DE102018003158A1 - Driver assistance system for augmenting a rearview mirror image - Google Patents

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DE102018003158A1
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (100) zum Augmentieren eines Rückspiegelbildes eines Fahrzeugs (1) aufweisend:- einen Rückspiegel (3) mit einer Anzeigeeinheit (5) und mit einer Erfassungseinheit (7), wobei die Anzeigeeinheit (5) zum Ausgeben einer dem Rückspiegelbild überlagerten Orientierungshilfe (9) ausgeführt ist, und wobei die Erfassungseinheit (7) zum Erfassen eines Lagewinkels des Rückspiegels (3) relativ zu einer Karosserie des Fahrzeugs (1) ausgeführt ist,- eine Kamera (11), die zum Aufnehmen eines Kamerabildes ausgeführt ist, wobei der Erfassungsbereich der Kamera (11) auf einen im Fahrzeug (1) sitzenden Fahrer (13) des Fahrzeugs (1) gerichtet ist, und- eine mit der Kamera (11), mit der Anzeigeeinheit (5), und mit der Erfassungseinheit (7) verbundene Recheneinheit (15), wobei die Recheneinheit (15) dazu ausgeführt ist, auf Basis des Kamerabildes eine Blickposition der Augen des Fahrers (13) oder des Kopfes des Fahrers (13) zu ermitteln, auf Basis der Blickposition und des Lagewinkels einen Blickwinkel der Augen des Fahrers (13) oder des Kopfes des Fahrers (13) relativ zum Rückspiegel (3) zu ermitteln, auf Basis des Blickwinkels eine Orientierungshilfe (9) zu erzeugen und die Orientierungshilfe (9) an die Anzeigeeinheit (5) zum Ausgeben der Orientierungshilfe (9) zu übermitteln.The invention relates to a driver assistance system (100) for augmenting a rearview mirror image of a vehicle (1) comprising: - a rearview mirror (3) with a display unit (5) and with a detection unit (7), wherein the display unit (5) outputs a rearview mirror image superimposed orientation aid (9) is executed, and wherein the detection unit (7) for detecting a positional angle of the rearview mirror (3) relative to a body of the vehicle (1) is executed, - a camera (11), which is designed to take a camera image wherein the detection range of the camera (11) is directed to a driver (13) of the vehicle (1) seated in the vehicle (1), and one to the camera (11), to the display unit (5), and to the detection unit (7) connected computing unit (15), wherein the arithmetic unit (15) is adapted to determine based on the camera image a viewing position of the eyes of the driver (13) or the head of the driver (13), based on Viewing position and the attitude angle to determine a viewing angle of the eyes of the driver (13) or the head of the driver (13) relative to the rearview mirror (3), based on the viewing angle to produce an orientation aid (9) and the orientation aid (9) to the display unit (5) to provide the guidance (9).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Augmentieren eines Rückspiegelbildes eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit einem ebensolchen Fahrerassistenzsystem sowie ein Verfahren zum Augmentieren eines Rückspiegelbildes eines Fahrzeugs.The invention relates to a driver assistance system for augmenting a rearview mirror image of a vehicle, to a vehicle having such a driver assistance system, and to a method for augmenting a rearview mirror image of a vehicle.

Insbesondere aufgrund von gekrümmten spiegelnden Oberflächen können Objekte in einem Rückspiegel in anderer Entfernung wahrgenommen werden, als sie es in Wirklichkeit sind. In einigen Ländern (zum Beispiel in USA, Kanada, Indien,...) ist es daher gesetzlich vorgeschrieben, einen Warnhinweis im Außenspiegel zu installieren, der darauf hinweist, dass Objekte, die im Außenspiegel zu sehen sind, näher sind als sie erscheinen.In particular, due to curved specular surfaces, objects in a rear view mirror may be perceived at a different distance than they actually are. In some countries (for example, in the USA, Canada, India, ...) it is therefore required by law to install a warning in the exterior mirror, indicating that objects in the exterior mirror are closer than they appear.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Entfernungsschätzung bezüglich der im Rückspiegel erscheinenden Umgebung für einen Fahrer eines Fahrzeugs zu verbessern.The object of the invention is to improve the distance estimation with respect to the appearing in the rearview mirror environment for a driver of a vehicle.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Augmentieren eines Rückspiegelbildes eines Fahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem weist hierbei einen Rückspiegel mit einer Anzeigeeinheit und mit einer Erfassungseinheit auf. Die Anzeigeeinheit ist zum Ausgeben einer dem Rückspiegelbild überlagerten Orientierungshilfe ausgeführt und die Erfassungseinheit ist zum Erfassen eines Lagewinkels des Rückspiegels relativ zu einer Karosserie des Fahrzeugs ausgeführt. Ferner weist das Fahrerassistenzsystem eine Kamera auf, die zum Aufnehmen eines Kamerabildes ausgeführt ist, wobei der Erfassungsbereich der Kamera auf einen im Fahrzeug sitzenden Fahrer des Fahrzeugs gerichtet ist. Schließlich weist das Fahrerassistenzsystem eine mit der Kamera, und mit der Anzeigeeinheit, und mit der Erfassungseinheit verbundene Recheneinheit auf. Diese Recheneinheit ist dazu ausgeführt, auf Basis des Kamerabildes eine Blickposition der Augen des Fahrers oder des Kopfes des Fahrers zu ermitteln, ferner auf Basis der Blickposition und des Lagewinkels einen Blickwinkel der Augen des Fahrers oder des Kopfes des Fahrers relativ zum Rückspiegel zu ermitteln, und auf Basis des Blickwinkels eine Orientierungshilfe zu erzeugen und die Orientierungshilfe an die Anzeigeeinheit zum Ausgeben der Orientierungshilfe zu übermitteln.A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for augmenting a rearview mirror image of a vehicle. The driver assistance system in this case has a rearview mirror with a display unit and with a detection unit. The display unit is designed to output an orientation aid superimposed on the rearview mirror image, and the detection unit is designed to detect a positional angle of the rearview mirror relative to a body of the vehicle. Furthermore, the driver assistance system has a camera, which is designed to take a camera image, wherein the detection range of the camera is directed to a seated in the vehicle driver of the vehicle. Finally, the driver assistance system has a computing unit connected to the camera, and to the display unit, and to the detection unit. This arithmetic unit is designed to determine based on the camera image, a viewing position of the eyes of the driver or the driver's head, also based on the gaze position and the attitude angle to determine a viewing angle of the eyes of the driver or the driver's head relative to the rearview mirror, and to provide an orientation aid on the basis of the angle of view and to transmit the orientation aid to the display unit for outputting the orientation aid.

