DE102018000633A1 - Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung - Google Patents

Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung Download PDF

Info

Publication number
DE102018000633A1
DE102018000633A1 DE102018000633.7A DE102018000633A DE102018000633A1 DE 102018000633 A1 DE102018000633 A1 DE 102018000633A1 DE 102018000633 A DE102018000633 A DE 102018000633A DE 102018000633 A1 DE102018000633 A1 DE 102018000633A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
probe
axis
aacmm
arrangement
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102018000633.7A
Other languages
German (de)
Inventor
John Lucas Creachbaum
Brent Bailey
Matthew Mogensen
William Schoenfeldt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faro Technologies Inc
Original Assignee
Faro Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US15/873,474 external-priority patent/US10663274B2/en
Application filed by Faro Technologies Inc filed Critical Faro Technologies Inc
Publication of DE102018000633A1 publication Critical patent/DE102018000633A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/004—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points
    • G01B5/008—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points using coordinate measuring machines
    • G01B5/012—Contact-making feeler heads therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/0002—Arrangements for supporting, fixing or guiding the measuring instrument or the object to be measured
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • F16C11/045—Pivotal connections with at least a pair of arms pivoting relatively to at least one other arm, all arms being mounted on one pin
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
    • G01B21/047—Accessories, e.g. for positioning, for tool-setting, for measuring probes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/004—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points
    • G01B5/008—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points using coordinate measuring machines
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/0002—Arrangements for supporting, fixing or guiding the measuring instrument or the object to be measured
    • G01B5/0004—Supports
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/004—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data
    • G01S17/48—Active triangulation systems, i.e. using the transmission and reflection of electromagnetic waves other than radio waves

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)

Abstract

Eine Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung, die ein erstes Ende umfasst, das an einem ersten Erweiterungselement einer ersten Messsonde klemmt.An articulated arm coordinate measuring device that includes a first end that clamps to a first extension member of a first measuring probe.

Description

Hintergrundbackground

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Koordinatenmesssystem und insbesondere ein Koordinatenmesssystem, das eine Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung (AACMM) umfasst oder mit dieser zusammenarbeitet.The present disclosure relates to a coordinate measuring system, and more particularly to a coordinate measuring system that includes or cooperates with an articulated arm coordinate measuring device (AACMM).

Tragbare Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtungen (AACMM) sind weit verbreitet bei der Herstellung oder Produktion von Teilen, bei denen die Notwendigkeit besteht, die Abmessungen des Teils während verschiedener Phasen der Herstellung oder Produktion (zum Beispiel maschineller Bearbeitung) des Teils schnell und präzise zu überprüfen. Tragbare AACMM stellen eine weitgehende Verbesserung gegenüber bekannten ortsfesten oder feststehenden, kostenaufwändigen und relativ schwierig zu verwendenden Messinstallationen dar, insbesondere hinsichtlich der Zeit, die zur Ausführung von Messungen der Abmessungen von relativ komplexen Teilen benötigt wird. In der Regel führt ein Bediener einer tragbaren AACMM einfach eine Sonde entlang der Oberfläche des zu messenden Teils oder Objektes. Die Messdaten werden dann aufgezeichnet und dem Bediener bereitgestellt. In einigen Fällen werden die Daten dem Bediener in optischer Form bereitgestellt, zum Beispiel dreidimensional (3D) auf einem Computerbildschirm. In anderen Fällen werden die Daten dem Bediener in numerischer Form bereitgestellt, beispielsweise beim Messen des Durchmessers eines Loches wird der Text „Durchmesser = 1,0034“ auf einem Computerbildschirm angezeigt.Portable articulated arm coordinate measuring devices (AACMM) are widely used in the manufacture or production of parts where there is a need to quickly and accurately inspect the dimensions of the part during various stages of manufacture or production (for example, machining) of the part. Portable AACMMs are a vast improvement over known stationary or fixed, costly, and relatively difficult to use measuring installations, particularly in terms of the time taken to make measurements of the dimensions of relatively complex parts. Typically, a portable AACMM operator simply inserts a probe along the surface of the part or object to be measured. The measurement data is then recorded and provided to the operator. In some cases, the data is provided to the operator in optical form, for example, three-dimensional (3D) on a computer screen. In other cases, the data is provided to the operator in numerical form, for example, when measuring the diameter of a hole, the text "diameter = 1.0034" is displayed on a computer screen.

Heutzutage besteht die Tendenz, dass Sonden und Zubehörvorrichtungen von AACMM sich verschieben, wenn sie durch andere Sonden oder Zubehörvorrichtungen ersetzt werden. Bei der Montage auf Halterungen oder Tischen sind sie Stößen ausgesetzt. Beim Transport tendieren sie dazu, an Präzision zu verlieren. Sie können schwierig mit anderen 3D-Messvorrichtungen, wie beispielsweise Lasertrackern, zu verwenden sein.Today, AACMM probes and accessories tend to shift when replaced by other probes or accessories. When mounting on brackets or tables they are exposed to shocks. During transport, they tend to lose precision. They can be difficult to use with other 3D measuring devices, such as laser trackers.

Dementsprechend besteht, während bestehende AACMM für deren beabsichtigte Zwecke geeignet sind, weiterhin ein Bedarf an Verbesserungen beim Austausch von AACMM-Sonden oder -Zubehörvorrichtungen. Weitere Verbesserungen sind notwendig, wenn AACMM auf Strukturen montiert werden, die zwischen verschiedenen Orten hin und her bewegt werden, oder zusammen mit anderen 3-D-Messvorrichtungen verwendet werden.Accordingly, while existing AACMM are suitable for their intended purposes, there continues to be a need for improvements in the replacement of AACMM probes or accessory devices. Further improvements are needed when mounting AACMM on structures that are moved between different locations or used with other 3-D measurement devices.

KURZBESCHREIBUNGSUMMARY

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine tragbare Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung (AACMM) zum Messen der Koordinaten eines Objektes in einem Raum: eine Basis, einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar mit der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine erste mit dem ersten Ende gekoppelte Messsonde, wobei die erste Messsonde ein erstes Erweiterungselement hat; eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten bereitstellt, die einer Position der ersten Messsonde entsprechen; und ein Sondenende, das zwischen der ersten Messsonde und dem ersten Ende angeordnet ist, wobei das Sondenende einen Klemmmechanismus umfasst, der betriebswirksam ist, das erste Erweiterungselement in einer fixierten Position an dem Sondenende festzuklemmen.According to one aspect of the present invention, a portable articulated arm coordinate measuring apparatus (AACMM) for measuring the coordinates of an object in a space comprises: a base, a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base; wherein the arm portion includes a plurality of connected arm segments, each arm segment comprising at least one position transducer for generating a position signal; a first probe coupled to the first end, the first probe having a first extension member; an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data corresponding to a position of the first probe; and a probe end disposed between the first probe and the first end, the probe end including a clamping mechanism operable to clamp the first extension member in a fixed position on the probe end.

Diese und andere Vorteile und Merkmale werden aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den Zeichnungen ersichtlich werden.These and other advantages and features will become apparent from the following description taken in conjunction with the drawings.

Figurenlistelist of figures

Der Gegenstand, der als die Erfindung betrachtet wird, wird in den Patentansprüchen am Ende der Spezifikation insbesondere dargestellt und deutlich beansprucht. Die vorstehenden und andere Merkmale so wie die Vorteile der Erfindung gehen aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen hervor.

  • 1A, 1B sind zwei isometrische Ansichten einer tragbaren Gelenk-AACMM gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 1C ist eine isometrische Teilansicht einer AACMM gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 2 ist ein Blockdiagramm von grundlegender Elektronik einer AACMM in 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 2A, 2B, 2C sind Blockdiagramme, die weitere Einzelheiten von Elementen in dem Blockdiagramm in 2 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 3 ist ein Blockdiagramm von Buskabeln und deren Beziehung zu Kodiererkomponenten gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 4A, 4B sind Blockdiagramme von Verbindungselementen in Elektronik mit sechs Achsen und Elektronik mit sieben Achsen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 5 ist ein Blockdiagramm einer siebenachsigen Armende-Elektronik gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 6A ist eine isometrische Ansicht, die einige Elemente in einem unteren Abschnitt der AACMM gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschreibt;
  • 6B ist eine isometrische Ansicht, die relative Positionen einiger Elemente der AACMM, wenn verbundene Armsegmente in einer vertikalen Ausrichtung gehalten werden, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 7A, 7B sind eine isometrische Ansicht bzw. eine Explosionsansicht einer Anordnung der ersten Achse und einer Montagevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 7C, 7D sind eine isometrische Ansicht bzw. Explosionsansicht einer Patrone der ersten Achse und einer Jochstruktur der ersten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 7E, 7F, 7G, 7H sind eine isometrische Ansicht, eine Explosionsansicht, eine Vorderansicht und eine Schnittansicht eines Stoßdämpfers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 7J ist eine Schnittansicht eines unteren Abschnitts der Gelenkarmbasis und der Montagevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 8A, 8B, 8C, 8D sind eine Vorderansicht, eine Seitenansicht, eine Schnittansicht und eine Explosionsansicht einer Patrone der ersten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 9A, 9B sind eine Explosionsansicht und eine isometrische Ansicht der Patrone der ersten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 10 ist eine Explosionsansicht eines unteren Abschnitts der AACMM gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 11 ist eine isometrische Teilansicht einer Anordnung der zweiten Achse/Gegengewicht und umgebender Komponenten gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 12 ist eine Teilschnittansicht einer Patrone der zweiten Achse und eines Gegengewichtrings gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 13 ist eine Explosionsansicht der Patrone der zweiten Achse und des Gegengewichtrings gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 14A, 14B, 14C, 14D, 14E sind eine isometrische Ansicht, eine Explosionsansicht, eine Vorderansicht, eine Seitenansicht und eine Schnittansicht einer Anordnung der dritten Achse, einer Anordnung der vierten Achse und einem ersten Segment gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 15A, 15B, 15C, 15D sind eine isometrische Ansicht, eine Explosionsansicht, eine Vorderansicht und eine Schnittansicht einer Patrone der dritten/fünften Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 16A, 16B, 16C, 16D sind eine isometrische Ansicht, eine Explosionsansicht, eine Vorderansicht und eine Schnittansicht einer Patrone der vierten/sechsten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 16E, 16F, 16G, 16H sind isometrische, teilweise freigelegte Ansichten von Elementen von Anordnungen der dritten, vierten und fünften Achse gemäß einer Ausführungsform;
  • 17A, 17B, 17C, 17D, 17E sind eine isometrische Ansicht, eine Explosionsansicht, eine Vorderansicht, eine Seitenansicht und eine Schnittansicht einer Anordnung der fünften Achse, einer Anordnung der sechsten Achse und eines zweiten Segments gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 18A ist eine isometrische Ansicht einer Anordnung der siebten Achse, die einen entfernbaren Griff gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst;
  • 18B ist eine Seitenansicht einer Anordnung der siebten Achse, die eine entfernbare Abdeckung der siebten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst;
  • 18C ist eine Seitenansicht einer Anordnung der siebten Achse, die einen entfernbaren Griff gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im befestigten Zustand zeigt;
  • 18D, 18E sind eine Draufsicht bzw. eine Schnittansicht eines entfernbaren Griffs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 19A, 19B sind Seitenansichten einer Anordnung der siebten Achse mit einer Tastsondenanordnung, verriegelt bzw. gelöst, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 19C, 19D sind eine erste isometrische Ansicht bzw. eine zweite isometrische Ansicht einer Anordnung der siebten Achse und einer gelösten Tastsondenanordnung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 19E, 19F sind eine Draufsicht und eine Schnittsicht einer Anordnung der siebten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 19G, 19H sind eine erste und eine zweite isometrische Ansicht einer Leiterplatte der siebten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 20A ist eine Explosionsansicht einer Anordnung der siebten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 20B, 20C sind eine Draufsicht bzw. eine Schnittansicht von einer Tastsondenanordnung und von Kopplungselementen in einer offenen Position gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 20D, 20E sind eine Draufsicht bzw. eine Schnittansicht von einer Tastsondenanordnung und von Kopplungselementen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer geschlossenen Position;
  • 20F, 20G, 20H sind verschiedene Ansichten von einer Tastsondenanordnung und von Kopplungselemente gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 21A ist eine isometrische Ansicht einer elektrischen Sondenschnittstelle und einer Sondenschnittstellenplatte gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 21B ist eine isometrische Ansicht einer Sondenschnittstellenplatte gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 22A, 22B, 22C, 22D, 22E sind eine Vorderansicht, eine Ansicht von unten, eine isometrische Ansicht und eine Explosionsansicht einer Berührungsauslösungssonde gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 23A, 23B, 23C, 23D sind eine Ansicht von oben, eine Ansicht von rechts, eine Schnittansicht und eine Explosionsansicht einer Gewindemutteranordnung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 24A, 24B sind eine isometrische bzw. eine Teilschnittansicht einer Laserstrahlsonde gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 25A, 25B, 25C, 25D sind eine isometrische Ansicht, eine Ansicht von oben, eine Seitenansicht und eine Explosionsansicht einer Endeffektoranordnung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 26A, 26B, 26C sind eine erste isometrische Ansicht, eine Vorderansicht und eine zweite isometrische Ansicht einer Reflektorsonde gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 27A, 27B, 27C sind eine erste isometrische Ansicht, eine Vorderansicht und eine zweite isometrische Ansicht einer Doppelreflektorsonde gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 28A, 28B, 28C sind eine isometrische Ansicht, eine Vorderansicht und eine Explosionsansicht einer kugelförmig gelagerten Retroreflektor(SMR)-Sonde gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 29A, 29B sind eine Vorderansicht bzw. eine Schnittansicht einer SMR-Sonde gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 30A, 30B, 30C, 30D, 30E sind Vorderansichten einer Tastreflektorsondenanordnung, eines SMR, eines Halterrings, einer Tastsondenanordnung mit SMR und einer Tastsondenanordnung mit SMR und Haltering gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 31A, 31B sind eine Anordnung der siebten Achse und ein kinematischer Sitz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 31C, 31D sind eine Endeffektoranordnung bzw. ein kinematischer Sitz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 32A, 32B sind eine SMR-Sonde auf einer Anordnung der siebten Achse bzw. einem Kugelartefakt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 32C, 32D sind eine SMR-Sonde auf einer Endeffektoranordnung bzw. einem Kugelartefakt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 33 ist eine isometrische Ansicht eines Lasertrackers und eines SMR gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 34A ist eine isometrische Darstellung von Schritten bei der Platzierung eines Lasertrackers und einer AACMM mit einer Sonde, die einen Retroreflektor in einem üblichen Referenzrahmen umfasst, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 34B ist eine isometrische Darstellung zusätzlicher Schritte, die auf die Schritte gemäß 34A folgen, zur Platzierung der AACMM in einem üblichen Referenzrahmen an einer zweiten Stelle gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 34C ist eine isometrische Darstellung einer AACMM, die versteckte Punkte misst, die einer Messung durch einen Tracker-SMR nicht zugänglich ist, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 34D ist eine isometrische Darstellung einer Sondenspitze und einer Laserstrahlsonde, die mit einer AACMM gekoppelt sind, die zur Messung von 3D-Koordinaten bis zu einer Auflösung über die durch Tracker-SMR mögliche hinaus verwendet wird, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 34E ist eine isometrische Darstellung von Schritten bei der Platzierung eines Lasertrackers und einer AACMM mit einer Sonde in einem üblichen Referenzrahmen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 34F ist eine isometrische Darstellung einer Kamera für erweiterte Realität (AR), die optische Elemente aufnimmt, die auf 3D-Koordinaten aufgebracht werden, die von einem Lasertracker oder Sonden einer AACMM gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gemessen werden;
  • 35 ist eine Explosionsansicht von Elementen in einer Gegengewichtfederanordnung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 36 ist ein Vergleich im Querschnitt einer maschinell hergestellten Standardtorsionsfeder und einer drahtgewickelten Torsionsfeder gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 37A, 37B sind eine Vorder- bzw. eine Schnittansicht eines mit einem Gewinde versehenen Adapters in Kontakt mit einem Ende einer drahtgewickelten Torsionsfeder gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 38 ist eine isometrische Schnittansicht von Elementen in einer Patrone der zweiten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 39 ist eine isometrische Schnittansicht einer Anordnung der zweiten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 40 ist eine Explosionsansicht von Elementen in einer Gegengewichtfederanordnung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 41 ist eine isometrische Ansicht einer Anordnung der zweiten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 42A, 42B sind eine Seitenansicht bzw. eine Schnittansicht einer Anordnung der zweiten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 43A, 43B sind eine Vorderansicht bzw. eine Schnittansicht einer Anordnung der zweiten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 44 ist eine isometrische Ansicht einer Anordnung der zweiten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 45A, 45B sind eine Seitenansicht bzw. eine Schnittansicht einer Anordnung der zweiten Achse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 46 ist eine Schnittansicht einer Kontinuitätsbiegung in einer Patrone gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Die ausführliche Beschreibung erläutert beispielhaft Ausführungsformen der Erfindung zusammen mit Vorteilen und Merkmalen mit Bezugnahme auf die Zeichnungen.
The subject matter contemplated as the invention is particularly pointed out and distinctly claimed in the claims at the end of this specification. The foregoing and other features as well as the advantages of the invention will become apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings.
  • 1A . 1B are two isometric views of a portable joint AACMM according to an embodiment of the present invention;
  • 1C is an isometric partial view of an AACMM according to an embodiment of the present invention;
  • 2 is a block diagram of basic electronics of an AACMM in 1 according to an embodiment of the present invention;
  • 2A . 2 B . 2C are block diagrams showing further details of elements in the block diagram in FIG 2 according to an embodiment of the present invention;
  • 3 FIG. 12 is a block diagram of bus cables and their relationship to encoder components in accordance with one embodiment of the present invention; FIG.
  • 4A . 4B FIG. 10 is block diagrams of six-axis electronics and seven-axis electronics in accordance with an embodiment of the present invention; FIG.
  • 5 Fig. 10 is a block diagram of seven-axis arm end electronics according to one embodiment of the present invention;
  • 6A Fig. 10 is an isometric view describing some elements in a lower portion of the AACMM according to an embodiment of the present invention;
  • 6B Figure 11 is an isometric view showing the relative positions of some elements of the AACMM when associated arm segments are held in a vertical orientation according to an embodiment of the present invention;
  • 7A . 7B FIG. 4 is an isometric view and an exploded view, respectively, of a first axis assembly and a mounting device according to one embodiment of the present invention; FIG.
  • 7C . 7D 10 is an isometric view and exploded view, respectively, of a first axis cartridge and a first axis yoke structure in accordance with one embodiment of the present invention;
  • 7E . 7F . 7G . 7H Fig. 10 is an isometric view, an exploded view, a front view and a sectional view of a shock absorber according to an embodiment of the present invention;
  • 7J Fig. 11 is a sectional view of a lower portion of the articulated arm base and the mounting device according to an embodiment of the present invention;
  • 8A . 8B . 8C . 8D FIG. 4 is a front view, a side view, a sectional view and an exploded view of a first-axis cartridge according to an embodiment of the present invention; FIG.
  • 9A . 9B Figure 11 is an exploded view and an isometric view of the first axis cartridge according to an embodiment of the present invention;
  • 10 Fig. 10 is an exploded view of a lower portion of the AACMM according to one embodiment of the present invention;
  • 11 Fig. 10 is a partial isometric view of a second axle / counterweight assembly and surrounding components according to one embodiment of the present invention;
  • 12 Fig. 10 is a partial sectional view of a second axis cartridge and a counterweight ring according to an embodiment of the present invention;
  • 13 Fig. 11 is an exploded view of the second axis and counterweight ring cartridges according to an embodiment of the present invention;
  • 14A . 14B . 14C . 14D . 14E Fig. 10 is an isometric view, an exploded view, a front view, a side view, and a sectional view of a third axis arrangement, a fourth axis arrangement, and a first segment according to an embodiment of the present invention;
  • 15A . 15B . 15C . 15D Fig. 10 is an isometric view, an exploded view, a front view and a sectional view of a third / fifth axis cartridge according to an embodiment of the present invention;
  • 16A . 16B . 16C . 16D Fig. 10 is an isometric view, an exploded view, a front view and a sectional view of a fourth / sixth axis cartridge according to an embodiment of the present invention;
  • 16E . 16F . 16G . 16H Figure 9 is an isometric, partially exposed view of elements of third, fourth, and fifth axis arrangements according to one embodiment;
  • 17A . 17B . 17C . 17D . 17E Fig. 10 is an isometric view, an exploded view, a front view, a side view, and a sectional view of a fifth axis arrangement, a sixth axis arrangement, and a second segment according to an embodiment of the present invention;
  • 18A Figure 11 is an isometric view of a seventh axis assembly incorporating a removable handle according to an embodiment of the present invention;
  • 18B Fig. 3 is a side view of a seventh axis assembly incorporating a removable seventh axis cover according to an embodiment of the present invention;
  • 18C Fig. 12 is a side view of a seventh axis assembly showing a removable handle in a fastened state according to an embodiment of the present invention;
  • 18D . 18E Fig. 10 is a plan view and a sectional view, respectively, of a removable handle according to an embodiment of the present invention;
  • 19A . 19B 10 are side views of a seventh axis assembly with a probe probe assembly latched in accordance with one embodiment of the present invention;
  • 19C . 19D 10 is a first isometric view and a second isometric view, respectively, of a seventh axis assembly and a detached probe probe assembly according to one embodiment of the present invention;
  • 19E . 19F FIG. 12 is a plan view and a sectional view of a seventh axis arrangement according to an embodiment of the present invention; FIG.
  • 19G . 19H FIGURES are a first and a second isometric view of a seventh axis circuit board according to an embodiment of the present invention;
  • 20A Fig. 10 is an exploded view of a seventh axis arrangement according to an embodiment of the present invention;
  • 20B . 20C Figure 11 is a plan view and a sectional view, respectively, of a probe probe assembly and coupling elements in an open position in accordance with an embodiment of the present invention;
  • 20D . 20E FIG. 12 is a plan view and a sectional view, respectively, of a probe probe assembly and coupling members in a closed position according to one embodiment of the present invention; FIG.
  • 20F . 20G . 20H FIGS. 5 are various views of a probe probe assembly and couplers according to another embodiment of the present invention;
  • 21A Fig. 10 is an isometric view of an electrical probe interface and probe interface plate according to an embodiment of the present invention;
  • 21B Fig. 10 is an isometric view of a probe interface plate according to an embodiment of the present invention;
  • 22A . 22B . 22C . 22D . 22E FIGS. 10 and 11 are a front view, a bottom view, an isometric view and an exploded view of a touch trigger probe according to an embodiment of the present invention;
  • 23A . 23B . 23C . 23D Figs. 10 are a top plan view, a right side view, a sectional view and an exploded view of a nut assembly according to an embodiment of the present invention;
  • 24A . 24B Fig. 10 is an isometric and partial sectional view, respectively, of a laser beam probe according to an embodiment of the present invention;
  • 25A . 25B . 25C . 25D Figure 4 is an isometric view, a top view, a side view, and an exploded view of an end effector assembly according to an embodiment of the present invention;
  • 26A . 26B . 26C FIG. 4 is a first isometric view, a front view and a second isometric view of a reflector probe according to an embodiment of the present invention; FIG.
  • 27A . 27B . 27C FIG. 4 is a first isometric view, a front view and a second isometric view of a dual reflector probe according to an embodiment of the present invention; FIG.
  • 28A . 28B . 28C Figure 10 is an isometric, front and exploded view of a spherical bearing retroreflector (SMR) probe according to one embodiment of the present invention;
  • 29A . 29B FIG. 4 is a front view and a sectional view, respectively, of an SMR probe according to an embodiment of the present invention; FIG.
  • 30A . 30B . 30C . 30D . 30E FIG. 12 is front views of a probe reflector probe assembly, an SMR, a retainer ring, a probe probe assembly with SMR, and a probe probe assembly with SMR and retaining ring according to one embodiment of the present invention;
  • 31A . 31B FIG. 7 is a seventh axis arrangement and a kinematic seat according to an embodiment of the present invention; FIG.
  • 31C . 31D are an end effector assembly and a kinematic seat, respectively, according to an embodiment of the present invention;
  • 32A . 32B FIG. 5 is an SMR probe on a seventh-axis arrangement or ball artifact according to an embodiment of the present invention; FIG.
  • 32C . 32D are an SMR probe on an end effector assembly and a ball artifact according to an embodiment of the present invention;
  • 33 Fig. 10 is an isometric view of a laser tracker and an SMR according to an embodiment of the present invention;
  • 34A is an isometric illustration of steps in placing a laser tracker and an AACMM with a probe that has a Retroreflector in a conventional reference frame, according to an embodiment of the present invention;
  • 34B is an isometric illustration of additional steps following the steps in 34A for placing the AACMM in a common reference frame at a second location in accordance with an embodiment of the present invention;
  • 34C Figure 10 is an isometric view of an AACMM measuring hidden points that is inaccessible to measurement by a tracker SMR, according to an embodiment of the present invention;
  • 34D Figure 4 is an isometric view of a probe tip and a laser beam probe coupled to an AACMM used to measure 3D coordinates up to a resolution beyond that possible by tracker SMR, according to an embodiment of the present invention;
  • 34E Figure 10 is an isometric illustration of steps in placing a laser tracker and an AACMM with a probe in a conventional reference frame in accordance with an embodiment of the present invention;
  • 34F Fig. 10 is an isometric view of an augmented reality (AR) camera capturing optical elements applied to 3D coordinates measured by a laser tracker or probes of an AACMM according to an embodiment of the present invention;
  • 35 Figure 11 is an exploded view of elements in a counterweight spring assembly according to one embodiment of the present invention;
  • 36 Figure 11 is a cross-sectional comparison of a standard machined torsion spring and a wire wound torsion spring according to an embodiment of the present invention;
  • 37A . 37B FIGS. 10 and 11 are a front and a sectional view, respectively, of a threaded adapter in contact with one end of a wire wound torsion spring according to one embodiment of the present invention;
  • 38 Fig. 10 is an isometric sectional view of elements in a second axis cartridge according to one embodiment of the present invention;
  • 39 Fig. 10 is an isometric sectional view of a second axis arrangement according to an embodiment of the present invention;
  • 40 Figure 11 is an exploded view of elements in a counterweight spring assembly according to one embodiment of the present invention;
  • 41 Fig. 10 is an isometric view of a second axis assembly according to an embodiment of the present invention;
  • 42A . 42B Fig. 10 is a side view and a sectional view, respectively, of a second axis arrangement according to an embodiment of the present invention;
  • 43A . 43B Fig. 10 is a front view and a sectional view, respectively, of a second axis arrangement according to an embodiment of the present invention;
  • 44 Fig. 10 is an isometric view of a second axis assembly according to an embodiment of the present invention;
  • 45A . 45B Fig. 10 is a side view and a sectional view, respectively, of a second axis arrangement according to an embodiment of the present invention;
  • 46 Fig. 10 is a sectional view of a continuity bend in a cartridge according to an embodiment of the present invention.
  • The detailed description exemplifies embodiments of the invention together with advantages and features with reference to the drawings.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Eine Sondenanordnung, wie beispielsweise eine Tastsondenanordnung oder eine Laserstrahlsonde, kann eine Kalibrierung oder Kompensation der Sondenanordnung erfordern, wenn einer AACMM Sondenanordnungen hinzugefügt oder ausgetauscht werden. Ein Teil des Grundes, aus dem solche Prozesse erforderlich sind, ist eine potentielle Inkonsistenz bei der mechanischen Befestigung der Sondenanordnung an der AACMM. Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung umfassen eine AACMM mit einem ersten Ende, das an einem ersten Erweiterungselement einer ersten Messsonde klemmt, wodurch die Klemmstabilität verbessert wird. Weitere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung umfassen einen Kopplungsmechanismus, der vorteilhafterweise konsistente Kräfte auf Sondenanordnungen aufbringt, wodurch die erforderliche Häufigkeit der Kalibrierung oder Kompensation reduziert wird.A probe assembly, such as a probe probe assembly or a laser beam probe, may require calibration or compensation of the probe assembly when adding or replacing probe assemblies to AACMM. Part of the reason that such processes are required is a potential inconsistency in the mechanical attachment of the probe assembly to the AACMM. Embodiments of the present invention include an AACMM having a first end which clamps to a first extension member of a first probe, thereby improving clamping stability. Further embodiments of the present invention include a coupling mechanism that advantageously applies consistent forces to probe assemblies, thereby reducing the frequency of calibration or compensation required.

1A, 1B, 1C zeigen in einer isometrischen Ansicht eine AACMM 10 gemäß verschiedener Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wobei die AACMM ein Typ von Koordinatenmessvorrichtung ist. In einer Ausführungsform sind ein erstes Segment 295 und ein zweites Segment 595 mit einer Basis 20 an einem Ende und einer Messvorrichtung am anderen Ende verbunden. In einer Ausführungsform ist die Messvorrichtung eine Tastsondenanordnung 900. 1A . 1B . 1C Figure 4 shows in an isometric view an AACMM 10 according to various embodiments of the present invention, the AACMM being a type of coordinate measuring apparatus. In one embodiment, a first segment 295 and a second segment 595 with a base 20 connected at one end and a measuring device at the other end. In one embodiment, the measuring device is a probe probe arrangement 900 ,

In einer in 1A, 1B, 1C gezeigten Ausführungsform umfasst die AACMM 10 sieben Drehelemente; deshalb wird die AACMM 10 als eine siebenachsige AACMM bezeichnet. In anderen nachstehend erörterten Ausführungsformen ist die AACMM 10 eine sechsachsige AACMM. Die siebenachsige AACMM 10 gemäß 1A, 1B, 1C umfasst eine Anordnung der ersten Achse 100, eine Anordnung der zweiten Achse 200, eine Anordnung der dritten Achse 300, eine Anordnung der vierten Achse 400, eine Anordnung der fünften Achse 500, eine Anordnung der sechsten Achse 600, und eine Anordnung der siebten Achse 700. In einer Ausführungsform sind eine Tastprobenanordnung 900 und ein Griff 1000 an der Anordnung der siebten Achse befestigt. Jede der Achsenanordnungen kann entweder eine Schwenkdrehung oder eine Gelenkdrehung bereitstellen. In der in 1A, 1B, 1C gezeigten Ausführungsform stellt die Anordnung der ersten Achse 100 eine Schwenkdrehung um eine Achse bereit, die mit einer Montagerichtung der Basis 20 in Ausrichtung ist. In einer Ausführungsform stellt die Anordnung der zweiten Achse 200 eine Schwenkdrehung um eine Achse rechtwinklig zu dem ersten Segment 295 bereit. Die Kombination der Anordnung der ersten Achse 100 und der Anordnung der zweiten Achse 200 wird manchmal umgangssprachlich als eine Schulter 12 bezeichnet, da in einigen Ausführungsformen die möglichen Bewegungen der Schulter 12 der AACMM 10 den Bewegungen gleichen, die mit einer menschlichen Schulter möglich sind.In an in 1A . 1B . 1C In the embodiment shown, the AACMM comprises 10 seven rotary elements; That's why the AACMM 10 referred to as a seven-axis AACMM. In other embodiments discussed below, the AACMM 10 a six-axis AACMM. The seven-axis AACMM 10 according to 1A . 1B . 1C includes an arrangement of the first axis 100 , an arrangement of the second axis 200 , an arrangement of the third axis 300 , an arrangement of the fourth axis 400 , an arrangement of the fifth axis 500 , an arrangement of the sixth axis 600 , and a seventh axis arrangement 700 , In one embodiment, a probe assembly is 900 and a handle 1000 attached to the arrangement of the seventh axis. Each of the axle assemblies can provide either pivotal rotation or articulation rotation. In the in 1A . 1B . 1C embodiment shown, the arrangement of the first axis 100 a pivotal rotation about an axis ready with a mounting direction of the base 20 is in alignment. In one embodiment, the arrangement represents the second axis 200 a pivotal rotation about an axis perpendicular to the first segment 295 ready. The combination of the arrangement of the first axis 100 and the arrangement of the second axis 200 is sometimes colloquially called a shoulder 12 referred to as in some embodiments, the possible movements of the shoulder 12 the AACMM 10 resemble the movements that are possible with a human shoulder.

In der in 1A, 1B, 1C gezeigten Ausführungsform stellt die Anordnung der dritten Achse 300 eine Schwenkdrehung um eine Achse bereit, die in Ausrichtung mit dem ersten Segment 295 ist. Die Anordnung der vierten Achse 400 stellt eine Gelenkdrehung um eine Achse rechtwinklig zu dem zweiten Segment 595 bereit. Die Anordnung der fünften Achse 500 stellt eine Schwenkdrehung um eine Achse bereit, die in Ausrichtung mit dem zweiten Segment 595 ist. Die Kombination der Anordnung der dritten Achse 300, der Anordnung der vierten Achse 400 und der Anordnung der fünften Achse 500 wird manchmal umgangssprachlich als ein Ellbogen 13 bezeichnet, da in einigen Ausführungsformen die möglichen Bewegungen des Ellbogen 13 der AACMM 10 den Bewegungen gleichen, die mit einem menschlichen Ellbogen möglich sind.In the in 1A . 1B . 1C embodiment shown, the arrangement of the third axis 300 pivotal rotation about an axis ready in alignment with the first segment 295 is. The arrangement of the fourth axis 400 represents a joint rotation about an axis perpendicular to the second segment 595 ready. The arrangement of the fifth axis 500 provides pivotal rotation about an axis in alignment with the second segment 595 is. The combination of the arrangement of the third axis 300 , the arrangement of the fourth axis 400 and the arrangement of the fifth axis 500 is sometimes colloquially called an elbow 13 referred to as in some embodiments, the possible movements of the elbow 13 the AACMM 10 similar to the movements possible with a human elbow.

In der in 1A, 1B, 1C gezeigten Ausführungsform stellt die Anordnung der sechsten Achse eine Schwenkdrehung um eine Achse rechtwinklig zu dem zweiten Segment 595 bereit. In einer Ausführungsform umfasst die AACMM 10 außerdem eine Anordnung der siebten Achse, die eine Schwenkdrehung von Sondenanordnungen (zum Beispiel der Tastsondenanordnung 900) bereitstellt, die an der siebten Achse befestigt sind. Die Anordnung der sechsten Achse 600 oder die Kombination der Anordnung der sechsten Achse 600 und der Anordnung der siebten Achse 700 wird manchmal umgangssprachlich als ein Handgelenk 14 der AACMM 10 bezeichnet. Der Name Handgelenk 14 kommt daher, dass es in einigen Ausführungsformen Bewegungen bereitstellt, die ähnlich denen sind, die mit einem menschlichen Handgelenk möglich sind. Die Kombination der Schulter 12, des ersten Segments 295, des Ellbogens 13, des zweites Segments 595 und des Handgelenks 14 erscheinen in vieler Hinsicht wie ein menschlicher Arm von einer menschlichen Schulter bis zu einem menschlichen Handgelenk. In einigen Ausführungsformen unterscheidet sich die Anzahl von Achsenanordnungen, die jeder der Schulter, des Ellbogens und des Handgelenks zugeordnet sind, von der in 1A, 1B, 1C gezeigten Anzahl. Es ist beispielsweise möglich, die Anordnung der dritten Achse 300 von dem Ellbogen 13 zu der Schulter 12 zu bewegen, wodurch die Anzahl von Achsenanordnungen in der Schulter auf drei erhöht wird und die Anzahl von Achsenanordnungen in dem Handgelenk auf zwei reduziert wird. Andere Achsenkombinationen sind auch möglich.In the in 1A . 1B . 1C In the embodiment shown, the sixth axis arrangement rotates about an axis perpendicular to the second segment 595 ready. In one embodiment, the AACMM 10 Also, a seventh axis arrangement that provides pivotal rotation of probe assemblies (for example, the probe probe assembly 900 ) attached to the seventh axis. The arrangement of the sixth axis 600 or the combination of the sixth axis arrangement 600 and the arrangement of the seventh axis 700 is sometimes colloquially called a wrist 14 the AACMM 10 designated. The name wrist 14 is because, in some embodiments, it provides movements similar to those possible with a human wrist. The combination of the shoulder 12 , the first segment 295 , the elbow 13 , the second segment 595 and the wrist 14 Appear in many ways like a human arm from a human shoulder to a human wrist. In some embodiments, the number of axle assemblies associated with each of the shoulder, elbow, and wrist differ from that in FIG 1A . 1B . 1C shown number. For example, it is possible to arrange the third axis 300 from the elbow 13 to the shoulder 12 thereby increasing the number of axle assemblies in the shoulder to three and reducing the number of axle assemblies in the wrist to two. Other axis combinations are also possible.

In einer Ausführungsform umfasst eine Parkklemme 250 an dem ersten Segment 295 Parkklemmenfinger 252 (1C), die das erste Segment 295 mit dem zweiten Segment 595 verbinden, während sie beide Segmente in einer vertikalen Ausrichtung halten. In einer Ausführungsform greifen die Parkklemmenfinger 252 in eine Parkklemmenvertiefung 254, während ein Jochdämpfer der sechsten Achse 256 die Parkklemme 250 gegenüber der Anordnung der sechsten Achse 600 dämpft, wodurch ein potentieller mechanischer Stoß reduziert oder verhindert wird, wenn das erste Segment 295 und das zweite Segment 595 zusammengeführt werden. In einer Ausführungsform hält die Parkklemme 250 das erste Segment 295 und das zweite Segment 595 in einer fixierten vertikalen Ausrichtung, wodurch der Platz, den das erste Segment 295 und das zweite Segment 595 einnehmen, wenn die AACMM 10 keine Messung ausführt, reduziert oder minimiert wird. In einer Ausführungsform kann eine Bedienungsperson die Parkklemmenfinger 252 freigeben, wodurch eine freie Bewegung des ersten Segments 295 und des zweiten Segments 595 ermöglicht wird, wie in 1A gezeigt. In einer weiteren Ausführungsform ist die Parkklemme an dem zweiten Segment 595 anstatt an dem ersten Segment 295 befestigt. In einer weiteren Ausführungsform sind die Parkklemmenfinger an einem anderen Element als an der Parkklemmenvertiefung gemäß 1C befestigt. In einer weiteren Ausführungsform wird das Klemmen durch einen anderen Mechanismus als die Parkklemmenfinger 252 bereitgestellt.In one embodiment, a parking clamp comprises 250 at the first segment 295 Park clamping finger 252 ( 1C ), which is the first segment 295 with the second segment 595 while holding both segments in a vertical orientation. In one embodiment, the parking terminal fingers grip 252 in a Parkklemmenvertiefung 254 while a yoke damper of the sixth axis 256 the parking clamp 250 opposite the arrangement of the sixth axis 600 dampens, whereby a potential mechanical shock is reduced or prevented when the first segment 295 and the second segment 595 be merged. In one embodiment, the parking clamp holds 250 the first segment 295 and the second segment 595 in a fixed vertical orientation, thereby reducing the space occupied by the first segment 295 and the second segment 595 ingest if the AACMM 10 no measurement is performed, reduced or minimized. In one embodiment, an operator may park the parking terminal fingers 252 release, causing a free movement of the first segment 295 and the second segment 595 is possible, as in 1A shown. In another embodiment, the parking clamp is on the second segment 595 instead of the first segment 295 attached. In another embodiment, the parking terminal fingers are attached to a member other than the parking box recess 1C attached. In another embodiment, clamping is by another Mechanism as the park-pin fingers 252 provided.

In einer Ausführungsform umfasst eine tragbare Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung (AACMM): eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar mit der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine mit dem ersten Ende gekoppelte Messvorrichtung; eine Parkklemme, die an einer der Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten befestigt ist, wobei die Parkklemme eine Mehrzahl von Fingern hat, die dafür angeordnet sind, zwei der Mehrzahl der verbundenen Armsegmente an ihrem Platz zu verriegeln, wenn die Mehrzahl von Fingern in eine Parkklemmenvertiefung der AACMM gedrückt wird, wobei die Parkklemme ferner dafür vorgesehen ist, die zwei der Mehrzahl der verbundenen Armsegmente freizugeben, wenn die Finger der Parkklemme aus der Parkklemmenvertiefung herausgezogen werden; eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten bereitstellt, die einer Position der ersten Messvorrichtung entsprechen; und einen Prozessor, der betriebswirksam ist, dreidimensionale (3D) Koordinaten eines Punktes, der von der Messvorrichtung gemessen wird, auf Grundlage von mindestens einem Teil der bereitgestellten Daten, die der Position der Messvorrichtung entsprechen, zu bestimmen.In one embodiment, a portable articulated arm coordinate measuring device (AACMM) comprises: a base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; a measuring device coupled to the first end; a park clamp attached to one of the plurality of connected arm segments, the park clamp having a plurality of fingers arranged to lock two of the plurality of connected arm segments in place when the plurality of fingers engage a park pin recess of the AACMM is pressed, wherein the parking clamp is further provided to release the two of the plurality of connected arm segments, when the fingers of the parking clamp are pulled out of the Parkklemmenvertiefung; an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data corresponding to a position of the first measurement device; and a processor that is operational, three-dimensional ( 3D ) To determine coordinates of a point measured by the measuring device based on at least a part of the provided data corresponding to the position of the measuring device.

In einer Ausführungsform umfasst die AACMM ferner einen Stoßdämpfer, wobei der Stoßdämpfer mit der AACMM gekoppelt ist und so angeordnet ist, dass er in Kontakt mit der Parkklemme gelangt, wenn die Mehrzahl von Fingern in der Parkklemmenvertiefung festgedrückt werden.In one embodiment, the AACMM further includes a shock absorber, wherein the shock absorber is coupled to the AACMM and is arranged to contact the park clamp when the plurality of fingers in the park clamp recess are pressed firmly.

2 ist ein Blockdiagramm einer Basis-Elektronik 2000. 2 umfasst eine modulare Energieversorgung 2005, Batteriepakete 2010, und eine Energieversorgung 2015. Diese Elemente sind ausführlicher in einem Blockdiagramm gemäß 2A gezeigt. In einer Ausführungsform befindet sich die modulare Energieversorgung 2005 außerhalb der Energieversorgung 2015 und wird in ein Wechselstromnetz eingesteckt, um eine intelligente Dualbatterieladevorrichtung 2020 mit einer Spannung von 24 VDC bereitzustellen. In einer Ausführungsform stellt die intelligente Dualbatterieladevorrichtung 2020 einen Teil der Spannung von der modularen Energieversorgung 2005 bereit, um eines oder mehrere intelligente Batteriepakete zu laden. In einer Ausführungsform stellt ein Systemverwaltungsbus (SMBUS) 2021, der ein einfacher zweidrahtiger Bus mit einem Ende für Leichtgewichtskommunikation ist, Kommunikation zwischen der intelligenten Dualbatterieladevorrichtung 2020 und den Batteriepaketen 2010 bereit. In einer Ausführungsform umfassen die Batteriepakete 2010 ein erstes Batteriepaket 2011 und ein zweites Batteriepaket 2012. In einer Ausführungsform stellt ein Batteriepaket der AACMM 10 elektrische Energie bereit, während das andere Batteriepaket geladen wird. In einer Ausführungsform können entweder eines oder beide Batteriepakete 2011, 2012 entfernt werden, während Energie von der modularen Energieversorgung 2005 zugeführt wird. Mit anderen Worten haben die Batteriepakete eine „Hot Swap“-Fähigkeit. 2 is a block diagram of basic electronics 2000 , 2 includes a modular power supply 2005 , Battery packs 2010 , and a power supply 2015 , These elements are described in greater detail in a block diagram 2A shown. In one embodiment, the modular power supply is located 2005 outside the power supply 2015 and plugged into an AC mains to create a smart dual battery charger 2020 with a voltage of 24 VDC. In one embodiment, the intelligent dual battery charger provides 2020 a part of the voltage from the modular power supply 2005 ready to load one or more intelligent battery packs. In one embodiment, a system management bus (SMBUS) provides 2021 Being a simple two-wire bus with one end for light weight communication, communication between the dual smart battery charger 2020 and the battery packs 2010 ready. In one embodiment, the battery packs 2010 include a first battery pack 2011 and a second battery pack 2012 , In one embodiment, a battery pack provides the AACMM 10 electrical power ready while the other battery pack is being charged. In one embodiment, either one or both battery packs 2011 . 2012 be removed while power from the modular power supply 2005 is supplied. In other words, the battery packs have a "hot swap" capability.

