eine Blende vorgesehen ist, wobei wenigstens eine Blende ausgestaltet ist, um Streustrahlung des Laserscanners zu blockieren, so kann dieses Merkmal wie folgt ausgestaltet sein.
Grundsätzlich kann in Strahlrichtung der Laserstrahlung nach der Laserquelle an jeder geeigneten Position eine Blende vorgesehen sein, welche der Divergenz der Laserstrahlung entgegenwirkt beziehungsweise den divergenten Anteil der Laserstrahlung oder auch undefiniert reflektierte Laserstrahlung blockiert. Somit kann insbesondere derartige Laserstrahlung blockiert werden, die sich außerhalb des gewünschten Strahlenbündels befinden.
Unter einer Blende kann dabei insbesondere eine Ausgestaltung verstanden werden, die einen äußeren Bereich aufweist, der den gewünschten und fokussierten Strahlengang der Laserstrahlung an einer Position innerhalb des Laserscanner umschließt, so dass in anderen Worten die Laserstrahlung die Blende nur innerhalb des äußeren Bereichs passieren können. Die Blende beziehungsweis der äußere Bereich ist dabei insbesondere für die emittierten Laserstrahlung undurchlässig, so dass die Laserstrahlung die Blende nur in diesem definierten Bereich durchscheinen können und somit der divergente Anteil der Laserstrahlung oder auch undefiniert reflektierte Laserstrahlung und damit die Streustrahlung durch die Blende blockiert werden kann.
Bei einer Anordnung wenigstens einer Blende in Strahlrichtung der Laserstrahlung vor dem Ablenkelement kann es vorgesehen sein, dass bereits vor dem Ablenkelement ein divergierender Anteil der Laserstrahlung blockiert wird, so dass lediglich eine fokussierte und insbesondere parallel ausgerichtete Mehrzahl von Laserstrahlung auf das Ablenkelement trifft. Dadurch kann bereits vor einem Auftreffen der Laserstrahlung auf das Ablenkelement es ermöglicht werden, dass die Laserstrahlung derart angeordnet sind, dass diese nur in den gewünschten optischen Bereich des Ablenkelements treffen und so von dem Ablenkelement wie etwa dem Mikroscanner definiert reflektiert werden. Dadurch kann es beispielsweise effektiv verhindert werden, dass Laserstrahlung auf den Spiegelträger eines Mikroscanners als Ablenkelement treffen und von dort undefiniert reflektiert werden. Somit kann in dieser Ausgestaltung effektiv bereits vor dem Ablenkelement Streustrahlung blockiert werden was die Augensicherheit bezüglich einer etwaigen Blendgefahr für Personen und Tiere reduzieren kann.
Dabei kann der divergierende Anteil der Laserstrahlung vor dem Ablenkelement noch vergleichsweise gering sein, so dass mit vergleichsweise klein dimensionierten Bauteilen als Blenden gearbeitet werden kann. Diese Ausgestaltung kann somit beispielsweise bei klein dimensionierten Laserscannern beziehungsweise in begrenztem Bauraum von Vorteil sein.
Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass wenigstens eine Blende in dem Strahlengang der Laserstrahlung in Strahlungsrichtung vor dem Ablenkelement angeordnet ist, etwa nach einem insbesondere zuerst angeordneten Kollimatorelement, beispielsweise einem FAC-Kollimator. In dieser Ausgestaltung kann somit insbesondere unmittelbar nach dem ersten Kollimatorelement Streustrahlung blockiert werden. Dies kann gegebenenfalls ausreichen, um eine Blendgefahr zu reduzieren.
Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass wenigstens eine Blende in dem Strahlengang der Laserstrahlung in Strahlungsrichtung nach dem Ablenkelement angeordnet ist. Bei einer Anordnung der Blende in Strahlrichtung der Laserstrahlung nach dem Ablenkelement kann etwa unmittelbar die Streustrahlung blockiert werden, die beispielsweise erzeugt wurde dadurch, dass der divergente Anteil der Laserstrahlung oder auch ein anderer Anteil beispielsweise an dem Spiegelträger des Ablenkelements undefiniert reflektiert wurde und so Streustrahlung ausbilden kann, die zu einer Blendgefährdung von Personen oder Tieren führen kann. In anderen Worten kann unmittelbar die von dem etwa als Mikroscanner ausgestalteten Ablenkelement kommende Streustrahlung blockiert werden, was eine Reduzierung der Blendgefahr für Tiere und Personen besonders effektiv reduzieren kann. In dieser Ausgestaltung kann auch dem Rechnung getragen werden, dass gegebenenfalls in dem Strahlengang vor dem Ablenkelement oder an dem Ablenkelement Strahlung ungewünscht divergieren kann oder ungewünscht reflektiert werden kann, was gegebenenfalls bei Blenden, die vor dem Ablenkelement angeordnet sind, nicht immer vollständig ausgeschlossen werden kann. Somit kann in dieser Ausgestaltung besonders effektiv sichergestellt werden, dass Streustrahlung im Erfassungsbereich des Laserscanners verhindert und dadurch die Anlagensicherheit hinsichtlich einer etwaigen Blendgefahr für Personen und Tiere verhindert werden.
Grundsätzlich kann nur eine Blende vorgesehen sein oder kann eine Mehrzahl an Blenden vorgesehen sein. Die konkrete Ausgestaltung ist dabei bezüglich des speziellen Anwendungsgebiets des Laserscanners anpassbar.
Somit kann auf einfache Weise durch das Vorsehen von Blenden die Arbeitssicherheit eines Laserscanners mit Bezug auf eine Blendgefährdung verbessert werden.
Die Größe und Position der Blende oder der Blenden kann dabei in für den Fachmann ohne weiteres Verständlicher Weise wiederum ermittelt werden basierend auf einer Computersimulation unter Kenntnis der eingesetzten Elemente und deren Position des Laserscanners oder auch durch einfache Tests, indem etwa Blenden unterschiedlicher Position und unterschiedlicher Größe ausgestaltet und positioniert werden und hierauf basierend die Streustrahlung gemessen wird.
Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass der Laserscanner wenigstens ein Kollimatorelement aufweist, das zumindest zum Teil angrenzend an seine optisch aktive Fläche mit einer strahlungsblockierenden Beschichtung versehen ist. Das Vorsehen der Beschichtung angrenzend an die optisch aktive Fläche, etwa die optisch aktive Fläche eingrenzend beziehungsweise einrahmend, soll dabei insbesondere bedeuten, dass diese vollständig neben der optisch aktiven Fläche angeordnet ist und diese etwa definiert. Ferner soll eine optisch aktive Fläche des Kollimatorelements die Fläche sein, welche bei einem Auftreffen von Laserstrahlung einer Kollimation dient.
In dieser Ausgestaltung kann bei der Herstellung des Laserscanners bei der Verwendung der Kollimatorelemente auf Standardprodukte zurückgegriffen werden, welche anschließend mit einer Beschichtung versehen werden. Dadurch kann die Ausbildbarkeit beziehungsweise Anpassbarkeit des Laserscanners signifikant vereinfacht werden. Denn in dieser Ausgestaltung können beispielsweise Kollimatorelemente mit nicht beschränkter Größe Verwendung finden, wobei die räumliche Ausdehnung der optisch aktiven Fläche durch das Vorsehen der lichtblockierenden Beschichtung maßgeschneidert werden kann.
Die Position der Beschichtung kann dabei in für den Fachmann ohne weiteres verständlicher Weise wiederum ermittelt werden basierend auf einer Computersimulation oder auch durch einfache Tests, indem etwa Beschichtungen unterschiedlicher Größe ausgestaltet werden beziehungsweise indem der optisch aktive Bereich des Kollimatorelements in unterschiedlichen Größen ausgestaltet wird und hierauf basierend die Streustrahlung gemessen wird.
