DE102017218879A1

DE102017218879A1 - Parking surveillance system and method for parking surveillance

Info

Publication number: DE102017218879A1
Application number: DE102017218879.0A
Authority: DE
Inventors: Alexander Dratva
Original assignee: Objective Software GmbH
Current assignee: Objective Software GmbH
Priority date: 2017-10-23
Filing date: 2017-10-23
Publication date: 2019-05-09

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkplatzüberwachungssystem für ein Parkareal, das mehrere Parkplätze aufweist. Das Parkplatzüberwachungssystem weist eine Abtasteinrichtung auf, die an einer vorbestimmten Position angebracht ist und so gestaltet ist, dass sie das Parkareal abtastet und eine Vielzahl von Abtastergebnissen erzeugt. Ferner weist das Parkplatzüberwachungssystem eine Auswertungseinrichtung auf, die so gestaltet ist, dass sie ein Modell des Parkareals basierend auf der Vielzahl von Abtastergebnissen erzeugt, und ferner basierend auf dem erzeugten Modell des Parkareals und einem Referenzmodell des Parkareals, unbelegte Parkplätze ermittelt. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung Verfahren zur Parkplatzüberwachung sowie ein weiteres Parkplatzüberwachungssystem.

The present invention relates to a parking lot monitoring system for a parking area having a plurality of parking spaces. The parking lot monitoring system includes a scanner mounted at a predetermined position and configured to scan the parking area and generate a plurality of scanning results. Further, the parking lot monitoring system includes an evaluation device configured to generate a model of the parking area based on the plurality of sampling results, and further determines unused parking lots based on the generated model of the parking area and a reference model of the parking area. Furthermore, the present invention relates to methods for parking surveillance as well as another parking surveillance system.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkplatzüberwachungssystem sowie ein Verfahren zur Parkplatzüberwachung für ein Parkareal, das mehrere Parkplätze aufweist.The present invention relates to a parking lot surveillance system and a method for parking lot surveillance for a parking area having a plurality of parking spaces.

Stand der TechnikState of the art

Parkplatzbelegungssensoren, die einen Belegungszustand eines Parkplatzes erfassen, sind als solche bekannt. Üblicherweise wird ein Parkareal, das mehrere Parkplätze aufweist, von einer Vielzahl von Parkplatzbelegungssensoren überwacht, wobei jeder Parkplatz individuell von zumindest einem Parkplatzbelegungssensor überwacht wird. Somit wird ein Parkareal von einem Netzwerk aus Parkplatzbelegungssensoren überwacht und freie Parkplätze können in Echtzeit ermittelt werden. Als Beispiel sei hierbei die DE 102015216889 AI genannt. Ferner sei angemerkt, dass hierin unter Parkareal eine Parkfläche verstanden wird, welche mehrere Parkplätze aufweist.Car park occupancy sensors that detect occupancy of a parking lot are known as such. Typically, a parking area having multiple parking lots is monitored by a plurality of parking space occupancy sensors, each parking space being individually monitored by at least one parking space occupancy sensor. Thus, a parking area is monitored by a network of parking lot sensors and free parking can be determined in real time. As an example, here is the DE 102015216889 Called AI. It should also be noted that the term park area here means a parking area which has a plurality of parking spaces.

Während die oben genannten Parkplatzbelegungssensoren zwar prinzipiell zur Überwachung von mehreren Parkplätzen in einem Parkareal, insbesondere einem Freiflächen-Parkareal geeignet sind, ist deren Einsatz mit einem hohen Aufwand und einer hohen Komplexität verbunden. In diesem Zusammenhang sei insbesondere die Installation und Integration der Parkplatzsensoren, deren Wartung sowie die Komplexität des Sensornetzwerks genannt.While the above-mentioned parking lot occupancy sensors are in principle suitable for monitoring several parking spaces in a parking area, in particular an open-space parking area, their use is associated with a high outlay and high complexity. In this connection, the installation and integration of the parking space sensors, their maintenance and the complexity of the sensor network should be mentioned in particular.

Daher kann gesagt werden, dass der Stand der Technik nur eingeschränkte Möglichkeiten im Hinblick auf eine flexible effiziente Überwachung von Parkplätzen in einem Parkareal vorsieht.Therefore, it can be said that the prior art provides only limited possibilities with regard to flexible efficient monitoring of parking spaces in a parking area.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Parkplatzüberwachungssysteme sowie Verfahren zur Parkplatzüberwachung für ein Parkareal bereitzustellen, welche eine flexible und effiziente Überwachung von Parkplätzen ermöglichen.It is therefore an object of the present invention to provide parking surveillance systems and methods for parking surveillance for a parking area, which allow a flexible and efficient monitoring of parking lots.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Parkplatzüberwachungssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren zur Parkplatzüberwachung gemäß Anspruch 8 und ein Parkplatzüberwachungssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 14 sowie durch ein Verfahren zur Parkplatzüberwachung gemäß Anspruch 22 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen finden sich in den weiteren Ansprüchen.According to the invention, this object is achieved by a parking space monitoring system having the features of patent claim 1 and by a method for parking space monitoring according to claim 8 and a parking space monitoring system having the features of patent claim 14 and by a method for parking space monitoring according to claim 22. Preferred embodiments can be found in the further claims.

Die vorliegende Erfindung stellt ein Parkplatzüberwachungssystem für ein Parkareal, das mehrere Parkplätze aufweist bereit, wobei das Parkareal bevorzugt ein Freiflächen-Parkareal ist. Das Parkplatzüberwachungssystem weist eine Abtasteinrichtung auf, die an einer vorbestimmten Position angebracht ist und so gestaltet ist, dass sie das Parkareal abtastet und eine Vielzahl von Abtastergebnissen erzeugt. Erfindungsgemäß weist das Parkplatzüberwachungssystem ferner eine Auswertungseinrichtung auf, die so gestaltet ist, dass sie ein Modell des Parkareals basierend auf der Vielzahl von Abtastergebnissen erzeugt. Das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem zeichnet sich auch dadurch aus, dass die Auswertungseinrichtung basierend auf dem erzeugten Modell des Parkareals und einem Referenzmodell des Parkareals unbelegte Parkplätze ermittelt.The present invention provides a parking lot monitoring system for a parking area having a plurality of parking spaces, the parking area preferably being an open space parking area. The parking lot monitoring system includes a scanner mounted at a predetermined position and configured to scan the parking area and generate a plurality of scanning results. According to the invention, the parking lot monitoring system further comprises an evaluation device configured to generate a model of the parking area based on the plurality of sampling results. The parking space monitoring system according to the invention is also characterized in that the evaluation device determines unoccupied parking spaces based on the generated model of the parking area and a reference model of the parking area.

Demnach erfolgt das Überwachen des Parkareals in dem erfindungsgemäßen Parküberwachungssystem besonders vorteilhaft zentral durch eine Abtasteinrichtung. Dies trägt erheblich zur Reduktion der Komplexität des Parkplatzüberwachungssystems bei, da die Überwachung der mehreren Parkplätze mit einer Vielzahl von einzelnen Sensoren entfällt.Accordingly, the monitoring of the parking area in the parking monitoring system according to the invention is carried out particularly advantageously centrally by a scanning device. This significantly reduces the complexity of the parking surveillance system by eliminating the need to monitor multiple parking lots with a plurality of individual sensors.

Das erfindungsgemäße Zusammenspiel der Abtasteinrichtung mit der Auswertungseinrichtung weist ferner den Vorteil auf, dass ein besonders geringer Materialaufwand nötig ist: zur Überwachung des Parkareals sind nur einige oder wenige Abtasteinrichtungen nötig, die an der jeweiligen vorbestimmten Position angeordnet sind und mit der Auswertungseinrichtung kommunizieren. Auch ist es denkbar, dass zur Überwachung des Parkareals lediglich eine Abtasteinrichtung nötig ist, die an der vorbestimmten Position angeordnet ist und mit der Auswertungseinrichtung kommuniziert.The inventive interaction of the scanning device with the evaluation device also has the advantage that a particularly low cost of materials is necessary: for monitoring the parking area only a few or a few scanning devices are needed, which are arranged at the respective predetermined position and communicate with the evaluation device. It is also conceivable that for monitoring the parking area only one scanning device is necessary, which is arranged at the predetermined position and communicates with the evaluation device.

Die Kommunikation zwischen Abtasteinrichtung und Auswertungseinrichtung kann unter anderem durch eine physische Verbindung bzw. Verkabelung und/oder eine drahtlose Verbindung erfolgen. Dies bedeutet auch, dass das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem besonders einfach in bereits bestehenden Parkarealen eingesetzt bzw. nachgerüstet werden kann.The communication between the scanner and the evaluation device can be done inter alia by a physical connection or wiring and / or a wireless connection. This also means that the parking space monitoring system according to the invention can be particularly easily used or retrofitted in existing parking areas.

Darüber hinaus ist das Parkplatzüberwachungssystem besonders flexibel und skalierbar: Durch das Vorsehen weiterer Abtasteinrichtungen, welche lediglich mit der bestehenden Auswertungseinrichtung verbunden werden, kann der Überwachungsbereich des Parkplatzüberwachungssystems besonders aufwandsarm und kostengünstig erweitert werden. Des Weiteren weist das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem eine besonders hohe Zuverlässigkeit auf, da es eine geringe Anzahl an Komponenten (zumindest eine Abtasteinrichtung und eine Auswertungseinrichtung) aufweist, im Gegensatz zu herkömmlichen Lösungen, welche auf einer Vielzahl von Komponenten (Parkplatzbelegungssensoren) basieren. Aufgrund der vorstehend genannten Vorteile ist das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem besonders für Freiflächen-Parkareale geeignet. Selbstverständlich kann das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem auch in Parkhäusern zum Einsatz kommen.In addition, the parking surveillance system is particularly flexible and scalable: By providing further scanning devices, which are only connected to the existing evaluation device, the monitoring area of the parking surveillance system can be extended particularly costly and low cost. Furthermore, the parking space monitoring system according to the invention has a particularly high reliability, since it has a small number Components (at least one scanning device and an evaluation device), in contrast to conventional solutions, which are based on a variety of components (parking space sensors). Due to the aforementioned advantages, the parking space monitoring system according to the invention is particularly suitable for open space parking areas. Of course, the parking space monitoring system according to the invention can also be used in multi-storey car parks.

Ferner kann das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem aufgrund der geringen Anzahl an Komponenten besonders einfach und unproblematisch konfiguriert und gewartet werden. Ferner kann insbesondere die Auswertungsvorrichtung über einen Fernzugriff, zum Beispiel über eine Internetverbindung besonders einfach und komfortabel konfiguriert und/oder gewartet werden.Furthermore, due to the small number of components, the parking space monitoring system according to the invention can be configured and maintained in a particularly simple and unproblematic manner. Furthermore, in particular the evaluation device can be configured and / or maintained particularly easily and conveniently via a remote access, for example via an internet connection.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Abtasteinrichtung so gestaltet, dass sie einen Abtaststrahl erzeugt, mit welchem sie das Parkareal abtastet und die Vielzahl von Abtastergebnissen erzeugt.According to a preferred embodiment of the present invention, the scanner is designed to generate a scanning beam with which it scans the parking area and generates the plurality of scanning results.

Dabei kann die Abtasteinrichtung so gestaltet sein, dass sie im Wesentlichen statisch an der vorbestimmten Position angeordnet ist, wobei der Abtaststrahl der im Wesentlichen statischen Abtasteinrichtung über zumindest eine bewegliche Umlenkeinrichtung, insbesondere zumindest einer schwenkbaren Umlenkeinrichtung, derart umgelenkt bzw. bewegt bzw. geschwenkt wird, dass das Parkareal abgetastet und eine Vielzahl von Abtastergebnissen erzeugt wird. Die Umlenkeinrichtung kann dabei bevorzugt eine optische Umlenkeinrichtung, wie zum Beispiel ein Spiegel sein. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist es dabei auch denkbar, dass der Abtaststrahl der im Wesentlichen statischen oder beweglich angebrachten, insbesondere um bis zu drei Achsen schwenkbaren Abtasteinrichtung über eine rein elektronische Umlenkvorrichtung derart umgelenkt bzw. bewegt wird, dass das Parkareal abgetastet und eine Vielzahl von Abtastergebnissen erzeugt wird. Insbesondere kann hierbei ein Solid State Lidar als Abtasteinrichtung verwendet werden. Ferner bevorzugt ist auch eine Verwendung eines Lidars als Abtasteinrichtung, welcher den Abtaststrahl basierend auf einem MEMS Mirror (engl. Micro-Electro-Mechanical Mirror) umlenkt bzw. bewegt.In this case, the scanning device can be designed such that it is arranged substantially statically at the predetermined position, the scanning beam of the essentially static scanning device being deflected or swiveled in such a way via at least one movable deflecting device, in particular at least one pivotable deflecting device, that the parking area is scanned and a plurality of scanning results is generated. The deflection device may preferably be an optical deflection device, such as a mirror. According to a further embodiment, it is also conceivable that the scanning beam of the substantially static or movably mounted, in particular pivotable about up to three axes scanning device is deflected or moved over a purely electronic deflection such that the park area scanned and a variety of Abtastergebnissen is produced. In particular, in this case, a solid state lidar can be used as a scanning device. Furthermore, it is also preferable to use a lidar as a scanning device, which deflects or moves the scanning beam based on a MEMS mirror (Micro-Electro-Mechanical Mirror).