Bevorzugt ist der Rückspiegel gelenkig in zumindest einem Lagewinkel gegenüber der Karosserie des Fahrzeugs verstellbar. Dies ist den verschiedenen Sitzpositionen und Größen von verschiedenen Fahrern geschuldet. Die Erfassungseinheit ist bevorzugt an einem Gelenk zum Einstellen des zumindest einen Lagewinkels des Rückspiegels angeordnet. Weiterhin bevorzugt kann der Rückspiegel um eine horizontale Achse geneigt und um eine Hochachse gedreht werden.Preferably, the rearview mirror is articulated in at least one position angle relative to the body of the vehicle adjustable. This is due to the different seating positions and sizes of different drivers. The detection unit is preferably arranged on a joint for adjusting the at least one positional angle of the rearview mirror. Further preferably, the rearview mirror can be inclined about a horizontal axis and rotated about a vertical axis.

In anderen Worten kann durch den somit bekannten Lagewinkel des Rückspiegels gegenüber der Karosserie sowie der damit bekannten Position der Augen des Fahrers oder des Kopfes des Fahrers auf einen Winkel, nämlich den Blickwinkel, geschlossen werden, den das von der Umgebung des Fahrzeugs oder von einem Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs reflektierte Licht durch nochmalige Reflexion an der Oberfläche des Rückspiegels in seinem Lauf in die Augen des Fahrers an der spiegelnden Oberfläche des Spiegels aufweist. Dieser Winkel ist insbesondere dafür entscheidend, wie die Orientierungshilfe relativ zur Spiegeloberfläche dargestellt werden muss, so dass aus Sicht des Fahrers die Orientierungshilfe (scheinbar) ortsfest zur Umgebung des Fahrzeugs ist.In other words, can be closed by the thus known attitude angle of the rearview mirror relative to the body and the known position of the eyes of the driver or the driver's head on an angle, namely the angle of view, that of the environment of the vehicle or of an object reflected light in the vicinity of the vehicle by repeated reflection on the surface of the rearview mirror in its course in the eyes of the driver on the specular surface of the mirror has. This angle is particularly crucial for how the orientation aid must be displayed relative to the mirror surface, so that from the perspective of the driver, the orientation aid (apparently) is stationary to the environment of the vehicle.

Der Blickwinkel der Augen des Fahrers oder des Kopfes des Fahrers relativ zum Rückspiegel ist dabei insbesondere abhängig vom Lagewinkel des Rückspiegels relativ zur Karosserie des Fahrzeugs. Insbesondere bezeichnet der Blickwinkel einen Winkel einer gedachten Verbindung der Augen des Fahrers oder des Kopfes des Fahrers zum Rückspiegel gegenüber einer spiegelnden Oberfläche des Rückspiegels.The angle of view of the eyes of the driver or of the driver's head relative to the rearview mirror is in particular dependent on the positional angle of the rearview mirror relative to the body of the vehicle. In particular, the angle of view denotes an angle of an imaginary connection of the eyes of the driver or the head of the driver to the rearview mirror with respect to a reflecting surface of the rearview mirror.

Bevorzugt ist der Rückspiegel ein Seitenspiegel und/oder ein Innenspiegel des Fahrzeugs.The rearview mirror is preferably a side mirror and / or an interior mirror of the vehicle.

Das Fahrzeug kann ein PKW, LKW, Bus, oder ein Baufahrzeug oder eine Landmaschine sein.The vehicle may be a car, truck, bus, or a construction vehicle or an agricultural machine.