In einer Ausführungsform umfasst jedes Batteriepaket 2011, 2012 eine 14,4 VDC Lithium-Ionen-Batterie. In einer Ausführungsform sind die Batteriepakete 2011, 2012 in der Basis 20 hinter einer ersten Batterietür 42 bzw. einer zweiten Batterietür 46 angeordnet, wie in 6A gezeigt. In einer Ausführungsform arbeiten die erste Batterietür 42 und die zweite Batterietür 46 mit einem Gelenk der ersten Batterietür 44 bzw. einem Gelenk der zweiten Batterietür 48, sowie einem Riegel der ersten Batterietür 43 bzw. einem Riegel der zweiten Batterietür 47 zusammen. In einer Ausführungsform zeigen ein Hinweislicht für die erste Batterie 38 und ein Hinweislicht für die zweite Batterie 39 ein Ausmaß an, in dem das erste Batteriepaket 2011 bzw. das zweites Batteriepaket 2012 geladen sind. In einer Ausführungsform ist die externe 24 VDC Energieversorgung mit einem Verriegelungsverbinder an einem Energieversorgungsanschluss 58 befestigt, wie in 6A gezeigt.In one embodiment, each battery pack includes 2011 . 2012 a 14.4 VDC lithium-ion battery. In one embodiment, the battery packs 2011, 2012 are in the base 20 behind a first battery door 42 or a second battery door 46 arranged as in 6A shown. In one embodiment, the first battery door operates 42 and the second battery door 46 with a hinge of the first battery door 44 or a joint of the second battery door 48 , as well as a latch of the first battery door 43 or a latch of the second battery door 47 together. In one embodiment, an indicator light for the first battery 38 and a hint light for the second battery 39 an extent in which the first battery pack 2011 or the second battery pack 2012 are loaded. In one embodiment, the external 24 VDC power supply is a latch connector at a power supply terminal 58 attached, as in 6A shown.

Teil der elektrischen Energie, die die Leitung 2022 durchläuft, kommt an dem Regler 2031 an, der eine lokale 5 VDC Spannung durch einen Punkt 2135 an die Umweltsensor- und Aufzeichnungseinrichtung 2070 (2C) und an eine Nutzerschnittstelle (IF) 2025 liefert, die einen elektrischen Ein/Aus-Schalter 2026 und einen Microcontroller (MCU) 2027 umfasst. Der elektrische Ein/Aus-Schalter 2026 wird als Reaktion auf das Drücken einer in 6A gezeigten mechanischen Ein/Aus-Schaltfläche 32 aktiviert. Wenn der elektrische Ein/Aus-Schalter 2026 in dem Ein-Zustand ist, erzeugt der MCU 2027 ein Signal 2028, das bewirkt, dass sich ein Festkörper-Relais (SSR) 2032 schließt, wobei die Spannung auf der Leitung 2022 an einen Tiefsetz/Hochsetzregler 2033 und einen Tiefsetzregler 2034 weitergeleitet wird. Der Tiefsetzregler 2034 liefert eine 5 VDC Systemspannung, die zur Verwendung durch Prozessoren und einen Speicher von einem Punkt 2137 auf sekundäre Spannungen 3,3 VDC, 1,8 VDC, 1,5 VDC und 1,2 VDC tiefgesetzt wird. Der Tiefsetz/Hochsetzregler 2033 liefert ein 24 VDC-Signal von einem Punkt 2136 zu einer Elektronik in den Armsegmenten, dem Armende und an dem Armende befestigten Zubehörvorrichtungen.Part of the electrical energy that the line 2022 goes through, comes to the controller 2031 on, which is a local 5 VDC voltage through a point 2135 to the environmental sensor and recording device 2070 ( 2C ) and to a user interface (IF) 2025 which supplies an electrical on / off switch 2026 and a microcontroller (MCU) 2027 includes. The electric on / off switch 2026 is in response to pressing a in 6A shown mechanical on / off button 32 activated. When the electric on / off switch 2026 is in the on state, the MCU generates 2027 a signal 2028 that causes a solid state relay (SSR) to 2032 closes, with the voltage on the line 2022 to a buck / boost regulator 2033 and a buck regulator 2034 is forwarded. The buck regulator 2034 supplies a 5 VDC system voltage for use by processors and one point memory 2137 3.3VDC, 1.8VDC, 1.5VDC and 1.2VDC are set to secondary voltages. The step down / step up controller 2033 provides a 24 VDC signal from one point 2136 to electronics in the arm segments, the end of the arm and accessories attached to the end of the arm.

Ein Blockdiagramm der Umweltsensor- und Aufzeichnungseinrichtung 2070 ist in 2C gezeigt. Wenn die Spannung auf der Leitung 2022 null beträgt, dann ist die lokale 5 VDC Spannung nicht an dem Punkt 2135 in der Umweltsensor- und Aufzeichnungseinrichtung 2070 vorhanden. In diesem Fall liefert eine Batterie 2074 ein 3,3 VDC-Signal an die Komponenten der Umweltsensor- und Aufzeichnungseinrichtung 2070. Das 3,3 VDC Signal durchläuft eine Batterielade- und Reglereinrichtung 2076, um das 3,3 VDC Signal an einen Prozessor mit Tiefschlafmodus 2072 zu liefern. Der Prozessor 2072 empfängt Auslesungen von einem Feuchtigkeits- und Temperatursensor 2088, einem 3-Achsen-Beschleunigungsmesser 2084, der bis zu ± 200g misst, und einem 3-Achsen-Beschleunigungsmesser 2086, der bis zu ± 8g misst. Im Betrieb speichert der Prozessor Auslesungen alle 15 Minuten auf einem FlashSpeicher 2082. In einer Ausführungsform speichert der Prozessor auf dem Flash-Speicher 2082 auch Ereignisse großer Beschleunigung, die von den Achsen-Beschleunigungsmessern 2084, 2086 erfasst werden. Wenn die lokale 5 VDC Spannung an dem Punkt 2135 vorhanden ist, dann verwendet die Batterielade- und Reglereinrichtung 2076 die lokale 5 VDC Spannung, um die Batterie 2074 zu laden. A block diagram of the environmental sensor and recorder 2070 is shown in FIG 2C shown. When the voltage on the line 2022 is zero, then the local 5 VDC voltage is not at the point 2135 in the environmental sensor and recording device 2070 available. In this case, a battery 2074 provides a 3.3 VDC signal to the components of the environmental sensor and recorder 2070 , The 3.3 VDC signal passes through a battery charger and regulator 2076 to the 3.3 VDC signal to a processor with deep sleep mode 2072 to deliver. The processor 2072 receives readings from a humidity and temperature sensor 2088 , a 3-axis accelerometer 2084 that measures up to ± 200g, and a 3-axis accelerometer 2086 that measures up to ± 8g. In operation, the processor stores readings on a flash memory 2082 every 15 minutes. In one embodiment, the processor stores on the flash memory 2082 also events of great acceleration, those of the axis accelerometers 2084 . 2086 be recorded. If the local 5 VDC voltage at the point 2135 is present then the 2076 battery charger and regulator will use the local 5 VDC voltage to charge the battery 2074 to load.

2B ist ein Blockdiagramm der Basisprozessorelektronik 2040, die einen ersten Basisprozessor 2042 und zweiten Basisprozessor 2062 umfasst. In einer Ausführungsform ist der zweite Basisprozessor 2062 ein Echtzeit-Prozessor. In einer Ausführungsform kommuniziert der Prozessor mit Tiefschlafmodus 2072 (2C) mit dem ersten Basisprozessor 2042 über einen Inter-Integrated Circuit (I2C) Bus über den Punkt 2090. In einer Ausführungsform stellt jedes Mal, wenn der AACMM 10 elektrische Energie von der modularen Energieversorgung 2005 anstatt von einem Batteriepaket bereitgestellt wird, der erste Basisprozessor 2042 ein 5 VDC 2,5 Amp Signal über einen Universal Serial Bus (USB)-Anschluss für externe Vorrichtungen 2064 zur Verwendung durch jegliche externe Vorrichtung bereit. Diese Spannung wird einem in 6A gezeigten USB-Ladeanschluss 55 geliefert. Ein Bediener kann jegliche kompatible Vorrichtung verwenden, um Energie von dem USB-Ladeanschluss 55 zu erhalten. Derzeitige USB-Standards sind durch ein USB-Implementiererforum (USB-IF) ratifiziert. 2 B is a block diagram of the basic processor electronics 2040 that has a first base processor 2042 and second base processor 2062 includes. In one embodiment, the second base processor is 2062 a real-time processor. In one embodiment, the processor communicates with deep sleep mode 2072 ( 2C ) with the first base processor 2042 via an Inter-Integrated Circuit (I2C) bus over the point 2090 , In one embodiment, every time the AACMM 10 electrical energy from the modular power supply 2005 instead of being provided by a battery pack, the first base processor 2042 provide a 5 VDC 2.5 Amp signal via a Universal Serial Bus (USB) port for external devices 2064 for use by any external device. This tension becomes an in 6A shown USB charging port 55 delivered. An operator may use any compatible device to receive power from the USB charging port 55 to obtain. Current USB standards have been ratified by a USB Implementation Forum (USB-IF).

In einer Ausführungsform tauscht der erste Basisprozessor 2042 Daten über einen Punkt mit externen USB-Wirtsvorrichtungen, wie beispielsweise externen Rechenvorrichtungen, über einen in 6A gezeigten USB-Datenübertragungsschluss 54 aus. In einer Ausführungsform laufen elektrische Signale zu der und von der USB-Wirtsvorrichtung durch einen Punkt 2062 zu einem USB-Hub 2059 und weiter zu dem ersten Basisprozessor 2042.In one embodiment, the first base processor exchanges 2042 Data on a point with external USB host devices, such as external computing devices, via an in 6A USB data transfer port shown 54 out. In one embodiment, electrical signals travel to and from the USB host device through a dot 2062 to a USB hub 2059 and on to the first base processor 2042 ,

In einer Ausführungsform kann ein Ethernetsignal über einen Ethernet-Anschluss 52 bereitgestellt werden, wie in 6A gezeigt. Ethernet ist eine Computernetzwerktechnologie auf Grundlage von IEEE 802.3 Standards. Das Ethernetsignal kommt an einem Punkt 2066 in 2B an, läuft zu einem Ethernet-PHY 2054, der bei 25 MHz getaktet ist, bevor es an dem ersten Basisprozessor 2042 ankommt. Das Ethernet-PHY 2054 stellt für analoge Signale einen physischen Zugriff auf eine Verknüpfungsschicht bereit.In one embodiment, an Ethernet signal may be via an Ethernet port 52 be provided as in 6A shown. Ethernet is a computer network technology based on IEEE 802.3 Standards. The Ethernet signal comes at a point 2066 in 2 B on, runs to an Ethernet PHY 2054 which is clocked at 25Mhz before it goes to the first base processor 2042 arrives. The Ethernet PHY 2054 provides physical access to a link layer for analog signals.

Ein zweiter Ethernetpfad ermöglicht eine bidirektionale Kommunikation mit elektrischen Komponenten in der AACMM 10. Der zweite Ethernetpfad, der ein Ethernet-PHY 2052 umfasst, durchläuft einen Verbinder 2057, um mit einer Sammlung von Bussen 2061 verbunden zu werden. In einer Ausführungsform ist das Ethernet ein Gigabyte-Ethernet, was bedeutet, dass Daten mit einer Rate von 1 Gb/s übertragen werden können. In einer Ausführungsform überträgt der zweite Ethernetpfad hauptsächlich Daten, die durch AACMM Zubehörvorrichtungen, wie beispielsweise Laserstrahlsonden (LLP), erlangt werden.A second Ethernet path allows bidirectional communication with electrical components in the AACMM 10 , The second Ethernet path, which is an Ethernet PHY 2052 includes, passes through a connector 2057 to come with a collection of buses 2061 to be connected. In one embodiment, the Ethernet is one Gigabyte Ethernet, which means that data can be transmitted at a rate of 1 Gb / s. In one embodiment, the second Ethernet path mainly transmits data obtained by AACMM accessories such as laser beam probes (LLP).

In einer Ausführungsform durchlaufen elektrische Signale, die von einer Tastsondenanordnung (beispielsweise Sonde 900) erlangt werden, einen RS-485 Transceiver 2060, bevor sie an dem zweiten Basisprozessor 2062 ankommen. Beispiele für eine Tastsondenanordnung sind eine in 1A, 1B gezeigte Hart-Sondenanordnung 900 und eine in 22A gezeigte Berührungsauslösungssondenanordnung 960. Bei Führung durch eine Bedienungsperson gibt eine Hart-Sondenanordnung 900 Kodiererauslesungen in regelmäßigen Intervallen an die Basisprozessorelektronik 2040 aus, die durch ein Erfassungssignal eingestellt wird, das von der Basisprozessorelektronik 2040 gesendet wird. Bei jedem Erfassungsintervall werden Winkelauslesungen an die Basisprozessorelektronik 2040 ausgegeben, wodurch eine Berechnung einer Position einer Sondenspitze 904 (22D) an der Hart-Sondenanordnung 900 ermöglicht wird. Im Gegensatz dazu löst eine Berührungsauslösungssondenanordnung 960 (22A) eine Auslesung aus, wenn eine dafür bestimmte Kraft auf die Sondenspitze 904 aufgebracht wird. Somit werden Winkelauslesungen als Reaktion auf das von der Berührungsauslösungssondenanordnung 960 gesendete Auslösesignal genommen. Eine Signalisierungseinheit 2058 sendet Erfassungssignale und empfängt Auslösesignale. In einer Ausführungsform laufen die Erfassungssignale und die Auslösesignale entlang einem ersten Bus 2182, der in 2, 4A, 4B gezeigt ist. Der zweite Basisprozessor 2062 kommuniziert mit dem ersten Basisprozessor 2042 über eine USB-Slave-Leitung 2060, die durch den USB-HUB 2058 verläuft, der mit dem ersten Basisprozessor 2042 gekoppelt ist.In one embodiment, electrical signals passing through a probe probe assembly (eg, probe 900 ), an RS 485 transceiver 2060 before going to the second base processor 2062 Arrive. Examples of a probe probe arrangement are in 1A . 1B shown hard probe assembly 900 and one in 22A shown touch trigger probe assembly 960 , When guided by an operator, there is a hard probe assembly 900 Encoder readings at regular intervals to the base processor electronics 2040 which is set by a detection signal supplied by the base processor electronics 2040 is sent. At each acquisition interval, angle readings are sent to the base processor electronics 2040 output, thereby calculating a position of a probe tip 904 ( 22D ) on the hard probe assembly 900 is possible. In contrast, a touch trigger probe assembly triggers 960 ( 22A ) a readout, if a certain force on the probe tip 904 is applied. Thus, angle readings are responsive to that from the touch trigger probe assembly 960 sent trigger signal. A signaling unit 2058 sends detection signals and receives trip signals. In one embodiment, the sense signals and the trigger signals pass along a first bus 2182 who in 2 . 4A . 4B is shown. The second base processor 2062 communicates with the first base processor 2042 via a USB slave cable 2060 passing through the USB HUB 2058 runs with the first base processor 2042 is coupled.

In einer Ausführungsform ist der erste Basisprozessor 2042 außerdem mit einem eingebetteten Multi-Media-Controller (eMMC) 2046 verbunden, der sowohl einen Flashspeicher als auch eine Flashspeichersteuereinrichtung umfasst, die auf dem gleichen Siliziumchip integriert sind. In einer Ausführungsform ist der erste Basisprozessor 2042 außerdem mit einem Speicher 2044 verbunden, der in einer Ausführungsform ein Double Data Rate Type Three SDRAM (DDR3 SDRAM) ist. In one embodiment, the first base processor is 2042 also connected to an embedded multi-media controller (eMMC) 2046 that includes both a flash memory and a flash memory controller integrated on the same silicon chip. In one embodiment, the first base processor is 2042 also with a memory 2044 which, in one embodiment, is a Double Data Rate Type Three SDRAM (DDR3 SDRAM).

In einer Ausführungsform bildet die Basisprozessorelektronik 2040 ferner Schnittstellen mit einer Platte 2100 mit Zubehörvorrichtungs-Kommunikations- und Sensorvorrichtungen. In einer Ausführungsform umfasst die Platte 2100 ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN) 2101. In einer Ausführungsform ist das WLAN 2101 ein IEEE 802.11 Wi-Fi-Netzwerk, das durch Drücken einer in 6A gezeigten WiFi-Schaltfläche 34 aktiviert wird. Wi-Fi ermöglicht drahtlose Kommunikation zwischen der AACMM 10 und einer externen Vorrichtung, wie beispielsweise einer ortsfesten oder mobilen Rechenvorrichtung.In one embodiment, the base processor electronics 2040 also interfaces with a plate 2100 with accessory device communication and sensor devices. In one embodiment, the plate comprises 2100 a wireless local area network (WLAN) 2101 , In one embodiment, the WLAN is 2101 an IEEE 802.11 Wi-Fi network by pressing a button in 6A shown WiFi button 34 is activated. Wi-Fi enables wireless communication between the AACMM 10 and an external device, such as a fixed or mobile computing device.

In einer Ausführungsform umfasst die Platte 2100 ferner eine Bluetooth ™ Low Energy BLE-Vorrichtung 2102, die drahtlos Daten mit externen Vorrichtungen, wie beispielsweise Rechenvorrichtungen, austauschen kann. BLE ist eine drahtlose Personal-Area-Network-Technologie, die von der Bluetooth Special Interest Group entwickelt und vertrieben wird. Die BLE-Vorrichtung 2102 wird durch Drücken einer in 6A gezeigten Bluetooth™-Schaltfläche 36 aktiviert. Die Ein/Aus-Schaltfläche 32, die WiFi-Schaltfläche 34 und die Bluetooth™-Schaltfläche 36 sind alle Teile eines in 2 gezeigten größeren Membranschalters und einer Nutzerschnittstelle (IF) 2110.In one embodiment, the plate comprises 2100 a Bluetooth ™ Low Energy BLE device 2102 which can wirelessly exchange data with external devices such as computing devices. BLE is a wireless personal area network technology developed and distributed by the Bluetooth Special Interest Group. The BLE device 2102 is activated by pressing an in 6A shown Bluetooth ™ button 36 is activated. The on / off button 32 , the WiFi button 34 and the Bluetooth ™ button 36 are all parts of one in 2 shown larger membrane switch and a user interface (IF) 2110 ,

In einer Ausführungsform umfasst die Platte 2100 ferner Nahfeldkommu-nikations(NFC)-Hardware 2103. In einer Ausführungsform umfasst die Hardware 2103 eine Dual-InterFace-Speicher/Tag-Vorrichtung, die mit einem externen NFC-Leser und einem verdrahteten Anschluss kommuniziert, der mit dem ersten Basisprozessor 2042 kommuniziert. In einer weiteren Ausführungsform umfasst die NFC-Hardware ein NFC-Tag mit einem Anschluss, das mit einem externen NFC-Leser kommuniziert, jedoch keinen verdrahteten Anschluss zur Kommunikation mit dem ersten Basisprozessor 2042 umfasst. Das NFC-Tag mit einem Anschluss kann Vorrichtungsdaten wie beispielsweise Seriennummer, Konfiguration, Revisionsdaten oder Kodiereridentifikationsdaten übertragen. Beschreibungen für die Verwendung von NFC in AACMM finden sich in den veröffentlichten US Gemeinschafts-Patentanmeldungen 2015/0330761, 2015/0330762, 2015/0330763, 2015/0330764, 2015/0330765, 2015/0330766 , deren Inhalte alle hierin durch Bezugnahme aufgenommen sind.In one embodiment, the plate comprises 2100 and near field communication (NFC) hardware 2103. In one embodiment, the hardware includes 2103 a dual-interface memory / tag device that communicates with an external NFC reader and a wired connector that connects to the first base processor 2042 communicated. In another embodiment, the NFC hardware includes an NFC tag having a port that communicates with an external NFC reader but no wired port for communicating with the first base processor 2042 includes. The NFC tag with a port may transmit device data such as serial number, configuration, revision data, or encoder identification data. Descriptions for the use of NFC in AACMM can be found in the published US Patent Applications 2015/0330761, 2015/0330762, 2015/0330763, 2015/0330764, 2015/0330765, 2015/0330766 , the contents of which are incorporated herein by reference.

In einer Ausführungsform umfasst die Platte 2100 ferner einen Global Positioning System-(GPS)-Empfänger 2104. In einer Ausführungsform wird der GPS-Empfänger 2104 verwendet, um den Ort der AACMM 10 zu verfolgen, beispielsweise zur Bestimmung des Ortes der AACMM 10 bei Vermietung. In einer weiteren Ausführungsform wird der GPS-Empfänger 2104 zur Synchronisierung mehrerer Instrumente verwendet, die AACMM 10, Lasertracker, Scanner oder sonstige Vorrichtungen umfassen können. Beschreibungen von GPS zur Verwendung mit AACMM 10 finden sich in der veröffentlichten US-Patentanmeldung 2015/0355310 , deren Inhalt hierin durch Bezugnahme aufgenommen ist. In einer Ausführungsform werden WLAN 2101, Bluetooth™ 2102, NFC 2103 und GPS 2104 in Verbindung mit Antennen verwendet, die Antennen 2105, 2106 umfassen können.In one embodiment, the plate comprises 2100 a Global Positioning System (GPS) receiver 2104. In one embodiment, the GPS receiver becomes 2104 used to the place of AACMM 10 for example, to determine the location of the AACMM 10 when renting. In a further embodiment, the GPS receiver 2104 used to synchronize multiple instruments, the AACMM 10 , Laser trackers, scanners or other devices. Descriptions of GPS for use with AACMM 10 can be found in the published U.S. Patent Application 2015/0355310 , the contents of which are incorporated herein by reference. In one embodiment, WLAN 2101 , Bluetooth ™ 2102, NFC 2103 and GPS 2104 used in conjunction with antennas, the antennas 2105 . 2106 may include.

In einer in 3 gezeigten Ausführungsform werden Drehwinkel der Achsenanordnungen 100, 200, 300, 400, 500, 600, 700 der AACMM 10 mit Winkeltransducern gemessen. In einer Ausführungsform sind die Winkeltransducer Winkelkodierer 2160, deren Elemente schematisch in 3 gezeigt sind. In einer Ausführungsform umfasst ein Winkelkodierer 2160 eine Kodiererplatte 2165 und Kodiererelektronik 2170. In einer Ausführungsform umfasst die Kodiererelektronik 2170 eine gedruckte Kodiererleiterplatte (PCB) 2172, einen oder mehrere Leseköpfe 2173, Prozessor- und Unterstützungselektronik 2176, Temperatursensorverbinder 2178 und Plattenverbinder 2174. In einer Ausführungsform umfasst die Kodiererplatte 2165 eine Sammlung von radial gerichteten Leitungen, deren Positionen durch den einen oder die mehreren Leseköpfe 2173 erfasst werden, wobei die erfassten Positionen mit Prozessor- und Unterstützungselektronik 2176 verarbeitet werden, um einen Drehwinkel der Kodiererplatte 2165 in Beziehung zu den Leseköpfen 2173 zu bestimmen. In einer Ausführungsform ist jeder Plattenverbinder 2174 mit einem T-Verbinder 2152 eines T-Kabels 2154 in dem ersten Bus 2182 befestigt (2). Jede Kodierer-PCB 2172 ist mit einem entsprechenden T-Kabel 2154 des ersten Busses 2182 verbunden. Kabelverbinder 2150 an jedem Ende des T-Kabels 2154 sind mit Kabelverbindern 2124 an benachbarten T-Kabeln 2154 in der AACMM 10 befestigt. Auf diese Weise kann Winkelinformation zur weiteren Verarbeitung von jedem Winkelkodierer 2160 durch den ersten Bus 2182 an die Basisprozessorelektronik 2040 übertragen werden. Die übertragenen Winkel werden mit dem Erfassungssignal synchronisiert, das in einer Ausführungsform eine Rate von circa einem Kilohertz hat. Durch Verbinden eines T-Verbinders 2152 mit einem entsprechenden Einzelplattenverbinder 2174 senden die Winkelkodierer 2160 ihre Winkelauslesungen weiterhin an die Basisprozessorelektronik 2040, selbst wenn eine oder mehrere der Kodiererelektroniken 2170 von dem ersten Bus 2182 getrennt sind. In einer Ausführungsform sind Kabelverbinder 2150 an jedem Ende eines Verbindungskabels 2156 des zweiten Busses 2184 vorgesehen ( 2). Kabelverbinder 2150 von benachbarten Verbindungskabeln 2156 sind miteinander verbunden, um einen kontinuierlichen elektrischen Pfad für den zweiten Bus 2184 zu schaffen.In an in 3 shown embodiment, rotation angle of the axle assemblies 100 . 200 . 300 . 400 . 500 . 600 . 700 the AACMM 10 measured with angle transducers. In one embodiment, the angle transducers are angle encoders 2160 whose elements are schematic in 3 are shown. In one embodiment, an angle encoder includes 2160 an encoder plate 2165 and encoder electronics 2170 , In one embodiment, the encoder electronics 2170 a printed circuit board (PCB) 2172 , one or more reading heads 2173 , Processor and support electronics 2176 , Temperature sensor connector 2178 and plate connectors 2174 , In one embodiment, the encoder plate comprises 2165 a collection of radially directed lines, their positions through the one or more read heads 2173 be detected, with the detected positions with processor and support electronics 2176 be processed to a rotation angle of the encoder plate 2165 in relation to the reading heads 2173 to determine. In one embodiment, each plate connector 2174 with a T-connector 2152 of a T-cable 2154 in the first bus 2182 attached ( 2 ). Every encoder PCB 2172 is with a corresponding T-cable 2154 of the first bus 2182 connected. cable connectors 2150 at each end of the T-cable 2154 are with cable connectors 2124 on adjacent T-wires 2154 in the AACMM 10 attached. In this way, angle information can be used for further processing of each angle encoder 2160 through the first bus 2182 to the base processor electronics 2040 be transmitted. The transmitted angles are synchronized with the detection signal, which in one embodiment has a rate of about one kilohertz. By connecting a T-connector 2152 to a corresponding single-plate connector 2174 send the angle encoder 2160 their angle readings continue to the base processor electronics 2040 even if one or more of the encoder electronics 2170 from the first bus 2182 are separated. In one embodiment, cable connectors 2150 at each end of a connection cable 2156 of the second bus 2184 intended ( 2 ). cable connectors 2150 from adjacent connection cables 2156 are connected together to provide a continuous electrical path for the second bus 2184.

4A zeigt elektronische Elemente 2180 in einer Sechs-Achsen-AACMM. Die elektronischen Elemente 2180 umfassen sechs Winkelkodierer 2160, die an einem Ende durch den ersten Bus 2182 an der Basisprozessorelektronik 2040 und am anderen Ende an der Sechs-Achsen-Armende-Elektronik 1240 befestigt sind. In einer Ausführungsform sind einer oder mehrere der Kodierer-PCB 2172 an einem ausdehnbaren Temperatursensor 2190 befestigt. Wenn ein ausdehnbarer Temperatursensor 2190 an dem Temperatursensorverbinder 2178 (3) befestigt ist, kann ein weiterer Temperatursensor 2188 an dem ausdehnbaren Temperatursensor 2190 befestigt sein. In einer Ausführungsform sind einige Temperatursensoren 2188 nicht ausdehnbar. In einer Ausführungsform ist mindestens ein Temperatursensor, entweder 2188 oder 2190, in der Nähe jedes Winkelkodierers angeordnet, um die Möglichkeit zu schaffen, Winkelauslesungen zu kompensieren, um thermische Expansion zu berücksichtigen. In einer Ausführungsform sind weitere Temperatursensoren, entweder 2188 oder 2190, in der Nähe des ersten Segments 295 (1A) und des zweites Segments 595 (1A) angeordnet, um eine Kompensation der Segmentlängen zu ermöglichen, um die thermische Ausdehnung der Segmente zu berücksichtigen. In einer Ausführungsform werden die kompensierten Segmentlängen von der Basisprozessorelektronik 2040 oder von zugehörigen Rechenvorrichtungen verwendet, um von der AACMM 10 gemessene 3D-Koordinaten genauer zu bestimmen. In einer Ausführungsform befestigt ein zweiter Bus 2184 die Basisprozessorelektronik 2040 an einer Sechs-Achsen-Armende-Elektronik 1240. 4A shows electronic elements 2180 in a six-axis AACMM. The electronic elements 2180 include six angle encoders 2160 at one end by the first bus 2182 at the base processor electronics 2040 and at the other end to the six-axis Armend electronics 1240 are attached. In one embodiment, one or more of the encoder PCBs 2172 on an expandable temperature sensor 2190 attached. If an expandable temperature sensor 2190 at the temperature sensor connector 2178 ( 3 ), another temperature sensor can be attached 2188 on the expandable temperature sensor 2190 be attached. In one embodiment, some are temperature sensors 2188 not expandable. In one embodiment, at least one temperature sensor, either 2188 or 2190, is located near each angle encoder to provide the ability to compensate for angular readings to account for thermal expansion. In one embodiment, additional temperature sensors, either 2188 or 2190, are near the first segment 295 ( 1A ) and the second segment 595 ( 1A ) to allow segment length compensation to account for the thermal expansion of the segments. In one embodiment, the compensated segment lengths are provided by the base processor electronics 2040 or by associated computing devices used by the AACMM 10 to determine measured 3D coordinates more accurately. In one embodiment, a second bus mounts 2184 the basic processor electronics 2040 on a six-axis arm end electronics 1240 ,

4B zeigt elektronische Elemente 2200 in einer Sieben-Achsen-AACMM. Die elektronischen Elemente 2200 umfassen sieben Winkelkodierer 2160, die an einem Ende durch den ersten Bus 2182 an der Basisprozessorelektronik 2040 und am anderen Ende an der Sieben-Achsen-Armende-Elektronik 2210 befestigt sind. In einer Ausführungsform sind eine oder mehrere Kodierer-PCB 2172 an einem ausdehnbaren Temperatursensor 2190 befestigt. Wenn ein ausdehnbarer Temperatursensor 2190 an dem Temperatursensorverbinder 2178 befestigt ist, kann ein weiterer Temperatursensor 2188 an dem ausdehnbaren Temperatursensor 2190 befestigt sein. In einer Ausführungsform sind einige Temperatursensoren 2188 nicht ausdehnbar. In einer Ausführungsform ist mindestens ein Temperatursensor, entweder 2188 oder 2190, in der Nähe jedes Winkelkodierer angeordnet, um die Möglichkeit zu schaffen, Winkelauslesungen zu kompensieren, um thermische Ausdehnung zu berücksichtigen. In einer Ausführungsform sind weitere Temperatursensoren, entweder 2188 oder 2190, in der Nähe des erstes Segments 295 (1A) und des zweites Segment 595 (1A) angeordnet, um eine Kompensation der Segmentlängen zu ermöglichen, um die thermische Ausdehnung der Segmente zu berücksichtigen. In einer Ausführungsform werden die kompensierten Segmentlängen von der Basisprozessorelektronik 2040 oder von zugehörigen Rechenvorrichtungen verwendet, um von der AACMM 10 gemessene 3D-Koordinaten genauer zu bestimmen. In einer Ausführungsform befestigt ein zweiter Bus 2184 die Basisprozessorelektronik 2040 elektrisch an einer Sieben-Achsen-Armende-Elektronik 2210. 4B shows electronic elements 2200 in a seven-axis AACMM. The electronic elements 2200 include seven angle encoders 2160 at one end by the first bus 2182 at the base processor electronics 2040 and at the other end on the seven-axis arm end electronics 2210 are attached. In one embodiment, one or more encoder PCBs 2172 on an expandable temperature sensor 2190 attached. If an expandable temperature sensor 2190 at the temperature sensor connector 2178 attached, can be another temperature sensor 2188 on the expandable temperature sensor 2190 be attached. In one embodiment, some are temperature sensors 2188 not expandable. In one embodiment, at least one temperature sensor, either 2188 or 2190, is located near each angle encoder to provide the ability to compensate for angular readings to account for thermal expansion. In one embodiment, additional temperature sensors, either 2188 or 2190, are near the first segment 295 ( 1A ) and the second segment 595 ( 1A ) to allow segment length compensation to account for the thermal expansion of the segments. In one embodiment, the compensated segment lengths are provided by the base processor electronics 2040 or by associated computing devices used by the AACMM 10 to determine measured 3D coordinates more accurately. In one embodiment, a second bus mounts 2184 the basic processor electronics 2040 electrically on a seven-axis Armende electronics 2210 ,

5 ist ein Blockdiagramm von Elementen der Sieben-Achsen-Armende-Elektronik 2210. Bus-Verbinder 719, auch in 19F gezeigt, umfassen zwei elektrische Verbinder, die an den Kabelverbindern 2150 (3) des ersten Busses 2182 (2) und des zweiten Busses 2184 der Anordnung der sechsten Achse 600 befestigt sind. Ein Arm-Griff-Verbinder 832 in 5, und auch in 18B, 19H gezeigt, verbindet einen Griff-Arm-Verbinder 1022 (18D) einer Zubehörvorrichtung wie beispielsweise einer Laserstrahlsonde (LLP) 1100, wie in 24A, 24B gezeigt, oder mit einem Griff 1000, wie in 18A, 18C, 18D, 18E gezeigt. 5 umfasst ferner eine Sondenschnittstellenplatte 780, wie in 19C, 19F, 20A, 21A, 21B, 25A, 25D gezeigt. Die Sondenschnittstellenplatte 780 ist dafür konfiguriert, in elektrischen Kontakt mit entfernbaren Tastsonden zu gelangen, wie nachstehend genauer erörtert. Die Sondenschnittstellenplatte 780 kommuniziert bidirektional mit dem Armende-Prozessor 2220 durch einen I2C-Bus. Wenn eine Berührungsauslösungssondenanordnung 960 (22D) befestigt ist, schickt die Sondenschnittstellenplatte 780 ferner Auslösesignale von der Sondenschnittstellenplatte 780 an den Armende-Prozessor 2220. 5 Figure 4 is a block diagram of elements of the seven-axis arm end electronics 2210 , Bus connector 719 , also in 19F include two electrical connectors attached to the cable connectors 2150 ( 3 ) of the first bus 2182 ( 2 ) and the second bus 2184 the arrangement of the sixth axis 600 are attached. An arm-grip connector 832 in 5 , and also in 18B . 19H shown connects a handle-arm connector 1022 ( 18D ) an accessory device such as a laser beam probe (LLP) 1100 , as in 24A . 24B shown, or with a handle 1000 , as in 18A . 18C . 18D . 18E shown. 5 further includes a probe interface plate 780 , as in 19C . 19F . 20A . 21A . 21B . 25A . 25D shown. The probe interface plate 780 is configured to come in electrical contact with removable probe probes, as discussed in more detail below. The probe interface plate 780 communicates bidirectionally with the Armend processor 2220 through an I2C bus. When a touch trigger probe assembly 960 ( 22D ), sends the probe interface plate 780 further, trigger signals from the probe interface board 780 to the arm end processor 2220 ,

In einer Ausführungsform umfasst die Sieben-Achsen-Armende-Elektronik 2210 einen Armende-Prozessor 2220, wie in 5 und 19G gezeigt. In einer Ausführungsform ist der Armende-Prozessor 2220 elektrisch mit einem Drei-Achsen-Beschleunigungsmesser 2230 über einen Serial-Peripheral-Interface-(SPI)-Bus verbunden. Der Drei-Achsen-Beschleunigungsmesser 2230 liefert eine Aufzeichnung von starken Einwirkungen auf das Armende. Eine Aufzeichnung solcher Einwirkungen kann einen Hinweis auf den Ursprung von bei der Wartung festgestellten Problemen liefern. In einer Ausführungsform ist der Drei-Achsen-Beschleunigungsmesser 2230 auf einer Sechs-Achsen-Armende-Platte 1260 ähnlich der wie in 25D gezeigten Sechs-Achsen-Armende-Platte 1260 enthalten.In one embodiment, the seven-axis arm end electronics include 2210 an arm end processor 2220 , as in 5 and 19G shown. In one embodiment, the arm end processor is 2220 electrically with a three-axis accelerometer 2230 connected via a Serial Peripheral Interface (SPI) bus. The three-axis accelerometer 2230 provides a record of strong impact on the end of the arm. A record of such actions may provide an indication of the origin of problems identified during maintenance. In one embodiment, the three-axis accelerometer is 2230 on a six-axis arm end plate 1260 similar to the one in 25D shown six-axis Armende plate 1260 contain.

In einer Ausführungsform ist der Armende-Prozessor 2220 ferner über einen I2C-Bus mit einem Leuchtdioden(-LED-)Controller 2232 verbunden. In einer Ausführungsform sind die LEDs 2240 rot-blau-grün (RGB)-LEDs, die jegliche einer Mehrzahl von Farben innerhalb des sichtbaren Spektrums liefern. Der LED-Controller 2232 liefert Steuersignale an die LEDs 2240, um Aspekte wie beispielsweise emittierte Farben und Lichtniveaus von den LEDs 2240 zu steuern. In einer Ausführungsform wird das von den LEDs 2240 emittierte Licht für jede LED 2240 gesteuert, so dass von den LEDs 2240 getrennt emittiertes Licht eine Farbe von einem oberen Lichtdiffusor 1222 und eine andere Farbe von einem unteren Lichtdiffusor 1222 einer End-Effektor-Anordnung 1200 sein kann, wie in 25A gezeigt.In one embodiment, the arm end processor is 2220 also connected to a light emitting diode (LED) controller 2232 via an I2C bus. In one embodiment, the LEDs are 2240 red-blue-green (RGB) LEDs that provide any of a variety of colors within the visible spectrum. The LED controller 2232 provides control signals to the LEDs 2240 to aspects such as emitted colors and light levels from the LEDs 2240 to control. In one embodiment, this is done by the LEDs 2240 emitted light for each LED 2240 controlled so that from the LEDs 2240 separately emitted light one color from an upper light diffuser 1222 and another color from a lower light diffuser 1222 an end-effector arrangement 1200 can be, as in 25A shown.

In einer Ausführungsform kommuniziert der Armende-Prozessor 2220 über einen I2C-Bus auch mit einer Temperatursensorschnittstelle 2234. Die Temperatursensorschnittstelle 2234 liefert eine gemessene Temperatur, die verwendet werden kann, um eine thermische Ausdehnung von an dem Ende des Arms befestigten Elementen zu kompensieren.In one embodiment, the arm end processor communicates 2220 via an I2C bus also with a temperature sensor interface 2234 , The temperature sensor interface 2234 provides a measured temperature that can be used to compensate for thermal expansion of elements attached to the end of the arm.

Der Armende-Prozessor 2220 empfängt eine Vielzahl elektrischer Signale von den Busverbindern 719, einschließlich Busleistungssignalen, Kodierersignalen, Erfassungssignalen und Auslösesignalen. Der Busverbinder liefert außerdem Busleistung an den Arm-Griff-Verbinder 832, wenn ein Leistungsschalter 2214 von einem LLP 1100 Steuersignal von dem Armende-Prozessor 2220 aktiviert wird. Das LLP 1100 Steuersignal ist ein Signal, das von der LLP 1100 oder einer anderen Zubehörvorrichtung geliefert wird und angibt, dass sie mit der AACMM 10 verbunden ist und elektrische Leistung von dem Bus erhalten sollte. Außer dem Liefern von Busleistung an die LLP 1100 oder eine andere Zubehörvorrichtung, überträgt der Arm-Griff-Verbinder 832 auch Hochgeschwindigkeitsdaten von Zubehörvorrichtung, wie beispielsweise der LLP 1100, über den zweiten Bus 2184 (4A, 4B) an den ersten Basisprozessor 2042. In einer Ausführungsform kann das Drücken eines Aktuators oder einer Schaltfläche dazu führen, dass Signale von dem Arm-Griff-Verbinder 832 an den Armende-Prozessor 2220 als Reaktion auf das Drücken einer Griff-Schaltfläche 1010, wie in 18A, 18E, 24A, 24B gezeigt, übertragen werden. Die Erfassungssignale werden von dem Armende-Prozessor 2220 an den Arm-Griff-Verbinder 832 geschickt, um gemessene Werte zu synchronisieren, die von Zusatzgeräten, wie beispielsweise der LLP 1100, erhalten werden, mit den von dem Winkelkodierer in den Achsenanordnungen der 100, 200, 300, 400, 500, 600, 700 erlangten Winkelauslesungen. In manchen Fällen kann ein Zubehör ein Auslösesignal an den Armende-Prozessor 2220 senden. Eine Zubehörvorrichtung kann auch ein Anwesenheits/ID-Signal schicken, das deren Anwesenheit und Identität in dem System angibt.The Armend processor 2220 receives a variety of electrical signals from the bus connectors 719 including bus power signals, encoder signals, detection signals and trigger signals. The bus connector also provides bus power to the arm-grip connector 832 if a circuit breaker 2214 from an LLP 1100 Control signal from the arm end processor 2220 is activated. The LLP 1100 control signal is a signal generated by the LLP 1100 or any other accessory device and indicates that it is compatible with the AACMM 10 is connected and should receive electrical power from the bus. Besides delivering bus service to the LLP 1100 or other accessory device, transmits the arm-grip connector 832 also high speed accessory device data, such as the LLP 1100 , over the second bus 2184 ( 4A . 4B ) to the first base processor 2042 , In one embodiment, pressing an actuator or a button may result in signals from the arm-grip connector 832 to the arm end processor 2220 in response to pressing a grip button 1010 , as in 18A . 18E . 24A . 24B shown to be transmitted. The detection signals are from the arm end processor 2220 to the arm-grip connector 832 sent to synchronize measured values received from peripheral devices such as the LLP 1100 , are obtained with the angle readings obtained from the angle encoder in the axis arrangements of 100, 200, 300, 400, 500, 600, 700. In some cases, an accessory may trigger a trigger signal to the arm end processor 2220 send. An accessory device may also send a presence / ID signal indicating its presence and identity in the system.

