DE102018003579A1 - Sewer rehabilitation robots - Google Patents

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    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
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    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
    • E03F9/00—Arrangements or fixed installations methods or devices for cleaning or clearing sewer pipes, e.g. by flushing

Abstract

Ein Kanalsanierungsroboter besitzt ein Gehäuse, das über Räder an einem Untergrund abgestützt ist und in dem eine Steuervorrichtung und/oder eine Versorgungseinrichtung angeordnet ist. Es ist ein Halter vorgesehen, der über eine verstellbare Haltevorrichtung verstellbar an dem Gehäuse gelagert ist und an dem ein Funktionskopf, beispielsweise eine Kamera, angebracht ist. Der Funktionskopf ist mit der Steuervorrichtung und/oder der Versorgungseinrichtung über zumindest eine Verbindungsleitung verbunden. Dabei ist vorgesehen, dass die Verbindungsleitung innerhalb der Haltevorrichtung verläuft und insbesondere gegenüber der Umgebung vollständig gekapselt ist.

Figure DE102018003579A1_0000
A sewer rehabilitation robot has a housing which is supported by wheels on a substrate and in which a control device and / or a supply device is arranged. A holder is provided which is adjustably mounted on the housing via an adjustable holding device and to which a functional head, for example a camera, is attached. The functional head is connected to the control device and / or the supply device via at least one connecting line. It is provided that the connecting line extends within the holding device and in particular completely encapsulated in relation to the environment.
Figure DE102018003579A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft einen Kanalsanierungsroboter mit einem Gehäuse, das über Räder an einem Untergrund abgestützt ist und in dem eine Steuervorrichtung und/oder eine Versorgungseinrichtung angeordnet ist, mit einem Halter, der über eine verstellbare Haltevorrichtung verstellbar an dem Gehäuse gelagert ist und an dem ein Funktionskopf angebracht ist, wobei der Funktionskopf mit der Steuervorrichtung und/oder der Versorgungseinrichtung über zumindest eine Verbindungsleitung verbunden ist.The invention relates to a sewer rehabilitation robot with a housing which is supported by wheels on a substrate and in which a control device and / or a supply device is arranged, with a holder which is adjustably mounted on the housing via an adjustable holding device and to which a functional head is attached, wherein the functional head is connected to the control device and / or the supply device via at least one connecting line.

Ein Kanalsanierungsroboter der genannten Art wird durch einen Schacht in eine zu untersuchende oder zu sanierende Rohrleitung eingesetzt und dann in ferngesteuerter Weise längs der Rohrleitung verfahren. Wenn der Rohrsanierungsroboter zu Inspektionszwecken verwendet wird, trägt er als Funktionskopf üblicherweise eine Kamera, die auch mit einer Beleuchtungsvorrichtung kombiniert sein kann, um die Rohrleitung auszuleuchten. Die Kamera steht über eine Verbindungsleitung beispielsweise in Form einer Bildleitung oder einer Datenleitung mit einer in einem Gehäuse des Kanalsanierungsroboters angeordneten Steuervorrichtung in Verbindung, die üblicherweise über eine weitere Verbindungsleitung an eine an der Erdoberfläche befindliche Steuerzentrale verbunden ist.A sewer rehabilitation robot of the type mentioned is inserted through a shaft into a pipeline to be inspected or rehabilitated and then moved along the pipeline in a remote-controlled manner. When the pipe rehabilitation robot is used for inspection purposes, it usually carries as a functional head a camera, which may also be combined with a lighting device to illuminate the pipeline. The camera is connected via a connecting line, for example in the form of an image line or a data line, to a control device arranged in a housing of the sewer rehabilitation robot, which is usually connected via a further connecting line to a control center located on the earth's surface.

Desweiteren muss die Kamera und die Beleuchtungsvorrichtung mit Strom versorgt werden. Zu diesem Zweck ist eine Verbindungsleitung in Form einer Stromleitung vorgesehen, die mit einer in den Gehäuse des Kanalsanierungsroboters angeordneten Versorgungseinrichtung beispielsweise in Form eines Transformators verbunden ist.Furthermore, the camera and the lighting device must be powered. For this purpose, a connecting line in the form of a power line is provided which is connected to a supply device arranged in the housing of the sewer rehabilitation robot, for example in the form of a transformer.

Falls der Funktionskopf von einem Sprühkopf gebildet ist, kann die Verbindungsleitung auch von einer Fluidleitung gebildet sein, mit der ein flüssiges oder zumindest fließfähiges Medium zu dem Sprühkopf des Kanalsanierungsroboters gefördert und dort abgegeben wird.If the functional head is formed by a spray head, the connecting line can also be formed by a fluid line, with which a liquid or at least flowable medium is conveyed to the spray head of the sewer rehabilitation robot and discharged there.