Es ist eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass der Fahrer eines Fahrzeugs seinen Abstand zu anderen, insbesondere sich hinter ihm befindlichen, Verkehrsteilnehmern besser einschätzen kann.It is an advantageous effect of the invention that the driver of a vehicle can better assess his distance to other, in particular behind him, road users.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Orientierungshilfe Linien auf und ein jeweiliger Abstand zwischen den Linien entspricht einer Entfernung von der jeweiligen Projektion der jeweiligen Linie auf die Umgebung zum Fahrzeug.According to an advantageous embodiment, the orientation aid has lines and a respective distance between the lines corresponds to a distance from the respective projection of the respective line to the surroundings to the vehicle.

Vorteilhaft wird für den Fahrer des Fahrzeugs durch die Linien ein intuitiv erfassbares Mittel bereitgestellt, durch das der Fahrer des Fahrzeugs die Entfernung von Objekten im Rückspiegelbild besser einschätzen kann.Advantageously, an intuitively detectable means for the driver of the vehicle is provided by the lines, by means of which the driver of the vehicle can better estimate the distance of objects in the rearview mirror image.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Orientierungshilfe Linien auf und die Linien sind zum Ausgleichen einer gekrümmten Oberfläche des Rückspiegels gekrümmt und ein jeweiliger Abstand zwischen den Linien entspricht einer Entfernung von der jeweiligen Projektion der jeweiligen Linien auf die Umgebung zum Fahrzeug.According to a further advantageous embodiment, the orientation aid has lines and the lines are curved to equalize a curved surface of the rearview mirror, and a respective distance between the lines corresponds to a distance from the respective projection of the respective lines to the surroundings of the vehicle.

Vorteilhaft wird für den Fahrer des Fahrzeugs durch die gekrümmten Linien ein intuitiv erfassbares Mittel bereitgestellt, das die durch die gekrümmte Oberfläche und damit gekrümmte Optik des Rückspiegels entstehenden Verzerrungen ausgleicht und somit dem Fahrer des Fahrzeugs die Entfernung von Objekten im Rückspiegelbild unter Hinweis auf die Krümmung besser mitgeteilt wird.Advantageously, an intuitively detectable means is provided for the driver of the vehicle by the curved lines, which compensates for the distortion caused by the curved surface and thus curved optics of the rearview mirror and thus the driver of the vehicle, the removal of objects in the rearview mirror image with reference to the curvature better is communicated.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem weiterhin eine Umgebungserfassungseinheit zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs auf, wobei die Umgebungserfassungseinheit mit der Recheneinheit verbunden ist, und wobei die Recheneinheit dazu ausgeführt ist, aus der erfassten Umgebung eine Position der Straße relativ zum Fahrzeug zu ermitteln und auf Basis der Position der Straße die Orientierungshilfe scheinbar ortsfest zur Umgebung des Fahrzeugs zu erzeugen.According to a further advantageous embodiment, the driver assistance system further comprises an environment detection unit for detecting an environment of the vehicle, wherein the environment detection unit is connected to the computing unit, and wherein the computing unit is adapted to determine from the detected environment a position of the road relative to the vehicle and based on the position of the road to produce the orientation aid apparently stationary to the environment of the vehicle.

Die Umgebungserfassungseinheit ist bevorzugt eines aus: Kamera, Stereokamera, Lidar, Radar, Ultraschallabstandssensor, oder ähnliches. Vorteilhaft ist durch das Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs auch eine Position der Straße relativ zum Fahrzeug bekannt, wodurch insbesondere die scheinbare Projektion der Orientierungshilfe auf die Umgebung des Fahrzeugs genauer erfolgen kann und somit die Entfernungsschätzung durch den Fahrer verbessert werden kann. In anderen Worten wird hierdurch die Orientierungshilfe, bevorzugt bestehend aus einer Vielzahl von Linien, scheinbar mit der Umgebung gegenüber dem Fahrzeug mitbewegt, so dass die Linien sich über die spiegelnde Fläche des Rückspiegels bewegen, und beispielsweise sich mit den im Rückspiegel sichtbaren und aus Sicht des Fahrzeugs bei Vorwärtsfahrt nach hinten wandernden Mittenmarkierungen scheinbar mitbewegen.The environment detection unit is preferably one of: camera, stereo camera, lidar, radar, ultrasonic distance sensor, or the like. Advantageously, by detecting an environment of the vehicle, a position of the road relative to the vehicle is also known, whereby in particular the apparent projection of the orientation aid on the surroundings of the vehicle can be made more accurate and thus the distance estimation by the driver can be improved. In other words, thereby the orientation aid, preferably consisting of a plurality of lines, seemingly moved with the environment relative to the vehicle, so that the lines move over the reflecting surface of the rearview mirror, and for example with the visible in the rearview mirror and from the perspective of Apparently move the vehicle when moving forward to the rear wandering center marks.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem einen Abstandsmesseinrichtung zum Erfassen einer Entfernung eines Punktes in der Umgebung des Fahrzeugs vom Fahrzeug auf, wobei die Abstandsmesseinrichtung mit der Recheneinheit verbunden ist, und wobei die Recheneinheit dazu ausgeführt ist, auf Basis der Entfernung eines Punktes der Umgebung relativ zum Fahrzeug die Orientierungshilfe zu erzeugen.According to a further advantageous embodiment, the driver assistance system has a distance measuring device for detecting a distance of a point in the surroundings of the vehicle from the vehicle, wherein the distance measuring device is connected to the arithmetic unit, and wherein the arithmetic unit is designed based on the distance of a point of the environment relative to the vehicle to generate the orientation guide.

