DE102017223575A1

DE102017223575A1 - Method and device

Info

Publication number: DE102017223575A1
Application number: DE102017223575.6A
Authority: DE
Inventors: Martin Böld; Lutz-Wolfgang Tiede
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2017-12-21
Filing date: 2017-12-21
Publication date: 2019-06-27
Also published as: WO2019121521A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erhöhung der Reichweite von Sensoren. Das Verfahren beinhaltet das Erfassen, mittels mindestens eines Sensors eines ersten Objektes, von ersten Sensordaten; das Erfassen, mittels eines zweiten Sensors eines zweiten Objektes, von zweiten Sensordaten; das Erkennen des zweiten Objektes in den ersten Sensordaten; das Bereitstellen der zweiten Sensordaten an das erste Objekt.The invention relates to a method for increasing the range of sensors. The method includes detecting, by at least one sensor of a first object, first sensor data; detecting, by means of a second sensor of a second object, second sensor data; recognizing the second object in the first sensor data; providing the second sensor data to the first object.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die Erfindung betrifft das Gebiet der Fahrassistenzsysteme. Die Erfindung betrifft im Besonderen ein Verfahren zur Erhöhung der Reichweite von Sensoren.The invention relates to the field of driver assistance systems. In particular, the invention relates to a method for increasing the range of sensors.

TECHNISCHER HINTERGRUNDTECHNICAL BACKGROUND

Moderne Fahrzeuge weisen eine Vielzahl verschiedener Fahrassistenzfunktionen auf, die den Fahrer bei der Routenplanung oder bei der Führung des Fahrzeuges unterstützen. ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) wurden entwickelt, um den Komfort, die Effizienz, die Sicherheit und Fahrerzufriedenheit während des Fahrens zu erhöhen. Hierbei handelt es sich um elektronische Zusatzeinrichtungen in Kraftfahrzeugen, welche den Fahrer in bestimmten Fahrsituationen unterstützen. ADAS betreffen bspw. adaptive Scheinwerfereinstellungen, adaptive Geschwindigkeitsregelung, Warnungen bei Verlassen der Fahrspur, Kurvenwarnungen, Geschwindigkeitsbegrenzungswarnung. ADAS greifen hierzu teilautonom oder autonom in Antrieb, Steuerung oder Signalisierungseinrichtungen des Fahrzeugs ein und warnen durch geeignete Mensch-Maschine-Schnittstellen den Fahrer kurz vor oder während kritischer Situationen. Einige ADAS verwenden hierzu eine Reihe von Sensoren wie RADAR, Infrarot, Ultraschall und optische Sensoren wie digitale Videokameras und LIDAR.Modern vehicles have a multiplicity of different driver assistance functions which assist the driver in planning the route or in guiding the vehicle. ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) are designed to increase comfort, efficiency, safety and driver satisfaction while driving. These are electronic auxiliary devices in motor vehicles, which support the driver in certain driving situations. ADASs include, for example, adaptive headlight settings, adaptive cruise control, lane departure warnings, cornering warnings, speed limit warnings. For this purpose, ADAS intervene partly autonomously or autonomously in the drive, control or signaling devices of the vehicle and warn the driver shortly before or during critical situations by means of suitable man-machine interfaces. Some ADAS use a range of sensors such as RADAR, infrared, ultrasound, and optical sensors such as digital video cameras and LIDAR.

Einige ADAS verwenden digitale Kartendaten. Die digitale Karte liefert insbesondere Informationen über das Straßennetzwerk, die Straßengeometrie, Straßenbedingungen und das Terrain um ein Fahrzeug. Digitale Kartendaten liefern wertvolle Informationen, die mittels Sensoren nicht erfasst werden können wie Krümmung, Steigung, nicht angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzungen, Fahrspurbegrenzungen, etc. Die digitalen Kartendaten können mit Fahrzeugumgebungsdaten, welche mittels fahrzeugseitiger Sensoren in Echtzeit erfasst werden, angereichert sein. Die digitalen Kartendaten können über eine Backendeinrichtung oder eine Cloud an ein Fahrzeug bereitgestellt werden. Im Fahrzeug werden die digitalen Kartendaten in der Regel mit dem Navigationssystem assoziiert.Some ADAS use digital map data. In particular, the digital map provides information about the road network, road geometry, road conditions and terrain around a vehicle. Digital map data provides valuable information that can not be captured by sensors such as curvature, grade, undetached speed limits, lane boundaries, etc. The digital map data may be enriched with vehicle environment data collected in real time by vehicle sensors. The digital map data may be provided to a vehicle via a backend device or a cloud. In the vehicle, the digital map data are usually associated with the navigation system.

