DE102017219479A1

DE102017219479A1 - Transport system, method, computer program, machine-readable storage medium

Info

Publication number: DE102017219479A1
Application number: DE102017219479.0A
Authority: DE
Inventors: Steffen Rahn; Claudio Seitz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-11-02
Filing date: 2017-11-02
Publication date: 2019-05-02
Also published as: WO2019086409A1

Abstract

Transportsystem (1)1 aufweisend
- mindestens eine Antriebseinheit (11) zum Bewegen des Transportsystems (1);
- mindestens einen Sensor (12) zur Erfassung von Umfeldinformationen und/oder Steuerbefehlen und/oder Bewegungsabläufen (201) eines Anwenders (2) des Transportsystems (1);
- eine Einheit zur Ermittlung (13) mindestens eines zukünftigen Laufwegs (41, 42) des Anwenders (2) in Abhängigkeit von den erfassten Umfeldinformationen und/oder Steuerbefehlen und/oder Bewegungsabläufen des Anwenders (2);
- eine Einheit zur Bestimmung (14) mindestens eines Antriebsbefehls für die Antriebseinheit (11) in Abhängigkeit von dem mindestens einen ermittelten zukünftigen Laufweg (42) des Anwenders (2).

Transport system (1) 1 having
- At least one drive unit (11) for moving the transport system (1);
- At least one sensor (12) for detecting environmental information and / or control commands and / or movement sequences (201) of a user (2) of the transport system (1);
- A unit for determining (13) at least one future running path (41, 42) of the user (2) in dependence on the detected environment information and / or control commands and / or movement sequences of the user (2);
- A unit for determining (14) at least one drive command for the drive unit (11) in dependence on the at least one determined future path (42) of the user (2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Transportsystem, Verfahren zum Betreiben eines Transportsystems, ein entsprechendes Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.The present invention relates to a transport system, a method for operating a transport system, a corresponding computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Der Stand der Technik für teilautonome transsportunterstützende Geräte umfasst vielfältige Anwendungen für Rollstühle, Kinderwagen oder Golfcaddys. Dabei werden Antriebseinheiten zum Verstärken oder Ersetzen der menschlichen Kraft eingesetzt oder unterstützen im Bewältigen von Hindernissen oder dem Ausgleich einseitiger Krafteinwirkung (Einhändiges fahren, Gefälle).The state of the art for semi-autonomous transport supporting devices includes a variety of applications for wheelchairs, strollers or golf caddies. This drive units are used to reinforce or replace the human force or assist in coping with obstacles or balancing unilateral force (one-handed driving, downhill).

Im Automotive-Bereich sind Umfelderkennung, Abstandshalte-, Brems- und Stauassistenten bereits als Serienprodukte verfügbar. Ebenso wird zunehmend das hochautomatisierte Fahren weiterentwickelt und in den kommenden Jahren eingeführt werden.In the automotive sector, environment detection, distance control, braking and congestion assistants are already available as standard products. Likewise, increasingly highly automated driving will be further developed and introduced in the coming years.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund wird vorliegend ein Transportsystem vorgeschlagen, das dazu geeignet ist, außerhalb eines geordneten Systems die automatische Folge- bzw. Against this background, a transport system is proposed in the present case, which is suitable, outside an ordered system, the automatic sequence or

Vorausfahr-Funktion zur Transportunterstützung bereitzustellen. Dabei ist das Transportsystem in der Lage Umfeld- bzw. Wegeinformationen außerhalb eines geordneten Straßensystems zu berücksichtigen.Provide advance function for transport support. In this case, the transport system is able to take into account environment or path information outside of an ordered road system.

Das Transportsystem der vorliegenden Erfindung erfasst dazu mittels geeigneter Sensoren Umfeldinformationen, Steuerbefehle bzw. Bewegungsabläufe eines Anwenders. Die erfassten Informationen, Befehle bzw. Abläufe werden mittels einer Recheneinheit verarbeitet und zukünftige mögliche Laufwege des Anwenders antizipiert bzw. prognostiziert. Der geeignetste Laufweg wird durch das Transportsystem derart unterstützt, dass basierend auf dem am meisten geeigneten Laufweg eine Befehlsfolge für die Antriebseinheit des Transportsystems bestimmt wird, um eine automatische Folge- bzw. Vorausfahrfunktion des Transportsystems zu realisieren.The transport system of the present invention detects this by means of suitable sensors environment information, control commands or movements of a user. The acquired information, commands or processes are processed by means of a computer and anticipated future future paths of the user or predicted. The most suitable travel path is supported by the transport system such that, based on the most suitable travel path, an instruction sequence for the drive unit of the transport system is determined in order to realize an automatic follow-up function of the transport system.

