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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen eines Parkplatzes für ein Fahrzeug. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Fahrerunterstützungssystem, das ein derartiges Verfahren zumindest zum Teil ausführen kann.
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Eine Vielzahl von Parkunterstützungssystemen, wie etwa teilweise oder vollautomatische Parksysteme, sind an sich bekannt. Derartige Systeme umfassen vielzählige Manöver, wie etwa vorwärtsfahrendes oder rückwärtsfahrendes rechtwinkliges Parken, vorwärtsfahrendes paralleles Einparken oder Fischgrätenparken. In herkömmlichen Systemen wird ein potentiell zu verwendender Parkraum basierend auf Umgebungsdaten erfasst, welche von entsprechenden Sensoren, wie insbesondere von Ultraschallsensoren, erzeugt werden. Dabei erfolgt oftmals keine oder nur eine begrenzte Auswertung von detektierten Objekten, welche einen Parkraum als nicht verwendbar erscheinen lassen.
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EP 2 327 608 B1 beschreibt ein Verfahren umfassend das Erfassen der Umgebung eines Fahrzeugs während des Fahrens und das Bestimmen, ob eine Parklücke von dem erfassten Umgebungsmuster verfügbar ist. Die Parklücke ist eine Parallelparklücke oder eine Querparklücke. Der Fahrer des Fahrzeugs gibt vor Beginn des Einparkvorgangs an, ob die erfasste Parklücke eine Parallelparklücke oder eine Querparklücke ist. Dieses Dokument beschreibt ferner, dass, um auszuschließen, dass es sich bei einem erfassten Objekt um ein sich bewegendes Objekt handelt, zum Beispiel mehrere aufeinanderfolgende Messungen durchgeführt werden. Wenn sich die Lage des Objektes bei mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messungen verändert, handelt es sich um ein sich bewegendes Objekt. Ein solches sich bewegendes Objekt kann zum Beispiel ein Fußgänger sein, der eine potenzielle Parklücke quert. Wenn ein sich bewegendes Objekt detektiert wird, ist zusätzlich zu überprüfen, ob der Bereich, in dem sich das sich bewegende Objekt befindet, als Parklücke geeignet ist. Hierzu werden nur die Daten ausgewertet, die von sich nicht bewegenden Objekten stammen.
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EP 2 694 356 A1 bezieht sich auf ein Parkassistenzsystem zur Ermittlung einer zum Einparken geeigneten Parklücke, mit den folgenden Schritten: - Detektieren mindestens eines Objekts, das einer Parklücke gegenüberliegt; - Klassifizieren des detektierten Objektes als statisches Objekt oder als bewegtes Objekt; und - selektives Anbieten der Parklücke basierend auf der Klassifizierung. Dieses Verfahren basiert insbesondere auf der Auswertung von Konturlinien der Objekte. Verläuft die gemessene Konturlinie nicht geradlinig, betreffen zumindest einige der Messpunkte wahrscheinlich ein bewegtes Objekt wie etwa einen Fußgänger oder Fahrradfahrer. Dieses Objekt versperrt mögliche Einparktrajektorien nur temporär und kann daher bei der Berechnung ignoriert werden.
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Derartige aus dem Stand der Technik bekannte Lösungen können noch weiteres Verbesserungspotential bieten, insbesondere hinsichtlich einer verbesserten Detektion eines verwendbaren Parkraums.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zumindest teilweise zu überwinden. Es ist insbesondere die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, durch welche auf einfache Weise eine verbesserte Detektion eines verwendbaren Parkplatzes möglich wird.
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Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß ferner durch ein Fahrerunterstützungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, in der Beschreibung oder den Figuren beschrieben, wobei weitere in den Unteransprüchen oder in der Beschreibung oder den Figuren beschriebene oder gezeigte Merkmale einzeln oder in einer beliebigen Kombination einen Gegenstand der Erfindung darstellen können, wenn sich aus dem Kontext nicht eindeutig das Gegenteil ergibt.
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Es wird vorgeschlagen ein Verfahren zum Erfassen eines auf einem Parkraum positionierten Parkplatzes für ein Fahrzeug, aufweisend die Verfahrensschritte:
- a) Durchführen einer Umfelderfassung der Umgebung des Fahrzeugs mit wenigstens einem Umfelderfassungssensor;
- b) Detektieren von Objekten auf dem potentiell wenigstens einen verfügbaren Parkplatz aufweisenden Parkraum;
- c) Durchführen einer Klassifizierung der detektierten Objekte in erste Objekte und zweite Objekte, wobei die ersten Objekte zu beachtende Objekte sind und wobei die zweiten Objekte vernachlässigbare Objekte sind, wobei Verfahrensschritt c) durch ein kamerabasiertes Verfahren erfolgt; und
- d) Ermitteln, ob unter Beachtung nur der ersten Objekte ein verfügbarer Parkplatz für das Fahrzeug vorliegt.
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Ein derartiges Verfahren kann gegenüber den Lösungen aus dem Stand der Technik signifikante Vorteile aufweisen, insbesondere hinsichtlich einer effektiven Detektion von verfügbarem Parkraum.