eHorizon-Systeme integrieren digitale topografische Kartendaten mit Sensordaten, zur vorausschauenden Steuerung von Fahrzeugsystemen. Künftige Ereignisse, z.B. die Steigung hinter der nächsten Kurve, werden frühzeitig für die Anpassung der Steuerung des Fahrzeugs genutzt. eHorizon-Systeme interpretieren dabei Karten- und Sensordaten und passen bspw. das Motor- und Getriebemanagement automatisch an.eHorizon systems integrate digital topographic map data with sensor data for predictive control of vehicle systems. Future events, e.g. the slope past the next corner will be used early to adjust the control of the vehicle. eHorizon systems interpret card and sensor data and, for example, automatically adapt the engine and transmission management.

Die Reichweite der Sensoren eines Fahrzeuges, wie bspw. Radar, Kamera und Lidar ist begrenzt. Für einige Anwendungen reichen die direkt im Fahrzeug gewonnenen Sensorinformationen aufgrund der begrenzten Reichweite nicht aus. Es wird mitunter eine höhere Sichtweite benötigt, als mit den Sensoren des Fahrzeuges erfasst werden kann. Zudem können vorausfahrende Fahrzeuge oder Hindernisse und Kurven die Sichtweite der fahrzeugseitigen Sensoren beeinträchtigen. So könnten bspw. Überholvorgänge nicht durchgeführt werden, wenn die benötigte Sichtweite nicht verfügbar ist. Das bezieht sich sowohl auf die Unterstützung mittels Überholassistenten als auch auf die Steuerung von autonom überholenden Fahrzeugen.The range of the sensors of a vehicle, such as radar, camera and lidar is limited. For some applications, the sensor information obtained directly in the vehicle is insufficient due to the limited range. It sometimes requires a higher visibility than can be detected with the sensors of the vehicle. In addition, vehicles ahead or obstacles and bends may affect the visibility of the vehicle sensors. For example, overtaking operations could not be performed if the required visibility is not available. This applies both to support by means of overtaking as well as to the control of autonomously overtaking vehicles.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Es ist daher Aufgabe der Erfindung ein Verfahren zur Erhöhung der Reichweite von Sensoren anzugeben, welches zuverlässig ist und sicher arbeitet.It is therefore an object of the invention to provide a method for increasing the range of sensors, which is reliable and works safely.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren gemäß dem unabhängigen Verfahrensanspruch gelöst. Die abhängigen Ansprüche betreffen besondere Ausgestaltungen.This object is achieved by a method according to the independent method claim. The dependent claims relate to particular embodiments.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren der Reichweite von Sensoren. Das Verfahren beinhaltet das Erfassen, mittels mindestens eines Sensors eines ersten Objektes, von ersten Sensordaten; das Erfassen, mittels eines zweiten Sensors eines zweiten Objektes, von zweiten Sensordaten; das Erkennen des zweiten Objektes in den ersten Sensordaten; und das Bereitstellen der zweiten Sensordaten an das erste Objekt. Die an das erste Objekt bereitgestellten zweiten Sensordaten können mit den ersten Sensordaten verknüpft werden, so dass sich in der Wirkung eine Erhöhung der Reichweite der ersten Sensordaten durch Erweiterung um die zweiten Sensordaten ergibt. Erster und zweiter Sensor können dementsprechend vom gleichen Typ sein. Die Bereitstellung kann mittelbar oder unmittelbar erfolgen.The invention relates to a method of range of sensors. The method includes detecting, by at least one sensor of a first object, first sensor data; detecting, by means of a second sensor of a second object, second sensor data; recognizing the second object in the first sensor data; and providing the second sensor data to the first object. The second sensor data provided to the first object can be linked to the first sensor data, so that the effect results in an increase in the range of the first sensor data by extension of the second sensor data. The first and second sensors can accordingly be of the same type. The provision can be direct or indirect.

Das Erkennen des zweiten Objekts in den ersten Sensordaten kann eine Vorstufe zur genauen Identifizierung des zweiten Objekts insoweit darstellen, dass für das erste Objekt erkennbar ist, dass ein zweites, mit mindestens einem Sensor ausgestattetes Objekt im Erfassungsbereich des mindestens einen Sensors des ersten Objekt liegt. Im Weiteren kann das zweite Objekt genauer identifiziert werden, so dass eine Bereitstellung der zweiten Sensordaten an das erste Objekt erfolgen kann. Bei dem ersten und zweiten Objekt kann es sich um Fahrzeuge handeln.The recognition of the second object in the first sensor data can represent a precursor for the exact identification of the second object to the extent that it can be seen for the first object that a second object equipped with at least one sensor lies within the detection range of the at least one sensor of the first object. In addition, the second object can be identified more precisely so that the second sensor data can be made available to the first object. The first and second objects may be vehicles.