Vorteilhaft wird hierdurch die Genauigkeit der Orientierungshilfe verbessert.Advantageously, this improves the accuracy of the orientation aid.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Orientierungshilfe auschließlich einem Rückspiegelbild einer Umgebung des Fahrzeugs überlagert.According to a further advantageous embodiment, the orientation aid is superimposed exclusively on a rear-view mirror image of an environment of the vehicle.

Vorteilhaft ist hierdurch die unnatürliche Darstellung der Überlagerung von im Rückspiegelbild zu sehenden Teilen des Fahrzeugs mit der Orientierungshilfe unterbunden. Vorteilhaft erscheint die Orientierungshilfe damit für den Fahrer des Fahrzeugs als auf die Umgebung des Fahrzeugs projiziert.This advantageously prevents the unnatural representation of the superposition of parts of the vehicle to be viewed in the rearview mirror image with the orientation aid. The orientation aid thus advantageously appears to the driver of the vehicle as being projected onto the surroundings of the vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Anzeigeeinheit ein transparentes Display.According to a further advantageous embodiment, the display unit is a transparent display.

Vorteilhaft ist die Orientierungshilfe direkt auf der Oberfläche des Rückspiegels darstellbar. Weiterhin vorteilhaft ist das transparente Display derart durchsichtig, dass ohne eine ausgegebene Orientierungshilfe das Rückspiegelbild im Wesentlichen unverändert erscheint.Advantageously, the orientation aid can be displayed directly on the surface of the rearview mirror. Further advantageously, the transparent display is transparent such that without an output orientation aid, the rearview mirror image appears substantially unchanged.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das transparente Display eine OLED Folie auf.According to a further advantageous embodiment, the transparent display has an OLED film.

Bei der OLED Folie handelt es sich insbesondere um eine auf einer durchsichtigen Folie angeordneten Vielzahl so genannter „organic light-emitting diodes“. Vorteilhaft ist hierdurch eine sehr energiesparende und hochtransparente Anzeigeeinheit bereitgestellt. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Anzeigeeinheit ein Projektor zum Projizieren der Orientierungshilfe auf den Spiegel.In particular, the OLED film is a plurality of so-called "organic light-emitting diodes" arranged on a transparent film. Advantageously, this provides a very energy-saving and highly transparent display unit. According to a further advantageous embodiment, the display unit is a projector for projecting the orientation aid onto the mirror.

Vorteilhaft ist der Projektor ähnlich zu einem Projektor eines „Head up Display“ ausgeführt, so dass bereits existierende Technologien hier verwendet werden können.Advantageously, the projector is designed similar to a projector of a "head up display", so that existing technologies can be used here.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem wie oben und im Folgenden beschrieben.Another aspect of the invention relates to a vehicle with a driver assistance system as described above and below.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Augmentieren eines Rückspiegelbildes eines Fahrzeugs. In einem ersten Schritt des Verfahrens wird ein Lagewinkel eines Rückspiegels des Fahrzeugs relativ zu einer Karosserie des Fahrzeugs durch eine Erfassungseinheit erfasst. Hierauf folgt das Aufnehmen eines Kamerabildes durch eine Kamera, wobei der Erfassungsbereich der Kamera auf einen im Fahrzeug sitzenden Fahrer des Fahrzeugs gerichtet ist. Durch Ermitteln einer Blickposition der Augen des Fahrers oder des Kopfes des Fahrers auf Basis des Kamerabildes durch eine mit der Kamera und mit der Erfassungseinheit verbundene Recheneinheit und durch Ermitteln eines Blickwinkels der Augen des Fahrers oder des Kopfes des Fahrers relativ zum Rückspiegel auf Basis der Blickposition und des Lagewinkels kann ein Erzeugen einer Orientierungshilfe auf Basis des Blickwinkels folgen. Schließlich wird die Orientierungshilfe an eine Anzeigeeinheit übermittelt und die Orientierungshilfe durch die Anzeigeeinheit ausgegeben, wobei die Orientierungshilfe dem Rückspiegelbild überlagert wird.Another aspect of the invention relates to a method for augmenting a rearview mirror image of a vehicle. In a first step of the method, a positional angle of a rearview mirror of the vehicle relative to a body of the vehicle is detected by a detection unit. This is followed by the taking of a camera image by a camera, wherein the detection range of the camera is directed to a seated in the vehicle driver of the vehicle. By determining a gaze position of the eyes of the driver or the head of the driver on the basis of the camera image by a computing unit connected to the camera and the detection unit and by determining a viewing angle of the eyes of the driver or the head of the driver relative to the rearview mirror based on the gaze position and the attitude angle, it may be possible to generate an orientation aid based on the angle of view. Finally, the orientation aid is transmitted to a display unit and output the orientation aid through the display unit, wherein the orientation aid is superimposed on the rearview mirror image.

Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Verfahrens ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystem vorstehend gemachten Ausführungen.Advantages and preferred developments of the proposed method result from an analogous and analogous transmission of the statements made above in connection with the proposed driver assistance system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:

  • 1 ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 2 einen Ausschnitt eines Fahrerassistenzsystems gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 3 einen Ausschnitt eines Fahrerassistenzsystems gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 4 ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
  • 5 ein Verfahren gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Show it:
  • 1 a driver assistance system according to an embodiment of the invention,
  • 2 a section of a driver assistance system according to another embodiment of the invention,
  • 3 a section of a driver assistance system according to another embodiment of the invention,
  • 4 a driver assistance system according to a further embodiment of the invention, and
  • 5 a method according to another embodiment of the invention.

Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.The illustrations in the figures are schematic and not to scale.

1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 100 in einem Fahrzeug 1 zum Augmentieren eines Rückspiegelbildes eines Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 selbst ist dabei in 4 dargestellt. Der Rückspiegel 3 ist ein Außenspiegel des Fahrzeugs 1 und mit einer Anzeigeeinheit 5, nämlich einem transparenten Display, ausgestattet. Das transparente Display ist hierbei eine OLED Folie, die so durchsichtig ist, dass sie ohne eine Anzeige auf der Folie das vom Rückspiegel 3 reflektierte Licht in beinahe unverminderter Intensität durchlässt, so dass für den Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 hierdurch keine Einschränkungen entstehen. Die Anzeigeeinheit 5 dient hierbei zum Ausgeben einer dem Rückspiegelbild überlagerten Orientierungshilfe 9. Ferner ist an einem Gelenk des Rückspiegels 3, das den Rückspiegel 3 und eine Karosserie des Fahrzeugs 1 verdrehbar miteinander verbindet, eine Erfassungseinheit 7 angeordnet, wobei die Erfassungseinheit 7 einen aktuellen Lagewinkel des Rückspiegels 3 relativ zu einer Karosserie des Fahrzeugs 1 erfasst. Außerdem weist das Fahrerassistenzsystem 100 eine Kamera 11 auf, die ein aktuelles Kamerabild aufnimmt, wobei der Erfassungsbereich der Kamera 11 auf einen im Fahrzeug 1 sitzenden Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 gerichtet ist. Die Kamera 11 ist dabei in einer kalibrierten und bekannten Position und/oder Lage, das heißt mit bekannten Lagewinkeln gegenüber der Karosserie des Fahrzeugs 1, im Fahrzeug 1 selbst angeordnet. Verbunden mit der Kamera 11, und verbunden mit der Anzeigeeinheit 5, und verbunden mit der Erfassungseinheit 7 ist eine Recheneinheit 15 vorgesehen und im Fahrzeug 1 angeordnet, wobei die Recheneinheit 15 auf Basis des Kamerabildes eine Blickposition der Augen des Fahrers 13 oder des Kopfes des Fahrers 13 ermittelt, auf Basis der Blickposition und des Lagewinkels einen Blickwinkel der Augen des Fahrers 13 oder des Kopfes des Fahrers 13 relativ zum Rückspiegel 3 ermittelt, auf Basis des Blickwinkels eine Orientierungshilfe 9 erzeugt und die Orientierungshilfe 9 an die Anzeigeeinheit 5 zum Ausgeben der Orientierungshilfe 9 übermittelt. Der Blickwinkel ist in der 1 als Raumwinkel gegenüber einer Flächennormalen auf die spiegelnde Oberfläche des Rückspiegels 3 eingezeichnet. Die auf dem transparenten Display 5 ausgegebene Orientierungshilfe 9 ist hierbei in 2 und Fig. 3 näher erörtert. 1 shows a driver assistance system 100 in a vehicle 1 for augmenting a rearview mirror image of a vehicle 1 , The vehicle 1 yourself is in it 4 shown. The rearview mirror 3 is an exterior mirror of the vehicle 1 and equipped with a display unit 5, namely a transparent display. The transparent display here is an OLED film, which is so transparent that it without an indication on the film that of the rearview mirror 3 Reflects reflected light in almost undiminished intensity, allowing for the driver 13 of the vehicle 1 this does not create any restrictions. The display unit 5 serves for outputting an orientation aid superimposed on the rearview mirror image 9 , Furthermore, at a joint of the rearview mirror 3 that the rearview mirror 3 and a body of the vehicle 1 rotatable interconnects, a detection unit 7 arranged, wherein the detection unit 7 a current position angle of the rearview mirror 3 relative to a body of the vehicle 1 detected. In addition, the driver assistance system 100 a camera 11 which captures a current camera image, wherein the detection range of the camera 11 to a driver sitting in the vehicle 1 13 of the vehicle 1 is directed. The camera 11 is in a calibrated and known position and / or position, that is, with known attitude angles relative to the body of the vehicle 1 , in the vehicle 1 arranged yourself. Connected to the camera 11 , and connected to the display unit 5 , and connected to the registration unit 7 is an arithmetic unit 15 provided and arranged in the vehicle 1, wherein the arithmetic unit 15 based on the camera image, a viewing position of the driver's eyes 13 or the driver's head 13 determines, based on the gaze position and the attitude angle, a perspective of the driver's eyes 13 or the driver's head 13 relative to the rearview mirror 3 determines, based on the angle of view, an orientation aid 9 generated and the guidance 9 to the display unit 5 for outputting the orientation aid 9 transmitted. The angle is in the 1 as a solid angle with respect to a surface normal to the reflective surface of the rearview mirror 3 located. The on the transparent display 5 issued guidance 9 is here in 2 and Fig. 3 discussed in more detail.