Ferner kann die Abtasteinrichtung auch so gestaltet sein, dass sie im Wesentlichen ortsfest an der vorbestimmten Position angeordnet ist. Dies bedeutet, dass die Abtasteinrichtung im Wesentlichen ortsfest angebracht ist, jedoch die Abtasteinrichtung selbst relativ zu der vorbestimmten Position schwenkbar angeordnet ist, so dass die Abtasteinrichtung den erzeugten Abtaststrahl derart schwenken kann, dass das Parkareal abgetastet und eine Vielzahl von Abtastergebnissen erzeugt wird. Dabei sind auch geringfügige relative Verschiebungen der Abtasteinrichtung bzw. des Abtaststrahls gegenüber der ortsfesten Position denkbar.Furthermore, the scanning device can also be designed so that it is arranged substantially stationary at the predetermined position. This means that the scanner is mounted substantially stationary, but the scanner itself is pivotally mounted relative to the predetermined position, so that the scanner can pivot the generated scanning beam such that the parking area is scanned and a plurality of scanning results are generated. In this case, even slight relative displacements of the scanning device or of the scanning beam with respect to the stationary position are conceivable.

Prinzipiell ist auch eine Kombination aus der oben genannten statischen und ortfesten Anordnung der Abtasteinrichtung denkbar. Maßgebend im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist lediglich, dass der Abtaststrahl der Abtasteinrichtung derart geschwenkt bzw. ausgerichtet wird, dass er das Parkareal abtasten und eine Vielzahl von Abtastergebnissen erzeugen kann.In principle, a combination of the above-mentioned static and stationary arrangement of the scanning device is conceivable. All that is decisive in the context of the present invention is that the scanning beam of the scanning device is pivoted or aligned such that it can scan the parking area and produce a plurality of scanning results.

In einer bevorzugten Weiterbildung weist das Parkplatzüberwachungssystem eine Orientierungs-Ermittlungseinrichtung auf, die so gestaltet ist, dass sie eine Orientierung des Abtaststrahls ermittelt. Hierbei bezeichnet der Begriff „Orientierung des Abtaststrahls“ die räumliche Orientierung bzw. Ausrichtung des Abtaststrahls in dem Parkareal. Bevorzugterweise ermittelt die Orientierungs-Ermittlungseinrichtung dabei die Orientierung des Abtaststrahls gegenüber einer Ebene im Raum des Parkareals. Die Ebene ist dabei insbesondere bevorzugt eine XY Ebene eines globalen Koordinatensystems XYZ, in welchem das Parkareal beschrieben ist. Hierbei beschreibt die Koordinate Z eine Höhenrichtung im Parkareal, die Koordinate X eine Längsrichtung und die Koordinate Y eine Querrichtung. Selbstverständlich kann das Parkareal auch in einem anderen Koordinatensystem beschrieben werden. Auf diese Weise kann jedem ermittelten Abtastergebnis eine entsprechend zugehörige Orientierung des Abtaststrahls zugeordnet werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist es auch denkbar, dass die Orientierungs-Ermittlungseinrichtung so gestaltet ist, dass sie die Orientierung der Abtasteinrichtung, d.h. die räumliche Orientierung bzw. Ausrichtung der Abtasteinrichtung ermittelt, um die Orientierung des Abtaststrahls zu ermitteln. Ferner ist es auch denkbar, dass die Orientierungs-Ermittlungseinrichtung so gestaltet ist, dass sie die Orientierung der Umlenkeinrichtung, d.h. die räumliche Orientierung bzw. Ausrichtung der Umlenkeinrichtung ermittelt, um die Orientierung des Abtaststrahls zu ermitteln. Des Weiteren kann die Orientierungs-Ermittlungseinrichtung auch integral mit der Abtasteinrichtung vorgesehen sein.In a preferred development, the parking space monitoring system has an orientation determination device which is designed such that it determines an orientation of the scanning beam. Here, the term "orientation of the scanning beam" refers to the spatial orientation or orientation of the scanning beam in the parking area. In this case, the orientation determination device preferably determines the orientation of the scanning beam relative to a plane in the space of the parking area. The plane is particularly preferably one XY Plane of a global coordinate system XYZ in which the parking area is described. Here describes the coordinate Z a height direction in the parking area, the coordinate X a longitudinal direction and the coordinate Y a transverse direction. Of course, the parking area can also be described in another coordinate system. In this way, each detected scanning result can be assigned a correspondingly associated orientation of the scanning beam. According to a further embodiment, it is also conceivable that the orientation determination device is designed such that it determines the orientation of the scanning device, ie the spatial orientation or orientation of the scanning device in order to determine the orientation of the scanning beam. Furthermore, it is also conceivable that the orientation determination device is designed such that it determines the orientation of the deflection device, ie the spatial orientation or orientation of the deflection device, in order to determine the orientation of the scanning beam. Furthermore, the orientation determination device can also be provided integrally with the scanning device.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Parkplatzüberwachungssystem eine Zeit-Zuordnungseinrichtung auf, die so gestaltet ist, dass sie jeder ermittelten Orientierung und/oder jedem ermittelten Abtastergebnis eine Orientierungszeit zuordnet. Dabei kann die Orientierungszeit einer Zeit entsprechen, zu welcher ein entsprechendes Abtastergebnis erzeugt wird.According to a further preferred embodiment, the parking lot monitoring system has a time allocation device which is designed such that it assigns an orientation time to each determined orientation and / or to each determined sampling result. The orientation time may correspond to a time at which a corresponding sampling result is generated.

In einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung, kann die Auswertungseinrichtung so gestaltet sein, dass sie das Modell des Parkareals basierend auf einer Vielzahl von Abtastergebnissen mit der jeweils entsprechenden Orientierung und Orientierungszeit erzeugt. In a preferred development of the present invention, the evaluation device can be designed such that it generates the model of the parking area based on a plurality of scanning results with the respectively corresponding orientation and orientation time.

Beispielsweise kann die Auswertungseinrichtung das Modell des Parkareals erzeugen, in dem die Vielzahl von Abtastergebnissen mit der jeweils entsprechenden Orientierung und Orientierungszeit, und der vorbestimmten Position durch eine Koordinatentransformation in das globale Koordinatensystem des Parkareals überführt wird. Somit wird ein Modell des Parkareals in dem globalen Koordinatensystem erzeugt.For example, the evaluation device can generate the model of the parking area, in which the plurality of scanning results with the respectively corresponding orientation and orientation time, and the predetermined position is converted by a coordinate transformation in the global coordinate system of the parking area. Thus, a model of the parking area is created in the global coordinate system.

Ferner kann die Auswertungseinrichtung das Referenzmodell des Parkareals ebenfalls in dem globalen Koordinatensystem aufweisen. Das Referenzmodell des Parkareals kann dabei das Parkareal in dem Zustand repräsentieren, in welchem alle Parkplätze des Parkareals unbelegt sind. Auf diese Weise kann ein besonders akkurates Modell des Parkareals erstellt werden und somit können unbelegte Parkplätze zuverlässig erkannt werden. Die Ermittlung von freien Parkplätzen kann hierbei so erfolgen, dass die Auswertungseinrichtung das Modell des Parkareals mit dem Referenzmodell des Parkareals vergleicht. Hierbei ist es denkbar, dass die Parkplätze in dem Referenzmodell des Parkareals explizit gekennzeichnet sind, so dass die Parkplätze in dem Referenzmodell festgelegt sind. Die Belegungszustände der jeweiligen Parkplätze werden dann in vorgenannter Weise durch Vergleichen des Modells des Parkareals mit dem Referenzmodell des Parkareals ermittelt. Ferner ist auch denkbar, dass die Parkplätze in dem Parkareal nicht explizit gekennzeichnet sind, sondern dass die Auswertungseinrichtung beim Vergleichen des Modells des Parkareals mit dem Referenzmodell des Parkareals unbelegte Parkplätze dynamisch ermittelt. Das heißt, die Auswertungseinrichtung kann so eingerichtet sein, dass sie beim Vergleichen der Modelle geeignete und unbelegte Parkplätze identifiziert. Auf diese Weise wird ein besonders flexibles Parkplatzüberwachungssystem bereitgestellt, das auch nicht explizit ausgewiesene Fläche, die als Parkplatz geeignet sind wie z.B. Grünflächen, identifizieren kann.Furthermore, the evaluation device can also have the reference model of the parking area in the global coordinate system. The reference model of the parking area can represent the parking area in the state in which all parking spaces of the parking area are unoccupied. In this way, a particularly accurate model of the parking area can be created and thus unoccupied parking can be reliably detected. The determination of free parking spaces can in this case be such that the evaluation device compares the model of the parking area with the reference model of the parking area. It is conceivable that the parking spaces are explicitly marked in the reference model of the parking area, so that the parking spaces are defined in the reference model. The occupancy states of the respective parking spaces are then determined in the aforementioned manner by comparing the model of the parking area with the reference model of the parking area. Furthermore, it is also conceivable that the parking spaces in the parking area are not explicitly marked, but that the evaluation device dynamically determines unoccupied parking spaces when comparing the model of the parking area with the reference model of the parking area. That is, the evaluation device may be arranged to identify suitable and unoccupied parking lots when comparing the models. In this way, a particularly flexible parking monitoring system is provided, which also not explicitly designated area, which are suitable as a parking lot such. Green spaces, can identify.

Bevorzugterweise ist das Koordinatensystem des Referenzmodells und/oder des erzeugten Modells ein zweidimensionales oder dreidimensionales Koordinatensystem.Preferably, the coordinate system of the reference model and / or the generated model is a two-dimensional or three-dimensional coordinate system.

Besonders vorteilhaft ist es hierbei, die Auswertungseinrichtung so vorzusehen, dass sie mehrere Modelle des Parkareals zu verschiedenen Zeitpunkten innerhalb eines vorbestimmten Zeitintervalls erzeugt und diese mit dem Referenzmodell vergleicht. Auf diese Weise können Objekte, die sich bewegen, wie zum Beispiel fahrende Fahrzeuge, Passanten etc. leicht von statischen, parkenden Fahrzeugen unterschieden werden. Somit können unbelegte Parkplätze besonders zuverlässig erkannt werden.It is particularly advantageous in this case to provide the evaluation device in such a way that it generates a plurality of models of the parking area at different times within a predetermined time interval and compares them with the reference model. In this way, objects that move, such as moving vehicles, passers-by, etc., can be easily distinguished from static, parked vehicles. Thus, unoccupied parking can be detected particularly reliable.

Des Weiteren kann die Auswertungseinrichtung so vorgesehen sein, dass sie eine mathematische und/oder statistische Auswertung der mehreren Modelle des Parkareals durchführt. Hierdurch kann die Zuverlässigkeit in der Erkennung unbelegter Parkplätze weiter gesteigert werden.Furthermore, the evaluation device can be provided such that it carries out a mathematical and / or statistical evaluation of the several models of the parking area. As a result, the reliability in the detection of unoccupied parking can be further increased.

Ferner ist es denkbar, dass die Abtasteinrichtung das Parkareal spezifisch abtastet, basierend auf zumindest einem Modell des Parkareals, welches durch die Auswertungseinrichtung erzeugt wird. So kann beispielsweise der Abtaststrahl der Abtasteinrichtung von der Auswertungseinrichtung gezielt veranlasst werden, einen bestimmten Teilbereich des Parkareals erneut abzutasten, um ein aktuelleres Modell des Teilbereichs des Parkareals zu erzeugen. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn die Auswertungseinrichtung beim Vergleich der mehreren erzeugten Modelle des Parkareals mit dem Referenzmodell Bereiche in dem Parkareal ermittelt, in welchem sich Objekte bewegen, d.h. nicht statisch sind. Somit können Bereiche des Parkareals, in denen sich Objekte bewegen, gezielt erneut abgetastet werden. Auf diese Weise wird eine besonders effiziente, schnelle und zuverlässige Ermittlung von unbelegten Parkplätzen gewährleistet.Furthermore, it is conceivable that the scanning device specifically scans the parking area, based on at least one model of the parking area which is generated by the evaluation device. Thus, for example, the scanning beam of the scanning device can be specifically directed by the evaluation device to scan again a certain subarea of the parking area in order to produce a more up-to-date model of the subarea of the parking area. This is particularly advantageous if, when comparing the plurality of generated models of the parking area with the reference model, the evaluation device determines areas in the parking area in which objects are moving, i. are not static. Thus, areas of the park area in which objects move, can be selectively scanned again. In this way, a particularly efficient, fast and reliable determination of unoccupied parking spaces is ensured.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Auswertungseinrichtung so eingerichtet sein, dass sie die Abtastparameter der Abtasteinrichtung, z.B. eine Abtastfrequenz des Abtaststrahls und/oder eine Abtastgeschwindigkeit steuern und verändern kann. Auf diese Weise kann die Qualität und/oder die Geschwindigkeit der Erkennung unbelegter Parkplätze gesteigert werden.In another preferred embodiment, the evaluation means may be arranged to adjust the scanning parameters of the scanning means, e.g. control and change a sampling frequency of the scanning beam and / or a scanning speed. In this way, the quality and / or the speed of detection of unoccupied parking spaces can be increased.