Ein Aspekt betrifft die mittelbare Bereitstellung der zweiten Sensordaten an das erste Objekt. Diese kann insbesondere über ein Backend oder eine Cloud erfolgen. Im Backend als Vermittlungsstelle können hierzu das erste Objekt und das zweite Objekt abgebildet sein, wobei das erste Objekt und das zweite Objekt identifizierbar sein muss. Zu diesem Zweck übermitteln sowohl das erste Objekt als auch das zweite Objekt jeweils mindestens ein Identifikationsmerkmal an das Backend, anhand dessen das erste Objekt und das zweite Objekt identifizierbar sind.One aspect relates to the indirect provision of the second sensor data to the first object. This can be done in particular via a backend or a cloud. In the backend as an exchange, the first object and the second object can be mapped for this purpose, wherein the first object and the second object must be identifiable. For this purpose, both the first object and the second object each transmit at least one identification feature to the backend, by means of which the first object and the second object are identifiable.

Dementsprechend umfasst das Backend Mittel zum Empfangen von Datensätzen betreffend die Identifikationsmerkmale und die ersten und zweiten Sensordaten. Die Mittel können eine oder mehrere digitale Datenschnittstellen mit Sendern und/oder Empfängern umfassen, welche zu einem oder mehreren Telekommunikationsstandards kompatibel ausgebildet sind und mit anderen Komponenten des Backends kommunikativ verbunden sind. Das Backend kann außerdem eine Datenverarbeitungseinheit umfassen, welche kommunikativ mit der oder den digitalen Schnittstellen verbunden ist, die empfangenen Datensätze analysiert. Die Datenverarbeitungseinheit kann einen oder mehrere Prozessoren umfassen, welcher oder welche ein entsprechendes Computerprogramm ausführen. Das erste Objekt und das zweite Objekt können ebenso einen oder mehrere digitale Schnittstellen mit Sendern und/oder Empfängern umfassen, welche zu dem einem oder mehreren Telekommunikationsstandard kompatibel ausgebildet sind.Accordingly, the backend comprises means for receiving records relating to the identification features and the first and second sensor data. The means may comprise one or more digital data interfaces with transmitters and / or receivers which are compatible with one or more telecommunication standards and communicatively connected to other components of the backend. The backend may also include a data processing unit communicatively connected to the digital interface (s) that analyzes received data records. The data processing unit may comprise one or more processors which execute a corresponding computer program. The first object and the second object may also include one or more digital interfaces with transmitters and / or receivers that are compatible with the one or more telecommunications standards.

Bei dem mindestens einen Identifikationsmerkmal kann es sich um eine räumliche Position und/oder Geschwindigkeit, im Fall von Kraftfahrzeugen um das Kennzeichen handeln. Dementsprechend verfügen sowohl das erste Objekt als auch das zweite Objekt über eine Datenbank, die kommunikativ mit der Schnittstelle verbunden ist und in der das mindestens eine Identifikationsmerkmal abgelegt ist oder verfügen über Mittel zur Bestimmung des mindestens einen Identifikationsmerkmals.The at least one identification feature may be a spatial position and / or speed, in the case of motor vehicles the identifier. Accordingly, both the first object and the second object have a database that is communicatively connected to the interface and in which the at least one identification feature is stored or have means for determining the at least one identification feature.

Hierzu können sowohl das erste Objekt als auch das zweite Objekt mit einer Satelliten-Empfangseinrichtung zur Bestimmung der Position in einem Satelliten gestützten Global Positioning System beinhalten. Die Bestimmung der Position kann auch durch Triangulierung von Mobilfunkbasisstationssignalen erfolgen. Die Bestimmung der Richtung kann über ein Gyrosensor erfolgen.For this purpose, both the first object and the second object may include a satellite receiver for determining the position in a satellite-based Global Positioning System. The determination of the position can also be done by triangulation of mobile base station signals. The direction can be determined via a gyrosensor.

