DE102018105649A1 - Switching between modes for parking a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungssystem (12) zum Parken mit einem Fahrzeug (10), wobei das Fahrunterstützungssystem (12) als Parksystem ausgeführt ist, wobei das Fahrunterstützungssystem (12) einen Modus zum halb-automatischen Parken des Fahrzeugs (10) aufweist, das Fahrunterstützungssystem (12) einen Modus zum voll-automatischen Parken des Fahrzeugs (10) aufweist, das Fahrunterstützungssystem (12) eine Benutzerschnittstelle (22) aufweist oder dem Fahrunterstützungssystem (12) eine Benutzerschnittstelle (22) zugeordnet ist, das Fahrunterstützungssystem (12) über die Benutzerschnittstelle (22) zwischen den Modi umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem (12) ausgeführt ist, das Fahrzeug (10) in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus zu parken. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug (10) mit einem obigen Fahrunterstützungssystem (12). Die Erfindung betrifft weiterhin ein entsprechendes Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs (10), umfassend die Schritte Bereitstellen einer Auswahl der Modi zum Parken über eine Benutzerschnittstelle (22), Empfangen eines ausgewählten Modus von der Benutzerschnittstelle (22), Umschalten des Fahrunterstützungssystems (22) zwischen den Modi gemäß dem ausgewählten Modus, und Parken des Fahrzeugs (10) mit dem Fahrunterstützungssystem (12) in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus.The invention relates to a driving assistance system (12) for parking with a vehicle (10), wherein the driving support system (12) is implemented as a parking system, wherein the driving support system (12) comprises a mode for semi-automatic parking of the vehicle (10), the driving assistance system (12) has a mode for fully automatic parking of the vehicle (10), the driving support system (12) has a user interface (22) or the driving support system (12) is associated with a user interface (22), the driving support system (12) via the user interface (22) is switchable between the modes, and the driving support system (12) is adapted to park the vehicle (10) in accordance with the selected mode. The invention also relates to a vehicle (10) having an above drive assisting system (12). The invention further relates to a corresponding method for parking a vehicle (10), comprising the steps of providing a selection of the modes for parking via a user interface (22), receiving a selected mode from the user interface (22), switching the driving support system (22) between the modes according to the selected mode, and parking the vehicle (10) with the driving support system (12) in accordance with the selected mode.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungssystem zum Parken mit einem Fahrzeug, wobei das Fahrunterstützungssystem als Parksystem ausgeführt ist.The present invention relates to a driving support system for parking with a vehicle, wherein the driving support system is designed as a parking system.

Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einem obigen Fahrunterstützung ssystem.Also, the present invention relates to a vehicle with an above driving support system.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs mit einem Fahrunterstützungssystem als Parksystem.Furthermore, the present invention relates to a method for parking a vehicle with a driving support system as a parking system.

Heute bekannte Fahrunterstützungssysteme zum Parken gibt es in verschiedenen Ausführungen. Diese umfassen Fahrunterstützungssysteme zum halb-automatischen Parken und Fahrunterstützungssysteme zum voll-automatischen oder autonomen Parken. Beim halb-automatischen Parken wird von dem Fahrunterstützungssystem eine Quer- oder Längsführung autonom durchgeführt. Die Längsführung betrifft eine Beschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs, während die Querführung ein Lenken des Fahrzeugs betrifft. Beim voll-automatischen Parken werden von dem Fahrunterstützungssystem sowohl eine Querführung wie auch eine Längsführung durchgeführt, um das Fahrzeug ohne Interaktion eines Fahrzeugführers autonom zu Parken. Der Fahrzeugführer kann dabei das Umfeld beobachten und eingreifen, falls er einen Fehler beim Parken des Fahrzeugs durch das Fahrunterstützungssystem erkennt.Today known driving support systems for parking are available in various designs. These include semi-automatic parking driving assistance systems and full-automatic or autonomous parking driving assistance systems. In semi-automatic parking, a lateral or longitudinal guidance is autonomously carried out by the driving support system. The longitudinal guide relates to an acceleration or deceleration of the vehicle, while the transverse guide relates to a steering of the vehicle. In fully automatic parking, the drive assist system performs both lateral and longitudinal guidance to autonomously park the vehicle without driver interaction. The driver can thereby observe the environment and intervene if he detects an error when parking the vehicle by the driving support system.

Prinzipiell ist das voll-automatische Parken bevorzugt, um eine maximale Entlastung eines Fahrzeugführers zu erreichen und einen möglichst großen Mehrwert für einen Kunden zu generieren. Allerdings haben die Fahrunterstützungssysteme zum voll-automatischen Parken zumindest in aktuell verfügbaren Ausführungsformen noch einige Nachteile. So gibt es bei vielen Fahrzeugführern noch einen Mangel an Vertrauen in Fahrunterstützungssysteme zum voll-automatischen Parken. Es besteht teilweise eine generelle Ablehnung, Kontrolle über das Fahrzeug vollständig an ein Fahrunterstützungssystem abzugeben.In principle, fully automatic parking is preferred in order to achieve maximum relief for a vehicle driver and to generate the greatest possible added value for a customer. However, fully automatic parking assist systems still have some disadvantages, at least in currently available embodiments. For many drivers, there is still a lack of confidence in driving assistance systems for fully automatic parking. There is sometimes a general refusal to completely relinquish control of the vehicle to a driving support system.