Das vorgeschlagene Transportsystem weist auf:

- mindestens eine Antriebseinheit zum Bewegen des Transportsystems;
- mindestens einen Sensor zur Erfassung von Umfeldinformationen bzw. Steuerbefehlen bzw. Bewegungsabläufen eines Anwenders des Transportsystems;
- eine Einheit zur Ermittlung mindestens eines zukünftigen Laufwegs des Anwenders in Abhängigkeit von den erfassten Umfeldinformationen bzw. Steuerbefehlen bzw. Bewegungsabläufen des Anwenders;
- eine Einheit zur Bestimmung mindestens eines Antriebsbefehls für die Antriebseinheit in Abhängigkeit von dem mindestens einen ermittelten zukünftigen Laufweg des Anwenders.

The proposed transport system has:

- At least one drive unit for moving the transport system;
- At least one sensor for detecting environmental information or control commands or movements of a user of the transport system;
a unit for determining at least one future travel path of the user as a function of the detected environment information or control commands or sequences of movement of the user;
a unit for determining at least one drive command for the drive unit as a function of the at least one determined future travel path of the user.

Unter einem Transportsystem ist vorliegend ein transportunterstützendes System, bspw. ein Fahrzeug, wie z. B. ein Kinderwagen, ein Rollstuhl, ein Einkaufswagen, eine Sackkarre, ein Koffer, ein Golfcaddy udgl. zu verstehen.Under a transport system in the present case is a transport-supporting system, for example. A vehicle such. B. a stroller, a wheelchair, a shopping cart, a sack truck, a suitcase, a golf caddy udgl. to understand.

Unter einer Antriebseinheit ist vorliegend eine Vorrichtung zu verstehen, die dazu geeignet ist das Transportsystem zumindest in der horizontalen Ebene zu bewegen, und ggf. in die vertikale Ebene. Dies könnte bspw. von einem Motor, vorzugsweise von einem Elektromotor, und einer Steuereinheit, bspw. in Form eines Steuergeräts und u. U. einer Lenkeinheit gebildet werden.In the present case, a drive unit is to be understood as meaning a device which is suitable for moving the transport system at least in the horizontal plane, and possibly in the vertical plane. This could, for example, by a motor, preferably by an electric motor, and a control unit, for example. In the form of a controller and u. U. a steering unit are formed.

Unter Umfeldinformationen sind vorliegend u. a. Informationen zu verstehen, die insbesondere das Umfeld des Transportsystems beschreiben. Diese Informationen können aus Sensordaten extrahiert werden oder liegen als statische Information bspw. in Form von Karten vor.Under environment information are present u. a. Understand information that particularly describes the environment of the transport system. This information can be extracted from sensor data or are available as static information, for example in the form of maps.

Unter einer Einheit zur Ermittlung eines Laufwegs ist vorliegend eine Vorrichtung zu verstehen, die ausgehend von Eingangsdaten als Ausgangsdaten zumindest mindestens einen zukünftigen Laufweg des Anwenders des Transportsystems ermittelt. Eine solche Vorrichtung kann bspw. von einem Computer oder einem Steuergerät mit entsprechende Ressourcen gebildet werden.In this case, a unit for determining a travel path is to be understood as meaning a device which, based on input data as output data, determines at least at least one future travel path of the user of the transport system. Such a device can be formed, for example, by a computer or a control device with appropriate resources.

Unter einem Antriebsbefehl ist vorliegend ein Steuerbefehl oder -signal zu verstehen, der bzw. das an die Antriebseinheit des Transportsystems gerichtet ist und diese dazu veranlasst, das Transportsystem in die vorgesehene Richtung zu bewegen oder eine vorherrschende Bewegung zu stoppen oder allgemein zu beeinflussen (d. h. Lenken, Beschleunigen, Bremsen udgl.).In this case, a drive command is understood to mean a control command or signal directed to the drive unit of the transport system causing it to move the transport system in the intended direction or to stop or generally influence prevailing movement (ie, steer , Acceleration, braking, etc.).