6A, 6B zeigen einige Elemente des unteren Arms. Die Montagevorrichtung 15 schafft eine Weise der Befestigung der AACMM 10 an einem Montagering, wie nachstehend mit Bezugnahme auf 7J genauer erläutert. Der Stoßdämpfer 110 schafft eine Weise zur Dämpfung eines potentiellen Falls der AACMM 10, wenn der Arm an einem Montagering befestigt wird, wie hierin nachstehend mit Bezugnahme auf 7E, 7F, 7G, 7H erörtert. Die Basis 20 umfasst in 6A, 6B gezeigte Elemente wie beispielsweise eine Basisabdeckung 22, ein Bedienfeld 30, einen Batteriezugang 40 und ein Anschlussfeld 50, so wie in späteren Figuren gezeigte mechanische Elemente, wie hierin nachstehend erörtert. Das Bedienfeld 30 umfasst die Ein/Aus-Schaltfläche 32, die WiFi-Schaltfläche 34, die Bluetooth™-Schaltfläche 36, das Hinweislicht für die erste Batterie 38 und das Hinweislicht für die zweite Batterie 39. Der Batteriezugang 40 umfasst die erste Batterietür 42, den Riegel für die erste Batterietür 43, das Scharnier für die erste Batterietür 44, die zweite Batterietür 46, den Riegel für die zweite Batterietür 47 und das Scharnier für die zweite Batterietür 48. Das Anschlussfeld 50 umfasst einen Ethernet-Anschluss 52, einen USB-Daten-Übertragungsanschluss 54, einen USB-Ladeanschluss 55, einen Hilfsanschluss 56 und einen Energieversorgungsanschluss 58. 6A . 6B show some elements of the lower arm. The mounting device 15 creates a way of attaching the AACMM 10 on a mounting ring, as described below with reference to 7J explained in more detail. The shock absorber 110 creates a way to dampen a potential case of AACMM 10 When the arm is attached to a mounting ring, as hereinafter with reference to 7E . 7F . 7G . 7H discussed. The base 20 includes in 6A . 6B shown elements such as a base cover 22 , a control panel 30 , a battery access 40 and a connection field 50 as shown in later figures, as discussed below. The control panel 30 includes the on / off button 32 , the WiFi button 34, the Bluetooth ™ button 36, the indicator light for the first battery 38 and the indicator light for the second battery 39. The battery access 40 includes the first battery door 42 , the bolt for the first battery door 43 , the hinge for the first battery door 44 , the second battery door 46 , the latch for the second battery door 47 and the hinge for the second battery door 48 , The connection field 50 includes an Ethernet port 52 , a USB data transfer port 54 , a USB charging port 55 , an auxiliary connection 56 and a power supply terminal 58 ,

Die Anordnung der ersten Achse 100 ist in 6A, 6B, 7A, 7B, 7C, 7D gezeigt. Die Anordnung der ersten Achse 100 umfasst eine Patrone der ersten Achse 130 und eine Jochstruktur der ersten Achse 194. Der Griff 125 und der Stoßdämpfer 110 sind mit der Anordnung der ersten Achse 100 gekoppelt. Wie in 8A, 8B, 8C gezeigt, dreht sich in der Patrone der ersten Achse 130 ein Schaft der ersten Achse 158 um eine erste Achse 131 relativ zu einem Gehäuse der ersten Achse 144. Wie in 9A, 9B als Fortsetzung der Bezugnahme auf 8C gezeigt, umfasst die Patrone der ersten Achse 130 eine Kodiererplatte mit Leseköpfen 132, eine Lesekopfplatte 134, eine Kodiererplatte 136, ein unteres Lager 138, einen Vorspannungslagerabstandhalter 140, eine Wellscheibe 142, ein Gehäuse der ersten Achse 144, ein oberes Lager 150 und einen Schaft der ersten Achse 158. Das Gehäuse der ersten Achse 144 umfasst eine untere Lippe 145, gegen die die Wellscheibe 142 angeordnet ist.The arrangement of the first axis 100 is in 6A . 6B . 7A . 7B . 7C . 7D shown. The arrangement of the first axis 100 includes a cartridge of the first axis 130 and a yoke structure of the first axis 194 , The handle 125 and the shock absorber 110 are with the arrangement of the first axis 100 coupled. As in 8A . 8B . 8C shown turns in the cartridge of the first axis 130 a shaft of the first axis 158 around a first axis 131 relative to a housing of the first axis 144 , As in 9A . 9B as a continuation of the reference to 8C shown, the cartridge includes the first axis 130 an encoder plate with read heads 132 , a reading head plate 134 , a coder plate 136 , a lower camp 138 , a preload bearing spacer 140 , a wave washer 142 , a housing of the first axis 144 , an upper camp 150 and a shaft of the first axis 158 , The housing of the first axle 144 includes a lower lip 145 against which the corrugated sheet 142 is arranged.

In einer Ausführungsform wird in einem ersten Herstellungsschritt das obere Lager 150 in seiner Position zwischen einer fünften Lippe 151 des Schafts der ersten Achse 158 und einer vierten Lippe 149 des Gehäuses der ersten Achse 144 gehalten. Die Wellscheibe 142 wird gegen die untere Lippe 145 gedrückt und in Kontakt mit dem Vorspannungslagerabstandhalter 140 gebracht, der in Kontakt mit einer äußeren Laufscheibe des unteren Lagers 138 gebracht wird. In einer Ausführungsform wird in einem zweiten Herstellungsschritt der Schaft der ersten Achse 158 gegen das untere Lager 138 in Presspassung gebracht, bis eine Unterseite des unteren Lagers in einer Ebene der zweiten Lippe 143 liegt. Eine Presspassung, auch bekannt als ein Formschluss oder Kraftschluss, ist eine Befestigung zwischen zwei Teilen, die erlangt wird, indem die Teile unter Bedingungen zusammengedrückt werden, in denen es leichte Interferenzen zwischen den Teilen gibt, was zu einer Reibung führt, die die Teile fest an ihrem Platz hält. Die Wellscheibe 142 und der Vorspannungslagerabstandhalter 140 drücken nach unten auf die äußere Laufscheibe des unteren Lagers 138, das wiederrum nach unten auf die Kugel in dem unteren Lager drückt. Als Reaktion darauf drückt die innere Laufscheibe nach oben auf die Kugel in dem unteren Lager 138. Wenn das untere Lager 138 solchen Kräften ausgesetzt ist, wird es als vorgespannt bezeichnet, ein Zustand, der die Leistungsfähigkeit des Lagers verbessert. Vorteile, die durch das Vorspannen eines Lagers erlangt werden, umfassen eine erhöhte Lagersteifigkeit und eine bessere Konsistenz bei Winkelbewegungen.In one embodiment, in a first manufacturing step, the upper bearing 150 in its position between a fifth lip 151 of the shaft of the first axle 158 and a fourth lip 149 of the housing of the first axis 144 held. The wave washer 142 gets against the lower lip 145 pressed and in contact with the preload bearing spacer 140 brought into contact with an outer rotor of the lower bearing 138 is brought. In one embodiment, in a second manufacturing step, the shaft of the first axis 158 against the lower camp 138 brought into press fit until a bottom of the lower bearing in a plane of the second lip 143 lies. An interference fit, also known as a positive fit or traction, is an attachment between two parts obtained by compressing the parts in conditions where there is slight interference between the parts, resulting in friction that locks the parts holds in place. The wave washer 142 and the preload bearing spacer 140 push down on the outer race of the lower bearing 138, which in turn presses down on the ball in the lower bearing. In response, the inner race pushes up on the ball in the lower bearing 138 , If the lower bearing 138 subject to such forces, it is referred to as biased, a condition that improves the performance of the bearing. Benefits gained by preloading a bearing include increased bearing stiffness and better consistency in angular motion.

In einer Ausführungsform drückt die Federkraft von der Wellscheibe 142 die untere Lippe 145 außerdem nach oben, was bewirkt, dass die vierte Lippe 149 nach oben an eine äußere Laufscheibe des oberen Lagers 150 drückt und als Reaktion darauf bewirkt wird, dass die fünfte Lippe 151 auf die innere Laufscheibe des oberen Lagers 150 nach unten drückt. Somit wird auch auf das obere Lager 150 eine Vorspannung aufgebracht. In einer Ausführungsform sind das untere Lager 138 und das obere Lager 150 Kugellager mit tiefen Ausnehmungen. In einer weiteren Ausführungsform sind das untere Lager 138 und das obere Lager 150 Kugellager mit Winkelkontakt. In anderen Ausführungsformen werden andere Typen von Lagern verwendet.In one embodiment, the spring force from the corrugated washer 142 the lower lip 145 also up, which causes the fourth lip 149 up to an outer rotor of the upper bearing 150 presses and in response causes the fifth lip 151 on the inner rotor of the upper bearing 150 pushes down. Thus, also on the upper bearing 150 applied a bias. In one embodiment, the lower bearing 138 and the upper bearing 150 Ball bearing with deep recesses. In a further embodiment, the lower bearing 138 and the upper bearing 150 Ball bearing with angular contact. In other embodiments, other types of bearings are used.

In einer Ausführungsform wird, wenn der Schaft der ersten Achse 158 in Formschluss in seiner Position befestigt wird, Klebstoff auf die Ausnehmungen 159 des Schafts der ersten Achse 158 aufgebracht und wird die Kodiererplatte 136 an ihrem Platz justiert und aushärten gelassen. Schrauben 133 befestigen die Kodiererplatte mit Leseköpfen 132 an der Lesekopfplatte 134, die gegen die erste Lippe 141 des Gehäuses der ersten Achse 144 gedrückt wird.In one embodiment, when the shaft of the first axis 158 is fastened in its positive position in its position, adhesive on the recesses 159 of the shaft of the first axle 158 applied and becomes the encoder plate 136 adjusted in place and allowed to cure. screw 133 attach the encoder plate with read heads 132 at the reading head plate 134 that against the first lip 141 of the housing of the first axis 144 is pressed.

In einer Ausführungsform umfasst eine Bürstenanordnung 152 eine Kohlebürste 153, eine Bürstenfeder 154 und eine Einstellschraube 155. Die Bürstenanordnung wird durch das Gehäuse der ersten Achse 144 eingeführt, wodurch ermöglicht wird, dass die Kohlebürste das obere Lager elektrisch mit der Masse verbindet, so dass keine statische Elektrizität beim Drehen erzeugt wird. Somit verbessert die Verwendung der Bürstenanordnung 152 die elektrische Zuverlässigkeit.In one embodiment, a brush assembly includes 152 a carbon brush 153 , a brush spring 154 and an adjusting screw 155 , The brush assembly is through the housing of the first axis 144 thereby allowing the carbon brush to electrically connect the upper bearing to the ground, so that no static electricity is generated when turning. Thus, the use of the brush assembly improves 152 the electrical reliability.

In einer in 8C, 8D gezeigten Ausführungsform umfasst die Patrone der ersten Achse 130 ferner eine Anordnung für elektrische Übertragung 170. Die Anordnung für elektrische Übertragung 170 umfasst einen Gleitring 171 der ersten Achse, einen Gleitringadapter 190 und Kabelelemente. Die Kabelelemente umfassen Busverbinder 184A, 184B, erste Kabeldrähte 180 und einen Kabelmantel 182. Der Gleitring der ersten Achse 171 umfasst ein Gleitringgehäuse 172, einen Gleitringflansch 176, Gleitringlöcher 179 und Gleitringschrauben 178. In einer Ausführungsform ist der Gleitringadapter 190 in einem mit einem Gewinde versehenen Abschnitt 192 an den Schaft der ersten Achse 158 geschraubt. Gleitringschrauben der ersten Achse 178 erstrecken sich durch Gleitringlöcher 179 des Gleitringflanschs 176, um den Gleitring der ersten Achse 171 an dem Gleitringadapter 190 zu befestigen. Der Gleitringflansch 176 und das Gleitringgehäuse 172 drehen sich zusammen, aber der Gleitringschaft 174 dreht sich unabhängig von dem Gleitringgehäuse 172. Außerdem drehen sich erste Kabeldrähte 180, die in das Gleitringgehäuse 172 eintreten, mit dem Gleitringgehäuse 172, während sich die zweiten Kabeldrähte 186, die in den Gleitringschaft 174 eintreten, mit dem Gleitringschaft 174 drehen. In einer Ausführungsform halten Bürsten in elektrischem Kontakt die elektrische Kontinuität zwischen den ersten Kabeldrähten 180 und den zweiten Kabeldrähten 186, selbst wenn sich der Gleitringschaft 174 relativ zu dem Gleitringgehäuse 172 dreht. In einer Ausführungsform dreht sich der Gleitringschaft 174 nicht relativ zu dem Gleitringgehäuse 172, bis die zweiten Kabeldrähte 186 ausreichend verdreht sind, um ein wiederherstellendes Drehmoment auf den Gleitringschaft 174 aufzubringen.In an in 8C . 8D In the embodiment shown, the cartridge comprises the first axis 130 Furthermore, an arrangement for electrical transmission 170 , The arrangement for electrical transmission 170 includes a sliding ring 171 the first axis, a sliding ring adapter 190 and cable elements. The cable elements include bus connectors 184A . 184B , first cable wires 180 and a cable sheath 182 , The sliding ring of the first axis 171 includes a slide ring housing 172 , a sliding ring flange 176 , Sliding ring holes 179 and mechanical seals 178 , In one embodiment, the slip ring adapter 190 in a threaded section 192 to the shaft of the first axis 158 screwed. First axis slide bolts 178 extend through sliding ring holes 179 of the Gleitringflanschs 176 to the sliding ring of the first axis 171 on the slip ring adapter 190 to fix. The sliding ring flange 176 and the slide ring housing 172 turn together, but the sliding ring shaft 174 rotates independently of the seal housing 172 , In addition, first cable wires rotate 180 that fit into the seal housing 172 enter, with the seal housing 172 while the second cable wires 186 in the sliding ring shaft 174 enter, with the Gleitringschaft 174 rotate. In one embodiment, brushes in electrical contact maintain electrical continuity between the first cable wires 180 and the second cable wires 186 even if the sliding ring shaft 174 relative to the slide ring housing 172 rotates. In one embodiment, the sliding ring shaft rotates 174 not relative to the slip ring housing 172 until the second cable wires 186 are sufficiently twisted to a restoring torque on the Gleitringschaft 174 applied.

In einer in 7A, 7B gezeigten Ausführungsformen umfasst die Anordnung der ersten Achse 100 die Patrone der ersten Achse 130, die Jochstruktur der ersten Achse 194, den Stoßdämpfer 110, den Griff 125, Schrauben 126, 128 und Scheiben 127. Optional kann die Anordnung der ersten Achse 100 in Verbindung mit der Montagevorrichtung 15 verwendet werden. In einer Ausführungsform sind die drei Schrauben mit kurzer Basis 128 auf einer Seite des Stoßdämpfers 110 an einer Unterseite des Gehäuses der ersten Achse 144 befestigt, während die drei Schrauben mit langer Basis 126 und entsprechende Scheiben 127 den Griff 125 und den Stoßdämpfer 110 an der Unterseite des Gehäuses der ersten Achse 144 befestigen. In einer Ausführungsform sitzt die Montagevorrichtung 15 locker auf dem Stoßdämpfer 110, bis sie an einen Montagering angezogen wird, wie hierin nachstehend erörtert.In an in 7A . 7B In embodiments shown, the arrangement comprises the first axis 100 the cartridge of the first axis 130 , the yoke structure of the first axis 194 , the shock absorber 110 , the handle 125 , Screws 126 . 128 and slices 127 , Optionally, the arrangement of the first axis 100 in conjunction with the mounting device 15 be used. In one embodiment, the three screws are short base 128 on one side of the shock absorber 110 on an underside of the housing of the first axis 144 fastened while the three long-base screws 126 and corresponding discs 127 the handle 125 and the shock absorber 110 at the bottom of the housing of the first axle 144 Fasten. In one embodiment, the mounting device is seated 15 easy on the Shock absorber 110 until it is tightened to a mounting ring, as discussed hereinafter.

7E, 7F, 7G, 7H zeigen den Stoßdämpfer 110, der untere Schrauben 118, einen Führungshaltering 111, eine Schelle 112, einen Dämpfer 114, einen Vorspannungsabstandhalter 115, einen Basismutterhalter 116, eine Neigungsplatte 117 und obere Schrauben 119 umfasst. Die Schelle umfasst ferner eine Schellenlippe 113. Der Dämpfer 114 sitzt in der Schelle 112, die auf dem Führungshaltering 111 aufliegt, der an eine Unterseite des Basismutterhalters 116 geschraubt ist. Der Vorspannungsabstandhalter 115 sitzt auf dem Dämpfer 114 und gelangt in Kontakt mit dem Basismutterhalter 116, wie in der Schnittansicht aus 7H gezeigt. Obere Schrauben 119 befestigen die Neigungsplatte 117 an dem Basismutterhalter 116. Der Dämpfer 114 ist aus einem komprimierbaren Material gemacht, so dass die Schelle 112 sich nach oben biegt oder zusammengedrückt wird, wenn eine Kraft auf eine Unterseite der Schelle 112 aufgebracht wird. Der Zweck des Stoßdämpfers 110 ist die Reduzierung von mechanischen Stößen auf die AACMM 10, die auftreten können, wenn die AACMM 10 plötzlich fällt, wenn sie auf einem Tisch, einem Podest oder einer ähnlichen Struktur montiert wird. 7E . 7F . 7G . 7H show the shock absorber 110 , the bottom screws 118 , a guide retaining ring 111 , a clamp 112 , a damper 114 , a preload spacer 115 , a base nut holder 116 , a tilt plate 117 and upper screws 119 includes. The clamp further includes a clamp lip 113. The damper 114 sits in the clamp 112 on the guide holder ring 111 rests against an underside of the base nut holder 116 screwed. The preload spacer 115 sits on the damper 114 and comes into contact with the base nut holder 116 as in the sectional view 7H shown. Upper screws 119 attach the tilt plate 117 at the base nut holder 116 , The damper 114 is made of a compressible material so that the clamp 112 bends upward or is compressed when a force is applied to an underside of the clamp 112 is applied. The purpose of the shock absorber 110 is the reduction of mechanical shocks on the AACMM 10 that can occur when the AACMM 10 suddenly falls when mounted on a table, pedestal or similar structure.

Durch den Stoßdämpfer 110 geschaffene Vorteile können mit Bezugnahme auf 7J verstanden werden, die den Stoßdämpfer 110, das Gehäuse der ersten Achse 144, die Basisabdeckung 22, den Griff 125, die Basisprozessorelektronik 2040, die hintere Verbinderschnittstelle 2120 und die Neigungsplatte 117 zeigt. Ebenfalls in 7J und 7A sind die Montagevorrichtung 15, die Schraubgewinde 18 umfasst, eine Montagevorrichtungslippe 19, ein erster Flügel 16 und ein zweiter Flügel 17 gezeigt. Die Montagevorrichtung 15 ist in dem US-Patent mit der Nummer 8,028,432 beschrieben, deren Inhalt hierin durch Bezugnahme aufgenommen ist.Through the shock absorber 110 Benefits created may be with reference to 7J be understood that the shock absorber 110 , the housing of the first axis 144 , the basic cover 22 , the handle 125 , the basic processor electronics 2040, the rear connector interface 2120 and the tilt plate 117 shows. Also in 7J and 7A are the mounting device 15 , the screw thread 18 includes, a mounting device lip 19 , a first wing 16 and a second wing 17 is shown. The mounting device 15 is described in U.S. Patent No. 8,028,432, the contents of which are incorporated herein by reference.

In einer Ausführungsform ist ein externer mit einem Gewinde versehener Montagering (nicht gezeigt) an einer Montagefläche, wie beispielsweise einem Instrumenthalter, Stativ oder einem Tisch, befestigt. In einer Ausführungsform greifen Schraubgewinde 18 der Montagevorrichtung 15 an externen Schraubgewinden des Montagerings an. Wenn die Schraubgewinde festgezogen werden, wird eine Montagevorrichtungslippe 19 in festen Kontakt mit einer Basismutterhalteplatte 120 der Montagevorrichtung 15 gezogen. Somit wird die AACMM 10 fest an ihrem Platz verriegelt. Vorteilhafterweise können die Schraubgewinde an der Montagevorrichtung vorübergehend gelockert werden, um zu ermöglichen, dass die Basis 20 der AACMM 10 in eine andere Richtung gedreht wird, bevor sie wieder festgezogen werden.In one embodiment, an external threaded mounting ring (not shown) is attached to a mounting surface, such as an instrument holder, tripod, or table. In one embodiment, screw threads engage 18 the mounting device 15 on external screw threads of the mounting ring. When the screw threads are tightened, a mounting device lip becomes 19 in firm contact with a base nut retaining plate 120 the mounting device 15 drawn. Thus, the AACMM 10 firmly locked in place. Advantageously, the screw threads on the mounting device can be temporarily loosened to allow the base 20 the AACMM 10 turned in a different direction before being tightened again.

Zuerst ist, wenn die Basis 20 der AACMM 10 von dem Bediener an dem Montagering positioniert wird, die Unterseite der AACMM 10 möglicherweise nicht an dem Montagering zentriert. Folglich kann die AACMM 10, wenn die AACMM 10 an dem Ring zentriert wird, plötzlich nach unten rutschen, wodurch die mechanischen Elemente mit der AACMM 10 zusammenstoßen. Der Dämpfer 10 reduziert oder minimiert das Risiko einer Beschädigung der AACMM 10, indem er die Montagefläche mit der Unterseite der Schelle 112 auffängt und die Abwärtsbewegung der AACMM 10 verlangsamt, wenn sich der Dämpfer 114 zusammendrückt. In anderen Ausführungsformen ist die Montagevorrichtung 15 an Gewinden befestigt, die nicht an einem Montagering enthalten sind. In noch anderen Ausführungsformen ist die AACMM 10 ohne Verwendung der Montagevorrichtung 15 an einem Montagering befestigt. In dieser Ausführungsform kann der Stoßdämpfer einen Schutz gegen schnelles Fallen und die Einwirkung von Stößen auf die AACMM 10 schaffen.First, if the base 20 the AACMM 10 positioned by the operator on the mounting ring, the underside of the AACMM 10 may not be centered on the mounting ring. Consequently, the AACMM 10 if the AACMM 10 centered on the ring, suddenly slide down, causing the mechanical elements with the AACMM 10 collide. The damper 10 reduces or minimizes the risk of damage to the AACMM 10 By placing the mounting surface with the bottom of the clamp 112 fields and the downward movement of the AACMM 10 slows down when the damper 114 compresses. In other embodiments, the mounting device 15 attached to threads that are not included in a mounting ring. In still other embodiments, the AACMM 10 without using the mounting device 15 attached to a mounting ring. In this embodiment, the shock absorber can provide protection against rapid falling and the impact of impacts on the AACMM 10 create.

Eine tragbare Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung (AACMM) umfasst: eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar mit der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine erste mit dem ersten Ende gekoppelte Messvorrichtung; eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten entsprechend einer Position der ersten Messvorrichtung bereitstellt; eine Stoßdämpferanordnung, die mit einem unteren Abschnitt der AACMM gekoppelt ist, wobei die Stoßdämpferanordnung betriebswirksam ist, mechanische Stöße auf die AACMM zu reduzieren, wenn die AACMM in Kontakt mit einem Tragelement gelangt; und einen Prozessor, der betriebswirksam ist, dreidimensionale (3D) Koordinaten eines Punktes, der von der Montagevorrichtung gemessen wird, mindestens teilweise auf Grundlage der bereitgestellten Daten, die der Position der Montagevorrichtung entsprechen, zu bestimmen.A portable articulated arm coordinate measuring apparatus (AACMM) comprises: a base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; a first measuring device coupled to the first end; an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data corresponding to a position of the first measurement device; a shock absorber assembly coupled to a lower portion of the AACMM, wherein the shock absorber assembly is operable to reduce mechanical shocks to the AACMM when the AACMM comes into contact with a support member; and a processor that is operational, three-dimensional ( 3D ) To determine coordinates of a point measured by the mounting device based at least in part on the provided data corresponding to the position of the mounting device.

In einer Ausführungsform umfasst die Stoßdämpferanordnung eine einziehbare Fläche, die sich durch eine Kompression eines Dämpfungsmaterials in ein Inneres der Stoßdämpferanordnung zurückzieht, wenn sie in Kontakt mit dem Tragelement gelangt.In one embodiment, the shock absorber assembly includes a retractable surface which retracts by compression of a damping material into an interior of the shock absorber assembly when it comes into contact with the support member.

6A, 6B, 10, 11 zeigen einige externe Elemente der Anordnung der zweiten Achse 200, einschließlich eines Jochs des ersten Segments 260, einer Kappe der zweiten Achse 280, einer Kabelabdeckung 274 und einer Kabelbahn 278. Das erste Joch des ersten Segments 260 umfasst einen Jochträger des ersten Segments 262, einen rechten Bügel des Jochs des ersten Segments 264 und einen linken Bügel des Jochs des ersten Segments 266. 12, 13 zeigen einige innere Elemente der Anordnung der ersten Achse 200, einschließlich der Patrone der zweiten Achse 210 und des Gegengewichtrings 240. In einer Ausführungsform stellt die Anordnung der zweiten Achse 200 eine Drehung um eine zweite Achse 211 vom Gelenktyp bereit. In einer Ausführungsform umfasst die Anordnung der zweiten Achse 200 auch den Gegengewichtring 240, der ein Drehmoment liefert, das die Abwärtskraft auf die von einer Bedienungsperson gehaltenen Armsegmente reduziert, wodurch es für eine Bedienungsperson leichter wird, die AACMM 10 bei der Ausführung von Messungen zu halten und zu bewegen. 6A . 6B . 10 . 11 show some external elements of the arrangement of the second axis 200 including a yoke of the first segment 260 , a second axis cap 280 , a cable cover 274 and a cableway 278 , The first yoke of the first segment 260 includes a yoke beam of the first segment 262 , a right yoke of the yoke of the first segment 264 and a left yoke of the yoke of the first segment 266 , 12 . 13 show some inner elements of the arrangement of the first axis 200 including the second axis cartridge 210 and the counterweight ring 240 , In one embodiment, the arrangement represents the second axis 200 a rotation about a second axis 211 of joint type ready. In one embodiment, the arrangement comprises the second axis 200 also the counterweight ring 240 which provides torque that reduces the downward force on the operator-held arm segments, making it easier for an operator to control the AACMM 10 to hold and move while performing measurements.

In einer Ausführungsform umfasst die Patrone der zweiten Achse 210 einen Schaft der zweiten Achse 214, ein linkes Lager der zweiten Achse 222, ein Gehäuse der zweiten Achse 212, eine Scheibenhalterung der zweiten Achse 224, eine Kodiererscheibe 226, eine Kodiererplatte mit Leseköpfen 228, eine Patroneninnenplatte 216, eine Wellscheibe 217, ein rechtes Lager der zweiten Achse 218 und eine Verriegelungsmutter 220. In einer Ausführungsform wird das linke Lager der zweiten Achse 222 in Presspassung an sowohl den Schaft der zweiten Achse 214 als auch das Gehäuse der zweiten Achse 212 gebracht. In einer Ausführungsform wird die Patroneninnenplatte 216 in Presspassung an das Gehäuse der zweiten Achse gebracht und wird die innere Laufscheibe des rechten Lagers der zweiten Achse 218 in Presspassung an den Schaft der zweiten Achse 214 gebracht. Die Wellscheibe 217 bringt eine Kraft auf die äußere Laufscheibe des rechten Lagers der zweiten Achse 218, aber nicht auf die innere Laufscheibe auf. Die innere Laufscheibe des Lagers der zweiten Achse wird mit der Verriegelungsmutter 220 in ihrer Position gehalten. In einer Ausführungsform drückt die von der Wellscheibe 217 aufgebrachte Kraft die äußere Laufscheibe des Lagers 218 gegen eine Kugel in dem rechten Lager der zweiten Achse 218 mit einer entsprechenden entgegengesetzt gerichteten Kraft dazwischen, die durch die innere Laufscheibe auf die Kugel aufgebracht wird. Der Abstand zwischen der inneren Laufscheibe des Lagers 218 und der inneren Laufscheibe des Lagers 222 wird so eingestellt, dass auf das Festziehen der Verriegelungsmutter 220 in ihrer Position hin die innere Laufscheibe des Lagers 222 mit einer entsprechenden entgegengesetzt gerichteten Kraft dazwischen, die durch die äußere Laufscheibe auf die Kugel aufgebracht wird, an dem Schaft nach innen zieht. Das Ergebnis der Aufbringung dieser Kräfte ist eine Vorspannung, ähnlich der Vorspannung der Lager in der Patrone der ersten Achse 130. Lagerverriegelungseinstellschrauben 232 werden durch äußere Zugangslöcher 234 und innere Zugangslöcher 230 geführt, wobei die inneren Zugangslöcher 230 in beide zylinderförmigen Abschnitte der Patroneninnenplatte 216 eindringen, wodurch ermöglicht wird, dass die Lagerverriegelungseinstellschrauben 232 die Position der äußeren Laufscheibe des rechten Lagers der zweiten Achse 218 steif fixieren. Obgleich die Wellscheibe 217 eine Kraft auf die äußere Laufscheibe aufbringt, die die Vorspannung der Lager in der Patrone der zweiten Achse 210 herstellt, kann die Wellscheibe 217 einer Vibration ausgesetzt sein, wenn die AACMM 10 in Verwendung ist. Somit schaffen die Lagerverriegelungseinstellschrauben eine stabilere Verriegelung der äußeren Laufscheibe des rechten Lagers der zweiten Achse 218 in ihrer Position. In einer Ausführungsform wird ferner ein Epoxid auf die äußere Laufscheibe aufgebracht, um sie in ihrer Position zu halten.In one embodiment, the cartridge comprises the second axis 210 a shaft of the second axis 214 , a left bearing of the second axis 222 , a housing of the second axis 212 , a second axle disc holder 224 , an encoder disk 226 , an encoder plate with read heads 228 , a cartridge inner plate 216 , a wave washer 217 , a right bearing of the second axis 218 and a locking nut 220 , In one embodiment, the left bearing becomes the second axis 222 in press fit on both the shaft of the second axis 214 as well as the housing of the second axis 212 brought. In one embodiment, the cartridge inner panel 216 brought in press fit to the housing of the second axis and is the inner rotor of the right bearing of the second axis 218 in press fit to the shank of the second axis 214 brought. The wave washer 217 applies a force to the outer race of the right second axis bearing 218 but not to the inner race. The inner race of the bearing of the second axle is with the locking nut 220 held in their position. In one embodiment, that presses from the corrugated washer 217 applied force the outer rotor of the bearing 218 against a ball in the right bearing of the second axis 218 with a corresponding oppositely directed force therebetween, which is applied by the inner race on the ball. The distance between the inner race of the bearing 218 and the inner race of the bearing 222 It is adjusted to tighten the locking nut 220 in position, the inner disk of the bearing 222 with a corresponding oppositely directed force therebetween, which is applied by the outer race on the ball, pulling on the shaft inwards. The result of the application of these forces is a preload similar to the preload of the bearings in the first axis cartridge 130 , Lagerverriegelungseinstellschrauben 232 be through outer access holes 234 and inner access holes 230 guided, with the inner access holes 230 in both cylindrical sections of the inner cartridge plate 216 penetrating, thereby allowing the bearing lock adjustment screws 232 the position of the outer race of the right bearing of the second axis 218 fix it stiffly. Although the wave washer 217 Applying a force to the outer race which establishes the preload of the bearings in the second axis cartridge 210 may cause the corrugated washer 217 be exposed to vibration when the AACMM 10 in use. Thus, the bearing lock adjustment screws provide more stable locking of the outer race of the right-hand second axis bearing 218 in their position. In one embodiment, an epoxy is further applied to the outer race to hold it in place.

In einer Ausführungsform wird die Scheibenhalterung der zweiten Achse 224 in Presspassung an den Schaft der zweiten Achse 214 gebracht. Die Kodiererscheibe 226 wird auf die zweite Achse 211 geklebt und zentriert und aushärten gelassen. Die Kodiererplatte mit Leseköpfen 228 wird auf der Kodiererscheibe zentriert und an dem Gehäuse der zweiten Achse 212 befestigt. In einer Ausführungsform werden Scheibenzentrierungslöcher 236 in dem Gehäuse der zweiten Achse 212 verwendet, um die Kodiererscheibe an dem Schaft der zweiten Achse 214 zu zentrieren. Ein durch die Scheibenzentrierungslöcher 236 eingeführtes Werkzeug wird verwendet, um die Kodiererscheibe 226 in eine Richtung zu bewegen oder zu schieben, um sie an dem Schaft zu zentrieren. In einer Ausführungsform wird der Zentriervorgang ausgeführt, während der Schaft der zweiten Achse 214 langsam an einer Drehhalterung gedreht wird, die in einem Herstellungsprozess verwendet wird. Wenn die Kodiererscheibe 226 langsam gedreht wird, geben von der Drehhalterung erzeugte elektrische Signale eine Richtung an, in die die Kodiererscheibe 226 bewegt oder geschoben werden sollte, um die Kodiererscheibe 226 an dem Schaft der zweiten Achse 214 zu zentrieren.In one embodiment, the second axis disc mount 224 press-fits to the second axis shaft 214 brought. The encoder disk 226 becomes the second axis 211 glued and centered and allowed to cure. The encoder plate with read heads 228 is centered on the encoder disk and on the second axle housing 212 attached. In one embodiment, disk centering holes become 236 in the housing of the second axis 212 used to the encoder disk on the shaft of the second axis 214 to center. One through the disk centering holes 236 introduced tool is used to the encoder disk 226 to move or slide in one direction to center it on the shaft. In one embodiment, the centering operation is performed while the shaft of the second axis 214 is slowly rotated on a swivel mount used in a manufacturing process. If the encoder disk 226 is slowly rotated, electrical signals generated by the rotary support indicate a direction in which the encoder disc 226 should be moved or pushed to the encoder disk 226 on the shaft of the second axis 214 to center.

Ein Drahtführungsschlitz 215 (12) ist in die Patroneninnenplatte 216 geschnitten, um die Busse 2182, 2184 durch die Patrone der zweiten Achse 210 zu führen. Ein Drehblockierstift 248, der in das Gehäuse der zweiten Achse 212 gedrückt wird, ist passend zu dem in 10, 11 gezeigten Jochträger des ersten Segments 262 ausgebildet. Der Jochträger des ersten Segments 262 ist an der Röhre des ersten Segments 290 des ersten Segments 295 befestigt, wie ferner in 11, 14A, 14B, 14C, 14D, 14E gezeigt. Somit dreht sich das Gehäuse der zweiten Achse 212 zusammen mit dem ersten Segment 295. Der Jochträger des ersten Segments 262 ist ferner an dem rechten Bügel des Jochs des ersten Segments 264 und dem linken Bügel des Jochs des ersten Segments 266 befestigt, wie in 10 gezeigt. In einer Ausführungsform ist ein Temperatursensor 288 dem Jochträger des ersten Segments 262 benachbart vorgesehen.A wire guide slot 215 ( 12 ) is cut into the cartridge inner panel 216 around the buses 2182 . 2184 through the cartridge of the second axis 210 respectively. A twist lock pin 248 which is in the housing of the second axle 212 pressed is appropriate to the in 10 . 11 shown Jochträger the first segment 262 educated. The yoke beam of the first segment 262 is on the tube of the first segment 290 of the first segment 295 attached as further in 11 . 14A . 14B . 14C . 14D . 14E shown. Thus, the housing of the second axis rotates 212 along with the first segment 295 , The yoke beam of the first segment 262 is also on the right yoke of the yoke of the first segment 264 and the left yoke of the yoke of the first segment 266 fixed as in 10 shown. In one embodiment, a temperature sensor 288 the yoke beam of the first segment 262 provided adjacent.

Wie in 12 und 13 gezeigt, umfasst der Gegengewichtring 240 eine Torsionsfeder 242, Federhalterstifte 244, mit einem Gewinde versehene Löcher 247, um Jochverriegelungsschrauben aufzunehmen, ein mit einem Gewinde versehenes Drehblockierloch 249, um eine Drehblockiereinstellschraube 249 aufzunehmen, und eine Spannungseinstellschraube 246. Mit einem Gewinde versehene Löcher 247 in dem Gegengewichtring 240 sind mit Jochverriegelungsschrauben an Löchern 265 in dem in 14D gezeigten Jochträger des ersten Segments 262 befestigt. Auf ähnliche Weise empfängt das mit einem Gewinde versehene Drehblockierloch 249 eine Drehblockiereinstellschraube 269, um eine Seite der Torsionsfeder 242 an einem Gegengewichtringzylinder 267 zu befestigen, wie in 11 gezeigt. Somit dreht sich die Seite der Torsionsfeder, die das mit einem Gewinde versehene Loch 247 und das Drehblockierloch 249 umfasst, zusammen mit dem Jochträger des ersten Segments und dem ersten Segment 295.As in 12 and 13 shown includes the counterweight ring 240 a torsion spring 242 , Penholder 244 , threaded holes 247 for receiving yoke lock screws, a threaded rotary lock hole 249 to get a twist lock adjustment screw 249 and a tension adjustment screw 246 , Threaded holes 247 in the counterweight ring 240 are with holes yoke locking screws 265 in the 14D shown Jochträger the first segment 262 attached. Similarly, the threaded rotational locking hole receives 249 a rotation lock adjustment screw 269 to one side of the torsion spring 242 on a counterweight ring cylinder 267 to attach, as in 11 shown. Thus, the side of the torsion spring that rotates the threaded hole rotates 247 and the rotation blocking hole 249 comprising, together with the yoke beam of the first segment and the first segment 295 ,

Im Gegensatz dazu ist die andere Seite der Torsionsfeder an einer Federspannungsplatte 270 befestigt, die steif an der Basis 20 befestigt ist, wie in 11 gezeigt. Eine Spannungseinstellschraube 246 in 11, 13 wird in Kontakt mit einem Federspannungsstift 245 gebracht. Eine Gegengewichtringerhebung 268 gelangt in Kontakt mit einem Jochstoßdämpfer der ersten Achse 198, wenn das erste Segment 295 soweit wie möglich um die zweite Achse 211 (12) in eine Richtung gedreht wird. In dieser Position wird die von einer Seite der Torsionsfeder 242 aufgebrachte Kraftmenge relativ zu der anderen Seite durch eine Anpassung der Spannungseinstellschraube 246 bestimmt. Wenn das erste Segment 295 gedreht wird, um die Gegengewichtringerhebung 258 weiter von dem Jochstoßdämpfer der ersten Achse 198 weg zu bringen, nimmt die von der Torsionsfeder 242 aufgebrachte Kraftmenge zu. Die Wirkung der Zunahme der Kraft, wenn das erste Segment 295 aus einer vertikalen Ausrichtung wegbewegt wird, ist, dass eine erhöhte Kraft auf das erste Segment 295 aufgebracht wird, wobei die Kraft entgegengesetzt der Richtung der Schwerkraft gerichtet ist. Somit fühlen sich die Armesegmente für den Bediener leichter und einfacher zu handhaben an. Federhalterstifte 244, wie in 11, 13 gezeigt, halten die Torsionsfeder 242 in der Federspannungsplatte 270 zentriert.In contrast, the other side of the torsion spring is on a spring tension plate 270 attached, the stiff at the base 20 is attached, as in 11 shown. A tension adjustment screw 246 in 11 . 13 gets in contact with a spring tension pin 245 brought. A counterweight ring survey 268 comes in contact with a yoke shock absorber of the first axis 198 if the first segment 295 as far as possible around the second axis 211 ( 12 ) is turned in one direction. In this position is the one side of the torsion spring 242 applied amount of force relative to the other side by adjusting the voltage adjustment 246 certainly. If the first segment 295 is rotated to the counterweight ring elevation 258 farther from the yoke shock absorber of the first axle 198 Bringing away takes away from the torsion spring 242 applied force to. The effect of increasing the force when the first segment 295 is moved away from a vertical orientation, that is an increased force on the first segment 295 is applied, wherein the force is directed opposite to the direction of gravity. Thus, the arm segments feel easier and easier to handle for the operator. Penholder pins 244 , as in 11 . 13 shown, hold the torsion spring 242 in the spring tension plate 270 centered.

Wie in 10 und 11 gezeigt, ist der Schaft der zweiten Achse 214 zwischen oberen Ausläufern der Jochstruktur der ersten Achse 194 und den Jochkappen der ersten Achse 197 geklemmt. Somit ist der Schaft der zweiten Achse 214 bezüglich der Basis 20 fixiert. Eine Jochstoßabdeckung der ersten Achse 195 ist über einem unteren Abschnitt der Jochstruktur 194 positioniert und mit Schrauben in ihrer Position verriegelt, die in die Schraublöcher des Jochs der ersten Achse 196 eingebracht werden. Auf jeder Seite der Jochstruktur der ersten Achse 194 (7B) sind eine Kabelbahn 278, eine Kabelabdeckung 274 und eine Kappe der zweiten Achse 280 angeordnet. Die Kappe der zweiten Achse 280 umfasst einen Kappenkörper 281 und einen Kappeneinrastverbinder 282, wobei der Kappeneinrastverbinder 282 an einer Kappeneinrastaufnahme 272 der Jochstoßabdeckung der ersten Achse 195 befestigt ist. In einer Ausführungsform umfasst die Anordnung zwei gegenüberliegende Kappen der zweiten Achse 280, von denen jede einen Kappeneinrastverbinder 282 hat, der mit einer entsprechenden Kappeneinrastaufnahme 272 gekoppelt ist. Von der Basis 20 geführte Drähte passieren eine Öffnung in der Kappeneinrastaufnahme 272 und eine Kabelabdeckungsdurchgangsöffnung 275 der Kabelabdeckung 274. Die Drähte laufen in einem Kanal durch eine Kabelbahnplatte 280 und ein Kabelbahnfenster 279 der Kabelbahn 279. Die Drähte passieren ein Kabelloch des Jochs des ersten Segments 263. Die Drähte, die das Kabelloch des Jochs des ersten Segments 263 passieren, können direkt in die Röhre des ersten Segments 290 oder durch den Drahtführungsschlitz 215 zu dem Kodierplattenverbinder 2174 verlaufen (3), bevor sie zurück durch den Drahtführungsschlitz 215 in die Röhre des ersten Segments 290 laufen, wie in 10, 14E gezeigt. In einer Ausführungsform passieren die Drähte des ersten Buses 2182 (4A) das Kabelloch des Jochs des ersten Segments 263 auf einer Seite des Jochträgers des ersten Segments 262, während die Drähte des zweiten Buses 2184 das Kabelloch des Jochs des ersten Segments 263 auf der anderen Seite passieren. In einer Ausführungsform sind die Kabelbahn 278 und die Kabelabdeckung 274 an dem Schaft der zweiten Achse 214 mit einer Schraube befestigt, die durch ein Kabelabdeckungsschraubenloch 276 verläuft. In einer Ausführungsform ist jede Kappe der zweiten Achse 280 in eine entsprechenden Kabelabdeckung 274 eingerastet.As in 10 and 11 2, the shank of the second axis 214 is between upper branches of the yoke structure of the first axis 194 and the yoke caps of the first axis 197 clamped. Thus, the shaft is the second axis 214 concerning the base 20 fixed. A yoke shock cover of the first axle 195 is over a lower portion of the yoke structure 194 positioned and locked with screws in their position in the screw holes of the yoke of the first axis 196 be introduced. On each side of the yoke structure of the first axis 194 ( 7B ) are a cableway 278 , a cable cover 274 and a second axis cap 280. The cap of the second axis 280 includes a cap body 281 and a cap latch connector 282 wherein the cap latch connector 282 on a cap catcher 272 the yoke shock cover of the first axis 195 is attached. In one embodiment, the assembly comprises two opposed caps of the second axis 280 each of which has a cap latch connector 282 that has with a corresponding cap snap-in 272 is coupled. From the base 20 Guided wires pass through an opening in the cap latch 272 and a cable cover through hole 275 the cable cover 274 , The wires run in a channel through a cableway plate 280 and a cableway window 279 the cableway 279 , The wires pass through a cable hole of the yoke of the first segment 263 , The wires that make up the cable hole of the yoke of the first segment 263 can happen directly into the tube of the first segment 290 or through the wire guide slot 215 to the coding plate connector 2174 run ( 3 ) before going back through the wire guide slot 215 into the tube of the first segment 290 run, like in 10 . 14E shown. In one embodiment, the wires of the first bus pass 2182 ( 4A ) the cable hole of the yoke of the first segment 263 on one side of the yoke beam of the first segment 262 while the wires of the second bus 2184 the cable hole of the yoke of the first segment 263 on the other side happen. In one embodiment, the cableway 278 and the cable cover 274 on the shaft of the second axis 214 fastened with a screw through a cable cover screw hole 276 runs. In one embodiment, each cap is the second axis 280 in a corresponding cable cover 274 engaged.