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Die vorliegende Erfindung betrifft somit ein Verfahren zum Erfassen eines auf einem Parkraum positionierten Parkplatzes für ein Fahrzeug. In anderen Worten kann das Verfahren dazu geeignet sein, für ein Fahrzeug, welches sich auf einer Suche nach einem Parkplatz befindet, einen geeigneten Parkplatz zu detektieren und gegebenenfalls anzuzeigen, insbesondere um das Fahrzeug anschließend in diesen Parkplatz einzuparken. Dabei kann das Verfahren ein vollständig autonomes Fahren betreffen, also kann das Fahrzeug ohne einen Fahreingriff eines Fahrers ausgeführt werden. Alternativ ist es möglich, dass das Verfahren den Fahrer bei einem Einparken lediglich unterstützt, also etwa Fahrhinweise ausgibt, wobei der Fahrer bestimmte Fahreingriffe selbst durchführen muss.
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Ferner ist es bei dem hier beschriebenen Verfahren vorgesehen, dass der Parkplatz auf einem Parkraum vorliegt. Entsprechend sollte eine Detektion von Objekten an einer räumlichen Position stattfinden, auf welcher potentiell ein Parkplatz vorliegen kann. Somit kann eine Detektion etwa auf einer Fahrbahn zu vernachlässigen sein, wohingegen benachbart zu einer Fahrbahn ein Parkraum angenommen werden kann. Dies kann etwa durch Auswertung entsprechender Markierungen unterstützt oder ausgeführt werden oder auch anhand von Daten eines Navigationssystems. Durch eine Begrenzung der Detektion auf einen Parkraum kann Rechenleistung eingespart werden und ferner insbesondere die Detektionsgenauigkeit erhöht werden.
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Das Verfahren kann somit zumindest teilweise durch ein Fahrerunterstützungssystem ausgeführt werden, welches Bestandteil des einzuparkenden Fahrzeugs ist. Insbesondere kann das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug sein.
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Ferner ist das Verfahren grundsätzlich unabhängig davon, ob ein Parken stattfinden soll beziehungsweise ob ein Parkplatz erfasst werden soll parallel zu einer Fahrbahn, rechtwinklig zu einer Fahrbahn, in einem Fischgrätenmuster oder gegebenenfalls auf andere Weise. Ferner kann ein vorwärtsgerichtetes oder rückwärtsgerichtetes Fahren beziehungsweise Einparken möglich sein.
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Um einen Parkplatz zu erfassen weist das hier beschriebene Verfahren die folgenden Verfahrensschritte auf, wobei die nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte grundsätzlich in der beschriebenen Reihenfolge chronologisch oder auch in einer zumindest teilweise abweichenden Reihenfolge ablaufen können, wenn dies aus dem Kontext nicht eindeutig ausgeschlossen wird.
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Das hier beschriebene Verfahren zum Erfassen eines auf einem Parkraum positionierten Parkplatzes für ein Fahrzeug umfasst gemäß Verfahrensschritt a) das Durchführen einer Umfelderfassung der Umgebung des Fahrzeugs mit wenigstens einem Umfelderfassungssensor. Dieser Schritt kann grundsätzlich etwa für Fahrerassistenzsysteme bekannt sein, um etwa die Umgebung des Fahrzeugs zu beobachten und Objekte zu detektieren. Dieser Schritt kann grundsätzlich erfolgen durch an sich bekannte Umfelderfassungssensoren. Verfahrensschritt a) kann dabei permanent erfolgen oder ausgelöst durch ein bestimmtes Ereignis.
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Das Ereignis, welches den Verfahrensschritt a) oder auch einen weiteren der Verfahrensschritte, etwa den nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritt b), auslöst, kann etwa das Einleiten einer Fahrsequenz sein, welche ein Einparken beinhaltet. Beispielsweise kann der Fahrer des Fahrzeugs eingeben, dass ein Parkvorgang erfolgen soll oder es kann anhand von Navigationsdaten, also etwa einem eingegebenen Ziel und der derzeitigen Position ermittelt werden, dass ein Parkvorgang aufgrund des Erreichens des Ziels erfolgen soll, so dass mit einer Suche eines geeigneten Parkplatzes begonnen werden kann.
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Gemäß Verfahrensschritt b) umfasst das Verfahren das Detektieren von Objekten auf dem potentiell wenigstens einen verfügbaren Parkplatz aufweisenden Parkraum. In diesem Schritt werden somit Objekte detektiert, welche auf dem vorstehend beschriebenen Parkraum positioniert sind. Derartige Objekte können grundsätzlich sämtliche Objekte sein, welche auf dem Parkraum positioniert sind und welche den Parkraum beispielsweise derart begrenzen, dass ein für das Fahrzeug geeigneter Parkplatz vorliegt oder nicht. Dieser Schritt kann wiederum mit den Umfelderfassungssensoren erfolgen, welche auch für den Verfahrensschritt a) verwendet werden.
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Insbesondere dann, wenn derartige Objekte detektiert worden sind, erfolgt gemäß Verfahrensschritt c) das Durchführen einer Klassifizierung der detektierten Objekte in erste Objekte und zweite Objekte, wobei die ersten Objekte zu beachtende Objekte sind und wobei die zweiten Objekte vernachlässigbare Objekte sind, wobei Verfahrensschritt c) durch ein kamerabasiertes Verfahren erfolgt.