Vorteilhaft lässt sich ein solches Transportsystem in folgenden Anwendungsbereichen einsetzen:

- Outdoor-Freizeitsportarten (Jogger, Inlineskaten, Fahrradfahren etc.) mit Kinderwagen
- Unterstützung für Begleiter eines Rohstuhlfahrers
- Spazieren, Wandern mit Kinderwagen
- Laufen mit Koffern in der Stadt
- Golfcaddys

Advantageously, such a transport system can be used in the following fields of application:

- Outdoor recreational sports (joggers, inline skating, cycling, etc.) with prams
- Assistance for companion of a railroad driver
- Walking, hiking with baby carriage
- Running with suitcases in the city
- Golf caddies

Eine Ausführungsform des Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung weist eine Einheit zur Gefahrenerkennung auf, die dazu ausgebildet, ist in Abhängigkeit von den erfassten Umfeldinformationen bzw. Steuerbefehlen bzw. Bewegungsabläufen des Anwenders mindestens eine Gefahr zu erkennen. Nach dieser Ausführungsform bestimmt die Einheit zur Bestimmung den mindestens einen Antriebsbefehl alternativ oder zusätzlich in Abhängigkeit von der mindestens einen erkannten Gefahren.An embodiment of the transport system according to the present invention has a unit for detecting hazards, which is designed to detect at least one risk as a function of the detected surroundings information or control commands or sequences of movement of the user. According to this embodiment, the unit for determining determines the at least one drive command alternatively or additionally as a function of the at least one identified dangers.

Diese Ausführungsform bietet einen zusätzlichen Sicherheitsaspekt für ein Transportsystem gemäß der vorliegenden Erfindung.This embodiment provides an additional safety aspect for a transport system according to the present invention.

Eine Ausführungsform des Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung weist eine Einheit zur Kommunikation mit dem Anwender, insbesondere zur bidirektionalen Kommunikation, insbesondere mittels visueller bzw. auditiver bzw. taktiler Kommunikationsmittel, auf.An embodiment of the transport system according to the present invention comprises a unit for communication with the user, in particular for bidirectional communication, in particular by means of visual or tactile communication means.

Diese Ausführungsform erhöht den Ease-of-Use eines Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung, da bspw. eine Steuerung des Transportsystems möglich wird ohne die Hände an da Transportsystem anzulegen. Denkbar ist bspw. die Steuerung per Gesten über visuelle Kommunikationsmittel, wie insbesondere eine Kamera, oder per Sprache über auditive Kommunikationsmittel, insbesondere ein Mikrofon bzw. Lautsprecher.This embodiment increases the Ease-of-Use of a transport system according to the present invention, since, for example. A control of the transport system is possible without the hands to create transport system. It is conceivable, for example, the control by gestures via visual communication means, in particular a camera, or by voice over auditory communication means, in particular a microphone or loudspeaker.

Zudem bietet die Möglichkeit eine Steuerung des Transportsystems vorzunehmen den Vorteil, dass wenn eine der einzuschlagende Weg unklar ist (bspw. Beim Vorausfahren auf unbekannte Kreuzung zu), so können bspw. mittels Sprach- / Gesten- oder Visueller-Steuerung Signale über entsprechende Empfänger an das Fahrzeug übermittelt werden.In addition, the possibility of controlling the transport system has the advantage that if one of the paths to be taken is unclear (for example, when driving ahead to an unknown intersection), then by means of voice / gesture or visual control, signals can be transmitted via corresponding receivers the vehicle will be transmitted.

Als mögliche Kommunikation mit dem Transportsystem sind zur Steuerung des Bewegungswunsches durch den Anwender verschiedene Möglichkeiten denkbar, wie z.B.:

- Gesten-Steuerung
- Mobile Device (App)
- Sprachsteuerung
- Physische Kommunikationseinheit am Kinderwagen (bspw. Not-Aus, Touchscreen, Joystick...)
- Drucksensor (Stärke des Druckes am Schiebebügel für Geschwindigkeitsregelung)

As possible communication with the transport system, various options are conceivable for controlling the motion request by the user, such as:

- Gesture control
- Mobile Device (App)
- voice control
- Physical communication unit on the stroller (eg emergency stop, touch screen, joystick ...)
- pressure sensor (level of pressure on the push bar for speed control)

Nach einer Ausführungsform des Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung ist der mindestens eine Sensor ein Radar- bzw. Video- bzw. Ultraschall bzw. Nahfeld- bzw. Beschleunigungs- bzw. Positionsbestimmungssensor.According to one embodiment of the transport system according to the present invention, the at least one sensor is a radar or near field or acceleration sensor.