Obwohl aktuelle Fahrunterstützungssysteme zum voll-automatischen Parken bereits eine hohes Maß an Zuverlässigkeit erreicht haben, können immer noch verschiedenen Grenzfälle auftreten, in denen ein voll-automatisches Parken nicht in gewünschter Weise funktioniert. Dies betrifft z.B. ein Fahren über kleine Hindernisse, z.B. Bordsteine, ein Manövrieren oder Parken an Steigungen, oder andere. Dem liegen teilweise Probleme bei einer Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs mit Umgebungssensoren, beispielsweise LiDAR-basierte Sensoren, insbesondere Laserscanner, Radarsensoren, optische Kameras und/oder Ultraschallsensoren. Solche Umgebungssensoren können jeweils alleine oder in unterschiedlichen Kombinationen gleichartiger oder verschiedenartiger Umgebungssensoren eine Umgebung des Fahrzeugs überwachen. Dabei treten beispielsweise durch Gegenstände, die keine beständige, klar definierte Kontur aufweisen, wie z.B. Grass oder Büsche, oftmals Probleme auf. Darüber hinaus erfordert ein voll-automatisches Parken oft einen größeren Platzbedarf, als dies beim manuellen Parken erforderlich ist. Auch ist es in verschiedenen Ländern üblich, sehr nahe an Objekte heran zu fahren, teilweise fast bis zur Kollision, um eine Parklücke nutzen zu können. Entsprechend wird das Fahrzeug von dem Fahrzeugführer oftmals sehr nah an die Parklücke begrenzende Fahrzeuge herangefahren. Fahrunterstützungssysteme zum Parken halten dagegen größere Sicherheitsabstände ein, um das eigenen Fahrzeug aber auch andere Fahrzeuge oder Verkehrsteilnehmer zu schützen.Although current fully automated parking assistance systems have already achieved a high degree of reliability, there may still be various borderline cases in which fully automatic parking does not function as desired. This concerns e.g. driving over small obstacles, e.g. Curbs, maneuvering or parking on slopes, or others. This is partly a problem when detecting an environment of the vehicle with environmental sensors, for example LiDAR-based sensors, in particular laser scanners, radar sensors, optical cameras and / or ultrasound sensors. Such environmental sensors can monitor an environment of the vehicle alone or in different combinations of similar or different environmental sensors. For example, articles that do not have a consistent, well-defined contour, such as e.g. Grass or bushes, often problems. In addition, fully automatic parking often requires more space than is required for manual parking. It is also common in many countries to drive very close to objects, sometimes almost to the point of collision, in order to be able to use a parking space. Accordingly, the vehicle is often approached by the vehicle driver very close to the parking space limiting vehicles. On the other hand, driving support systems for parking maintain greater safety distances in order to protect one's own vehicle as well as other vehicles or road users.

Prinzipiell ist es auch bekannt, dem Fahrzeugführer lediglich Informationen zum manuellen Parken des Fahrzeugs bereitzustellen, beispielsweise Abstandsinformationen zu Hindernissen oder eine mögliche Trajektorie zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke.In principle, it is also known to only provide the vehicle driver with information for manually parking the vehicle, for example distance information about obstacles or a possible trajectory for parking the vehicle in the parking space.

In diesem Zusammenhang ist aus der DE 10 2014 206 901 A1 ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges in Manöversituationen bekannt, wobei das Fahrzeug über eine Umfeldsensorik zum Bestimmen von Umfelddaten für eine Situationserkennung verfügt. Das Verfahren umfasst ein Erkennen einer Situation und einer Position des Fahrzeuges, gemäß der dem Fahrer Unterstützung beim Manövrieren angeboten wird, Erstellen von probabilistischen Manöveroptionen gemäß der Situation, Erstellen einer Prioritätsliste der probabilistischen Manöveroptionen gemäß der Wahrscheinlichkeit, Ausgabe der Prioritätsliste an den Fahrer des Fahrzeuges, Auswahl einer Manöveroption durch den Fahrer des Fahrzeugs und Freigabe durch den Fahrer zur Aktivierung der Unterstützung beim Manövrieren. Eine Ausgabe der Prioritätsliste an den Fahrer erfolgt in Form einer bildlichen Darstellung der Manöveroptionen mit einer durch das Verfahren getroffenen Vorauswahl, wobei durch Eingabe des Fahrers über das Benutzerinterface eine Unterstützung für die ausgewählte Manöveroption aktiviert ist.In this context is from the DE 10 2014 206 901 A1 a method for assisting a driver of a vehicle in maneuver situations known, the vehicle having an environment sensor for determining environment data for a situation detection. The method includes detecting a situation and a position of the vehicle according to which the driver is offered assistance in maneuvering, creating probabilistic maneuvering options according to the situation, creating a priority list of the probabilistic maneuvering options according to the likelihood, outputting the priority list to the driver of the vehicle, Selection of a maneuver option by the driver of the vehicle and release by the driver to enable assistance in maneuvering. An output of the priority list to the driver is in the form of a visual representation of the maneuver options with a preselection made by the method, wherein support for the selected maneuver option is activated by input of the driver via the user interface.

Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Fahrunterstützungssystem zum Parken mit einem Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrunterstützungssystem und ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs mit einem Fahrunterstützungssystem anzugeben, die ein verbessertes Einparken mit einer erhöhten Akzepttanz durch Fahrzeugführer ermöglichen.Based on the above-mentioned prior art, the object of the invention is therefore to provide a driving assistance system for parking with a vehicle, a vehicle having such a driving assistance system and a method for parking a vehicle with a driving support system, which has an improved Allow parking with increased acceptance by drivers.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Erfindungsgemäß ist somit ein Fahrunterstützungssystem zum Parken mit einem Fahrzeug angegeben, wobei das Fahrunterstützungssystem als Parksystem ausgeführt ist, das Fahrunterstützungssystem einen Modus zum halb-automatischen Parken des Fahrzeugs aufweist, das Fahrunterstützungssystem einen Modus zum voll-automatischen Parken des Fahrzeugs aufweist, das Fahrunterstützungssystem eine Benutzerschnittstelle aufweist oder dem Fahrunterstützungssystem eine Benutzerschnittstelle zugeordnet ist, das Fahrunterstützungssystem über die Benutzerschnittstelle zwischen den Modi umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem ausgeführt ist, das Fahrzeug in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus zu parken.Thus, according to the invention, there is provided a driving support system for parking with a vehicle, the driving support system being a parking system, the driving support system having a semi-automatic parking mode of the vehicle, the driving support system having a fully automatic parking mode of the vehicle, the driving support system having a user interface or the driving support system is associated with a user interface, the driving support system is switchable via the user interface between the modes, and the driving support system is adapted to park the vehicle in accordance with the selected mode.

Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrzeug mit einem obigen Fahrunterstützungssystem angegeben.According to the invention, a vehicle is also provided with an above driving assistance system.

Weiter ist erfindungsgemäß ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs mit einem Fahrunterstützungssystem als Parksystem angegeben, wobei das Fahrunterstützungssystem einen Modus zum halb-automatischen Parken des Fahrzeugs und einen Modus zum voll-automatischen Parken des Fahrzeugs aufweist, umfassend die Schritte Bereitstellen einer Auswahl der Modi zum Parken über eine Benutzerschnittstelle, Empfangen eines ausgewählten Modus von der Benutzerschnittstelle, Umschalten des Fahrunterstützungssystems zwischen den Modi gemäß dem ausgewählten Modus, und Parken des Fahrzeugs mit dem Fahrunterstützungssystem in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus.Further, according to the present invention, there is provided a method for parking a vehicle having a driving support system as a parking system, the driving support system including a semi-automatic parking mode of the vehicle and a fully automatic parking mode of the vehicle, comprising the steps of providing a selection of the parking modes via a user interface, receiving a selected mode from the user interface, switching the driving support system between the modes according to the selected mode, and parking the vehicle with the driving support system in accordance with the selected mode.

Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, das Parken für einen Fahrzeugführer dadurch zu verbessern, dass er zwischen verschiedenen Modi zum Parken des Fahrzeugs umschalten kann. Dies beinhaltet eine Bereitstellung einer Kombination von voll-automatischen Parken und halb-automatischen Parken in dem Fahrunterstützungssystem. So kann das Parken für den Fahrzeugführer individuell angepasst werden. Der Fahrzeugführer kann selber entscheiden, welcher Modus zum Parken genutzt wird. Dadurch wird die Akzeptanz von entsprechenden Fahrunterstützungssystemen verbessert. Eine Bevormundung des Fahrzeugführers durch das Fahrzeug bzw. das Fahrunterstützungssystem entfällt, wodurch auch die Akzeptanz für Fahrunterstützungssystem zum Parken erhöht wird. Außerdem können in Grenzfällen Parklücken nutzbar gemacht werden, die ansonsten nicht oder nur ohne Hilfe des Fahrunterstützungssystems ggf. nutzbar wären.The basic idea of the present invention is thus to improve the parking for a driver by being able to switch between different modes for parking the vehicle. This involves providing a combination of fully automatic parking and semi-automatic parking in the driving assistance system. This way, parking can be individually adapted for the driver. The driver can decide for himself which mode is used for parking. This improves the acceptance of corresponding driving support systems. A patronage of the driver by the vehicle or the driving support system is eliminated, which also increases the acceptance of driving support system for parking. In addition, parking spaces can be made available in borderline cases, which would otherwise not be usable or only without the help of the driving support system.

Demgegenüber ist es im Stand der Technik üblich, Fahrzeuge bzw. Fahrunterstützungssysteme mit nur einem Modus zum halb-automatischen Parken bzw. zum voll-automatischen Parken auszuführen. Das jeweilige Fahrunterstützungssystem kann dann aktiviert werden, um das Fahrzeug halb-automatisch oder voll-automatisch zu parken. Eine Umschaltung ist nicht bekannt.In contrast, it is common in the art to implement vehicles or driving support systems with only one mode for semi-automatic parking or fully automatic parking. The respective driving support system can then be activated to park the vehicle semi-automatically or fully automatically. Switching is not known.

Das Fahrunterstützungssystem zum Parken stellt ein Parksystem dar, das teilweise auch als Parkassistenzsystem ausgeführt sein kann.The driving support system for parking represents a parking system, which can also be partially designed as a parking assistance system.

Heute bekannte Fahrunterstützungssysteme zum Parken gibt es in verschiedenen Ausführungen. Diese umfassen Fahrunterstützungssysteme zum halb-automatischen Parken und Fahrunterstützungssysteme zum voll-automatischen oder autonomen Parken. Beim halb-automatischen Parken wird von dem Fahrunterstützungssystem eine Quer- oder Längsführung autonom durchgeführt. Die Längsführung betrifft eine Beschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs, während die Querführung ein Lenken des Fahrzeugs betrifft. Beim voll-automatischen Parken werden von dem Fahrunterstützungssystem sowohl eine Querführung wie auch eine Längsführung durchgeführt, um das Fahrzeug ohne Interaktion eines Fahrzeugführers autonom zu Parken. Der Fahrzeugführer kann dabei das Umfeld beobachten und eingreifen, falls er einen Fehler beim Parken des Fahrzeugs durch das Fahrunterstützungssystem erkennt.Today known driving support systems for parking are available in various designs. These include semi-automatic parking driving assistance systems and full-automatic or autonomous parking driving assistance systems. In semi-automatic parking, a lateral or longitudinal guidance is autonomously carried out by the driving support system. The longitudinal guide relates to an acceleration or deceleration of the vehicle, while the transverse guide relates to a steering of the vehicle. In fully automatic parking, the drive assist system performs both lateral and longitudinal guidance to autonomously park the vehicle without driver interaction. The driver can thereby observe the environment and intervene if he detects an error when parking the vehicle by the driving support system.

Im Modus zum halb-automatischen Parken des Fahrzeugs wird von dem Fahrunterstützungssystem eine Quer- oder Längsführung autonom durchgeführt. Die Längsführung betrifft eine Beschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs, während die Querführung ein Lenken des Fahrzeugs betrifft. Es erfolgt also eine Interaktion des Fahrzeugführers mit dem Fahrunterstützungssystem beim halb-automatischen Parken.In the semi-automatic parking mode of the vehicle, a lateral or longitudinal guidance is autonomously performed by the driving support system. The longitudinal guide relates to an acceleration or deceleration of the vehicle, while the transverse guide relates to a steering of the vehicle. So there is an interaction of the driver with the driving support system in semi-automatic parking.

Im Modus zum voll-automatischen Parken des Fahrzeugs werden von dem Fahrunterstützungssystem sowohl die Querführung wie auch die Längsführung durchgeführt, um das Fahrzeug ohne Interaktion eines Fahrzeugführers autonom zu Parken. Der Fahrzeugführer kann dabei das Umfeld beobachten und eingreifen, falls er einen Fehler beim Parken des Fahrzeugs durch das Fahrunterstützungssystem erkennt. Je nach Automatisierungsgrad des Fahrunterstützungssystems muss eine Anwesenheit des Fahrzeugführers in dem Fahrzeug nicht erforderlich sein.In the fully automatic parking mode of the vehicle, both the lateral guidance and the longitudinal guidance are performed by the driving support system to autonomously park the vehicle without the driver's interaction. The driver can thereby observe the environment and intervene if he detects an error when parking the vehicle by the driving support system. Depending on the degree of automation of the driving support system, the presence of the vehicle driver in the vehicle need not be required.

Die Benutzerschnittstelle kann eine prinzipiell beliebige Benutzerschnittstelle sein, über die Informationen für den Fahrzeugführer bereitgestellt werden, und über die die Auswahl des gewünschten Modus zum Parken des Fahrzeugs erfolgt. Die Benutzerschnittstelle ist also eine bi-direktionale Schnittstelle. Die Ausgabe der Informationen kann beispielsweise akustisch oder visuell auf einem Bildschirm oder auch mit einem Head-up Display erfolgen. Die Auswahl kann beispielsweise akustisch durch einen entsprechenden Sprachbefehl oder durch eine manuelle Betätigung beispielsweise eines Bedienknopfes oder eines berührungsempfindlichen Displays erfolgen. The user interface may be any user interface, in principle, via which information is provided to the driver and via which the selection of the desired mode for parking the vehicle takes place. The user interface is thus a bi-directional interface. The output of the information can be done acoustically or visually on a screen or with a head-up display, for example. The selection can for example be made acoustically by a corresponding voice command or by a manual operation, for example, a control knob or a touch-sensitive display.