Das Bereitstellen der zweiten Sensordaten an das erste Objekt über das Backend kann so erfolgen, dass das erste Objekt das mindestens eine Identifikationsmerkmal des zweiten Objekts in den ersten Sensordaten ermittelt und dieses an das Backend übermittelt. Das Backend kann anhand des Identifikationsmerkmals durch entsprechenden Abgleich, d.h. durch Vergleich von dem durch das erste Objekt übermittelten Identifikationsmerkmals des zweiten Objekts und dem durch das zweite Objekt übermittelten eigenen Identifikationsmerkmals des zweiten Objekts, das zweite Objekt und somit dessen an das erste Objekt bereitzustellende Sensordaten identifizieren. Das Backend fungiert als Vermittlungsstelle, d.h. das zweite Objekt übermittelt die zweiten Sensordaten an das Backend und das Backend übermittelt diese sodann an das erste Objekt.The provision of the second sensor data to the first object via the backend can take place in such a way that the first object determines the at least one identification feature of the second object in the first sensor data and transmits this to the backend. The backend can be identified by the matching feature, i.e. by matching, e.g. by comparison of the transmitted by the first object identification feature of the second object and the transmitted by the second object own identification feature of the second object, the second object and thus identify its to be provided to the first object sensor data. The backend acts as a switch, i. the second object transmits the second sensor data to the backend and the backend then transmits it to the first object.

Auch ein Übermitteln in der anderen Richtung, also rückwärts vom zweiten Objekt zum ersten Objekt kann vorgesehen. Handelt es sich bei den Objekten um Fahrzeuge, so ist die relevant, wenn eine Gefahr von hinten kommt, wie bspw. ein überholendes Fahrzeug, ein sogenannter Kolonnenspringer.It is also possible to transmit in the other direction, ie backwards from the second object to the first object. If the objects are vehicles, then this is relevant when a danger comes from behind, such as an overtaking vehicle, a so-called column jumper.

Ein Aspekt betrifft eine alternative oder erweiterte Identifikation des zweiten Objektes. Diese Art der Identifikation kann durch Abgleich von markanten Merkmalspunkten in den ersten und zweiten Sensordaten erfolgen. Als Sensordaten kommen hier insbesondere Kameraaufnahmen in Betracht. In den Kameraaufnahmen, welche durch das erste Objekt gemacht wurden, wird nach Merkmalspunkten gesucht, die zu Merkmalspunkten in Kameraaufnahmen, die durch das zweite Objekt gemacht wurden, korrespondieren. Bei den markanten Merkmalspunkten kann es sich um Landmarken, Verkehrsschilder oder andere markante Objekte der Straßenausstattung handeln. Die Positionen der durch die Sensorerfassung ermittelten Landmarken können, z.B. über das World Geodetic System 1984 (WGS 84) referenziert werden. Hierbei handelt es sich um ein geodätisches Referenzsystem, welches als einheitliche Grundlage für Positionsangaben auf der Erde und im erdnahen Weltraum dient.One aspect relates to an alternative or extended identification of the second object. This type of identification can be done by balancing distinctive feature points in the first and second sensor data. In particular, camera images are considered as sensor data. In the camera shots made by the first object, search is made for feature points that correspond to feature points in camera shots made by the second object. The distinctive feature points may be landmarks, traffic signs or other distinctive street equipment items. The positions of the landmarks detected by the sensor detection may be, e.g. be referenced via the World Geodetic System 1984 (WGS 84). This is a geodetic reference system, which serves as a uniform basis for position information on Earth and in near-Earth space.

Der Abgleich der markanten Merkmalspunkte kann im Backend erfolgen. Hierzu müssen die Sensordaten dort vorliegen. Dementsprechend kann das Verfahren das Übermitteln, durch das erste Objekt, der ersten Sensordaten an das Backend sowie das Übermitteln, durch das zweite Objekt, der zweiten Sensordaten an das Backend beinhalten. Das Verfahren kann sodann das Identifizieren des zweiten Objekts durch Abgleich von markanten Merkmalspunkten, die sowohl in den ersten Sensordaten als auch in den zweiten Sensordaten vorliegen, beinhalten. Ist das zweite Objekt eindeutig identifiziert, kann das Backend wieder als Vermittlungsstelle fungieren, mithin die zweiten Sensordaten, die ja nun ohnehin im Backend vorliegen, an das erste Objekt übermitteln.The adjustment of the distinctive feature points can be done in the backend. For this, the sensor data must be available there. Accordingly, the method may include transmitting, by the first object, the first sensor data to the backend, and transmitting, by the second object, the second sensor data to the backend. The method may then include identifying the second object by matching distinctive feature points present in both the first sensor data and the second sensor data. If the second object is uniquely identified, the backend can again act as an exchange, thus transmitting the second sensor data, which is already present in the backend anyway, to the first object.

