DE102018113629A1 - Distance measuring system with at least two lighting modules - Google Patents
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Abstract
Entfernungsmesssystem (1) mit wenigstens zwei wenigstens zwei separaten Beleuchtungsmodulen (100; 100.1, 100.2) zur Ausendung eines modulierten Lichts und mit einem separaten Kameramodul (300),wobei das Kameramodul (300) zumindest folgende Komponenten aufweist:- ein Lichtlaufzeitsensor (22) mit einem Array von Lichtlaufzeitpixeln zur Demodulation des empfangen Lichts,- eine Auswerteeinheit zur Ermittlung von Entfernungswerten ausgehend von dem empfangenen Licht,- und einen Modulator (30) zur Erzeugung eines Modulationssignals für den Lichtlaufzeitsensor (22) und den Beleuchtungsmodulen (100), wobei die Beleuchtungsmodule (100) relativ zum Kameramodul (300) unterschiedliche Positionen aufweisen,und dass das Entfernungsmesssystem (1) derart ausgestaltet ist, dass die Beleuchtungsmodule (300) parallel betrieben werden und unterschiedliche nicht überlappende Bereiche der Szenerie (40) beleuchten,und dass für die Ermittlung der Entfernungswerte die relativen Positionen und Abstände der Beleuchtungsmodule berücksichtigt werden.Distance measuring system (1) with at least two separate at least two illumination modules (100, 100.1, 100.2) for emitting a modulated light and with a separate camera module (300), wherein the camera module (300) has at least the following components: - a light transit time sensor (22) an array of light transit time pixels for demodulating the received light, an evaluation unit for determining distance values from the received light, and a modulator for generating a modulation signal for the light transit time sensor and the illumination modules, wherein the illumination modules (100) have different positions relative to the camera module (300), and that the distance measuring system (1) is configured such that the illumination modules (300) are operated in parallel and illuminate different non-overlapping areas of the scene (40) the distance values the relative positions and distances of the Lighting modules are taken into account.
Description
Die Erfindung betrifft ein Entfernungsmesssystem mit wenigstens zwei Beleuchtungsmodulen gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs.The invention relates to a distance measuring system with at least two lighting modules according to the preamble of the independent claim.
Bevorzugt betrifft das System ein Lichtlaufzeitkamerasystem bei dem Licht in modulierter Form ausgesendet wird.Preferably, the system relates to a light transit time camera system in which light is emitted in modulated form.
Insbesondere sind alle Lichtlaufzeit bzw. 3D-TOF-Kamerasysteme angesprochen, die eine Laufzeitinformation aus der Phasenverschiebung einer emittierten und empfangenen Strahlung gewinnen. Als Lichtlaufzeit bzw. 3D-TOF-Kameras sind insbesondere PMD-Kameras mit Photomischdetektoren (PMD) geeignet, wie sie beispielsweise in der
Aus der
Aufgabe der Erfindung ist es, die Genauigkeit eines Entfernungsmesssystems zu verbessern.The object of the invention is to improve the accuracy of a distance measuring system.
Die Aufgabe wird in vorteilhafter Weise durch das erfindungsgemäße Entfernungsmesssystem nach Gattung des unabhängigen Anspruchs gelöst.The object is achieved in an advantageous manner by the distance measuring system according to the invention according to the preamble of the independent claim.
Vorteilhaft ist ein Entfernungsmesssystem vorgesehen, mit wenigstens zwei wenigstens zwei separaten Beleuchtungsmodulen (
und mit einem separaten Kameramodul (
wobei das Kameramodul (
- - ein Lichtlaufzeitsensor (
22 ) mit einem Array von Lichtlaufzeitpixeln zur Demodulation des empfangen Lichts, - - eine Auswerteeinheit zur Ermittlung von Entfernungswerten ausgehend von dem empfangenen Licht,
- - und einen Modulator (
30 ) zur Erzeugung eines Modulationssignals für den Lichtlaufzeitsensor (22 ) und den Beleuchtungsmodulen (100 ),
und dass das Entfernungsmesssystem (
und dass für die Ermittlung der Entfernungswerte die relativen Positionen und Abstände der Beleuchtungsmodule berücksichtigt werden.Advantageously, a distance measuring system is provided, with at least two at least two separate lighting modules (
and with a separate camera module (
the camera module (
- a light transit time sensor (
22 with an array of light-time pixels for demodulating the received light, - an evaluation unit for determining distance values based on the received light,
- - and a modulator (
30 ) for generating a modulation signal for the light transit time sensor (22 ) and the lighting modules (100 )
and that the distance measuring system (
and that the relative positions and distances of the lighting modules are taken into account for determining the distance values.