Die Benutzerschnittstelle kann Teil des Fahrzeugs sein und verwendet werden, um die Ausgabe der Informationen durch das Fahrunterstützungssystem und die Auswahl des Modus durchzuführen. Beispielsweise kann die Benutzerschnittstelle eine zentrale Bedieneinheit des Fahrzeugs sein. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrunterstützungssystem eine eigene Benutzerschnittstelle aufweisen. Dies kann beispielsweise ein Wahlschalter zur Auswahl des gewünschten Modus sein.The user interface may be part of the vehicle and used to perform the output of the information by the driving support system and the selection of the mode. For example, the user interface may be a central operating unit of the vehicle. Alternatively or additionally, the driving support system may have its own user interface. This may, for example, be a selector switch for selecting the desired mode.

Das Fahrzeug kann ein prinzipiell beliebiges Fahrzeug mit einem prinzipiell beliebigen Antrieb, einer beliebigen Anzahl Rädern/Achsen oder ähnlichem sein.The vehicle may be a vehicle of any desired type having in principle any desired drive, any number of wheels / axles or the like.

Das Verfahren zum Parken des Fahrzeugs wird mit dem Fahrunterstützungssystem durchgeführt. Das Verfahren wird in Übereinstimmung mit dem Fahrunterstützungssystem durchgeführt. Das Bereitstellen der Auswahl der Modi zum Parken erfolgt wie bereits beschrieben über eine entsprechende Benutzerschnittstelle, wie auch das Übermitteln des ausgewählten Modus an das Fahrunterstützungssystem.The method for parking the vehicle is performed with the driving support system. The method is performed in accordance with the driving support system. The provision of the selection of the modes for parking is effected, as already described, via a corresponding user interface, as well as the transmission of the selected mode to the driving assistance system.