Ein weiterer Aspekt der vorliegend Erfindung ist ein Verfahren zum Betreiben eines Transportsystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegend Erfindung. Das Verfahren umfasst die Schritte:

- Erfassen von Umfeldinformationen bzw. Steuerbefehlen bzw. Bewegungsabläufen eines Anwenders des Transportsystems;
- Ermitteln mindestens eines zukünftigen Laufwegs des Anwenders;
- Bestimmen mindestens eines Antriebsbefehls für die Antriebseinheit in Abhängigkeit von dem mindestens einen ermittelten zukünftigen Laufweg des Anwenders.

Another aspect of the present invention is a method of operating a transport system according to an embodiment of the present invention. The method comprises the steps:

- Capture of environmental information or control commands or sequences of motion of a user of the transport system;
Determining at least one future path of the user;
Determining at least one drive command for the drive unit as a function of the at least one determined future travel path of the user.

Eine Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung weist den zusätzlichen Schritt des Erkennens mindestens einer Gefahr auf. Nach dieser Ausführungsform wird im Schritt des Bestimmens der mindestens eine Antriebsbefehl alternativ oder zusätzlich in Abhängigkeit von der mindestens einen ermittelten Gefahr bestimmt.An embodiment of the method according to the present invention has the additional step of recognizing at least one hazard. According to this embodiment, in the step of determining the at least one drive command is determined alternatively or additionally as a function of the at least one determined risk.

Nach einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung wird im Schritt des Bestimmens der mindestens eine Antriebsbefehl derart bestimmt, dass sich das Transportsystem relativ zu den Bewegungsabläufen des Anwenders vor dem Anwender befindet.According to an embodiment of the method according to the present invention, in the step of determining the at least one drive command is determined such that the transport system is in front of the user relative to the movements of the user.

Diese Ausführungsform erhöht den Joy-of-Use eines Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung, da u. U. wertvolle Transportgüter oder das mit einem Insassen besetzte Transportsystem, z. B. in der Ausgestaltung eines Kinderwagens, sich im Blick des Anwenders des Transportsystems befinden.This embodiment increases the joy of use of a transport system according to the present invention, since u. U. valuable goods or occupied with an occupant transport system, eg. B. in the design of a baby carriage, are in the view of the user of the transport system.

Nach einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung wird im Schritt des Bestimmens der mindestens eine Antriebsbefehl derart bestimmt, dass sich das Transportsystem relativ zu den Bewegungsabläufen des Anwenders hinter dem Anwender befindet.According to one embodiment of the method according to the present invention, in the step of determining, the at least one drive command is determined such that the transport system is relative to the movements of the user behind the user.

Diese Ausführungsform erhöht den Komfortaspekt eines Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung. Insbesondere wenn diese Ausführungsform mit der Ausführungsform kombiniert verwendet wird, nach der das Transportsystems bei der Bestimmung des mindestens einen Antriebsbefehles eine erkannte Gefahr berücksichtigt, erzielt diese Ausführungsform besonders hohe Komfortleistungen, da auf der eine Seite das Transportsystem sich nicht vor dem Anwender befindet und dort ggf. für Bewegungseinschränkungen oder Ablenkungen führt. Und auf der anderen Seite der Anwender keine Aufmerksamkeit aufbringen muss, um Gefahren, die zwar nicht für den Anwender relevant sind, aber für das nachfolgende Transportsystem relevant werden können, zu erkennen und entsprechend auf diese zu reagieren.This embodiment enhances the comfort aspect of a transportation system according to the present invention. In particular, when this embodiment is used in combination with the embodiment according to which the transport system takes into account a detected risk when determining the at least one drive command, this embodiment achieves particularly high levels of convenience, since on one side the transport system is not in front of the user and there if necessary for movement restrictions or distractions. And on the other hand, the user does not have to pay attention to recognize and respond accordingly to dangers that are not relevant to the user but may become relevant for the subsequent transport system.

Besonders, wenn es sich bei den Anwendern des Transportsystems selbst um einschränkte Anwender, bspw. bewegungsgehemmte Personen, wie bspw. Rollstuhlfahrer, handelt, entfaltet ein Verfahren zum Betreiben des Transportsystems gemäß der vorausfahrenden oder nachfolgenden Ausführungsform besonders große Vorteile.Particularly when the users of the transport system themselves are restricted users, for example persons with restricted mobility, such as wheelchair users, a method for operating the transport system according to the preceding or following embodiment develops particularly great advantages.