2 zeigt näher den Rückspiegel 3, auf dem durch die Anzeigeeinheit 5 die Orientierungshilfe 9 dargestellt ist. Die Orientierungshilfe 9 weist hierbei parallel Linien auf, wobei ein jeweiliger Abstand zwischen den Linien einer Entfernung von der jeweiligen Projektion der jeweiligen Linie auf die Umgebung zum Fahrzeug 1 entspricht. Ferner ist zu sehen, dass sich die Linien der Orientierungshilfe 9 nur auf denjenigen Teil des Rückspiegelbilds beschränken, der einer Umgebung des Fahrzeugs 1, jedoch ohne dem Rückspiegelbild des Fahrzeugs 1, überlagert ist. Am rechten Rand der 1 ist hierbei das Spiegelbild einer Seite am Heck des Fahrzeugs 1 dargestellt, wobei dieses Spiegelbild nicht von den Linien der Orientierungshilfe 9 überlagert wird. 2 shows closer the rearview mirror 3 , on which by the display unit 5 the orientation aid 9 is shown. The orientation guide 9 here has parallel lines, with a respective distance between the lines of a distance from the respective projection of the respective line to the environment to the vehicle 1 equivalent. It can also be seen that the lines of the orientation aid 9 restrict only to that part of the rearview mirror image, that of an environment of the vehicle 1 but without the rearview mirror image of the vehicle 1 , is superimposed. At the right edge of the 1 Here is the reflection of a page at the rear of the vehicle 1 shown, this mirror image is not from the lines of the guide 9 is superimposed.

3 zeigt analog zu Fig. 2 näher den Rückspiegel 3, auf dem durch die Anzeigeeinheit 5 die Orientierungshilfe 9 dargestellt ist. Im Unterschied zur 2 weist hier jedoch der Rückspiegel 3 eine gekrümmte Oberfläche auf. Wieder weist die Orientierungshilfe 9 Linien auf, jedoch sind die Linien zum Ausgleichen einer gekrümmten Oberfläche des Rückspiegels 3 beabsichtigt gekrümmt ausgegeben, sodass ein jeweiliger Abstand zwischen den Linien auch lokal einer Entfernung von der jeweiligen Projektion der jeweiligen Linie auf die Umgebung zum Fahrzeug 1 entspricht. 3 shows analogous to Fig. 2 closer to the rearview mirror 3 , on which by the display unit 5 the orientation guide 9 is shown. In contrast to 2 Here, however, the rearview mirror 3 has a curved surface. Again, the guidance indicates 9 Lines, but the lines for compensating a curved surface of the rearview mirror 3 are intended to be curved, so that a respective distance between the lines is also locally a distance from the respective projection of the respective line to the surroundings of the vehicle 1 equivalent.

4 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Fahrerassistenzsystem 100 nach einer der 1 bis 3. Dabei weist das Fahrerassistenzsystem 100 zusätzlich eine Umgebungserfassungseinheit 17 zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs 1 auf. Mittels der durch Umgebungserfassungseinheit 17 erfassten Umgebung und insbesondere durch die dadurch erreichte Entfernungsmessung in verschiedene Richtungen der Umgebung wird eine Relativposition der Straße gegenüber dem Rückspiegel 3 erhalten, wodurch eine verfeinerte Positionierung der Orientierungshilfe 9 auf dem transparenten Display 5 erreicht werden kann und somit der Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 intuitiv die Linien des Orientierungshilfe 9 deutlicher als auf die Umgebung des Fahrzeugs 1 bezogen, jedoch gegenüber dieser mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 mitbewegt, interpretiert. 4 shows a vehicle 1 with a driver assistance system 100 after one of the 1 to 3 , In this case, the driver assistance system 100 in addition, an environment detection unit 17 for detecting an environment of the vehicle 1 on. By means of the environment detection unit 17 detected environment and in particular by the distance measurement thereby achieved in different directions of the environment, a relative position of the road relative to the rearview mirror 3 is obtained, whereby a refined positioning of the orientation aid 9 on the transparent display 5 can be achieved and thus the driver 13 of the vehicle 1 intuitively the lines of the orientation aid 9 more clearly than on the environment of the vehicle 1 but with respect to this with the speed of the vehicle 1 moves, interpreted.