Die lichtblockierende Beschichtung kann dabei insbesondere als Blende angesehen werden, die unmittelbar an dem Kollimatorelement angeordnet ist, kann aber je nach Position auch dazu dienen, die Dimensionierung der optisch aktiven Fläche anzupassen.
Bezüglich der lichtblockierenden Beschichtung kann es ferner vorgesehen sein, dass diese als Farbschicht ausgestaltet ist. Beispielsweise kann die Beschichtung als schwarze Farbe ausgestaltet sein. In dieser Ausgestaltung kann die Beschichtung durch einfach auszuführende Prozesse aufbringbar sein. Darüber hinaus kann eine derartige Beschichtung kostengünstig erhältlich und definiert aufbringbar sein.
Die strahlungsblockierende Beschichtung ist jedoch nicht auf Farbschichten beschränkt, sondern es können auch andere Beschichtungen denkbar sein, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass wenigstens eine Blende als von einem gegebenenfalls vorgesehenen Kollimatorelement und dem Mikroscanner getrenntes Bauteil ausgestaltet ist, beziehungsweise das als eigenständiges Bauteil ausgestaltet ist.
In dieser Ausgestaltung können somit die optischen Elemente, wie insbesondere der Mikroscanner und das oder die Kollimatorelemente, ohne weitere Behandlungsschritte ausgestaltet werden, wobei im Anschluss lediglich die Blenden eingefügt werden brauchen. Somit können in dieser Ausgestaltung unter Verwendung von Standardbauteilen verschiedenste Laserscanner erzeugt werden, was ein hohes Maß an Adaptierbarkeit ermöglicht.
Dabei kann die Blende oder können die Blenden in grundsätzlich frei wählbarer Weise ausgestaltet sein, wenn die Aufgabe, Strahlung außerhalb eines gewünschten räumlichen Strahlbereichs zu blockieren, erfüllt wird, etwa um einen divergierenden Anteil herauszufiltern. Die Position der Blende beziehungsweise deren Ausgestaltung, insbesondere deren transparenter Bereich, kann wie vorstehend beschrieben in für den Fachmann ohne weiteres verständlicher Weise wiederum ermittelt werden basierend auf einer Computersimulation oder auch durch einfache Tests, indem etwa Blenden unterschiedlicher Größe ausgestaltet werden beziehungsweise indem der transparente Bereich der Blende in unterschiedlichen Größen ausgestaltet wird und hierauf basierend die Streustrahlung gemessen wird.
Mit Bezug auf das Merkmal b), wonach in dem Strahlengang ferner wenigstens ein Kollimatorelement vorgesehen ist, wobei die optisch aktive Fläche wenigstens eines Kollimatorelements derart dimensioniert ist, um Streustrahlung der Laserstrahlung zu blockieren, so kann dieses Merkmal wie folgt ausgestaltet sein.
Bezüglich der Anpassung beziehungsweise Dimensionierung der optisch aktiven Fläche wenigstens eines Kollimatorelements, also des FAC-Kollimatorelements oder des SAC-Kollimatorelements, kann es beispielsweise ferner vorgesehen sein, dass dies realisiert ist, indem die Größe der optisch aktiven Fläche des Kollimatorelements, beispielsweise des gesamten Kollimatorelements, an die räumliche Position der Streustrahlung angepasst ist. In anderen Worten kann es vorgesehen sein, dass die optisch aktive Fläche des Kollimatorelements nur dort ausgebildet ist, wo die gewollte Strahlung vorliegt beziehungsweise dass die optisch aktive Fläche des Kollimatorelements dort nicht ausgebildet ist, wo Streustrahlung auftritt. In dieser Ausgestaltung kann das Kollimatorelement somit derart ausgestaltet sein, dass dieses der räumlichen Ausdehnung, insbesondere in einer Ebene quer zur Strahlrichtung, des fokussierten beziehungsweise gewünschten Strahls entspricht, wobei die Streustrahlung beziehungsweise der divergente Anteil der Laserstrahlung neben das Kollimatorelement beziehungsweise neben seine optisch aktive Fläche trifft. Dabei kann es bevorzugt vorgesehen sein, dass neben dem Kollimatorelement, also in einem Bereich, in dem die Streustrahlung auftrifft, ein strahlungsblockierendes Element vorgesehen ist, um die Ausbreitung der Streustrahlung neben dem Kollimatorelement zu verhindern.