Die räumlichen Verhältnisse beim Vorbereiten und Einsetzen des Kanalsanierungsroboters in die Rohrleitung sind sehr beengt. Es passiert deshalb häufiger, dass der Bediener in unbeabsichtigter Weise an einer der Verbindungsleitungen hängen bleibt und diese entweder beschädigt oder abreißt. Dies führt zu einer wesentlichen Zeitverzögerung und macht mühsame Reparaturarbeiten notwendig.The spatial conditions when preparing and inserting the sewer rehabilitation robot in the pipeline are very cramped. It is therefore more common for the operator to inadvertently get caught on one of the connecting leads and either damage or break it. This leads to a significant time delay and makes tedious repairs necessary.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Kanalsanierungsroboter der genannten Art zu schaffen, bei dem zuverlässig vermieden ist, dass ein Benutzer die Verbindungsleitung in unbeabsichtigter Weise beschädigt oder abreißt.The invention has for its object to provide a sewer rehabilitation robot of the type mentioned, is reliably avoided in that a user accidentally damaged or tears off the connecting line.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Kanalsanierungsroboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dabei ist vorgesehen, dass die Verbindungsleitung innerhalb der verstellbaren Haltevorrichtung verläuft, die das Gehäuse des Kanalsanierungsroboters mit dem Halter verbindet, an dem der Funktionskopf angebracht ist. Aufgrund der Anordnung der Verbindungsleitung innerhalb der Haltevorrichtung kommt ein Benutzer mit der Verbindungsleitung nicht in Kontakt, so dass dieser auch nicht beschädigt werden kann.This object is achieved by a sewer rehabilitation robot with the features of claim 1. It is provided that the connecting line extends within the adjustable holding device, which connects the housing of the sewer rehabilitation robot with the holder on which the functional head is mounted. Due to the arrangement of the connecting line within the holding device, a user does not come into contact with the connecting line, so that this can not be damaged.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Verbindungsleitung derart innerhalb der Haltevorrichtung verläuft, dass sie im Bereich zwischen dem Halter und der Steuervorrichtung und/oder der Versorgungseinrichtung gegenüber der Umgebung vollständig gekapselt ist. Aufgrund der Kapselung der Verbindungsleitung besteht für den Benutzer keine Möglichkeit, mit der Verbindungsleitung in Kontakt zu kommen, ohne die Haltevorrichtung oder zumindest Teile davon abzubauen. Auf diese Weise ist ein Abreißen der Verbindungsleitung zuverlässig vermieden.In a preferred embodiment of the invention it is provided that the connecting line extends within the holding device such that it is completely encapsulated in the region between the holder and the control device and / or the supply device relative to the environment. Due to the encapsulation of the connecting line, there is no possibility for the user to come into contact with the connecting line without dismantling the holding device or at least parts thereof. In this way, tearing off of the connecting line is reliably avoided.

Die vollständige Kapselung der Verbindungsleitung kann auf der gesamten Strecke zwischen dem Halter und der Steuervorrichtung und/oder der Versorgungseinrichtung vorgesehen sein, es ist jedoch auch möglich, die Kapselung auf zumindest einer Teilstrecke zwischen dem Halter und der Steuervorrichtung und/oder der Versorgungseinrichtung vorzusehen, wobei die Teilstrecke zumindest 50% und insbesondere zumindest 80% des Abstandes zwischen dem Halter und der Steuervorrichtung und/oder der Versorgungseinrichtung umfassen soll.The complete encapsulation of the connecting line can be provided over the entire distance between the holder and the control device and / or the supply device, but it is also possible to provide the encapsulation on at least a partial distance between the holder and the control device and / or the supply device the subsection should comprise at least 50% and in particular at least 80% of the distance between the holder and the control device and / or the supply device.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Haltevorrichtung ein Gestänge mit zumindest einem Stab ist. Als Gestänge kann ein Parallelogramm-Gestänge oder auch ein Scherengestänge verwendet werden. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Verbindungsleitung innerhalb des Stabes oder innerhalb von mehreren aufeinanderfolgenden Stäben verläuft. Dies ist in einfacher Weise zu erreichen, indem der Stab rohrförmig ausgebildet ist und vorzugsweise einen geschlossenen Querschnitt besitzt.In a preferred embodiment of the invention it is provided that the holding device is a linkage with at least one rod. As a linkage a parallelogram linkage or a scissor linkage can be used. It can be provided that the connecting line extends within the rod or within several successive rods. This can be achieved in a simple manner by the rod is tubular and preferably has a closed cross-section.