Nach einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung wird im Schritt des Bestimmens der mindestens eine Antriebsbefehl derart bestimmt, dass das Transportsystem innerhalb eines vorbestimmten Radius um den Anwender verbleibt.According to one embodiment of the method according to the present invention, in the step of determining the at least one drive command is determined such that the transport system remains within a predetermined radius around the user.

Diese Ausführungsform weist den Vorteil auf, dass das Transportsystem auf der einen Seite mehr Möglichkeiten erhält Antriebsbefehle zur Realisierung einer Vorausfahr- bzw. Nachfolgefunktion zu bestimmen und auf der anderen Seite einen bestimmten Radius um den Anwender nicht verlässt, sodass der Anwender das Transportsystem und damit das Transportgut in einer für den Anwender akzeptablen Entfernungen vorfinden kann.This embodiment has the advantage that the transport system on the one hand receives more opportunities to determine drive commands to realize a Vorausfahr- or follow-up function and on the other hand does not leave a certain radius around the user, so that the user the transport system and thus the Transport goods can be found in an acceptable for the user distances.

Nach einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung wird im Schritt des Ermittelns der mindestens eine zukünftige Laufweg mittels Verfahren des maschinellen Lernens ermittelt.According to one embodiment of the method according to the present invention, in the step of determining the at least one future travel path is determined by means of machine learning.

Diese Ausführungsform basiert darauf, dass typische Bewegungsmuster bzw. beliebte Wegstrecken erfasst und gespeichert werden. Basierend auf den gespeicherten Bewegungsmustern und Wegstrecken können Trajektorien für ein anwenderorientiertes Vorausfahren antizipiert werden, die dann zu entsprechenden Antriebsbefehlen für die Antriebseinheit des Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung führen.This embodiment is based on the fact that typical movement patterns or popular distances are detected and stored. Based on the stored motion patterns and distances, trajectories may be anticipated for a user-oriented advance, which then leads to corresponding drive commands for the drive unit of the transport system according to the present invention.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein weiteres Verfahren zum Betreiben eines Transportsystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei das Transportsystem derart betrieben wird, insbesondere die Antriebseinheit derart angesteuert wird, dass sich das Transportsystem schwingend hin- und her bewegt.Another aspect of the present invention is another method for operating a transport system according to an embodiment of the present invention, wherein the transport system is operated in such a way, in particular the drive unit is controlled such that the transport system oscillates back and forth.

Durch das schwingende Hin- und Herbewegen wird eine Wiegefunktion realisiert. Diese Wiegefunktion kann bspw. dazu genutzt werden, Babys und Kleinkindern beim Einschlafen bzw. Schlafen zu unterstützen.By swinging back and forth a weighing function is realized. This weighing function can, for example, be used to help babies and toddlers fall asleep or sleep.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte einer Ausführungsform eines der Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung auszuführen.Another aspect of the present invention is a computer program configured to execute all steps of an embodiment of one of the methods according to the present invention.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung gespeichert ist.Another aspect of the present invention is a machine-readable storage medium on which the computer program according to the present invention is stored.

Nachfolgend werden Einzelheiten und Ausführungsformen der Erfindung anhand von Figuren näher erläutert.Details and embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to figures.

Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Einsatzszenarios eines teilautomatisiert betriebenen Transportsystems nach dem Stand der Technik;
2 eine schematische Darstellung eines Einsatzszenarios eines Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung;
3 eine Blockdiagramm eines Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung;
4 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung;
5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegend Erfindung;

Show it:

1 a schematic representation of a deployment scenario of a partially automated operated transport system according to the prior art;
2 a schematic representation of a deployment scenario of a transport system according to the present invention;
3 a block diagram of a transport system according to the present invention;
4 a flowchart of an embodiment of the method according to the present invention;
5 a flowchart of a method according to another aspect of the present invention;