Insoweit eine strahlungsblockierende Beschichtung wie vorstehend beschrieben zumindest teilweise auf der optisch aktiven Fläche angeordnet ist, kann dies zumindest zum Teil ebenfalls eine Anpassung der Dimensionierung der optisch aktiven Fläche des Kollimatorelements sein.
Somit kann durch das vorbeschriebene Vorsehen des Kollimatorelements oder der Kollimatorelemente, bei denen insbesondere durch die räumlichen Ausdehnung der aktiven Fläche der divergente Anteil der Laserstrahlung blockiert werden und ein fokussierter Anteil der Laserstrahlung die Blende Kollimatorelemente passieren beziehungsweise an diesen reflektiert werden. Dies erlaubt auf vorteilhafte Weise, dass insbesondere der Anteil der Laserstrahlung, der die Streustrahlung ausbildet, wie insbesondere der divergente Anteil der Laserstrahlung, blockiert wird.
Somit kann auch in dieser Ausgestaltung auf einfache Weise die Arbeitssicherheit eines Laserscanners mit Bezug auf eine Blendgefährdung von Tieren oder Personen verbessert werden.
In dieser Ausgestaltung kann auf das Vorsehen von zusätzlichen Blenden verzichtet werden, was Vorteile bezüglich der Herstellbarkeit, der Kosten und bezüglich des benötigten Raumbedarfs mit sich bringen kann.
Die Größe des Kollimatorelements beziehungsweise seiner optisch aktiven Fläche kann dabei in für den Fachmann ohne weiteres Verständlicher Weise wiederum ermittelt werden basierend auf einer Computersimulation oder auch durch einfache Tests, indem etwa Elemente unterschiedlicher Größe ausgestaltet werden beziehungsweise indem das Kollimatorelement in unterschiedlichen Größen ausgestaltet wird und hierauf basierend die Streustrahlung gemessen wird.
Hinsichtlich weiterer technischer Merkmale und Vorteile des Laserscanners wird auf die Beschreibung des Fahrunterstützungssystems, des Fahrzeugs, auf die Figuren und die Beschreibung der Figuren verwiesen, und umgekehrt.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ferner ein Fahrunterstützungssystem für eine Umfeldbeobachtung, insbesondere für ein Fahrzeug, aufweisend einen Laserscanner zum Emittieren von Laserstrahlung und einen Detektor zum Detektieren von einem zu detektierenden Objekt reflektierter Laserstrahlung, wobei das Fahrunterstützungssystem ferner eine Steuereinheit zum Auswerten von dem Detektor gelieferter Daten aufweist, wobei der Laserscanner ausgestaltet ist, wie dies vorstehend im Detail beschrieben ist.
Ein derartiges Fahrunterstützungssystem dient somit in an sich bekannter Weise einer Umfeldbeobachtung eines Fahrzeugs. Dadurch sollen insbesondere Objekte, wie beispielsweise Personen, Tiere oder Gegenstände, detektiert werden, etwa um Kollisionen zu verhindern. Hierzu ist ein Laserscanner vorgesehen, welcher Laserstrahlung emittiert und so auf die in dem Erfassungsbereich des Laserscanners befindlichen Objekte richtet. Die Laserstrahlung wird von den Objekten reflektiert und kann von einem Detektor detektiert werden. Dadurch sind eine räumliche Anordnung der Objekte zu dem Fahrzeug und ferner eine Abstandsmessung möglich. Entsprechend können die Daten insbesondere des Detektors von einer Steuereinheit ausgewertet werden. Dies ermöglicht es beispielsweise, Fahrhinweise auszugeben, Fahreingriffe, wie etwa eine Notbremsung, zu initiieren oder auch ein vollständig autonomes Fahren zu ermöglichen.