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Dieser Verfahrensschritt c) basiert somit darauf, dass nicht sämtliche der detektierten Objekte für die Erfassung von Parkplätzen die gleiche Priorität beziehungsweise die gleiche Wichtigkeit aufweisen, sondern dass das Ermitteln, ob ein für das Fahrzeug geeigneter Parkplatz vorhanden ist, effektiver ausgeführt werden kann, wenn die Objekte hinsichtlich ihrer Priorität und damit hinsichtlich ihrer Eignung, einen Parkvorgang zu verhindern, untersucht und eingeschätzt werden. Dies kann etwa realisierbar sein unter Verwendung eines wählbaren Algorithmus, wie etwa eines SW-Algorithmus.
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Entsprechend werden gemäß diesem Verfahrensschritt c) die detektierten Objekte dahingehend untersucht beziehungsweise klassifiziert, ob die Objekte bei der Erfassung eines Parkplatzes als erste Objekte von hoher Wichtigkeit sind und daher zwingend beachtet werden müssen, also zu beachtende Objekte sind, oder ob die Objekte als zweite Objekte gegebenenfalls von vernachlässigbarer Wichtigkeit sind, also vernachlässigbare Objekte sind, da sie einen Parkvorgang nicht oder nicht signifikant stören.
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Wie dies nachstehend in größerem Detail beschrieben ist können beispielsweise geparkte Fahrzeuge oder unbewegliche Bauelemente oder andere Gegenstände von einer hohen Priorität sein, wohingegen etwa nur temporär vorliegende beziehungsweise bewegbare detektierte Objekte von geringerer Wichtigkeit sind, da diese gegebenenfalls bei einem Parkvorgang nicht mehr vorhanden sind oder vorher entfernt werden können und den Parkvorgang somit nicht stören. Entsprechend kann eine Klassifizierung als erste Objekte oder zweite Objekte erfolgen.
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Verfahrensschritt c) erfolgt dabei unter Verwendung eines kamerabasierten Verfahrens. In anderen Worten werden von wenigstens einer Kamera, beispielsweise von einer Mehrzahl an Kameras, Bilddaten generiert, die etwa an eine Steuereinheit eines Fahrerunterstützungssystems übermittelt werden können. Verfahrensschritt c) kann dabei auf diesen erzeugten Bilddaten basieren.
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Dadurch wird es bei dem hier beschriebenen Verfahren möglich, dass die Klassifizierung der Objekte nicht etwa ausschließlich auf Daten von Ultraschallsensoren oder radargestützten Sensoren basiert und etwa nur auf so ermittelbare Konturlinien oder auf sich bewegende Objekte. Vielmehr wird es möglich, die detektierten Objekte höchst genau zu untersuchen und entsprechend eine hoch genaue und hoch verlässliche Klassifizierung zu erreichen. Somit können durch das Verwenden wenigstens einer Kamera beziehungsweise durch das Auswerten von Bilddaten für den Verfahrensschritt c) eine sehr umfassende Einschätzung der Objekte und dadurch eine präzise Klassifizierung der Objekte möglich werden.
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Insbesondere durch kamerabasierte Verfahren beziehungsweise unter Verwendung wenigstens einer Kamera zur Untersuchung und als Basis für eine Klassifizierung der Objekte kann es daher möglich sein, die Objekte anhand einer Bilddaten und damit anhand einer Vielzahl von Daten beziehungsweise anhand ihres optischen Erscheinungsbildes zu klassifizieren, was eine Klassifizierung besonders sicher und effektiv gestaltet.
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Insbesondere kamerabasierte können so eine Detailtreue der Untersuchung und damit eine Exaktheit der Klassifizierung ermöglichen, wie diese im Stand der Technik etwa unter Verwendung von Ultraschallsensoren oftmals nicht erreicht werden konnte.
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Die Klassifizierung erfolgt dabei wie vorstehend beschrieben in erste und zweite Objekte. Dadurch kann das weitere Verfahren auf einfache Weise umgesetzt werden, da ein weiteres Behandeln der Objekte anhand eines einfachen Entscheidungskriteriums, also erstes Objekt oder zweites Objekt, umgesetzt werden kann.
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Nach einer vorstehend beschriebenen Klassifizierung der Objekte in erste Objekte und zweite Objekte und damit in Objekte mit einer hohen Wichtigkeit beziehungsweise Priorität und in Objekte mit einer niedrigeren Wichtigkeit beziehungsweise Priorität erfolgt bei dem hier beschriebenen Verfahren gemäß Verfahrensschritt d) das Ermitteln, ob unter Beachtung nur der ersten Objekte ein verfügbarer Parkplatz für das Fahrzeug vorliegt.