Dieses Vorgehen hat den Vorteil, dass die Beleuchtungsmodule für die jeweilige Messaufgabe optimal angeordnet werden können, wobei das System so ausgebildet ist, dass durch separate Anordnung der Beleuchtungsmodule Störungen, die durch Betrieb eines einzelnen Beleuchtungsmoduls oder symmetrisch angeordnete Beleuchtungsmodule entstehen könnten, vermieden werden.This procedure has the advantage that the illumination modules can be optimally arranged for the respective measurement task, wherein the system is designed so that disturbances which could arise from the operation of a single illumination module or symmetrically arranged illumination modules can be avoided by arranging the illumination modules separately.
Durch dieses Vorgehen ist es vorteilhaft möglich die von den Beleuchtungsmodulen beleuchteten Bereiche für die jeweilige Messaufgabe optimal einzurichten. Hierbei können die Beleuchtungsbereiche vorteilhaft auch überlappende Bereiche aufweisen. Insbesondere können mit mehreren Beleuchtungsmodulen Schattenwürfe an einem Objekt ausgeglichen werden.By doing so, it is advantageously possible to optimally set up the areas illuminated by the lighting modules for the respective measuring task. In this case, the illumination regions may advantageously also have overlapping regions. In particular, shadow shadows on an object can be compensated with a plurality of lighting modules.
Ferner ist es von Vorteil, wenn für die Ermittlung der Entfernungswerte Signallaufzeiten zwischen dem Kameramodul und den einzelnen Beleuchtungsmodulen berücksichtigt werden.Furthermore, it is advantageous if signal propagation times between the camera module and the individual illumination modules are taken into account for determining the distance values.
Nützlich ist es auch, wenn die Beleuchtungsmodule in ihren Positionen relativ zum Kameramodul frei positionierbar sind. Durch diese Ausgestaltung kann das Entfernungsmesssystem schnell auf neue Applikationen eingerichtet werden. Besonders nützlich ist es, wenn das Kameramodul eine Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit den Beleuchtungsmodulen aufweist.It is also useful if the lighting modules are freely positionable in their positions relative to the camera module. With this configuration, the distance measuring system can be quickly set up for new applications. It is particularly useful if the camera module has a communication unit for communicating with the lighting modules.
Vorteilhaft ist dann wenigstens ein Initialisierungsmodus vorgesehen ist, in dem die Kommunikationseinheit des Kameramoduls Identifikationsadressen und/oder zusätzlich zu den Identifikationsadressen Signallaufzeiten der angeschlossenen Beleuchtungsmodule abfragt und in einem Datenspeicher des Kameramoduls ablegt.Advantageously, at least one initialization mode is provided, in which the communication unit of the camera module identification addresses and / or in addition to the identification addresses signal propagation times of the connected Queries lighting modules and stores in a data memory of the camera module.
Durch dieses Vorgehen kann das System beispielsweise in einer Erstinbetriebnahme alle relevanten Beleuchtungsparameter einlesen, um dann die Beleuchtungsmodule gezielt ansprechen zu können. Zudem können die Signallaufzeiten der einzelnen Module erfasst und bei den Berechnungen der Entfernungswerte berücksichtigt werden.Through this procedure, the system can, for example, read in a first commissioning all relevant lighting parameters in order to then be able to address the lighting modules targeted. In addition, the signal transit times of the individual modules can be recorded and taken into account in the calculations of the distance values.
Besonders nützlich ist es auch das System derart auszugestalten, dass in dem Initialisierungsmodus eine Signallaufzeit zwischen Kameramodul und den einzelnen Beleuchtungsmodulen durch eine Messung ermittelt und im Datenspeicher des Kameramoduls ablegt wird,
wobei das Kameramodul derart ausgestaltet ist, dass für die Ermittlung von Entfernungswerten die im Datenspeicher abgelegten Signallaufzeiten berücksichtigt werden.It is also particularly useful to design the system such that in the initialization mode a signal transit time between the camera module and the individual illumination modules is determined by a measurement and stored in the data memory of the camera module,
wherein the camera module is configured in such a way that the signal propagation times stored in the data memory are taken into account for the determination of distance values.