Problematisch bei dem Emittieren von Laserstrahlung kann es sein, dass insbesondere bedingt durch Streustrahlen eine vergrößerte Blendgefahr für in dem Erfassungsbereich befindliche Personen oder Tiere bestehen kann.
Dadurch, dass der Laserscanner wie vorstehend beschrieben ausgestaltet ist, kann eine derartige Blendgefahr signifikant reduziert werden. Entsprechend kann die Augensicherheit des Laserscanners verbessert werden.
Hinsichtlich weiterer technischer Merkmale und Vorteile des Fahrunterstützungssystems wird auf die Beschreibung des Laserscanners, des Fahrzeugs, die Figuren und die Beschreibung der Figuren verweisen, und umgekehrt.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ferner ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, aufweisend ein Fahrunterstützungssystem zur Umfeldbeobachtung des Fahrzeugs, wobei das Fahrunterstützungssystem ausgestaltet ist, wie dies vorstehend beschrieben ist.
Das hier beschriebene Fahrzeug kann grundsätzlich jedes Fahrzeug, wie etwa Kraftfahrzeug sein, welches mit einer Umfeldbeobachtung ausgestattet werden soll. Hierzu weist das Fahrzeug ein Fahrunterstützungssystem mit einem Laserscanner, insbesondere LIDAR, auf, wie dieses vorstehend im Detail beschrieben ist.
Problematisch bei dem Emittieren von Laserstrahlung eines Laserscanners kann es wie vorstehend beschrieben sein, dass insbesondere bedingt durch Streustrahlen eine vergrößerte Blendgefahr für in dem Erfassungsbereich befindliche Personen oder Tiere bestehen kann.
Dadurch, dass Das Fahrzeug ein Fahrunterstützungssystem mit einem Laserscanner wie vorstehend beschrieben aufweist, kann eine derartige Blendgefahr signifikant reduziert werden. Entsprechend kann die Augensicherheit des Laserscanners verbessert werden.
Hinsichtlich weiterer technischer Merkmale und Vorteile des Fahrzeugs wird auf die Beschreibung des Laserscanners, des Fahrunterstützungssystems, die Figuren und die Beschreibung der Figuren verwiesen, und umgekehrt.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Gegenstände werden durch die Zeichnungen veranschaulicht und in der nachfolgenden Beschreibung erläutert, wobei die beschriebenen Merkmale einzeln oder in einer beliebigen Kombination ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung sein können, insoweit sich aus dem Kontext nicht eindeutig das Gegenteil ergibt. Dabei ist zu beachten, dass die Zeichnungen nur beschreibenden Charakter haben und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Es zeigen

1 in schematischer Weise den Strahlengang eines Laserscanners;
2 in schematischer Weise eine Ausgestaltung eines Laserscanners gemäß der Erfindung; und
3 in schematischer Weise eine weitere Ausgestaltung eines Laserscanners gemäß der Erfindung.

1 zeigt in schematischer Weise einen Laserscanner 10. Der Laserscanner 10 dient insbesondere dem Einsatz in einem Fahrunterstützungssystem eines Kraftfahrzeugs, wie etwa eines Personenkraftwagens, und dabei insbesondere, um eine Umfeldbeobachtung durchzuführen. Insbesondere dient der Laserscanner 10 dazu, Objekte, wie etwa Personen, Tiere oder auch Gegenstände in dem Erfassungsbereich des Laserscanners 10 zu detektieren und dadurch Hinweise auf den Abstand und die räumliche Position der Objekte zu dem Laserscanner 10 und damit zu dem Fahrzeug zu erhalten. Demgemäß kann der Laserscanner 10 dazu dienen, Warnungen auszugeben, wenn die Gefahr einer Kollision besteht, oder auch Fahrhinweise auszugeben, Fahreingriffe durchzuführen oder auch ein teilweise oder vollständig autonomes Fahren zu unterstützen.