14A, 14B, 14C, 14D, 14E zeigen den Jochträger des ersten Segments 262, des ersten Segments 295, die Anordnung der dritten Achse 300 und die Anordnung der vierten Achse 400. Die Schnittansicht in 14E zeigt, dass der Jochträger das erste Segment 262 am Inneren der Röhre des ersten Segments 290 befestigt ist. 14B zeigt einen leitfähigen Masseverbindungsring 292, der eine Verbindung zur Masse zwischen dem Jochträger des ersten Segments 262 und der Röhre des ersten Segments 290 bildet, wodurch die elektrische Zuverlässigkeit und Leistungsfähigkeit der AACMM 10 verbessert werden. Auf ähnliche Weise schafft ein leitfähiger Masseverbindungsring 308 eine Verbindung zur Masse zwischen dem Patronenadapter 302 und der Röhre des ersten Segments 290. In einer Ausführungsform ist die Röhre des ersten Segments 290 aus einem Kohlenstofffaserverbundmaterial gebildet. 14A . 14B . 14C . 14D . 14E show the yoke beam of the first segment 262 , the first segment 295 , the arrangement of the third axis 300 and the arrangement of the fourth axis 400 , The sectional view in 14E shows that the yoke beam is the first segment 262 on the inside of the tube of the first segment 290 is attached. 14B shows a conductive ground connection ring 292 , of the a connection to the mass between the yoke beam of the first segment 262 and the tube of the first segment 290 forms, thereby increasing the electrical reliability and performance of the AACMM 10 be improved. Similarly, a conductive ground connection ring provides 308 a connection to the mass between the cartridge adapter 302 and the tube of the first segment 290 , In one embodiment, the tube is the first segment 290 formed of a carbon fiber composite material.

Die Drähte des ersten Busses 2182 und des zweiten Busses 2184 ( 4A) werden durch das Kabelloch des Jochs des ersten Segments 263, wie vorstehend erörtert, geleitet. Die Busdrähte 2182, 2184 verlaufen weiter als Kabel 342, um den Gleitring der dritten/fünften Achse 340 zu durchlaufen, der Teil der Patrone der dritten/fünften Achse 310 ist. Der Begriff Gleitring der dritten/fünften Achse zeigt, dass die gleiche Gleitringanordnung 340 sowohl in der Anordnung der dritten Achse 300 als auch in der Anordnung der fünften Achse 500 verwendet wird (1). Der Begriff Patrone der dritten/fünften Achse zeigt, dass die gleiche Patronenanordnung 310 sowohl in der Anordnung der dritten Achse 300 als auch in der Anordnung der fünften Achse 500 verwendet wird. Der Patronenadapter 302 ist eine gemeinsame Komponente der Anordnung der dritten Achse 300 und der Anordnung der vierten Achse 400, da diese Achsenanordnungen die Patrone der dritten/fünften Achse 310 bzw. die Patrone der vierten/sechsten Achse 410 beherbergen. Die Anordnung der dritten Achse 300 liefert eine Drehung des Patronenadapters 302 um eine in 14D gezeigte dritte Achse 311. Die Anordnung der vierten Achse 400 schafft eine Drehung des Schafts der vierten/sechsten Achse 418 um eine in 14C gezeigte vierte Achse 411.The wires of the first bus 2182 and the second bus 2184 ( 4A ) through the cable hole of the yoke of the first segment 263 as discussed above. The bus wires 2182 . 2184 continue to run as a cable 342 to the third / fifth axis sliding ring 340 to go through, the part of the cartridge of the third / fifth axis 310 is. The term sliding ring of the third / fifth axis shows that the same sliding ring arrangement 340 both in the arrangement of the third axis 300 as well as in the arrangement of the fifth axis 500 is used ( 1 ). The term cartridge of the third / fifth axis shows that the same cartridge arrangement 310 both in the arrangement of the third axis 300 as well as in the arrangement of the fifth axis 500 is used. The cartridge adapter 302 is a common component of the third axis arrangement 300 and the arrangement of the fourth axis 400 because these axle arrangements are the cartridge of the third / fifth axle 310 or the cartridge of the fourth / sixth axis 410 accommodate. The arrangement of the third axis 300 provides rotation of the cartridge adapter 302 around one in 14D shown third axis 311 , The arrangement of the fourth axis 400 creates a rotation of the shaft of the fourth / sixth axis 418 around one in 14C shown fourth axis 411.

Die in 14E, 15A, 15B, 15C, 15D gezeigte Patrone der dritten/fünften Achse 310 umfasst eine Kodiererplatte mit Leseköpfen 236, eine Kodiererscheibe 322, ein oberes Lager 320, einen Vorspannungslagerabstandshalter 318, eine Wellscheibe 316, ein Gehäuse der dritten/fünften Achse 312, ein unteres Lager 330, einen Schaft der dritten/fünften Achse 332 und den Gleitring der dritten/fünften Achse 340 mit Kabel 342. Der Schaft der dritten/fünften Achse 332 dreht sich relativ zu dem Gehäuse der dritten/fünften Achse 312.In the 14E . 15A . 15B . 15C . 15D shown cartridge of the third / fifth axis 310 includes an encoder plate with read heads 236 , an encoder disk 322 , an upper camp 320 , a preload bearing spacer 318 , a wave washer 316 , a housing of the third / fifth axis 312 , a lower camp 330 , a shaft of the third / fifth axis 332 and the third / fifth axis sliding ring 340 with cable 342 , The shaft of the third / fifth axle 332 rotates relative to the housing of the third / fifth axis 312 ,

In einer Ausführungsform wird der Schaft der dritten/fünften Achse 332 in Presspassung gegen eine innere Laufscheibe des oberen Lagers 320 gebracht. Die Wellscheibe 316 wird an einem oberen Gehäusevorsprung 314 positioniert. Der Vorspannungslagerabstandshalter 318 sitzt zwischen der Wellscheibe 316 und einer äußeren Laufscheibe des oberen Lagers 320. Die Federwirkung der Wellscheibe 316 wirkt so, dass sie die äußere Laufscheibe des oberen Lagers 320 gegen eine Kugel in dem oberen Lager 320 drückt. Als Reaktion darauf drückt die innere Laufscheibe des oberen Lagers 320 entgegengesetzt gegen die Kugel in dem oberen Lager 320. Die Wellscheibe 316 drückt auch nach unten auf den unteren Gehäusevorsprung 314, wodurch die äußere Laufscheibe des unteren Lagers 330 gegen die Kugel in dem unteren Lager 330 gedrückt wird. Als Reaktion darauf drückt das innere Lager entgegengesetzt gegen eine Kugel in dem unteren Lager 330. Somit wird eine Vorspannung auf die Lager 320, 330 in der Patrone der dritten/fünften Achse 310 aufgebracht. In einer Ausführungsform ist die Kodiererscheibe 322 an den Schaft der dritten/fünften Achse 332 geklebt, an dem Schaft 332 zentriert und in ihrer Position aushärten gelassen. Die Kodiererplatte mit den Leseköpfen 236 ist mit dem Stift 324 befestigt.In one embodiment, the shank becomes the third / fifth axis 332 in press fit against an inner race of the upper bearing 320 brought. The wave washer 316 becomes on an upper housing projection 314 positioned. The preload bearing spacer 318 sits between the wave washer 316 and an outer race of the upper bearing 320 , The spring action of the wave washer 316 Acts to be the outer race of the upper bearing 320 against a ball in the upper camp 320 suppressed. In response, the inner race of the upper bearing pushes 320 opposite to the ball in the upper bearing 320 , The wave washer 316 also presses down on the lower housing protrusion 314 , whereby the outer running disk of the lower bearing 330 against the ball in the lower camp 330 is pressed. In response, the inner bearing pushes oppositely against a ball in the lower bearing 330 , Thus, a preload on the bearings 320 . 330 in the cartridge of the third / fifth axis 310 applied. In one embodiment, the encoder disk is 322 glued to the shaft of the third / fifth axis 332, on the shaft 332 centered and allowed to cure in position. The encoder plate with the read heads 236 is with the pen 324 attached.

Die in 16A, 16B, 16C, 16D gezeigte Patrone der vierten/sechsten Achse 410 umfasst ein an der Kodiererseite angeordnetes Lager der vierten/sechsten Achse 416, ein Gehäuse der vierten/sechsten Achse 412, einen Schaft der vierten/sechsten Achse 418, eine Kodiererschreibe 422, eine Kodiererplatte mit Leseköpfen 426, eine Zylinderbiegung 428, eine Wellscheibe 430, einen Vorspannungslagerabstandhalter 432, ein auf der Federseite angeordnetes Lager der vierten/sechsten Achse 434 und eine Schutzabdeckung 436. Der Schaft der vierten/sechsten Achse 418 dreht sich relativ zu dem Gehäuse der vierten/sechsten Achse 412. In einer Ausführungsform umfasst die Patrone der vierten/sechsten Achse 410 keinen Gleitring, sondern schafft ein Durchleiten der Drähte dadurch, wie hierin nachstehend mit Bezugnahme auf 16E, 16F, 16G, 16H erörtert. In einer Ausführungsform wird kein Gleitring an dieser Anordnung der ersten Achse 200, der Anordnung der vierten Achse 400 oder der Anordnung der sechsten Achse 600 verwendet, da die Gesamtdrehmenge durch die Gelenkbewegung dieser Anordnungen begrenzt ist.In the 16A . 16B . 16C . 16D shown cartridge of the fourth / sixth axis 410 includes a fourth / sixth axis bearing located on the encoder side 416 , a housing of the fourth / sixth axis 412 , a shaft of the fourth / sixth axis 418 , a coder 422 , an encoder plate with read heads 426 , a cylinder bend 428 , a wave washer 430 , a preload bearing spacer 432 a spring-side fourth / sixth axis bearing 434 and a protective cover 436 , The fourth / sixth axis shaft 418 rotates relative to the fourth / sixth axis housing 412 , In one embodiment, the cartridge comprises the fourth / sixth axis 410 no slip ring but provides passage of the wires therethrough, as hereinafter referred to with reference to FIG 16E . 16F . 16G . 16H discussed. In one embodiment, there is no slip ring on this first axis assembly 200 , the arrangement of the fourth axis 400 or the arrangement of the sixth axis 600 used, since the total amount of rotation is limited by the joint movement of these arrangements.

In einer Ausführungsform wird mit der Wellscheibe 430 und dem von der Zylinderbiegung 428 fixierten Vorspannungslagerabstandhalter 432 die innere Laufscheibe des Lagers der vierten/sechsten Achse 434 in Presspassung an den Schaft der vierten/sechsten Achse 418 gebracht, während die innere Laufscheibe des Lagers der vierten/sechsten Achse 416 in Presspassung an den Schaft der vierten/sechsten Achse 418 gebracht wird und gegen den ersten Schaftvorsprung 417 gedrückt wird. Die von der Wellscheibe 430 und dem Vorspannungslagerabstandhalter 432 aufgebrachte Kraft drückt die äußere Laufscheibe des Lagers 434 gegen eine Kugel in dem Lager 434 und eine Gegenkraft drückt die innere Laufscheibe des Lagers 434 in eine entgegengesetzte Richtung gegen die Kugel in dem Lager 434. Gleichzeitig ziehen die Kräfte auf dem Lager der vierten/sechsten Achse 434 die äußere Laufscheibe des Lagers 416 gegen einen ersten Gehäusevorsprung 414. Die Kombination dieser Wirkungen schafft eine Vorspannung für die Lager 416, 434. In einer Ausführungsform wird die Kodiererscheibe 422 an den zweiten Gehäusevorsprung 424 geklebt, wonach sie an dem Schaft der vierten/sechsten Achse 418 zentriert und durch Aushärtung fixiert wird. In einer Ausführungsform ist die Kodiererplatte mit Leseköpfen 426 an dem Gehäuse der vierten/sechsten Achse 412 befestigt. In einer Ausführungsform wird die Zentrierung der Kodiererscheibe 422 um den Schaft der vierten/sechsten Achse 418 durch Bewegen oder Schieben der Kodiererscheibe mit einem Werkzeug erleichtert, das durch eine oder mehrere Kodiereranpassungslöcher 423 in das Gehäuse der vierten/sechsten Achse 412 eingebracht wird.In one embodiment, with the corrugated washer 430 and that of the cylinder bend 428 fixed preload bearing spacers 432 the inner race of the bearing of the fourth / sixth axis 434 in press fit to the shank of the fourth / sixth axis 418 brought while the inner rotor of the bearing of the fourth / sixth axis 416 in press fit to the shank of the fourth / sixth axis 418 is brought and against the first shaft projection 417 is pressed. The of the wave washer 430 and the preload bearing spacer 432 applied force pushes the outer race of the bearing 434 against a bullet in the camp 434 and a counterforce pushes the inner race of the bearing 434 in an opposite direction against the ball in the camp 434 , At the same time, the forces on the bearing pull the fourth / sixth axis 434 the outer rotor of the bearing 416 against a first housing projection 414 , The combination of these effects creates a preload for the bearings 416 . 434 , In one embodiment, the encoder disk becomes 422 to the second housing projection 424 glued, after which they on the shaft of the fourth / sixth axis 418 centered and is fixed by curing. In one embodiment, the encoder plate is with read heads 426 on the housing of the fourth / sixth axis 412 attached. In one embodiment, the centering of the encoder disk 422 around the shaft of the fourth / sixth axle 418 by moving or pushing the encoder disc with a tool passing through one or more encoder mating holes 423 in the housing of the fourth / sixth axis 412 is introduced.

16E, 16F zeigen die AACMM 10, die das erste Segment 295, das zweite Segment 595 und den Patronenadapter 302 umfasst. Der Patronenadapter 302 umfasst eine Öffnung des oberen Stoßdämpfers 1616, die einen oberen Stoßdämpfer 1602 beherbergt, wie in 16G, 16H gezeigt. Die Kodiererplatte mit Leseköpfen 236 (15B) ist durch die Öffnung des oberen Stoßdämpfers 1616 sichtbar. Ein Kodiererverbinder 1612 und ein Temperatursensorverbinder 1614 sind an der Kodiererplatte mit Leseköpfen 236 befestigt. Ein Kabel (nicht gezeigt) befestigt die Temperatursensoranordnung 350 und den Temperatursensorverbinder 1610 an dem Temperatursensorverbinder 1614. Die in 14B gezeigte Temperatursensoranordnung 2350 umfasst einen Temperatursensor 352, einen thermischen Kitt 354 und eine Schraube 356. Auslesungen von dem Temperatursensor werden durch die Kodiererplatte 236 (15B) an den Kodiererverbinder 1612 geschickt, wo sie an den ersten Bus 2154 übertragen werden (3). Die Kabel 342 (14B), die den ersten Bus 2154 und den zweiten Bus 2156 umfassen, durchlaufen von dem Gleitring der dritten/fünften Achse 340 (14B) durch eine Öffnung in der Kodiererplatte 236. Die Kabeldrähte in dem ersten Bus 2154 sind an dem Kodiererverbinder 1612 befestigt, der in einer Ausführungsform ein T-Verbinder ist und verlaufen weiter durch das Kodiererzugangsloch 1606. Das erste Gehäuseloch 413 in dem Gehäuse der sechsten Achse in 16B ist in Ausrichtung mit dem Kodiererzugangsloch 1606, wodurch ermöglicht wird, dass die Kabeldrähte in dem ersten Bus 2154 das Kodiererzugangsloch 1606 und das erste Gehäuseloch 413 passieren, bevor sie an einem Verbinder an der Kodiererplatte mit Leseköpfen 426 befestigt werden. Die Drähte des ersten Busses 2154 durchlaufen zurück durch das Kodiererzugangsloch 1606. Die Drähte des ersten Busses 2154 und des Verbindungskabels 2156 verlaufen durch das Austrittsloch 1608, wie aus einer anderen Perspektive in 16H zu ersehen ist. 16E . 16F show the AACMM 10 that the first segment 295 , the second segment 595 and the cartridge adapter 302 includes. The cartridge adapter 302 includes an opening of the upper shock absorber 1616 that have an upper shock absorber 1602 houses, as in 16G . 16H shown. The encoder plate with read heads 236 ( 15B ) is through the opening of the upper shock absorber 1616 visible, noticeable. An encoder connector 1612 and a temperature sensor connector 1614 are at the encoder plate with read heads 236 attached. A cable (not shown) secures the temperature sensor assembly 350 and the temperature sensor connector 1610 at the temperature sensor connector 1614 , In the 14B shown temperature sensor arrangement 2350 includes a temperature sensor 352 , a thermal putty 354 and a screw 356 , Readings from the temperature sensor are made by the encoder plate 236 ( 15B ) to the encoder connector 1612 sent to the first bus 2,154 be transmitted ( 3 ). The cables 342 ( 14B ), the first bus 2154 and the second bus 2156 include passing through the third / fifth axis slip ring 340 ( 14B ) through an opening in the encoder plate 236 , The cable wires in the first bus 2,154 are on the encoder connector 1612 fastened, which in one embodiment is a T-connector and continue through the encoder access hole 1606 , The first housing hole 413 in the housing of the sixth axis in 16B is in alignment with the encoder access hole 1606 , thereby allowing the cable wires in the first bus 2,154 the encoder access hole 1606 and the first housing hole 413 pass before attaching to a connector on the encoder plate with read heads 426 be attached. The wires of the first bus 2,154 traverse back through the encoder access hole 1606 , The wires of the first bus 2,154 and the connection cable 2156 pass through the exit hole 1608 as if from a different perspective 16H can be seen.

16G, 16H zeigen, dass das Joch/Aufnahme der fünften Achse 502 und die Jochkappe der ersten Achse 1628 an dem Schaft der vierten/sechsten Achse 418 klemmen (16B). Kabeldrähte, die durch das Austrittsloch 1608 laufen, bilden eine Kabelschleife mit einer eineinhalb Drehung 1618, die durch einen Kanal 1622 läuft durch Passieren eines Kanaldurchgangsloches 1624, bevor sie ein Kanalaustrittsloch 1626 passieren, um in die Anordnung der fünften Achse 500 einzutreten. Seitenstoßdämpfer 1604 (16F) sind über einigen Elementen positioniert, wie in 16H gezeigt. 16G . 16H show that the fifth axis yoke 502 and the first axis yoke cap 1628 on the shaft of the fourth / sixth axis 418 clamp ( 16B ). Cable wires passing through the exit hole 1608 run, form a cable loop with a one and a half turn 1618 passing through a channel 1622 by passing a channel passage hole 1624 before leaving a channel exit hole 1626 happen to be in the arrangement of the fifth axis 500 enter. side shock absorbers 1604 ( 16F ) are positioned over some elements, as in 16H shown.

17A, 17B, 17C, 17D, 17E zeigen die Anordnung der fünften Achse 500, das zweite Segment 595 und die Anordnung der sechsten Achse 600. Die Anordnung der fünften Achse 500 umfasst eine Temperatursensoranordnung 550, ein Joch/Aufnahme der fünften Achse 502, eine Patrone der dritten/fünften Achse 310 und einen leitfähigen Masseverbindungsring 508. Das zweite Segment 595 umfasst eine Röhre des zweiten Segments 590. Die Anordnung der sechsten Achse umfasst eine Temperatursensoranordnung 650, eine Patronenaufnahme der vierten/sechsten Achse 606 und einen Patronenadapter 602. Wie in 17B, 17E gezeigt, ist die Patrone der dritten/fünften Achse 310 an dem inneren Abschnitt der Röhre des zweiten Segments 590 befestigt, die in einer Ausführungsform hohl ist. In einer Ausführungsform ist ein anderer Teil der Patrone der dritten/fünften Achse 310 in das Joch/Aufnahme der fünften Achse 502 eingepasst. In einer Ausführungsform umfasst die Temperatursensoranordnung 550 einen Temperatursensor 552, einen thermischen Kitt 554 und einen Metallkontakt 556, der den Temperatursensor 552 in seiner Position hält. In einer Ausführungsform umfasst die Patrone der dritten/fünften Achse 310 die in 15A, 15B, 15C, 15D beschriebenen Elemente, einschließlich des Gleitrings der dritten/fünften Achse 340 und der entsprechenden Kabel 542. Der leitfähige Masseverbindungsring 508 liefert eine elektrische Kontinuität zwischen der Patrone der dritten/fünften Achse 310 und der Röhre des zweiten Segments 590, die in einer Ausführungsform aus einem Kohlenstofffaserverbund gebildet ist. 17A . 17B . 17C . 17D . 17E show the arrangement of the fifth axis 500 , the second segment 595 and the arrangement of the sixth axis 600 , The arrangement of the fifth axis 500 includes a temperature sensor arrangement 550 , a yoke / recording of the fifth axis 502 , a cartridge of the third / fifth axis 310 and a conductive ground connection ring 508 , The second segment 595 includes a tube of the second segment 590 , The sixth axis arrangement includes a temperature sensor arrangement 650 , a cartridge receptacle of the fourth / sixth axis 606 and a cartridge adapter 602 , As in 17B . 17E shown is the cartridge of the third / fifth axis 310 at the inner portion of the tube of the second segment 590 attached, which is hollow in one embodiment. In one embodiment, another part of the cartridge is the third / fifth axle 310 in the yoke / recording the fifth axis 502 fitted. In an embodiment, the temperature sensor arrangement comprises 550 a temperature sensor 552 , a thermal cement 554 and a metal contact 556 that the temperature sensor 552 holding in his position. In one embodiment, the cartridge comprises the third / fifth axis 310 in the 15A . 15B . 15C . 15D described elements, including the third / fifth axis of the sliding ring 340 and the corresponding cable 542 , The conductive ground connection ring 508 provides electrical continuity between the cartridge of the third / fifth axis 310 and the tube of the second segment 590 which is formed in one embodiment of a carbon fiber composite.

Wie in 17B, 17E gezeigt, passt die Patrone der vierten/sechsten Achse 410 in die Patronenaufnahme der vierten/sechsten Achse 606, die wiederum an dem Inneren der Röhre des zweiten Segments 590 befestigt ist. In einer Ausführungsform umfasst die Temperatursensoranordnung 650 einen Temperatursensor 652 und einen thermischen Kitt 654. In einer Ausführungsform umfasst die Patrone der vierten/sechsten Achse 410 die in 16A, 16B, 16C, 16D beschriebenen Elemente. Der leitfähige Masseverbindungsring 592 schafft elektrische Kontinuität zwischen der Patrone der dritten/fünften Achse 310 und der Röhre des zweiten Segments 590. In einer in 17D gezeigten Ausführungsform stellt die Anordnung der fünften Achse 500 eine Schwenkdrehung um eine fünfte Achse 511 bereit. Wie in 17C gezeigt, stellt die Anordnung der sechsten Achse 600 eine Gelenkdrehung des Schafts der vierten/sechsten Achse 418 (16B) in der Anordnung der sechsten Achse 600 um die sechste Achse 611 bereit.As in 17B . 17E shown, the cartridge fits the fourth / sixth axis 410 in the cartridge receptacle of the fourth / sixth axis 606 , in turn, on the interior of the tube of the second segment 590 is attached. In an embodiment, the temperature sensor arrangement comprises 650 a temperature sensor 652 and a thermal putty 654 , In one embodiment, the cartridge comprises the fourth / sixth axis 410 in the 16A . 16B . 16C . 16D described elements. The conductive ground connection ring 592 creates electrical continuity between the cartridge of the third / fifth axis 310 and the tube of the second segment 590. In an in 17D embodiment shown, the arrangement of the fifth axis 500 a pivoting rotation about a fifth axis 511 ready. As in 17C shown, represents the arrangement of the sixth axis 600 a joint rotation of the shaft of the fourth / sixth axis 418 ( 16B ) in the arrangement of the sixth axis 600 around the sixth axis 611 ready.

In einer Ausführungsform umfasst die AACMM 10 sieben Drehachsen, wie ab 18A gezeigt. In einer anderen Ausführungsform umfasst die AACMM 10 sechs Drehachsen, wie ab 25A gezeigt. In einer in 18A, 18B, 19A, 19B, 19C, 19D, 19E, 19F, 19G, 19H, 20A gezeigten Ausführungsform umfasst die Anordnung der siebten Achse ein Gehäuse/Joch der siebten Achse 702, einen Schaft 750, einen Gleitring der siebten Achse 710, eine Sondenverriegelung 768, obere Endeffektorschaltflächen 804, eine Leiterplatte der siebten Achse 820 und einen Träger 770. In einer Ausführungsform ist das Gehäuse/Joch der siebten Achse 702 an einem Ende des Schafts der vierten/sechsten Achse 418 (16B) der Anordnung der sechsten Achse 600 befestigt. Bei dieser Befestigung hat das Gehäuse/Joch der siebten Achse 702 eine Jochfunktion. Das Gehäuse/Joch der siebten Achse 702 ist mit äußeren Laufscheiben eines hinteren Lagers 732 und mit den äußeren Laufscheiben eines vorderen Lagers 736 gekoppelt. Der Schaft 750 ist mit inneren Laufscheiben des hinteren Lagers 732 und des vorderen Lagers 736 gekoppelt. In einer Ausführungsform dreht sich der Schaft 750 um eine siebte Achse 711 relativ zu dem Gehäuse/Joch der siebten Achse 702. In einer Ausführungsform bringt eine Wellscheibe 734 eine Kraft auf die äußere Laufscheibe des hinteren Lagers 732 auf. Die innere Laufscheibe des hinteren Lagers 732 wird in Presspassung an dem Schaft 750 gebracht. Dies führt zu einer Aufbringung einer Vorspannung sowohl auf das hintere Lager 732 als auch auf das vordere Lager 736.In one embodiment, the AACMM 10 seven rotary axes, how off 18A shown. In another embodiment, the AACMM 10 six rotary axes, how off 25A shown. In an in 18A . 18B . 19A . 19B . 19C . 19D . 19E . 19F . 19G . 19H . 20A In the embodiment shown, the arrangement of the seventh axis comprises a housing / yoke of the seventh axis 702 a shaft 750 , a sliding ring of the seventh axis 710 , a probe lock 768 , upper end effector buttons 804 , a printed circuit board of the seventh axis 820 and a carrier 770 , In one embodiment, the housing / yoke is the seventh axis 702 at one end of the shaft of the fourth / sixth axis 418 ( 16B ) of the arrangement of the sixth axis 600 attached. In this attachment, the housing / yoke of the seventh axis 702 has a yoke function. The housing / yoke of the seventh axis 702 is with outer discs of a rear bearing 732 and with the outer disks of a front bearing 736 coupled. The shaft 750 is with inner pulleys of the rear bearing 732 and the front bearing 736 coupled. In one embodiment, the shaft rotates 750 around a seventh axis 711 relative to the housing / yoke of the seventh axis 702 , In one embodiment, a corrugated washer brings 734 a force on the outer race of the rear bearing 732 on. The inner rotor of the rear bearing 732 is in press fit on the shaft 750 brought. This results in application of a bias to both the rear bearing 732 as well as on the front bearing 736 ,

In einer Ausführungsform wird die Kodiererplatte 724 an den Schaft 750 geklebt, zentriert und aushärten gelassen. Eine Kodiererplatte mit Leseköpfen 722 ist an einem Lesekopfadapter 720 befestigt, der wiederum an dem Gehäuse/Joch der siebten Achse 702 befestigt ist. Ein Gleitring der siebten Achse 710 umfasst ein Gleitringgehäuse 712, einen Gleitringschaft 714, einen Gleitringflansch 716, ein vorderes Gleitringkabel 718, ein hinteres Gleitringkabel 717, mit dem hinteren Gleitringkabel 717 befestigte Bus-Verbinder 719 und an dem vorderen Gleitringkabel 718 befestigte Bus-Verbinder 839. In einer Ausführungsform ist der Gleitringflansch 716 an einer Adapterplatte 704 befestigt, die mit dem Gehäuse/Joch der siebten Achse 702 gekoppelt ist. Der Gleitringschaft 714 dreht sich unabhängig von dem Gleitringgehäuse 712 und dreht sich als Reaktion auf eine von Drähten aufgebrachte Kraft, die sich verdrehen, wenn sich der Schaft um die siebte Achse 711 dreht. Der Gleitring der siebten Achse 710 hält die elektrische Kontinuität zwischen entsprechenden Drähten in dem vorderen Gleitringkabel 718 und dem hinteren Gleitringkabel 717 aufrecht, selbst wenn sich der Gleitringschaft relativ zu dem hinteren Gleitringgehäuse 712 dreht. In einer Ausführungsform umfassen jedes der hinteren Gleitringkabel 717 und der vorderen Gleitringkabel 718 Drähte des ersten Buses 2182 und des zweiten Buses 2184. Ein mit einem T-Kabel 2154 dem ersten Bus 2182 zugeordneter T-Verbinder 2152 ist mit einem Plattenverbinder 2174 der Kodiererplatte mit Leseköpfen 722 befestigt.In one embodiment, the encoder plate becomes 724 to the shaft 750 glued, centered and allowed to cure. An encoder plate with read heads 722 is on a reading head adapter 720 attached, in turn, on the housing / yoke of the seventh axis 702 is attached. A sliding ring of the seventh axis 710 includes a slide ring housing 712 , a sliding ring shaft 714 , a sliding ring flange 716 , a front sliding ring cable 718 , a rear sliding ring cable 717 , with the rear slip ring cable 717 fixed bus connectors 719 and on the front seal cable 718 fixed bus connectors 839 , In one embodiment, the slip ring flange 716 on an adapter plate 704 attached to the housing / yoke of the seventh axis 702 is coupled. The sliding ring shaft 714 rotates independently of the slip ring housing 712 and rotates in response to a force applied by wires, which rotate as the shaft moves about the seventh axis 711 rotates. The sliding ring of the seventh axis 710 maintains electrical continuity between corresponding wires in the front face cable 718 and the rear slip ring cable 717 even if the Gleitringschaft relative to the rear seal housing 712 rotates. In one embodiment, each of the rear slip ring cables includes 717 and the front slip ring cable 718 Wires of the first bus 2182 and the second bus 2184 , One with a T-cable 2154 the first bus 2182 associated T-connector 2152 is with a plate connector 2174 the encoder plate with read heads 722 attached.

Die Mutteranordnung 740 umgibt das Gehäuse/Joch 702 und den Schaft 750 an einem mittleren Abschnitt der Anordnung der siebten Achse 700. Wie in 23A, 23B, 23C, 23D gezeigt, umfasst die Mutteranordnung 740 eine Kopplungsmutter 741, eine Kopplungsbiegung 744, eine Mutterabdeckung 747 und Einrastringe 749. In einer Ausführungsform ist die Kopplungsbiegung 744 an der Kopplungsmutter 741 in zwei Teilen befestigt, wobei jeder Teil Biegungsrippen 745 hat, die in Kopplungsmutterausnehmungen 743 passen. Wie in 23C gezeigt, passt ein hinterer Abschnitt der Kopplungsmutter 741 in die Mutterabdeckung 747 und wird mit den zwei Einrastringen 749 an seiner Position verriegelt. Ein vorderer Abschnitt der Kopplungsmutter 741 umfasst einen Kopplungsmutterflansch 742 mit einem inneren mit einem Gewinde versehenen Kopplungsmutterbereich 739. Wie in 19F gezeigt, ist der innere mit einem Gewinde versehene Kopplungsmutterbereich 739 auf einen mit einem Gewinde versehene Bereich 751 des Schaftes 750 geschraubt. Der Kopplungsmutterflansch 742 ist mit einem in 18B, 19F gezeigten Drückschuh 802 gekoppelt. Der Zweck des Drückschuhs 802 ist es, die entfernbare Abdeckung der siebten Achse 800, den Griff 1000 (18A), die LLP 1100 (24A) oder jegliche andere an der Anordnung der siebten Achse 700 befestigte Zubehörvorrichtung anstatt der Abdeckung der achten Achse 800 in Angriff zu bringen oder daraus zu lösen. Die Mutteranordnung 740 schafft eine Art des Angreifens oder Lösens des Drückschuhs 802, während ein konsistentes Maß an Kraft auf innere Elemente in der Anordnung der siebten Achse 700 aufgebracht wird. Das Ergebnis dieses konsistenten Maßes an Kraft durch die Anordnung der siebten Achse 700 ermöglicht eine Befestigung von Hart-Sondenanordnungen und zusätzlichen Messvorrichtungen an der Anordnung der siebten Achse 700 mit einem höheren Maß an Konsistenz als anderweitig vorhanden wäre. In einer Ausführungsform reduziert die Mutteranordnung 740 die Notwendigkeit einer Kompensation (auch als eine Kalibrierung bezeichnet) an der Hart-Sondenanordnung oder anderen Messvorrichtung oder hebt sie auf. Das Verhalten der Mutteranordnung 740 ist hierin nach der Erörterung von Hart-Sondenanordnungen und Messvorrichtungen nachstehend erörtert.The mother arrangement 740 surrounds the housing / yoke 702 and the shaft 750 at a central portion of the seventh axis assembly 700 , As in 23A . 23B . 23C . 23D shown includes the nut assembly 740 a coupling nut 741 , a coupling bend 744 , a mother cover 747 and snap rings 749. In one embodiment, the coupling bend is 744 attached to the coupling nut 741 in two parts, each part bending ribs 745 has that in coupling mother recesses 743 fit. As in 23C shown, fits a rear portion of the coupling nut 741 in the mother cover 747 and comes with the two snap rings 749 locked in place. A front section of the coupling nut 741 includes a coupling nut flange 742 with an inner threaded coupling nut area 739 , As in 19F is the inner threaded coupling nut area 739 on a threaded area 751 of the shaft 750 screwed. The coupling nut flange 742 is with an in 18B . 19F shown spinning shoe 802 coupled. The purpose of the pusher shoe 802 it is, the removable cover of the seventh axis 800 , the handle 1000 ( 18A ), the LLP 1100 ( 24A ) or any other arrangement on the seventh axis 700 Attached accessory device instead of the eighth axis cover 800 to attack or solve it. The mother arrangement 740 creates a way of engaging or disengaging the pusher shoe 802 while maintaining a consistent level of force on internal elements in the seventh axis arrangement 700 is applied. The result of this consistent amount of force through the arrangement of the seventh axis 700 allows attachment of hard probe assemblies and additional measuring devices to the seventh axis assembly 700 with a higher degree of consistency than would otherwise be available. In one embodiment, the nut assembly reduces 740 the need for compensation (also referred to as a calibration) on the hard probe assembly or other measuring device or reverses it. The behavior of the mother arrangement 740 is discussed herein after discussion of hard probe arrays and measuring devices, below.

Eine Leiterplatte der siebten Achse 820 ist in 19G, 19H gezeigt. In einer Ausführungsform umfasst die Leiterplatte der siebten Achse 820 eine linke Leiterplatte 824, eine obere Leiterplatte 822 und eine rechte Leiterplatte 826. In einer Ausführungsform sind diese drei Leiterplatten elektrisch und mechanisch durch einen ersten Biegeverbinder 828 und einen zweiten Biegeverbinder 830 verbunden. In einer in 20A gezeigten Ausführungsform ist die Leiterplatte der siebten Achse 820 um einen Schaftleiterplattenträger 752 gewickelt. In einer Ausführungsform umfasst die Leiterplatte der siebten Achse 820 ferner einen Arm-Griff-Verbinder 832, der in 18B, 19H zu sehen ist. Wenn ein Griff 1000 (18A) oder eine LLP 1100 ( 24A) an der Anordnung der siebten Achse 700 befestigt ist, stellt der Arm-Griff-Verbinder 832 eine elektrische Verbindung mit dem Griff-Arm-Verbinder 1022 (24A) des Griffs 1000 oder der LLP 1100 her. In einer Ausführungsform ist ein Armende-Prozessor 2220 (5, 19G) auf der Leiterplatte der siebten Achse 820 vorgesehen. Auf der Leiterplatte der siebten Achse 820 sind auch mechanische Aktuatoren 834 vorgesehen, die auf eine Betätigung oder ein Drücken von in 19B, 19D, 19E, 19F gezeigten oberen Endeffektor-Schaltflächen 804 durch eine Bedienungsperson reagieren. Die Hart-Sondenanordnung 900 ist ein Typ von Tastsonde, andere Typen von Tastsonden sind hierin nachstehend erörtert.A printed circuit board of the seventh axis 820 is in 19G . 19H shown. In an embodiment, the printed circuit board comprises the seventh axis 820 a left circuit board 824 , an upper circuit board 822 and a right circuit board 826 , In one embodiment, these three circuit boards are electrically and mechanically connected by a first flex connector 828 and a second bending connector 830 connected. In an in 20A In the embodiment shown, the printed circuit board is the seventh axis 820 around a shaft conductor plate carrier 752 wound. In an embodiment, the printed circuit board comprises the seventh axis 820 also an arm-handle connector 832 who in 18B . 19H you can see. If a handle 1000 ( 18A ) or an LLP 1100 ( 24A ) on the arrangement of the seventh axis 700 is attached, provides the arm-grip connector 832 an electrical connection with the handle-arm connector 1022 ( 24A ) of the handle 1000 or the LLP 1100 ago. In one embodiment, an arm end processor 2220 ( 5 . 19G ) on the printed circuit board of the seventh axis 820 intended. On the circuit board of the seventh axis 820 are also mechanical actuators 834 provided on an actuation or a press of in 19B . 19D . 19E . 19F shown upper end effector buttons 804 respond by an operator. The hard probe assembly 900 is a type of probe probe, other types of probe probes are discussed hereinafter.

19A zeigt eine mit der Anordnung der siebten Achse 700 gekoppelte Hart-Sondenanordnung 900. 19A zeigt die Hart-Sondenanordnung 900 gelöst von der Anordnung der siebten Achse 700. In einer Ausführungsform wird das Lösen durch Bewegung einer Sondenverriegelung 768 erreicht, um einen Zugbolzen 938 der Hart-Sondenanordnung 900 zu lösen. Die Hart-Sondenanordnung 900 umfasst eine Sondenspitze 904, die eine Bedienungsperson in Kontakt mit einem zu messenden Objekt hält. Wenn eine designierte obere Endeffektor-Schaltfläche 804 gedrückt wird, senden die Kodierer in den Sieben Achsen-Anordnungen 100, 200, 300, 400, 500, 600, 700 synchronisierte Kodiererauslesungen an die Basisprozessorelektronik 2040, wobei die Kodiererauslesungen mit dem Erfassungssignal synchronisiert werden, das von der Auslösungs- und Erfassungsschaltung 2058 der Basisprozessorelektronik 2040 erzeugt wird. Diese Kodiererauslesungen werden mit anderen aufgezeichneten Eigenschaften der AACMM 10 kombiniert, um 3D-Koordinaten zu berechnen, die einer Mitte der Sondenspitze 904 entsprechen. Durch Messen einer Anzahl von Punkten auf der Oberfläche eines Objektes mit der Sondenspitze 904 und durch Kenntnis über den Radius der Sondenspitze können die 3D-Koordinaten der Objektoberfläche bestimmt werden. 19A shows one with the arrangement of the seventh axis 700 coupled hard probe assembly 900 , 19A shows the hard probe assembly 900 solved by the arrangement of the seventh axis 700 , In one embodiment, the release is accomplished by movement of a probe lock 768 reached to a draw bolt 938 of the hard-probe assembly 900 to solve. The hard probe assembly 900 includes a probe tip 904 which holds an operator in contact with an object to be measured. If a designated upper end effector button 804 is pressed, the encoders transmit in the seven-axis arrangements 100 . 200 . 300 , 400, 500, 600, 700 synchronized encoder readings to the base processor electronics 2040 wherein the encoder readings are synchronized with the detection signal provided by the triggering and detection circuit 2058 the basic processor electronics 2040 is produced. These encoder readings are taken with other recorded characteristics of the AACMM 10 combined to calculate 3D coordinates, which is a center of the probe tip 904 correspond. By measuring a number of points on the surface of an object with the probe tip 904 and by knowing the radius of the probe tip, the 3D coordinates of the object surface can be determined.

19F zeigt eine Schnittansicht der Sondenverriegelung 768, die einen auch in 19D gezeigten Magneten 1226 umfasst. Der Magnet 1226 ist an dem Magneten 1227 angezogen, der in die Abdeckung 801 eingebettet ist. Die Magneten 1226, 1227 halten die Sondenverriegelung 768 gegen die Abdeckung 801, solange sie nicht von einer Bedienungsperson von der Abdeckung 801 weggezogen wird. Enden der Sondenverriegelung 768 sind durch Nockenwellenbefestigungselemente 765 an einer Nockenwelle 764 (20A) befestigt. Die Nockenwelle 766 passiert ein Nockenwellenloch 774 des Trägers 770, wie in 19F, 20A gezeigt. Der Träger 770 ist von zwei Führungen 762 umgeben, die zusammen mit dem Träger 770 in einen in 19C, 20A, 25A gezeigten Führungshohlraum 758 gleiten. Außerhalb des Führungshohlraums 758 sind drei Paare kinematischer Kugeln 756 und drei Ausrichtungsstifte 757 vorgesehen. Die drei Paare kinematischer Kugeln 756 werden in Kontakt mit drei Paaren kinematischer Zylinder 940 gebracht. Der entstehende Kontakt zwischen den kinematischen Zylindern 940 und den kinematischen Kugeln 756 stellt sicher, dass die Hart-Sondenanordnung 900 wiederholt entfernt und wieder positioniert werden kann. Die drei kinematischen Zylinder 940 passen in kinematische Zylinderbuchsen 931, wie in 22E gezeigt. Die drei Ausrichtungsstifte 757 sind so positioniert, dass sichergestellt wird, dass jeder der kinematischen Zylinder 940 zu dem entsprechenden Paar kinematischer Kugeln 756 passt. Die Ausrichtungsstifte 757 passen lose in Ausrichtungslöcher 941 (22C), ohne die Seiten der Ausrichtungslöcher 941 zu berühren. Eine in 20A, 21B gezeigte Sondenschnittstellenplatte 780 ist durch Schraubenlöcher 786 an der Vorderseite der Anordnung der siebten Achse 700 befestigt. Die Sondenschnittstellenplatte 780 umfasst elektrische Kontaktflächen 782, die elektrischen Kontakt mit federgespannten Stiften 928 in der in 21A gezeigten elektrischen Sondenschnittstelle 920 herstellen. Elektrische Signale werden durch die Sondenschnittstellenplatte 780 zu einem in 19F, 21B gezeigten Verbinderadapter 784 geleitet. Ein Raum für den Verbinderadapter 784 ist in dem Verbinderausschnitt 759 aus 20A vorgesehen. 19F shows a sectional view of the probe lock 768 who are also in 19D shown magnets 1226 includes. The magnet 1226 is at the magnet 1227 dressed in the cover 801 is embedded. The magnets 1226 . 1227 keep the probe lock 768 against the cover 801 as long as they are not covered by an operator of the cover 801 is pulled away. Ends of the probe lock 768 are by camshaft fasteners 765 on a camshaft 764 ( 20A ) attached. The camshaft 766 a camshaft hole happens 774 of the carrier 770 , as in 19F . 20A shown. The carrier 770 is of two guides 762 Surrounded with the carrier 770 into one in 19C . 20A . 25A shown guide cavity 758 slide. Outside the guide cavity 758 are three pairs of kinematic balls 756 and three alignment pins 757 intended. The three pairs of kinematic balls 756 will be in contact with three pairs of kinematic cylinders 940 brought. The resulting contact between the kinematic cylinders 940 and the kinematic balls 756 Make sure the hard-probe assembly 900 repeatedly removed and repositioned. The three kinematic cylinders 940 fit in kinematic cylinder liners 931 , as in 22E shown. The three alignment pins 757 are positioned to ensure that each of the kinematic cylinders 940 to the corresponding pair of kinematic balls 756 fits. The alignment pins 757 fit loosely in alignment holes 941 ( 22C ), without the sides of the alignment holes 941 to touch. An in 20A . 21B shown probe interface plate 780 is through screw holes 786 at the front of the arrangement of the seventh axis 700 attached. The probe interface plate 780 includes electrical contact surfaces 782 that make electrical contact with spring-loaded pins 928 in the in 21A shown electrical probe interface 920 produce. Electrical signals are passed through the probe interface plate 780 to one in 19F . 21B shown connector adapter 784 directed. A space for the connector adapter 784 is in the connector cutout 759 out 20A intended.