Die Haltevorrichtung ist über zumindest ein Gelenk drehbar an dem Gehäuse angebracht. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Verbindungsleitung durch dieses Gelenk verläuft. Dies kann erreicht werden, indem die Haltevorrichtung in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung über einen 1. Achsstummel drehbar am Gehäuse gelagert ist und die Verbindungsleitung durch den 1. Achsstummel hindurch verläuft.The holding device is rotatably attached to the housing via at least one joint. It is preferably provided that the connecting line runs through this joint. This can be achieved by the holding device in a preferred embodiment of the invention is rotatably mounted on the housing via a first stub axle and the connecting line passes through the 1st stub axle.

Der Halter, an dem der Funktionskopf angebracht ist, ist über ein Gelenk drehbar an der Haltevorrichtung angebracht. In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Verbindungsleitung durch dieses Gelenk verläuft. Dies kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass die Haltevorrichtung über einen 2. Achsstummel drehbar an dem Halter gelagert ist und dass die Verbindungsleitung durch den 2. Achsstummel verläuft. The holder on which the functional head is mounted, is rotatably mounted on the holding device via a hinge. In a preferred embodiment of the invention it is provided that the connecting line extends through this joint. This can be achieved in particular by the fact that the holding device is rotatably mounted on the holder via a second stub axle and that the connecting line runs through the second axle stub.

Bei dem Funktionskopf, der an dem Halter vorzugsweise auswechselbar gelagert ist, kann es sich um eine Kamera und/oder einen Fräskopf und/oder eine Beleuchtungsvorrichtung handeln.The functional head, which is preferably replaceably mounted on the holder, can be a camera and / or a milling head and / or a lighting device.

Bei der genannten Verbindungsleitung handelt es sich vorzugsweise um eine Stromleitung und/oder eine Datenleitung und/oder eine Fluidleitung.The named connecting line is preferably a power line and / or a data line and / or a fluid line.

Das Gehäuse kann gegenüber der Umgebung abgekapselt sein. Auf diese Weise ist es möglich, den Innenraum des Gehäuses mit einem unter Druck stehendem Gas, insbesondere Luft oder Stickstoff zu beaufschlagen. Wenn eine Undichtigkeit auftritt, sinkt der Innendruck im Gehäuse ab, was durch innere Sensoren festgestellt und an eine Auswerteeinheit gemeldet wird. Auf diese Weise kann der Benutzer gewarnt werden, dass das Gehäuse undicht ist und somit Wasser oder Feuchtigkeit eindringen kann, wodurch die elektrischen und elektronischen Bauteile beschädigt werden können.The housing may be sealed off from the environment. In this way it is possible to pressurize the interior of the housing with a pressurized gas, in particular air or nitrogen. If a leak occurs, the internal pressure in the housing decreases, which is detected by internal sensors and reported to an evaluation unit. In this way, the user can be warned that the housing is leaking and thus water or moisture can penetrate, whereby the electrical and electronic components can be damaged.

In gleichartiger Weise kann die Dichtigkeit des Halters überprüft werden, an dem der Funktionskopf angebracht werden kann.Similarly, the tightness of the holder can be checked, to which the function head can be attached.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Innenraum des Halters über einen druckdichten Kanal mit dem Innenraum des Gehäuses verbunden ist. Auf diese Weise bilden der Innenraum des Halters und der Innenraum des Gehäuses einen gemeinsamen Druckraum, der mittels gemeinsamer Sensoren überwacht werden kann. Dabei kann in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Verbindungsleitung, mit der der Funktionskopf mit der Steuervorrichtung und/oder der Versorgungseinrichtung verbunden ist, innerhalb des Kanals verläuft.In a preferred embodiment of the invention it is provided that the interior of the holder is connected via a pressure-tight channel with the interior of the housing. In this way, the interior of the holder and the interior of the housing form a common pressure chamber, which can be monitored by means of common sensors. It can be provided in a further development of the invention that the connecting line, with which the functional head is connected to the control device and / or the supply device, extends within the channel.