5 zeigt ein Verfahren zum Augmentieren eines Rückspiegelbildes eines Fahrzeugs 1 aufweisend die Schritte:

  • - Erfassen S1 eines Lagewinkels eines Rückspiegels 3 des Fahrzeugs 1 relativ zu einer Karosserie des Fahrzeugs 1 durch eine Erfassungseinheit 7,
  • - Aufnehmen S2 eines Kamerabildes durch eine Kamera 11, wobei der Erfassungsbereich der Kamera 11 auf einen im Fahrzeug 1 sitzenden Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 gerichtet ist,
  • - Ermitteln S3 einer Blickposition der Augen des Fahrers 13 oder des Kopfes des Fahrers 13 auf Basis des Kamerabildes durch eine mit der Kamera 11 und mit der Erfassungseinheit 7 verbundene Recheneinheit 15,
  • - Ermitteln eines Blickwinkels der Augen des Fahrers 13 oder des Kopfes des Fahrers 13 relativ zum Rückspiegel 3 auf Basis der Blickposition und des Lagewinkels,
  • - Erzeugen einer Orientierungshilfe 9 auf Basis des Blickwinkels,
  • - Übermitteln der Orientierungshilfe 9 an eine Anzeigeeinheit 5, und
  • - Ausgeben der Orientierungshilfe 9 durch die Anzeigeeinheit 5, wobei die Orientierungshilfe 9 dem Rückspiegelbild überlagert wird.
5 shows a method for augmenting a rearview mirror image of a vehicle 1 having the steps:
  • - Detecting S1 a position angle of a rearview mirror 3 of the vehicle 1 relative to a body of the vehicle 1 by a detection unit 7 .
  • - Take S2 of a camera image through a camera 11 , where the detection range of the camera 11 on one in the vehicle 1 seated driver 13 of the vehicle 1 is directed,
  • - Determine S3 a visual position of the eyes of the driver 13 or the driver's head 13 based on the camera image through one with the camera 11 and arithmetic unit connected to the detection unit 7 15 .
  • - Determining a perspective of the eyes of the driver 13 or the driver's head 13 relative to the rearview mirror 3 based on the gaze position and the attitude angle,
  • - Create an orientation guide 9 based on the angle of view,
  • - Submit the guidance 9 to a display unit 5 , and
  • - Issue the orientation guide 9 through the display unit 5 wherein the orientation aid 9 is superimposed on the rearview mirror image.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the specification.

Claims (10)