In dem Träger 770 ist ein Adapterloch 772 so bemessen, dass es den Zugbolzen 938 aufnimmt. Wenn die Sondenverriegelung 768 von der Abdeckung 801 abgehoben wird, wird der Zugbolzen 938 freigegeben, wodurch ermöglicht wird, dass sich die Hart-Sondenanordnung 900 frei von der Anordnung der siebten Achse 700 wegbewegt. Wenn die Sondenverriegelung 768 zu der Abdeckung 801 bewegt wird, wird der Zugbolzen 938 mit dem Adapterloch 772 fest in seiner Position gehalten. Der offene (freigegebene) und der verriegelte Fall sind in 20B, 20C, 20D, 20E gezeigt. 20B, 20C zeigen eine Position der Komponenten, in der die Hart-Sondenanordnung 900 nicht gegen die Anordnung der siebten Achse 700 in ihrer Position verriegelt ist. In dieser Position bewegt die Nockenwelle 766 den Träger 770 zur Vorderseite der Anordnung der siebten Achse 700 hin. Dies bewirkt, dass Blattfedern 767 sich entspannen, wodurch die Kraft von den vorgespannten Stiften 765 genommen wird. In diesem Zustand wird der Zugbolzen 938 nicht behindert. 20D, 20E zeigen eine Position der Komponenten, in der die Hart-Sondenanordnung 900 in ihrer Position verriegelt ist, wobei die Hart-Sondenanordnung 900 fest gegen die Anordnung der siebten Achse 700 gehalten wird. In dieser Position bewegt die Nockenwelle 766 den Träger 770 von der Vorderseite der Anordnung der siebten Achse 700 weg. Dies bewirkt, dass die Blattfedern 767 sich ausdehnen und die vorgespannten Stifte 765 in eine Zugbolzeneinkerbung 939 des Zugbolzens 938 drücken.In the carrier 770 is an adapter hole 772 so that it's the draw bolt 938 receives. When the probe lock 768 from the cover 801 is lifted, the draw bolt 938 released, thereby allowing the hard-probe assembly 900 free from the arrangement of the seventh axis 700 moved away. When the probe lock 768 to the cover 801 is moved, the tension bolt 938 with the adapter hole 772 firmly held in position. The open (released) and locked case are in 20B . 20C . 20D . 20E shown. 20B . 20C show a position of the components in which the hard-probe assembly 900 not against the arrangement of the seventh axis 700 locked in their position. In this position moves the camshaft 766 the carrier 770 to the front of the arrangement of the seventh axis 700 out. This causes that leaf springs 767 relax, reducing the power of the preloaded pins 765 is taken. In this state, the tension bolt 938 not disabled. 20D . 20E show a position of the components in which the hard-probe assembly 900 locked in position, the hard-probe assembly 900 firmly against the arrangement of the seventh axis 700 is held. In this position moves the camshaft 766 the carrier 770 from the front of the seventh axis arrangement 700 path. This causes the leaf springs 767 stretch and the preloaded pins 765 in a draw bolt notch 939 of the tension bolt 938 to press.

Die entfernbare Abdeckung der siebten Achse 800 wird in ihrer Position gehalten, wenn der Drückschuh 802 und die Kopplungsmutter 741 an dem mit einem Gewinde versehenen Bereich 751 des Schafts 750 vorwärts geschraubt werden. An einer vorbestimmten Position der Kopplungsmutter 741 und des Drückschuhs 802 überschreitet die von den Mutterabdeckungszähnen 748 auf die auskragenden Lippen 746 aufgebrachte Kraft die Kraftmenge, die zum Springen über die oder zum Bewegen bis hinter die Lippen 746 erforderlich ist, was das Festziehen der Kopplungsmutter an dem Schaft mit Gewinde beendet. Zu diesem Zeitpunkt ist ein Klickgeräusch zu hören, wenn die Mutterabdeckung 747 gedreht wird, aber wird kein weiteres Festziehen erreicht. Eine Lockerung der entfernbaren Abdeckung der siebten Achse 800 findet statt, wenn der Drückschuh 802 zurückgezogen wird. Diese Lockerung ist durch Umkehren der Drehrichtung der Mutterabdeckung möglich. Die auskragenden Lippen 746 greifen an der Mutterabdeckung 747 in die umgekehrte Richtung an, wodurch ein fester Angriff an den Unterseiten der auskragenden Lippen 746 geschaffen wird und ein Lockern der entfernbaren Abdeckung der siebten Achse 800 ermöglicht wird.The removable cover of the seventh axis 800 is held in position when the pusher shoe 802 and the coupling nut 741 at the threaded area 751 of the shaft 750 be screwed forward. At a predetermined position of the coupling nut 741 and the push shoe 802 exceeds that of the mother's cover teeth 748 force applied to the cantilevered lips 746 is the amount of force that can jump over or move past the lips 746 is required, which ends the tightening of the coupling nut on the threaded shaft. At this time, a clicking sound is heard when the mother cover 747 is rotated, but no further tightening is achieved. A relaxation of the removable cover of the seventh axis 800 takes place when the pusher shoe 802 is withdrawn. This loosening is possible by reversing the direction of rotation of the nut cover. The cantilevered lips 746 grab the nut cover 747 in the reverse direction, causing a firm attack on the undersides of the cantilevered lips 746 is created and a loosening of the removable cover of the seventh axis 800 is possible.

Jetzt ist mit Bezugnahme auf 20F, 20G, 20H eine weitere Ausführungsform einer Anordnung zum Halten der Sondenanordnung 900 an dem Träger 770 gezeigt. Die Führungen 762 sind miteinander gekoppelt, um einen Hohlraum 758 zu definieren. Der Hohlraum 758 ist so bemessen und geformt, dass er das Trägerelement 770 aufnimmt. In der gezeigten Ausführungsform hat das Trägerelement 770 ein Paar gegenüberliegende zylinderförmige Oberflächen 770A und ein paar gegenüberliegende planare Oberflächen 770B. Wie hierin nachstehend mit Bezugnahme auf 20A bis 20E erörtert, umfasst das Trägerelement 770 einen Schlitz oder ein längliches Loch 774, das Nockenerhebungen 766A aufnimmt. Das Trägerelement 770 umfasst auch ein Paar gegenüberliegender Schlitze 771, die sich durch das Trägerelement 770 erstrecken und so bemessen sind, dass sie die vorgespannten Stiften 765 aufnehmen. Die vorgespannten Stiften 765 bewegen sich in Schlitzen 761 von Führungen 762, die eine winkelige Oberfläche 763 und eine Einkerbung 769 haben.Now, with reference to 20F . 20G . 20H another embodiment of an arrangement for holding the probe assembly 900 shown on the carrier 770. The guides 762 are coupled together to form a cavity 758 define. The cavity 758 is sized and shaped so that it is the support element 770 receives. In the embodiment shown, the carrier element has 770 a pair of opposed cylindrical surfaces 770A and a few opposite planar surfaces 770B , As hereinafter with reference to 20A to 20E discussed, comprises the carrier element 770 a slot or an oblong hole 774 , the cam lobes 766A receives. The carrier element 770 also includes a pair of opposing slots 771 extending through the support element 770 extend and are sized to fit the preloaded pins 765 take up. The preloaded pins 765 move in slots 761 of guides 762 that have an angular surface 763 and a notch 769 to have.

Der Träger 770 umfasst ferner ein Adapterloch 772 mit einer Zugbolzeneinkerbung 939, die sich davon erstreckt. Das Adapterloch 772 ist ferner dafür bemessen, den Zugbolzen 938 aufzunehmen. Das Adapterloch 772 ist ferner dafür bemessen, ein Magnetelement 773 aufzunehmen. In einer Ausführungsform wird das Magnetelement 773 in dem Adapterloch 772 durch eine Einstellschraube 775 gehalten. Wie hierin genauer erörtert, hält das Magnetelement 773 den Zugbolzen 938 (und somit die Hart-Sondenanordnung 900) in seiner Position, wenn die vorgespannten Stifte 765 in einer unverriegelten Position sind.The carrier 770 further includes an adapter hole 772 with a draw bolt notch 939 that extends from it. The adapter hole 772 is also sized to the draw bolt 938 take. The adapter hole 772 is further dimensioned for a magnetic element 773 take. In one embodiment, the magnetic element becomes 773 in the adapter hole 772 through an adjusting screw 775 held. As discussed in more detail herein, the magnetic element holds 773 the tension bolt 938 (and thus the hard-probe arrangement 900 ) in its position when the biased pins 765 are in an unlocked position.

Wie hierin mit Bezugnahme auf 20A bis 20E erörtert, bewegt, wenn die Sondenverriegelung 768 aus der unverriegelten in die verriegelte Position bewegt wird, die Nockenwelle 766 den Träger 770 in dem Hohlraum 758. Folglich bewegen sich die vorgespannten Stifte 765 aus einer unverriegelten Position (20G) in eine verriegelte Position (20H). Es sollte zu verstehen sein, dass die vorgespannten Stifte 765 in der verriegelten Position an dem Zugbolzen 938 angreifen, um die Hart-Sondenanordnung 900 zu halten. Anders als in der Ausführungsform gemäß 20A bis 20E sind keine Blattfedern vorhanden, um die vorgespannten Stifte 765 vorzuspannen. In dieser Ausführungsform ist, wenn die Sondenverriegelung 768 in der unverriegelten Position ist, das Trägerelement 770 so positioniert, dass das Magnetelement 773 in einer Position positioniert wird, um mit ausreichender Kraft magnetisch an dem Zugbolzen 938 anzugreifen, um die Sondenanordnung 900 zu halten (20G). Wenn die Sondenverriegelung 768 in die verriegelte Position bewegt wird, bewegt sich das Trägerelement 770 in eine Richtung weg von der Sondenanordnung 900, wodurch bewirkt wird, dass die vorgespannten Stiften 765 an dem Zugbolzen 938 angreifen.As herein with reference to 20A to 20E discussed, moves when the probe lock 768 is moved from the unlocked to the locked position, the camshaft 766 the carrier 770 in the cavity 758 , Consequently, the biased pins move 765 from an unlocked position ( 20G ) into a locked position ( 20H ). It should be understood that the preloaded pins 765 in the locked position on the draw bolt 938 attack the hard-probe assembly 900 to keep. Unlike in the embodiment according to 20A to 20E There are no leaf springs to bias the biased pins 765. In this embodiment, when the probe lock 768 in the unlocked position, the carrier element 770 positioned so that the magnetic element 773 is positioned in a position to magnetically force the tension bolt with sufficient force 938 attack the probe assembly 900 to keep ( 20G ). When the probe lock 768 is moved to the locked position, the support member moves 770 in a direction away from the probe assembly 900 , which causes the biased pins 765 on the draw bolt 938 attack.

Es sollte zu verstehen sein, dass das Angreifen des Zugbolzens 938 durch das Magnetelement 773 ermöglicht, dass die Sondenanordnung 900 lösbar mit dem Träger 770 gekoppelt wird. Ferner schafft dies Vorteile darin, dass ermöglicht wird, dass die Sondenanordnung 900 gehalten wird, bis die Sondenverriegelung 768 in Angriff ist, wodurch das Risiko verhindert oder reduziert wird, dass die Sondenanordnung 900 unbeabsichtigt aus dem Träger 770 heraus oder von diesem abfällt.It should be understood that attacking the draw bolt 938 through the magnetic element 773 allows the probe assembly 900 detachable with the carrier 770 is coupled. Further, this provides advantages in allowing the probe assembly 900 is held until the probe lock 768 is in attack, thereby preventing or reducing the risk that the probe assembly 900 unintentionally from the carrier 770 out or fall off of this.

18B zeigt das Verfahren, bei dem die entfernbare Abdeckung der siebten Achse 800 an der Anordnung der siebten Achse 700 befestigt ist. Der Drückschuh 802 wird durch Drehen der Mutteranordnung 740 nach hinten gezogen, um die Kopplungsmutter 741 nach hinten zu ziehen. Dies ermöglicht es, dass die entfernbare Abdeckung der siebten Achse 800 an ihren Platz geschoben wird, woraufhin der Drückschuh 802 durch Drehen der Mutteranordnung 740 in eine Richtung vorwärtsgeschoben wird, die die Kopplungsmutter 741 nach vorne bewegt. 18B shows the method in which the removable cover of the seventh axis 800 on the arrangement of the seventh axis 700 is attached. The push shoe 802 is done by turning the nut assembly 740 pulled back to the coupling nut 741 to pull backwards. this makes possible it that the removable cover of the seventh axis 800 is pushed into place, whereupon the pusher shoe 802 by turning the nut assembly 740 pushed forward in one direction, the coupling nut 741 moved forward.

18C zeigt die Weise, auf die der Griff 1000 an der Anordnung der siebten Achse 700 befestigt ist. Nachdem die entfernbare Abdeckung der siebten Achse 800 von der Anordnung der siebten Achse 700 entfernt wurde, ist ein Vorwärtsgriffrand 1024 (18D) des Griffs 1000 in Ausrichtung, um die Anordnung der siebten Achse 700 zu greifen. Der Drückschuh 802 wird durch Drehen der Mutteranordnung 740 nach hinten gezogen, was dazu führt, dass die Kopplungsmutter 741 nach hinten gezogen wird. Der Griff 1000 und der Griff-Arm-Verbinder 1022 des Griffs 1000 (18D, 18E) werden gegen die Anordnung der siebten Achse 700 gedrückt, um den Griff-Arm-Verbinder 1022 mit dem Arm-Griff-Verbinder 832 zu verriegeln ( 18B). Der Drückschuh 802 wird durch Drehen der Mutteranordnung 740 in eine Richtung nach vorne gedrückt, die die Kopplungsmutter 741 nach vorne bewegt. Wir hierin verwendet, ist die Vorwärtsrichtung eine Richtung zur Sondenspitze 904 hin. Der Drückschuh 802 gelangt in Kontakt mit dem hinteren Griffrand 1026 (18E), wodurch der Griff 1000 an seiner Position verriegelt wird. In einer in 18E gezeigten Ausführungsform senden Drähte von den Griffschaltflächen 1010, die mit einem Griffrahmen 1002 gekoppelt sind, elektrische Signale durch den Griff-Arm-Verbinder 1022 an den Arm-Griff-Verbinder 832 an die Sieben-Achsen-Armende-Elektronik 2210, gezeigt in 5. 18C shows the way in which the handle 1000 on the arrangement of the seventh axis 700 is attached. After the removable cover of the seventh axis 800 from the arrangement of the seventh axis 700 is a forward gripping edge 1024 ( 18D ) of the handle 1000 in alignment, the arrangement of the seventh axis 700 to grab. The push shoe 802 is done by turning the nut assembly 740 pulled back, which causes the coupling nut 741 is pulled back. The handle 1000 and the handle-arm connector 1022 of the handle 1000 ( 18D . 18E ) are against the arrangement of the seventh axis 700 pressed the handle-arm connector 1022 with the arm-handle connector 832 to lock ( 18B ). The push shoe 802 is done by turning the nut assembly 740 pressed in a direction forward, which is the coupling nut 741 moved forward. As used herein, the forward direction is one direction to the probe tip 904 out. The push shoe 802 comes in contact with the rear handle edge 1026 ( 18E ), whereby the handle 1000 is locked in its position. In an in 18E shown embodiment send wires from the handle buttons 1010 that with a handle frame 1002 electrical signals through the handle-arm connector 1022 to the arm-grip connector 832 to the seven-axis arm end electronics 2210 shown in FIG 5 ,

24A, 24B zeigen Elemente der LLP 1100. In einer Ausführungsform umfasst die LLP 1100 eine Schnittstelle 1020, die eine mechanische und elektrische Verbindung mit der Anordnung der siebten Achse 700 herstellt. In einer Ausführungsform umfasst die Schnittstelle 1020 den vorderen Griffrand 1024, den hinteren Griffrand 1026 und den Griff-Arm-Verbinder 1022. Zur Befestigung der LLP 1100 an der Anordnung der siebten Achse 700 wird die entfernbare Abdeckung der siebten Achse 800 zuerst entfernt. Der vordere Griffrand 1024 der LLP 1100 wird so in Ausrichtung gebracht, dass er die Anordnung der siebten Achse 700 auf ähnliche Weise wie mit Bezugnahme auf 18C beschrieben greift. Der Drückschuh 802 wird nach hinten gezogen (zum Beispiel von der Sondenspitze 904 weg, wenn sie installiert ist) durch Drehen der Mutteranordnung 740, um die Kopplungsmutter 741 nach hinten zu ziehen. Die LLP 1100 und der Griff-Arm-Verbinder 1022 der LLP 1100 werden gegen die Anordnung der siebten Achse 700 gedrückt, um den Griff-Arm-Verbinder 1022 mit dem Arm- Griff-Verbinder 832 zu verriegeln. Der Drückschuh 802 wird durch Drehen der Mutteranordnung 740 in eine Richtung nach vorne gedrückt, die die Kopplungsmutter 741 nach vorne bewegt (zum Beispiel zur Sondenspitze 904 hin, wenn sie installiert ist). Der Drückschuh 802 gelangt in Kontakt mit dem hinteren Griffrand 1026, wodurch die LLP 1100 in ihrer Position verriegelt wird. 24A . 24B show elements of the LLP 1100 , In one embodiment, the LLP 1100 an interface 1020 which has a mechanical and electrical connection with the arrangement of the seventh axis 700 manufactures. In one embodiment, the interface comprises 1020 the front handle edge 1024 , the back handle edge 1026 and the handle-arm connector 1022 , For fixing the LLP 1100 on the arrangement of the seventh axis 700 becomes the removable cover of the seventh axis 800 removed first. The front handle edge 1024 the LLP 1100 is aligned so that it is the arrangement of the seventh axis 700 in a similar way as with reference to 18C described attacks. The push shoe 802 is pulled backwards (for example, from the probe tip 904 away, if installed) by turning the nut assembly 740 to the coupling nut 741 to pull backwards. The LLP 1100 and the handle-arm connector 1022 the LLP 1100 be against the arrangement of the seventh axis 700 pressed the handle-arm connector 1022 with the arm-handle connector 832 to lock. The push shoe 802 is done by turning the nut assembly 740 pressed in a direction forward, which is the coupling nut 741 moved forward (for example, to the probe tip 904 if it is installed). The push shoe 802 comes in contact with the rear handle edge 1026 , causing the LLP 1100 locked in their position.

In einer Ausführungsform umfasst eine tragbare Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung (AACMM) zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar mit der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine mit dem ersten Ende gekoppelte Messvorrichtung; eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten bereitstellt, die einer Position der ersten Messvorrichtung entsprechen; ein Sondenende, das zwischen der Messvorrichtung und dem ersten Ende vorgesehen ist, wobei das Sondenende einen ersten Abschnitt hat; eine Gewindemutteranordnung und einen ersten Verbinder, wobei der erste Abschnitt einen ersten mit einem Gewinde versehenen Bereich hat, die Gewindemutteranordnung eine Kopplungsmutter, eine Mutterabdeckung und eine Zwischenstruktur hat, wobei die Kopplungsmutter einen mit einem Gewinde versehenen Kopplungsmutterbereich hat, der vorgesehen ist, um an dem ersten mit einem Gewinde versehenen Bereich anzugreifen, wobei die Kopplungsmutter zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position beweglich ist, wobei die Kopplungsmutter vorgesehen ist, um an der Zwischenstruktur anzugreifen und sich mit dieser zu drehen, wobei die Zwischenstruktur dafür konfiguriert ist, an der Mutterabdeckung anzugreifen und sich damit zu drehen, außer wenn ein von der Mutterabdeckung auf die Zwischenstruktur aufgebrachtes Drehmoment in eine erste Drehrichtung einen Drehmomentschwellenwert überschreitet; und ein Element, das vorgesehen ist, um mit dem Sondenende gekoppelt zu werden, wenn die Kopplungsmutter sich in der zweiten Position befindet, wobei das Element einen zweiten Verbinder hat, der vorgesehen ist, um an dem ersten Verbinder anzugreifen, wenn die Gewindemutteranordnung das Element mit dem Sondenende koppelt.In one embodiment, a portable articulated arm coordinate measuring device (AACMM) for measuring the coordinates of an object in space comprises base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; a measuring device coupled to the first end; an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data corresponding to a position of the first measurement device; a probe end provided between the measuring device and the first end, the probe end having a first portion; a threaded nut assembly and a first connector, the first portion having a first threaded portion, the nut assembly having a coupling nut, a nut cover, and an intermediate structure, the coupling nut having a threaded coupling nut portion provided to engage the nut first engaging a threaded portion, wherein the coupling nut is movable between a first position and a second position, wherein the coupling nut is provided to engage and rotate with the intermediate structure, wherein the intermediate structure is configured to the mother cover attack and rotate therewith except when a torque applied to the intermediate structure by the nut cover exceeds a torque threshold in a first direction of rotation; and a member provided to be coupled to the probe end when the coupling nut is in the second position, the member having a second connector provided to engage the first connector when the threaded nut assembly engages the member coupled with the probe end.

In einer Ausführungsform ist das Sondenende der AACMM eine Anordnung der siebten Achse, die betriebswirksam ist, sich um eine siebte Drehachse der AACMM zu drehen und einen Drehwinkel um die siebte Drehachse zu bestimmen. In einer Ausführungsform ist das Element der AACMM aus der Gruppe ausgewählt, die aus einer entfernbaren Abdeckung, einem Griff und einer Zubehörvorrichtung für dimensionale Messung besteht. In einer Ausführungsform ist die Zubehörvorrichtung für dimensionale Messung ein Triangulationsscanner. In einer Ausführungsform ist das Element der AACMM um eine Achse mit dem ersten Ende drehgekoppelt; und ist das Element so vorgesehen, dass es sich um die Achse dreht.In one embodiment, the probe end of the AACMM is a seventh axis assembly operable to rotate about a seventh axis of rotation of the AACMM and to determine a rotational angle about the seventh axis of rotation. In a Embodiment, the element of AACMM is selected from the group consisting of a removable cover, a handle, and a dimensional measurement accessory. In one embodiment, the dimensional measurement accessory device is a triangulation scanner. In one embodiment, the element of the AACMM is rotationally coupled about an axis to the first end; and the element is provided to rotate about the axis.

In einer Ausführungsform umfasst der erste Verbinder einen ersten elektrischen Verbinderabschnitt und umfasst der zweite Verbinder einen zweiten elektrischen Verbinderabschnitt. In einer Ausführungsform umfasst die Zwischenstruktur eine Kopplungsbiegung. In einer Ausführungsform umfasst die Kopplungsbiegung ferner eine auskragende Lippe, die betriebswirksam ist, den Drehmomentschwellenwert einzustellen.In one embodiment, the first connector includes a first electrical connector portion, and the second connector includes a second electrical connector portion. In one embodiment, the intermediate structure comprises a coupling bend. In one embodiment, the coupling bend further includes a cantilevered lip operable to adjust the torque threshold.

In einer Ausführungsform ist der erste Abschnitt aus der Gruppe ausgewählt, die aus einem Schaft des Sondenendes und einem Gehäuse des Sondenendes besteht, wobei der Schaft betriebswirksam ist, sich mit dem Gehäuse zu drehen. In einer Ausführungsform umfasst die Messvorrichtung eine Hart-Sondenanordnung. In einer Ausführungsform ist das Element der AACMM auch die Messvorrichtung.In one embodiment, the first portion is selected from the group consisting of a stem of the probe tip and a housing of the probe tip, the stem being operable to rotate with the body. In an embodiment, the measuring device comprises a hard-probe arrangement. In one embodiment, the element of the AACMM is also the measuring device.

In einer in 24B gezeigten Ausführungsform senden Drähte von den Griffschaltflächen 1010 elektrische Signale durch den Griff-Arm-Verbinder 1022 an den Arm-Griff-Verbinder 832 an die in 5 gezeigte Sieben-Achsen-Armende-Elektronik 2210. In einer Ausführungsform passieren die von einer Kamera 1120 der LLP 1100 erlangten Signale den Griff-Arm-Verbinder 1022 und den Arm-Griff-Verbinder 832, um durch ein Gigabit-Ethernet (5) zu Bus-Verbindern 719 (5, 19F) zu laufen. In einer Ausführungsform umfasst die LLP 1100 einen Projektor 1110 und eine Kamera 1120, die durch einen Basislinienabstand getrennt sind und betriebswirksam sind, eine Triangulationsmessung auszuführen, um 3D-Koordinaten von Punkten zu bestimmen, die von einem Laserlichtstrahl oder einem Lichtmuster erleuchtet werden, das Laserlicht oder ein anderer Typ von Licht sein kann. In einer Ausführungsform umfasst die LLP 1100 ferner eine Markierungslichtquelle 1125, die einen Lichtstrahl projiziert, der eine projizierte Lichtlinie in einem Punkt schneidet, wodurch einem Bediener eine empfohlene Position zur Positionierung eines zu messenden Objektes angezeigt wird. In einer Ausführungsform umfasst die LLP 1100 eine Farbkamera 1121, die gemessene 3D-Koordinaten mit Farbe verfeinert. Die Kamera 1120 und der Projektor 1110 sind in einem Kamera-Projektor-Abschnitt 1106 vorgesehen, der ferner eine äußere Schale 1108 umfasst. In einer Ausführungsform ist die LLP 1100 an einem Griff 1104 montiert, der ein Gehäuse 1102 umfasst. In einer Ausführungsform werden die Elemente der LLP 1100, einschließlich der Kamera 1120 und des Projektors 1110, von Elektronik unterstützt, die eine Steuereinrichtung 1040 umfasst. In einer Ausführungsform ist eine Elektronik, die die Verarbeitung der gesammelten LLP-Daten unterstützt, in dem Griff 1104 vorgesehen.In an in 24B shown embodiment send wires from the handle buttons 1010 electrical signals through the handle-arm connector 1022 to the arm-grip connector 832 to the in 5 shown seven-axis arm end electronics 2210 , In one embodiment, they pass from a camera 1120 the LLP 1100 Signals received the handle-arm connector 1022 and the arm-grip connector 832 to go through a Gigabit Ethernet ( 5 ) to bus connectors 719 ( 5 . 19F ) to run. In one embodiment, the LLP 1100 a projector 1110 and a camera 1120 separated by a baseline distance and operable to perform a triangulation measurement to determine 3D coordinates of points illuminated by a laser light beam or a light pattern, which may be laser light or another type of light. In one embodiment, the LLP 1100 Further, a marker light source 1125 projecting a beam of light intersecting a projected line of light at a point, thereby indicating to an operator a recommended position for positioning an object to be measured. In one embodiment, the LLP 1100 a color camera 1121 , which refines measured 3D coordinates with color. The camera 1120 and the projector 1110 are in a camera projector section 1106 provided, further comprising an outer shell 1108 includes. In one embodiment, the LLP 1100 on a handle 1104 mounted, the one housing 1102 includes. In one embodiment, the elements of the LLP 1100 including the camera 1120 and the projector 1110 , supported by electronics, which has a control device 1040 includes. In one embodiment, electronics supporting the processing of the collected LLP data is under control 1104 intended.

Elemente der in 20A, 20B, 20C, 20D, 20E, 21A, 21B gezeigten Hart-Sondenanordnung 900 umfassen eine Sondenfühleranordnung 902, einen Sondenkörper 910, eine elektrische Sondenschnittstelle 920, eine Verriegelungsmutter 932, eine Federsäule 934, eine Sondenkappe 930, einen Zugbolzen 938 und kinematische Zylinder 940. In einer Ausführungsform ist die Sondenfühleranordnung 902 mit einem Gewinde versehen, um in den Sondenkörper 910 geschraubt zu werden. In einer Ausführungsform umfasst die Sondenfühleranordnung 902 eine kugelförmige Sondenspitze 904. In einer Ausführungsform umfasst der Sondenkörper 910 einen holen Abschnitt, der so bemessen ist, dass er die elektrische Sondenschnittstelle 920 aufnimmt. In einer Ausführungsform umfasst die elektrische Sondenschnittstelle 920 eine elektrische Sondenschnittstellenleiterplatte 922, einen Sondenschnittstellenkörper 926 und federgespannten Stifte 928, die den Sondenschnittstellenkörper 926 passieren. In einer Ausführungsform umfasst die elektrische Sondenschnittstellenplatte 922 einen Prozessor 923, einen Speicher 925 und einen Tastsondenverbindungsadapter 924. In einer Ausführungsform umfasst die Hart-Sondenanordnung 900 ferner eine Verriegelungsmutter 932, eine Federsäule 934, eine Sondenkappe 930, einen Zugbolzen 938 und kinematische Zylinder 940. Die Verriegelungsmutter 932 und die Federsäule 934 halten den Zugbolzen 938 gegen die Sondenkappe 930. Die kinematischen Zylinder 940 sind an der Sondenkappe 930 befestigt.Elements of in 20A . 20B . 20C . 20D . 20E . 21A . 21B shown hard-probe arrangement 900 include a probe probe assembly 902 , a probe body 910 , an electrical probe interface 920 , a locking nut 932, a spring column 934 , a probe cap 930 , a draw bolt 938 and kinematic cylinders 940 , In one embodiment, the probe probe assembly is 902 threaded into the probe body 910 to be screwed. In an embodiment, the probe probe assembly comprises 902 a spherical probe tip 904 , In an embodiment, the probe body comprises 910 a pick section that is sized to fit the electrical probe interface 920 receives. In an embodiment, the electrical probe interface comprises 920 an electrical probe interface board 922 , a probe interface body 926 and spring-loaded pins 928 containing the probe interface body 926 happen. In an embodiment, the probe electrical interface plate comprises 922 a processor 923 , a store 925 and a touch probe connection adapter 924 , In an embodiment, the hard probe assembly comprises 900 also a locking nut 932 , a spring column 934 , a probe cap 930 , a draw bolt 938 and kinematic cylinders 940 , The locking nut 932 and the spring column 934 hold the tension bolt 938 against the probe cap 930 , The kinematic cylinders 940 are on the probe cap 930 attached.

Die vorstehend erörterte Hart-Sondenanordnung 900 ist ein Beispiel für eine Tastsonde, die so bezeichnet wird, weil eine Tastsonde ein Element (wie beispielsweise die Sondenspitze 904) umfasst, das physischen Kontakt mit einem getesteten Objekt herstellt. Außer der Hart-Sondenanordnung 900 ist ein anderer Typ von Tastsonde eine in 22A, 22B, 22C, 22D, 22E gezeigte Berührungsauslösungssondenanordnung 960. Im Gegensatz zu der Hart-Sondenanordnung 900, die elektrische Signale von Kodierern in jeder der Achsenanordnungen 100, 200, 300, 400, 500, 600, 700 synchron mit dem von der Basisprozessorelektronik 2040 erzeugten Erfassungssignal ausgibt, erzeugt die Berührungsauslösungssondenanordnung 960 ein Auslösesignal als Reaktion darauf, dass die Sondenspitze 904 ein zu testendes Objekt leicht berührt. Das Auslösesignal wird von der Berührungsauslösungssondenanordnung 960 an jeden der Kodierer gesendet, die darauf reagieren, indem sie umgehend einen Winkel messen. Danach gibt der Kodierer die gemessenen Werte über den ersten Bus 2182 (2) aus. Berührungsauslösungssonden werden häufig mit Kartesianischen Koordinatenmessvorrichtungen (CMMs) verwendet, die oft einen Sondenfühler umfassen, der relativ lang und dünn ist. Ein solcher Fühler verbiegt sich leicht, wenn er gegen ein Objekt gedrückt wird, was zu einem relativ großen Fehler bei gemessenen 3D-Werten führen kann. Durch Erzeugen eines Auslösesignals, wenn die Sondenspitze 940 das Objekt zuerst leicht berührt, wird ein Verbiegen des Fühlers minimiert. In den meisten Fällen ist der Fühler an einer Tastsonde einer AACMM 10 relativ kurz und dick, wodurch die Verbiegungsfehler relativ gering sind. In einigen Fällen ist es jedoch wichtig, das Verbiegen eines Fühlers bei der Messung von AACMM-Messungen zu berücksichtigen. In diesen Fällen wird vorteilhafterweise die Berührungsauslösungssondenanordnung 960 verwendet.The hard probe assembly discussed above 900 is an example of a probe, so called because a probe probe is an element (such as the probe tip 904 ) that makes physical contact with a tested object. Except for the hard probe assembly 900 another type of probe is an in 22A . 22B . 22C . 22D . 22E shown touch trigger probe assembly 960 , In contrast to the hard-probe arrangement 900 , the electrical signals from encoders in each of the axle assemblies 100 . 200 . 300 . 400 . 500 , 600, 700 synchronous with that of the base processor electronics 2040 generates the detection signal, generates the touch trigger probe assembly 960 a trigger signal in response to the probe tip 904 an object to be tested lightly touched. The trigger signal is from the touch trigger probe assembly 960 sent to each of the encoders that respond by immediately measuring an angle. The encoder then outputs the measured values over the first bus 2182 ( 2 ) out. Touch-trigger probes are often used with Cartesian Coordinate Measuring Machines (CMMs), often a probe probe include, which is relatively long and thin. Such a sensor bends easily when pressed against an object, which can lead to a relatively large error in measured 3D values. By generating a trigger signal when the probe tip 940 If the object is touched lightly first, the bending of the probe is minimized. In most cases, the probe is on a probe of an AACMM 10 relatively short and thick, whereby the bending errors are relatively small. In some cases, however, it is important to consider the bending of a probe when measuring AACMM measurements. In these cases, advantageously, the touch trigger probe assembly 960 used.

In einer Ausführungsform umfasst eine Berührungsauslösungssondenanordnung 960 ein Berührungsauslösungssondenmodul 986, einen Berührungsauslösungssondenkörper 984, einen Berührungsauslösungssondenadapter 970, einen Sondenkörper 962, eine elektrische Sondenschnittstelle 920, eine Verriegelungsmutter 932, eine Federsäule 934, eine Sondenkappe 930 und einen Zugbolzen 938. In einer Ausführungsform umfasst das Berührungsauslösungssondenmodul 986 eine Sondenspitze 904. Berührungsauslösungssondenmodule sind von vielen Herstellern gewerblich erhältlich. In einer Ausführungsform wird der Berührungsauslösungssondenkörper 984 so gewählt, dass er eine erwünschte Länge hat. Der Berührungsauslösungssondenkörper 984 umfasst eine Schraubverbindungshalterung 982, die in den Berührungsauslösungssondenadapter 970 geschraubt wird. Der Berührungsauslösungssondenadapter 970 sendet elektrische Signale, einschließlich Auslösesignalen, an Schnittstellendrähten 972 entlang zu einem Berührungssondenverbindungsadapter 924, der Teil einer elektrischen Sondenschnittstelle 920 ist. Der Berührungsauslösungssondenadapter 970 und die elektrische Sondenschnittstelle 920 passen in einen Sondenkörper 962. Die übrigen Elemente der Berührungsauslösungssondenanordnung 960 sind die gleichen wie die für die Hart-Sondenanordnung 900 und wurden hierin wie hierin nachstehend mit Bezugnahme auf 20A, 20B, 20C, 20D, 20E, 21A, 21B beschrieben.In one embodiment, a touch trigger probe assembly includes 960 a touch trigger probe module 986 , a touch-trigger probe body 984 , a touch trigger probe adapter 970 , a probe body 962 , an electrical probe interface 920 , a locking nut 932 , a spring column 934 , a probe cap 930 and a draw bolt 938 , In an embodiment, the touch trigger probe module comprises 986 a probe tip 904 , Touch-trigger probe modules are commercially available from many manufacturers. In one embodiment, the touch-trigger probe body becomes 984 chosen so that it has a desired length. The touch-trigger probe body 984 includes a threaded connection bracket 982 placed in the touch-trigger probe adapter 970 is screwed. The touch trigger probe adapter 970 sends electrical signals, including tripping signals, to interface wires 972 along to a touch probe connection adapter 924, which is part of an electrical probe interface 920 is. The touch trigger probe adapter 970 and the electrical probe interface 920 fit into a probe body 962 , The remaining elements of the touch trigger probe assembly 960 are the same as those for the hard probe assembly 900 and have been described herein with reference to FIG 20A . 20B . 20C . 20D . 20E . 21A . 21B described.

In einer Ausführungsform wird ein Kurzschlussbrückenkabel von einem Tastsondenübertragungsverbinder 836 (19G) von dem Verbinderadapter 784 in dem Verbinderausschnitt 757 geführt (20A, 21B). Dieses Kurzschlussbrückenkabel überträgt Auslösesignale von Berührungsauslösungssonden. Es überträgt auch Signale, die anzeigen, dass eine bestimmte Schaltfläche betätigt wurde. Der Tastsondenübertragungsverbinder 836 und der Arm-Griff-Verbinder 832 senden Signale an Kabelübertragungsverbinder 836 auf der Unterseite der oberen Leiterplatte 822. Endkabeldrähte 838 sind an einem Ende an den Kabelübertragungsverbindern 836 und an dem anderen Ende an Busverbindern 839 befestigt. Wie in 19F gezeigt, sind die Busverbinder 839 an Busverbindern 839 befestigt, die durch ein vorderes Gleitringkabel 718, einen Gleitring der siebten Achse 710 und ein hinteres Gleitringkabel 717 zu Busverbindern 719 führen. In einer Ausführungsform sind die elektrischen Verbindungen zwischen den Busverbindern 719, dem Arm-Griff-Verbinder 832 und der Elektronik in der Elektronik 2210 in 5 gezeigt.In one embodiment, a shorting jumper cable is from a touch probe transmission connector 836 ( 19G ) from the connector adapter 784 in the connector cutout 757 guided ( 20A . 21B ). This shorting jumper cable transmits trigger signals from touch trigger probes. It also transmits signals indicating that a particular button has been pressed. The touch probe transmission connector 836 and the arm-grip connector 832 send signals to cable transmission connectors 836 on the underside of the upper circuit board 822 , Endkabeldrähte 838 are at one end on the cable splice connectors 836 and at the other end to bus connectors 839 attached. As in 19F shown are the bus connectors 839 to bus connectors 839 fastened by a front sliding ring cable 718 , a sliding ring of the seventh axis 710 and a rear seal cable 717 to bus connectors 719 to lead. In one embodiment, the electrical connections are between the bus connectors 719 , the arm-grip connector 832 and electronics in electronics 2210 in 5 shown.

In einer Ausführungsform ist eine AACMM 10 eine Sechs-Achsen-AACMM, die eine Anordnung der ersten Achse 100, eine Anordnung der zweiten Achse 200, eine Anordnung der dritten Achse 300, eine Anordnung der vierten Achse 400, eine Anordnung der fünften Achse 500, eine Anordnung der sechsten Achse 600 und eine Anordnung der siebten Achse 700 umfasst. Eine Sechs-Achsen AACMM ist immer dann vorteilhaft, wenn die Hauptverwendung der AACMM eine Messung mit einer Tastsonde ist. In der Regel wird eine Sieben-Achsen-AACMM gewählt, wenn zusätzlich zu einer Tastsonde eine LLP 1100 verwendet wird. Für eine AACMM der sechsten Achse wird die Anordnung der siebten Achse 700 durch eine Endeffektoranordnung 1200 ersetzt. Wie in 25A, 25B, 25C gezeigt, umfassen äußere Elemente der Endeffektoranordnung 1200 ein Endeffektor-Joch 1210, eine Sondenverriegelung 768, obere Endeffektorschaltflächen 1241, untere Endeffektorschaltflächen 1251, einen oberen Lichtdiffusor 1222 und einen unteren Lichtdiffusor 1232. Elemente der Endeffektoranordnung 1200, die sich auch an der Anordnung der siebten Achse 700 befinden, umfassen die Sondenschnittstellenplatte 780, elektrische Kontaktflächen 782, Schrauben 787, ein Adapterloch 772, Führungen 762 und kinematische Kugeln 756.In one embodiment, an AACMM 10 a six-axis AACMM, which is an arrangement of the first axis 100 , an arrangement of the second axis 200 , an arrangement of the third axis 300 , an arrangement of the fourth axis 400, a fifth axis arrangement 500 , an arrangement of the sixth axis 600 and a seventh axis arrangement 700 includes. A six-axis AACMM is always advantageous when the main use of the AACMM is a measurement with a probe. Typically, a seven-axis AACMM is chosen when in addition to a probe probe an LLP 1100 is used. For a sixth axis AACMM, the seventh axis arrangement becomes 700 by an end effector assembly 1200 replaced. As in 25A . 25B . 25C shown include outer elements of the end effector assembly 1200 an end effector yoke 1210 , a probe lock 768 , upper end effector buttons 1241 , lower end effector buttons 1251 , an upper light diffuser 1222 and a lower light diffuser 1232 , Elements of the end effector assembly 1200 , which is also due to the arrangement of the seventh axis 700 include the probe interface plate 780 , electrical contact surfaces 782 , Screws 787 , an adapter hole 772 , Guides 762 and kinematic balls 756 ,

Elemente der Endeffektoranordnung 1200 sind in einer Explosionsansicht in 25D gezeigt. Die Endeffektoranordnung 1200 umfasst ein Endeffektorjoch 1210 und einen Endeffektorrahmen 1212. Die Endeffektoranordnung 1200 umfasst ferner die Elemente, die zum Klemmen und Lösen von Tastsonden verwendet werden, einschließlich einem Führungshohlraum 758, einem Träger 770, Führungen 762, einer Sondenverriegelung 768, einem ersten Magneten 1226, einem zweiten Magneten 1227, einer Nockenwelle 764, Nockenwellenbefestigungselementen 765, einer Sondenschnittstellenplatte 780 und Schrauben 787. Diese Komponenten funktionieren auf die gleiche Weise wie vorstehend bezüglich der Anordnung der siebten Achse 700 beschrieben. Eine obere Schaltflächenplatte 1242 und eine untere Schaltflächenplatte 1244 sind an dem Endeffektorrahmen 1212 befestigt. In einer Ausführungsform sind Schaltflächenfedern 1256, Finger einer gegossenen Schaltfläche 1254 und Schalen einer gegossenen Schaltfläche 1252 an der oberen Schaltflächenplatte 1242 und der untere Schaltflächenplatte 1244 befestigt. Eine obere Endeffektorabdeckung 1220 ist an dem Endeffektorrahmen 1212 mit oberen Abdeckungsschrauben 1224 befestigt. Eine untere Endeffektorabdeckung 1230 ist an dem Endeffektorrahmen 1212 mit unteren Abdeckungsschrauben 1234 befestigt. In einer Ausführungsform ist ein Lichtdiffusor 1222 an der oberen Endeffektorabdeckung 1220 befestigt und ist ein unterer Lichtdiffusor 1232 an der unteren Endeffektorabdeckung 1230 befestigt. Ein Abdeckungsring 754 schafft eine Abschlussabdeckung an der Vorderseite der Endeffektoranordnung 1200. Eine Sechs-Achsen-Armende-Platte 1260 umfasst einen Drei-Achsen-Beschleunigungsmesser, der Information über von der Endeffektoranordnung 1200 erfahrene Stöße liefert. In einer Ausführungsform wird diese Information über Stöße von Servicepersonal verwendet, um bei der Diagnose von mit der AACMM 10 erfahrenen Problemen zu helfen.Elements of the end effector assembly 1200 are in an exploded view in 25D shown. The end effector assembly 1200 includes an end effector yoke 1210 and an end effector frame 1212 , The end effector assembly 1200 further includes the elements used to clamp and release probe probes, including a guide cavity 758 , a carrier 770 , Guides 762, a probe lock 768 , a first magnet 1226 , a second magnet 1227 , a camshaft 764 , Camshaft Fasteners 765 , a probe interface plate 780 and screws 787 , These components function in the same way as above with respect to the arrangement of the seventh axis 700 described. An upper button plate 1242 and a lower button plate 1244 are on the end effector frame 1212 attached. In one embodiment, button springs are 1256 , Fingers of a cast button 1254 and cups of a cast button 1252 on the upper button plate 1242 and the lower one button plate 1244 attached. An upper end effector cover 1220 is on the end effector frame 1212 secured with top cover screws 1224. A lower end effector cover 1230 is on the end effector frame 1212 with lower cover screws 1234 attached. In one embodiment, a light diffuser 1222 at the upper end effector cover 1220 attached and is a lower light diffuser 1232 at the bottom end effector cover 1230 attached. A cover ring 754 creates a termination cover on the front of the end effector assembly 1200 , A six-axis arm end plate 1260 includes a three-axis accelerometer that provides information about impacts experienced by the end effector assembly 1200. In one embodiment, this information is used over bumps from service personnel to help diagnose with the AACMM 10 to help experienced problems.