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Das Ermitteln, ob unter Beachtung nur der ersten Objekte ein verfügbarer Parkplatz für das Fahrzeug vorliegt, kann dabei grundsätzlich in an sich bekannter Weise erfolgen, indem die freien Flächen, auf denen keine ersten Objekte positioniert sind, anhand ihrer Größe und Position und Zugänglichkeit untersucht werden und diese Daten beispielsweise mit in einem Speicher des Fahrerassistenzsystems gespeicherten Daten, welche das Fahrzeug charakterisieren, verglichen werden. Somit kann in anderen Worten entschieden werden, ob ein Parkplatz ausreichender Größe vorliegt, der von der aktuellen Position des Fahrzeugs angesteuert werden kann.
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Dabei basiert Verfahrensschritt d) und damit insbesondere das Ermitteln, ob unter Beachtung nur der ersten Objekte ein verfügbarer Parkplatz für das Fahrzeug vorliegt, auf der Klassifizierung gemäß Verfahrensschritt c), indem lediglich Objekte hoher Wichtigkeit beziehungsweise hoher Priorität in Betracht gezogen werden, Objekte niedriger Wichtigkeit beziehungsweise niedriger Priorität jedoch außer Acht gelassen werden. Somit werden insbesondere derartige Objekte nicht beachtet, welche zwar aufgrund ihres Vorhandenseins grundsätzlich in korrekter Weise detektiert worden sind, jedoch einen Parkvorgang nicht oder nicht signifikant stören.
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Durch dieses Verfahren kann es somit erlaubt werden, dass eine besonders effektive und verlässliche Detektion von Parkplätzen erfolgen kann. Insbesondere kann es verhindert werden, dass Parkplätze, welche in der Realität für das Fahrzeug geeignet sind, nicht angeboten werden und somit gegebenenfalls an einer gewünschten Position kein Parkplatz angeboten werden kann, obwohl grundsätzlich Parkmöglichkeiten vorhanden wären.
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Dadurch, dass das Verfahren kamerabasiert erfolgt, kann die Genauigkeit und die Verlässlichkeit besonders hoch sein, so dass besonders sichergestellt werde kann, dass keine grundsätzlich geeigneten Parkplätze außer Acht gelassen werden.
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Bevorzugt kann es vorgesehen sein, dass die zweiten Objekte ausgewählt sind aus der Gruppe bestehend aus dynamischen Objekten und statischen einen Parkvorgang nicht ausschließenden Objekten. Es hat sich gezeigt, dass insbesondere die vorstehend beschriebenen Objekte oftmals bei der Ermittlung eines geeigneten Parkplatzes detektiert werden und zu einer Ablehnung des Parkplatzes führen, obgleich derartige Objekte die Eignung des Parkplatzes nicht grundsätzlich ausschließen.
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Unter dynamischen Objekten sind dabei insbesondere derartige Objekte zu verstehen, welche nicht statisch sind, sondern sich bewegen beziehungsweise beweglich sind. Beispiele für dynamische Objekte umfassen etwa Tiere oder Personen. Mit Bezug auf dynamische Objekte kann somit entschieden werden, dass derartige Objekte, selbst, wenn sie bei einer Umfeldbeobachtung grundsätzlich detektiert werden, einen Einparkvorgang nicht stören. Denn es ist davon auszugehen, dass dynamische Objekte, wie etwa Tiere oder Personen, den Parkplatz vor oder bei einem Einparkvorgang verlassen, so dass der Einparkvorgang problemlos durchgeführt werden kann.
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Entsprechend brauchen dynamische Objekte bei der Ermittlung eines geeigneten Parkplatzes nicht in Betracht gezogen werden.
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Ferner sind unter statischen einen Parkvorgang nicht ausschließenden Objekten derartige Objekte zu verstehen, welche zwar in dem Parkplatz vorliegen, jedoch einen Einparkvorgang nicht grundsätzlich stören. Dies sind beispielsweise derartige Objekte, welche eine nur sehr geringe Höhe aufweisen, so dass diese einen Einparkvorgang nicht stören da ein Fahrzeug über sie fahren kann oder solche, die auf andere Weise ausgestaltet sind, dass ein Parkvorgang durch diese Objekte nicht gestört beziehungsweise nicht ausgeschlossen wird.
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Weiterhin können unter statischen einen Parkvorgang nicht ausschließenden Objekten derartige Objekte zu verstehen sein, welche entfernbare Objekte sind, Dies sollen im Sinne dieses Verfahrens insbesondere derartige Objekte sein, die nicht von sich aus dynamisch sind, jedoch insbesondere durch den Fahrer des Fahrzeugs bewegbar sind. Beispiele umfassen etwa Mülltonnen, abgestellte Fahrräder oder ähnliche Objekte, die nicht fixiert sind oder im Wesentlichen durch eine Person beweglich. Somit sollen unter entfernbaren Objekten gerade nicht geparkte Fahrzeuge, einbetonierte Pfeiler, eingewachsene Pflanzen oder ähnliches, also statische und unbewegliche einen Parkvorgang verhindernde Objekte verstanden werden.
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Es kann weiterhin bevorzugt sein, dass Verfahrensschritt c) und damit insbesondere die Klassifizierung der Objekte in erste Objekte und in zweite Objekte erfolgt unter Verwendung eines auf künstlicher Intelligenz basierenden Algorithmus. Insbesondere bei der Klassifizierung von detektierten Objekten in erste Objekte und in zweite Objekte durch ein kamerabasiertes Verfahren kann künstliche Intelligenz beziehungsweise ein entsprechender Algorithmus ein besonders effektives Mittel sein, um die Objekte entsprechend zu klassifizieren und demzufolge die Qualität der Auswertung der gelieferten Daten und damit eine Definierung eines Parkplatzes signifikant zu verbessern.