Beim Parken des Fahrzeugs in der Parklücke überwacht das Fahrunterstützungssystem üblicherweise ein Umfeld des Fahrzeugs mit Umgebungssensoren. Als solche können beispielsweise LiDAR-basierte Sensoren, insbesondere Laserscanner, Radarsensoren, optische Kameras und/oder Ultraschallsensoren verwendet werden. Die Umgebungssensoren können jeweils alleine oder in unterschiedlichen Kombinationen gleichartiger oder verschiedenartiger Umgebungssensoren das Umfeld des Fahrzeugs überwachen.When parking the vehicle in the parking space, the driving support system usually monitors an environment of the vehicle with environmental sensors. As such, for example, LiDAR-based sensors, in particular laser scanners, radar sensors, optical cameras and / or ultrasound sensors can be used. The environmental sensors can monitor the surroundings of the vehicle alone or in different combinations of identical or different environmental sensors.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem einen Modus zum manuellen Parken des Fahrzeugs ohne Führung durch das Fahrunterstützungssystem auf, und das Fahrunterstützungssystem ist über die Benutzerschnittstelle zwischen den Modi zum halb-automatischen Parken, zum voll-automatischen Parken und zum manuellen Parken umschaltbar. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem einen Modus zum manuellen Parken des Fahrzeugs ohne Führung des Fahrunterstützungssystems auf, und das Bereitstellen einer Auswahl der Modi zum Parken über eine Benutzerschnittstelle umfasst ein Bereitstellen des Modus zum manuellen Parken des Fahrzeugs. Neben den automatischen Modi zum Parken des Fahrzeugs, also dem halb-automatischen Parken bzw. dem voll-automatischen Parken, kann zusätzlich ein manuelles Parken erfolgen. Das manuelle Parken ohne Führung des Fahrunterstützungssystems bedeutet, dass keine Quer- oder Längsführung durch das Fahrunterstützungssystem erfolgt. Das Fahrunterstützungssystem kann vollständig passiv sein, oder zumindest durch Abstandswarnungen oder Vorschläge für eine Trajektorie unterstützen. Durch das manuelle Parken kann beispielsweise in besonders schwierigen Parksituationen, in denen eine Parklücke nicht durch automatisches Parken erreichbar ist, eine Nutzung einer Parklücke ermöglicht werden.In an advantageous embodiment of the invention, the driving support system has a mode for manually parking the vehicle without guidance by the driving assistance system, and the driving assistance system is switchable via the user interface between the modes for semi-automatic parking, fully automatic parking and manual parking. In an advantageous embodiment of the invention, the driving assistance system has a mode for manually parking the vehicle without guidance of the driving assistance system, and providing a selection of the modes for parking via a user interface comprises providing the mode for manually parking the vehicle. In addition to the automatic modes for parking the vehicle, ie semi-automatic parking or fully automatic parking, additional manual parking can be performed. Manual parking without guidance of the driving assistance system means that there is no lateral or longitudinal guidance by the driving assistance system. The driving assistance system may be completely passive, or at least assist by distance warnings or suggestions for a trajectory. The manual parking, for example, in particularly difficult parking situations in which a parking space can not be reached by automatic parking, a use of a parking space are made possible.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Fahrunterstützungssystem ausgeführt, über die Benutzerschnittstelle eine Auswahl eines der Modi für einen aktuellen Parkvorgang anzubieten, und das Fahrunterstützungssystem ist weiter ausgeführt, für den aktuellen Parkvorgang über die Benutzerschnittstelle zwischen den Modi umzuschalten. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Bereitstellen einer Auswahl der Modi zum Parken über eine Benutzerschnittstelle ein Bereitstellen der Auswahl der Modi für einen aktuellen Parkvorgang, und das Umschalten des Fahrunterstützungssystems zwischen den Modi gemäß dem ausgewählten Modus umfasst ein Umschalten für den aktuellen Parkvorgang. Die Auswahl des gewünschten Modus kann also individuell für einen Parkvorgang festgelegt werden. Dabei kann entweder eine Voreinstellung verändert werden, beispielsweise bei Bedarf, oder es erfolgt eine Auswahl des Modus bei jedem Parkvorgang über die Benutzerschnittstelle.In an advantageous embodiment of the invention, the driving assistance system is designed to offer via the user interface a selection of one of the modes for a current parking operation, and the driving support system is further adapted to switch between the modes for the current parking operation via the user interface. In an advantageous embodiment of the invention, providing a selection of the modes for parking via a user interface comprises providing the selection of the modes for a current parking operation, and switching the drive support system between the modes according to the selected mode includes switching for the current parking operation. The selection of the desired mode can therefore be set individually for a parking operation. In this case, either a default can be changed, for example, if necessary, or there is a selection of the mode at each parking operation via the user interface.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Fahrunterstützungssystem ausgeführt, über die Benutzerschnittstelle eine Auswahl eines der Modi als Fahrzeugeinstellung anzubieten, und das Fahrunterstützungssystem ist weiter ausgeführt, über die Benutzerschnittstelle die Fahrzeugeinstellung zwischen den Modi umzuschalten. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Bereitstellen einer Auswahl der Modi zum Parken über eine Benutzerschnittstelle ein Bereitstellen der Auswahl der Modi als Fahrzeugeinstellung, und das Umschalten des Fahrunterstützungssystems zwischen den Modi gemäß dem ausgewählten Modus umfasst ein Umschalten der Fahrzeugeinstellung. Der Fahrzeugführer führt also eine Konfiguration des Fahrzeugs bzw. des Fahrunterstützungssystems über die Benutzerschnittstelle durch. Diese Konfiguration oder Voreinstellung kann beispielsweise bereits vor Fahrantritt in Basiseinstellungen des Fahrunterstützungssystems vorgenommen werden. Die Konfiguration kann prinzipiell zu einem beliebigen Zeitpunkt durchgeführt oder verändert werden. Besonders bevorzugt erfolgt die Konfiguration oder Voreinstellung des Fahrunterstützungssystems, wobei zusätzlich bei jedem Parkvorgang eine für den jeweiligen Parkvorgang gültige Änderung des ausgewählten Modus vorgenommen werden kann.In an advantageous embodiment of the invention, the drive assist system is configured to provide, via the user interface, a selection of one of the modes as a vehicle setting, and the drive assist system is further configured to toggle the vehicle setting between modes via the user interface. In an advantageous embodiment of the invention, providing a selection of the modes for parking via a user interface comprises providing the selection of the modes as vehicle settings, and switching the driving support system between the modes according to the selected mode comprises switching the vehicle setting. The vehicle driver thus performs a configuration of the vehicle or of the driving support system via the user interface. This configuration or Presetting can be done, for example, before driving in basic settings of the driving support system. The configuration can in principle be carried out or changed at any time. The configuration or presetting of the driving assistance system is particularly preferably carried out, it being possible additionally for each parking operation to make a change of the selected mode which is valid for the respective parking operation.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Fahrunterstützungssystem ausgeführt, eine Identifizierung von Parklücken basierend auf Sensorinformationen von Umgebungssensoren durchzuführen, wobei die Identifizierung der Parklücken in Abhängigkeit von dem ausgewählten Modus erfolgt. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das entsprechende Verfahren einen Schritt zum Identifizieren von Parklücken basierend auf Sensorinformationen von Umgebungssensoren, wobei das Identifizieren der Parklücken in Abhängigkeit von dem ausgewählten Modus erfolgt. So kann beispielsweise abhängig von dem Modus ein unterschiedlicher Sicherheitsbereich als Bewegungsreserve bereitgestellt werden, um Berührungen anderer Fahrzeuge zu vermeiden. Auch können unterschiedliche Anforderungen beispielsweise an einen Untergrund der Parklücke berücksichtigt werden. Beim voll-automatischen Parken kann beispielsweise auf einen Bereich zum Verlassen des Fahrzeugs verzichtet werden, wenn die Insassen das Fahrzeug bereits vor Durchführung des Parkvorgangs verlassen haben.In an advantageous embodiment of the invention, the driving support system is designed to carry out an identification of parking spaces based on sensor information from environmental sensors, wherein the identification of the parking spaces takes place depending on the selected mode. In an advantageous embodiment of the invention, the corresponding method comprises a step for identifying parking spaces based on sensor information from environmental sensors, wherein the parking spaces are identified as a function of the selected mode. Thus, for example, depending on the mode, a different safety area can be provided as a movement reserve in order to avoid touching other vehicles. Also, different requirements, for example, to a background of the parking space can be considered. For example, in the case of fully automatic parking, an area for leaving the vehicle can be dispensed with if the occupants have already left the vehicle before the parking operation has been carried out.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Fahrunterstützungssystem ausgeführt, während des Parkens des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus über die Benutzerschnittstelle zu einem anderen Modus zum Parken des Fahrzeugs umzuschalten. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst bei dem entsprechenden Verfahren der Schritt des Parkens des Fahrzeugs mit dem Fahrunterstützungssystem in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus folgende Schritte: Bereitstellen einer Auswahl alternativer Modi zum Parken über die Benutzerschnittstelle, Empfangen eines ausgewählten alternativen Modus von der Benutzerschnittstelle, und Umschalten des Fahrunterstützungssystems zu dem ausgewählten, alternativen Modus. Es kann also auch noch während eines bereits begonnenen Parkvorgangs eine Auswahl eines Modus durchgeführt werden, um den Parkvorgang ausgehend von diesem Modus abzuschließen. Prinzipiell ist es auch möglich, während des Parkens mehrfach eine neue Auswahl des Modus durchzuführen. Dabei werden vorzugsweise als Auswahl diejenigen Modi angeboten, die nicht aktuell verwendet werden.In an advantageous embodiment of the invention, the driving assistance system is designed to switch over to a different mode for parking the vehicle during the parking of the vehicle in accordance with the selected mode via the user interface. In an advantageous embodiment of the invention, in the corresponding method, the step of parking the vehicle with the driving assistance system in accordance with the selected mode comprises the steps of providing a selection of alternative modes for parking via the user interface, receiving a selected alternative mode from the user interface, and switching of the driving assistance system to the selected alternative mode. Thus, even during a parking process already started, a selection of a mode can be carried out in order to complete the parking process starting from this mode. In principle it is also possible to perform a new selection of the mode several times during parking. In this case, preferably those modes are offered as a selection, which are not currently used.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings with reference to preferred embodiments. The illustrated features may represent an aspect of the invention both individually and in combination. Features of various embodiments are transmittable from one embodiment to another.

Es zeigt

  • 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem Fahrunterstützungssystem zum Parken, wobei das Fahrunterstützungssystem eine Frontkamera, eine Rückkamera und eine Steuerungseinheit aufweist und mit einer Benutzerschnittstelle verbunden ist, gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform, und
  • 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Parken des Fahrzeugs mit dem Fahrunterstützungssystem in Übereinstimmung mit der ersten Ausführungsform.
It shows
  • 1 a schematic view of a vehicle with a driving support system for parking, wherein the driving support system comprises a front camera, a rear camera and a control unit and is connected to a user interface, according to a first preferred embodiment, and
  • 2 a flowchart of a method for parking the vehicle with the driving support system in accordance with the first embodiment.

Die 1 zeigt ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrunterstützungssystem 12 zum Parken des Fahrzeugs 10 gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform.The 1 shows a vehicle 10 with a driving support system 12 for parking the vehicle 10 according to a first, preferred embodiment.