Ferner kann das Abtasten des Parkareals durch die Abtasteinrichtung auch bedarfsabhängig erfolgen. So kann die Auswertungseinrichtung beispielsweise so eingerichtet sein, dass sie bestimmen kann, ob das Parkareal stark oder schwach frequentiert ist. Dies kann beispielsweise unter anderem auch dann erfolgen, wenn die Auswertungseinrichtung das Modell des Parkareals mit dem Referenzmodell des Parkareals vergleicht. Hierbei kann die Auswertungseinrichtung, wenn bestimmt wird, dass der Parkplatz schwach frequentiert ist, die Abtastfrequenz des Abtaststrahls und/oder die Abtastgeschwindigkeit verringern. Dies ermöglicht einen besonders sparsamen und kostengünstigen Betrieb des Parkplatzüberwachungssystems. Ferner kann die Auswertungseinrichtung, wenn bestimmt wird, dass der Parkplatz stark frequentiert ist, die Abtastfrequenz des Abtaststrahls und/oder die Abtastgeschwindigkeit erhöhen. Somit wird eine besonders zuverlässige Ermittlung von unbelegten Parkplätzen gewährleistet. Es ist ferner auch denkbar, dass das Abtasten des Parkareals durch die Abtasteinrichtung zeitabhängig erfolgt: Hierbei ist zum Beispiel denkbar, dass die Abtasteinrichtung so eingerichtet ist (zum Beispiel durch eine dementsprechende Konfiguration der Auswertungseinrichtung), dass sie das Parkareal nur an bestimmten Tagen abtastet, wie zum Beispiel an Werktagen oder nur zu bestimmten Uhrzeiten. Dies ermöglicht einen besonders sparsamen und kostengünstigen Betrieb des Parkplatzüberwachungssystems.Furthermore, the scanning of the parking area by the scanning device can also be demand-dependent. For example, the evaluation device can be set up so that it can determine whether the parking area is heavily or weakly frequented. This can also be done, for example, when the evaluation device compares the model of the parking area with the reference model of the parking area. In this case, if it is determined that the parking space is weakly frequented, the evaluation device can reduce the scanning frequency of the scanning beam and / or the scanning speed. This allows a particularly economical and cost-effective operation of the parking surveillance system. Furthermore, if it is determined that the parking lot is heavily frequented, the evaluation device may determine the sampling frequency of the scanning beam and / or the Increase scanning speed. This ensures a particularly reliable determination of unoccupied parking spaces. It is also conceivable that the scanning of the parking area by the scanning device is time-dependent: Here, for example, is conceivable that the scanning device is set up (for example, by a corresponding configuration of the evaluation device) that it scans the parking area only on certain days, such as on weekdays or only at certain times. This allows a particularly economical and cost-effective operation of the parking surveillance system.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Parkplatzüberwachungssystems sind die ermittelten unbelegten Parkplätze über eine Kommunikationseinrichtung, die insbesondere eine Fernübertragungsleitung aufweist, in einer Datenbank ablegbar.According to a preferred embodiment of the parking space monitoring system, the determined unoccupied parking spaces can be stored in a database via a communication device, which in particular has a long distance transmission line.

Vorzugsweise ist die Datenbank so eingerichtet, dass die ermittelten unbelegten Parkplätze von einem mobilen Endgerät abgerufen werden können und/oder die ermittelten unbelegten Parkplätze über ein lokales Parkleitsystem des Parkareals bereitgestellt werden können.Preferably, the database is set up so that the determined unoccupied parking spaces can be retrieved from a mobile terminal and / or the determined unoccupied parking spaces can be provided via a local parking guidance system of the parking area.

Auf diese Weise können Nutzer, unter anderem Autofahrer, die einen Parkplatz suchen, besonders einfach und bequem Informationen über unbelegte Parkplätze in einem Parkareal erhalten, insbesondere Informationen die zeitnah aktualisiert werden.In this way, users, among other motorists who are looking for a parking space, particularly easy and convenient information on unoccupied parking in a parking area received, in particular information that will be updated in a timely manner.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann die Abtasteinrichtung des Parkplatzüberwachungssystems die Vielzahl von Abtastergebnissen basierend auf einer optischen Abstandsmessung erzeugen. Dabei ist die Abtasteinrichtung bevorzugt ein Lidar bzw. LiDAR (engl. light detection and ranging) .According to a preferred embodiment of the present invention, the scanning device of the parking lot monitoring system can generate the plurality of scanning results based on an optical distance measurement. In this case, the scanning device is preferably a lidar or LiDAR (light detection and ranging).

Dies weist den Vorteil auf, dass die Abtasteinrichtung eine besonders geringe Fehleranfälligkeit und hohe Robustheit, unter anderen auch gegenüber Umwelteinflüssen, aufweist. This has the advantage that the scanning device has a particularly low susceptibility to errors and high robustness, among others also with respect to environmental influences.

Bevorzugterweise ist die Abtasteinrichtung ferner so eingerichtet, dass sie mittels zumindest einem Dreh- und/oder Neigeantrieb bewegbar ist. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Abtasteinrichtung so gestaltet, dass die Abtasteinrichtung im Wesentlichen statisch an der vorbestimmten Position angebracht ist und ferner so gestaltet ist, dass die Umlenkeinrichtung mittels zumindest einem Dreh- und/oder Neigeantrieb bewegbar ist oder rein elektronisch vorgesehen ist. In noch einer weiteren Ausführungsform kann die Abtasteinrichtung auch statisch an der vorbestimmten Position angebracht sein.Preferably, the scanning device is further arranged so that it is movable by means of at least one rotary and / or tilt drive. In a further preferred embodiment, the scanning device is designed so that the scanning device is mounted substantially statically at the predetermined position and is further designed so that the deflecting device is movable by means of at least one rotary and / or tilt drive or is provided purely electronically. In still another embodiment, the scanning device may also be statically mounted at the predetermined position.

Auf diese Weise kann das Abtasten des Parkareals mittels des Abtaststrahls der Abtasteinrichtung besonders einfach und kostengünstig vorgesehen werden.In this way, the scanning of the parking area by means of the scanning beam of the scanning device can be provided in a particularly simple and cost-effective.

In einer weiteren Zielrichtung stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Parkplatzüberwachung in einem Parkareal, das mehrere Parkplätze aufweist bereit, wobei das Parkareal bevorzugt ein Freiflächen-Parkareal ist. Dabei weist das Verfahren die Schritte auf: Abtasten eines Parkareals mit zumindest einem Abtaststrahl einer Abtasteinrichtung zum Erzeugen von einer Vielzahl von Abtastergebnissen, Erzeugen eines Modells des Parkareals basierend auf der Vielzahl von Abtastergebnissen, und Ermitteln von unbelegten Parkplätzen basierend auf dem erzeugten Modell des Parkareals und einem Referenzmodell des Parkareals. Selbstverständlich kann das Verfahren auch das Abtasten eines Parkareals mit einer Vielzahl von Abtaststrahlen von einer Vielzahl von Abtasteinrichtungen aufweisen.In a further aspect, the present invention provides a method of parking lot surveillance in a parking lot having a plurality of parking spaces, the parking area preferably being an open space parking area. In this case, the method comprises the steps of: scanning a parking area with at least one scanning beam of a scanning device for generating a plurality of scanning results, generating a model of the parking area based on the plurality of scanning results, and determining unoccupied parking lots based on the generated model of the parking area and a reference model of the park area. Of course, the method may also include scanning a parking area with a plurality of scanning beams from a plurality of scanners.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Abtasten unter Verwendung einer Abtasteinrichtung des Parkplatzüberwachungssystems gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen. Dabei weist das Verfahren der vorliegenden Erfindung alle Vorteile des Parkplatzüberwachungssystems auf.According to a preferred embodiment, the scanning is performed using a scanner of the parking lot monitoring system according to one of the previously described embodiments. In this case, the method of the present invention has all the advantages of the parking lot monitoring system.

Bevorzugterweise umfasst das Verfahren das Ermitteln einer Orientierung des Abtaststrahls der Abtasteinrichtung während des Abtastens des Parkareals, so dass jedem Abtastergebnis eine entsprechende Orientierung zugeordnet ist.Preferably, the method comprises determining an orientation of the scanning beam of the scanning device during the scanning of the parking area, so that each scanning result is associated with a corresponding orientation.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das Verfahren ferner das Ermitteln einer Orientierungszeit auf, so dass jeder Orientierung und/oder jedem ermittelten Abtastergebnis eine entsprechende Orientierungszeit zugeordnet ist. Dabei kann die Orientierungszeit einer Zeit entsprechen, zu welcher ein entsprechendes Abtastergebnis erzeugt wird.According to a preferred embodiment, the method further comprises determining an orientation time, so that a corresponding orientation time is assigned to each orientation and / or to each determined sampling result. The orientation time may correspond to a time at which a corresponding sampling result is generated.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Erzeugen des Modells des Parkareals basierend auf der Vielzahl von Abtastergebnissen mit der jeweils entsprechenden Orientierung des Abtaststrahls und Orientierungszeit.In a preferred embodiment of the method, the model of the parking area is generated based on the plurality of scanning results with the respectively corresponding orientation of the scanning beam and orientation time.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens weist das Erzeugen des Modells des Parkareals das Durchführen einer Koordinatentransformation auf. Dabei wird die Koordinatentransformation für jedes Abtastergebnis basierend auf der jeweils entsprechenden Orientierung des Abtaststrahls und der vorbestimmten Position der Abtasteinrichtung durchgeführt, wodurch die Vielzahl von Abtastergebnissen in ein Koordinatensystem des Referenzmodells zu überführt werden. Dabei ist das Koordinatensystem des Referenzmodells bevorzugt ein zweidimensionales oder dreidimensionales Koordinatensystem; insbesondere bevorzugt ist das Koordinatensystem des Referenzmodells ein globales Koordinatensystem XYZ, welches das Parkareal beschreibt.In a further preferred embodiment of the method, generating the model of the parking area comprises performing a coordinate transformation. In this case, the coordinate transformation is performed for each sampling result based on the respectively corresponding orientation of the scanning beam and the predetermined position of the scanning device, whereby the plurality of scanning results are converted into a coordinate system of the reference model. That's it Coordinate system of the reference model preferably a two-dimensional or three-dimensional coordinate system; Particularly preferably, the coordinate system of the reference model is a global coordinate system XYZ which describes the park area.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das Verfahren das Steuern des Abtaststrahls der Abtasteinrichtung zum Abtasten des Parkareals auf, um die abgetastete Fläche des Parkareals zu beeinflussen. Somit wird die Abtasteinrichtung so gesteuert, dass sie das Parkareal spezifisch abtastet.According to a preferred embodiment, the method comprises controlling the scanning beam of the scanning device for scanning the parking area in order to influence the scanned area of the parking area. Thus, the scanner is controlled to specifically scan the parking area.

Besonders vorteilhaft ist hierbei die Verwendung von zumindest einem Dreh- und/oder Neigeantrieb gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen.Particularly advantageous here is the use of at least one rotary and / or tilt drive according to one of the previously described embodiments.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Verfahren das Steuern der Abtasteinrichtung aufweisen, um die Abtastparameter der Abtasteinrichtung zu beeinflussen.In another preferred embodiment, the method may include controlling the scanner to affect the scanning parameters of the scanner.