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Denn insbesondere wird es so möglich, dass beispielsweise in einem Speicher oder auf einem Server hinterlegte Informationen betreffend Bilddateien, welche als Referenz für eine Klassifizierung von der durch die Kamera untersuchten Bilddateien dienen, stetig erneuert beziehungsweise aktualisiert werden. Somit kann insbesondere unter Verwendung eines auf künstlicher Intelligenz basierenden Algorithmus ein besonders verlässliches Ergebnis einer Parkplatzsuche ermöglicht werden.
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Bezüglich der künstlichen Intelligenz kann in das Fahrzeug beziehungsweise in das Fahrerunterstützungssystem in an sich bekannter Weise ein neuronales Netz integriert sein. Dieses kann ausgestaltet und eingerichtet sein, wie es dem Fachmann grundsätzlich bekannt ist. Dann kann es ermöglicht werden, Bilder und/oder Szenen, die hinsichtlich einer Klassifizierung unklar sind, auf einen Server, wie etwa einen zentralen beziehungsweise Backend-Server hochzuladen oder in den Speicher des Fahrerunterstützungssystems zu übertragen. Dort können die Bilder beziehungsweise Szenen insbesondere maschinell oder auch human bewertet werden und der Trainingsdatenbank hinzugefügt werden. Die neuronalen Netze in den Fahrzeugen beziehungsweise deren Fahrerunterstützungssystemen können dann entsprechend aktualisiert werden, lernen also dazu, was die Erkennungsgenauigkeit von Parkplätzen signifikant steigern kann.
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Beispielsweise mit Bezug auf das Hochladen auf einen Server können etwa Vergleiche mit vergleichbaren Bilddateien erfolgen, welche bereits von anderen Fahrzeugen oder deren Fahrern klassifiziert wurden, so dass ein Lernen unter Hinzufügen von Informationen von verschiedensten Fahrzeugen und damit basierend auf einer außerordentlich großen Anzahl an klassifizierten Objekten erfolgen kann. Dies kann unter Verwendung einer herkömmlichen Datenverbindung möglich sein und die Klassifizierungsgenauigkeit signifikant steigern.
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Entsprechend kann es vorgesehen sein, dass Verfahrensschritt c) erfolgt durch einen Vergleich von von einer Kamera des Fahrzeugs erzeugten Bilddaten des zu klassifizierenden Objekts mit auf einem Server gespeicherten Bilddaten von bereits klassifizierten Vergleichsobjekten. Diese Ausgestaltung ist nicht auf die Verwendung von auf künstlicher Intelligenz basierenden Algorithmen begrenzt ist sondern kann auch mit herkömmlichen Algorithmen arbeiten.
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Zusätzlich oder alternativ zu dem Hochladen zu einem Server kann es bevorzugt vorgesehen sein, dass Verfahrensschritt c) erfolgt durch einen Vergleich von von einer Kamera des Fahrzeugs erzeugten Bilddaten des zu klassifizierenden Objekts mit in einem Speicher des Fahrerunterstützungssystems hinterlegten Bilddaten von bereits klassifizierten Vergleichsobjekten. In dieser Ausgestaltung, die nicht auf die Verwendung von auf künstlicher Intelligenz basierenden Algorithmen begrenzt ist sondern auch mit herkömmlichen Algorithmen arbeiten kann, können die Bilddaten somit lokal ohne das Benötigen einer Datenverbindung verglichen und die Klassifizierung so unterstützt werden. Diese Ausgestaltung kann somit eine effektive Erkennung von Parkplätzen ohne die Notwendigkeit einer Daten-Übertragungsperipherie ermöglichen.
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Ferner kann es vorgesehen sein, dass Verfahrensschritt c) erfolgt unter Verwendung der folgenden Verfahrensschritte:
- c1) Anzeigen von durch eine Kamera des Fahrzeugs erzeugten Bilddaten, insbesondere in Form eines Bildes, eines zu klassifizierenden Objekts auf einem Display; und
- c2) Durchführen einer manuellen Klassifizierung durch den Fahrer eines Fahrzeugs.
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In dieser Ausgestaltung, die wiederum nicht auf die Verwendung von auf künstlicher Intelligenz basierenden Algorithmen begrenzt ist sondern auch mit herkömmlichen Algorithmen arbeiten kann, kann somit ein zu klassifizierendes Objekt durch einen Fahrer des Fahrzeugs manuell klassifiziert werden, was situationsbedingt die Erfassungsgenauigkeit eines Parkplatzes verbessern kann. Denn in dieser Ausgestaltung kann selbst dann, wenn Bilddaten etwa von dem Fahrerunterstützungssystem nicht eineindeutig zu einem klassifizierbaren Objekt führen, durch die Unterstützung des Fahrers eine sichere Zuordnung als erstes Objekt oder als zweites Objekt ermöglicht werden.