In einer Ausführungsform umfasst eine tragbare Gelenkarmkoordinatenmessungsmaschine (AACMM): eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar an der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine mit dem ersten Ende gekoppelte Messvorrichtung; eine Beschleunigungsüberwachungsschaltung, die mit dem ersten Ende gekoppelt ist, wobei die Beschleunigungsüberwachungsschaltung einen ersten Beschleunigungsmesser umfasst: eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten bereitstellt, die einer Position der ersten Messvorrichtung entsprechen; und einen Prozessor, der betriebswirksam ist, dreidimensionale (3D) Koordinaten eines Punktes, der von der Messvorrichtung gemessen wird, auf Grundlage von mindestens teilweise der bereitgestellten Daten zu bestimmen, die der Position der Messvorrichtung entsprechen, wobei der Prozessor ferner betriebswirksam ist, ein maximales Beschleunigungsausmaß des ersten Endes zu bestimmen.In one embodiment, a portable articulated arm coordinate measuring machine (AACMM) comprises: a base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; a measuring device coupled to the first end; an acceleration monitoring circuit coupled to the first end, the acceleration monitoring circuit including a first accelerometer: an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data corresponding to a position of the first measuring device; and a processor that is operational, three-dimensional ( 3D ) Determining coordinates of a point measured by the measuring device based at least in part on the provided data corresponding to the position of the measuring device, the processor further operative to determine a maximum amount of acceleration of the first end.

In einer Ausführungsform umfasst die Beschleunigungsüberwachungsschaltung in der AACMM ferner einen zweiten Beschleunigungsmesser, der betriebswirksam ist, auf eine andere maximale Beschleunigung zu reagieren als der erste Beschleunigungsmesser.In one embodiment, the acceleration monitoring circuit in the AACMM further includes a second accelerometer operable to respond to a different maximum acceleration than the first accelerometer.

26A, 26B, 26C zeigen eine Reflektorsonde 2300, die eine Sondenspitze 904, einen Sondenkörper 2304 und einen Retroreflektor 2309 umfasst. In einer Ausführungsform umfasst die Reflektorsonde 2300 ferner den Sondenadapter 929, einen Zugbolzen 938, federbelastete Stifte 928 und Ausrichtungslöcher 941, die sich auf der Hartsondenanordnung 900 und der Berührungsauslösungssondenanordnung 960 befinden. 27A, 27B, 27C zeigen eine Doppelreflektorsonde 2350 mit einer Sondenspitze 904, einen ersten Retroreflektor 2354, der auf einem oberen Abschnitt 2305 eines Sondenkörpers montiert ist, und einen zweiten Retroreflektor 2356, der an einem Seitenabschnitt 2306 eines Sondenkörpers montiert ist. In einer Ausführungsform sind die Retroreflektoren 2309, 2354 und 2356 Würfeleckenretroreflektoren mit drei Spiegelflächen, die zu einander rechtwinklig sind. 26A . 26B . 26C show a reflector probe 2300 that has a probe tip 904 , a probe body 2304 and a retro reflector 2309 includes. In one embodiment, the reflector probe comprises 2300 Further, the probe adapter 929, a tie bolt 938 , spring-loaded pins 928 and alignment holes 941 resting on the harp probe assembly 900 and the touch trigger probe assembly 960 are located. 27A . 27B . 27C show a double reflector probe 2350 with a probe tip 904 , a first retroreflector 2354 standing on an upper section 2305 a probe body is mounted, and a second retroreflector 2356 that is on a side section 2306 a probe body is mounted. In one embodiment, the retroreflectors are 2309 . 2354 and 2356 Cube corner retroreflectors with three mirror surfaces that are perpendicular to each other.

28A, 28B, 28C, 29A, 29B sind eine isometrische Ansicht, eine Vorderansicht, eine isometrische Explosionsansicht, eine Vorderansicht und eine Teilansicht einer sphärisch gelagerten Retroreflektor-(SMR)-Sonde 2400, die einen Sondenadapter 929, einen Sondenkörper 2304, einen Zugbolzen 938 und einen SMR 3395 umfasst. In einer Ausführungsform umfasst der Sondenkörper 2304 eine Sondenbasis 2307, eine Sondenerstreckung 2308, einen Magneten 2454 und ein kinematisches Nest 2450, das ferner drei Kontaktpunkte 2452 umfasst. In einer Ausführungsform umfasst der SMR 3395 eine Teilkugel 2403, in die einen Würfeleckenreflektor 2401 eingebettet ist. In einer Ausführungsform umfasst der Würfeleckenreflektor zueinander rechtwinklige Reflektoren (Spiegel) mit einem Scheitel 2402 (gemeinsamer Schnittpunkt), der sich in der sphärischen Mitte der Teilkugel 2403 befindet. In einer Ausführungsform umfasst der SMR 3395 ferner einen oberen SMR-Kragen 2305. 28A . 28B . 28C . 29A . 29B Figure 4 is an isometric view, a front view, an exploded isometric view, a front view, and a partial view of a spherical bearing retroreflector (SMR) probe 2400 incorporating a probe adapter 929 , a probe body 2304 , a draw bolt 938 and a SMR 3395. In an embodiment, the probe body comprises 2304 a probe base 2307 , a probe extension 2308 , a magnet 2454 and a kinematic nest 2450 , which also has three contact points 2452 includes. In an embodiment, the SMR comprises 3395 a partial sphere 2403 in which a cube corner reflector 2401 is embedded. In one embodiment, the cube corner reflector comprises mutually rectangular reflectors (mirrors) with a vertex 2402 (common intersection), located in the spherical center of the partial sphere 2403 located. In an embodiment, the SMR comprises 3395 also an upper SMR collar 2305 ,

30A ist eine Vorderansicht einer Tastreflektorsondenanordnung 3000, die einen mit einem Sondenadapter 929 gekoppelten Körper 909, einen kinematischen Sitz 910 und eine Sondenspitze 904 umfasst. In einer Ausführungsform umfasst der kinematische Sitz 910 drei kinematische Kontakte 914 und einen Magneten 912, der die Teilkugel 2403 des SMR 3395 (28B, 30B) in Kontakt mit den kinematischen Kontakten 914 hält. Der SMR 3395 kann ferner davor geschützt werden, aus dem kinematischen Sitz 910 zu fallen, durch einen Haltering 930 (30C), der in Gewinde 916 des kinematischen Sitzes 910 geschraubt ist. Der SMR 3395 kann zur Verwendung außerhalb der Tastreflektorsondenanordnung 3000 entfernt werden und wiederholt und zuverlässig wieder an den kinematischen Kontakten 914 platziert werden. 30D zeigt den SMR 3395 auf dem Sondenkörper 910 platziert und von dem Magneten 912 in seiner Position gehalten. 30E zeigt den Haltering 930 an dem kinematischen Sitz 910 über dem SMR 3395 befestigt. 30A FIG. 12 is a front view of a probe reflector probe assembly 3000 incorporating a probe adapter. FIG 929 coupled body 909 , a kinematic seat 910 and a probe tip 904 includes. In one embodiment, the kinematic seat comprises 910 three kinematic contacts 914 and a magnet 912 who is the partial sphere 2403 of the SMR 3395 ( 28B . 30B ) in contact with the kinematic contacts 914 holds. The SMR 3395 can also be protected from the kinematic seat 910 to fall through a retaining ring 930 ( 30C ), which in thread 916 of the kinematic seat 910 screwed. The SMR 3395 may be for use outside of the probe reflector probe assembly 3000 be removed and repeatedly and reliably back to the kinematic contacts 914 to be placed. 30D shows the SMR 3395 on the probe body 910 placed and removed from the magnet 912 held in his position. 30E shows the retaining ring 930 at the kinematic seat 910 over the SMR 3395 attached.

Mit einer AACMM 10 gekoppelte Retroreflektoren können von einer 3D-Koordinatenmessvorrichtung gemessen werden, wie beispielsweise einem in 33 gezeigten Lasertracker 3300. In einer Ausführungsform sendet der Lasertracker 3300 einen Lichtstrahl 3390 aus der Trackerausgangsöffnung 3374 zu einem SMR 3395, der in einer Ausführungsform ein Retroreflektor-SMR 3395, wie in 33 gezeigt, ist. In einer weiteren Ausführungsform sendet der Lasertracker 3300 einen Lichtstrahl 3390 an einen mit der AACMM 10 gekoppelten Retroreflektor. Beispiele für mit der AACMM 10 gekoppelte Retroreflektoren umfassen den Retroreflektor 2309 in der Reflektorsonde 2300 und die Retroreflektoren 2354, 2356 in der Doppelreflektorsonde 2350. Es sollte zu verstehen sein, dass der Begriff Lasertracker, wie hierin verwendet, sich auf jegliche 3D-Messvorrichtung bezieht, die einen Lichtstrahl emittiert und als Reaktion darauf 3D-Koordinaten misst. Der Lichtstrahl kann jeglicher Typ von Licht sein, nicht nur Laserlicht, sondern auch Licht von einer Leuchtdiode, einer Superlumineszenz-Diode oder irgendeinem Typ von inkohärenter, kohärenter oder teils kohärenter Lichtquelle. Der SMR 3395 strahlt Licht 3392 in eine Richtung zurück, die der des ausgehenden Lichtstrahls 3390 entgegengesetzt ist. Ein erster Teil des Lichts 3392, das zu dem Lasertracker 3300 zurückkehrt und die Trackerausgangsöffnung 3374 passiert, bewegt sich zu einem Messer für einen absoluten Abstand, der den Abstand von dem Lasertracker 3300 zu dem SMR 3395 bestimmt. Ein zweiter Teil des zurückkehrenden Lichts 3392 bewegt sich zu einem Positionsdetektor, der eine Position des zurückkehrenden Lichts 3392 in dem Lasertracker 3300 aufzeichnet. Ein Steuersystem in dem Tracker verwendet die Positionsinformation von dem Positionsdetektor, um den ausgehenden Lichtstrahl 3390 in die Mitte des SMR 3395 zu lenken. Wenn der SMR 3395 bewegt wird, verfolgt das ausgehende Licht 3390 den SMR 3395, indem er den ausgehenden Lichtstrahl 3390 auf dem SMR 3395 zentriert hält. Da die Oberfläche der Teilkugel 2403 immer in einem konstanten Abstand von der Mitte des SMR 3395 und eines Scheitels 2401 des Würfeleckenreflektors 2401 ist, kann die Oberfläche des gemessenen Objektes durch Messen der 3D-Koordinaten des SMR 3395 bestimmt werden, wenn der SMR 3395 über die Oberfläche des Objektes bewegt wird.With an AACMM 10 coupled retroreflectors may be measured by a 3D coordinate measuring device, such as an in-line coordinate measuring device 33 shown laser tracker 3300 , In one embodiment, the laser tracker transmits 3300 a ray of light 3390 from the tracker exit opening 3374 to a SMR 3395 which in one embodiment is a retroreflector SMR 3395 , as in 33 shown is. In another embodiment, the laser tracker transmits 3300 a 3390 beam to one with the AACMM 10 coupled retroreflector. Examples of using the AACMM 10 coupled retroreflectors include the retroreflector 2309 in the reflector probe 2300 and the retroreflectors 2354 . 2356 in double reflector probe 2350. It should be understood that the term laser tracker, as used herein, refers to any 3D measuring device that emits a light beam and measures 3D coordinates in response thereto. The light beam can be any type of light, not just laser light, but also light from a light emitting diode, a super-luminescent diode, or any type of incoherent, coherent or partially coherent light source. The SMR 3395 emits light 3392 in one direction, that of the outgoing light beam 3390 is opposite. A first part of the light 3392 leading to the laser tracker 3300 returns and the tracker exit port 3374 passes, moves to a knife for an absolute distance that is the distance from the laser tracker 3300 to the SMR 3395 certainly. A second part of the returning light 3392 Moves to a position detector that detects a position of the returning light 3392 in the laser tracker 3300 records. A control system in the tracker uses the position information from the position detector about the outgoing light beam 3390 in the middle of the SMR 3395 to steer. If the SMR 3395 is moved, tracks the outgoing light 3390 the SMR 3395 by taking the outgoing light beam 3390 on the SMR 3395 keeps centered. Because the surface of the partial sphere 2403 always at a constant distance from the center of the SMR 3395 and a vertex 2401 the cube corner reflector 2401 is, the surface of the measured object can be determined by measuring the 3D coordinates of the SMR 3395 when the SMR 3395 is moved over the surface of the object.

In einer Ausführungsform kann es wünschenswert sein, einen verborgenen Punkt auf einem Objekt zu messen, wobei der verborgene Punkt ein Punkt ist, für den der ausgehende Lichtstrahl 3390 blockiert wird, so dass er den an dem verborgenen Punkt positionierten SMR 3395 nicht erreichen kann. In einer weiteren Ausführungsform kann es wünschenswert sein, ein relativ kleines Merkmal zu messen, für das der Durchmesser des SMR 3300 zu groß ist, um eine erwünschte Feinauflösung zu schaffen. In einer diesen Situationen kann, wenn es wünschenswert ist, einen verborgenen Punkt zu messen oder mit einer Auflösung zu messen, die feiner ist als es mit einem SMR 3395 möglich ist, die AACMM 10 vorteilhafterweise in Kombination mit dem Lasertracker 3300 verwendet werden. Zum Messen von 3D-Koordinaten unter Verwendung einer Kombination des Lasertrackers 3300 und der AACMM 10 müssen die von dem Lasertracker 3300 und der AACMM 10 ausgeführten Messungen in einem gemeinsamen Referenzrahmen erlangt werden, wie beispielsweise dem Referenzrahmen des Lasertrackers 3300.In one embodiment, it may be desirable to measure a hidden point on an object, where the hidden point is a point for which the outgoing light beam 3390 is blocked, so that he positioned at the hidden point SMR 3395 can not reach. In another embodiment, it may be desirable to measure a relatively small feature for which the diameter of the SMR 3300 is too large to provide a desired fine resolution. In one of these situations, if it is desirable to measure a hidden point or measure it at a resolution finer than with an SMR 3395 possible is the AACMM 10 advantageously in combination with the laser tracker 3300 be used. For measuring 3D coordinates using a combination of the laser tracker 3300 and the AACMM 10 need the lasertracker 3300 and the AACMM 10 performed measurements in a common reference frame, such as the reference frame of the laser tracker 3300 ,

34A zeigt ein Verfahren zum Erlangen von Informationen, die zur Umwandlung von von dem Lasertracker 3300 und der AACMM 10 ausgeführten 3D-Messungen in einen gemeinsamen Referenzrahmen erforderlich ist. In einer Ausführungsform bestimmen der Lasertracker 3300 und die AACMM 10 jeweils die 3D-Koordinaten eines Retroreflektors 3403 einer kooperativen Sonde 3402 in jeder von mindestens drei Positionen: einer ersten Position 3404A; einer zweiten Position 3404B und einer dritten Position 3404C. Der Lasertracker 3300 bestimmt die 3D-Koordinaten des Retroreflektors 3403 direkt durch Messen eines Abstands und zwei Winkeln von dem Tracker zu dem Retroreflektor, wie vorstehend beschrieben. Die AACMM 10 bestimmt die 3D-Koordinaten des Retroreflektors 3403 auf Grundlage von mindestens einem Teil der von jedem der Winkelkodierer und kinematischen Parametern gemessenen Winkeln, die die geometrischen Beziehungen zwischen den Elementen der AACMM 10 vorgeben. Solche geometrischen Beziehungen umfassen die Längen von Armkomponenten, wie beispielsweise die Länge des ersten Segments 295, 0 Winkel für die Kodierer und die Position des Retroreflektors auf der letzten Achse der AACMM 10. In einer Ausführungsform wird der gemäß 34A ausgeführte Messprozess verwendet, um eine Transformationsmatrix zu erlangen, die 3D-Punkte der Sondenspitze 904 in den Referenzrahmen des Lasertrackers 3300 oder in einen anderen Referenzrahmen umwandelt, der ein gemeinsamer Referenzrahmen für den Lasertracker 3300 und die AACMM 10 ist. 34A shows a method for obtaining information necessary for the conversion of the laser tracker 3300 and the AACMM 10 executed 3D measurements in a common reference frame is required. In one embodiment, the laser tracker determine 3300 and the AACMM 10 in each case the 3D coordinates of a retroreflector 3403 a cooperative probe 3402 in each of at least three positions: a first position 3404A ; a second position 3404B and a third position 3404C , The laser tracker 3300 determines the 3D coordinates of the retroreflector 3403 directly by measuring a distance and two angles from the tracker to the retroreflector as described above. The AACMM 10 determines the 3D coordinates of the retroreflector 3403 based on at least a portion of the angles measured by each of the angle encoders and kinematic parameters, which are the geometric relationships between the elements of the AACMM 10 pretend. Such geometric relationships include the lengths of arm components, such as the length of the first segment 295 . 0 Angle for the encoders and the position of the retroreflector on the last axis of the AACMM 10. In one embodiment, the according to 34A executed measuring process used to obtain a transformation matrix, the 3D points of the probe tip 904 in the reference frame of the laser tracker 3300 or converted into another frame of reference, which is a common frame of reference for the Laser Tracker 3300 and the AACMM 10 is.

Ein Vorteil dieses Ansatzes besteht darin, dass er die Möglichkeit bietet, 3D-Koordinaten von Merkmalen zu bestimmen, die vor dem Lasertracker 3300 verborgen liegen, wie in 34C gezeigt. Der Lasertracker 3300 kann Messpunkte 3411 auf einer Seite einer Wand 3414 mit einem SMR 3395 messen, aber die Wand 3414 verdeckt Punkte auf einer Platte 3412 von der Sicht des Trackers. Durch Ausführen des in 34A gezeigten Prozesses und wie vorstehend beschrieben, kann eine von der AACMM 10 ausgeführte Messung in den Referenzrahmen des Lasertrackers 3300 unter Verwendung der Transformationsmatrix gebracht werden. Dies ermöglicht es der AACMM 10, einen verborgenen Punkt 3410 in der Sondenspitze 904 zu messen, auf den der Lasertracker 3300 sonst keinen Zugriff hat.An advantage of this approach is that it provides the ability to determine 3D coordinates of features that precede the laser tracker 3300 lie hidden, as in 34C shown. The laser tracker 3300 can measure points 3411 on one side of a wall 3414 with a SMR 3395 measure, but the wall 3414 hides dots on a plate 3412 from the perspective of the tracker. By running the in 34A As described above, one of the AACMM 10 Measurement carried out in the reference frame of the laser tracker 3300 be brought using the transformation matrix. This allows the AACMM 10 , a hidden point 3410 in the probe tip 904 to measure on which the laser tracker 3300 otherwise has no access.

Ein weiterer Vorteil dieses Ansatzes ist die Möglichkeit, Merkmale mit Details zu messen, die zu fein oder klein sind, um sie mit einem SMR 3395 zu messen. Ein Beispiel für ein Objekt mit relativ feinen Merkmalen ist in 34D gezeigt. Die feinen Einzelheiten 3421 in den Rändern und Ecken können mit einer Sondenspitze 904 gemessen werden, die im Vergleich zu dem SMR 3395 einen relativ kleinen Durchmesser hat, oder die feinen Einzelheiten 3421 können von einer Laserstrahlsonde 1100 gemessen werden. Außerdem kann der SMR 3395 zum Messen von Messoberflächen 3422 verwendet werden. Das mit Bezugnahme auf 34A beschriebene Verfahren kann die Messungen der AACMM 10 in den Referenzrahmen des Lasertrackers 3300 bringen. Another advantage of this approach is the ability to measure features with details that are too fine or small to match an SMR 3395 to eat. An example of an object with relatively fine features is in 34D shown. The fine details 3421 in the edges and corners can be measured with a probe tip 904 compared to the SMR 3395 has a relatively small diameter, or the fine details 3421 can from a laser beam probe 1100 be measured. Besides, the SMR 3395 for measuring measuring surfaces 3422 be used. With reference to 34A The method described may be the measurements of the AACMM 10 in the reference frame of the laser tracker 3300 bring.

In einigen Ausführungsformen möchte eine Bedienungsperson den SMR 3395 möglicherweise während der Messungen in der Nähe des Gelenkarms halten. Wie in 34E gezeigt, ist eine Weise zur Einrichtung eines gemeinsamen Referenzrahmens zwischen einem Lasertracker und einer AACMM 10 die Verwendung einer SMR-Sonde 2400, um einen SMR 3395 bei der Durchführung der Messungen des SMR 3395 durch den Lasertracker an mindestens drei Positionen zu halten, die die erste Position 3404A, die zweite Position 3404B und die dritte Position 3404C umfassen, wie hierin nachstehend mit Bezugnahme auf 34A beschrieben. In diesem Fall kann die SMR-Sonde 2400 später entfernt und durch eine andere Sonde ersetzt werden, wie beispielsweise die Hart-Sondenanordnung 900, um Messungen mit einer Sondenspitze 904 zu erlangen. In einer weiteren Ausführungsform wird die SMR-Sonde 2400 in einer Position gelassen und der Griff 1104 durch eine LLP 1100 ersetzt. In einer weiteren Ausführungsform ist die SMR-Sonde 2400 durch die Tastreflektorsondenanordnung 3000 ersetzt. Mit diesem Ansatz wird der SMR 3395 an der Sondenanordnung 3300 gehalten, aber bleibt die Sondenspitze 904 ein Teil der Anordnung, die zur Durchführung von 3D-Messungen zur Verfügung steht.In some embodiments, an operator may wish to hold the SMR 3395 near the articulated arm during the measurements. As in 34E is a way of establishing a common frame of reference between a laser tracker and an AACMM 10 the use of an SMR probe 2400 to a SMR 3395 during the measurements of the SMR 3395 through the laser tracker to hold at least three positions, which is the first position 3404A , the second position 3404B and the third position 3404C as hereinafter referred to with reference to 34A described. In this case, the SMR probe 2400 later removed and replaced with another probe, such as the hard probe assembly 900 to take measurements with a probe tip 904 to get. In a further embodiment, the SMR probe 2400 left in a position and the handle 1104 through an LLP 1100 replaced. In another embodiment, the SMR probe is 2400 through the scanning reflector probe assembly 3000 replaced. With this approach, the SMR 3395 at the probe assembly 3300 but the probe tip remains 904 part of the arrangement available for performing 3D measurements.

In einer Ausführungsform wird eine Reflektorsonde, wie beispielsweise die Reflektorsonde 2300, die Doppelreflektorsonde 2350, die SMR-Sonde 2400 ( 28A, 28B, 28C, 29A, 29B) oder die Tastreflektorsondenanordnung 3300 ( 30A, 30B, 30C, 30D, 30E) in Kombination mit einem Lasertracker 3300 oder einer anderen 3D-Messvorrichtung verwendet, um Messungen über einen relativ großen Bereich vorzunehmen, der sich über die Reichweite einer an einem einzigen Platz fixierten AACMM 10 hinaus erstreckt. In einer Ausführungsform wird die AACMM-Basis 20 in eine zweite Position bewegt, um der AACMM 10 zu ermöglichen, verborgene Punkte und feine Merkmale über einen großen Bereich zu messen. Der Prozess zum Bewegen der von der AACMM 10 an der zweiten Stellung der Basis 20 gemessenen Punkte ist in 34B gezeigt und ist der gleiche wie der Prozess in 34A, abgesehen davon, dass die Basis der AACMM 10 sich jetzt in einer zweiten Stellung befindet.In one embodiment, a reflector probe, such as the reflector probe, is used 2300 , the double reflector probe 2350 , the SMR probe 2400 ( 28A . 28B . 28C . 29A . 29B ) or the probe reflector probe assembly 3300 ( 30A . 30B . 30C . 30D . 30E ) in combination with a laser tracker 3300 or another 3D measuring device is used to take measurements over a relatively large area, which is beyond the range of a fixed at a single place AACMM 10 extends beyond. In one embodiment, the AACMM base 20 is moved to a second position to the AACMM 10 to be able to measure hidden points and fine features over a large area. The process of moving from the AACMM 10 at the second position of the base 20 measured points is in 34B shown and is the same as the process in 34A , except that the base of the AACMM 10 is now in a second position.

Zur Bestimmung von Kompensationsparametern zur Positionierung einer Sondenspitze 904 in Beziehung zu anderen Elementen einer AACMM 10 wird ein Kompensationsprozess ausgeführt, in dem die Sondenspitze in Kontakt mit einem kinematischen Sitz 3102 positioniert wird (31A) und in dem kinematischen Sitz 3102 über eine Vielfalt von Sondendrehrichtungen 3106 um entsprechende Sondendrehachsen 3104 gedreht wird. In einer Ausführungsform ist die Sonde 2351, die jeglichen Typ von Sonde wie die vorstehend beschriebenen darstellt, an einer Anordnung der siebten Achse befestigt, wie in 31A, 31B gezeigt. In einer weiteren Ausführungsform ist die Sonde 2351 an einer Endeffektoranordnung 1200 befestigt, wie in 31C, 31D gezeigt. In einer Ausführungsform wird das Verfahren zum Drehen der Sondenspitze 904 in dem kinematischen Sitz 3102 ferner durch Messen einer Position des Retroreflektors 3403 mit dem Lasertracker 3300 erweitert. Der Retroreflektor 3403 stellt jeglichen Retroreflektor da, der in eine Sondenanordnung integriert ist, zum Beispiel der Retroreflektor 2304, 2354, 2356, oder 3395. In einer Ausführungsform werden die gemessenen 3D-Koordinaten des Retroreflektors 3403 von dem Lasertracker 3300 über den Bereich von Sondendrehrichtungen 3106 zur Bestimmung der Position des Retroreflektors 3403 in Beziehung zu der Sondenspitze 904 verwendet. In einer Ausführungsform wird der gleiche Ansatz mit der Anordnung der siebten Achse 700 in 31A und der Endeffektoranordnung 1200 in 31C verwendet.For determining compensation parameters for positioning a probe tip 904 in relation to other elements of an AACMM 10 a compensation process is performed in which the probe tip is in contact with a kinematic seat 3102 is positioned ( 31A ) and in the kinematic seat 3102 via a variety of probe rotation directions 3106 to corresponding probe rotation axes 3104 is turned. In one embodiment, the probe is 2351 , which represents any type of probe such as those described above, attached to a seventh axis arrangement, as in FIG 31A . 31B shown. In another embodiment, the probe is 2351 on an end effector assembly 1200 attached, as in 31C . 31D shown. In one embodiment, the method is to rotate the probe tip 904 in the kinematic seat 3102 further by measuring a position of the retroreflector 3403 with the laser tracker 3300 extended. The retro reflector 3403 provides any retroreflector integrated into a probe assembly, for example the retroreflector 2304 . 2354 . 2356 , or 3395 , In one embodiment, the measured 3D coordinates of the retroreflector become 3403 from the laser tracker 3300 about the range of probe directions 3106 for determining the position of the retroreflector 3403 in relation to the probe tip 904 used. In one embodiment, the same approach is adopted with the seventh axis arrangement 700 in 31A and the end effector assembly 1200 in 31C used.

Ein weiteres Verfahren zum Kompensieren eines an einer Anordnung der siebten Achse 700 befestigten Sondenkörpers 2304 ist in 32A, 32B gezeigt. Ein weiteres Verfahren zum Kompensieren des an einer Endeffektoranordnung 1200 befestigten Sondenkörpers 2304 ist in 32C, 32D gezeigt. In jedem Fall wird das kinematische Nest 2450 des Sondenkörpers 2304 in Kontakt mit einer Referenzkugel 3201 gebracht. Der Sondenkörper wird in eine Vielfalt von Sondendrehrichtungen 3106 um die Sondendrehachsen 3104 gedreht. Die gemessenen Werte werden verwendet, um die Kompensationsparameter eines an dem kinematischen Nest 2450 des Sondenkörpers 2304 befestigten SMR 2295 zu bestimmen.Another method of compensating for a seventh axis arrangement 700 attached probe body 2304 is in 32A . 32B shown. Another method of compensating for the probe body attached to an end effector assembly 1200 2304 is in 32C . 32D shown. In any case, the kinematic nest 2450 of the probe body 2304 in contact with a reference sphere 3201 brought. The probe body will come in a variety of probe directions 3106 around the probe rotation axes 3104 turned. The measured values are used to calculate the compensation parameters of one at the kinematic nest 2450 of the probe body 2304 attached SMR 2295 to determine.

34F zeigt eine Ausführungsform, in der ein Lasertracker 3300 und eine AACMM 10 zusammenwirken, um 3D-Koordinaten eines Objekts 3440 zu messen. In einer Ausführungsform wird dem Prozess in 34E gefolgt, um den Lasertracker 3300 und die AACMM 10 in den gleichen Referenzrahmen zu bringen. In einer Ausführungsform umfasst die AACMM 10 ferner eine Kamera, die hier aufgrund ihrer Funktion als eine Kamera für erweiterte Realität (AR) bezeichnet wird, die darin besteht, visuelle Elemente 3442 die beispielsweise Farbe, Muster, Textur und Text teilweise zu erfassen. In einer Ausführungsform ist die Kamera 3444 eine Farbkamera, die eine Linse und eine photosensitive Anordnung umfasst. In einer Ausführungsform kann die Kamera 3444 direkt in eine LLP 1100 integriert sein, wie in 34D gezeigt. 34F shows an embodiment in which a laser tracker 3300 and an AACMM 10 interact to get 3D coordinates of an object 3440 to eat. In one embodiment, the process is in 34E followed to the laser tracker 3300 and the AACMM 10 into the same frame of reference. In one embodiment, the AACMM 10 Further, a camera, which is here referred to as an augmented reality (AR) camera due to its function, consists of visual elements 3442 For example, to partially capture the color, pattern, texture, and text. In one embodiment, the camera is 3444 a color camera comprising a lens and a photosensitive array. In one embodiment, the camera 3444 directly into an LLP 1100 be integrated as in 34D shown.

In einer Ausführungsform werden die von der AR-Kamera 3444 erlangten visuellen Bilddaten zu 3D-Koordinaten zusammengeführt, die von dem Lasertracker 3300 oder der AACMM 10 erlangt werden und in einem gemeinsamen Referenzrahmen definiert sind. Die Stellung der AR-Kamera 3444 ist bekannt und kann somit von dem SMR 3395 und dem Lasertracker 3300 gemessenen 3D-Koordinaten oder von der AACMM 10 gemessenen 3D-Koordinaten überlagert werden. In 34F ist die Sonde eine SMR-Sonde 2400, wobei ein anderer Typ von Sonde, beispielsweise die Sonden 2300, 2350 oder 3000 verwendet werden könnten, wodurch die Verwendung der Sondenspitze 904 der Sonde ermöglicht wird. In einer Ausführungsform wird eine LLP 1100 zur Messung von 3D-Koordinaten verwendet. In allen diesen Fällen können von der Sondenspitze 904 oder dem SMR 3395 gemessene 3D-Koordinaten mit den von einer AR-Kamera 3444 aufgenommenen Farbbildern zusammengeführt werden. Diese Ausführungsform schafft Vorteile dahingehend, dass die Hinzufügung der AR-Kamera 3444 zu der AACMM 10 eine vollständigere optische Darstellung eines Objekts 3440 ermöglicht als es sonst der Fall wäre. Das zusammengeführte 2D- und 3D-Bild kann als ein kolorisiertes 3D-Bild bezeichnet werden.In one embodiment, those used by the AR camera 3444 obtained visual image data merged into 3D coordinates by the laser tracker 3300 or the AACMM 10 are defined and defined in a common frame of reference. The position of the AR camera 3444 is known and thus can by the SMR 3395 and the laser tracker 3300 measured 3D coordinates or from the AACMM 10 be superimposed measured 3D coordinates. In 34F the probe is an SMR probe 2400 where another type of probe, for example the probes 2300 . 2350 or 3000 could be used, reducing the use of the probe tip 904 the probe is enabled. In one embodiment, an LLP 1100 used to measure 3D coordinates. In all these cases may be from the probe tip 904 or the SMR 3395 measured 3D coordinates with those of an AR camera 3444 recorded color images are merged. This embodiment provides advantages in that the addition of the AR camera 3444 to the AACMM 10 a more complete visual representation of an object 3440 allows as otherwise would be the case. The merged 2D and 3D image may be referred to as a colorized 3D image.

In einigen Fällen können von dem SMR 3395, der Sondenspitze 904 oder der LLP 1100 gemessene Merkmale 3446 direkt in einem Bild der AR-Kamera 3444 beobachtet werden und als Registrationselemente natürlicher Merkmale verwendet werden und bei der Zusammenführung des 2D-Bildes der AR-Kamera mit den gemessenen 3D-Punkten auf dem Objekt 3400 verwendet werden. Ferner kann ein Prozessor verwendet werden, um Kardinalpunkte von den 2D-Bildern zu identifizieren und können diese ferner mit den gemessenen 3D-Koordinaten verknüpft werden. Der Begriff Kardinalpunkt wird in der Regel verwendet, um auf Punkte Bezug zu nehmen, die in Bildern identifiziert werden und die zur Verbindung oder Registrierung der Bilder miteinander verwendet werden können. Es gibt eine gut entwickelte Sammlung von Techniken, die zur Bestimmung von Kardinalpunkten verwendet werden können, wobei in der Regel Verfahren verwendet werden, die als Bildverarbeitung oder Merkmalserfassung bezeichnet werden. Eine üblicherweise verwendete generelle Kategorie zum Finden von Kardinalpunkten wird als eine Erfassung eines interessierenden Punkts bezeichnet, wobei die erfassten Punkte als interessierende Punkte bezeichnet werden. Entsprechend der üblichen Definition hat ein interessierender Punkt eine mathematisch gut begründete Definition, eine gut definierte Position im Raum, eine Bildstruktur um den interessierenden Punkt, die reich an lokalem Informationsinhalt ist, und eine Variation des Beleuchtungsniveaus, das im Verlauf von Zeit relativ stabil ist. Ein spezielles Beispiel für einen interessierenden Punkt ist ein Eckpunkt, der ein Punkt sein könnte, der beispielsweise einem Schnittpunkt von drei Ebenen entsprechen kann. Ein weiteres Beispiel für Signalverarbeitung, die verwendet werden kann, ist Invariant Feature Transform (SIFT), das ein in der Technik gut bekanntes Verfahren ist und in dem US-Patent mit der Nummer 6,711,293 an Lowe beschrieben ist. Andere übliche Merkmalserfassungsverfahren zum Finden von Kardinalpunkten umfassen Kantenerfassung, Blob-Erfassung und Graterfassung.In some cases, from the SMR 3395 , the probe tip 904 or the LLP 1100 measured characteristics 3446 directly in a picture of the AR camera 3444 be observed and used as registration elements of natural features, and in merging the 2D image of the AR camera with the measured 3D points on the object 3400 be used. Further, a processor may be used to identify cardinal points from the 2D images and may be further linked to the measured 3D coordinates. The term cardinal point is typically used to refer to points that are identified in images and that can be used to connect or register the images with each other. There is a well-developed collection of techniques that can be used to determine cardinal points, typically using techniques called image processing or feature detection. A commonly used general category for finding cardinal points is referred to as a point of interest detection, where the detected points are referred to as points of interest. According to the usual definition, a point of interest has a mathematically well-founded definition, a well-defined position in space, an image structure around the point of interest rich in local information content, and a variation of the illumination level that is relatively stable over time. A specific example of a point of interest is a vertex that could be a point that may correspond, for example, to an intersection of three planes. Another example of signal processing that can be used is Invariant Feature Transform (SIFT), which is a well known technique in the art and described in U.S. Patent No. 6,711,293 to Lowe. Other common feature detection methods for finding cardinal points include edge detection, blob detection and edge detection.

In einer Ausführungsform können den kolorisierten 2D/3D-Bildern zusätzliche grafische Elemente hinzugefügt werden. Solche grafischen Elemente können Elemente von CAD-Modellen, Text, Zeichnungen oder jeglichen anderen Typen von grafischen Anhängen sein.In one embodiment, additional graphic elements may be added to the colorized 2D / 3D images. Such graphical elements may be elements of CAD models, text, drawings, or any other type of graphical appendage.

In einer Ausführungsform umfasst eine Sonde: einen Adapter, der betriebswirksam ist, mit einer Gelenkarmkoordinatenmessungsmaschine (AACMM) gekoppelt zu werden, wobei die AACMM umfasst: eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar an der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; und eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten gemäß einer Position der Sonde bereitstellt; einen mit dem Adapter gekoppelten Sondenkörper; eine in dem Sondenkörper angeordnete elektrische Sondenschnittstelle; eine Sondenfühleranordnung mit einer Sondenspitze, wobei der Sondenfühler mit dem Sondenkörper gegenüber dem Adapter gekoppelt ist; und einen ersten mit dem Sondenkörper gekoppelten Retroreflektor.In one embodiment, a probe comprises: an adapter operable to be coupled to an articulated arm coordinate measuring machine (AACMM), the AACMM comprising: a base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; and an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data according to a position of the probe; a probe body coupled to the adapter; an electrical probe interface disposed in the probe body; a probe probe assembly having a probe tip, the probe probe coupled to the probe body opposite the adapter; and a first retroreflector coupled to the probe body.

In einer Ausführungsform ist der erste Retroreflektor in der Sonde mit einem oberen Abschnitt des Sondenkörpers gekoppelt. In einer Ausführungsform ist der erste Retroreflektor in der Sonde mit einem seitlichen Abschnitt des Sondenkörpers gekoppelt. In einer Ausführungsform umfasst die Sonde ferner einen mit dem Sondenkörper gekoppelten zweiten Retroreflektor. In einer Ausführungsform ist der erste Retroreflektor der Sonde mit einem oberen Abschnitt des Sondenkörpers gekoppelt und ist der zweite Retroreflektor mit einem seitlichen Abschnitt des Sondenkörpers gekoppelt. In einer Ausführungsform umfasst die elektrische Sondenschnittstelle der Sonde einen ersten Speicher, der numerische Kompensationsparameter für die Sonde speichert, wenn er an der AACMM befestigt ist.In an embodiment, the first retroreflector in the probe is coupled to an upper portion of the probe body. In one embodiment, the first retroreflector in the probe is coupled to a side portion of the probe body. In an embodiment, the probe further comprises a second retroreflector coupled to the probe body. In one embodiment, the first retroreflector of the probe is coupled to an upper portion of the probe body and is the second Retroreflector coupled to a lateral portion of the probe body. In one embodiment, the probe's electrical probe interface includes a first memory that stores numerical compensation parameters for the probe when attached to the AACMM.

In einer Ausführungsform umfasst eine Sonde: einen Adapter, der betriebswirksam ist, mit einer Gelenkarmkoordinatenmessungsmaschine (AACMM) gekoppelt zu werden, wobei die AACMM umfasst: eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar an der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; und eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten bereitstellt, die einer Position der Sonde entsprechen; einen mit dem Adapter gekoppelten Sondenkörper; eine in dem Sondenkörper angeordnete elektrische Sondenschnittstelle und einen ersten kugelförmig gelagerten Retroreflektor (SMR), der lösbar mit dem Sondenkörper mit einem teilweise kugelförmigen Abschnitt gekoppelt ist, wobei der erste SMR einen Würfeleckenretroreflektor mit einem in dem teilweise kugelförmigen Abschnitt zentrierten Scheitel hat.In one embodiment, a probe comprises: an adapter operable to be coupled to an articulated arm coordinate measuring machine (AACMM), the AACMM comprising: a base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; and an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data corresponding to a position of the probe; a probe body coupled to the adapter; an electrical probe interface disposed in the probe body and a first globularly mounted retroreflector (SMR) releasably coupled to the probe body having a partially spherical portion, the first SMR having a cube corner retroreflector with a vertex centered in the partially spherical portion.

In einer Ausführungsform umfasst die Sonde ferner ein mit dem Sondenkörper gekoppeltes kinematisches Nest und ist betriebswirksam, den ersten SMR wiederholbar an dem kinematischen Nest zu zentrieren; und einen mit dem kinematischen Nest gekoppelten Magneten, der betriebswirksam ist, den ersten SMR an dem kinematischen Nest zu halten.In one embodiment, the probe further comprises a kinematic nest coupled to the probe body and operable to repeatably center the first SMR on the kinematic nest; and a magnet coupled to the kinematic nest operable to hold the first SMR to the kinematic nest.

In einer Ausführungsform umfasst die Sonde ferner eine Sondenfühleranordnung mit einer Sondenspitze. In einer Ausführungsform umfasst die Sonde ferner ein Beschränkungselement, das betriebswirksam ist, selektiv an dem SMR anzugreifen, wobei der SMR mit dem Sondenkörper gekoppelt ist, wenn das Beschränkungselement in Angriff ist. In einer Ausführungsform sind das kinematische Nest und der Magnet zumindest teilweise in einer Vertiefung des Sondenkörpers vertieft angeordnet. In einer Ausführungsform ist das Beschränkungselement ein mit einem Gewinde versehener Ring mit Schraubgewinden, die so bemessen sind, dass sie an Schraubgewinden in der Vertiefung angreifen, wobei der mit einem Gewinde versehene Ring so bemessen ist, dass er verhindert, dass sich der SMR aus der Vertiefung sich löst, wenn der mit einem Gewinde versehene Ring an den Schraubgewinden in der Vertiefung angreift. In einer Ausführungsform umfasst die elektrische Sondenschnittstelle einen ersten Speicher, der numerische Kompensationsparameter speichert, die spezifisch für den entfernbaren SMR sind, wenn er an der Sonde befestigt ist.In an embodiment, the probe further comprises a probe probe assembly having a probe tip. In one embodiment, the probe further comprises a restricting element operable to selectively engage the SMR, the SMR being coupled to the probe body when the restricting element is in engagement. In one embodiment, the kinematic nest and the magnet are at least partially recessed in a recess of the probe body. In one embodiment, the restriction member is a threaded ring having screw threads sized to engage screw threads in the recess, the threaded ring being sized to prevent the SMR from dislodging from the recess Groove detaches when the threaded ring engages the screw threads in the recess. In one embodiment, the electrical probe interface includes a first memory that stores numerical compensation parameters that are specific to the removable SMR when attached to the probe.