Die Identifizierung des zweiten Objekts anhand von markanten Merkmalspunkten kann alternativ oder unterstützend zur Identifizierung anhand von Identifikationsmerkmalen der Objekte selbst erfolgen. Die alternative Identifizierung kommt insbesondere in Betracht, wenn das erste Objekt zwar in seinen erfassten Sensordaten ein zweites Objekt als solches erkennt, jedoch aus irgendwelchen Gründen nicht in der Lage ist, mindestens ein Identifikationsmerkmal des zweiten Objektes zu bestimmen. In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass das erste Objekt dem Backend lediglich eine Anforderung zur Bereitstellung von zweiten Sensordaten übermittelt und das Backend anhand der markanten Merkmalspunkte selbst das zweite Objekt identifizieren muss. Hierbei kann das Backend die Ermittlung auf solche Objekte einschränken, die sich aufgrund ihrer Position im Erfassungsbereich des mindestens einen Sensors des ersten Objektes befinden.The identification of the second object on the basis of distinctive feature points can alternatively or supportively be used for identification on the basis of identification features of the objects themselves respectively. The alternative identification comes into consideration, in particular, if the first object recognizes a second object as such in its sensed sensor data, but for some reason is not able to determine at least one identification feature of the second object. In this case, it may be provided that the first object only has to transmit to the backend a request for the provision of second sensor data and that the backend itself has to identify the second object on the basis of the distinctive feature points. In this case, the backend can limit the determination to those objects which are located in the detection range of the at least one sensor of the first object due to their position.

Ein Aspekt betrifft die Verknüpfung der ersten und zweiten Sensordaten. Die Verknüpfung kann im Backend so erfolgen, dass die verknüpften Sensordaten als um die zweiten Sensordaten erweiterten ersten Sensordaten vorliegen und diese an das erste Objekt durch das Backend als verknüpfte zweite Sensordaten übermittelt werden. Die Verknüpfung kann die Kombination bzw. Erweiterung der ersten Sensordaten und zweiten Sensordaten mit weiteren, im Backend vorliegenden Daten beinhalten, bspw. auch die Verknüpfung mit dritten Sensordaten.One aspect relates to the combination of the first and second sensor data. The linkage can be carried out in the backend such that the linked sensor data are present as the first sensor data extended by the second sensor data and these are transmitted to the first object by the backend as linked second sensor data. The link can include the combination or extension of the first sensor data and second sensor data with further data present in the backend, for example also the linkage with third sensor data.

Die ersten und zweiten Sensordaten bzw. die daraus extrahierten Merkmalspunkte können zur Anreicherung einer digitalen Straßenkarte verwendet werden.The first and second sensor data or the feature points extracted therefrom can be used to enrich a digital road map.

Ein Aspekt betrifft das unmittelbare Bereitstellen der zweiten Sensordaten an das erste Objekt. Die Bereitstellung muss nicht über eine Vermittlungsstelle wie ein Backend erfolgen. Die Bereitstellung kann auch auf direktem Weg, bspw. über Car2Car-Kommunikation erfolgen. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn das erste Objekt das zweite Objekt eindeutig identifizieren kann.One aspect relates to the immediate provision of the second sensor data to the first object. The provision does not have to be done through a central office like a backend. The provision can also be made directly, for example via Car2Car communication. This is the case in particular if the first object can uniquely identify the second object.

Dementsprechend kann das Verfahren das Bestimmen, durch das erste Objekt, des mindestens eines Identifikationsmerkmales des zweiten Objekts in den ersten Sensordaten; das Identifizieren des zweiten Objekts, durch das erste Objekt, anhand des mindestens eines Identifikationsmerkales; das Übermitteln an das zweite Objekt, durch das erste Objekt, einer Anforderung zur Bereitstellung von Sensordaten; und Übermitteln, durch das zweite Objekt, der zweiten Sensordaten an das erste Objekt in Antwort auf die Anforderung beinhalten.Accordingly, the method may include determining, by the first object, the at least one identification feature of the second object in the first sensor data; identifying the second object, by the first object, based on the at least one identification feature; transmitting to the second object, by the first object, a request for providing sensor data; and transmitting, by the second object, the second sensor data to the first object in response to the request.