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Einsatzszenarios eines teilautomatisiert betriebenen Transportsystems 1 nach dem Stand der Technik. In dem dargestellten Szenario ist das Transportsystem 1 ein Golfcaddy. Das Transportsystem 1 kann derart betrieben werden, dass es Koordinaten 101 folgt, die im Wesentlichen dem Bewegungsablauf 201 des Anwenders 2 entsprechen. Hindernisse oder allgemeiner Gefahren, wie bspw. den Baum 3, den der Anwender 2 umgeht, umfährt das teilautomatisiert betriebene Transportsystem ebenfalls. 1 shows a schematic representation of a deployment scenario of a partially automated operated transport system 1 According to the state of the art. In the scenario shown, the transport system is 1 a golf caddy. The transport system 1 can be operated such that it coordinates 101 follows, essentially the movement 201 of the user 2 correspond. Obstacles or general dangers, such as the tree 3 the user 2 bypasses, bypasses the semi-automated operated transport system also.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Einsatzszenarios eines Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung. In dem dargestellten Szenario ist das Transportsystem 1 ein Kinderwagen. Das Transportsystem 1 fährt in der dargestellten Ausführungsform dem Anwender 2 voraus. Über entsprechende Sensoriken erfasst das Transportsystem 1 den Bewegungsablauf 201 des Anwenders 2, Hindernisse oder allgemeiner Gefahren, wie bspw. ein statisches Hindernis in Form eines Baumes 31 bzw. ein dynamisches Hindernis in Form einer weiteren Person 32. Die Antriebseinheit des Transportsystems wird derart angesteuert werden, dass es die Gefahren entsprechend umfährt. Des Weiteren erfasst das Transportsystem Wegstrecken 41, 42. Basierend auf den typischen Bewegungsmustern 201 des Anwenders 2 und den gespeicherten Wegstrecken antizipiert das Transportsystem 1 die Wegstrecke 42 und ignoriert die Wegstrecke 41. Weitere Informationsquellen, die das Transportsystem 1 zur Ermittlung der zukünftigen Laufwege des Anwenders 2 und zur Bestimmung von Antriebsbefehlen für die Antriebseinheit des Transportsystems 1 heranzieht, sind Positionsinformationen über Satellitennavigationssysteme 51 bzw. Drahtloskommunikationssysteme 52. Ebenfalls denkbar sind Nahfeld-Kommunikationssysteme, die unmittelbar zwischen dem Transportsystem 1 und dem Anwender 2 zum Einsatz kommen. Ein Beispiel für ein solches Nahfeld-Kommunikationssystem ist Bluetooth. 2 shows a schematic representation of a deployment scenario of a transport system according to the present invention. In the scenario shown, the transport system is 1 a stroller. The transport system 1 moves in the illustrated embodiment, the user 2 ahead. The transport system records via appropriate sensors 1 the movement process 201 of the user 2 , Obstacles or general hazards, such as a static obstacle in the form of a tree 31 or a dynamic obstacle in the form of another person 32 , The drive unit of the transport system will be controlled so that it bypasses the hazards accordingly. Furthermore, the transport system detects distances 41 . 42 , Based on the typical movement patterns 201 of the user 2 and the stored routes anticipated the transport system 1 the route 42 and ignores the route 41 , Other sources of information that the transport system 1 to determine the future paths of the user 2 and for determining drive commands for the drive unit of the transport system 1 are positional information about satellite navigation systems 51 or wireless communication systems 52 , Also conceivable are near-field communication systems that are directly between the transport system 1 and the user 2 be used. An example of such a near field communication system is Bluetooth.

3 zeigt ein Blockdiagramm eines Transportsystems 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. 3 shows a block diagram of a transport system 1 according to the present invention.

Das Transportsystems 1 weist mindestens eine Antriebseinheit 11 auf. In dem Blockdiagramm ist die Antriebseinheit 11 durch zwei schematisch dargestellte Räder dargestellt. Die Antriebseinheit 11 ist dabei nicht auf zwei Räder beschränkt. Prinzipiell ist es möglich Transportsysteme mit einer beliebigen Anzahl von Rädern anzutreiben. Denkbar und möglich sind Transportsysteme mit nur einem Rad. Des Weiteren müssen nicht alle Räder eines Transportsystems zwingend zu der Antriebseinheit zählen. Ebenso ist denkbar, dass ein Transportsystem 1 angetriebene und nicht angetriebene Räder aufweist. Denkbar ist auch eine Konfiguration, in der das Transportsystem 1 angetriebene und lenkbare Räder aufweist. Auch muss die Antriebseinheit 11 nicht als Rädern ausgestaltet sein. Ebenso denkbar sind Ketten, Walzen udgl.The transport system 1 has at least one drive unit 11 on. In the block diagram is the drive unit 11 represented by two wheels schematically illustrated. The drive unit 11 is not limited to two wheels. In principle, it is possible to drive transport systems with any number of wheels. Conceivable and possible are transport systems with only one wheel. Furthermore, not all wheels of a transport system must necessarily include the drive unit. It is also conceivable that a transport system 1 having driven and non-driven wheels. Also conceivable is a configuration in which the transport system 1 having driven and steerable wheels. Also, the drive unit needs 11 not be designed as wheels. Also conceivable are chains, rollers udgl.