Das Fahrunterstützungssystem 12 umfasst eine Frontkamera 14, eine Rückkamera 16 und eine Steuerungseinheit 18, die über einen Kommunikationsbus 20 miteinander verbunden sind. Die Frontkamera 14 und die Rückkamera 16 sind hier als Umgebungssensoren 14, 16 ausgeführt. In einer alternativen Ausführungsform umfasst das Fahrunterstützungssystem 12 LiDAR-basierte Sensoren, insbesondere Laserscanner, Radarsensoren und/oder Ultraschallsensoren als Umgebungssensoren 14, 16. Die Umgebungssensoren 14, 16 können jeweils alleine oder in unterschiedlichen Kombinationen gleichartiger oder verschiedenartiger Umgebungssensoren 14, 16 verwendet werden.The driving support system 12 includes a front camera 14 , a back camera 16 and a control unit 18 via a communication bus 20 connected to each other. The front camera 14 and the rear camera 16 are here as environmental sensors 14 . 16 executed. In an alternative embodiment, the driving assistance system comprises 12 LiDAR-based sensors, in particular laser scanners, radar sensors and / or ultrasound sensors as environmental sensors 14 . 16 , The environmental sensors 14 . 16 can each alone or in different combinations of similar or different environmental sensors 14 . 16 be used.

Außerdem ist in dem Fahrzeug 10 eine Benutzerschnittstelle 22 angeordnet, die mit dem Kommunikationsbus 20 verbunden ist, so dass die Steuerungseinheit 18 mit der Benutzerschnittstelle 22 über den Kommunikationsbus 20 kommunizieren kann. Die Benutzerschnittstelle 22 ist hier als berührungsempfindliches Display, auch Touch-Display genannt, ausgeführt. Die Benutzerschnittstelle 22 ist eine zentrale Bedieneinheit des Fahrzeugs 10.Also, in the vehicle 10 a user interface 22 arranged with the communication bus 20 is connected, so that the control unit 18 with the user interface 22 over the communication bus 20 can communicate. The user interface 22 is here as a touch-sensitive display, also called touch display, executed. The user interface 22 is a central operating unit of the vehicle 10 ,

Das Fahrunterstützungssystem 12 ist als Parksystem ausgeführt. Das Fahrunterstützungssystem 12 umfasst einen Modus zum halb-automatischen Parken des Fahrzeugs 10 und einen Modus zum voll-automatischen Parken des Fahrzeugs 10. The driving support system 12 is designed as a parking system. The driving support system 12 includes a mode for semi-automatic parking of the vehicle 10 and a mode for fully automatic parking of the vehicle 10 ,

Beim halb-automatischen Parken wird von dem Fahrunterstützungssystem 12 eine Quer- oder Längsführung autonom durchgeführt. Die Längsführung betrifft eine Beschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs 10, während die Querführung ein Lenken des Fahrzeugs 10 betrifft. Beim voll-automatischen Parken werden von dem Fahrunterstützungssystem 12 sowohl eine Querführung wie auch eine Längsführung durchgeführt, um das Fahrzeug 10 ohne Interaktion eines Fahrzeugführers autonom zu Parken. Der Fahrzeugführer kann dabei das Umfeld 24 beobachten und eingreifen. Außerdem umfasst das Fahrunterstützungssystem 12 einen Modus zum manuellen Parken des Fahrzeugs 10. Beim manuellen Parken erfolgt weder eine Querführung noch eine Längsführung durch das Fahrunterstützungssystem 12. Semi-automatic parking is provided by the driving assistance system 12 a transverse or longitudinal guide carried out autonomously. The longitudinal guidance relates to an acceleration or deceleration of the vehicle 10 while the transverse guide steering the vehicle 10 concerns. In fully-automatic parking are provided by the driving support system 12 both a transverse guide and a longitudinal guide performed to the vehicle 10 to park autonomously without driver interaction. The driver can do the environment 24 observe and intervene. In addition, the driving support system includes 12 a mode for manual parking of the vehicle 10 , For manual parking, neither a lateral guide nor a longitudinal guide is provided by the driving assistance system 12 ,

Die Steuerungseinheit 18 ist ausgeführt, zwischen den Modi zum Parken des Fahrzeugs 10 umzuschalten. Außerdem ist die Steuerungseinheit 18 ausgeführt, in Übereinstimmung mit den Modi zum Parken des Fahrzeugs 10 und unter Verwendung von Sensorinformationen der Umgebungssensoren 14, 16 zur Überwachung eines Umfelds 24 des Fahrzeugs 10 das Fahrzeug 10 voll-automatisch oder halb-automatisch in Parklücken zu parken.The control unit 18 is executed between the modes for parking the vehicle 10 switch. In addition, the control unit 18 executed in accordance with the modes for parking the vehicle 10 and using sensor information from the environmental sensors 14 . 16 to monitor an environment 24 of the vehicle 10 the vehicle 10 fully automatic or semi-automatic parking in parking spaces.

Die Umschaltung zwischen den Modi erfolgt über die Benutzerschnittstelle 22, wie nachstehend im Detail ausgeführt ist.Switching between modes is via the user interface 22 as detailed below.

Nachstehend wird ein Verfahren zum Parken des Fahrzeugs 10 mit dem Fahrunterstützungssystem 12 unter Bezug auf 2 beschrieben.Below is a method for parking the vehicle 10 with the driving support system 12 with reference to 2 described.

Das Verfahren des ersten Ausführungsbeispiels beginnt mit Schritt S100, in dem die drei verschiedenen Modi zum Parken des Fahrzeugs 10 über die Benutzerschnittstelle 22 als Auswahl bereitgestellt werden. Die Modi werden entsprechend auf dem berührungsempfindlichen Display 22 angezeigt. Die Benutzerschnittstelle 22 ist in 2 als User Interface (UI) bezeichnet.The method of the first embodiment begins with step S100 in which the three different modes for parking the vehicle 10 via the user interface 22 be provided as a selection. The modes are correspondingly on the touch-sensitive display 22 displayed. The user interface 22 is in 2 referred to as user interface (UI).

In Schritt S110 wird ein über die Benutzerschnittstelle 22 ausgewählter Modus von dem Fahrunterstützungssystem 12 über den Kommunikationsbus 20 empfangen. Der ausgewählte Modus wird als Fahrzeugeinstellung in dem Fahrunterstützungssystem 12 gespeichert.In step S110 is a via the user interface 22 selected mode of the driving support system 12 over the communication bus 20 receive. The selected mode is set as a vehicle setting in the driving assistance system 12 saved.