Bevorzugterweise erfolgt das Steuern der Abtasteinrichtung unter Verwendung der Abtasteinrichtung nach einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen.Preferably, the control of the scanning device is performed using the scanning device according to one of the embodiments described above.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung weist das Verfahren ferner auf: das Bereitstellen der ermittelten unbelegten Parkplätze, insbesondere in einer Datenbank, weiter bevorzugt in einer cloudbasierten Datenbank, so dass die ermittelten unbelegten Parkplätze von einem mobilen Endgerät abgerufen werden können und/oder das Bereitstellen der ermittelten unbelegten Parkplätze über ein lokales Parkleitsystem des Parkareals.According to a preferred embodiment of the present invention, the method further comprises: providing the determined unoccupied parking spaces, in particular in a database, more preferably in a cloud-based database, so that the determined unoccupied parking spaces can be retrieved from a mobile terminal and / or providing of the determined parking spaces via a parking lot local parking guidance system.

In einer weiteren Zielsetzung der vorliegenden Erfindung ist ein Parkplatzüberwachungssystem für ein Parkareal, das mehrere Parkplätze aufweist vorgesehen. Das Parkplatzüberwachungssystem weist eine Erfassungseinrichtung und eine Auswertungseinrichtung auf.In a further object of the present invention, a parking lot monitoring system is provided for a parking lot having multiple parking spaces. The parking lot monitoring system has a detection device and an evaluation device.

Die Erfassungseinrichtung ist an einer vorbestimmten Position angebracht und weist mindestens eine Anstrahleinheit bzw. Lichtquelle auf, die so gestaltet ist, dass sie eine Vielzahl von Lichtsignalen erzeugt, um zumindest einen Teil des Parkareals anzustrahlen bzw. zu beleuchten bzw. eine Vielzahl von Lichtsignalen in Richtung des zumindest einen Teils des Parkareals auszusenden. Dabei liegt die Wellenlänge des Lichts bevorzugt im nicht-sichtbaren Bereich, wobei insbesondere bevorzugt ist, dass die Wellenlänge des Lichts im Infrarotbereich, liegt. Ferner weist die Erfassungseinrichtung einen Sensor auf, der so gestaltet ist, dass er eine Vielzahl von den reflektierten bzw. zurückgestreuten Lichtsignalen erfasst und darauf basierend eine Vielzahl von Erfassungsergebnissen erzeugt.The detection device is mounted at a predetermined position and has at least one irradiation unit or light source configured to generate a plurality of light signals to illuminate at least a part of the parking area or a plurality of light signals in the direction to send out the at least part of the park area. In this case, the wavelength of the light is preferably in the non-visible range, wherein it is particularly preferred that the wavelength of the light is in the infrared range. Further, the detection means comprises a sensor configured to detect a plurality of the reflected light signals and to generate a plurality of detection results based thereon.

Die erfindungsgemäße Auswertungseinrichtung ist so gestaltet, dass sie ein Modell des Parkareals basierend auf der Vielzahl von Erfassungsergebnissen erzeugt, und ferner basierend auf dem erzeugten Modell des Parkareals und einem Referenzmodell des Parkareals, unbelegte Parkplätze ermittelt.The evaluation device according to the present invention is configured to generate a model of the parking area based on the plurality of detection results, and further determines unused parking lots based on the generated model of the parking area and a reference model of the parking area.

Demnach erfolgt das Überwachen des Parkareals in dem erfindungsgemäßen Parküberwachungssystem besonders vorteilhaft zentral durch eine Erfassungseinrichtung. Dies trägt erheblich zur Reduktion der Komplexität des Parkplatzüberwachungssystems bei, da die Überwachung der mehreren Parkplätze mit einer Vielzahl von einzelnen Sensoren entfällt.Accordingly, the monitoring of the parking area in the parking monitoring system according to the invention is carried out particularly advantageously centrally by a detection device. This significantly reduces the complexity of the parking surveillance system by eliminating the need to monitor multiple parking lots with a plurality of individual sensors.

Das erfindungsgemäße Zusammenspiel der Erfassungseinrichtung mit der Auswertungseinrichtung weist ferner den Vorteil auf, dass ein besonders geringer Materialaufwand nötig ist: zur Überwachung des Parkareals ist lediglich eine Erfassungseinrichtung nötig, die an der vorbestimmten Position angeordnet ist und mit der Auswertungseinrichtung kommuniziert.The inventive interaction of the detection device with the evaluation device further has the advantage that a particularly low cost of materials is necessary: to monitor the parking area only a detection device is necessary, which is arranged at the predetermined position and communicates with the evaluation device.

Die Kommunikation zwischen Erfassungseinrichtung und Auswertungseinrichtung kann unter anderem durch eine physische Verbindung bzw. Verkabelung und/oder eine drahtlose Verbindung erfolgen. Dies bedeutet auch, dass das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem besonders einfach in bereits bestehenden Parkarealen eingesetzt bzw. nachgerüstet werden kann.The communication between the detection device and the evaluation device can take place, inter alia, by means of a physical connection or wiring and / or a wireless connection. This also means that the parking space monitoring system according to the invention can be particularly easily used or retrofitted in existing parking areas.

Darüber hinaus ist das Parkplatzüberwachungssystem besonders flexibel und skalierbar: Durch das Vorsehen einer oder mehrerer weiteren Erfassungseinrichtung(en), welche lediglich mit der bestehenden Auswertungseinrichtung verbunden wird (werden), kann der Überwachungsbereich des Parkplatzüberwachungssystems besonders aufwandsarm und kostengünstig erweitert werden. Des Weiteren weist das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem eine besonders hohe Zuverlässigkeit auf, da es eine geringe Anzahl an Komponenten (zumindest eine Erfassungseinrichtung und eine Auswertungseinrichtung) aufweist, im Gegensatz zu herkömmlichen Lösungen, welche auf einer Vielzahl von Komponenten (Parkplatzbelegungssensoren) basieren. Aufgrund der vorstehend genannten Vorteile ist das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem besonders für Parkareale in Parkhäusern geeignet, insbesondere auch aufgrund des Zusammenspiels von Anstrahleinheit bzw. Lichtquelle und Sensor in der Erfassungseinrichtung. Selbstverständlich kann das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem auch in Freiflächen-Parkarealen zum Einsatz kommen.In addition, the parking surveillance system is particularly flexible and scalable: By providing one or more further detection device (s), which is only connected to the existing evaluation device, the monitoring area of the parking surveillance system can be expanded in a particularly low-cost and cost-effective manner. Furthermore, the parking space monitoring system according to the invention has a particularly high reliability, since it has a small number of components (at least one detection device and an evaluation device), in contrast to conventional solutions, which are based on a plurality of components (parking space sensors). Due to the advantages mentioned above, the parking space monitoring system according to the invention is particularly suitable for parking areas in multi-storey car parks, in particular also due to the interplay of the jet unit or light source and sensor in the detection device. Of course, the inventive Parking monitoring system also be used in open space parking areas.

Ferner kann das erfindungsgemäße Parkplatzüberwachungssystem aufgrund der geringen Anzahl an Komponenten besonders einfach und unproblematisch konfiguriert und gewartet werden. Ferner kann insbesondere die Auswertungsvorrichtung über einen Fernzugriff, zum Beispiel über eine Internetverbindung besonders einfach und komfortable konfiguriert und/oder gewartet werden.Furthermore, due to the small number of components, the parking space monitoring system according to the invention can be configured and maintained in a particularly simple and unproblematic manner. Furthermore, in particular the evaluation device can be configured and / or maintained particularly easily and conveniently via a remote access, for example via an Internet connection.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann ist die Erfassungseinrichtung eine Time-of-Flight-Kamera. Das Verwenden einer Time-of-Flight-Kamera weist vorteilhafterweise eine besonders geringe Fehleranfälligkeit und hohe Robustheit auf und die Vielzahl von Erfassungsergebnissen kann besonders zuverlässig erzeugt werden.According to a preferred development of the present invention, the detection device is a time-of-flight camera. The use of a time-of-flight camera advantageously has a particularly low susceptibility to errors and high robustness, and the multiplicity of detection results can be generated particularly reliably.

Es sei kurz angemerkt, dass Time-of-Flight-Kameras im Stand der Technik allgemein bekannt sind und daher wird eine nähere Beschreibung der Time-of-Flight-Kamera ausgelassen.It is briefly noted that time-of-flight cameras are well known in the art and therefore a more detailed description of the time-of-flight camera is omitted.

In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Time-of-Flight-Kamera beweglich, bevorzugt zumindest um eine Achse schwenkbar, an der vorbestimmten Position angebracht. Dabei kann die Erfassungseinrichtung bzw. Time-of-Flight-Kamera so gestaltet sein, dass sie im Wesentlichen ortsfest an der vorbestimmten Position angeordnet ist. Im Wesentlichen ortsfest bedeutet, dass die Time-of-Flight-Kamera ortsfest angebracht ist, jedoch relativ zu der vorbestimmten Position um zumindest eine Achse schwenkbar angeordnet ist. Hierbei kann die Time-of-Flight-Kamera über zumindest eine bewegliche Dreh- und/oder Neigeeinrichtung, insbesondere bevorzugt durch einen Dreh- und/oder Neigeantrieb, derart um die zumindest eine Achse umgelenkt bzw. bewegt bzw. geschwenkt werden, dass das Parkareal beleuchtet bzw. angestrahlt wird und die Time-of-Flight-Kamera aus den reflektierten bzw. zurückgestreuten Lichtsignalen eine Vielzahl von Erfassungsergebnissen erzeugt.In a preferred embodiment of the present invention, the time-of-flight camera is movable, preferably at least pivotable about an axis, mounted at the predetermined position. In this case, the detection device or time-of-flight camera can be designed so that it is arranged substantially stationary at the predetermined position. Substantially stationary means that the time-of-flight camera is fixedly mounted, but is arranged pivotable relative to the predetermined position about at least one axis. Here, the time-of-flight camera via at least one movable rotating and / or tilting device, in particular preferably by a rotary and / or tilt drive, so deflected around the at least one axis or moved or pivoted that the parking area is lit or illuminated and the time-of-flight camera from the reflected or backscattered light signals generates a variety of detection results.

Selbstverständlich kann die Erfassungseinrichtung auch vollkommen statisch an der vorbestimmten Position angebracht werden. Hierbei ist es von Vorteil, die vorbestimmte Position derart zu wählen, dass das gesamte oder ein möglichst großer Teil des Parkareals erfasst werden kann.Of course, the detection device can also be mounted completely static at the predetermined position. It is advantageous to select the predetermined position such that the entire or the largest possible part of the parking area can be detected.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist das Parkplatzüberwachungssystem ferner eine Orientierungs-Ermittlungseinrichtung auf, die eine Orientierung der Time-of-Flight-Kamera während der Erzeugung der Vielzahl von Erfassungsergebnissen ermittelt. Hierbei bezeichnet der Begriff „Orientierung der Time-of-Flight-Kamera“ die räumliche Orientierung bzw. Ausrichtung der Kamera in dem Parkareal. Bevorzugterweise ermittelt die Orientierungs-Ermittlungseinrichtung dabei die Orientierung der Kamera gegenüber einer Ebene im Raum des Parkareals. Die Ebene ist dabei insbesondere bevorzugt eine XY Ebene eines globalen Koordinatensystems XYZ, in welchem das Parkareal beschrieben ist. Hierbei beschreibt die Koordinate Z eine Höhenrichtung im Parkareal, die Koordinate X eine Längsrichtung und die Koordinate Y eine Querrichtung. Selbstverständlich kann das Parkareal auch in einem anderen Koordinatensystem beschrieben werden. Auf diese Weise kann jedem ermittelten Erfassungsergebnis eine entsprechend zugehörige Orientierung der Kamera zugeordnet werden. In dem Fall, dass die Time-of-Flight-Kamera vollkommen statisch an der vorbestimmten Position angebracht ist, ist die entsprechende Orientierung konstant und demgemäß entspricht die Orientierung dann der statischen, räumlichen Orientierung bzw. Ausrichtung der Kamera in dem Parkareal.In a preferred embodiment, the parking lot monitoring system further comprises an orientation detection device that determines an orientation of the time-of-flight camera during the generation of the plurality of detection results. Here, the term "orientation of the time-of-flight camera" refers to the spatial orientation or orientation of the camera in the parking area. In this case, the orientation determination device preferably determines the orientation of the camera relative to a plane in the space of the parking area. The plane is particularly preferably one XY Plane of a global coordinate system XYZ in which the parking area is described. Here describes the coordinate Z a height direction in the parking area, the coordinate X a longitudinal direction and the coordinate Y a transverse direction. Of course, the parking area can also be described in another coordinate system. In this way, each detected detection result can be associated with a corresponding orientation of the camera. In the case that the time-of-flight camera is mounted completely statically at the predetermined position, the corresponding orientation is constant and accordingly the orientation then corresponds to the static, spatial orientation of the camera in the parking area.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Parkplatzüberwachungssystem eine Zeit-Zuordnungseinrichtung auf, die so gestaltet ist, dass sie jedem ermittelten Erfassungsergebnis eine Erfassungszeit zuordnet. Dabei kann die Erfassungszeit einer Zeit entsprechen, zu welcher ein entsprechendes Erfassungsergebnis erzeugt wird.According to a further preferred embodiment, the parking lot monitoring system has a time allocation device which is designed such that it assigns a detection time to each detected detection result. In this case, the detection time can correspond to a time at which a corresponding detection result is generated.

In einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung, kann die Auswertungseinrichtung so gestaltet sein, dass sie das Modell des Parkareals basierend auf einer Vielzahl von Erfassungsergebnissen mit der jeweils entsprechenden Orientierung der Kamera und/oder der Erfassungszeit erzeugt. Beispielsweise kann die Auswertungseinrichtung das Modell des Parkareals erzeugen, in dem die Vielzahl von Erfassungsergebnissen mit der jeweils entsprechenden Orientierung und Erfassungszeit, und der vorbestimmten Position durch eine Koordinatentransformation in das globale Koordinatensystem des Parkareals überführt wird. Somit wird ein Modell des Parkareals in dem globalen Koordinatensystem erzeugt. Ferner kann die Auswertungseinrichtung das Referenzmodell des Parkareals ebenfalls in dem globalen Koordinatensystem aufweisen. Das Referenzmodell des Parkareals kann dabei das Parkareal in dem Zustand repräsentieren, in welchem alle Parkplätze des Parkareals unbelegt sind. Auf diese Weise kann ein besonders akkurates Modell des Parkareals erstellt werden und somit können unbelegte Parkplätze zuverlässig erkannt werden. Die Ermittlung von freien Parkplätzen kann hierbei so erfolgen, dass die Auswertungseinrichtung das Modell des Parkareals mit dem Referenzmodell des Parkareals vergleicht. Hierbei ist es denkbar, dass die Parkplätze in dem Referenzmodell des Parkareals explizit gekennzeichnet sind, so dass die Parkplätze in dem Referenzmodell festgelegt sind. Die Belegungszustände der jeweiligen Parkplätze werden dann in vorgenannter Weise durch Vergleichen des Modells des Parkareals mit dem Referenzmodell des Parkareals ermittelt. Ferner ist auch denkbar, dass die Parkplätze in dem Parkareal nicht explizit gekennzeichnet sind, sondern dass die Auswertungseinrichtung beim Vergleichen des Modells des Parkareals mit dem Referenzmodell des Parkareals unbelegte Parkplätze dynamisch ermittelt. Das heißt, die Auswertungseinrichtung kann so eingerichtet sein, dass sie beim Vergleichen der Modelle geeignete und unbelegte Parkplätze identifiziert. Auf diese Weise wird ein besonders flexibles Parkplatzüberwachungssystem bereitgestellt, das auch nicht explizit ausgewiesene Fläche, die als Parkplatz geeignet sind wie z.B. Grünflächen, identifizieren kann.In a preferred development of the present invention, the evaluation device can be designed such that it generates the model of the parking area based on a plurality of detection results with the respectively corresponding orientation of the camera and / or the detection time. For example, the evaluation device may generate the model of the parking area in which the plurality of detection results with the respectively corresponding orientation and detection time, and the predetermined position is converted by a coordinate transformation in the global coordinate system of the parking area. Thus, a model of the parking area is created in the global coordinate system. Furthermore, the evaluation device can also have the reference model of the parking area in the global coordinate system. The reference model of the parking area can represent the parking area in the state in which all parking spaces of the parking area are unoccupied. In this way, a particularly accurate model of the parking area can be created and thus unoccupied parking can be reliably detected. The determination of free parking spaces can in this case be such that the evaluation device compares the model of the parking area with the reference model of the parking area. It is conceivable that the parking spaces are explicitly marked in the reference model of the parking area, so that the parking spaces in the Reference model are defined. The occupancy states of the respective parking spaces are then determined in the aforementioned manner by comparing the model of the parking area with the reference model of the parking area. Furthermore, it is also conceivable that the parking spaces in the parking area are not explicitly marked, but that the evaluation device dynamically determines unoccupied parking spaces when comparing the model of the parking area with the reference model of the parking area. That is, the evaluation device may be arranged to identify suitable and unoccupied parking lots when comparing the models. In this way, a particularly flexible parking surveillance system is provided, which can also identify areas that are not explicitly designated, which are suitable as parking spaces, such as green spaces.

Ferner ist es denkbar, dass die Erfassungseinrichtung bzw. die Time-of-Flight das Parkareal spezifisch mit der Vielzahl von Lichtsignalen beleuchtet bzw. anstrahlt und die reflektierten bzw. zurückgestreuten Lichtsignale erfasst, basierend auf zumindest einem Modell des Parkareals, welches durch die Auswertungseinrichtung erzeugt wird. So kann beispielsweise die Erfassungseinrichtung bzw. die Time-of-Flight-Kamera von der Auswertungseinrichtung gezielt veranlasst werden, einen bestimmten Teilbereich des Parkareals erneut zu erfassen, insbesondere in dem Fall, in welchem die Time-of-Flight-Kamera über die zumindest eine bewegliche Dreh- und/oder Neigeeinrichtung schwenkbar um die zumindest eine Achse angeordnet ist. Auf diese Weise kann ein aktualisiertes bzw. aktuelleres Modell des Teilbereichs des Parkareals erzeugt werden. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn die Auswertungseinrichtung beim Vergleich der mehreren erzeugten Modelle des Parkareals mit dem Referenzmodell Bereiche in dem Parkareal ermittelt, in welchem sich Objekte bewegen, d.h. nicht statisch sind. Somit können Bereiche des Parkareals, in denen sich Objekte bewegen, gezielt erneut erfasst werden. Auf diese Weise wird eine besonders effiziente, schnelle und zuverlässige Ermittlung von unbelegten Parkplätzen gewährleistet.Furthermore, it is conceivable that the detection device or the time-of-flight specifically illuminates or illuminates the parking area with the plurality of light signals and detects the reflected or backscattered light signals based on at least one model of the parking area generated by the evaluation device becomes. Thus, for example, the detection device or the time-of-flight camera can be specifically prompted by the evaluation device to detect a certain portion of the parking area again, especially in the case in which the time-of-flight camera on the at least one movable pivoting and / or tilting device is arranged pivotably about the at least one axis. In this way, an updated or more current model of the subarea of the parking area can be generated. This is particularly advantageous if, when comparing the plurality of generated models of the parking area with the reference model, the evaluation device determines areas in the parking area in which objects are moving, i. are not static. As a result, areas of the parking area in which objects move can be selectively re-registered. In this way, a particularly efficient, fast and reliable determination of unoccupied parking spaces is ensured.

Ferner kann das Erfassen des Parkareals durch die Erfassungseinrichtung auch bedarfsabhängig erfolgen. So kann die Auswertungseinrichtung beispielsweise so eingerichtet sein, dass sie bestimmen kann, ob das Parkareal stark oder schwach frequentiert ist. Dies kann beispielsweise unter anderem auch dann erfolgen, wenn die Auswertungseinrichtung das Modell des Parkareals mit dem Referenzmodell des Parkareals vergleicht. Hierbei kann die Auswertungseinrichtung, wenn bestimmt wird, dass der Parkplatz schwach frequentiert ist, eine Frequenz, mit welcher das Parkareal erfasst wird oder eine Geschwindigkeit, mit welcher das Parkareal erfasst wird, verringern. Dies ermöglicht einen besonders sparsamen und kostengünstigen Betrieb des Parkplatzüberwachungssystems. Ferner kann die Auswertungseinrichtung, wenn bestimmt wird, dass der Parkplatz stark frequentiert ist, die Frequenz, mit welcher das Parkareal erfasst wird oder die Geschwindigkeit, mit welcher das Parkareal erfasst wird, erhöhen. Somit wird eine besonders zuverlässige Ermittlung von unbelegten Parkplätzen gewährleistet. Es ist ferner auch denkbar, dass das Erfassen des Parkareals durch die Erfassungseinrichtung zeitabhängig erfolgt: Hierbei ist zum Beispiel denkbar, dass die Erfassungseinrichtung so eingerichtet ist (zum Beispiel durch eine dementsprechende Konfiguration der Auswertungseinrichtung), dass sie das Parkareal nur an bestimmten Tagen erfasst, wie zum Beispiel an Werktagen oder nur zu bestimmten Uhrzeiten. Dies ermöglicht einen besonders sparsamen und kostengünstigen Betrieb des Parkplatzüberwachungssystems.Furthermore, the detection of the parking area by the detection device can also be demand-dependent. For example, the evaluation device can be set up so that it can determine whether the parking area is heavily or weakly frequented. This can also be done, for example, when the evaluation device compares the model of the parking area with the reference model of the parking area. In this case, if it is determined that the parking space is weakly frequented, the evaluation device can reduce a frequency with which the parking area is detected or a speed with which the parking area is detected. This allows a particularly economical and cost-effective operation of the parking surveillance system. Furthermore, if it is determined that the parking lot is heavily frequented, the evaluation device can increase the frequency with which the parking area is detected or the speed with which the parking area is detected. This ensures a particularly reliable determination of unoccupied parking spaces. It is also conceivable that the detection of the parking area by the detection device is time-dependent: Here, for example, is conceivable that the detection device is set up (for example, by a corresponding configuration of the evaluation device) that it detects the parking area only on certain days, such as on weekdays or only at certain times. This allows a particularly economical and cost-effective operation of the parking surveillance system.

Auf diese Weise können Nutzer, unter anderem Autofahrer, die einen Parkplatz suchen, besonders einfach und bequem Informationen über unbelegte Parkplätze in einem Parkareal erhalten, insbesondere Informationen die zeitnah aktualisiert werden.In this way, users, among other motorists who are looking for a parking space, particularly easy and convenient information on unoccupied parking in a parking area, in particular, information that is updated in a timely manner.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist eine Parkplatzüberwachungseinrichtung für ein Parkareal, das mehrere Parkplätze aufweist, vorgesehen, das aufweist: zumindest ein oben beschriebenes Parkplatzüberwachungssystem umfassend die Abtasteinrichtung und Auswertungseinrichtung sowie das oben beschriebene Parkplatzüberwachungssystem mit der Erfassungseinrichtung, insbesondere der Time-of-Flight-Kamera, und der Auswertungseinrichtung.According to a further preferred embodiment of the present invention, a parking space monitoring device is provided for a parking area having a plurality of parking spaces, comprising: at least one parking space monitoring system as described above comprising the scanning device and evaluation device and the above-described parking space monitoring system with the detection device, in particular the time-of-day Flight camera, and the evaluation device.

Besonders bevorzugt ist dabei, dass die Auswertungseinrichtungen integral in einer zentralen Auswertungseinrichtung ausgebildet sind. Auf diese Weise kann die Parkplatzüberwachungseinrichtung platzsparend vorgesehen werden und die Auswertungseinrichtung kann zentral konfiguriert und gewartet werden.It is particularly preferred that the evaluation devices are integrally formed in a central evaluation device. In this way, the parking space monitoring device can be provided in a space-saving manner and the evaluation device can be centrally configured and maintained.

Die Parkplatzüberwachungseinrichtung, die sowohl eine Abtasteinrichtung als auch eine Erfassungseinrichtung aufweist, ist besonders vorteilhaft und flexibel einsetzbar. Aufgrund des großen Abtastbereichs der Abtasteinrichtung, insbesondere des Lidars, können großflächige Bereiche eines Parkareals abgetastet werden, während die Erfassungseinrichtung, insbesondere die Time-of-Flight-Kamera, besonders geeignet ist, um Teilbereiche des Parkareals zu erfassen, die nicht von der Abtasteinrichtung abgetastet werden.The parking lot monitoring device, which has both a scanning device and a detection device, is particularly advantageous and flexible. Due to the large scanning range of the scanning device, in particular of the lidar, large areas of a parking area can be scanned, while the detection device, in particular the time-of-flight camera, is particularly suitable for detecting portions of the parking area that are not scanned by the scanning device become.