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Es kann weiterhin bevorzugt sein, dass die Verfahrensschritte c) und d) ablaufen, wenn unter Beachtung sämtlicher detektierter Objekte kein verfügbarer Parkplatz für das Fahrzeug ermittelbar ist. In dieser Ausgestaltung kann somit zunächst die Erfassung eines Parkplatzes durchgeführt werden basierend auf sämtlichen detektierten Objekten. Insbesondere kann somit ein Parkplatz zunächst ermittelt beziehungsweise erfasst werden ohne bestimmte Objekte zu klassifizieren. Dies kann grundsätzlich die einfachste und sicherste Variante der Erkennung eines Parkplatzes sein.
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Wenn sich jedoch herausstellt, dass kein geeigneter Parkplatz für das Fahrzeug ermittelbar ist und deshalb ein Parkvorgang unmöglich erscheint, kann das hier beschriebene Verfahren umgesetzt werden, wie dies vorstehend im Detail beschrieben ist. Insbesondere können somit Objekte als erste Objekte beziehungsweise als zweite Objekte jeweils aufgrund der entsprechenden Wichtigkeit beziehungsweise Priorität klassifiziert werden, so dass die zweiten Objekte bei der Ermittlung des Parkplatzes außer Acht gelassen werden. Dadurch kann gegebenenfalls, wenn ohne eine Klassifizierung der detektierten Objekte kein Parkplatz angezeigt würde, das Anzeigen eines Parkplatzes erfolgen.
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Es kann weiterhin von Vorteil sein, wenn Verfahrensschritt c) durchgeführt wird unter Verwendung einer Kamera eines Umfeldkamerasystems. In dieser Ausgestaltung kann somit auf an sich bekannte und oftmals in Fahrzeuge integrierte Systeme zurückgegriffen werden. Dies ermöglicht die Durchführung des hier beschriebenen Verfahrens ohne die Anforderung an weitere Systeme in dem Fahrzeug. Im Gegensatz dazu kann das hier beschriebene Verfahren insbesondere in dieser Ausgestaltung mit meist ohnehin vorhandener Peripherie arbeiten, was eine einfache und kostengünstige Implementierung des Verfahrens in bestehende Systeme erlauben kann. Beispielsweise kann als Kamera eine Rückfahrkamera oder eine in einem Rückspiegel verbaute Kamera verwendet werden, welche Bestandteil des Umfeldkamerasystems ist.
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Weiterhin kann es von Vorteil sein, wenn die Verfahrensschritte a) und b) erfolgen mittels wenigstens eines Umfelderfassungssensors, der ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus Ultraschallsensoren, LIDARs, radarbasierten Sensoren. Derartige Umfelderfassungssensoren sind weitläufig bekannt und können auf sichere und effektive Weise eine Umfeldbeobachtung ermöglichen, wobei entsprechende Objekte detektiert werden können. Somit kann insbesondere die hier beschriebene Verwendung der hier beschriebenen Sensoren zur Detektion der Objekte in Kombination mit einer kamerabasierten Lösung zur Klassifizierung der Objekte ein besonders effektives und verlässliches Ergebnis des Erfassens eines Parkplatzes ermöglichen.
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Selbst, wenn eine Kamera meist ebenfalls als Umfelderfassungssensor beschrieben wird, ist die Kamera bei dem hier beschriebenen Verfahren meist getrennt von den Umfelderfassungssensoren zu sehen, die für die Verfahrensschritte a) und b) verwendet werden.
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Bezüglich weiterer Vorteile und Merkmale des Verfahrens wird auf die Beschreibung des Fahrerunterstützungssystems, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.
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Es wird ferner ein Fahrerunterstützungssystem für ein Fahrzeug zum Erfassen eines auf einem Parkraum positionierten Parkplatzes beschrieben, wobei das Fahrerunterstützungssystem wenigstens eine Steuereinheit aufweist, die mit Daten wenigstens eines Umfelderfassungssensors und wenigstens einer Kamera speisbar ist. Dabei ist es vorgesehen, dass die Steuereinheit dazu ausgestaltet ist, ein Verfahren zumindest zum Teil, etwa vollständig, auszuführen, wie dies vorstehend im Detail beschrieben ist.
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Das Fahrerunterstützungssystem kann Teil eines Fahrzeugs sein, wie beispielsweise eines Pkws. Das Fahrerunterstützungssystem kann insbesondere zum Unterstützen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs vorgesehen sein, wie vorstehend ausführlich beschrieben ist.
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Für eine Umfeldbeobachtung beziehungsweise Umfelderfassung weist das Fahrerunterstützungssystem mindestens einen Umfelderfassungssensor auf. Der Umfelderfassungssensor kann vorzugsweise Teil des Fahrerunterstützungssystems sein, das auch das Verfahren ausführt. Der mindestens eine Umfelderfassungssensor kann beispielsweise ein beliebiger geeigneter auf dem Fachgebiet bekannter Sensor sein. Ferner kann zum Überwachen der Umgebung nur ein oder können mehrere verschiedene oder gleiche einzelne Sensoren verwendet werden, die eine Sensoranordnung aus einem oder mehreren Umgebungssensoren bilden. Der mindestens eine Umfelderfassungssensor kann beispielsweise aufweisen oder bestehen aus einem oder mehreren gleichen oder unterschiedlichen Sensoren, die ausgewählt sind aus der Gruppe bestehend aus Ultraschallsensoren, LIDARs, radarbasierten Sensoren oder weiteren Sensoren, die auf dem Fachgebiet zum Überwachen der Umgebung bekannt sind.