In einer weiteren Ausgestaltung ist das Kameramodul derart ausgebildet, dass das zusätzlich zum Modulationssignal ein Kodierungsintervall vorgesehen ist, mit einer Kodierung zur gezielten Aktivierung eines Sendebetriebs eines der Beleuchtungsmodule.In a further refinement, the camera module is designed in such a way that, in addition to the modulation signal, a coding interval is provided, with a coding for the specific activation of a transmission mode of one of the illumination modules.
Wobei die Beleuchtungsmodule einen Dekoder aufweisen, der zur Dekodierung des Kodes im Kodierungsintervall ausgebildet ist.Wherein the lighting modules have a decoder, which is designed to decode the code in the coding interval.
So ist es in einfacher Art und Weise möglich, den bereits vorhanden Signalpfad über den das Modulationssignal übermittelt wird zur gezielten Ansteuerung der Beleuchtungsmodule zu nutzen.Thus, it is possible in a simple manner to use the already existing signal path via which the modulation signal is transmitted for targeted control of the lighting modules.
Besonders vorteilhaft sind die Beleuchtungsmodule ausgestattet mit einer Kommunikationseinheit für die Kommunikation mit einem Kameramodul, und mit einem Datenspeicher in dem als Daten wenigstens eine Identifikationsadresse und eine interne Signallaufzeit abgespeichert sind, wobei die Kommunikationseinheit derart ausgestaltet ist, dass die Daten von dem Kameramodul abrufbar sind
und wobei das Beleuchtungsmodul derart ausgestaltet ist, dass das Beleuchtungsmodul nur dann in die Sendebereitschaft geht, wenn im Kodierungsintervall ein Aktivierungskode für das jeweilige Beleuchtungsmodul erkannt wurde.Particularly advantageous are the lighting modules equipped with a communication unit for communication with a camera module, and with a data memory in which at least one identification address and an internal signal delay are stored as data, wherein the communication unit is configured such that the data from the camera module can be retrieved
and wherein the illumination module is configured such that the illumination module only goes into readiness for transmission if an activation code for the respective illumination module was detected in the coding interval.
Dieses Vorgehen hat den besonderen Vorteil, dass die Beleuchtungsmodule im Messsystem leicht ausgetauscht werden können, da alle beleuchtungsspezifischen Parameter im Beleuchtungsmodul abgelegt sind und vom Kameramodul bei Bedarf abgefragt werden können.This approach has the particular advantage that the lighting modules can be easily replaced in the measuring system, since all lighting-specific parameters are stored in the lighting module and can be queried by the camera module if necessary.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert.The invention will be explained in more detail by means of embodiments with reference to the drawings.
Es zeigen:
-
1 schematisch ein Lichtlaufzeitkamerasystem, -
2 eine modulierte Integration erzeugter Ladungsträger, -
3 ein modulares Lichtlaufzeitkamerasystem, -
4 eine Datenübertrag mit Hilfe einer zusätzlichen Datenleitung -
5 eine Datenübertragung mit Aufmodulation, -
6 eine potentialfreie Datenübertragung, -
7 eine schematische Darstellung eines Differenzialsignals, -
8 ein Potenzialunterschied zwischen zwei Differenzkanälen; -
9 eine Aufmodulation zwischen zwei Differenzkanälen -
10 einen Systemaufbau mit zwei Beleuchtungsausgängen an der Kamera, -
11 einen Systemaufbau mit einem Beleuchtungsausgang und einen Splitter, -
12 einen Systemaufbau mit einem Beleuchtungsausgang und einem Y-Verteiler, -
13 ein Modulationssignal mit Kodierungsintervall, -
14 einen Aufbau mit zwei Beleuchtungen mit nicht überschneidenden Beleuchtungsbereich.
-
1 schematically a light transit time camera system, -
2 a modulated integration of generated charge carriers, -
3 a modular light-time-camera system, -
4 a data transfer with the help of an additional data line -
5 a data transmission with modulation, -
6 a potential-free data transmission, -
7 a schematic representation of a differential signal, -
8th a potential difference between two difference channels; -
9 a modulation between two difference channels -
10 a system structure with two lighting outputs on the camera, -
11 a system structure with a lighting output and a splitter, -
twelve a system structure with a lighting output and a Y-distributor, -
13 a modulation signal with coding interval, -
14 a structure with two lights with non-overlapping lighting area.