Die Schritte S100 und S110 werden vor Fahrantritt zur Durchführung einer Basiseinstellung des Fahrunterstützungssystems 12 vorgenommen.The steps S100 and S110 be before driving to carry out a basic setting of the driving support system 12 performed.

In Schritt S120 erfolgt eine Identifizierung einer Parklücke basierend auf den Sensorinformationen der Umgebungssensoren 14, 16 durch das Fahrunterstützungssystem 12. Die Identifizierung erfolgt in Abhängigkeit von dem ausgewählten Modus zum Parken. Abhängig von dem Modus wird ein unterschiedlicher Sicherheitsbereich als Bewegungsreserve bereitgestellt, um Berührungen anderer Fahrzeuge 10 zu vermeiden.In step S120 An identification of a parking space is based on the sensor information of the environmental sensors 14 . 16 through the driving support system 12 , The identification takes place depending on the selected mode for parking. Depending on the mode, a different security area is provided as a movement reserve to touch other vehicles 10 to avoid.

Nach dem Identifizieren der Parklücke wird in Schritt S130 eine Auswahl der drei verschiedenen Modi zum Parken des Fahrzeugs 10 über die Benutzerschnittstelle 22 bereitgestellt. Dabei wird der voreingestellte Modus gemäß der Auswahl in Schritt S110 als solches markiert. Die Modi werden wieder auf dem berührungsempfindlichen Display 22 angezeigt.
In Schritt S140 wird ein über die Benutzerschnittstelle 22 ausgewählter Modus von dem Fahrunterstützungssystem 12 über den Kommunikationsbus 20 empfangen.After identifying the parking space is in step S130 a selection of the three different modes for parking the vehicle 10 via the user interface 22 provided. The default mode will be as selected in step S110 marked as such. The modes will be back on the touch-sensitive display 22 displayed.
In step S140 is a via the user interface 22 selected mode of the driving support system 12 over the communication bus 20 receive.

In Schritt S150 wird das Fahrunterstützungssystem 12 zwischen den Modi gemäß dem ausgewählten Modus umgeschaltet. Der in Schritt S140 ausgewählte Modus wird als Auswahl eines der Modi für den aktuellen Parkvorgang verwendet. Ohne eine Auswahl wird beispielsweise nach Ablauf eines Timers der voreingestellte Modus für den aktuellen Parkvorgang ausgewählt und verwendet.In step S150 becomes the driving support system 12 Switched between the modes according to the selected mode. The one in step S140 selected mode is used as selection of one of the modes for the current parking operation. Without a selection, for example, after expiration of a timer, the preset mode for the current parking operation is selected and used.

In Schritt S160 wird das Fahrzeug 10 mit dem Fahrunterstützungssystem 12 in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus in der identifizierten Parklücke geparkt. Dabei überwacht das Fahrunterstützungssystem 12 mit den Umgebungssensoren 14, 16 das Umfeld 24 des Fahrzeugs 10. Abhängig von dem ausgewählten Modus wird ein halb-automatischen Parken des Fahrzeugs 10, ein voll-automatischen Parken des Fahrzeugs 10 oder ein manuelles Parken des Fahrzeugs 10 durch den Fahrzeugführer durchgeführt.In step S160 becomes the vehicle 10 with the driving support system 12 parked in the identified parking space in accordance with the selected mode. At the same time, the driving support system monitors 12 with the environmental sensors 14 . 16 the surrounding 24 of the vehicle 10 , Depending on the selected mode will be a semi-automatic parking of the vehicle 10 , a fully-automatic parking of the vehicle 10 or a manual parking of the vehicle 10 performed by the driver.

Die vorgenannten Schritte können in einer alternativen Ausführungsform zumindest teilweise in einer abweichenden Reihenfolge durchgeführt werden. So ist es beispielsweise möglich, dass während des Parkens des Fahrzeugs gemäß Schritt S160 in Übereinstimmung mit Schritt S130 eine Auswahl der verfügbaren Modi bereitgestellt wird. Davon ausgehend kann der Fahrzeugführer während des Parkens gemäß Schritt S160 eine Auswahl treffen, um den Modus auch bei einem begonnenen Parkvorgang noch umzuschalten.The aforesaid steps may, in an alternative embodiment, be performed at least partially in a different order. For example, it is possible that during the parking of the vehicle according to step S160 in accordance with step S130 a selection of the available modes is provided. Based on this, the driver during the parking according to step S160 make a selection to switch the mode even if parking is started.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Fahrzeugvehicle
1212
FahrunterstützungssystemDriving assistance system
1414
Umgebungssensor, FrontkameraAmbient sensor, front camera
1616
Umgebungssensor, RückkameraAmbient sensor, rear camera
18 18
Steuerungseinheitcontrol unit
2020
Kommunikationsbuscommunication
2222
BenutzerschnittstelleUser interface
2424
Umfeldenvironment

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102014206901 A1 [0008]DE 102014206901 A1 [0008]

Claims (13)