In einer weiteren Zielrichtung stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Parkplatzüberwachung in einem Parkareal, das mehrere Parkplätze aufweist bereit. Dabei weist das Verfahren die Schritte auf: Erfassen eines Parkareals mit zumindest einer Erfassungseinrichtung zum Erzeugen von einer Vielzahl von Erfassungsergebnissen, Erzeugen eines Modells des Parkareals basierend auf der Vielzahl von Erfassungsergebnissen, und Ermitteln von unbelegten Parkplätzen basierend auf dem erzeugten Modell des Parkareals und einem Referenzmodell des Parkareals. Selbstverständlich kann das Verfahren auch das Erfassen eines Parkareals mit einer Vielzahl von Erfassungseinrichtungen aufweisen.In another aspect, the present invention provides a method of parking lot surveillance in a parking lot having multiple parking spaces. In this case, the method comprises the steps of: detecting a parking area with at least one detection device for generating a plurality of detection results, generating a model of the parking area based on the plurality of detection results, and determining empty parking lots based on the generated model of the parking area and a reference model of the park area. Of course, the method may also include the detection of a parking area with a plurality of detection devices.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Erfassen unter Verwendung einer Erfassungseinrichtung des Parkplatzüberwachungssystems gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen. Dabei weist das Verfahren der vorliegenden Erfindung alle Vorteile des Parkplatzüberwachungssystems auf.According to a preferred embodiment, the detection is performed using a detection device of the parking space monitoring system according to one of the previously described embodiments. In this case, the method of the present invention has all the advantages of the parking lot monitoring system.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Verfahren zur Parkplatzüberwachung ferner auf: Ermitteln einer Orientierung der Erfassungseinrichtung während des Erfassens, so dass jedem Erfassungsergebnis eine entsprechende Orientierung zugeordnet ist.In a further preferred embodiment, the method for parking lot surveillance further comprises: determining an orientation of the detection device during the detection, so that each detection result is associated with a corresponding orientation.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung umfasst das Verfahren ferner das Ermitteln einer Erfassungszeit, so dass jeder Orientierung der Erfassungseinrichtung und/oder jedem Erfassungsergebnis eine entsprechende Zeit zugeordnet ist.According to a preferred embodiment, the method further comprises determining a detection time, so that each orientation of the detection device and / or each detection result is assigned a corresponding time.

Bevorzugterweise erfolgt das Erzeugen des Modells des Parkareals basierend auf der Vielzahl von Erfassungsergebnissen mit der jeweils entsprechenden Orientierung der Erfassungseinrichtung und/oder der Erfassungszeit.Preferably, the model of the parking area is generated based on the plurality of detection results with the respectively corresponding orientation of the detection device and / or the detection time.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens weist das Erzeugen des Modells des Parkareals das Durchführen einer Koordinatentransformation auf. Dabei wird die Koordinatentransformation für jedes Erfassungsergebnis basierend auf der jeweils entsprechenden Orientierung der Erfassungseinrichtung und/oder der vorbestimmten Position der Abtasteinrichtung durchgeführt, wodurch die Vielzahl von Erfassungsergebnissen in ein Koordinatensystem des Referenzmodells zu überführt werden. Dabei ist das Koordinatensystem des Referenzmodells bevorzugt ein zweidimensionales oder dreidimensionales Koordinatensystem; insbesondere bevorzugt ist das Koordinatensystem des Referenzmodells ein globales Koordinatensystem XYZ, welches das Parkareal beschreibt.In a further preferred embodiment of the method, generating the model of the parking area comprises performing a coordinate transformation. In this case, the coordinate transformation for each detection result is performed based on the respectively corresponding orientation of the detection device and / or the predetermined position of the scanning device, whereby the plurality of detection results are converted into a coordinate system of the reference model. In this case, the coordinate system of the reference model is preferably a two-dimensional or three-dimensional coordinate system; Particularly preferably, the coordinate system of the reference model is a global coordinate system XYZ, which describes the parking area.

In einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung weist das Verfahren ferner auf: Bereitstellen der ermittelten unbelegten Parkplätze, insbesondere in einer Datenbank, weiter bevorzugt in einer cloudbasierten Datenbank, so dass die ermittelten unbelegten Parkplätze von einem mobilen Endgerät abgerufen werden können und/oder das Bereitstellen der ermittelten unbelegten Parkplätze über ein lokales Parkleitsystem des Parkareals.In a preferred embodiment of the present invention, the method further comprises: providing the determined unoccupied parking spaces, in particular in a database, more preferably in a cloud-based database, so that the determined unoccupied parking spaces can be retrieved from a mobile terminal and / or providing the determined unoccupied parking lots via a parking lot local parking guidance system.

Figurenlistelist of figures

Die Erfindung wird im folgenden Abschnitt anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren der Zeichnung näher erläutert.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Parkplatzüberwachungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt eine schematische Draufsicht des Parkplatzüberwachungssystems, das in einem Parkareal angebracht ist, gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
3 zeigt eine schematische Darstellung eines Parkplatzüberwachungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

The invention is explained in more detail in the following section by means of embodiments with reference to the accompanying figures of the drawing.

1 shows a schematic representation of a parking lot monitoring system according to an embodiment of the present invention.
2 shows a schematic plan view of the parking lot monitoring system, which is mounted in a parking area, according to the embodiment of the present invention.
3 shows a schematic representation of a parking lot monitoring system according to an embodiment of the present invention.

In den Figuren bezeichnen dieselben Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Komponenten, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist.In the figures, the same reference numerals designate the same or functionally identical components, unless indicated otherwise.

Ausführliche Beschreibung der bevorzugten AusführungsformenDetailed Description of the Preferred Embodiments

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Parkplatzüberwachungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Insbesondere weist das Parkplatzüberwachungssystem 100 eine Abtasteinrichtung 10 und eine Auswertungseinrichtung 90 auf. Die Abtasteinrichtung 10 ist hierbei ein Lidar (engl. light detection and ranging). Ferner kommuniziert die Abtasteinrichtung 10 mit der Auswertungseinrichtung 90 zum Beispiel drahtlos und/oder über eine oder mehrere Datenübertragungsleitungen bzw. Leitungen. Die Auswertungseinrichtung 90 ist bevorzugt eine elektronische Datenverarbeitungsanlage wie zum Beispiel ein Computer. 1 shows a schematic representation of a parking lot monitoring system according to an embodiment of the present invention. In particular, the parking lot surveillance system 100 a scanner 10 and an evaluation device 90 on. The scanning device 10 here is a lidar (light detection and ranging). Further, the scanner communicates 10 with the evaluation device 90 for example wirelessly and / or via one or more data transmission lines or lines. The evaluation device 90 is preferably an electronic data processing system such as a computer.

Die Abtasteinrichtung 10 ist über einen Dreh- und/oder Neigeantrieb 40 an einer vorbestimmten Position 50, insbesondere einem Mast oder Pfahl angebracht. Der Dreh- und/oder Neigeantrieb 40 kommuniziert mit der Auswertungseinrichtung zum Beispiel drahtlos und/oder über eine oder mehrere Leitungen. Selbstverständlich kann die Abtasteinrichtung 10 über eine Vielzahl von Dreh- und/oder Neigeantrieben angebracht sein.The scanning device 10 is via a rotary and / or tilt drive 40 at a predetermined position 50 , in particular a mast or pole attached. The rotary and / or tilt drive 40 communicates with the evaluation device, for example, wirelessly and / or via one or more lines. Of course, the scanner 10 be mounted over a variety of rotary and / or tilt drives.

Die vorbestimmte Position 50 zeichnet sich dadurch aus, dass sie einen vorbestimmten Punkt (Xvb/Yvb/Zvb) mit einer vorbestimmten Höhe Zvb, einer vorbestimmten Längsrichtung Xvb und einer vorbestimmten Querrichtung Yvb in einem Parkareal definiert, welches hierin beispielsweise durch ein globales Koordinatensystem 300 mit den Koordinaten XYZ beschrieben ist. Die Koordinate Z beschreibt hierbei die Höhenrichtung, die Koordinate X beschreibt die Längsrichtung und die Koordinate Y beschreibt die Querrichtung.The predetermined position 50 characterized by having a predetermined point ( xvb / yvb / zvb ) with a predetermined height zvb , a predetermined longitudinal direction xvb and a predetermined transverse direction yvb in a parking area defined herein by, for example, a global coordinate system 300 with the coordinates XYZ is described. The coordinate Z here describes the height direction, the coordinate X describes the longitudinal direction and the coordinate Y describes the transverse direction.

Ferner weist das Parkplatzüberwachungssystem eine Orientierungs-Ermittlungseinrichtung 20 auf, die einen oder mehrere Winkel- und/oder Neigungssensoren umfasst. Die Orientierungs-Ermittlungseinrichtung kommuniziert mit der Auswertungseinrichtung zum Beispiel drahtlos und/oder über eine oder mehrere Leitungen. Des Weiteren weist das Parkplatzüberwachungssystem eine Zeit-Zuordnungseinrichtung 30 auf. Die Zeit-Zuordnungseinrichtung 30 kommuniziert ebenfalls mit der Auswertungseinrichtung zum Beispiel drahtlos und/oder über eine oder mehrere Leitungen. Es ist auch denkbar, dass die Zeit-Zuordnungseinrichtung 30 in der Auswertungseinrichtung 90 vorgesehen ist.Further, the parking lot monitoring system has orientation detecting means 20 which includes one or more angle and / or tilt sensors. The orientation determination device communicates with the evaluation device, for example wirelessly and / or via one or more lines. Furthermore, the parking lot monitoring system has a time allocation device 30 on. The time allocation device 30 also communicates with the evaluation device, for example, wirelessly and / or via one or more lines. It is also conceivable that the time allocation device 30 in the evaluation device 90 is provided.

Der Dreh- und/oder Neigeantrieb bewegt bzw. dreht bzw. schwenkt die Abtasteinrichtung bzw. den Lidar und somit den Abtaststrahl 11 der Abtasteinrichtung relativ gegenüber der vorbestimmten Position. Auf diese Weise tastet der Lidar ein Parkareal ab und erzeugt eine Sammlung von Abtastergebnissen bzw. Punkten, d.h. das Parkareal wird durch eine Sammlung von Punkten bzw. einer Punktewolke erfasst. Dabei beschreiben die Punkte das Parkareal in einem Relativkoordinatensystem 200 der Abtasteinrichtung, das zum Beispiel ein Koordinatensystem ist, welches ortsfest auf der Abtasteinrichtung bzw. dem Abtaststrahl angeordnet ist. Die Punktewolke in dem Relativkoordinatensystem der Abtasteinrichtung kann zum Beispiel eine Sammlung bzw. Vielzahl von Längenabständen aufweisen. In bekannter Weise basiert dabei das Ermitteln des Längenabstands auf der Laufzeit des Abtaststrahls bzw. der Lichtlaufzeit, d.h. der Laufzeit des Abtaststrahls von dem Lidar zu einem Objekt 310 im Parkareal hin, und von dem Objekt 310 zu dem Lidar zurück. Demzufolge kann das Parkareal in dem Relativkoordinatensystem 200 durch eine Vielzahl von Längenabständen beschrieben sein, die jeweils den Abstand eines Punktes des Parkareals zu der Abtasteinrichtung 10 bzw. zu dem Ursprung des erzeugten Abtaststrahls oder des Relativkoordinatensystems während der Erzeugung des Abtastergebnisses darstellen. Das Relativkoordinatensystem 200 kann zum Beispiel ein dreidimensionales Koordinatensystem mit den Koordinatenachsen Xrel, Yrel und Zrel sein.The rotary and / or tilt drive moves or pivots or pivots the scanning device or the lidar and thus the scanning beam 11 the scanning relative to the predetermined position. In this way, the lidar scans a park area and generates a collection of scans or points, ie the park area is covered by a collection of points or a cloud of points. The points describe the parking area in a relative coordinate system 200 the scanning device, which is for example a coordinate system, which is arranged stationarily on the scanning device or the scanning beam. The point cloud in the relative coordinate system of the scanning device may, for example, have a collection or a plurality of longitudinal distances. In known manner, the determination of the longitudinal distance is based on the transit time of the scanning beam or the light transit time, ie the transit time of the scanning beam from the lidar to an object 310 in the park area, and from the object 310 back to the lidar. As a result, the parking area may be in the relative coordinate system 200 be described by a plurality of longitudinal distances, each the distance of a point of the parking area to the scanning device 10 or to the origin of the generated scanning beam or the relative coordinate system during the generation of the scanning result. The relative coordinate system 200 can, for example, a three-dimensional coordinate system with the coordinate axes xrel . Yrel and zrel his.

Die Orientierungs-Ermittlungseinrichtung 20 erfasst bzw. ermittelt die Orientierung des Abtaststrahls der Abtasteinrichtung. Gemäß dieser Ausführungsform bestimmt die Orientierungs-Ermittlungseinrichtung mittels der Winkel- und/oder Neigungssensoren eine Verdrehung der Abtasteinrichtung (und somit eine Verdrehung des Abtaststrahls) um die Z-Achse als auch eine Neigung der Abtasteinrichtung (und somit eine Neigung des Abtaststrahls) gegenüber der XY Ebene des Parkareals. Die Orientierungs-Ermittlungseinrichtung 20 erfasst demnach die Orientierung des Abtaststrahls gegenüber der XY Ebene des Parkareals.The orientation determination device 20 detects or determines the orientation of the scanning of the scanner. According to this embodiment, the orientation detecting means determines by means of the angle and / or inclination sensors a rotation of the scanning device (and thus a rotation of the scanning beam) about the Z -Axis as well as an inclination of the scanning device (and thus an inclination of the scanning beam) relative to the XY Level of the park area. The orientation determination device 20 accordingly detects the orientation of the scanning beam relative to the XY Level of the park area.