Ein Aspekt betrifft das Bereitstellen von zweiten Sensordaten an besonderen Orten. Diese Orte können bspw. Gefahrenorte oder Gefahrenbereiche darstellen, an denen eine Erweiterung der Sichtweite notwendig ist, bspw. vor einer Kuppe oder für einen Überholvorgang in einer Kurve. Diese Orte oder Bereiche werden dazu vorab definiert und mit Ortspositionen versehen. Diese Definition kann auch croud-sourcing basiert erfolgen, d.h. anhand von Ereignissen, die bereits in einer digitalen Karte im Backend vorliegen wie bspw. erfolgte oder abgebrochenen Überholvorgängen und Geschwindigkeitsreduzieren vor gefährlichen Kuppen.One aspect relates to providing second sensor data at particular locations. These places can, for example, represent danger locations or danger areas where an extension of the visibility is necessary, for example, in front of a dome or for a passing process in a curve. These places or areas are defined in advance and provided with location positions. This definition can also be croud sourcing based, i. based on events that are already present in a digital map in the backend, such as completed or canceled overtaking and speed reduction in front of dangerous hills.

Bei dem zweiten Objekt kann es sich um eine fest installierte Einrichtung handeln, bspw. um eine Infrastruktureinrichtung in der Nähe einer Straßenkuppe.The second object may be a permanently installed device, for example an infrastructure facility near a street crest.

Insbesondere wird mit den oben beschriebenen Verfahren ein ungeordnetes Sammeln von Sensordaten vermieden, da nur solche zweiten Sensordaten gesammelt werden, die sinnvoll zur Erhöhung der Reichweite der ersten Sensordaten verwendet werden können. In particular, with the methods described above, a disordered collection of sensor data is avoided since only those second sensor data are collected that can be usefully used to increase the range of the first sensor data.

Durch die Reichweitenerhöhung erhöht sich die Sicherheit bei diversen Fahrsituationen, bspw. bei Überholvorgängen oder Fahren bei schlechten Sichtverhältnissen wie bspw. im Nebel.Increasing the range increases the safety in various driving situations, for example, in overtaking or driving in poor visibility conditions such as in the fog.

Das Verfahren kann so implementiert werden, dass ein gezielter Austausch von Sensordaten mit Basis zu einer möglichen Authorisierung und Abrechnung erfolgen kann.The method can be implemented so that a targeted exchange of sensor data can be based on a possible authorization and billing.

Figurenlistelist of figures

Die Erfindung wird im Folgenden an Hand von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf Figuren beschrieben. Es zeigen

1 ein Blockschaltbild eines System zur Reichweitenerhöhung von Sensoren; und
2 ein Flussdiagramm eines im System implementierten Verfahrens.

The invention will be described below with reference to embodiments with reference to figures. Show it

1 a block diagram of a system for increasing the range of sensors; and
2 a flowchart of a method implemented in the system.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

1 zeigt ein Blockschaltbild eines Systems 100 zur Reichweitenerhöhung von Sensoren im Rahmen eines Überholvorgangs. Fahrzeug 106 möchte Lastkraftwagen 104 überholen, welcher vor dem Fahrzeug 106 auf derselben Fahrbahn 102 fährt. Die Fahrbahn und zugehörige Straße ist im weiteren Verlauf gekrümmt, so dass das sich auf der Gegenfahrbahn befindliche Fahrzeug 108 aus Sicht von Fahrzeug 106 durch den Lastkraftwagen 108 verdeckt ist. Fahrzeug 106 weist im Frontbereich bildgebende Sensoren auf, welche durch den gestrichelten Kegel angedeutet sind. Aufgrund der Verdeckung können diese bildgebenden Sensoren Fahrzeug 108 nicht erfassen. Allerdings können in der Front von Lastkraftwagen 104 angeordnete bildgebende Sensoren, wiederum durch einen gestrichelten Kegel angedeutet, aufgrund des freien Sichtfeldes Fahrzeug 108 erfassen. Im Folgenden wird in Bezugnahme auf 2 ein Verfahren zur Erhöhung der Reichweite der bildgebenden Sensoren von Kraftfahrzeug 106 beschrieben. Das Verfahren ist Backend unterstützt. Backend 110 ist kommunikativ mit Fahrzeug 106 und 104, insbesondere über eine Mobilfunkschnittstelle, verbunden. Ein Teil der Verfahrensschritte wird im Fahrzeug 106, ein anderer Teil im Backend 110 und weiterer Teil im Lastkraftwagen 104 ausgeführt. Dies ist durch die entsprechenden Bezugszeichen in 2 und die gestrichelten senkrechten Linien angedeutet. 1 shows a block diagram of a system 100 to increase the range of sensors in an overtaking process. vehicle 106 wants trucks 104 overtake, which in front of the vehicle 106 on the same lane 102 moves. The roadway and associated road is curved in the further course, so that the located on the opposite lane vehicle 108 from the perspective of the vehicle 106 by the truck 108 is covered. vehicle 106 has imaging sensors in the front area, which are indicated by the dashed cone. Due to the occlusion, these imaging sensors can be vehicle 108 do not capture. However, in the front of trucks 104 arranged imaging sensors, in turn indicated by a dashed cone, due to the free field of view vehicle 108 to capture. The following is with reference to 2 a method for increasing the range of the imaging sensors of motor vehicle 106 described. The method is supported backend. backend 110 is communicative with vehicle 106 and 104 , in particular via a mobile radio interface, connected. Part of the process steps is in the vehicle 106 , another part in the backend 110 and further part in the truck 104 executed. This is indicated by the corresponding reference numerals in FIG 2 and the dashed vertical lines indicated.