Wenn an den Halter ein Funktionskopf beispielsweise eine Kamera, in druckdichter Weise angeschlossen wird, kann auch der Innenraum des Funktionskopfes durch das gemeinsame Druck-Überwachungssystem hinsichtlich der eventuellen Undichtigkeiten überwacht werden. Auch eine Undichtigkeit an der Verbindung wischen dem Funktionskopf und dem Halter kann auf diese Weise festgestellt werden.If a functional head, for example a camera, is connected to the holder in a pressure-tight manner, the interior of the functional head can also be monitored by the common pressure monitoring system for possible leaks. Also, a leak at the connection between the functional head and the holder can be detected in this way.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sind aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung ersichtlich. Es zeigen:

  • 1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kanalsanierungsroboters und
  • 2 den Schnitt II-II in 1.
Further details and features of the invention will become apparent from the following description of an embodiment with reference to the drawings. Show it:
  • 1 a side view of a sewer rehabilitation robot according to the invention and
  • 2 the cut II-II in 1 ,

Die 1 und 2 zeigen einen Kanalsanierungsroboter 10, der ein chassis-artiges Gehäuse 11 aufweist, das über sechs Räder 12 am Untergrund abgestützt ist. An dem Gehäuse ist eine verstellbare Haltevorrichtung 13 in Form eines Parallelogramm-Gestänges 16 vorgesehen, das zwei parallel verlaufende Stäbe 17 und 18 aufweist, die an ihrem unteren Ende jeweils gelenkig an dem Gehäuse 11 angeschlossen sind. Die oberen, dem Gehäuse 11 abgewandten Enden der Stäbe 17 und 18 sind über einen Verbindungsstab 19 miteinander verbunden, wobei der Verbindungsstab 19 jeweils gelenkig an die Stäbe 17 und 18 angeschlossen ist. Der Stab 17 des Parallelogramm-Gestänges 16 ist als Rohr ausgebildet und über einen rohrförmigen 1. Achsstummel 24 (siehe 2) gelenkig an dem Gehäuse 11 angeschlossen.The 1 and 2 show a sewer rehabilitation robot 10 , which is a chassis-like housing 11 that has over six wheels 12 supported on the ground. On the housing is an adjustable holding device 13 in the form of a parallelogram linkage 16 provided, the two parallel bars 17 and 18 has, at its lower end in each case articulated to the housing 11 are connected. The upper, the housing 11 opposite ends of the rods 17 and 18 are over a connecting rod 19 connected to each other, wherein the connecting rod 19 each articulated to the bars 17 and 18 connected. The rod 17 of the parallelogram linkage 16 is designed as a tube and a tubular 1. stub axle 24 (please refer 2 ) hinged to the housing 11 connected.

Am oberen, dem Gehäuse 11 abgewandten Ende des Parallelogramm-Gestänges 16 ist ein Halter 14 gelenkig angeschlossen, an dem ein Funktionskopf 15 angebracht sein kann. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Funktionskopf 15 von einer Kamera 23 gebildet.At the top, the housing 11 opposite end of the parallelogram linkage 16 is a holder 14 articulated connected to which a functional head 15 can be appropriate. In the illustrated embodiment, the functional head 15 from a camera 23 educated.

Die Kamera 23 muss für ihren Betrieb mit Strom versorgt werden, wofür in dem Gehäuse 11 eine nur schematisch dargestellte Versorgungseinrichtung 21 vorgesehen ist, die über eine nicht dargestellte Verbindung an eine Stromquelle angeschlossen ist. Von der Versorgungseinrichtung 21 verläuft eine nur schematisch und gestrichelt dargestellte Verbindungsleitung 22 zu dem Halter 14 und der Kamera 23. Wie 2 zeigt, verläuft die Verbindungsleitung 22 durch den rohrförmigen 1. Achsstummel 24, über den der Stab 17 gelenkig an das Gehäuse 11 angeschlossen ist. Von dem 1. Achsstummel 24 verläuft die Verbindungsleitung 24 durch den rohrförmigen Stab 17 zu dem 2. Achsstummel 25, mit dem der Stab 17 an seinem oberen Ende an den Halter 14 angeschlossen ist. Die Verbindungsleitung 22 verläuft durch den 2. Achsstummel 25 hindurch in das Innere des Halters 14 und ist dort an Kontakte angeschlossen, mit denen die Kamera 28 in Anlage gebracht werden kann.The camera 23 must be powered for their operation, for what in the case 11 a supply device shown only schematically 21 is provided, which is connected via a connection, not shown, to a power source. From the utility 21 runs a connecting line shown only schematically and dashed lines 22 to the holder 14 and the camera 23 , As 2 shows, runs the connection line 22 through the tubular 1st stub axle 24 over which the bar 17 hinged to the housing 11 connected. From the 1st stub axle 24 runs the connection line 24 through the tubular rod 17 to the 2nd stub axle 25 with which the staff 17 at its upper end to the holder 14 connected. The connection line 22 runs through the 2nd stub axle 25 through to the inside of the holder 14 and is there connected to contacts with which the camera 28 can be planted.