In einer Ausführungsform umfasst ein Verfahren zum Messen von dreidimensionalen (3D)-Koordinaten: Bereitstellen eines Trackers, der betriebswirksam ist, einen ersten Lichtstrahl auf einen Retroreflektor zu richten und 3D-Koordinaten des Retroreflektors auf Grundlage mindestens teilweise eines Teils des ersten Lichtstrahls zu bestimmen, der von dem Retroreflektor reflektiert wird und von dem Tracker empfangen wird; Bereitstellen einer tragbaren Gelenkarmkoordinatenmessungsmaschine (AACMM), die umfasst: eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar an der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine mit dem ersten Ende gekoppelte Messvorrichtung; eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von jedem des mindestens einen Positionstransducers empfängt und Daten bereitstellt, die einer Position der Messvorrichtung entsprechen, wobei die AACMM ferner ein Nest umfasst, das einen ersten kugelförmig gelagerten Retroreflektor (SMR) trägt, wobei der erste SMR einen Würfeleckenretroreflektor mit einem in einer Teilkugel zentrierten Scheitel umfasst; Bereitstellen eines Prozessors; in einer ersten Instanz: Platzieren des ersten SMR in dem Nest und Messen erster Referenz-3D-Koordinaten des ersten SMR mit dem Tracker, wenn der Armabschnitt bewegt wird, um den ersten SMR in mindestens drei Positionen zu positionieren; Lösen des ersten SMR von dem Nest und Messen erster 3D-Koordinaten des ersten SMR mit dem Tracker, wenn der erste SMR in Kontakt mit einem ersten Punkt gebracht wird; Messen zweiter 3D-Koordinaten eines zweiten Punkts mit der Messvorrichtung der AACMM; Umwandeln der gemessenen ersten 3D-Koordinaten und der gemessenen zweiten 3D-Koordinaten mit dem Prozessor in den Trackerreferenzrahmen auf Grundlage von mindestens einem Teil der gemessenen ersten Referenz-3D-Koordinaten; in einer zweiten Instanz: Bewegen der AACMM in eine Position, die sich von der Position in der ersten Instanz unterscheidet; Platzieren des ersten SMR in dem Nest und Messen zweiter Referenz-3D-Koordinaten des ersten SMR mit dem Tracker, wenn der Armabschnitt bewegt wird, um den ersten SMR in mindestens drei Positionen zu positionieren; Lösen des ersten SMR von dem Nest und Messen dritter 3D-Koordinaten des ersten SMR mit dem Tracker, wenn der erste SMR in Kontakt mit einem dritten Punkt gebracht wird; Messen vierter 3D-Koordinaten eines vierten Punkts mit der Messvorrichtung der AACMM; Umwandeln der gemessenen dritten 3D-Koordinaten und der gemessenen vierten 3D-Koordinaten mit dem Prozessor in den Trackerreferenzrahmen auf Grundlage von mindestens einem Teil der gemessenen zweiten Referenz-3D-Koordinaten, und Speicher der ersten 3D-Koordinaten der zweiten 3D-Koordinaten, der dritten 3D-Koordinaten und der vierten 3D-Koordinaten in dem Trackerreferenzrahmen.In an embodiment, a method for measuring three-dimensional ( 3D ) Coordinates: providing a tracker operable to direct a first beam of light at a retroreflector and determine 3D coordinates of the retroreflector based at least in part on a portion of the first beam of light reflected from the retroreflector and received by the tracker ; Providing a portable articulated arm coordinate measuring machine (AACMM) comprising: a base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; a measuring device coupled to the first end; an electronic circuit receiving the position signal from each of the at least one position transducer and providing data corresponding to a position of the measuring device, the AACMM further comprising a nest carrying a first globularly mounted retroreflector (SMR), the first SMR a cube corner retroreflector comprising a vertex centered in a sub-sphere; Providing a processor; in a first instance: placing the first SMR in the nest and measuring first reference 3D coordinates of the first SMR with the tracker as the arm portion is moved to position the first SMR in at least three positions; Releasing the first SMR from the nest and measuring first 3D coordinates of the first SMR with the tracker when the first SMR is brought into contact with a first point; Measuring second 3D coordinates of a second point with the measuring device of the AACMM; Converting the measured first 3D coordinates and the measured second 3D coordinates with the processor into the A tracker reference frame based on at least a portion of the measured first reference 3D coordinates; in a second instance: move the AACMM to a position that differs from the position in the first instance; Placing the first SMR in the nest and measuring second reference 3D coordinates of the first SMR with the tracker as the arm portion is moved to position the first SMR in at least three positions; Releasing the first SMR from the nest and measuring third 3D coordinates of the first SMR with the tracker when the first SMR is brought into contact with a third point; Measuring fourth 3D coordinates of a fourth point with the measuring device of the AACMM; Converting the measured third 3D coordinates and the measured fourth 3D coordinates with the processor into the tracker reference frame based on at least a portion of the measured second reference 3D coordinates, and memories of the first 3D coordinates of the second 3D coordinates, the third 3D coordinates and the fourth 3D coordinates in the tracker reference frame.

In einer Ausführungsform ist die Messvorrichtung eine Tastsonde. In einer Ausführungsform wird die Tastsonde verwendet, um einen Punkt außerhalb einer Sichtlinie eines Laserstrahls von dem Tracker zu dem Scheitel des ersten SMR zu messen. In einer Ausführungsform wird die Tastsonde verwendet, um einen Punkt zu messen, auf den der erste SMR keinen Zugriff für Kontakt hat. In einer Ausführungsform werden numerische Kompensationsparameter der Tastsonde in einem Speicher in einer mit der Tastsonde gekoppelten elektrischen Sondenschnittstelle gespeichert.In one embodiment, the measuring device is a probe. In one embodiment, the probe is used to measure a point out of sight line of a laser beam from the tracker to the apex of the first SMR. In one embodiment, the probe is used to measure a point to which the first SMR has no access for contact. In one embodiment, numerical compensation parameters of the probe are stored in a memory in an electrical probe interface coupled to the probe.

In einer Ausführungsform ist die Messvorrichtung ein Triangulationsscanner. In einer Ausführungsform ist der Triangulationsscanner eine Laserstrahlsonde. In einer Ausführungsform misst der Triangulationsscanner in der ersten Instanz eine erste Sammlung von Punkten und in der zweiten Instanz eine zweite Sammlung von Punkten, wobei jede der ersten Sammlung und der zweiten Sammlung mindestens drei Punkte umfasst. In einer Ausführungsform ist der erste SMR auf einer ersten Sondenanordnung montiert und ist die Tastsonde auf einer zweiten Sondenanordnung montiert, wobei die erste Sondenanordnung und die zweite Sondenanordnung am ersten Ende austauschbar sind.In one embodiment, the measuring device is a triangulation scanner. In one embodiment, the triangulation scanner is a laser beam probe. In one embodiment, the triangulation scanner measures a first collection of points in the first instance and a second collection of points in the second instance, each of the first collection and the second collection comprising at least three points. In one embodiment, the first SMR is mounted on a first probe assembly and the probe probe is mounted on a second probe assembly, wherein the first probe assembly and the second probe assembly are replaceable at the first end.

In einer Ausführungsform werden erste numerische Kompensationsparameter der ersten Sondenanordnung in einem ersten Speicher in einer ersten mit der ersten Sondenanordnung gekoppelten elektrischen Sondenschnittstelle gespeichert; und werden zweite numerische Kompensationsparameter der zweiten Sondenanordnung in einem zweiten Speicher in einer zweiten mit der zweiten Sondenanordnung gekoppelten elektrischen Sondenschnittstelle gespeichert. In einer Ausführungsform ist der erste SMR auf das Nest einer Sondenanordnung montiert, die sowohl das Nest als auch eine Tastsonde umfasst. In einer Ausführungsform werden erste numerische Kompensationsparameter der Tastsonde und zweite numerische Kompensationsparameter des ersten SMR, der auf dem Nest sitzt, in einem Speicher in einer mit der Sondenanordnung gekoppelten elektrischen Sondenschnittstelle gespeichert. In einer Ausführungsform ist der erste SMR lösbar an ein verbundenes Armsegment zwischen der Basis und dem ersten Ende montiert.In one embodiment, first numerical compensation parameters of the first probe arrangement are stored in a first memory in a first electrical probe interface coupled to the first probe arrangement; and storing second numerical compensation parameters of the second probe arrangement in a second memory in a second electrical probe interface coupled to the second probe arrangement. In one embodiment, the first SMR is mounted on the nest of a probe assembly that includes both the nest and a probe. In one embodiment, first probe past numeric compensation parameters and second numerical compensation parameters of the first SMR sitting on the nest are stored in memory in an electrical probe interface coupled to the probe assembly. In one embodiment, the first SMR is detachably mounted to a connected arm segment between the base and the first end.

In einer Ausführungsform umfasst ein Verfahren zum Erlangen von kolorisierten dreidimensionalen (3D)-Koordinaten: Bereitstellen einer tragbaren Gelenkarmkoordinatenmessungsmaschine (AACMM), die umfasst: eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar an der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine mit dem ersten Ende gekoppelte Messvorrichtung; eine mit dem ersten Ende gekoppelte Farbkamera; einen mit dem ersten Ende gekoppelten Retroreflektor und eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten liefert, die einer Position der Messvorrichtung entsprechen, wobei die Farbkamera und der Retroreflektor und die AACMM ferner mit einem Retroreflektor und einer Farbkamera gekoppelt sind; Bereitstellen eines Trackers, der betriebswirksam ist, einen ersten Lichtstrahl auf den Retroreflektor zu richten und 3D-Koordinaten des Retroreflektors auf Grundlage mindestens teilweise eines Teils des ersten Lichtstrahls zu bestimmen, der von dem Retroreflektor reflektiert wird und von dem Tracker empfangen wird; Bereitstellen eines oder mehrerer Prozessoren; in einer ersten Instanz: Messen erster Referenz-3D-Koordinaten des Retroreflektors mit dem Tracker, wenn der Armabschnitt bewegt wird, um den ersten SMR in mindestens drei Positionen zu positionieren; Bestimmen einer ersten Stellung der AACMM in einem Referenztrackerrahmen mit dem Prozessor auf Grundlage mindestens teilweise der gemessenen ersten Referenz-3D-Koordinaten; Erfassen eines ersten zweidimensionalen (2D) Farbbilds mit der Farbkamera; Bestimmen eines ersten kolorisierten 3D-Bildes in einem Referenztrackerrahmen mit dem Prozessor auf Grundlage mindestens teilweise der ersten Stellung der AACMM und des ersten Farbbildes; und Speichern des ersten kolorisierten 3D-Bildes.In one embodiment, a method of obtaining colored three-dimensional ( 3D ) Coordinates: providing a portable articulated arm coordinate measuring machine (AACMM) comprising: a base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; a measuring device coupled to the first end; a color camera coupled to the first end; a retroreflector coupled to the first end and an electronic circuit receiving the position signal from the at least one position transducer and providing data corresponding to a position of the measuring device, the color camera and the retroreflector and the AACMM further coupled to a retroreflector and a color camera ; Providing a tracker operable to direct a first beam of light at the retroreflector and determine 3D coordinates of the retroreflector based at least in part on a portion of the first beam of light reflected from the retroreflector and received by the tracker; Providing one or more processors; in a first instance: measuring first reference 3D coordinates of the retroreflector with the tracker as the arm portion is moved to position the first SMR in at least three positions; Determining a first position of the AACMM in a reference tracker frame with the processor based at least in part on the measured first reference 3D coordinates; Capturing a first two-dimensional ( 2D ) Color image with the color camera; Determining a first colorized 3D image in a reference tracker frame with the processor based at least in part on the first position of the AACMM and the first color image; and storing the first colorized 3D image.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner: Bereitstellen einer digitalen 3D-Darstellung eines Objektes; und Überlagern des ersten kolorisierten 3D-Bildes auf die 3D-Darstellung mit dem Prozessor, um eine erste kolorisierte 3D-Darstellung zu erlangen. In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner: Messen von 3D-Koordinaten eines ersten Punktes an dem Objekt mit der AACMM oder mit dem Tracker; Positionieren der 3D-Darstellung in dem Trackerreferenzrahmen auf Grundlage von mindestens einem Teil der gemessenen 3D-Koordinaten; und Überlagern der gemessenen 3D-Koordinaten des ersten Punktes auf die erste kolorisierte 3D-Darstellung mit dem Prozessor.In an embodiment, the method further comprises: providing a digital 3D representation of an object; and overlaying the first colorized 3D image onto the 3D representation with the processor to obtain a first colorized 3D representation. In an embodiment, the method further comprises: measuring 3D coordinates of a first point on the object with the AACMM or with the tracker; Positioning the 3D representation in the tracker reference frame based on at least a portion of the measured 3D coordinates; and overlaying the measured 3D coordinates of the first point on the first colorized 3D representation with the processor.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner: Anpassen eines ersten Merkmales der ersten kolorisierten 3D-Darstellung an entsprechende erste Merkmale der 3D-Darstellung des Objektes; und Positionieren der 3D-Darstellung in dem Trackerreferenzrahmen auf Grundlage von mindestens einem Teil der entsprechenden angepassten ersten Merkmale. In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner: mit der AACMM in der ersten Stellung, das Aufnehmen eines zweiten 2D-Farbbildes mit der Farbkamera; und ferner Bestimmen eines zweiten kolorisierten 3D-Bildes in dem Trackerreferenzrahmen auf Grundlage des zweiten 2D-Farbbildes mit dem Prozessor. In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner: Bestimmen eines ersten zusammengesetzten kolorisierten 3D-Bildes mit dem Prozessor durch Kombinieren des ersten kolorisierten 3D-Bildes und des zweiten kolorisierten 3D-Bildes.In one embodiment, the method further comprises: fitting a first feature of the first colorized 3D representation to corresponding first features of the 3D representation of the object; and positioning the 3D representation in the tracker reference frame based on at least a portion of the corresponding adjusted first features. In an embodiment, the method further comprises: with the AACMM in the first position, taking a second 2D color image with the color camera; and further determining a second colorized 3D image in the tracker reference frame based on the second 2D color image with the processor. In an embodiment, the method further comprises: determining a first composite colorized 3D image with the processor by combining the first colorized 3D image and the second colorized 3D image.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner: mit der AACMM in der ersten Stellung in dem Trackerreferenzrahmen das Messen einer ersten sondierten 3D-Koordinate mit der Messvorrichtung; und Kombinieren des ersten zusammengesetzten 3D Bildes mit der ersten sondierten 3D-Koordinate in dem Trackerreferenzrahmen mit dem Prozessor. In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner: Messen von 3D-Koordinaten eines ersten Merkmals auf einem Objekt mit der AACMM oder mit dem Tracker; Bestimmen der 3D-Koordinaten des ersten Merkmals in dem Trackerreferenzrahmen mit dem Prozessor; Anpassen des gemessenen ersten Merkmals an ein erstes Element des ersten kolorisierten 3D-Bildes; und Positionieren des ersten kolorisierten 3D-Bildes in dem Trackerreferenzrahmen auf Grundlage von mindestens einem Teil der 3D-Koordinaten des ersten Merkmals in dem Trackerreferenzrahmen und von der Anpassung des gemessenen ersten Merkmals an das erste Element des ersten kolorisierten 3D-Bildes.In one embodiment, the method further comprises: using the AACMM in the first position in the tracker reference frame, measuring a first probed 3D coordinate with the measuring device; and combining the first composite 3D image with the first probed 3D coordinate in the tracker reference frame with the processor. In an embodiment, the method further comprises: measuring 3D coordinates of a first feature on an object with the AACMM or with the tracker; Determining the 3D coordinates of the first feature in the tracker reference frame with the processor; Fitting the measured first feature to a first element of the first colorized 3D image; and positioning the first colorized 3D image in the tracker reference frame based on at least a portion of the 3D coordinates of the first feature in the tracker reference frame and adjusting the measured first feature to the first element of the first colorized 3D image.

In einer Ausführungsform ist die Messvorrichtung in dem Verfahren ein Triangulationsscanner mit einem Musterprojektor und einer Triangulationskamera, die durch einen Basislinienabstand getrennt sind, wobei der Triangulationsscanner betriebswirksam ist, 3D-Koordinaten auf Grundlage von mindestens teilweise einem von dem Musterprojektor projizierten Muster und einem entsprechenden Bild, das durch die Triangulationskamera erlangt wird, zu bestimmen. In einer Ausführungsform umfasst der Triangulationsscanner in dem Verfahren ferner die Farbkamera.In one embodiment, in the method, the measuring device in the method is a triangulation scanner with a pattern projector and a triangulation camera separated by a baseline distance, the triangulation scanner being operative, 3D coordinates based at least in part on a pattern projected by the pattern projector and a corresponding image, which is obtained by the triangulation camera. In an embodiment, the triangulation scanner in the method further comprises the color camera.

Eine Wirkung, die bei maschinell hergestellten Torsionsfedern zu beobachten ist, ist, dass eine Verdrehung der Torsionsfeder zum Aufbau von Spannung in der Feder von einer nach außen gerichteten Kraft der Feder auf die Elemente begleitet wird, die sie festhalten. Eine weitere Wirkung, die bei maschinell hergestellten Torsionsfedern zu beobachten ist, ist, dass sie die Tendenz haben, sich asymmetrisch auszudehnen, wenn sie verdreht werden, beispielsweise durch eine größere Ausdehnung an der Unterseite der Torsionsfeder als an der Oberseite der Torsionsfeder. Das Ergebnis dieser beiden Wirkungen - eine Gesamtausdehnung entlang der Länge der Torsionsfeder so wie eine asymmetrische Ausdehnung - hat die Tendenz, während der Drehung des ersten Segments 295 unerwünschte Kräfte auf Elemente der Anordnung der zweiten Achse aufzubringen. Eine Weise zur Minimierung dieser Wirkungen ist das Bilden der Torsionsfeder durch einen Flachdraht und das anschließende Wickeln des Flachdrahtes in eine Federform. Die daraus entstehende Feder wird als eine drahtgewickelte Torsionsfeder bezeichnet. Als Ergebnis dieses Prozesses hat eine drahtgewickelte Torsionsfeder 3620 einen verjüngten Querschnitt 3622 und abgerundete Ecken 3624, wie in 36 gezeigt. Eine maschinell hergestellte Torsionsfeder hat einen rechteckigen Querschnitt 3610 mit parallelen Seiten und scharfen Kanten. Somit wird erwartet, dass eine Torsionsfeder mit verjüngten Seiten und abgerundeten Kanten weniger unerwünschte Kräfte beim Verdrehen zum Aufbau einer Federkraft ausübt.One effect which has been observed with mechanically manufactured torsion springs is that torsion spring torsion to build up tension in the spring is accompanied by an outward force of the spring on the elements holding it. Another effect seen with mechanically manufactured torsion springs is that they tend to expand asymmetrically when twisted, for example, by a greater extent on the underside of the torsion spring than on the top of the torsion spring. The result of these two effects - overall expansion along the length of the torsion spring as well as asymmetric expansion - tends to be during rotation of the first segment 295 To apply undesired forces on elements of the arrangement of the second axis. One way to minimize these effects is to form the torsion spring through a flat wire and then wind the flat wire into a spring form. The resulting spring is referred to as a wire-wound torsion spring. As a result of this process has a wire-wound torsion spring 3620 a tapered cross-section 3622 and rounded corners 3624 , as in 36 shown. A machined torsion spring has a rectangular cross-section 3610 with parallel sides and sharp edges. Thus, it is expected that a torsion spring with tapered sides and rounded edges will exert less undesirable twisting force to build up a spring force.

35 ist eine isometrische Explosionsansicht einer drahtgewickelten Torsionsfeder 3500, die in Kombination mit einem verstifteten Adapter 3510 und einem mit einem Gewinde versehenen Adapter 3520 verwendet wird. In einer Ausführungsform hat die drahtgewickelte Torsionsfeder 3500 ein fixiertes Ende 3530, das relativ zu der Basis 20 der AACMM 10 fixiert ist. Die drahtgewickelte Torsionsfeder 3500 hat auch ein bewegliches Ende 3532, das sich entlang des ersten Segments 295 bewegt. Das fixierte Ende der Feder 3530 ist an dem verstifteten Adapter 3510 unter Verwendung einer Einstellschraube 3517 und zwei Passstiften 3518 befestigt. Das bewegliche Ende der Feder 3532 ist an dem mit einem Gewinde versehenen Adapter 3520 unter Verwendung einer Einstellschraube 3517 und zwei Passstiften 3518 befestigt. 35 is an exploded isometric view of a wire wound torsion spring 3500 , which in combination with a pinned adapter 3510 and a threaded adapter 3520 is used. In one embodiment, the wire wound torsion spring 3500 a fixed end 3530 that is relative to the base 20 the AACMM 10 is fixed. The wire wound torsion spring 3500 also has a moving end 3532 that extends along the first segment 295 emotional. The fixed end of the spring 3530 is on the pinned adapter 3510 using a set screw 3517 and two dowel pins 3518 attached. The movable end of the spring 3532 is on the threaded adapter 3520 using a set screw 3517 and two dowel pins 3518 attached.

37A zeigt eine Seitenansicht des mit einem Gewinde versehenen Adapters 3520 und 37B zeigt eine Schnittansicht durch die glatten Löcher 3523 und das mit einem Gewinde versehene Loch 3522 des mit einem Gewinde versehenen Adapters 3520. Die Schnittsicht aus 37B zeigt, wie die Passstifte 3528 und die Einstellschraube das bewegliche Ende der Feder 3532 fest in seiner Position halten. Wie aus 35 zu ersehen ist, ist das fixierte Ende der Feder 3530 in der Adapterlücke 3514 positioniert, wenn sie in ihrer Position fixiert ist. Das bewegliche Ende der Feder 3532 ist in der Adapterlücke 3524 positioniert, wenn sie in ihrer Position fixiert ist. 37A shows a side view of the threaded adapter 3520 and 37B shows a sectional view through the smooth holes 3523 and the threaded hole 3522 of the threaded adapter 3520 , The cutaway view 37B shows how the dowel pins 3528 and the adjusting screw the movable end of the spring 3532 hold firmly in place. How out 35 can be seen, is the fixed end of the spring 3530 in the adapter gap 3514 positioned when it is fixed in position. The movable end of the spring 3532 is in the adapter gap 3524 positioned when it is fixed in position.

38 zeigt eine Explosionsschnittansicht von Elementen in der Patrone der zweiten Achse 3800. Wie in Ausführungsformen hierin vorstehend erörtert, umfassen die Patronenelemente einen Schaft der zweiten Achse 214, der zum Drehen durch ein linkes Lager der zweiten Achse 222 und ein rechtes Lager der zweiten Achse 218 getragen wird. Das linke Lager der zweiten Achse 222 ist direkt mit dem Gehäuse der zweiten Achse 212 gekoppelt. Das rechte Lager der zweiten Achse 218 ist mit einer inneren Patronenplatte 216 gekoppelt, die direkt an das Gehäuse der zweiten Achse 212 gekoppelt ist. Wie hierin vorstehend erläutert, bringt eine Wellscheibe 217 Kraft auf die äußere Laufscheibe des rechten Lagers der zweiten Achse 218, aber nicht auf die innere Laufscheibe auf. Eine Verriegelungsmutter 220 hält die innere Laufscheibe des rechten Lagers der zweiten Achse 218 in ihrer Position. Eine Kodiererplatte 226 ist an einer Plattenhalterung der zweiten Achse 224 befestigt und dreht sich mit dem Schaft der zweiten Achse 214. Eine Kodiererplatte mit Leseköpfen 228 ist an dem Gehäuse der zweiten Achse 212 befestigt, das sich nicht mit dem Schaft der zweiten Achse 214 dreht. In einer Ausführungsform umfasst der mit einem Gewinde versehene Adapter 3520 vier mit einem Gewinde versehene Löcher 3526. Diese mit einem Gewinde versehenen Löcher 3526 haben die gleiche Funktion wie die mit einem Gewinde versehenen Löcher 247 in 12 durch Aufnahme der Jochverriegelungsschrauben, die den mit einem Gewinde versehenen Adapter 3520 an dem Jochträger des ersten Segments 262 und dem linken Bügel des Jochs des ersten Segments 266 befestigen. 38 shows an exploded sectional view of elements in the cartridge of the second axis 3800 , As discussed in embodiments hereinabove, the cartridge elements include a shaft of the second axis 214 which turns to a left bearing of the second axis 222 and a right bearing of the second axis 218 is supported. The left bearing of the second axis 222 is directly with the housing of the second axis 212 coupled. The right bearing of the second axis 218 is with an inner cartridge plate 216 coupled directly to the housing of the second axis 212 is coupled. As explained hereinbefore, a corrugated washer brings 217 Force on the outer race of the right bearing of the second axis 218 but not on the inner running disk. A locking nut 220 holds the inner race of the right bearing of the second axis 218 in their position. An encoder plate 226 is on a second axis plate mount 224 attached and rotates with the shaft of the second axis 214 , An encoder plate with read heads 228 is on the housing of the second axis 212 attached, which does not interfere with the shaft of the second axis 214 rotates. In one embodiment, the threaded adapter includes 3520 four threaded holes 3526 , These threaded holes 3526 have the same function as the threaded holes 247 in 12 by picking up the yoke locking screws holding the threaded adapter 3520 at the yoke beam of the first segment 262 and the left yoke of the yoke of the first segment 266 Fasten.

39 ist eine isometrische Schnittansicht der Anordnung der zweiten Achse 3900, wobei die Schnittansicht durch den verstifteten Adapter 3510 verläuft. In einer Ausführungsform ist eine Anzahl von Federhaltestiften 3516 in dem verstifteten Adapter 3510 eingebettet, wie in 35, 39 gezeigt. Die Federhaltestifte 3516 halten den verstifteten Adapter 3510 in der Federspannungsplatte 270 zentriert. Zusätzlich ist ein in dem verstifteten Adapter 3510 eingebetteter Federhaltestift 3514 durch eine Spannungseinstellschraube 246 positioniert, um die Spannung in der drahtgewickelten Torsionsfeder 3500 einzustellen. Die Spannung wird im Allgemeinen so eingestellt, dass das scheinbare Gewicht des verwendeten Arms reduziert wird. Die drahtgewickelte Torsionsfeder 3500 und andere in dem mittleren Abschnitt der Anordnung der zweiten Achse 3900 angeordnete Komponenten werden kollektiv als der Federhaltering 3516 bezeichnet. Eine Drehblockierungseinstellschraube 269 fixiert eine Seite der drahtgewickelten Torsionsfeder 3500 an einem Gegengewichtringzylinder 267. Die Bewegung des ersten Segments 295 ist in der Drehung in eine Richtung durch die Gegengewichtringerhebung 268 und den Jochstoßdämpfer der ersten Ache 198 limitiert. Eine Kabelabdeckung 274 und ein Kappenkörper 281 sind Platten, die mechanische Komponenten und Drähte der Anordnung umgeben. 39 is an isometric sectional view of the arrangement of the second axis 3900 , wherein the sectional view through the pinned adapter 3510 runs. In one embodiment, a number of spring retention pins 3516 in the pinned adapter 3510 embedded, as in 35 . 39 shown. The spring retaining pins 3516 hold the pinned adapter 3510 in the spring tension plate 270 centered. Additionally, one is in the pinned adapter 3510 embedded spring retention pin 3514 through a tension adjustment screw 246 positioned to the tension in the wire wound torsion spring 3500 adjust. The tension is generally adjusted to reduce the apparent weight of the arm being used. The wire wound torsion spring 3500 and others in the central portion of the second axis arrangement 3900 arranged components are collectively referred to as the spring retaining ring 3516 designated. A rotation lock adjustment screw 269 fixes one side of the wire wound torsion spring 3500 on a counterweight ring cylinder 267. The movement of the first segment 295 is in rotation in one direction through the counterweight ring elevation 268 and the yoke shock absorber of the first Ache 198 limited. A cable cover 274 and a cap body 281 are plates that surround mechanical components and wires of the assembly.

Eine Anordnung der ersten Achse kann in Kombination mit einer Anordnung der zweiten Achse als eine Drehanordnung bezeichnet werden. Ein Beispiel für eine solche Drehanordnung ist die Anordnung der ersten Achse 100 und die Anordnung der zweiten Achse 200 In 6A. Andere Anordnungen der ersten Achse und der zweiten Achse sind den Komponenten in 35, 36, 37A, 37B, 38, 39, 40, 41, 42A, 42B, 43A, 43B, 44, 45A, 45B zugeordnet. Jede Drehanordnung umfasst eine erste Drehachse und eine zweite Drehachse, die im Wesentlichen rechtwinklig zu der ersten Drehachse ist. Beispielsweise kann die erste Drehachse die vertikale Drehachse der in 6A gezeigten Anordnung der ersten Achse 200 in 6A sein, die die erste in 8C gezeigte erste Achse 131 ist. Die entsprechende zweite Drehachse ist die horizontale Drehachse der Anordnung der zweiten Achse 200, die die in 12 gezeigte Achse 211 ist.A first axis arrangement, in combination with a second axis arrangement, may be referred to as a rotary assembly. An example of such a rotary arrangement is the arrangement of the first axis 100 and the arrangement of the second axis 200 In 6A , Other arrangements of the first axis and the second axis are the components in 35 . 36 . 37A . 37B . 38 . 39 . 40 . 41 . 42A . 42B . 43A . 43B . 44 . 45A . 45B assigned. Each rotary assembly includes a first axis of rotation and a second axis of rotation that is substantially perpendicular to the first axis of rotation. For example, the first axis of rotation, the vertical axis of rotation of in 6A shown arrangement of the first axis 200 in 6A be the first in 8C shown first axis 131 is. The corresponding second axis of rotation is the horizontal axis of rotation of the arrangement of the second axis 200 that the in 12 shown axis 211 is.

Ein Vorspannelement ist die Anordnung, die betriebswirksam die Drehanordnung mit dem Ende der AACMM koppelt, die die Messvorrichtung hält und eine Kraft auf das Ende des Arms gegenüber der Basis 20 aufbringt, wobei die Kraft um die zweite Drehachse aufgebracht wird, die wie hierin vorstehend erörtert, eine Achse 211 sein kann. Für den Typ von in 35, 36, 37A, 37B, 38, 39 gezeigten Gegengewichtsmechanismen umfasst das Vorspannelement Elemente mit dem Gegengewichtring 3905 (siehe 39). Solche Komponenten umfassen die drahtgewickelte Torsionsfeder 3500, den verstifteten Adapter 3510 und den mit einem Gewinde versehenen Adapter 3520. Der Gegengewichtsmechanismus wird als ein Vorspannelement bezeichnet, da er das Maß an Drehmoment anpasst, das auf die Armsegmente aufgebracht wird, um die von der Bedienungsperson empfundene Abwärtskraft beim Halten der Armsegmente während einer Messung zu verringern.A biasing element is the assembly that operatively couples the rotating assembly to the end of the AACMM holding the measuring device and a force on the end of the arm opposite the base 20 applying the force applied about the second axis of rotation, which as discussed hereinbefore, is an axis 211 can be. For the type of in 35 . 36 . 37A . 37B . 38 . 39 shown counterweight mechanisms, the biasing member comprises elements with the counterweight ring 3905 (please refer 39 ). Such components include the wire wound torsion spring 3500 , the pinned adapter 3510 and the threaded adapter 3520 , The counterweight mechanism is referred to as a biasing member because it adjusts the amount of torque applied to the arm segments to reduce the operator's perceived downward force in holding the arm segments during a measurement.

In einer Ausführungsform wird das Vorspannelement von einer Anpassungseinrichtung angepasst, die einen mit einem Gewinde versehenen Abschnitt hat, der an mindestens einem Vorsprung eines ersten Adapters angreift, der in einer Ausführungsform der verstiftete Adapter 3520 sein kann. Die Anpassungseinrichtung kann zum Beispiel die Spannungseinstellschraube 246 in 39 sein. Die von dem Vorspannelement aufgebrachte Kraft reagiert auf die Bewegung der Anpassungseinrichtung.In one embodiment, the biasing member is adapted by an adapter having a threaded portion engaging at least one projection of a first adapter, which in one embodiment is the pinned adapter 3520 can be. The adapter may, for example, be the tension adjustment screw 246 in 39 be. The force applied by the biasing member is responsive to the movement of the adapter.

In einer weiteren Ausführungsform ist der verstiftete Adapter 3510 durch einen ähnlichen Adapter ersetzt, der an das fixierte Ende der Feder 3530 geschweißt ist, anstatt an dem fixierten Ende der Feder 3530 mit Passstiften 3518 und einer Einstellschraube 3517 befestigt zu sein. In dieser gleichen Ausführungsform ist der mit einem Gewinde versehene Adapter 3520 durch einen ähnlichen Adapter ersetzt, der an das bewegliche Ende der Feder 3552 geschweißt ist, anstatt an dem beweglichen Ende der Feder 3532 mit Passstiften 3518 und einer Einstellschraube 3517 befestigt zu sein. In anderen Ausführungsformen werden andere Verfahren verwendet, um die Adapter an dem fixierten Ende der Feder 3530 und dem beweglichen Ende der Feder 3532 zu fixieren.In another embodiment, the pinned adapter 3510 replaced by a similar adapter, attached to the fixed end of the spring 3530 welded, rather than at the fixed end of the spring 3530 with dowel pins 3518 and an adjusting screw 3517 to be attached. In this same embodiment, the threaded one adapter 3520 replaced by a similar adapter, attached to the movable end of the spring 3552 welded, rather than at the movable end of the spring 3532 with dowel pins 3518 and an adjusting screw 3517 to be attached. In other embodiments, other methods are used to attach the adapters to the fixed end of the spring 3530 and the movable end of the spring 3532 to fix.

In einer weiteren Ausführungsform ist die drahtgewickelte Torsionsfeder 3500 durch eine Torsionsfeder aus einem Verbundmaterial wie beispielsweise einem Kohlenstofffaserverbundmaterial ersetzt. Ein potentieller Vorteil einer Torsionsfeder aus Verbundmaterial besteht darin, dass das Verbundmaterial so ausgelegt sein kann, dass es Eigenschaften hat, die für die Anwendung als ein Gegengewichtsmechanismus in der AACMM 10 ideal betrachtet werden können.In another embodiment, the wirewound torsion spring 3500 is replaced by a composite spring torsion spring such as a carbon fiber composite material. A potential advantage of a torsion spring made of composite material is that the composite material may be designed to have properties suitable for use as a counterweight mechanism in the AACMM 10 ideal to be considered.

Ein Problem, das bei Torsionsfedern auftreten kann, die an der Basis 20 an einem Ende und drehbar an dem anderen Ende fixiert sind, besteht darin, dass eine Tendenz bestehen kann, dass sich das erste Segment 295 zu einer Seite biegt, wenn das erste Segment 295 nach unten gedreht wird. Eine Art, diese Tendenz aufzuheben, ist die Fixierung der Torsionsfederanordnung in der Mitte, um zu ermöglichen, dass sich die Federn auf einer Seite der Mitte bewegen. 40 ist eine isometrische Explosionsansicht eines Federzentrierungsgestelladapters 404, der an eine erste drahtgewickelte Torsionsfeder 4000 auf einer Seite und an eine zweite drahtgewickelte Torsionsfeder 4010 auf der anderen Seite gekoppelt ist. In einer Ausführungsform ist die zweite drahtgewickelte Torsionsfeder 4010 in die entgegengesetzte Richtung der drahtgewickelten Torsionsfeder 4000 gewickelt. In einer Ausführungsform ist ein mit einem Gewinde versehener Adapter 4020 mit der ersten drahtgewickelten Torsionsfeder 4000 mit Passstiften 3518 und einer Einstellschraube 3517 gekoppelt. Ein mit einem Gewinde versehener Adapter 4030 ist mit einer zweiten drahtgewickelten Torsionsfeder 4010 mit Passstiften 3518 und einer Einstellschraube 3517 gekoppelt. In einer Ausführungsform ist eine Seite des Federzentrierungsgestelladapters 4040 mit der ersten drahtgewickelten Torsionsfeder 4000 gekoppelt und ist die andere Seite mit der zweiten drahtgewickelten Torsionsfeder 4010 gekoppelt. In einer Ausführungsform wird die Kopplung durch Passstifte und Einstellschrauben erreicht. Jeder der mit einem Gewinde versehenen Adapter 4020, 4030 umfasst mit einem Gewinde versehene Löcher 4026, um mit einem Gewinde versehene Adapterbefestigungsschrauben 4116 aufzunehmen. Diese Schrauben 4116 befestigen den Jochträger des ersten Segments 4112 und die Jochbügel des ersten Segments 4120 an den mit einem Gewinde versehenen Adapter 4020,4030, wie in 41 gezeigt.A problem that can occur with torsion springs at the base 20 fixed at one end and rotatable at the other end, is that there may be a tendency for the first segment 295 to one side bends when the first segment 295 is turned down. One way of eliminating this tendency is to fix the torsion spring assembly in the center to allow the springs to move on one side of the center. 40 Figure 11 is an exploded isometric view of a spring centering rack adapter 404 connected to a first wire-wound torsion spring 4000 on one side and on a second wire-wound torsion spring 4010 coupled on the other side. In one embodiment, the second wire wound torsion spring 4010 in the opposite direction of the wire wound torsion spring 4000 wound. In one embodiment, a threaded adapter 4020 with the first wire-wound torsion spring 4000 with dowel pins 3518 and an adjusting screw 3517 coupled. A threaded adapter 4030 is with a second wire wound torsion spring 4010 with dowel pins 3518 and an adjusting screw 3517 coupled. In one embodiment, one side is the spring centering rack adapter 4040 with the first wire-wound torsion spring 4000 coupled and is the other side with the second wire wound torsion spring 4010 coupled. In one embodiment, the coupling is achieved by dowel pins and adjusting screws. Each of the threaded adapter 4020 . 4030 includes threaded holes 4026 to threaded adapter mounting screws 4116 take. These screws 4116 secure the yoke beam of the first segment 4112 and the yoke yokes of the first segment 4120 to the threaded adapter 4020,4030, as in 41 shown.

In einer In 41 gezeigten Ausführungsform ist eine Federabdeckung 4140 an einem Jochschwalbenschwanz der ersten Achse 4162 der Jochstruktur der ersten Achse 4160 verriegelt. In einer Ausführungsform ist die Federanpassungsschraube 4140 eine Acme-Schraube, die an Acme-Eingriffszähnen 4046 angreift. Ein Drehen der Federanpassungsschraube bewirkt, dass die Spannung der Torsionsfedern 4000, 4010 zunimmt oder abnimmt, wodurch die Menge an durch die Feder auf die Armsegmente aufgebrachtem Widerstand so gesteuert wird, dass ein Gegengewicht zu dem Gewicht der Armsegmente geschaffen wird. Eine Federabdeckung 4140 ist auf beiden Seiten der Federspannungsplatte 4130 positioniert. Federabdeckungsbefestigungsschrauben 4142 werden verwendet, um die Federabdeckungen 4140 an den mit einem Gewinde versehenen Adaptern 4020, 4030 zu befestigen. 40 zeigt das mit einem Gewinde versehene Drehblockierungsloch 4039, das eine der Federabdeckungsbefestigungsschrauben 4142 aufnimmt.In an In 41 In the embodiment shown, a spring cover 4140 is on a yoke dovetail of the first axis 4162 the yoke structure of the first axis 4160 locked. In one embodiment, the spring adjustment screw 4140 an acme screw attached to acme-engaging teeth 4046 attacks. Turning the spring adjustment screw causes the tension of the torsion springs 4000 . 4010 increases or decreases, thereby controlling the amount of resistance applied to the arm segments by the spring so as to counterbalance the weight of the arm segments. A spring cover 4140 is on both sides of the spring tension plate 4130 positioned. Spring cover mounting screws 4142 are used to make the spring covers 4140 at the threaded adapters 4020 . 4030 to fix. 40 shows the threaded rotation blocking hole 4039 Holding one of the spring cover mounting screws 4142 receives.

42A zeigt eine Seitenansicht der Anordnung der zweiten Achse 4100. Ein Querschnitt N-N durch die Mitte der Seitenansicht ist in 42B gezeigt. In der Schnittansicht gezeigt sind der Federzentrierungsgestelladapter 4040, die drahtgewickelten Torsionsfedern 4000, 4010, die mit einem Gewinde versehenen Adapter 4020, 4030, die Federanpassungsschraube 4140, der Schaft der zweiten Achse 214, die Federabdeckungen 4140 und die Federspannungsplatte 4130. Die Federanpassungsschraube 4140 wird durch Federspannungsplattenverriegelungseinstellschrauben 4210 in ihrer Position gehalten. Der obere Teil der Patrone der Anordnung der zweiten Achse 4100 umfasst das Joch des ersten Segments 4110, einschließlich des Röhrenadapters 4114 und des Temperatursensors 4170. Der untere Teil der Anordnung der zweiten Achse 4100 umfasst die Jochstruktur der ersten Achse 4160. 42A shows a side view of the arrangement of the second axis 4100. A cross section NN through the center of the side view is in 42B shown. Shown in the sectional view are the spring centering rack adapter 4040 , the wire-wound torsion springs 4000 . 4010 , the threaded adapter 4020, 4030, the spring adjustment screw 4140 , the shaft of the second axis 214 , the spring covers 4140 and the spring tension plate 4130 , The spring adjustment screw 4140 is made by spring tension plate lock adjustment screws 4210 held in their position. The upper part of the cartridge of the arrangement of the second axis 4100 includes the yoke of the first segment 4110 including the tube adapter 4114 and the temperature sensor 4170 , The lower part of the arrangement of the second axis 4100 includes the yoke structure of the first axis 4160 ,

43A zeigt eine Vorderansicht der Anordnung der zweiten Achse 4100. Ein Querschnitt P-P durch die Mitte der Vorderansicht ist in 43B gezeigt. In den 43A, 43B gezeigt sind die Jochstruktur der ersten Achse 4160, das Joch des ersten Segments 4110, die Federspannungsplatte 4130 und die Federanpassungsschraube 4140. Auch gezeigt sind das Gehäuse der zweiten Achse 212, die Federspannungsplatte 4130, der Federzentrierungsgestelladapter 4040, die Acme-Eingriffszähne 4046 und die Federanpassungsschraube 4140. 43A shows a front view of the arrangement of the second axis 4100. A cross section PP through the center of the front view is in 43B shown. In the 43A . 43B The yoke structure of the first axis is shown 4160 , the yoke of the first segment 4110 , the spring tension plate 4130 and the spring adjustment screw 4140 , Also shown are the housing of the second axis 212 , the spring tension plate 4130 , the spring centering rack adapter 4040 , the acme-engaging teeth 4046 and the spring adjustment screw 4140 ,

In einer weiteren Ausführungsform ist der Federzentrierungsgestelladapter 4040 durch einen ähnlichen Adapter ersetzt, der an die fixierten Enden der Federn 4004, 4014 geschweißt ist. In der gleichen Ausführungsform ist der mit einem Gewinde versehene Adapter 4020 durch einen ähnlichen Adapter ersetzt, der an das bewegliche Ende der Feder 4002 geschweißt ist. Der mit einem Gewinde versehene Adapter 4030 ist durch einen ähnlichen Adapter ersetzt, der an das bewegliche Ende der Feder 4012 geschweißt ist. In anderen Ausführungsformen werden andere Verfahren verwendet, um die Adapter an dem fixierten und dem beweglichen Ende der Torsionsfedern 4000, 4010 zu befestigen.In another embodiment, the spring centering rack adapter 4040 replaced by a similar adapter welded to the fixed ends of the springs 4004, 4014. In the same embodiment, the threaded adapter 4020 replaced by a similar adapter, attached to the movable end of the spring 4002 is welded. The threaded adapter 4030 is replaced by a similar adapter welded to the moveable end of the spring 4012. In other embodiments, other methods are used to attach the adapters to the fixed and movable ends of the torsion springs 4000 . 4010 to fix.