Bei der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten.
Das Entfernungsmesssystem
Der Lichtlaufzeitsensor
Das Messprinzip dieser Anordnung basiert im Wesentlichen darauf, dass ausgehend von der Phasenverschiebung des emittierten und empfangenen Lichts die Laufzeit und somit die zurückgelegte Wegstrecke des empfangenen Lichts ermittelt werden kann. Zu diesem Zwecke werden die Lichtquelle
Entsprechend des eingestellten Modulationssignals sendet die Lichtquelle
Als Beleuchtungsquelle bzw. Lichtquelle
Das Grundprinzip der Phasenmessung ist schematisch in
Der erste und zweite Differenzkanal
Zur Übertragung weiterer betriebsrelevanter Moduldaten, insbesondere Kalibrationsparameter, Identifikationsadresse und/oder Diagnosedaten der Beleuchtung, ist eine zusätzliche Datenleitung
Zur Vermeidung eines zusätzlichen Verkabelungsaufwands, ohne auf relevante Daten verzichten zu müssen, wird eine Ausführung gemäß
Die in
Bei der Übertragung des dritten Signals erfolgt die Aufmodulation als Spannungsdifferenz zwischen dem ersten und zweiten Differenzkanal
Die Schnittstellen
Zur Verbesserung der Ergebnisse der Entfernungsmessung ist es im dargestellten Beispiel vorgesehen, die Beleuchtungsmodule
Sind hingegen die Beleuchtungen
Des Weiteren kann ein Parallelbetrieb applikationsabhängig auch dann möglich sein, wenn die Beleuchtungen
Um den Betrieb und insbesondere die Inbetriebnahme eines solchen Entfernungsmesssystem zu vereinfachen, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, zumindest einen unidirektionalen vorzugsweise bidirektionalen Kommunikationskanal MCI zwischen Kameramodul
Die Kommunikationseinheiten
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, in den Datenspeichern
Eine solche Signallaufzeit beschreibt die Zeit, die zwischen dem Eingang eines elektrischen Signals und der tatsächlichen Lichtaussendung aufgrund der elektrischen Verarbeitung im Beleuchtungsmodul
Wie beschrieben, wird die Verbindung zu den Beleuchtungsmodulen über eine Modulations- und Kommunikations-Verbindung MCI (modulation and communication interface) hergestellt.As described, the connection to the lighting modules is established via a modulation and communication interface MCI.
Bevorzug ist eine solche Kommunikationsverbindung beispielsweise als LVDS-Leitung (low voltage difference signal) ausgebildet, so dass zum einen das Modulationssignal an die Beleuchtung übertragen und Informationen zwischen dem Beleuchtungsmodul
Die Modulation und Kommunikation kann jedoch auch über zwei separate Leitungen durchgeführt werden.However, the modulation and communication can also be carried out via two separate lines.
Das dargestellte Kamerasystem bzw. Beleuchtungskonzept hat den Vorteil, dass beispielsweise die Beleuchtungsmodule
Bei Inbetriebnahme eines solchen Systems kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass das Kameramodul
Ferner ist es vorgesehen, dass beispielsweise über ein externes Eingabegerät und/oder Eingabefelder am Kameramodul
Auch ist es denkbar, dass die relativen Positionen der angeschlossenen Beleuchtungsmodule auch automatisch ermittelt werden, beispielsweise anhand von Transpoder- bzw. Funksignalen, die von den einzelnen Beleuchtungsmodulen aussendbar sind.It is also conceivable that the relative positions of the connected lighting modules are also automatically determined, for example by means of transpoder or radio signals which can be transmitted by the individual lighting modules.