Fahrunterstützungssystem (12) zum Parken mit einem Fahrzeug (10), wobei das Fahrunterstützungssystem (12) als Parksystem ausgeführt ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) einen Modus zum halb-automatischen Parken des Fahrzeugs (10) aufweist, das Fahrunterstützungssystem (12) einen Modus zum voll-automatischen Parken des Fahrzeugs (10) aufweist, das Fahrunterstützungssystem (12) eine Benutzerschnittstelle (22) aufweist oder dem Fahrunterstützungssystem (12) eine Benutzerschnittstelle (22) zugeordnet ist, das Fahrunterstützungssystem (12) über die Benutzerschnittstelle (22) zwischen den Modi umschaltbar ist, und das Fahrunterstützungssystem (12) ausgeführt ist, das Fahrzeug (10) in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus zu parken.A driving assistance system (12) for parking with a vehicle (10), wherein the driving support system (12) is implemented as a parking system, characterized in that the driving support system (12) has a mode for semi-automatic parking of the vehicle (10), the driving assistance system (12). 12) has a mode for fully automatic parking of the vehicle (10), the driving support system (12) has a user interface (22) or the driver support system (12) is assigned a user interface (22), the driving support system (12) via the user interface (12). 22) is switchable between the modes, and the driving support system (12) is adapted to park the vehicle (10) in accordance with the selected mode. Fahrunterstützungssystem (12) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) einen Modus zum manuellen Parken des Fahrzeugs (10) ohne Führung durch das Fahrunterstützungssystem (12) aufweist, und das Fahrunterstützungssystem (12) über die Benutzerschnittstelle (22) zwischen den Modi zum halb-automatischen Parken, zum voll-automatischen Parken und zum manuellen Parken umschaltbar ist.Driving support system (12) after Claim 1 characterized in that the driving assistance system (12) comprises a mode of manually parking the vehicle (10) without guidance by the driving assistance system (12), and the driving assistance system (12) via the user interface (22) between the semi-automatic parking modes , is switchable to full-automatic parking and manual parking. Fahrunterstützungssystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) ausgeführt ist, über die Benutzerschnittstelle (22) eine Auswahl eines der Modi für einen aktuellen Parkvorgang anzubieten, und das Fahrunterstützungssystem (12) weiter ausgeführt ist, für den aktuellen Parkvorgang über die Benutzerschnittstelle (22) zwischen den Modi umzuschalten.Driving support system (12) according to one of the preceding Claims 1 or 2 characterized in that the driving support system (12) is adapted to offer via the user interface (22) a selection of one of the modes for a current parking operation, and the driving support system (12) is further configured for the current parking operation via the user interface (22). switch between modes. Fahrunterstützungssystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) ausgeführt ist, über die Benutzerschnittstelle (22) eine Auswahl eines der Modi als Fahrzeugeinstellung anzubieten, und das Fahrunterstützungssystem (12) weiter ausgeführt ist, über die Benutzerschnittstelle (22) die Fahrzeugeinstellung zwischen den Modi umzuschalten.The driving support system (12) according to any one of the preceding claims, characterized in that the driving support system (12) is adapted to offer, via the user interface (22), a selection of one of the modes as vehicle setting and the driving support system (12) is further implemented via the user interface (22) to toggle the vehicle setting between modes. Fahrunterstützungssystem (12) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) ausgeführt ist, eine Identifizierung von Parklücken basierend auf Sensorinformationen von Umgebungssensoren (14, 16) durchzuführen, wobei die Identifizierung der Parklücken in Abhängigkeit von dem ausgewählten Modus erfolgt.Driving support system (12) after Claim 4 characterized in that the driving support system (12) is adapted to perform an identification of parking spaces based on sensor information from environmental sensors (14, 16), the identification of the parking spaces depending on the selected mode. Fahrunterstützungssystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) ausgeführt ist, während des Parkens des Fahrzeugs (10) in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus über die Benutzerschnittstelle (22) zu einem anderen Modus zum Parken des Fahrzeugs (10) umzuschalten.The driving support system (12) according to any one of the preceding claims, characterized in that the driving support system (12) is executed while parking the vehicle (10) in accordance with the selected mode via the user interface (22) to another mode for parking the vehicle (10) to switch. Fahrzeug (10) mit einem Fahrunterstützungssystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle (10) with a driving assistance system (12) according to one of the preceding claims. Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs (10) mit einem Fahrunterstützungssystem(12) als Parksystem, wobei das Fahrunterstützungssystem (12) einen Modus zum halb-automatischen Parken des Fahrzeugs (10) und einen Modus zum voll-automatischen Parken des Fahrzeugs (10) aufweist, umfassend die Schritte Bereitstellen einer Auswahl der Modi zum Parken über eine Benutzerschnittstelle (22), Empfangen eines ausgewählten Modus von der Benutzerschnittstelle (22), Umschalten des Fahrunterstützungssystems (22) zwischen den Modi gemäß dem ausgewählten Modus, und Parken des Fahrzeugs (10) mit dem Fahrunterstützungssystem (12) in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus.A method of parking a vehicle (10) with a driving assistance system (12) as a parking system, the driving support system (12) having a semi-automatic parking mode of the vehicle (10) and a fully automatic parking mode of the vehicle (10), comprising the steps Providing a selection of parking modes via a user interface (22), Receiving a selected mode from the user interface (22), Switching the driving support system (22) between the modes according to the selected mode, and Parking the vehicle (10) with the driving support system (12) in accordance with the selected mode. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) einen Modus zum manuellen Parken des Fahrzeugs (10) ohne Führung des Fahrunterstützungssystems (12) aufweist, und das Bereitstellen einer Auswahl der Modi zum Parken über eine Benutzerschnittstelle (22) ein Bereitstellen des Modus zum manuellen Parken des Fahrzeugs (10) umfasst.Method according to Claim 8 characterized in that the driving assistance system (12) comprises a manual parking mode of the vehicle (10) without guidance of the driving support system (12), and providing a selection of the parking modes via a user interface (22) providing the manual mode Parking the vehicle (10) includes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Bereitstellen einer Auswahl der Modi zum Parken über eine Benutzerschnittstelle (22) ein Bereitstellen der Auswahl der Modi für einen aktuellen Parkvorgang umfasst, und das Umschalten des Fahrunterstützungssystems (12) zwischen den Modi gemäß dem ausgewählten Modus ein Umschalten für den aktuellen Parkvorgang umfasst. Method according to one of the preceding Claims 8 or 9 characterized in that providing a selection of the modes for parking via a user interface (22) comprises providing the selection of the modes for a current parking operation, and switching the driving support system (12) between the modes according to the selected mode switching for current parking process includes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Bereitstellen einer Auswahl der Modi zum Parken über eine Benutzerschnittstelle (22) ein Bereitstellen der Auswahl der Modi als Fahrzeugeinstellung umfasst, und das Umschalten des Fahrunterstützungssystems zwischen den Modi gemäß dem ausgewählten Modus ein Umschalten der Fahrzeugeinstellung umfasst.Method according to one of the preceding Claims 8 to 10 characterized in that providing a selection of the modes for parking via a user interface (22) comprises providing the selection of the modes as vehicle settings, and switching the driving support system between the modes according to the selected mode comprises switching the vehicle setting. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Schritt zum Identifizieren von Parklücken basierend auf Sensorinformationen von Umgebungssensoren (14, 16) umfasst, wobei das Identifizieren der Parklücken in Abhängigkeit von dem ausgewählten Modus erfolgt.Method according to Claim 11 characterized in that the method comprises a step of identifying parking spaces based on sensor information from environmental sensors (14, 16), wherein the identifying of the parking spaces is in dependence on the selected mode. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Parkens des Fahrzeugs (10) mit dem Fahrunterstützungssystem (12) in Übereinstimmung mit dem ausgewählten Modus folgende Schritte umfasst: Bereitstellen einer Auswahl alternativer Modi zum Parken über die Benutzerschnittstelle (22), Empfangen eines ausgewählten alternativen Modus von der Benutzerschnittstelle (22), und Umschalten des Fahrunterstützungssystems (22) zu dem ausgewählten, alternativen Modus.Method according to one of the preceding Claims 8 to 12 characterized in that the step of parking the vehicle (10) with the driving support system (12) in accordance with the selected mode comprises the steps of: providing a selection of alternative modes for parking via the user interface (22), receiving a selected alternative mode of the user interface (22), and switching the driving support system (22) to the selected alternative mode.
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