Hierzu umfasst der Laserscanner 10 eine Laserquelle 12 die dazu ausgestaltet ist, Laserstrahlung 14 zu emittieren. Die Laserstrahlung 14 verläuft dabei in einem Strahlengang, der durch in diesem angeordnete optische Elemente definiert beziehungsweise beeinflusst wird. Als ein optisches Element weist der Laserscanner beispielsweise einen Mikroscanner 16 als Ablenkelement auf. Dieser umfasst einen insbesondere beweglichen Spiegel 18, um die Laserstrahlung 14 in gewünschter Weise in den Erfassungsbereich des Laserscanners 10 zu richten beziehungsweise um die Laserstrahlung 14 zu modulieren. Der Spiegel 18 ist dabei auf einem Spiegelträger 20 angeordnet.
Weiterhin sind in den Strahlengang der Laserstrahlung 14 zwei Kollimatorelemente 22, 24 vorgesehen als Vorrichtung zum Beeinflussen des Querschnitts der Laserstrahlung 14. Dem Strahlengang der Laserstrahlung 14 folgend ist zunächst unmittelbar nach der Laserquelle 12 als das erste Kollimatorelement 22 ein als FAC-Kollimator 26 ausgebildetes Kollimatorelement 22 vorgesehen. Der FAC-Kollimator 26 ist dabei als Kollimatorlinse ausgestaltet und lässt die Laserstrahlung 14 passieren. Als zweites Kollimatorelement 24 ist in Strahlungsrichtung hinter dem FAC-Kollimator 26 ein SAC-Kollimator 28 vorgesehen. Der SAC-Kollimator 28 ist als Kollimatorspiegel ausgestaltet und reflektiert Laserstrahlung 14 von dem FAC-Kollimator 26 kommend zu dem Mikroscanner 16.
Durch die Anordnung von Mikroscanner 16, FAC-Kollimator 26 und SAC-Kollimator 28 können die Laserstrahlung 14 besonders vorteilhaft modulieren.
In Strahlungsrichtung hinter dem Mikroscanner 16 ist ein Prisma 30 vorgesehen, von welchem die Laserstrahlung 14 in den Erfassungsbereich des Laserscanners 10 strahlen können. Werden die Laserstrahlung 14 von einem zu detektierenden Objekt reflektiert, gelangen diese zu einem nicht gezeigten Detektor des Fahrunterstützungssystems, von welchem Daten zu einer Steuereinheit gelangen und wie vorstehend beschrieben für eine Umfeldüberwachung ausgewertet werden können.
Problematisch bei einem Laserscanner 10 kann es grundsätzlich sein, dass etwa durch beispielsweise an dem Spiegelträger 20 undefiniert reflektierte Laserstrahlung 14 oder durch Streustrahlung 14₂ , etwa erzeugt durch die Vorrichtung zum Beeinflussen des Querschnitts der Laserstrahlung, wie dies nachfolgend beschrieben ist, die Gefahr einer Blendwirkung für in dem Erfassungsbereich des Laserscanners 10 befindliche Personen und Tiere besteht.
Um dies zu verhindern ist es bei dem in 1 gezeigten Laserscanner 10 vorgesehen, dass, in dem Strahlengang der Laserstrahlung 14 wenigstens eine Blende 32 vorgesehen ist, wobei wenigstens eine Blende 32 ausgestaltet ist, um Streustrahlung 14₂ des Laserscanners 10 beziehungsweise der Laserstrahlung 14 zu blockieren.