In gleichartiger Weise verläuft eine Verbindungsleitung 22 in Form einer Datenleitung, mit der Bilddaten, die von der Kamera 23 aufgenommen werden, einer im Gehäuse 11 angeordneten und nur schematisch dargestellten Steuervorrichtung 20 zugeführt werden können.In a similar way, a connection line runs 22 in the form of a data line, with the image data taken by the camera 23 be taken, one in the housing 11 arranged and only schematically illustrated control device 20 can be supplied.

Die Verbindungsleitung 22 verläuft in dargestellter Weise aus dem Inneren des Gehäuses 11 durch den 1. Achsstummel 24 und durch den rohrförmigen Stab 17 und den 2. Achsstummel 25 hindurch in das Innere des Halters 14 und ist somit gegenüber der Umgebung vollständig abgeschirmt und gekapselt.The connection line 22 runs in the illustrated manner from the interior of the housing 11 through the 1st stub axle 24 and through the tubular rod 17 and the 2nd stub axle 25 through to the inside of the holder 14 and is thus completely shielded from the environment and encapsulated.

Claims (8)

Kanalsanierungsroboter (10) mit einem Gehäuse (11), das über Räder (12) an einem Untergrund abgestützt ist und in dem eine Steuervorrichtung (20) und/oder Versorgungseinrichtung (22) angeordnet ist, mit einem Halter (14), der über eine verstellbare Haltevorrichtung (13) verstellbar an dem Gehäuse (11) gelagert ist und an dem ein Funktionskopf (15) angebracht ist, wobei der Funktionskopf (15) mit der Steuervorrichtung (20) und/oder der Versorgungseinrichtung (22) über zumindest eine Verbindungsleitung (22) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsleitung (22) innerhalb der Haltevorrichtung (13) verläuft.Channel restoration robot (10) having a housing (11) which is supported by wheels (12) on a substrate and in which a control device (20) and / or supply device (22) is arranged, with a holder (14) via a adjustable holding device (13) is adjustably mounted on the housing (11) and on which a functional head (15) is mounted, wherein the functional head (15) with the control device (20) and / or the supply device (22) via at least one connecting line ( 22) is connected characterized in that the connecting line (22) extends inside the holding device (13). Kanalsanierungsroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsleitung (22) derart innerhalb der Haltevorrichtung (13) verläuft, dass sie zwischen dem Halter (14) und der Steuervorrichtung (20) und/oder der Versorgungseinrichtung (22) gegenüber der Umgebung vollständig gekapselt ist.Sewer rehabilitation robot after Claim 1 Characterized in that the connecting line (22) so extends inside the holding device (13) that it is completely enclosed between the holder (14) and the control device (20) and / or the supply device (22) against the environment. Kanalsanierungsroboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (13) ein Gestänge (16) mit zumindest einem Stab (17, 18, 19) ist, und dass die Verbindungsleitung (22) in dem Stab (17) verläuft.Sewer rehabilitation robot after Claim 1 or 2 , characterized in that the holding device (13) is a linkage (16) with at least one rod (17, 18, 19), and that the connecting line (22) extends in the rod (17). Kanalsanierungsroboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Stab (17) rohrförmig ist.Sewer rehabilitation robot after Claim 3 , characterized in that the rod (17) is tubular. Kanalsanierungsroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (13) über einen 1. Achsstummel (24) drehbar an dem Gehäuse (11) gelagert ist und dass die Verbindungsleitung (22) durch den 1. Achsstummel (24) verläuft.Sewer rehabilitation robot according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that the holding device (13) via a first stub axle (24) is rotatably mounted on the housing (11) and that the connecting line (22) through the 1st stub axle (24). Kanalsanierungsroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (13) über einen 2. Achsstummel (25) drehbar an dem Halter (14) gelagert ist und dass die Verbindungsleitung (22) durch den 2. Achsstummel (24) verläuft.Sewer rehabilitation robot according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that the holding device (13) via a second stub axle (25) is rotatably mounted on the holder (14) and that the connecting line (22) through the second axle stub (24). Kanalsanierungsroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Funktionskopf (15) eine Kamera (23) und/oder einen Fräskopf und/oder eine Beleuchtungsvorrichtung aufweist.Sewer rehabilitation robot according to one of Claims 1 to 6 , characterized in that the functional head (15) has a camera (23) and / or a milling head and / or a lighting device. Kanalsanierungsroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsleitung eine Stromleitung und/oder eine Datenleitung und/oder eine Fluidleitung aufweist.Sewer rehabilitation robot according to one of Claims 1 to 7 , characterized in that the connecting line has a power line and / or a data line and / or a fluid line.
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