Die Antriebseinheit muss lediglich in der Lage sein das Transportsystem kontrollierbar zu bewegen.The drive unit need only be able to controllably move the transport system.

Des Weiteren weist das Transportsystem 1 mindestens einen Sensor 12 zur Erfassung von Umfeldinformationen bzw. Steuerbefehlen bzw. Bewegungsabläufen eines Anwenders 2 des Transportsystems 1 auf.Furthermore, the transport system 1 at least one sensor 12 for recording environment information or control commands or sequences of motion of a user 2 of the transport system 1 on.

Als Sensortypen kommen dabei unter anderem die nachfolgenden Sensoren in Frage

- Radar
- Video
- Ultraschall
- Nahfeldsensorik
- Beschleunigungssensor
- (hochgenaue) Positionsbestimmungssensoren
- satellitengestützte Positionsbestimmungssensoren

Among others, the following sensors are suitable as sensor types

- Radar
- Video
- ultrasound
- Near field sensors
- acceleration sensor
- (high accuracy) position sensors
- satellite-based positioning sensors

Ferner weist das Transportsystem 1 eine Einheit zum Ermitteln 13 eines zukünftigen Laufwegs 41, 42 de Anwenders 2 auf. In der Einheit zum Ermitteln 13 erfolgt eine Auswertung der über den mindestens einen Sensor 12 erfassten Umfeldinformationen bzw. Steuerbefehlen bzw. Bewegungsabläufen 201 des Anwenders 2 zur Ermittlung eines zukünftigen Laufwegs 41, 42 des Anwenders 2. Diese Einheit 13 kann in Form eines Computers umgesetzt werden. Effizienter hinsichtlich des Energieverbrauchs ist ein entsprechend gestaltetes Steuergerät. Ferner ist auch eine Ausgestaltung Form einer Anwendungs-spezifischen Integrierten Schaltung (ASIC) denkbar.Furthermore, the transport system 1 a unit for determining 13 a future walk 41 . 42 of the user 2 on. In the unit for determining 13 An evaluation of the over the at least one sensor 12 captured environment information or control commands or movements 201 of the user 2 to determine a future route 41 . 42 of the user 2 , This unit 13 can be implemented in the form of a computer. More efficient in terms of energy consumption is an appropriately designed control unit. Furthermore, an embodiment in the form of an application-specific integrated circuit (ASIC) is also conceivable.

Des Weiteren weist das Transportsystem 1 eine Einheit zum Bestimmen 14 mindestens eines Antriebsbefehls für die Antriebseinheit 11. In Einheit zum Bestimmen 14 erfolgt die Bestimmung mindestens eines Antriebsbefehls ausgehend von dem ermittelten zukünftigen Laufweg 42 des Anwenders 2. Im Regelfall wird dabei nicht nur ein Antriebsbefehl ermittelt, sondern eine Reihe von Antriebsbefehlen, die dazu geeignet sind die Antriebseinheit 11 des Transportsystems 1 derart anzusteuern, dass das Transportsystem 1 abhängig von dem zukünftigen Laufweg des Anwenders 2 eine zumindest teilautomatisierte Vorausfahr- bzw. Folgefunktion umsetzt.Furthermore, the transport system 1 a unit for determining 14 at least one drive command for the drive unit 11 , In unit of determination 14 the determination of at least one drive command takes place on the basis of the determined future travel path 42 of the user 2 , As a rule, not only a drive command is determined, but a series of drive commands that are suitable for the drive unit 11 of the transport system 1 in such a way that the transport system 1 depending on the future path of the user 2 implements an at least partially automated preceding or following function.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens 400 gemäß der vorliegenden Erfindung. 4 shows a flowchart of an embodiment of the method 400 according to the present invention.