Im Detail zeigt 1 eine Mehrzahl an Blenden 32, die an verschiedenen Positionen in dem Strahlengang der Laserstrahlung 14 angeordnet sind. Dabei ist es für den Fachmann verständlich, dass die gezeigten Positionen der Blenden 32 nur beispielhaften Charakter haben. Ferner können alle der gezeigten Blenden 32 aber auch nur eine der gezeigten Blenden 32 oder eine beliebige Mehrzahl der gezeigten Blenden 32 gegebenenfalls alleine oder in Kombination mit einer oder mehreren weiteren Blenden 32 vorgesehen sein.
Die Blenden 32 sind dabei derart ausgestaltet, dass diese Streustrahlung 14₂ der Laserstrahlung 14 blockieren, jedoch den gewünschten fokussierten Bereich 14₁ der Laserstrahlung 14 passieren lassen.
Im Detail zeigt 1 eine erste Blende 32, die unmittelbar an dem FAC-Kollimator 26 angeordnet ist. Ferner ist eine weitere Blende 32 gezeigt, die an dem SAC-Kollimator 28 angeordnet ist. Die an den Kollimatorelementen 22, 24 angeordneten Blenden 32 sind insbesondere als strahlungsblockierende Beschichtung 34 ausgestaltet. Diese Beschichtung 34 kann beispielsweise als Farbschicht ausgestaltet sein, welche eine derartige Farbe aufweist, dass Laserstrahlung 14 blockiert werden, also etwa von einem optischen Element nicht reflektiert werden beziehungsweise durch die Beschichtung 34 keine Transmission stattfindet. Beispielsweise kann die Beschichtung 34 als schwarze Farbe ausgestaltet sein und etwa den optisch aktiven Bereich des Kollimatorelements 22, 24 definierend und somit diesen umrahmend angeordnet sein.
In der 2 sind ferner weitere Blenden 32 gezeigt, welche als von den Kollimatorelementen 22,24 und dem Mikroscanner 16 getrennte Bauteile ausgestaltet sind.
Im Detail ist zwischen dem FAC-Kollimator 26 und dem SAC-Kollimator 28 eine Blende 32 vorgesehen. Diese Blende 34 ist somit ebenfalls vor dem Mikroscanner 16 angeordnet, so dass die Laserstrahlung 14 bereits im Wesentlichen als fokussierter Bereich 14₁ auf den SAC-Kollimator 28 und den Mikroscanner 16 fallen können.
Ferner ist eine Blende 32 in Strahlungsrichtung der Laserstrahlung 14 nach dem Mikroscanner 16 vorgesehen. Mit dieser Blende können somit divergente Strahlen, als auch etwa durch den Spiegelträger 20 undefiniert reflektierte Streustrahlung 14₂ blockiert werden.
Schließlich ist eine Blende 32 nach dem Prisma 30 gezeigt. Diese Blende 32 kann berücksichtigen, dass auch durch ein Prisma 30 gegebenenfalls eine ungewünschte Ablenkung der Laserstrahlung 14 erfolgen kann, wodurch Streustrahlung 14₂ entstehen kann.
In der 3 ist eine weitere Ausgestaltung eines Laserscanners 10 gezeigt. In der Ausgestaltung gemäß 3 ist es vorgesehen, dass in dem Strahlengang die optisch aktive Fläche des als SAC-Kollimator 28 ausgestalteten Kollimatorelements 24 derart dimensioniert ist, um Streustrahlung 14₂ der Laserstrahlung 14 zu blockieren oder in anderen Worten nicht auf das Kollimatorelement 24 beziehungsweise die optisch aktive Fläche desselben fallen zu lassen. Hierzu ist es vorgesehen, dass die Größe der optisch aktiven Fläche des Kollimatorelements 24 an die räumliche Position der Streustrahlung 14₂ angepasst ist. In anderen Worten ist die räumliche Ausdehnung der optisch aktiven Fläche begrenzt auf den fokussierten Bereich 14₁ und liegt im Bereich der Streustrahlung 14₂ nicht vor. Zweckmäßigerweise ist hinter dem Kollimatorelement 24 ein Absorptionselement 36 vorgesehen, welches Laserstrahlung 14 absorbiert und damit nicht reflektiert. Zur Verdeutlichung ist die Laserstrahlung 14 mit Abstand zu dem Absorptionselement 36 gezeichnet. Dies soll jedoch nur die fehlende Reflektion deutlich machen. In Realität scheint die Laserstrahlung 14 verständlicher Weise neben dem Kollimatorelement 24 auf das Absorptionselement 36.