Fahrerassistenzsystem (100) zum Augmentieren eines Rückspiegelbildes eines Fahrzeugs (1) aufweisend: - einen Rückspiegel (3) mit einer Anzeigeeinheit (5) und mit einer Erfassungseinheit (7), wobei die Anzeigeeinheit (5) zum Ausgeben einer dem Rückspiegelbild überlagerten Orientierungshilfe (9) ausgeführt ist, und wobei die Erfassungseinheit (7) zum Erfassen eines Lagewinkels des Rückspiegels (3) relativ zu einer Karosserie des Fahrzeugs (1) ausgeführt ist, - eine Kamera (11), die zum Aufnehmen eines Kamerabildes ausgeführt ist, wobei der Erfassungsbereich der Kamera (11) auf einen im Fahrzeug (1) sitzenden Fahrer (13) des Fahrzeugs (1) gerichtet ist, und - eine mit der Kamera (11), mit der Anzeigeeinheit (5), und mit der Erfassungseinheit (7) verbundene Recheneinheit (15), wobei die Recheneinheit (15) dazu ausgeführt ist, auf Basis des Kamerabildes eine Blickposition der Augen des Fahrers (13) oder des Kopfes des Fahrers (13) zu ermitteln, auf Basis der Blickposition und des Lagewinkels einen Blickwinkel der Augen des Fahrers (13) oder des Kopfes des Fahrers (13) relativ zum Rückspiegel (3) zu ermitteln, auf Basis des Blickwinkels eine Orientierungshilfe (9) zu erzeugen und die Orientierungshilfe (9) an die Anzeigeeinheit (5) zum Ausgeben der Orientierungshilfe (9) zu übermitteln.Driver assistance system (100) for augmenting a rearview mirror image of a vehicle (1) comprising: - A rearview mirror (3) having a display unit (5) and with a detection unit (7), wherein the display unit (5) for outputting an orientation aid superimposed on the rearview mirror image (9) is executed, and wherein the detection unit (7) for detecting a position angle the rearview mirror (3) is designed relative to a bodywork of the vehicle (1), a camera (11) designed to take a camera image, the detection area of the camera (11) being directed towards a driver (13) of the vehicle (1) seated in the vehicle (1), and a calculating unit (15) connected to the camera (11), to the display unit (5), and to the detecting unit (7), the calculating unit (15) being adapted to provide a visual position of the driver's eyes based on the camera image (15) 13) or the head of the driver (13) to determine based on the gaze position and the attitude angle, a viewing angle of the eyes of the driver (13) or the driver's head (13) relative to the rearview mirror (3) based on the angle of view to generate an orientation aid (9) and to transmit the orientation aid (9) to the display unit (5) for outputting the orientation aid (9). Fahrerassistenzsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Orientierungshilfe (9) Linien aufweist und ein jeweiliger Abstand zwischen den Linien einer Entfernung von der jeweiligen Projektion der jeweiligen Linie auf die Umgebung zum Fahrzeug (1) entspricht.Driver assistance system (100) after Claim 1 in that the orientation aid (9) has lines and a respective distance between the lines corresponds to a distance from the respective projection of the respective line to the surroundings to the vehicle (1). Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei die Orientierungshilfe (9) Linien aufweist und die Linien zum Ausgleichen einer gekrümmten Oberfläche des Rückspiegels (3) gekrümmt sind und ein jeweiliger Abstand zwischen den Linien einer Entfernung von der jeweiligen Projektion der jeweiligen Linien auf die Umgebung zum Fahrzeug (1) entspricht. The driver assistance system (100) according to any one of the preceding claims, wherein the orientation aid (9) has lines and the curved lines for compensating a curved surface of the rearview mirror (3) and a respective distance between the lines of a distance from the respective projection of the respective lines corresponds to the environment to the vehicle (1). Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin aufweisend: - eine Umgebungserfassungseinheit (17) zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs (1), wobei die Umgebungserfassungseinheit (17) mit der Recheneinheit (15) verbunden ist, und wobei die Recheneinheit (15) dazu ausgeführt ist, aus der erfassten Umgebung eine Position der Straße relativ zum Fahrzeug (1) zu ermitteln und auf Basis der Position der Straße die Orientierungshilfe (9) scheinbar ortsfest zur Umgebung des Fahrzeugs (1) zu erzeugen.The driver assistance system (100) of any one of the preceding claims, further comprising: - an environment detection unit (17) for detecting an environment of the vehicle (1), wherein the environment detection unit (17) is connected to the arithmetic unit (15), and wherein the arithmetic unit (15) is adapted to, from the detected environment, a position of the road relative to the vehicle (1) to determine and based on the position of the road, the orientation aid (9) apparently stationary to the environment of the vehicle (1) to produce. Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Orientierungshilfe (9) auschließlich einem Rückspiegelbild einer Umgebung des Fahrzeugs (1) überlagert ist.Driver assistance system (100) according to one of the preceding claims, wherein the orientation aid (9) is superimposed exclusively a rear-view mirror image of an environment of the vehicle (1). Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Anzeigeeinheit (5) ein transparentes Display ist.Driver assistance system (100) according to one of Claims 1 to 5 , wherein the display unit (5) is a transparent display. Fahrerassistenzsystem (100) nach Anspruch 6, wobei das transparente Display eine OLED Folie aufweist.Driver assistance system (100) after Claim 6 wherein the transparent display comprises an OLED film. Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Anzeigeeinheit (5) ein Projektor zum Projizieren der Orientierungshilfe (9) auf den Rückspiegel (3) ist.Driver assistance system (100) according to one of Claims 1 to 5 wherein the display unit (5) is a projector for projecting the orientation aid (9) onto the rearview mirror (3). Fahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8.Vehicle (1) with a driver assistance system (100) according to one of Claims 1 to 8th , Verfahren zum Augmentieren eines Rückspiegelbildes eines Fahrzeugs (1) aufweisend die Schritte: - Erfassen (S1) eines Lagewinkels eines Rückspiegels (3) des Fahrzeugs (1) relativ zu einer Karosserie des Fahrzeugs (1) durch eine Erfassungseinheit (7), - Aufnehmen (S2) eines Kamerabildes durch eine Kamera (11), wobei der Erfassungsbereich der Kamera (11) auf einen im Fahrzeug (1) sitzenden Fahrer (13) des Fahrzeugs (1) gerichtet ist, - Ermitteln (S3) einer Blickposition der Augen des Fahrers (13) oder des Kopfes des Fahrers (13) auf Basis des Kamerabildes durch eine mit der Kamera (11) und mit der Erfassungseinheit (7) verbundene Recheneinheit (15), - Ermitteln (S4 eines Blickwinkels der Augen des Fahrers (13) oder des Kopfes des Fahrers (13) relativ zum Rückspiegel (3) auf Basis der Blickposition und des Lagewinkels, - Erzeugen (S5) einer Orientierungshilfe (9) auf Basis des Blickwinkels, - Übermitteln (S6) der Orientierungshilfe (9) an eine Anzeigeeinheit (5), und - Ausgeben (S7) der Orientierungshilfe (9) durch die Anzeigeeinheit (5), wobei die Orientierungshilfe (9) dem Rückspiegelbild überlagert wird.A method of augmenting a rearview mirror image of a vehicle (1) comprising the steps of: Detecting (S1) a positional angle of a rear-view mirror (3) of the vehicle (1) relative to a body of the vehicle (1) by a detection unit (7), Picking up (S2) a camera image by a camera (11), the detection area of the camera (11) being directed towards a driver (13) of the vehicle (1) sitting in the vehicle (1), Determining (S3) a viewing position of the eyes of the driver (13) or the head of the driver (13) on the basis of the camera image by a computing unit (15) connected to the camera (11) and to the detection unit (7), Determining (S4 of an angle of view of the eyes of the driver (13) or the head of the driver (13) relative to the rearview mirror (3) on the basis of the gaze position and the attitude angle, Generating (S5) an orientation aid (9) on the basis of the viewing angle, - transmitting (S6) the orientation aid (9) to a display unit (5), and - Outputting (S7) of the orientation aid (9) by the display unit (5), wherein the orientation aid (9) is superimposed on the rearview mirror image.
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112572296A (en) * 2020-12-17 2021-03-30 的卢技术有限公司 Auxiliary system of AR-HUD intelligent rearview system and use method thereof
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US20220230456A1 (en) * 2021-01-20 2022-07-21 Magna Electronics Inc. Vehicular driver assist system with adjustable display

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