Mit Schritt 401 beginnt das Verfahren 400. In diesem Schritt erfolgt das Erfassen von Umfeldinformationen und/oder Steuerbefehlen bzw. Bewegungsabläufen 201 eines Anwenders 2 des Transportsystems 1.With step 401 the procedure begins 400 , In this step, the detection of environment information and / or control commands or sequences of movements takes place 201 of a user 2 of the transport system 1 ,

In Schritt 402 erfolgt das Ermitteln mindestens eines zukünftigen Laufwegs 42 des Anwenders 2.In step 402 determining at least one future route 42 of the user 2 ,

Mit Schritt 403 endet das Verfahren 400. In diesem Schritt erfolgt das Bestimmen mindestens eines Antriebsbefehls für die Antriebseinheit 11 in Abhängigkeit von dem mindestens einen ermittelten zukünftigen Laufweg 42 des Anwenders 2.With step 403 the procedure ends 400 , In this step, at least one drive command for the drive unit is determined 11 depending on the at least one determined future route 42 of the user 2 ,

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 500 gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung. 5 shows a flowchart of a method 500 according to another aspect of the present invention.

Das Verfahren 500 umfasst den einen Schritt 501. In diesem Schritt wird die Antriebseinheit 11 derart angesteuert wird, dass sich das Transportsystem 1 schwingende hin- und her bewegt. Durch diese Ansteuerung der Antriebseinheit 11 des Transportsystems 1 kann eine Wiegebewegung erzeugt werden. Insbesondere bei Transportsystem 1 in der Ausgestaltung als Kinderwagen kann dadurch eine Komfortfunktion für einen Insassen des Kinderwagens, demnach ein Baby oder Kleinkind, sowie für den Anwender 2 des Kinderwagens, demnach ein Elternteil des oder eine Aufsichtsperson für das Baby oder Kleinkinds bereitgestellt werden.The procedure 500 includes the one step 501 , In this step, the drive unit 11 is controlled such that the transport system 1 swinging back and forth. By this control of the drive unit 11 of the transport system 1 a weighing movement can be generated. Especially with transport system 1 in the embodiment as a stroller can thereby a comfort function for an occupant of the stroller, thus a baby or toddler, as well as for the user 2 of the stroller, according to which a parent or supervisor is provided for the baby or toddler.

Claims

Transport system (1) to Claim 1 comprising a unit for detecting hazards, which is designed to detect at least one danger (31, 32) as a function of the acquired surroundings information and / or control commands and / or sequences (201) of the user (2), the unit for determining (14 ) determines the at least one drive command as a function of the at least one identified dangers (31, 32).

Transport system (1) to Claim 1 or 2 comprising a unit for communication with the user (2), in particular for bidirectional communication, in particular by means of visual and / or auditory and / or tactile communication means.

Transport system (1) according to one of the preceding claims, wherein the at least one sensor (12) is a radar and / or video and / or ultrasound and / or near-field and / or acceleration and / or position-determining sensor.

Method (400) for operating a transport system (1) according to one of Claims 1 to 4 method, comprising the steps of: detecting (401) surroundings information and / or control commands and / or sequences of motion of a user (2) of the transport system (1); - determining (402) at least one future travel path (41, 42) of the user (2); Determining (403) at least one drive command for the drive unit (11) as a function of the at least one determined future travel path (42) of the user (2).

Method (400) after Claim 5 with the additional step of recognizing at least one danger (31, 32), wherein in the step of determining (403) the at least one drive command is determined as a function of the at least one determined hazard (31, 32).

Method (400) according to one of Claims 5 or 6 wherein, in the step of determining (403), the at least one drive command is determined such that the transport system (1) is located in front of the user (2) relative to the movements (201) of the user (2).

Method (400) according to one of Claims 5 or 6 wherein, in the step of determining (403), the at least one drive command is determined such that the transport system (1) is behind the user (2) relative to the movements (201) of the user (2).

Method (400) according to one of Claims 5 to 8th wherein, in the step of determining (403), the at least one drive command is determined such that the transport system (1) remains within a predetermined radius around the user (2).

Method (400) according to one of Claims 5 to 9 wherein, in the step of determining (402), the at least one future travel path (41, 42) is determined by means of machine learning.

Method (500) for operating a transport system (1) according to one of the Claims 1 to 4 , wherein the transport system (1) is operated in such a way, in particular the drive unit (11) is controlled such that the transport system (1) moves oscillating back and forth.

Computer program, which is set up, all the steps of one of the methods (400, 500) according to one of Claims 5 to 11 perform.

Machine-readable storage medium on which the computer program according to Claim 12 is stored.