Bezugszeichenliste

10: Laserscanner
12: Laserquelle
14: Laserstrahlung
14₁: Bereich
14₂: Streustrahlung
16: Ablenkelement
18: Spiegel
20: Spiegelträger
22: Kollimatorelement
24: Kollimatorelement
26: FAC- Kollimator
28: SAC- Kollimator
30: Prisma
32: Blende
34: Beschichtung
36: Absorptionselement

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102016200109 A1 [0005]

Claims

Laserscanner, insbesondere für ein Fahrunterstützungssystem eines Kraftfahrzeugs, aufweisend eine Laserquelle (12) zum Emittieren von Laserstrahlung (14) entlang eines Strahlengangs, wobei in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) wenigstens eine optisches Ablenkelement (16) zum Ablenken der Laserstrahlung (14) angeordnet ist, und wobei in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) vor dem Ablenkelement (16) eine Vorrichtung zum Beeinflussen des Querschnitts der Laserstrahlung (14) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) zwischen der Strahlungsquelle (12) und dem Ablenkelement (16) wenigstens ein Blockierelement positioniert ist, das dazu ausgebildet ist, Streustrahlung (14₂) der Laserstrahlung (14) zu reduzieren.
Laserscanner nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) als Blockierelement wenigstens eine Blende (32) vorgesehen ist, wobei wenigstens eine Blende (32) ausgestaltet ist, um Streustrahlung (14₂) des Laserscanners (10) zu blockieren.
Laserscanner nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) als Blockierelement ferner wenigstens ein Kollimatorelement (22, 24) vorgesehen ist, wobei die optisch aktive Fläche wenigstens eines Kollimatorelements (22, 24) derart dimensioniert ist, um Streustrahlung (14₂) der Laserstrahlung (14) zu blockieren.
Laserscanner nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner (10) als Blockierelement wenigstens ein Kollimatorelement (22, 24) aufweist, das zumindest zum Teil angrenzend an seine optisch aktive Fläche mit einer strahlungsblockierenden Beschichtung (34) versehen ist.
Laserscanner nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Blende (32) als von einem gegebenenfalls vorgesehenen Kollimatorelement (22, 24) und dem Ablenkelement (16) getrenntes Bauteil ausgestaltet ist.
Laserscanner nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Blende (32) in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) in Strahlungsrichtung vor dem Ablenkelement (16) angeordnet ist.
Laserscanner nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Blende (32) in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) in Strahlungsrichtung nach dem Ablenkelement (16) angeordnet ist.
Laserscanner nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Strahlengang der Laserstrahlung (14) in Strahlungsrichtung vor dem Ablenkelement (16) zwei Kollimatorelemente (22, 24) angeordnet sind, wobei die zwei Kollimatorelemente (22, 24) einen FAC-Kollimator (26) und einen SAC-Kollimator (28) aufweisen.
Fahrunterstützungssystem für eine Umfeldbeobachtung, aufweisend einen Laserscanner (10) zum Emittieren von Laserstrahlung (14) und einen Detektor zum Detektieren von einem zu detektierenden Objekt reflektierter Laserstrahlung (14), wobei das Fahrunterstützungssystem ferner eine Steuereinheit zum Auswerten von dem Detektor gelieferter Daten aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner (10) ausgestaltet ist, nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, aufweisend ein Fahrunterstützungssystem zur Umfeldbeobachtung des Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem ausgestaltet ist nach Anspruch 9.