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Grundsätzlich kann es bevorzugt sein, dass das Fahrerunterstützungssystem eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren und ein Mehrzahl an Kameras aufweist.
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Ferner wird eine Steuereinheit, wie beispielsweise ein Prozessor, bereitgestellt. Die Steuereinheit ist zum Auswerten der von dem oder den Sensoren gelieferten Sensordaten und zum Erfassen eines auf einem Parkraum positionierten Parkplatzes ei n gerichtet.
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Das Ermitteln eines Parkplatzes basiert wie vorstehend im Detail beschrieben insbesondere darauf, dass detektierte Objekte, welche gegebenenfalls verhindern, dass ein Parkplatz als ein solcher erkannt wird, oftmals nicht dauerhaft auf dem Parkraum vorhanden sind. Demzufolge können derartige Objekte, wenn sie als solche klassifiziert sind, bei dem Erfassen eines Parkplatzes außer Acht gelassen werden. Beispiele für derartige Objekte umfassen etwa Mülltonnen, Personen oder Tiere oder grundsätzlich dynamische Objekte und solche, insbesondere statische, welche einen Parkvorgang nicht grundsätzlich ausschließen.
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Durch das hier beschriebene Fahrerunterstützungssystem kann somit auf effektive und verlässliche Weise das Vorhandensein eines Parkplatzes ermittelt werden selbst dann, wenn Objekte, die das Verwenden eines Parkplatzes nicht grundsätzlich ausschließen oder dynamisch sind, auf einem Parkplatz vorhanden sind und somit grundsätzlich als störende Objekte detektiert werden.
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Bezüglich weiterer Vorteile und Merkmale des Fahrerunterstützungssystems wird auf die Beschreibung des Verfahrens, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.
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Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Gegenstände werden durch die Zeichnung veranschaulicht und in der nachfolgenden Beschreibung erläutert. Dabei ist zu beachten, dass die Zeichnung nur beschreibenden Charakter hat und nicht dazu gedacht ist, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Es zeigt 1 eine schematische Darstellung darstellend ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Einparken eins Fahrzeugs.
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In der 1 ist ein Fahrzeug 10 gezeigt. Das Fahrzeug 10 umfasst ein Fahrerunterstützungssystem 12 zum Erfassen eines auf einem Parkraum 14 positionierten Parkplatzes 16. Das Fahrerunterstützungssystem 12 des Fahrzeugs 10 umfasst wenigstens eine Steuereinheit, die durch Daten wenigstens eines Umfelderfassungssensors, wie etwa eines Ultraschallsensors, und wenigstens einer Kamera, etwa einer Kamera eines Kameraumfeldsystems, speisbar ist. Entsprechend umfasst das Fahrerunterstützungssystem 12 des Fahrzeugs 10 neben wenigstens einer Kamera wenigstens einen Umfelderfassungssensor, der etwa ausgewählt sein kann aus der Gruppe bestehend aus Ultraschallsensoren, LIDARs, radarbasierten Sensoren.
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Das Fahrerunterstützungssystem 12 ist ferner dazu ausgestaltet, ein Verfahren zumindest zum Teil auszuführen welches dazu dient, ein auf dem Parkraum 14 positionierten Parkplatz 16 für das Fahrzeug 10 zu erfassen. Ein Startpunkt für ein derartiges Verfahren ist in der 1 gezeigt.
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In 1 ist gezeigt, dass das Fahrzeug 10 auf einer Fahrbahn 18 positioniert ist. Die Fahrbahn 18 führt entlang dem Parkraum 14, auf dem potentiell ein für das Fahrzeug 10 geeigneter Parkplatz 16 vorgesehen ist. Es ist gezeigt, dass der Parkplatz 16 durch zwei Objekte 20, 22 begrenzt ist. Die Objekte 20, 22 sind statische unbewegbare Objekte, wie etwa Bäume, parkende Autos oder Ähnliches. Ferner ist gezeigt, dass auf dem Parkplatz 16 ein weiteres Objekt 24 vorgesehen ist. Das Objekt 24 ist beispielsweise ein dynamisches Objekt, wie etwa eine Person. Diese wird von einem Umfelderfassungssensor des Fahrerunterstützungssystems 12 detektiert derart, dass der Parkplatz 16 aufgrund des dynamischen Objekts 24 nicht als geeigneter Parkplatz erfasst wird. Entsprechend würde bei herkömmlichen Fahrerunterstützungssystemen das Fahrzeug 10 nicht in dem Parkplatz 16 einparken, obwohl dieser grundsätzlich sämtliche Anforderungen an einen geeigneten Parkplatz 16 für das Fahrzeug 10 erfüllt.