Fahrzeug 106 erfasst mittels seines bildgebenden Sensors erste Sensordaten in Form von Kamerabildern, siehe Verfahrensschritt 202. Lastkraftwagen 104 erfasst mittels seines bildgebenden Sensors zweite Sensordaten in Form von Kamerabildern, siehe Verfahrensschritt 210. Erste und zweite Sensordaten dienen als Eingangsdaten für ein eHorizon-System, welches sowohl im Fahrzeug 106 als auch im Lastkraftwagen 104 vorhanden ist.vehicle 106 detects first sensor data in the form of camera images by means of its imaging sensor, see method step 202 , Lorry 104 detects second sensor data in the form of camera images by means of its imaging sensor, see method step 210 , First and second sensor data serve as input data for an eHorizon system, which is used both in the vehicle 106 as well as in the truck 104 is available.

Fahrzeug 106 erkennt einen LKW in den ersten Sensordaten mittels einer geeigneten Erkennungssoftware, die in einem Prozessor im Fahrzeug 106 ausgeführt wird, siehe Verfahrensschritt 204. Die Erkennungssoftware ist auch in der Lage, zumindest ein Identifikationsmerkmal des LKWs, hier dessen KFZ-Kennzeichen zu ermitteln, siehe Verfahrensschritt 206. Fahrzeug 106 übermittelt daraufhin Backend 110 das KFZ-Kennzeichen sowie die ersten Sensordaten. Fahrzeug 106 stellt damit eine Anforderung an das Backend zur Übermittlung von zweiten Sensordaten, mithin den Kamerabildern von Lastkraftwagen 104.vehicle 106 recognizes a truck in the first sensor data by means of a suitable recognition software, which in a processor in the vehicle 106 is executed, see method step 204 , The recognition software is also able to identify at least one identification feature of the truck, here its license plate number, see method step 206 , vehicle 106 then transmits backend 110 the license plate and the first sensor data. vehicle 106 thus makes a request to the backend for the transmission of second sensor data, thus the camera images of trucks 104 ,

Sowohl Fahrzeug 106 als auch Lastkraftwagen 104 übermitteln fortwährend ihre GPS-Position unter Bezugnahme auf ihr KFZ-Kennzeichen an Backend 110. Backend 110 hat somit Kenntnis von Lastkraftwagen 104. Backend 110 identifiziert eindeutig Lastkraftwagen 104 durch Abgleich von übermitteltem KFZ-Kennzeichen und der GPS-Position von Lastkraftwagen 104 in Bezug auf Fahrzeug 106. Backend 110 initiiert daraufhin eine Übermittlung der zweiten Sensordaten. Daraufhin übermittelt Lastkraftwagen 104 die zweiten Sensordaten an Backend 110. Backend 110 verknüpft die ersten Sensordaten und zweiten Sensordaten, siehe Verfahrensschritt 212, so dass sich eine faktische Reichweitenerhöhung des bildgebenden Sensors von Fahrzeug 106 ergibt. Backend 110 übermittelt die verknüpften Sensordaten zurück an Fahrzeug 106, wo diese auf einem Display dargestellt werden. Der Fahrzeugführer von Fahrzeug 106 erkennt auf den verknüpften Sensordaten Fahrzeug 108 und sieht daraufhin vom Überholen ab.Both vehicle 106 as well as trucks 104 continuously transmit their GPS position to the backend referring to their license plate number 110 , backend 110 is thus aware of trucks 104 , backend 110 uniquely identifies trucks 104 by comparing the transmitted license plate number and the GPS position of trucks 104 in terms of vehicle 106 , backend 110 then initiates a transmission of the second sensor data. Thereupon transmits trucks 104 the second sensor data to backend 110 , backend 110 links the first sensor data and second sensor data, see process step 212 , so that a factual range increase of the imaging sensor of vehicle 106 results. backend 110 transmits the linked sensor data back to vehicle 106 where they are displayed on a display. The driver of vehicle 106 recognizes vehicle on the linked sensor data 108 and then looks off overtaking.