Ausgehend von den im Datenspeicher
Zusätzlich zu den internen, elektrischen Signallaufzeiten der Beleuchtungsmodule
Diese so genannten Kabellaufzeiten können beispielsweise auch über Eingabegeräte oder -felder manuell eingegeben und im Datenspeicher abgelegt werden. Bevorzugt ist es jedoch vorgesehen, dass das Kameramodul Testsignale in Richtung eines jeweiligen Beleuchtungsmoduls
Zur Bestimmung der Laufzeiten eignen sich insbesondere auch Aufbauten mit einem Rückkanal wie Sie beispielsweise in den Anmeldungen
Für die spätere Entfernungsbestimmung können dann die im Datenspeicher
Der Splitter
Ferner ist es von Vorteil, wenn in dieser Anordnung auch die Kabellaufzeit der Verbindung MCI
Der Übersicht halber wurden die Datenspeicher der Beleuchtungsmodule
Zur Ansteuerung eines jeweiligen Beleuchtungsmoduls
Wie in
Das Signal wird vorzugsweise von allen Beleuchtungsmodulen
Die freie Positionierbarkeit der Beleuchtungsmodule
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Entfernungsmesssystem, LichtlaufzeitkamerasystemDistance measuring system, light time camera system
- 1010
- Sender, BeleuchtungsmodulTransmitter, lighting module
- 1212
- Lichtquellelight source
- 2020
- Empfänger, LichtlaufzeitkameraReceiver, light time camera
- 2222
- LichtlaufzeitsensorTransit Time Sensor
- 3030
- Modulatormodulator
- 3535
- Phasenschieber, BeleuchtungsphasenschieberPhase shifter, lighting phase shifter
- 4040
- Objekt, SzenerieObject, scenery
- 5050
- Splittersplinter
- 5555
- Y-VerteilerY junction
- 8080
- galvanische Trennunggalvanic isolation
- 100100
- Beleuchtungsmodullighting module
- 100.1100.1
- erstes Beleuchtungsmodulfirst lighting module
- 100.2100.2
- zweites Beleuchtungsmodulsecond lighting module
- 101101
- Daten-Transceiver bzw. Übertragungsschaltung des BeleuchtungsmodulsData transceiver or transmission circuit of the lighting module
- 102102
- Dritte Schnittstelle für zusätzlichen 3. DatenkanalThird interface for additional 3rd data channel
- 103103
- Erste Datenschnittstelle für Differenzielle SignaleFirst data interface for differential signals
- 104104
- Zweite Datenschnittstelle für Differenzielle Signale (optional)Second data interface for differential signals (optional)
- 105105
- Erste Aufmodulationseinheit auf den 1. DifferenzkanalFirst modulation unit on the 1st difference channel
- 106106
- Zweite Aufmodulationseinheit auf den 2. DifferenzkanalSecond modulation unit on the 2nd difference channel
- 110110
- Kommunikationseinheit im BeleuchtungsmodulCommunication unit in the lighting module
- 120120
- Datenspeicher im BeleuchtungsmodulData storage in the lighting module
- 200200
- Übertragungskanal - Kabel für ModulationTransmission channel - cable for modulation
- 201201
- Erster DifferenzkanalFirst difference channel
- 202202
- Zweiter Differenzkanal (optional)Second difference channel (optional)
- 300300
- Empfangsmodul, KameramodulReception module, camera module
- 301301
- Daten-Transceiver bzw. Übertragungsschaltung des EmpfangsmodulsData transceiver or transmission circuit of the receiving module
- 302302
- Dritte Schnittstelle für zusätzlichen dritten DatenkanalThird interface for additional third data channel
- 303303
- Erste Datenschnittstelle für Differenzielle SignaleFirst data interface for differential signals
- 304304
- Zweite Datenschnittstelle für Differenzielle SignaleSecond data interface for differential signals
- 305305
- Erster Demodulator für den ersten DifferenzkanalFirst demodulator for the first differential channel
- 306306
- Zweiter Demodulator für den zweiten DifferenzkanalSecond demodulator for the second differential channel
- 310310
- Kommunikationseinheit im KameramodulCommunication unit in the camera module
- 320320
- Datenspeicher im KameramodulData memory in the camera module
- 400400
- Übertragungskanal - Kabel für DiagnosedatenTransmission channel - Diagnostic data cable
- 401 401
- Dritter DatenkanalThird data channel
- 410410
- Kommunikationseinheit im SplitterCommunication unit in the splitter
- φ, Δφ(tL)φ, Δφ (t L )
- laufzeitbedingte Phasenverschiebungterm-related phase shift
- φvar φ var
- Phasenlagephasing
- φ0 φ 0
- Basisphasebase phase
- M0 M 0
- Modulationssignalmodulation signal
- p1p1
- erste Phasefirst phase
- p2p2
- zweite Phasesecond phase
- Sp1Sp1
- Sendesignal mit erster PhaseTransmission signal with first phase
- Sp2sp2
- Empfangssignal mit zweiter PhaseReceived signal with second phase
- Ga, GbGa, Gb
- Integrationsknotenintegration node
- dd
- Objektdistanzsubject Distance
- Ladungcharge
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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