Auf diese Weise ist jeweils jedem Punkt der Punktewolke des Relativkoordinatensystems 200 die Relativverschiebung bzw. Relativverdrehung gegenüber dem vorbestimmten Punkt (Zvb/Xvb/Yvb) und der XY Ebene des Parkareals im globalen Koordinatensystem XYZ zugeordnet. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Auswertungseinrichtung 90 durch Ausführen von Koordinatentransformationen die Punktwolke des Relativkoordinatensystems in das globale Koordinatensystem überführen kann. Somit wird die Vielzahl von erfassten Längenabständen im Relativkoordinatensystem 200 in das globale Koordinatensystem überführt, und das Parkareal als Punktewolke im globalen Koordinatensystem beschrieben. Auf diese Weise wird ein Modell des Parkareals in dem globalen Koordinatensystem erzeugt.In this way, each point of the point cloud of the relative coordinate system is in each case 200 the relative displacement or relative rotation with respect to the predetermined point ( zvb / xvb / yvb ) and the XY Level of park area in the global coordinate system XYZ assigned. In this way it is ensured that the evaluation device 90 by performing coordinate transformations, the point cloud of the relative coordinate system can be transformed into the global coordinate system. Thus, the plurality of detected Length distances in the relative coordinate system 200 transferred into the global coordinate system, and described the parking area as a point cloud in the global coordinate system. In this way, a model of the parking area is created in the global coordinate system.

Ferner weist die Zeit-Zuordnungseinrichtung 30 jeder Orientierung des Abtaststrahls und/oder jedem Abtastergebnis eine Zeit zu. Auf diese Weise wird dem erzeugten Modell des Parkareals eine entsprechende Zeit zugeordnet.Furthermore, the time allocation device 30 every time the scanning beam and / or each scanning result is oriented. In this way, the generated model of the parking area is assigned a corresponding time.

In der oben genannten Weise wird während der Überwachung des Parkareals eine Vielzahl von Modellen des Parkareals in dem globalen Koordinatensystem erzeugt. Dabei weist jedes Modell eine entsprechende Zeit auf. Die Auswertungseinrichtung 90 vergleicht jedes erzeugtes Modell mit einem Referenzmodell des Parkareals, das bevorzugt in dem globalen Koordinatensystem ausgebildet ist. Das Referenzmodell ist zum Beispiel auf einem Datenträger der Auswertungseinrichtung 90 gespeichert. Durch Vergleichen der erzeugten Modelle mit dem Referenzmodell des Parkareals können unbelegte Parkplätze ermittelt werden. Besonders vorteilhaft ist es hierbei, zwei oder mehrere Modelle des Parkareals zu verschiedenen Zeitpunkten innerhalb eines vorbestimmten Zeitintervalls zu erzeugen, und diese jeweils mit dem Referenzmodell zu vergleichen. Ändert sich zum Beispiel ein Belegungszustand eines Parkplatzes in dem vorbestimmten Zeitintervall, bestimmt die Auswertungseinrichtung 90 nach dem Vergleich, dass eine Änderung des Belegungszustands des Parkplatzes stattgefunden hat. Ändert sich der Belegungszustand eines Parkplatzes in dem vorbestimmten Zeitintervall nicht, bestimmt die Auswertungseinrichtung 90 nach dem Vergleich, dass keine Änderung stattgefunden hat. Auf diese Weise werden die Parkplätze des Parkareals überwacht und eine Belegungssituation (Parkplatz belegt/Parkplatz unbelegt) für die Parkplätze des Parkareals ermittelt.In the above manner, during the monitoring of the parking area, a plurality of models of the parking area are generated in the global coordinate system. Each model has a corresponding time. The evaluation device 90 compares each generated model with a reference model of the parking area, which is preferably formed in the global coordinate system. The reference model is, for example, on a data carrier of the evaluation device 90 saved. By comparing the generated models with the reference model of the parking area, unoccupied parking spaces can be determined. It is particularly advantageous here to generate two or more models of the parking area at different times within a predetermined time interval, and to compare these each with the reference model. For example, if an occupancy state of a parking lot changes in the predetermined time interval, the evaluation device determines 90 after comparing that a change in the occupancy state of the parking lot has taken place. If the occupancy state of a parking space does not change in the predetermined time interval, the evaluation device determines 90 after comparing that no change has taken place. In this way, the parking areas of the park area are monitored and an occupancy situation (parking occupied / parking lot unoccupied) determined for the parking lots of the parking area.

Es ist auch denkbar, dass die Auswertungseinrichtung beim Vergleich der mehreren Modelle des Parkareals mit dem Referenzmodell des Parkareals einen bestimmten Teilbereich des Modells bzw. Parkareals identifiziert, in dem viele Veränderungen auftreten, zum Beispiel durch Passanten und/oder bewegte Fahrzeuge. In diesem Fall kann die Auswertungseinrichtung 90 die Abtasteinrichtung 10 bzw. den Abtaststrahl über den Dreh- und/oder Neigeantrieb 40 veranlassen, den bestimmten Teilbereich erneut abzutasten, um ein aktuelleres Modell des Teilbereichs zu erzeugen.It is also conceivable that the evaluation device, when comparing the multiple models of the parking area with the reference model of the parking area, identifies a specific subarea of the model or parking area in which many changes occur, for example by passers-by and / or moving vehicles. In this case, the evaluation device 90 the scanning device 10 or the scanning beam over the rotary and / or tilt drive 40 to resample the particular subarea to create a more current subarray model.

Die Auswertungseinrichtung 90 ist bevorzugt über eine Fernübertragungsleitung in Kommunikation mit einer Datenbank 400, zum Beispiel einem Cloudsystem. Die Auswertungseinrichtung 90 hinterlegt die Belegungssituation für die Parkplätze des Parkareals in der Datenbank 400. Die Informationen zur Belegungssituation können wiederum zum Beispiel über ein mobiles Endgerät 500, zum Beispiel über eine Smartphone Applikation abgerufen werden. Ferner ist es auch möglich, dass die Information zur Belegungssituation über ein lokales Parkleitsystem des Parkareals (nicht dargestellt) bereitgestellt wird und abgerufen werden kann, zum Beispiel ein Navigationssystems eines Fahrzeugs 600.The evaluation device 90 is preferably via a remote transmission line in communication with a database 400 , for example a cloud system. The evaluation device 90 Defines the occupancy situation for the parking areas of the parking area in the database 400 , The information on the occupancy situation, in turn, for example, via a mobile device 500 , for example, be accessed via a smartphone application. Furthermore, it is also possible for the information on the occupancy situation to be provided via a local parking guidance system of the parking area (not shown) and to be retrievable, for example a navigation system of a vehicle 600 ,

2 zeigt eine schematische Draufsicht des Parkplatzüberwachungssystems, das in einem Parkareal 700 angebracht ist, gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. In 2 ist beispielhaft ein Abtaststrahl 11 der Abtasteinrichtung 10 in dem Parkareal 700 dargestellt. Ferner zeigt 2 beispielhaft unbelegte Parkplätze 710 und belegte Parkplätze 720. 2 shows a schematic plan view of the parking lot monitoring system, which is in a parking area 700 is attached, according to the embodiment of the present invention. In 2 is an example of a scanning beam 11 the scanner 10 in the park area 700 shown. Further shows 2 exemplary unused parking spaces 710 and occupied parking spaces 720 ,

3 zeigt eine schematische Darstellung eines Parkplatzüberwachungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 3 shows a schematic representation of a parking lot monitoring system according to an embodiment of the present invention.

Insbesondere unterscheidet sich das dargestellte Parkplatzüberwachungssystem 100 gegenüber dem Parkplatzüberwachungssystem aus 1 und 2 dahingehend, dass das Parkplatzüberwachungssystem 100 eine Erfassungseinrichtung 60 und eine Auswertungseinrichtung 90 aufweist. Die Erfassungseinrichtung 60 ist hierbei eine Time-of-Flight-Kamera 60 mit einer Anstrahleinheit bzw. Lichtquelle 62, einem Sensor 64 und einer Optik 66.In particular, the illustrated parking surveillance system differs 100 opposite the parking lot surveillance system 1 and 2 in that the parking lot monitoring system 100 a detection device 60 and an evaluation device 90 having. The detection device 60 Here is a time-of-flight camera 60 with a radiant unit or light source 62 , a sensor 64 and a look 66 ,

Die Time-of-Flight-Kamera 60 kommuniziert in diesem Ausführungsbeispiel mit der Auswertungseinrichtung 90 über eine Datenübertragungsleitung. Die Auswertungseinrichtung 90 ist hierbei eine elektronische Datenverarbeitungsanlage wie zum Beispiel ein Computer.The time-of-flight camera 60 communicates with the evaluation device in this embodiment 90 via a data transmission line. The evaluation device 90 Here is an electronic data processing system such as a computer.

Des Weiteren weist das Parkplatzüberwachungssystem eine Zeit-Zuordnungseinrichtung 30 auf. Die Zeit-Zuordnungseinrichtung 30 kommuniziert ebenfalls mit der Auswertungseinrichtung zum Beispiel über eine Datenübertragungsleitung. Es ist auch denkbar, dass die Zeit-Zuordnungseinrichtung 30 in der Auswertungseinrichtung 90 vorgesehen ist.Furthermore, the parking lot monitoring system has a time allocation device 30 on. The time allocation device 30 also communicates with the evaluation device, for example via a data transmission line. It is also conceivable that the time allocation device 30 in the evaluation device 90 is provided.

Die Time-of-Flight-Kamera 60 ist fest an einer vorbestimmten Position 50 in dem Parkareal angebracht (nicht näher dargestellt). Die vorbestimmte Position 50 zeichnet sich dadurch aus, dass sie einen vorbestimmten Punkt (Xvb/Yvb/Zvb) mit einer vorbestimmten Höhe Zvb, einer vorbestimmten Längsrichtung Xvb und einer vorbestimmten Querrichtung Yvb in einem Parkareal definiert, welches hierin beispielsweise durch ein globales Koordinatensystem 300 mit den Koordinaten XYZ beschrieben ist. Die Koordinate Z beschreibt hierbei die Höhenrichtung, die Koordinate X beschreibt die Längsrichtung und die Koordinate Y beschreibt die Querrichtung.The time-of-flight camera 60 is fixed at a predetermined position 50 mounted in the park area (not shown). The predetermined position 50 characterized by having a predetermined point ( xvb / yvb / zvb ) with a predetermined height zvb , a predetermined longitudinal direction xvb and a predetermined transverse direction yvb in a parking area defined herein by, for example, a global coordinate system 300 with the coordinates XYZ is described. The coordinate Z describes here the height direction, the coordinate X describes the longitudinal direction and the coordinate Y describes the transverse direction.

Das Erzeugen eines Erfassungsergebnisses läuft folgendermaßen ab: die Anstrahleinheit bzw. Lichtquelle 62, zum Beispiel eine LED oder Laserdiode, sendet eine Vielzahl von Lichtsignalen 68 beispielsweise im Infrarotbereich aus. Die Vielzahl von ausgesendeten Lichtsignalen 68 trifft zum Beispiel auf Objekte 310 im Parkareal, und wird teilweise als Vielzahl von reflektierten bzw. gestreuten Lichtsignalen 67 zu der Time-of-Flight-Kamera zurückreflektiert bzw. zurückgestreut, dort durch die Optik 66 eingesammelt und auf den Sensor 64 abgebildet. In bekannter Weise ermittelt die Time-of-Flight-Kamera unter Berücksichtigung der Lichtsignallaufzeit (d.h. der Laufzeit des Lichts von Time-of-Flight Kamera zu dem Objekt 310 hin, und von dem Objekt 310 zu der Time-of-Flight-Kamera zurück) eine Vielzahl von Erfassungsergebnissen, die jeweils einen Längenabstand bezüglich der Time-of-Flight-Kamera aufweisen.The generation of a detection result proceeds as follows: the irradiation unit or light source 62 , for example, an LED or laser diode, sends a variety of light signals 68 for example, in the infrared range. The multitude of emitted light signals 68 For example, it encounters objects 310 in the park area, and is partially as a variety of reflected or scattered light signals 67 reflected back to the time-of-flight camera or backscattered, there by the optics 66 collected and on the sensor 64 displayed. In known manner, the time-of-flight camera determines, taking into account the light signal propagation time (ie, the time of flight of light from the time-of-flight camera to the object 310 out, and from the object 310 to the time-of-flight camera) a plurality of detection results, each having a longitudinal distance with respect to the time-of-flight camera.

Auf diese Weise erfasst die Time-of-Flight-Kamera das Parkareal oder einen Teil des Parkareals und erzeugt eine Sammlung von Erfassungsergebnissen bzw. Punkten, d.h. das Parkareal wird durch eine Sammlung von Punkten bzw. einer Punktewolke erfasst. Dabei beschreiben die Punkte das Parkareal in einem Relativkoordinatensystem 200 der Time-of-Flight-Kamera, das zum Beispiel ein Koordinatensystem ist, welches ortsfest auf der Time-of-Flight-Kamera angeordnet ist. Die Punktewolke in dem Relativkoordinatensystem der Time-of-Flight-Kamera weist eine Sammlung bzw. Vielzahl von Längenabständen zu der Time-of-Flight-Kamera auf. In anderen Worten kann das Parkareal in dem Relativkoordinatensystem 200 durch eine Vielzahl von Längenabständen beschrieben sein, die jeweils den Abstand eines Punktes des Parkareals zu der Time-of-Flight-Kamera 60 darstellen. Das Relativkoordinatensystem 200 kann zum Beispiel ein dreidimensionales Koordinatensystem mit den Koordinatenachsen Xrel, Yrel und Zrel sein.In this way, the time-of-flight camera captures the parking area or a part of the parking area and generates a collection of detection results or points, ie the parking area is covered by a collection of points or a cloud of points. The points describe the parking area in a relative coordinate system 200 the time-of-flight camera, which is for example a coordinate system, which is stationary on the time-of-flight camera is arranged. The point cloud in the relative coordinate system of the time-of-flight camera has a collection or plurality of longitudinal distances to the time-of-flight camera. In other words, the parking area may be in the relative coordinate system 200 be described by a plurality of longitudinal distances, each the distance of a point of the parking area to the time-of-flight camera 60 represent. The relative coordinate system 200 can, for example, a three-dimensional coordinate system with the coordinate axes xrel . Yrel and Zrel.

Die Orientierung der Time-of-Flight-Kamera bzw. die Orientierung des Relativkoordinatensystems 200 gegenüber dem globalen Koordinatensystem 300 wird in diesem Ausführungsbeispiel durch das Anbringen der Time-of-Flight-Kamera an der vorbestimmten Position 50 festgelegt. Dabei ist das Relativkoordinatensystem 200 der Kamera konstant um einen bestimmten Wert gegenüber dem globalen Koordinatensystem 300, um zumindest eine der X, Y, oder Z Achsen, geneigt. Somit kann für jeden Punkt der Punktewolke des Relativkoordinatensystems 200 die Relativverdrehung gegenüber dem globalen Koordinatensystem 300 des Parkareals zugeordnet werden. Daher kann die Auswertungseinrichtung 90 durch Ausführen von Koordinatentransformationen die Punktwolke des Relativkoordinatensystems in das globale Koordinatensystem überführen. Auf diese Weise wird die Vielzahl von erfassten Längenabständen im Relativkoordinatensystem 200 in das globale Koordinatensystem überführt, und das erfasste Parkareal als Punktewolke im globalen Koordinatensystem beschrieben. Demzufolge wird ein Modell des Parkareals in dem globalen Koordinatensystem erzeugt.The orientation of the time-of-flight camera or the orientation of the relative coordinate system 200 opposite to the global coordinate system 300 is in this embodiment by attaching the time-of-flight camera at the predetermined position 50 established. Here is the relative coordinate system 200 the camera constant by a certain value compared to the global coordinate system 300 to at least one of X . Y , or Z Axles, inclined. Thus, for each point of the point cloud of the relative coordinate system 200 the relative rotation to the global coordinate system 300 of the park area. Therefore, the evaluation device 90 by performing coordinate transformations, transform the point cloud of the relative coordinate system into the global coordinate system. In this way, the plurality of detected longitudinal distances in the relative coordinate system 200 transferred into the global coordinate system, and the detected parking area described as a point cloud in the global coordinate system. As a result, a model of the parking area is generated in the global coordinate system.

Ferner weist die Zeit-Zuordnungseinrichtung 30 jedem Erfassungsergebnis eine Zeit zu. Auf diese Weise wird dem erzeugten Modell des Parkareals eine entsprechende Zeit zugeordnet.Furthermore, the time allocation device 30 every time a result is collected. In this way, the generated model of the parking area is assigned a corresponding time.

In der oben genannten Weise wird durch die Verwendung des Parküberwachungssystems eine Vielzahl von Modellen des Parkareals in dem globalen Koordinatensystem erzeugt. Dabei weist jedes Modell eine entsprechende Zeit auf. Die Auswertungseinrichtung 90 vergleicht jedes erzeugtes Modell mit einem Referenzmodell des Parkareals, das bevorzugt in dem globalen Koordinatensystem ausgebildet ist. Das Referenzmodell ist zum Beispiel auf einem Datenträger der Auswertungseinrichtung 90 gespeichert. Durch Vergleichen der erzeugten Modelle mit dem Referenzmodell des Parkareals können unbelegte Parkplätze ermittelt werden. Besonders vorteilhaft ist es hierbei, zwei oder mehrere Modelle des Parkareals zu verschiedenen Zeitpunkten innerhalb eines vorbestimmten Zeitintervalls zu erzeugen, und diese jeweils mit dem Referenzmodell zu vergleichen. Ändert sich zum Beispiel ein Belegungszustand eines Parkplatzes in dem vorbestimmten Zeitintervall, bestimmt die Auswertungseinrichtung 90 nach dem Vergleich, dass eine Änderung des Belegungszustands des Parkplatzes stattgefunden hat. Ändert sich der Belegungszustand eines Parkplatzes in dem vorbestimmten Zeitintervall nicht, bestimmt die Auswertungseinrichtung 90 nach dem Vergleich, dass keine Änderung stattgefunden hat. Auf diese Weise werden die Parkplätze des Parkareals überwacht und eine Belegungssituation (Parkplatz belegt/Parkplatz unbelegt) für die Parkplätze des Parkareals ermittelt.In the above manner, the use of the parking monitoring system generates a plurality of models of the parking area in the global coordinate system. Each model has a corresponding time. The evaluation device 90 compares each generated model with a reference model of the parking area, which is preferably formed in the global coordinate system. The reference model is, for example, on a data carrier of the evaluation device 90 saved. By comparing the generated models with the reference model of the parking area, unoccupied parking spaces can be determined. It is particularly advantageous here to generate two or more models of the parking area at different times within a predetermined time interval, and to compare these each with the reference model. For example, if an occupancy state of a parking lot changes in the predetermined time interval, the evaluation device determines 90 after comparing that a change in the occupancy state of the parking lot has taken place. If the occupancy state of a parking space does not change in the predetermined time interval, the evaluation device determines 90 after comparing that no change has taken place. In this way, the parking areas of the park area are monitored and an occupancy situation (parking occupied / parking lot unoccupied) determined for the parking lots of the parking area.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102015216889 [0002]

Claims

Parking control system for a parking lot having several parking spaces, comprising: a scanner mounted at a predetermined position and configured to scan the parking area and generate a plurality of scanning results, and an evaluation device configured to generate a model of the parking area based on the plurality of sampling results, and further to determine unused parking lots based on the generated model of the parking area and a reference model of the parking area.

Parking surveillance system for a parking area after Claim 1 wherein the scanning device is configured to generate a scanning beam with which it scans the parking area and generates the plurality of scanning results.

Parking surveillance system for a parking area after Claim 2 , further comprising: an orientation detecting means configured to detect an orientation of the scanning beam.

Parking surveillance system for a parking area after Claim 3 , further comprising: a time allocator configured to assign an orientation time to each detected orientation and / or to each determined sampling result.

Parking surveillance system for a parking area after Claim 4 wherein the evaluation device is configured to generate the model of the parking area based on a plurality of sampling results with the respective orientation and orientation time.

A parking lot monitoring system for a parking area according to any one of the preceding claims, wherein the sampling means generates the plurality of sampling results based on an optical distance measurement, wherein the sampling means is preferably a light detection and ranging (Lidar).

Parking control system for a parking area according to one of the preceding claims, wherein the scanning device is arranged so that it is moved by means of at least one rotary and / or tilt drive, or the scanning device is statically provided.

A method for parking lot surveillance in a parking area having a plurality of parking spaces, comprising the steps of: scanning a parking area with at least one scanning beam of a scanning device, in particular a scanning device according to one of Claims 1 to 7 for generating a plurality of scan results, generating a model of the parking area based on the plurality of scan results, and determining idle parking lots based on the generated model of the parking lot and a reference model of the parking lot.

Parking monitoring procedure Claim 8 , further comprising: determining an orientation of a scanning beam of the scanning device during the scanning of the parking area, so that each scanning result is associated with a corresponding orientation.

Parking monitoring procedure Claim 9 , further comprising: determining an orientation time such that a corresponding time is associated with each orientation of the scanning beam and / or each scanning result.

Parking monitoring procedure Claim 10 wherein the generation of the model of the parking area is based on the plurality of sampling results with the respectively corresponding orientation of the scanning beam and orientation time.

Parking monitoring procedure Claim 11 wherein generating the model comprises the step of: performing a coordinate transformation for each sampling result based on the respectively corresponding orientation of the scanning beam and the predetermined position of the scanning device to convert the plurality of scanning results into a coordinate system of the reference model.

Method for parking surveillance according to one of Claims 8 to 12 controlling the scanning beam of the scanning device for scanning the parking area in order to influence the scanned area of the parking area, in particular with at least one rotary and / or tilting drive Claim 7 ,

A parking lot monitoring system for a parking lot having a plurality of parking spaces, comprising: detection means mounted at a predetermined position, comprising: at least one irradiation unit configured to generate a plurality of light signals to irradiate at least a part of the parking area, wherein the wavelength of the light is preferably in the non-visible range, particularly preferably in the infrared range; a sensor designed to reflect a plurality of the reflected or backscattered ones Detecting light signals and generating thereon a plurality of detection results; an evaluation device configured to generate a model of the parking area based on the plurality of detection results, and further to determine unused parking lots based on the generated model of the parking area and a reference model of the parking area.

Parking surveillance system for a parking area after Claim 14 wherein the detection device is a time-of-flight camera.

Parking surveillance system for a parking area after Claim 15 wherein the time-of-flight camera is movably mounted, preferably at least pivotable about an axis, at the predetermined position, and the parking lot monitoring system further comprises: orientation detection means configured to provide an orientation of time-of Detected during the generation of the plurality of detection results; or the time-of-flight camera is statically attached to the predetermined position.

Parking surveillance system for a parking area after Claim 15 or 16 , further comprising: a time allocator configured to assign a detection time to each detected detection result.

Parking surveillance system for a parking area after Claim 17 wherein the evaluation device is configured to generate the model of the parking area based on a plurality of detection results with the respectively corresponding orientation and detection time.

Parking surveillance system for a parking area according to one of Claims 1 to 7 or 14 to 18 , wherein the determined unoccupied parking spaces via a communication device, which in particular has a long distance transmission line, are stored in a database.

Parking surveillance system for a parking area according to one of Claims 1 to 7 or 14 to 19 wherein the database is arranged so that the determined unoccupied parking spaces can be retrieved from a mobile terminal and / or the determined unoccupied parking spaces can be provided via a local parking guidance system of the parking area.

A parking lot monitoring device for a parking lot having a plurality of parking lots, comprising: at least one parking lot surveillance system according to any one of Claims 1 to 7 ; and at least in parking lot surveillance system according to one of Claims 14 to 18 ; wherein the evaluation devices are preferably integrally formed in a central evaluation device.

A method for parking space monitoring in a parking area having a plurality of parking spaces, comprising the steps of: detecting a parking area with at least one detection device, in particular a detection device according to one of Claims 14 to 20 for generating a plurality of detection results, generating a model of the parking area based on the plurality of detection results, and determining vacant parking lots based on the generated model of the parking area and a reference model of the parking area.

Parking monitoring procedure Claim 22 , further comprising: determining an orientation of the detection device during the scanning of the parking area, so that each detection result is associated with a corresponding orientation.

Parking monitoring procedure Claim 23 , further comprising: determining a detection time so that each orientation of the detection device and / or each detection result is assigned a corresponding time.

Parking monitoring procedure Claim 24 wherein the generation of the model of the parking area is performed based on the plurality of detection results with the respectively corresponding orientation of the detection device and detection time.

Parking monitoring procedure Claim 25 wherein generating the model comprises the step of: performing a coordinate transformation for each detection result based on the respectively corresponding orientation of the detection device and / or the predetermined position of the detection device to convert the plurality of detection results into a coordinate system of the reference model.

Method for parking surveillance according to one of Claims 8 to 13 or 22 to 26 , further comprising: providing the determined unoccupied parking lots, in particular in a database, so that the determined unused parking lots can be retrieved from a mobile terminal, and / or providing the determined unoccupied parking lots via a local parking guidance system of the parking area.