Kann das KFZ-Kennzeichen nicht erkannt werden, so ist es für Fahrzeug 106 auch möglich, den Lastkraftwagen 104 anhand seiner GPS-Position zu identifizieren. Hierzu misst Fahrzeug 106 den Abstand zu Lastkraftwagen 104 und errechnet die GPS-Position des Lastkraftwagens 104 anhand seiner eigenen GPS-Position und dem Abstand in Fahrtrichtung. Im Backend 110 erfolgt dann der Abgleich zwischen errechneter GPS-Position und der GPS-Position, die Lastkraftwagen 104 selbst an das Backend 110 übermittelt hat, so dass dieser dort eindeutig identifiziert werden kann. Alternativ ist es auch möglich, dass Fahrzeug 106 neben seiner eigenen GPS-Position den gemessenen Abstand an Backend 110 übermittelt und Backend 110 die GPS-Position von Lastkraftwagen 104 errechnet.If the license plate can not be recognized, it is for the vehicle 106 also possible the truck 104 identify by its GPS position. Vehicle measures 106 the distance to trucks 104 and calculates the GPS position of the truck 104 based on its own GPS position and the distance in the direction of travel. In the backend 110 then the comparison takes place between the calculated GPS position and the GPS position, the lorries 104 even to the backend 110 so that it can be clearly identified there. Alternatively, it is also possible that vehicle 106 next to his own GPS position the measured distance to the backend 110 transmitted and backend 110 the GPS position of trucks 104 calculated.

Claims

Method for increasing the range of sensors, comprising the method: Detecting, by means of at least one sensor of a first object, first sensor data; Detecting, by a second sensor of a second object, second sensor data; Detecting the second object in the first sensor data; Providing the second sensor data to the first object.

Method according to Claim 1 wherein providing the second sensor data to the first object is via a backend; and wherein the first object and the second object each transmit at least one own identification feature to the backend, based on which the first object and the second object are identifiable in the backend.

Method according to Claim 2 wherein the providing comprises: determining, by the first object, the at least one identification feature of the second object in the first sensor data; Transmitting, by the first object, the at least one identification feature of the second object to the backend; Identifying, in the backend, the second object by matching on the basis of the at least one transmitted identification feature of the second object; Transmitting, by the second object, the second sensor data to the backend and transmitting, by the backend, the second sensor data to the first object or transmitting, by the first object, the first sensor data to the backend and transmitting, by the backend, the first one Sensor data to the second object.

Method according to one of Claims 1 to 3 wherein the at least one identification feature is a spatial position and / or speed and / or direction and / or a distance between the first and second object.

Method according to one of Claims 1 to 4 wherein the second object is a vehicle and wherein an identification feature is a license plate number.

Method according to one of Claims 2 to 5 wherein the providing further comprises: transmitting, by the first object, the first sensor data to the backend; Transmitting, by the second object, the second sensor data to the backend; Identifying, in the backend, the second object by matching distinctive feature points present in both the first sensor data and the second sensor data; and transmitting, by the backend, the second sensor data to the first object or the first sensor data to the second object.

Method one of Claims 2 to 6 wherein the providing further comprises: combining the first and second sensor data; and transmitting the linked sensor data to the first object.

Method according to one of Claims 2 to 7 , the method further comprising: transmitting, by the first object, a request to provide second sensor data to the backend; and transmitting, by the backend, the second sensor data to the first object in response to the request to provide second sensor data.

Method according to one of Claims 1 to 8th wherein providing the second sensor data from the second object to the first object or the first sensor data from the first object to the second object via a backend or directly; when the second object is at a predetermined location.

Method according to Claim 1 , the method further comprising: determining, by the first object, the at least one identification feature of the second object in the first sensor data; Identifying the second object, by the first object, based on the at least one identification feature; Transmitting to the second object, by the first object, a request to provide sensor data; and transmitting, by the second object, the second sensor data to the first object in response to the request.