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Um dies zu verhindern wird ein Verfahren zum Erfassen des auf dem Parkraum 14 positionierten Parkplatzes 16 für das Fahrzeug 10 ausgeführt. Das Verfahren umfasst die folgenden Verfahrensschritte:
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Gemäß Verfahrensschritt a) erfolgt das Durchführen einer Umfelderfassung der Umgebung des Fahrzeugs 10 mit wenigstens einem Umfelderfassungssensor. Der Umfelderfassungssensor beziehungsweise Umfeldbeobachtungssensor ist insbesondere Teil des Fahrerunterstützungssystems 12 und kann wie vorstehend beschrieben ausgestaltet sein.
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Weiterhin erfolgt gemäß Verfahrensschritt b) das Detektieren von Objekten 20, 22, 24 auf dem potentiell wenigstens einen verfügbaren Parkplatz 16 aufweisenden Parkraum 14.
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Nach dem Detektieren der Objekte 20, 22, 24 erfolgt gemäß Verfahrensschritt c) das Durchführen einer Klassifizierung der detektierten Objekte 20, 22, 24 in erste Objekte und zweite Objekte, wobei die ersten Objekte zu beachtende Objekte sind und wobei die zweiten Objekte vernachlässigbare Objekte sind, wobei Verfahrensschritt c) durch ein kamerabasiertes Verfahren erfolgt. Die eine oder Mehrzahl an Kameras kann wiederum Bestandteil des Fahrerunterstützungssystems 12 sein. Bei dem Beispiel gemäß 1 werden somit die Objekte 20, 22 als erste, also zu beachtende Objekte klassifiziert und wird das Objekt 24 als zweites Objekt und damit als zu vernachlässigendes Objekt klassifiziert, insbesondere unter Verwendung eines auf künstlicher Intelligenz basierenden Algorithmus. Bezüglich der künstlichen Intelligenz kann in das Fahrzeug 10 beziehungsweise in das Fahrerunterstützungssystem 12 in an sich bekannter Weise ein neuronales Netz integriert sein.
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Bezüglich der Klassifizierung kann es ferner vorgesehen sein, dass dies durch das Fahrerunterstützungssystem 12 erfolgt oder durch einen Fahrer des Fahrzeugs 10.
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Bezüglich der Klassifizierung durch das Fahrerunterstützungssystem 12 kann beispielsweise Verfahrensschritt c) und dabei insbesondere die Klassifizierung der Objekte 20, 22, 24 erfolgten durch einen Vergleich von von der Kamera des Fahrzeugs 10 erzeugten Bilddaten des Objekts 20, 22, 24 mit auf einem Server gespeicherten Bilddaten von bereits klassifizierten Vergleichsobjekten. Es können somit Vergleiche mit vergleichbaren Bilddateien erfolgen, welche bereits von anderen Fahrzeugen klassifiziert wurden.
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Zusätzlich oder alternativ zu dem Hochladen zu einem Server kann es bevorzugt vorgesehen sein, dass Verfahrensschritt c) erfolgt durch einen Vergleich von von der Kamera des Fahrzeugs 10 erzeugten Bilddaten des zu klassifizierenden Objekts 20, 22, 24 mit in einem Speicher des Fahrerunterstützungssystems 12 hinterlegten Bilddaten von bereits klassifizierten Vergleichsobjekten.
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Bezüglich der durch einen Fahrer des Fahrzeugs 10 durchgeführten manuellen Klassifizierung der Objekte 20, 22, 24 kann es ferner vorgesehen sein, dass Verfahrensschritt c) erfolgt unter Verwendung der folgenden Verfahrensschritte:
- c1) Anzeigen von durch die Kamera des Fahrzeugs 10 erzeugten Bilddaten, insbesondere in Form eines Bildes, eines zu klassifizierenden Objekts 20, 22, 24 auf einem Display; und
- c2) Durchführen einer manuellen Klassifizierung durch den Fahrer des Fahrzeugs 10.
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Dem Vorstehenden folgend kann gemäß Verfahrensschritt d) das Ermitteln realisiert werden, ob unter Beachtung nur der ersten Objekte 20, 22 ein verfügbarer Parkplatz 16 für das Fahrzeug 10 vorliegt, jedoch unter Vernachlässigung des Objekts 24.
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Somit kann es insbesondere vorgesehen sein, dass die Verfahrensschritte c) und d) ablaufen, wenn unter Beachtung sämtlicher detektierter Objekte 20, 22, 24 kein verfügbarer Parkplatz 16 für das Fahrzeug 10 ermittelbar ist.
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Dadurch kann es ermöglicht werden, dass der Parkplatz 16 trotz der Detektion des Objekts 24 als geeigneter Parkplatz 16 für das Fahrzeug 10 erfasst wird, so dass das Fahrzeug 10 beispielsweise autonom oder unter Ausgeben von Fahrhinweisen an einen Fahrer des Fahrzeugs 10 in den Parkplatz 16 einparken kann, nachdem das Objekt 24 den Bereich des Parkplatzes 16 verlassen hat.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrzeug
- 12
- Fahrerunterstützungssystem
- 14
- Parkraum
- 16
- Parkplatz
- 18
- Fahrbahn
- 20
- Objekt
- 22
- Objekt
- 24
- Objekt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 2327608 B1 [0003]
- EP 2694356 A1 [0004]