In einer weiteren Ausführungsform sind die drahtgewickelten Torsionsfedern 4000, 4010 durch Torsionsfedern ersetzt, die maschinell gefertigt sind anstatt drahtgewickelt. In einer weiteren Ausführungsform sind die drahtgewickelten Torsionsfedern 4000, 4010 durch Torsionsfedern aus einem Verbundmaterial wie beispielsweise einem Kohlenstofffaserverbundmaterial ersetzt. Ein potentieller Vorteil einer Torsionsfeder aus Verbundmaterial besteht darin, dass das Verbundmaterial so beschaffen sein kann, dass es Eigenschaften hat, die für die Anwendung als ein Gegengewichtsmechanismus in der AACMM 10 ideal betrachtet werden können.In another embodiment, the wire wound torsion springs 4000 . 4010 replaced by torsion springs, which are machined instead of wire wound. In another embodiment, the wire wound torsion springs 4000 . 4010 replaced by torsion springs of a composite material such as a carbon fiber composite material. A potential advantage of a torsion spring made of composite material is that the composite material may be such as to have properties suitable for use as a counterbalance mechanism in the AACMM 10 ideal to be considered.

44, 45A, 45B zeigen eine weitere Ausführungsform einer Anordnung der zweiten Achse, die einen Federzentrierungsgestelladapter 4040 umfasst, der an einer Seite an dem mit einem Gewinde versehenen Adapter 4020 und auf der anderen Seite an einem mit einem Gewinde versehenen Adapter 4030 befestigt ist. Eine Federanpassungsschraube dreht Zähne auf dem Federzentrierungsgestelladapter 4040, um die Spannung in den Federn 4020, 4030 einzustellen. In einer Ausführungsform umfasst die Jochstruktur der ersten Achse 4460 keinen Jochschwalbenschwanz der ersten Achse. In einer Ausführungsform ersetzt eine einzige Federspannungsplatte 4430 die Federspannungsplatte 4130 und zwei Federabdeckungen 4140. 44 . 45A . 45B show a further embodiment of a second axis arrangement comprising a spring centering rack adapter 4040 includes, on one side, the threaded adapter 4020 and on the other side on a threaded adapter 4030 is attached. A spring adjustment screw turns teeth on the 4040 Spring Centering Stand Adapter to relieve the tension in the springs 4020 . 4030 adjust. In an embodiment, the yoke structure comprises the first axis 4460 no yoke dovetail of the first axis. In one embodiment, replacing a single spring tension plate 4430 the spring tension plate 4130 and two spring covers 4140 ,

Die Gegengewichtanordnung, auch als der Gegengewichtring bezeichnet, ist die Anordnung, die betriebswirksam die Drehanordnung mit dem Ende der AACMM koppelt, die die Messvorrichtung hält. Für die Typen von in 40, 41, 42A, 42B, 43A, 43B, 44, 45A, 45B gezeigten Gegengewichtsmechanismen kann gesagt werden, dass die Gegengewichtanordnung ein erstes Vorspannelement und ein zweites Vorspannelement umfasst. In einer Ausführungsform ist das erste Vorspannelement die drahtgewickelte Torsionsfeder 4000 und ist das zweite Vorspannelement die zweite drahtgewickelte Torsionsfeder 4010. Die Torsionsfedern werden als Vorspannelemente bezeichnet, da sie das Maß an Drehmoment anpassen, das auf die Armsegmente aufgebracht wird, um die von der Bedienungsperson empfundene Abwärtskraft beim Halten der Armsegmente während einer Messung zu verringern. Die in 40, 41, 42A, 42B, 43A, 43B, 44, 45A, 45B gezeigten Typen von Gegengewichtsmechanismen umfassen auch einen Anpassungsmechanismus, der zwischen dem ersten Vorspannelement und dem zweiten Vorspannelement positioniert ist. In einer Ausführungsform umfasst der Anpassungsmechanismus einen Federzentrierungsgestelladapter 4040 und eine Federanpassungsschraube 4140. Der Anpassungsmechanismus passt eine Kraft an, die von dem ersten Vorspannelement und dem zweiten Vorspannelement auf das zweite Ende um die zweite Drehachse aufgebracht wird. In der in 41 gezeigten Ausführungsform wird die Kraft von dem ersten und dem zweiten Vorspannelement auf den Jochträger des ersten Segments aufgebracht. Die Kraft wird auf die Röhre des ersten Segments 295 und durch die übrigen Armkomponenten übertragen, um einen Grad an Kraft am Ende des Arms gegenüber der Basis 20 aufzubringen. Die aufgebrachte Kraft führt zu unterschiedlichen aufgebrachten Drehmomenten an unterschiedlichen Stellen an den Armkomponenten der AACMM.The counterweight assembly, also referred to as the counterweight ring, is the assembly that operatively couples the rotary assembly to the end of the AACMM that holds the measuring device. For the types of in 40 . 41 . 42A . 42B . 43A . 43B . 44 . 45A . 45B shown counterweight mechanisms can be said that the counterweight assembly comprises a first biasing member and a second biasing member. In one embodiment, the first biasing element is the wire wound torsion spring 4000 and the second biasing element is the second wire wound torsion spring 4010 , The torsion springs are referred to as biasing elements because they adjust the amount of torque applied to the arm segments to reduce the operator's perceived downward force in holding the arm segments during a measurement. In the 40 . 41 . 42A . 42B . 43A . 43B . 44 . 45A . 45B The types of counterweight mechanisms shown also include an adjustment mechanism positioned between the first biasing member and the second biasing member. In one embodiment, the adjustment mechanism includes a spring centering rack adapter 4040 and a spring adjustment screw 4140 , The adjustment mechanism adjusts a force applied by the first biasing member and the second biasing member to the second end about the second axis of rotation. In the in 41 In the embodiment shown, the force from the first and second biasing members is applied to the yoke beam of the first segment. The force is applied to the tube of the first segment 295 and transmitted through the remaining arm components to give a degree of force at the end of the arm opposite the base 20 applied. The applied force leads to different applied torques at different points on the arm components of the AACMM.

In vorstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst der Anpassungsmechanismus eine Anpassungseinrichtung und einen Adapter. Ein Beispiel für eine Anpassungseinrichtung ist die Federanpassungsschraube 4140 in 43A, 43B. Ein Beispiel für einen Adapter ist der Federzentrierungsgestelladapter 4040. Der Federzentrierungsgestelladapter 4040 hat mindestens einen Vorsprung, der an einem mit einem Gewinde versehenen Abschnitt des Adapters angreift. Der mindestens eine Vorsprung kann eines der Zahnräder sein, die beispielsweise Acme-Eingriffszähne 4046 sein können. Der mit einem Gewinde versehene Abschnitt der Anpassungseinrichtung greift an dem mindestens einem Vorsprung an und kann verwendet werden, um den mindestens einen Vorsprung zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position zu bewegen.In embodiments described above, the adjustment mechanism includes an adapter and an adapter. An example of an adapter is the spring adapter screw 4140 in 43A . 43B , An example of an adapter is the spring centering rack adapter 4040 , The spring centering rack adapter 4040 has at least one projection which engages a threaded portion of the adapter. The at least one projection may be one of the gears, which may be, for example, Acme engagement teeth 4046. The threaded portion of the adapter engages the at least one projection and may be used to move the at least one projection between a first position and a second position.

Die Menge von der von dem Gegengewichtring auf die Armesegmente aufgebrachten Kraft oder Drehmoment hängt von der Position der Armsegmente ab und insbesondere von dem Neigungswinkel des ersten Segments 295, das in einigen Ausführungsformen an einem Röhrenadapter des ersten Segments 4114 befestigt ist. In den meisten Fällen wird, wenn die Röhre in einer aufrechten Position ist oder in einer Position, die durch Kontakt zwischen dem Jochstoßdämpfer der ersten Achse 198 und der Gegengewichtringerhebung 268 beschränkt ist, die von der Torsionsfeder aufgebrachte Kraft minimiert. Die Kraft oder das Drehmoment nimmt dann zu, wenn das erste Segment 295 gesenkt wird. Wenn das erste Segment 295 gesenkt wird, nimmt das Gewicht der Röhre des ersten Segments 290 zu, sowie auch das Gewicht der anderen Armkomponenten näher an dem Ende des Arms, der am weitesten von der Basis 20 entfernt ist, zunimmt. Die erhöhte von den Federn auf die Röhre des ersten Segments 290 aufgebrachte Kraft, wenn die Röhre des ersten Segments 290 gesenkt wird, wirkt als Gegengewicht zu dem Gewicht der Röhren, das auch zunimmt, wenn die Röhre des ersten Segments 290 gesenkt wird. Somit hängt das von den Federn auf die Armensegmente aufgebrachte Drehmoment von dem Grad ab, in dem die Röhre des ersten Segments 290 gesenkt wird.The amount of force or torque applied by the counterweight ring to the arm segments depends on the position of the arm segments and, in particular, the angle of inclination of the first segment 295 in some embodiments, on a tube adapter of the first segment 4114 is attached. In most cases, when the tube is in an upright position or in a position that is due to contact between the yoke shock absorber of the first axis 198 and the counterweight ring elevation 268 is limited, minimizes the force applied by the torsion spring. The force or torque increases when the first segment 295 is lowered. If the first segment 295 is lowered, takes the weight of the tube of the first segment 290 too, as well as the weight of the other arm components closer to the end of the arm, the furthest from the base 20 is removed, increases. The raised from springs on a tube of the first segment 290 applied force when the tube of the first segment 290 is lowered, acts as a counterweight to the weight tubes, which also increases when the tube of the first segment 290 is lowered. Thus, the torque applied to the poor segments by the springs depends on the degree to which the tube of the first segment is suspended 290 is lowered.

In einer Ausführungsform umfasst eine Vorrichtung: eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar an der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten liefert, die einer Position der Messvorrichtung entsprechen; eine Drehanordnung, die das zweite Ende mit der Basis koppelt, wobei die Drehanordnung eine erste Drehachse und eine zweite Drehachse hat, die im Wesentlichen rechtwinklig zu der ersten Drehachse ist; und eine Gegengewichtanordnung, die betriebswirksam zwischen die Drehanordnung und das zweite Ende gekoppelt ist, wobei die Gegengewichtanordnung einen Anpassungsmechanismus zwischen einem ersten Vorspannelement und einem zweiten Vorspannelement umfasst, wobei der Anpassungsmechanismus betriebswirksam ist, eine von dem ersten Vorspannelement und dem zweiten Vorspannelement auf das zweite Ende aufgebrachte Kraft um die zweiten Drehachse einzustellen.In one embodiment, an apparatus comprises: a base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data corresponding to a position of the measuring device; a rotating assembly coupling the second end to the base, the rotating assembly having a first axis of rotation and a second axis of rotation substantially perpendicular to the first axis of rotation; and a counterweight assembly operatively coupled between the rotating assembly and the second end, the counterweight assembly including an adjustment mechanism between a first biasing member and a second biasing member, the adjustment mechanism operative, one of the first biasing member and the second biasing member to the second end applied force to adjust the second axis of rotation.

In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung ferner eine mit dem ersten Ende gekoppelte Messvorrichtung. In einer Ausführungsform ist in der Vorrichtung das erste Vorspannelement eine erste Torsionsfeder und das zweite Vorspannelement eine zweite Torsionsfeder. In einer Ausführungsform in der Vorrichtung umfasst der Anpassungsmechanismus eine Anpassungseinrichtung und einen Adapter, wobei der Adapter mindestens einen Vorsprung hat, der zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position beweglich ist, wobei die Anpassungseinrichtung einen mit einem Gewinde versehenen Abschnitt hat, der vorgesehen ist, um an dem mindestens einen Vorsprung anzugreifen.In an embodiment, the apparatus further comprises a measuring device coupled to the first end. In one embodiment, in the device, the first biasing member is a first torsion spring and the second biasing member is a second torsion spring. In one embodiment in the apparatus, the adjustment mechanism includes an adapter and an adapter, the adapter having at least one projection movable between a first position and a second position, the adapter having a threaded portion provided, to attack the at least one projection.

In einer Ausführungsform greift in der Vorrichtung der mit einem Gewinde versehene Abschnitt an dem mindestens einen Vorsprung an, um den mindestens einen Vorsprung zwischen der ersten Position und der zweiten Position hin und her zu bewegen. In einer Ausführungsform in der Vorrichtung umfasst der mindestens eine Vorsprung eine Mehrzahl von Eingriffszähnen. In einer Ausführungsform in der Vorrichtung bringt die Torsionsfeder ein erstes Drehmoment auf den Armabschnitt auf, wenn die Mehrzahl von Eingriffszähnen in einer ersten Position ist, und ein zweites Drehmoment auf den Armabschnitt auf, wenn die Mehrzahl von Eingriffszähnen in einer zweiten Position ist.In one embodiment, in the device, the threaded portion engages the at least one protrusion to reciprocate the at least one protrusion between the first position and the second position. In an embodiment in the device, the at least one projection comprises a plurality of engagement teeth. In one embodiment in the apparatus, the torsion spring applies a first torque to the arm portion when the plurality of engagement teeth is in a first position and a second torque to the arm portion when the plurality of engagement teeth is in a second position.

In einer Ausführungsform in der Vorrichtung ist die erste Torsionsfeder ausgewählt aus einer Gruppe, die besteht aus: einer drahtgewickelten Torsionsfeder, einer maschinell gefertigten Torsionsfeder, einer Torsionsfeder aus Verbundmaterial. In einer Ausführungsform in der Vorrichtung hat die erste Torsionsfeder verjüngte Seiten. In einer Ausführungsform in der Vorrichtung sind die erste Torsionsfeder und die zweite Torsionsfeder an jedem ihrer Enden an Adapterplatten befestigt.In one embodiment in the apparatus, the first torsion spring is selected from a group consisting of: a wire wound torsion spring, a machined torsion spring, a composite torsion spring. In one embodiment in the device, the first torsion spring has tapered sides. In one embodiment in the device, the first torsion spring and the second torsion spring are attached to adapter plates at each of their ends.

In einer Ausführungsform in der Vorrichtung sind die erste Torsionsfeder und die zweite Torsionsfeder an den Adapterplatten durch ein Verfahren befestigt, das aus der Gruppe ausgewählt ist, die besteht aus: Schweißen der Enden an die Adapterplatten und Fixieren der Enden an den Adapterplatten. In einer Ausführungsform in der Vorrichtung ist der Anpassungsmechanismus betriebswirksam mit der Basis gekoppelt.In one embodiment in the apparatus, the first torsion spring and the second torsion spring are secured to the adapter plates by a method selected from the group consisting of: welding the ends to the adapter plates and fixing the ends to the adapter plates. In one embodiment in the apparatus, the adjustment mechanism is operationally coupled to the base.

In einer Ausführungsform umfasst eine Vorrichtung: eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar an der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten liefert, die einer Position der ersten Messvorrichtung entsprechen; eine Drehanordnung, die das zweite Ende mit der Basis koppelt, wobei die Drehanordnung eine erste Drehachse und eine zweite Drehachse hat, die im Wesentlichen rechtwinklig zu der ersten Drehachse ist; und ein Vorspannelement, das betriebswirksam zwischen die Drehanordnung und das zweite Ende gekoppelt ist, um eine Kraft auf das zweite Ende um die zweite Drehachse aufzubringen, wobei das Vorspannelement eine Torsionsfeder umfasst, die in Querschnittansicht verjüngte Seiten hat.In one embodiment, an apparatus comprises: a base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data corresponding to a position of the first measuring device; a rotating assembly coupling the second end to the base, the rotating assembly having a first axis of rotation and a second axis of rotation substantially perpendicular to the first axis of rotation; and a biasing member operatively coupled between the rotating assembly and the second end for applying a force to the second end about the second axis of rotation, the biasing member including a torsion spring having tapered sides in cross-sectional view.

In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung ferner eine mit dem ersten Ende gekoppelte Messvorrichtung. In einer Ausführungsform in der Vorrichtung ist die Torsionsfeder eine drahtgewickelte Torsionsfeder. In einer Ausführungsform umfasst das Vorspannelement in der Vorrichtung ferner einen ersten Adapter und einen zweiten Adapter, wobei der erste Adapter an ein erstes Ende der Torsionsfeder gekoppelt ist und der zweite Adapter an ein zweites Ende der Torsionsfeder gekoppelt ist.In an embodiment, the apparatus further comprises a measuring device coupled to the first end. In one embodiment in the device, the torsion spring is a wire wound torsion spring. In one embodiment, the biasing member in the apparatus further includes a first adapter and a second adapter, the first adapter coupled to a first end of the torsion spring and the second adapter coupled to a second end of the torsion spring.

In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Anpassungseinrichtung, wobei die Anpassungseinrichtung ferner einen mit einem Gewinde versehenen Abschnitt hat, wobei der mit einem Gewinde versehene Abschnitt vorgesehen ist, um an mindestens einem Vorsprung des ersten Adapters anzugreifen, wobei die von dem Vorspannelement auf den Armabschnitt aufgebrachte Kraft auf die Bewegung der Anpassungseinrichtung reagiert.In one embodiment, the device comprises an adapter, wherein the The adapter further comprises a threaded portion, the threaded portion being adapted to engage at least one projection of the first adapter, wherein the force applied by the biasing member to the arm portion is responsive to movement of the adapter.

In einer Ausführungsform ist die Torsionsfeder in der Vorrichtung an dem ersten Adapter und dem zweiten Adapter durch ein Verfahren befestigt, das aus der Gruppe ausgewählt ist, die besteht aus: Schweißen der Torsionsfeder an den ersten Adapter und den zweiten Adapter und Fixieren der Torsionsfeder an der ersten Adapterplatte und der zweiten Adapterplatte.In one embodiment, the torsion spring in the device is attached to the first adapter and the second adapter by a method selected from the group consisting of: welding the torsion spring to the first adapter and the second adapter, and fixing the torsion spring to the first adapter first adapter plate and the second adapter plate.

Wie hierin mit Bezugnahme auf 9A, 9B beschrieben, ist eine Bürstenanordnung 152 vorgesehen, um statische Elektrizität abzuleiten, die sonst elektrische Komponenten in der AACMM 10 beschädigen könnten, besonders die Kodierungselektronik, wie beispielsweise die Elektronik an der Lesekopfplatte 134. Ähnliche Bürstenanordnungen sind auch in der Patrone der dritten Achse 310 und der Patrone der fünften Achse 310, wie in 17B gezeigt, vorgesehen, obgleich die Bürstenanordnung in 17B nicht explizit gezeigt ist. Eine ähnliche Bürstenanordnung ist auch in der in 19A, 19B gezeigten Anordnung der siebten Achse 700 vorgesehen.As herein with reference to 9A . 9B described is a brush assembly 152 provided to dissipate static electricity, which is otherwise electrical components in the AACMM 10 could damage, especially the encoding electronics, such as the electronics on the read head plate 134 , Similar brush arrangements are also in the cartridge of the third axis 310 and the fifth axis cartridge 310 , as in 17B shown, although the brush assembly in 17B not explicitly shown. A similar brush arrangement is also in the in 19A . 19B shown arrangement of the seventh axis 700 intended.

Eine Nebenwirkung der Anordnung einer Kohlebürste 153 in Kontakt mit einem Drehschaft wie beispielsweise dem Schaft der ersten Achse 158 ist, dass Reibung zwischen der Kohlebürste 135 und dem Schaft der ersten Achse 158 bewirkt, dass sich ein Drehmoment zwischen dem Schaft und dem entsprechenden Gehäuse entwickelt. Das Drehmoment bewirkt ein Verdrehen in den Elementen des Arms, besonders der Röhre des ersten Segments 290 und der Röhre des zweiten Segments 590. Das Verdrehen der Röhren wird nicht von den Winkelkodierern in den Patronen erfasst und führt somit zu einem leichten Fehler in berechneten 3D-Koordinaten, die von einer Messsonde, wie der Sondenfühleranordnung 902 oder der LLP 1100, gemessen werden. Die Zunahme an Drehmoment, das durch die Kohlebürste 153 erzeugt wird, wenn sich der Schaft relativ zu dem Gehäuse gedreht, kann durch Messen des Laufdrehmoments mit einem Drehmomentmesser bestimmt werden. In einem Experiment wurde festgestellt, dass die durch die Kohlenstoffbürsten bewirkte Zunahme des Laufdrehmoments zwischen 1 und 3 Inch-Unzen lag. Obgleich die bewirkte Zunahme des Drehmoments von den Kohlenstoffbürsten relativ klein ist, wäre ein kleineres Laufdrehmoment besser.A side effect of the arrangement of a carbon brush 153 in contact with a rotary shaft such as the shaft of the first axis 158 is that friction between the carbon brush 135 and the shaft of the first axis 158 causes torque to develop between the shaft and the corresponding housing. The torque causes a twist in the elements of the arm, especially the tube of the first segment 290 and the tube of the second segment 590. The twisting of the tubes is not detected by the angle encoders in the cartridges and thus results in a slight error in calculated 3D coordinates from a probe such as the probe probe assembly 902 or the LLP 1100 to be measured. The increase in torque caused by the carbon brush 153 is generated when the shaft is rotated relative to the housing can be determined by measuring the running torque with a torque meter. In one experiment, it was found that the increase in running torque caused by the carbon brushes was between 1 and 3 inches ounces. Although the increase in torque produced by the carbon brushes is relatively small, a smaller running torque would be better.

46 ist eine isometrische Schnittansicht einer Patrone der ersten Achse 4600 mit einem Gehäuse der ersten Achse 144, einem Schaft der ersten Achse 158, einem unteren Lager 138, einem oberen Lager 150 und einer Kontaktbiegung 4612. Die Kontaktbiegung umfasst einen Gehäusekontaktabschnitt 4612 und Schaftkontaktfinger 4614. Der Gehäusekontaktabschnitt 4612 ist in Kontakt mit der inneren Fläche des Gehäuses der ersten Achse 144 angeordnet, während die Schaftkontaktfinger 4614 in Kontakt mit einer Oberfläche des Schafts 157 angeordnet sind. In einer Ausführungsform ist die Kontaktbiegung 4612 durch fotochemisches Ätzen eines dünnen Materialstückes wie beispielsweise einer CDA 510 Phosphor-Bronze-Legierung gebildet. Eine Aufspannvorrichtung wird dann verwendet, um das Material in die erwünschte Biegeform zu biegen. In anderen Ausführungsformen werden andere Typen von Metallen wie beispielsweise Federstahl mit chemischer Vernickelung oder Tungsten verwendet. Ähnliche Kontaktbiegungen werden für jede Patrone erstellt, die sich in einem unbegrenzten Grad dreht, nämlich die Patrone der ersten Achse 4600, die Patrone der dritten Achse 310, die Patrone der fünften Achse 310 und die Anordnung der siebten Achse 700. In einem Experiment wurde festgestellt, dass die Hinzufügung von Kontaktbiegungen, wie beispielsweise 4612, zu einer Zunahme des Laufdrehmoments zwischen 0,25 und 0,3 Inch-Unzen führte. Dieser Ansatz reduzierte das Drehmoment im Vergleich zu einer Wellscheibe 152 um einen Faktor von zwischen 4 und 12. Der elektrische Widerstand zwischen dem Gehäuse der ersten Achse 144 und dem Drehschaft der ersten Achse 158 wurde als weniger als 1 Ohm gemessen, was als ein akzeptabler Grad an Widerstand betrachtet wird. Somit schaffen Kontaktbiegungen, wie 4612, einen Vorteil dahin, dass das Laufdrehmoment reduziert wird, während ein relativ geringer elektrischer Widerstand zwischen Gehäusen und Schäften aufrecht erhalten bleibt. 46 is an isometric sectional view of a first axis cartridge 4600 with a housing of the first axis 144 a shaft of the first axis 158, a lower bearing 138 , an upper camp 150 and a contact bend 4612. The contact bend comprises a housing contact portion 4612 and shank contact fingers 4614 , The housing contact section 4612 is in contact with the inner surface of the housing of the first axis 144 arranged while the shaft contact fingers 4614 in contact with a surface of the shaft 157 are arranged. In one embodiment, the contact bend 4612 by photochemical etching of a thin piece of material such as a CDA 510 Phosphor bronze alloy formed. A jig is then used to bend the material into the desired bending shape. In other embodiments, other types of metals, such as chemical nickel plating spring steel or tungsten, are used. Similar contact bends are made for each cartridge that rotates to an unlimited degree, namely the first axis cartridge 4600 , the cartridge of the third axis 310 , the cartridge of the fifth axis 310 and the arrangement of the seventh axis 700 , In one experiment, it was found that the addition of contact bends, such as 4612, resulted in an increase in running torque between 0.25 and 0.3 inch ounces. This approach reduced the torque compared to a corrugated wheel 152 by a factor of between 4 and 12. The electrical resistance between the housing of the first axis 144 and the rotation shaft of the first axis 158 was measured as less than 1 ohm, which is considered to be an acceptable level of resistance. Thus, contact bends, such as 4612, provide an advantage in that the running torque is reduced while maintaining a relatively low electrical resistance between housings and shafts.

In einer Ausführungsform umfasst eine Vorrichtung eine elektrisch leitende Biegung, die zwischen einem ersten Abschnitt und einem zweiten Abschnitt einer Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung (AACMM) angeordnet ist, wobei der erste Abschnitt betriebswirksam ist, sich relativ zu dem zweiten Abschnitt zu drehen, wobei die Biegung so angeordnet ist, dass ein elektrisch leitender Pfad zwischen dem ersten Abschnitt und dem zweiten Abschnitt geschaffen wird.In one embodiment, an apparatus includes an electrically conductive bend disposed between a first portion and a second portion of an articulated arm coordinate measuring apparatus (AACMM), the first portion operable to rotate relative to the second portion with the bend so disposed in that an electrically conductive path is created between the first section and the second section.

In einer Ausführungsform in der Vorrichtung sind der erste Abschnitt und der zweite Abschnitt durch ein Paar Lager getrennt. In einer weiteren Ausführungsform in der Vorrichtung ist der erste Abschnitt ein Schaft und der zweite Abschnitt ein Gehäuse. In einer Ausführungsform in der Vorrichtung umfasst die Biegung ein erstes Biegungselement, das betriebswirksam ist, elektrischen Kontakt mit dem ersten Abschnitt herzustellen, und ein zweites Biegungselement, das betriebswirksam ist, elektrischen Kontakt mit dem zweiten Abschnitt herzustellen, wobei der elektrische Kontakt aufrecht erhalten bleibt, wenn sich der erste Abschnitt relativ zu dem zweiten Abschnitt dreht.In one embodiment in the apparatus, the first portion and the second portion are separated by a pair of bearings. In a further embodiment in the device, the first portion is a shaft and the second portion is a housing. In one embodiment in the device, the bend includes a first flexure that is operable to make electrical contact with the first portion and a second flexure that is operable. make electrical contact with the second portion, wherein the electrical contact is maintained when the first portion rotates relative to the second portion.

In einer Ausführungsform umfasst das erste Biegungselement in der Vorrichtung Finger, die sich nach innen gegen den ersten Abschnitt drücken, und drückt das zweite Biegungselement nach außen gegen den zweiten Abschnitt. In einer Ausführungsform ist die Biegung in der Vorrichtung aus einem einzigen Stück Metall gebildet. In einer Ausführungsform in der Vorrichtung ist die Biegung unter Verwendung von fotochemischem Ätzen gebildet.In one embodiment, the first flexure member in the device includes fingers that press inwardly against the first portion and pushes the second flexure member outward against the second portion. In one embodiment, the bend in the device is formed from a single piece of metal. In one embodiment in the device, the bend is formed using photochemical etching.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung ferner eine Patrone, wobei die Patrone den ersten Abschnitt, den zweiten Abschnitt, ein Paar Lager und die Biegung umfasst, wobei das Paar Lager betriebswirksam ist, zu bewirken, dass sich der erste Abschnitt relativ zu dem zweiten Abschnitt um eine erste Achse dreht, wobei die erste Achse die Mitte des Paars von Lagern verbindet.In a further embodiment, the apparatus further comprises a cartridge, the cartridge comprising the first portion, the second portion, a pair of bearings, and the bend, wherein the pair of bearings is operable to cause the first portion to move relative to the second portion rotates about a first axis, with the first axis connecting the center of the pair of bearings.

In einer Ausführungsform umfasst ein Verfahren das Bereitstellen einer Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung (AACMM), wobei die AACMM einen ersten Abschnitt, einen zweiten Abschnitt und eine elektrisch leitende Biegung umfasst; und das Drehen des ersten Abschnitts relativ zu dem zweiten Abschnitt entlang einer gemeinsamen Achse des ersten Abschnitts und des zweiten Abschnitts, wobei die Biegung bei der Drehung an einem elektrischen und einem mechanischen Kontakt zwischen dem ersten Abschnitt und dem zweiten Abschnitt vorgesehen ist.In one embodiment, a method includes providing an articulated arm coordinate measuring device (AACMM), the AACMM including a first portion, a second portion, and an electrically conductive bend; and rotating the first portion relative to the second portion along a common axis of the first portion and the second portion, wherein the bend in rotation is provided at an electrical and a mechanical contact between the first portion and the second portion.

In einer Ausführungsform ist in dem Verfahren die Biegung aus einem flachen Metallstück mit einem ersten Element und einem zweiten Element gebildet. In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner die Herstellung eines elektrischen Kontaktes während der relativen Drehung, indem das erste Element in elektrischem Kontakt mit dem ersten Abschnitt und das zweite Element in elektrischem Kontakt mit dem zweiten Element gehalten wird.In one embodiment, in the method, the bend is formed from a flat piece of metal having a first element and a second element. In another embodiment, the method further comprises making electrical contact during relative rotation by maintaining the first member in electrical contact with the first portion and the second member in electrical contact with the second member.

Während die Erfindung im Detail in Verbindung mit nur einer beschränkten Anzahl von Ausführungsformen beschrieben wurde, sollte leicht zu verstehen sein, dass die Erfindung nicht auf diese offenbarten Ausführungsformen beschränkt ist. Die Erfindung kann vielmehr so modifiziert werden, dass sie jegliche hierin nicht beschriebenen Variationen, Änderungen, Ersetzungen oder äquivalente Anordnungen umfasst, die jedoch mit dem Geist und dem Offenbarungsbereich der Erfindung übereinstimmen. Außerdem ist, obgleich verschiedene Ausführungsformen der Erfindung beschrieben wurden, zu verstehen, dass Aspekte der Erfindung nur einige der beschriebenen Ausführungsformen umfassen können. Dementsprechend ist die Erfindung nicht als durch die vorhergehende Beschreibung beschränkt zu betrachten, sondern ist nur durch den Offenbarungsbereich der anliegenden Ansprüche beschränkt zu betrachten.While the invention has been described in detail in connection with only a limited number of embodiments, it should be readily understood that the invention is not limited to these disclosed embodiments. Rather, the invention may be modified to include any variations, changes, substitutions, or equivalent arrangements not described herein, which are, however, consistent with the spirit and the disclosure of the invention. Furthermore, while various embodiments of the invention have been described, it should be understood that aspects of the invention may include only some of the described embodiments. Accordingly, the invention should not be considered as limited by the foregoing description, but is to be considered limited only by the scope of the appended claims.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2015/0330761 [0028]US 2015/0330761 [0028]
  • US 2015/0330762 [0028]US 2015/0330762 [0028]
  • US 2015/0330763 [0028]US 2015/0330763 [0028]
  • US 2015/0330764 [0028]US 2015/0330764 [0028]
  • US 2015/0330765 [0028]US 2015/0330765 [0028]
  • US 2015/0330766 [0028]US 2015/0330766 [0028]
  • US 2015/0355310 [0029]US 2015/0355310 [0029]

Claims (14)

Tragbare Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung (AACMM) zum Messen der Koordinaten eines Objektes in einem Raum, die umfasst: eine Basis; einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem ersten Ende und einem gegenüberliegenden zweiten Ende, wobei der Armabschnitt drehbar mit der Basis gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Mehrzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Positionstransducer zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst; eine erste mit dem ersten Ende gekoppelte Messsonde, wobei die erste Messsonde ein erstes Erweiterungselement hat; eine elektronische Schaltung, die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionstransducer empfängt und Daten bereitstellt, die einer Position der ersten Messsonde entsprechen; und ein Sondenende, das zwischen der ersten Messsonde und dem ersten Ende angeordnet ist, wobei das Sondenende einen Klemmmechanismus umfasst, der betriebswirksam ist, das erste Erweiterungselement an dem Sondenende in einer fixierten Position festzuklemmen.A portable articulated arm coordinate measuring device (AACMM) for measuring the coordinates of an object in a room comprising: One Base; a manually positionable arm portion having a first end and an opposite second end, the arm portion rotatably coupled to the base, the arm portion including a plurality of connected arm segments, each arm segment including at least one position transducer for generating a position signal; a first probe coupled to the first end, the first probe having a first extension member; an electronic circuit that receives the position signal from the at least one position transducer and provides data corresponding to a position of the first probe; and a probe end disposed between the first probe and the first end, the probe end including a clamping mechanism operable to clamp the first extension member to the probe end in a fixed position. AACMM nach Anspruch 1, wobei das Sondenende ferner eine Sondenverriegelung umfasst, die im geschlossenen Zustand die erste Messsonde in einer fixierten Position festklemmt und die im geöffneten Zustand die erste Messsonde von dem Sondenende freigibt.AACMM after Claim 1 wherein the probe end further comprises a probe lock which, when closed, clamps the first probe in a fixed position and, when opened, releases the first probe from the probe end. AACMM nach Anspruch 2, wobei die Sondenverriegelung im geschlossenen Zustand durch einen Erweiterungsmagneten in ihrer Position gehalten wird.AACMM after Claim 2 , wherein the probe lock is held in the closed state by an expansion magnet in position. AACMM nach Anspruch 1, wobei das Erweiterungselement einen Zugbolzen mit Zugbolzeneinkerbung umfasst.AACMM after Claim 1 wherein the extension member comprises a tie bolt with draw bolt notch. AACMM nach Anspruch 4, wobei ein Stift in dem Sondenende an der Zugbolzeneinkerbung angreift, um die erste Messsonde in ihrer Position festzuklemmen.AACMM after Claim 4 wherein a pin in the probe end engages the pull stud notch to clamp the first probe in position. AACMM nach Anspruch 1, wobei die erste Messsonde erste kinematische mechanische Elemente umfasst und das Sondenende zweite kinematische mechanische Elemente umfasst, wobei die ersten kinematischen mechanischen Elemente mit den zweiten kinematischen mechanischen Elementen in Kontakt gebracht werden, wenn die erste Messsonde an das Sondenende geklemmt wird, wobei der Kontakt zwischen den ersten kinematischen Elementen und den zweiten kinematischen Elementen die erste Messsonde wiederholbar an dem Sondenende positioniert.AACMM after Claim 1 wherein the first measuring probe comprises first kinematic mechanical elements and the probe end comprises second kinematic mechanical elements, the first kinematic mechanical elements being brought into contact with the second kinematic mechanical elements when the first measuring probe is clamped to the probe end, the contact between the first kinematic elements and the second kinematic elements, the first probe repeatably positioned at the probe end. AACMM nach Anspruch 6, wobei die ersten kinematischen Elemente und die zweiten kinematischen Elemente Zylinder und Kugeln umfassen.AACMM after Claim 6 wherein the first kinematic elements and the second kinematic elements comprise cylinders and balls. AACMM nach Anspruch 6, wobei die erste Messsonde ferner erste federgespannte Stifte umfasst und das Sondenende ferner elektrische Kontaktflächen umfasst, wobei die ersten federgespannten Stifte so positioniert sind, dass ein elektrischer Kontakt zu den elektrischen Kontaktflächen hergestellt wird, wenn die erste Messsonde an das Sondenende geklemmt wird.AACMM after Claim 6 wherein the first probe further comprises first spring loaded pins and the probe end further comprises electrical contact surfaces, wherein the first spring loaded pins are positioned to make electrical contact with the electrical contact pads when the first probe is clamped to the probe end. AACMM nach Anspruch 2, wobei das Sondenende ferner einen Angriffsmagneten umfasst, der so positioniert ist, dass er an dem ersten Erweiterungselement angreift, wenn die erste Messsonde dem ersten Ende benachbart angeordnet ist.AACMM after Claim 2 wherein the probe end further comprises an engagement magnet positioned to engage the first extension member when the first probe is disposed adjacent the first end. AACMM nach Anspruch 9, wobei: der Verriegelungsmechanismus einen Träger mit einer Öffnung an einem Ende umfasst, wobei der Angriffsmagnet in der Öffnung angeordnet ist; und das erste Erweiterungselement an dem den Angriffsmagneten angreift, wenn das erste Erweiterungselement in der Öffnung angeordnet ist.AACMM after Claim 9 wherein: the locking mechanism comprises a carrier having an opening at one end, the engagement magnet being disposed in the opening; and the first extension member engaging the engagement magnet when the first extension member is disposed in the opening. AACMM nach Anspruch 6, wobei die erste Messsonde eine Tastmesssonde ist, die betriebswirksam ist, dreidimensionale (3D)-Koordinaten als Reaktion auf einen Kontakt mit einer Sondenspitze der Tastmesssonde mit Punkten auf dem Objekt zu messen.AACMM after Claim 6 wherein the first measuring probe is a tactile measuring probe operable to measure three-dimensional (3D) coordinates in response to contact with a probe tip of the tactile probe with points on the object. AACMM nach Anspruch 11, wobei die erste Messsonde ferner eine erste elektrische Sondenschnittstelle umfasst, wobei die erste elektrische Sondenschnittstelle einen ersten Speicher hat, in dem erste numerische Kompensationsparameter für die erste Messsonde gespeichert sind.AACMM after Claim 11 wherein the first measuring probe further comprises a first electrical probe interface, wherein the first electrical probe interface has a first memory in which first numerical compensation parameters for the first measuring probe are stored. AACMM nach Anspruch 12, wobei die erste Messsonde ihre Präzision nach Lösung und erneuter Befestigung bewahrt, wobei die gespeicherten ersten numerischen Kompensationsparameter vor Lösung und nach erneuter Befestigung verwendet werden.AACMM after Claim 12 wherein the first probe retains its precision upon solution and reattachment using the stored first numerical compensation parameters before loosening and re-attachment. AACMM nach Anspruch 12, die ferner eine zweite Messsonde umfasst, die ein zweites Erweiterungselement, zweite kinematische mechanische Elemente und zweite federgespannte Stifte umfasst, wobei die zweite Messsonde eine zweite elektrische Sondenschnittstelle mit einem zweiten Speicher umfasst, in dem die zweiten numerischen Kompensationsparameter speziell für die zweite Messsonde gespeichert werden.AACMM after Claim 12 further comprising a second probe comprising a second extension member, second kinematic mechanical members, and second spring-loaded pins, the second probe comprising a second electrical probe interface having a second memory in which the second numerical probe Compensation parameters are saved specifically for the second probe.
DE102018000633.7A 2017-01-27 2018-01-26 Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung Withdrawn DE102018000633A1 (en)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762451307P 2017-01-27 2017-01-27
US65/451,307 2017-01-27
US201762512326P 2017-05-30 2017-05-30
US62/512,326 2017-05-30
US15/873,474 US10663274B2 (en) 2017-01-27 2018-01-17 Articulated arm coordinate measuring machine
US15/873,474 2018-01-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018000633A1 true DE102018000633A1 (en) 2018-08-02

Family

ID=61558285

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018000633.7A Withdrawn DE102018000633A1 (en) 2017-01-27 2018-01-26 Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102018000633A1 (en)
GB (1) GB2561055A (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108204795B (en) * 2018-04-04 2024-01-23 广州市精谷智能装备有限公司 Measuring arm with self-balancing shaft
US11673257B2 (en) 2020-03-17 2023-06-13 Faro Technologies, Inc. Long-bolt cartridge clamping system

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150330766A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of changing operating system
US20150330761A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of communicating with portable devices
US20150330763A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of servicing
US20150330765A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a rotary switch
US20150330762A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of initiating communication
US20150330764A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of performing an inspection
US20150355310A1 (en) 2014-06-06 2015-12-10 Faro Technologies, Inc. Metrology instrument system and method of operating

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4513507A (en) * 1983-09-02 1985-04-30 Bendix Automation Company Contact sensing probe for a measuring apparatus
DE19502840C2 (en) * 1995-01-30 1998-03-19 Franz Haimer Touch probe
GB0424729D0 (en) * 2004-11-09 2004-12-08 Crampton Stephen Probe end module for articulated arms
US9746307B2 (en) * 2014-10-07 2017-08-29 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with configurable articulated arm bus

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150330766A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of changing operating system
US20150330761A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of communicating with portable devices
US20150330763A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of servicing
US20150330765A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a rotary switch
US20150330762A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of initiating communication
US20150330764A1 (en) 2014-05-14 2015-11-19 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of performing an inspection
US20150355310A1 (en) 2014-06-06 2015-12-10 Faro Technologies, Inc. Metrology instrument system and method of operating

Also Published As

Publication number Publication date
GB201801290D0 (en) 2018-03-14
GB2561055A (en) 2018-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10663274B2 (en) Articulated arm coordinate measuring machine
DE60314598T2 (en) A JOINT CARRIER FOR A PORTABLE COORDINATE MEASURING MACHINE
DE112011100193B4 (en) Mounting device for a coordinate measuring machine
DE112011100309B4 (en) Portable articulated arm coordinate measuring machine with removable accessories
DE602004003396T3 (en) PROVIDING SENSOR FEEDBACK FOR THE OPERATOR OF A PORTABLE COORDINATE MEASURING MACHINE
US11673257B2 (en) Long-bolt cartridge clamping system
DE112015000690T5 (en) Device and method for compensating for bearing imbalance in an articulated-arm coordinate measuring machine
DE112013002892T5 (en) Coordinate measuring machines with removable accessories
DE112014003278T5 (en) Laser line probe with improved wide dynamic range
US11930155B2 (en) Handheld scanner for measuring three-dimensional coordinates
DE102016118562A1 (en) THREE-DIMENSIONAL IMAGE DEVICE CONTAINING A DICHROITIC CAMERA
DE69928486T2 (en) Apparatus and method for precisely adjusting the angular position of an optical article
DE112014005673T5 (en) Method of correcting a spherically mounted retroreflector in resetting a distance meter
DE112013000727T5 (en) Test method with bar code marking
DE112012001254T5 (en) Automatic measurement of dimension data with a laser tracker
DE102018000633A1 (en) Gelenkarmkoordinatenmessvorrichtung
DE112015004629T5 (en) Coordinate measuring machine with redundant energy sources
DE102015206988A1 (en) Optical coordinate measuring device
DE102009017491A1 (en) System and method for measuring a manipulator
DE102018131294A1 (en) sensor system
DE102015205110B4 (en) Coordinate measuring machine with distance meter for use in the creation of a reference frame
DE112013003076T5 (en) Coordinate measuring machines with removable accessories
CN106990647B (en) Industrial camera pose adjusting device
DE102017118671B4 (en) Method, Kit and Target for Multimodal 3D Imaging System
DE112017006431T5 (en) Universal probing assembly with five degrees of freedom

Legal Events

Date Code Title Description
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee