DE102017218819A1 - System and method for information exchange between at least two human-robot cooperation systems - Google Patents

System and method for information exchange between at least two human-robot cooperation systems Download PDF

Info

Publication number
DE102017218819A1
DE102017218819A1 DE102017218819.7A DE102017218819A DE102017218819A1 DE 102017218819 A1 DE102017218819 A1 DE 102017218819A1 DE 102017218819 A DE102017218819 A DE 102017218819A DE 102017218819 A1 DE102017218819 A1 DE 102017218819A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
human
robot
event
robot cooperation
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102017218819.7A
Other languages
German (de)
Inventor
Mohamad Bdiwi
Aquib Rashid
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Original Assignee
Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV filed Critical Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority to DE102017218819.7A priority Critical patent/DE102017218819A1/en
Publication of DE102017218819A1 publication Critical patent/DE102017218819A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/142—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using image capturing devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40202—Human robot coexistence
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Informationsaustausch zwischen mindestens zwei Mensch-Roboter-Kooperationssystemen (6, 7) mit einem ersten Mensch-Roboter-Kooperationssystem (6) und einem zweiten Mensch-Roboter-Kooperationssystem (7) mit jeweils mindestens einem Roboter (8), einer Ereignisanalysevorrichtung (10), um mindestens ein Ereignis in einem Zustandsraum (11) zu detektieren, der einem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme (6, 7) zugeordnet ist, sowie einer mit jedem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme (6, 7) verbundenen Speichervorrichtung (12) zum Speichern des mindestens einen von der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung (10) detektierten Ereignisses. Die Speichervorrichtung (12) ist dazu ausgebildet, fortlaufend jedes der von der Ereignisanalysevorrichtung (10) detektierten Ereignisse zusammen mit dem das jeweilige Ereignis durchführenden Benutzer in einer von Ablaufschritten abhängigen Baumstruktur zu speichern, wobei jedem Unterprozess eines Ereignisses ein Ast der Baumstruktur zugeordnet ist, und der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung (10) die in der Baumstruktur gespeicherten Ereignisse zur Verfügung zu stellen.

Figure DE102017218819A1_0000
The present invention relates to a system and a method for exchanging information between at least two human-robot cooperation systems (6, 7) with a first human-robot cooperation system (6) and a second human-robot cooperation system (7) each having at least one A robot (8), an event analysis device (10), for detecting at least one event in a state space (11) associated with one of the human-robot cooperation systems (6, 7) and one with each of the human-robot cooperation systems (6, 7) for storing the at least one event detected by the respective event analysis device (10). The memory device (12) is configured to continuously store each of the events detected by the event analysis device (10) together with the user performing the respective event in a sequential tree structure, each subprocess of an event being assigned a branch of the tree structure, and the respective event analysis device (10) to provide the events stored in the tree structure.
Figure DE102017218819A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Informationsaustausch zwischen mindestens zwei Mensch-Roboter-Kooperationssystemen.The present invention relates to a system and method for information exchange between at least two human-robot cooperation systems.

Bei Mensch-Roboter-Kooperationssystemen (MRK), die auch als „human robot interaction (HRI) applications“ bezeichnet werden, findet eine Zusammenarbeit zwischen einem menschlichen Benutzer und einem Roboter statt. Hierbei sind neben einem reibungsfreien Arbeitsablauf auch Sicherheitsaspekte höchst relevant. Da sich jedoch nicht alle menschlichen Benutzer in gleicher Weise verhalten, werden Lernalgorithmen eingesetzt, um das einzelne Mensch-Roboter-Kooperationssystem auf den jeweiligen Benutzer abzustimmen. Nachteilig daran ist aber, dass für jedes einzelne System eine entsprechende Abstimmung durchgeführt werden muss, was zeit- und kostenintensiv ist.In human-robot cooperation systems (MRK), also referred to as "human robot interaction (HRI) applications", collaboration between a human user and a robot takes place. In addition to a smooth workflow, safety aspects are highly relevant. However, since not all human users behave in the same way, learning algorithms are used to tune the single human-robot cooperation system to the particular user. The disadvantage of this is that for each system a corresponding vote must be performed, which is time consuming and costly.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein System und ein Verfahren vorzuschlagen, die das genannte Problem überwinden, mit denen also ein Informationsaustausch zwischen mehreren Mensch-Roboter-Kooperationssystemen ermöglicht wird.The present invention is therefore based on the object of proposing a system and a method which overcome the said problem, with which thus an information exchange between several human-robot cooperation systems is made possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein System nach Anspruch 1 und ein Verfahren nach Anspruch 7. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.This object is achieved by a system according to claim 1 and a method according to claim 7. Advantageous embodiments and further developments are described in the dependent claims.

Ein System zum Informationsaustausch zwischen mindestens zwei Mensch-Roboter-Kooperationssystemen weist ein erstes Mensch-Roboter-Kooperationssystem und ein zweites Mensch-Roboter-Kooperationssystem, eine Ereignisanalysevorrichtung und eine Speichervorrichtung auf. Die beiden Mensch-Roboter-Kooperationssysteme weisen jeweils mindestens einen Roboter auf und sind dazu eingerichtet, mittels eines dem jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystem zugeordneten Sensors eine Position, eine Anthropometrie (also Maße eines menschlichen Körpers) und bzw. oder ein Verhalten eines (typischerweise menschlichen) Benutzers des jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystems zu ermitteln sowie den jeweiligen Benutzer zu identifizieren. Durch die Ereignisanalysevorrichtung wird mindestens ein Ereignis in einem Zustandsraum detektiert. Der Zustandsraum ist hierbei einem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme zugeordnet. In der mit dem jedem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme verbundenen Speichervorrichtung wird das mindestens eine von der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung detektierte Ereignis gespeichert. Die Speichervorrichtung ist hierbei dazu ausgebildet, fortlaufend jedes der von der Ereignisanalysevorrichtung bzw. den (den jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystemen zugeordneten) Ereignisanalysevorrichtungen detektierten Ereignisse zusammen mit dem das jeweilige Ereignis durchführenden Benutzer in einer von Ablaufschritten abhängigen Baumstruktur zu speichern. Jedem Unterprozess bzw. Teilprozess eines Ereignisses ist hierbei ein Ast der Baumstruktur zugeordnet. Die Speichervorrichtung ist außerdem dazu ausgebildet, der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung die in der Baumstruktur gespeicherten Ereignisse zur Verfügung zu stellen.A system for exchanging information between at least two human-robot cooperation systems comprises a first human-robot cooperation system and a second human-robot cooperation system, an event analysis device and a storage device. The two human-robot cooperation systems each have at least one robot and are set up, by means of a sensor associated with the respective human-robot cooperation system, a position, an anthropometry (ie measurements of a human body) and / or a behavior of a (typically human) user of the respective human-robot cooperation system as well as to identify the respective user. At least one event in a state space is detected by the event analysis device. The state space is assigned here to one of the human-robot cooperation systems. In the storage device connected to each of the human-robot cooperation systems, the at least one event detected by the respective event analyzing device is stored. The memory device is in this case configured to continuously store each of the events analyzed by the event analysis device or the event analysis devices (associated with the respective human-robot cooperation systems) together with the user performing the respective event in a sequential tree structure. Each sub-process or sub-process of an event here is assigned a branch of the tree structure. The storage device is also configured to provide the respective event analysis device with the events stored in the tree structure.

Indem mehrere Ereignisse mit den jeweiligen Benutzern identifiziert werden und diese kombinierten Informationen in der Speichervorrichtung abgespeichert werden, kann das gesamte System deutlich schneller lernen, wie es auf einzelne Benutzer zu reagieren hat bzw. wie die jeweiligen durchzuführenden Prozesse mit dem jeweiligen Benutzer durchgeführt werden sollen. Durch die, vorzugsweise elektrische, elektronische oder optische Verbindung der Speichervorrichtung mit den einzelnen Ereignisanalysevorrichtungen der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme ist hierdurch ein einfacher Informationsaustusch zwischen mehreren dieser Kooperationssysteme möglich.By identifying multiple events with the respective users and storing that combined information in the storage device, the entire system can learn much more quickly how to respond to individual users or how to perform the respective processes to be performed on each user. Through the, preferably electrical, electronic or optical connection of the storage device with the individual event analysis devices of the human-robot cooperation systems, a simple information exchange between several of these cooperation systems is possible.

Es kann vorgesehen sein, dass die Speichervorrichtung mit einer Prozessanalysevorrichtung verbunden ist, die ausgebildet ist, mindestens eine Prozessoptimierung basierend auf der Ereignisanalyse durchzuführen. Die Prozessanalysevorrichtung ist dazu eingerichtet, die Mensch-Roboter-Kooperationssysteme in Abhängigkeit der mindestens einen durchgeführten Prozessoptimierung zu steuern. Typischerweise werden mehrere Prozessoptimierungen durchgeführt, wobei unter einem „Prozess“ jeweils eine Interaktion zwischen dem Benutzer und dem Roboter in einem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme verstanden werden soll. Hierdurch wird ein Anlernen des Systems beschleunigt und das gesamte System kann effizienter betrieben werden.It can be provided that the storage device is connected to a process analysis device which is designed to perform at least one process optimization based on the event analysis. The process analysis device is set up to control the human-robot cooperation systems as a function of the at least one process optimization carried out. Typically, a plurality of process optimizations are performed, wherein a "process" is to be understood in each case as an interaction between the user and the robot in one of the human-robot cooperation systems. This speeds up system learning and allows the entire system to operate more efficiently.

Vorzugsweise ist die Speichervorrichtung mit einer Risikoanalysevorrichtung verbunden. Die Risikoanalysevorrichtung ist dazu ausgebildet, ein Risikomanagement basierend auf der Ereignisanalyse durchzuführen. Die Risikoanalysevorrichtung steuert mindestens eines der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme, typischerweise jedoch alle der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme derart, dass ein Risiko einer Kollision zwischen dem Roboter und dem Benutzer minimiert ist. Dies erlaubt es, das beschriebene System mit erhöhter Sicherheit zu betreiben.Preferably, the storage device is connected to a risk analysis device. The risk analysis device is designed to perform risk management based on the event analysis. The risk analysis device controls at least one of the human-robot cooperation systems, but typically all of the human-robot cooperation systems, such that a risk of collision between the robot and the user is minimized. This makes it possible to operate the described system with increased security.

Die beschriebenen Verbindungen sind typischerweise elektrische, elektronische oder optische Verbindungen. Die einzelnen Einheiten wie die Speichervorrichtung, die Prozessanalysevorrichtung und die Risikoanalysevorrichtung können als räumlich getrennte Einheiten vorgesehen sein, es ist aber auch möglich, diese Einheiten in einem Gerät zu vereinen.The compounds described are typically electrical, electronic or optical connections. The individual units such as the storage device, the process analysis device and the risk analysis device may be considered spatial separate units may be provided, but it is also possible to combine these units in one device.

Typischerweise ist dem ersten Mensch-Roboter-Kooperationssystem ein erster Überwachungsraum und dem zweiten Mensch-Roboter-Kooperationssystem ein zweiter Überwachungsraum zugeordnet. In den Überwachungsräumen ist jeweils der entsprechende Roboter des jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystems tätig. Vorzugsweise sind die Überwachungsräume, also im einfachsten Fall der erste Überwachungsraum und der zweite Überwachungsraum, räumlich voneinander getrennt, d. h. es gibt keinerlei Überschneidungen zwischen den einzelnen Überwachungsräumen, so dass einzelne detektierte Ereignisse klar zugeordnet werden können.Typically, the first human-robot cooperation system is assigned a first surveillance space and the second human-robot cooperation system has a second surveillance space. In each of the surveillance rooms, the corresponding robot of the respective human-robot cooperation system operates. Preferably, the monitoring rooms, so in the simplest case, the first monitoring room and the second monitoring room, spatially separated from each other, d. H. there is no overlap between the individual monitoring rooms, so that individual detected events can be clearly assigned.

Der Sensor kann zumindest eine Kamera aufweisen, um eine optische Erfassung des Benutzers durchzuführen. Vorzugsweise ist die Kamera mit einem Bilderkennungsalgorithmus versehen bzw. eine entsprechende Bilderkennungseinheit ist im jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystem und bzw. oder an der Speichervorrichtung angeordnet, so dass der Benutzer eindeutig identifiziert werden kann.The sensor may comprise at least one camera to perform an optical detection of the user. Preferably, the camera is provided with an image recognition algorithm or a corresponding image recognition unit is arranged in the respective human-robot cooperation system and / or on the storage device, so that the user can be uniquely identified.

Das erste Mensch-Roboter-Kooperationssystem und das zweite Mensch-Roboter-Kooperationssystem weisen vorzugsweise jeweils eine Steuervorrichtung oder eine Regelvorrichtung zum Steuern bzw. zum Regeln des jeweiligen Roboters, also insbesondere zum Anpassen einer Bewegungsbahn und bzw. oder einer Position des jeweiligen Roboters auf. Die Steuervorrichtung bzw. Regelvorrichtung kann aus der Speichervorrichtung Informationen hinsichtlich durchzuführender Bewegungen erlangen bzw. kann auch von der Prozessanalysevorrichtung und der Risikoanalysevorrichtung die entsprechenden Informationen erhalten.The first human-robot cooperation system and the second human-robot cooperation system preferably each have a control device or a regulating device for controlling or regulating the respective robot, thus in particular for adapting a movement path and / or a position of the respective robot. The control device may obtain information regarding movements to be performed from the storage device or may also obtain the corresponding information from the process analysis device and the risk analysis device.

Der in dem Mensch-Roboter-Kooperationssystem angeordnete Roboter ist vorzugsweise ein Sechs-Achs-Roboter, der auch auf einer Verfahreinheit angeordnet sein kann und hierdurch im Überwachungsraum beweglich ist.The robot arranged in the human-robot cooperation system is preferably a six-axis robot, which can also be arranged on a moving unit and is thus movable in the monitoring space.

Ein Verfahren zum Informationsaustausch zwischen mindestens zwei Mensch-Roboter-Kooperationssystemen weist einen Schritt auf, bei dem ein erstes Mensch-Roboter-Kooperationssystem und ein zweites Mensch-Roboter-Kooperationssystem mit jeweils mindestens einem Roboter jeweils mittels mindestens eines zugeordneten Sensors eine Position, eine Anthropometrie und bzw. oder ein Verhalten eines Benutzers des jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystems ermittelt und den jeweiligen Benutzer identifiziert. Mindestens ein Ereignis in einem Zustandsraum wird mittels einer Ereignisanalysevorrichtung detektiert, die einem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme zugeordnet ist. Das mindestens eine von der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung detektierte Ereignis wird in einer mit jedem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme verbundenen Speichervorrichtung gespeichert. Fortlaufend wir hierbei jedes der von der Ereignisanalysevorrichtung detektierten Ereignisse zusammen mit dem das jeweilige Ereignis durchführenden Benutzer in einer von Ablaufschritten abhängigen Baumstruktur gespeichert, wobei jedem Unterprozess eines Ereignisses ein Ast der Baumstruktur zugeordnet wird und der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung die in der Baumstruktur gespeicherten Ereignisse zur Verfügung gestellt werden.A method for exchanging information between at least two human-robot cooperation systems comprises a step in which a first human-robot cooperation system and a second human-robot cooperation system with at least one robot each have a position, an anthropometry, by means of at least one associated sensor and / or a behavior of a user of the respective human-robot cooperation system and identifies the respective user. At least one event in a state space is detected by means of an event analyzer associated with one of the human-robot cooperation systems. The at least one event detected by the respective event analysis device is stored in a memory device connected to each of the human-robot cooperation systems. Continuously, each of the events detected by the event analyzer together with the user performing the event is stored in a tree-dependent tree, each sub-process of an event being assigned a branch of the tree structure, and the respective event analyzer being provided with the events stored in the tree structure become.

Typischerweise wird ein Ereignis nur gespeichert, wenn der Sensor den Benutzer mit einer Wahrscheinlichkeit von mindestens 70 Prozent, vorzugsweise mindestens 80 Prozent erkennt bzw. identifiziert.Typically, an event is stored only if the sensor detects or identifies the user with a probability of at least 70 percent, preferably at least 80 percent.

Als Ereignis kann ein Betreten eines Überwachungsraums durch einen Benutzer, ein Verlassen des Überwachungsraums durch den Benutzer und bzw. oder ein Durchführen einer Aufgabe durch den Benutzer und bzw. oder den Roboter erfasst werden.An event can be detected by a user entering a surveillance space, by the user leaving the surveillance space and / or performing a task by the user and / or the robot.

Das beschriebene Verfahren ist typischerweise mit dem beschriebenen System durchführbar, d. h. das beschriebene System kann zum Durchführen des beschriebenen Verfahrens eingerichtet sein.The method described is typically feasible with the described system, i. H. the described system may be arranged to perform the described method.

Ein Computerprogrammprodukt enthält eine auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherte Befehlsfolge zum Durchführen des beschriebenen Verfahrens und bzw. oder zum Ansteuern des beschriebenen Systems, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Recheneinheit läuft.A computer program product contains a command sequence stored on a machine-readable carrier for performing the described method and / or for driving the described system when the computer program product is run on a computing unit.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend anhand der 1 und 2 erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and are described below with reference to the 1 and 2 explained.

Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrensablaufs und
  • 2 eine schematische Darstellung eines Systems zum Informationsaustusch zwischen mehreren Mensch-Roboter-Kooperationssystemen.
Show it:
  • 1 a schematic representation of a process flow and
  • 2 a schematic representation of a system for Informationsaustusch between several human-robot cooperation systems.

In 1 ist in einer schematischen Ansicht ein Ablauf eines Verfahrens zum Informationsaustausch zwischen mehreren Mensch-Roboter-Kooperationssystemen gezeigt. In einem oder mehreren Mensch-Roboter-Kooperationssystemen wird durch ein multi-lokal kognitives System 1 mittels eines Sensors eine Position, eine Anthropometrie und bzw. oder ein Verhalten eines Benutzers ermittelt und der jeweilige Benutzer identifiziert.In 1 In a schematic view, a flow of a method for information exchange between a plurality of human-robot cooperation systems is shown. In one or more human-robot cooperation systems is characterized by a multi-local cognitive system 1 determined by a sensor, a position, an anthropometry and / or a behavior of a user and identifies the user.

Durch eine Ereignisanalyse 2, wobei ein Ereignis auch als „lokales Event“ bezeichnet wird, werden Ereignisse detektiert. Ein Ereignis kann ein Zustand in einem Zustandsraum sein, der ein Verhältnis eines Roboters des jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystem zu einem menschlichen Benutzer beschreibt. Bei der Ereignisanalyse liegt ein Fokus darauf, möglichst alle möglichen Ereignisse zu registrieren. Als Ereignisse bzw. als Teile des Zustandsraums können beispielsweise gelten:

  • • Ein bestimmter Benutzer betritt oder verlässt einen Überwachungsraum in einem bekannten Zustand des jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystem.
  • • Ein bestimmter Benutzer führt eine oder mehrere Unteraufgaben eines Ablaufschritts durch, beispielsweise nimmt er ein Objekt in die Hand oder legt ein Objekt auf die Ablage.
  • • Ein bestimmter Benutzer überschreitet eine Bewegungs- oder Zeitvarianz von dem nächsten Ablaufschritt in dem Prozess, zum Beispiel mehr als drei Meter Abstand zwischen einer kürzesten Roboterbahn- oder einer Ablage oder mehr als drei Minuten Wartezeit zwischen zwei Ablaufschritten.
Through an event analysis 2 , where an event is also referred to as a "local event", events are detected. An event may be a state in a state space describing a relationship of a robot of the respective human-robot cooperation system to a human user. Event analysis focuses on registering as many possible events as possible. For example, events or parts of the state space may be:
  • • A particular user enters or leaves a surveillance room in a known state of the respective human-robot cooperation system.
  • • A specific user performs one or more sub-tasks of a step, for example, picking up an object or placing an object on the clipboard.
  • • A particular user exceeds a movement or time variance from the next step in the process, for example, more than three meters of space between a shortest robotic path or a shelf, or more than three minutes of waiting time between two steps.

Das detektierte bzw. registrierte Ereignis wird in einem Speicherschritt 3 mit dem zugehörigen Benutzer in einer Speichervorrichtung, die auch als „globaler Wissensspeicher“ bezeichnet wird, gespeichert.The detected or registered event is in a storage step 3 stored with the associated user in a storage device, also referred to as a "global knowledge store".

Die Speichervorrichtung ist dazu eingerichtet, Ereignisse zu kategorisieren und systematisch in einer Baumstruktur abzuspeichern. Die Baumstruktur hängt von den Ablaufschritten ab. Jeder Unterprozess ist einem Ast zugeordnet, so dass das gesamte Wissen effektiv gespeichert wird. Jedes neue Ereignis wird somit in Echtzeit mit wenigen zuvor gespeicherten und möglicherweise relevanten Ereignissen verglichen und „falsche“ Ereignisse, d. h. insbesondere doppelt auftretende Ereignisse, somit aussortiert, was die Effizienz des Speicherschritts 3 erhöht. Die gespeicherten Ereignisse werden nun mittels Algorithmen der künstlichen Intelligenz weiterverarbeitet.The storage device is configured to categorize events and to store them systematically in a tree structure. The tree structure depends on the process steps. Each sub-process is associated with a branch, so that all knowledge is stored effectively. Each new event is thus compared in real time with a few previously stored and possibly relevant events and thus "false" events, ie in particular double occurring events, sorted out, which is the efficiency of the memory step 3 elevated. The stored events are now further processed by means of artificial intelligence algorithms.

Außerdem kann zur Effizienzsteigerung eine menschorientierte Prozessoptimierung 4 und ein globales Risikomanagement 5 durchgeführt werden. Bei der menschorientierten Prozessoptimierung wird auf die in der Speichervorrichtung gespeicherten Arbeitsweisen jedes Benutzers zurückgegriffen. Alle Anpassungen werden registriert und nach einer entsprechenden Anfrage eines der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme an das jeweilige Kooperationssystem übermittelt. Zusätzlich können durch das zentrale System der Speichervorrichtung alle Benutzer an jedem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme identifiziert werden. Die von den verschiedenen Robotern durchzuführenden Prozesse werden auf Basis von Erfahrungen, die während einer Interaktion von Robotern und Benutzern gesammelt werden, an jedem Mensch-Roboter-Kooperationssystem selbständig optimiert. Jeder Benutzer kann daher an jedem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme arbeiten.In addition, efficiency can be enhanced by human-oriented process optimization 4 and global risk management 5 be performed. The human-oriented process optimization makes use of the operations of each user stored in the storage device. All adjustments are registered and transmitted to the respective cooperation system after a corresponding request from one of the human-robot cooperation systems. In addition, the central system of the storage device can identify all users on each of the human-robot cooperation systems. The processes to be performed by the various robots are independently optimized on each human-robot cooperation system based on experiences gathered during interaction of robots and users. Each user can therefore work on each of the human-robot cooperation systems.

Ein online verfügbares globales Risikomanagementsystem ist zum Minimieren eines Risikos bei der Interaktion zwischen dem Benutzer und dem Roboter ausgebildet. Ein Vorteil der zentralen Speichervorrichtung ist, dass das gesamte System bei einem Unfall schnell reagieren kann. Hierzu wird die Unfallsituation analysiert und registriert, ob beispielsweise der Benutzer oder eine andere Person auf den Boden gefallen ist. Dies kann sofort gemeldet werden und Benutzer benachbarter Mensch-Roboter-Kooperationssysteme, die auch als Stationen bezeichnet werden, werden entsprechend informiert und zur Hilfeleistung aufgefordert.An online global risk management system is designed to minimize a risk in the interaction between the user and the robot. An advantage of the central storage device is that the entire system can react quickly in the event of an accident. For this purpose, the accident situation is analyzed and registered, for example, whether the user or another person has fallen to the ground. This can be reported immediately and users of neighboring human-robot cooperation systems, which are also referred to as stations, are informed accordingly and asked for assistance.

In 2 ist in einer schematischen Ansicht das System zum Informationsaustausch mit mehreren Mensch-Roboter-Kooperationssystemen 6, 7 dargestellt. Wiederkehrende Merkmale sind in dieser Figur mit identischen Bezugszeichen wie in 1 versehen. Ein erstes Mensch-Roboter-Kooperationssystem 6 umfasst einen Roboter 8, einen Sensor 9, eine Steuervorrichtung 16 zum Steuern des Roboters und eine Ereignisanalysevorrichtung 10, die im dargestellten Ausführungsbeispiel räumlich getrennt von der Steuervorrichtung 16 ist, allerdings in weiteren Ausführungsbeispielen auch gemeinsam in einem Gehäuse mit ihr als ein einzelnes Gerät angeordnet sein kann.In 2 Figure 3 is a schematic view of the information exchange system with multiple human-robot cooperation systems 6 . 7 shown. Recurring features in this figure are given the same reference numerals as in FIG 1 Provided. A first human-robot cooperation system 6 includes a robot 8th , a sensor 9 , a control device 16 for controlling the robot and an event analyzing device 10 in the illustrated embodiment spatially separated from the control device 16 is, however, in other embodiments may also be arranged together in a housing with her as a single device.

In einem ersten Überwachungsraum 11 des ersten Mensch-Roboter-Kooperationssystems 6 findet eine Interaktion zwischen dem Benutzer und dem Roboter 8 statt. Ein zweites Mensch-Roboter-Kooperationssystem 7 ist analog dazu mit einem zweiten Überwachungsraum 15 aufgebaut. Der Sensor 9 bzw. die Sensoren 9, beispielsweise Kameras oder Stereokameras, liefern zu jeder Station, d. h. zu jedem Mensch-Roboter-Kooperationssystem 6, 7 Informationen an die Ereignisanalysevorrichtung 10 als ein lokales kognitives System, in der das Verhalten des Benutzers analysiert und interpretiert wird. Das Ziel eines derartiges multilokalen kognitiven System ist, dass jedes einzelne Mensch-Roboter-Kooperationssystem 6, 7 nicht nur die Sicherheit des Benutzers gewährleistet, sondern auch schneller eine Anlernphase durch ein Aufskalieren der zu lernenden Informationen erreicht bzw. mehrere Mensch-Roboter-Kooperationsszenarien implementiert.In a first surveillance room 11 of the first human-robot cooperation system 6 finds an interaction between the user and the robot 8th instead of. A second human-robot cooperation system 7 is analogous to this with a second interstitial space 15 built up. The sensor 9 or the sensors 9 For example, cameras or stereo cameras deliver to each station, ie to each human-robot cooperation system 6 . 7 Information to the event analyzer 10 as a local cognitive system in which the behavior of the user is analyzed and interpreted. The goal of such a multilocal cognitive system is that every single human-robot cooperation system 6 . 7 not only ensures the safety of the user, but also faster learning phase achieved by scaling up the information to be learned or implemented several human-robot cooperation scenarios.

Dabei sind typischerweise eine Bewegungsbahn und eine Roboterachse bereits bekannt. Der Roboter 8 wird auf Basis des jeweiligen lokalen kognitiven Systems in seinen Parameters, insbesondere seinen Bewegungsparametern, und seiner Bewegungsbahn online angepasst. Hierzu kann eine elektrische, elektronische oder optische Verbindung zwischen dem Sensor 9, der Steuervorrichtung 16, der Ereignisanalysevorrichtung 10 und der Speichervorrichtung 12 samt daran angeschlossener Prozessanalysevorrichtung 13 und Risikoanalysevorrichtung 14 vorgesehen sein. Jedes der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme 6, 7 hat zwar prinzipiell die gleichen Möglichkeiten, allerdings müssen verschiedene Benutzer mit unterschiedlichen Persönlichkeitseigenschaften berücksichtigt werden. Daher werden verschiedene Verhaltensweisen der möglichen Benutzer angelernt. Der Sensor 9 samt der nachgelagerte Informationsverarbeitung ist dabei derart ausgebildet, dass eine Wahrscheinlichkeit von 70 Prozent bei einem Erkennen des Benutzers benötigt wird, um das Ereignis zu speichern.Typically, a trajectory and a robot axis are already known. The robot 8th is adapted on the basis of the respective local cognitive system in its parameters, in particular its movement parameters, and its trajectory online. For this purpose, an electrical, electronic or optical connection between the sensor 9 , the control device 16 , the event analyzer 10 and the storage device 12 together with connected process analysis device 13 and risk analysis device 14 be provided. Each of the human-robot cooperation systems 6 . 7 Although in principle has the same possibilities, but different users with different personality characteristics must be considered. Therefore, different behaviors of the potential users are trained. The sensor 9 together with the downstream information processing is designed such that a probability of 70 percent is required in a recognition of the user to save the event.

Das beschriebene Verfahren und das in 2 beschriebene System können durch ein Computerprogrammprodukt durchgeführt bzw. gesteuert werden, das eine auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherte Befehlsfolge aufweist und auf einer Recheneinheit, beispielsweise einem Computer, der auch die Speichervorrichtung 12 umfassen kann, abläuft.The described method and the in 2 The described systems may be controlled by a computer program product having a sequence of instructions stored on a machine-readable carrier, and on a computing unit, such as a computer, also including the memory device 12 may include, expires.

Es wird somit ein zentraler Datenbankanalysator für einen Wissens-/Erfahrungsaustausch in multiplizierten Mensch-Roboter-Kooperationssystemen 6, 7 und entsprechenden Anwendungen mit einem integrierten globalen Risikomanagementsystem bereitgestellt. Durch Verwenden zentraler Algorithmen wird hierbei eine Prozessoptimierung beschleunigt und Prozessänderungen, die durch einen der Benutzer erfolgen bzw. Anpassungen der Roboterparameter oder -bahnen werden analysiert. Um die Daten schneller zu sammeln und eine Erkennungsgenauigkeit zu verbessern, werden die verschiedenen Mensch-Roboter-Kooperationssysteme 6, 7 miteinander gekoppelt. Durch das globale Risikomanagementsystem für mehrere Mensch-Roboter-Kooperationssysteme 6, 7 bzw. Stationen können Gefahrensituationen detektiert, eine schnelle Reaktion erzeugt und der Gefahrensituation benachbarte Benutzer gewarnt bzw. informiert werden. Insgesamt ist das beschriebene System somit modular aufgebaut, das eine sichere Multi-Roboter- bzw. Multi-Mensch-Zusammenarbeit sicherstellt, bei der eine globale Wahrnehmung aller möglichen Kooperationen zwischen einem Menschen als dem Benutzer und dem Roboter 8 angestrebt wird. Das globale Wahrnehmungssystem kann auch Merkmale des Benutzers im Fernbereich, also außerhalb eines der Überwachungsräume, detektieren, analysieren und interpretieren. Jedem Mensch-Roboter-Kooperationssystem 6, 7 ist zudem ein lokales Wahrnehmungssystem zugeordnet, das genutzt werden kann, um detaillierte Merkmale des Benutzers im Nahfeld, also im jeweiligen Überwachungsraum 11, 15 zu erkennen.It thus becomes a central database analyzer for a knowledge / experience exchange in multiplied human-robot cooperation systems 6 . 7 and corresponding applications with an integrated global risk management system. By using central algorithms, process optimization is accelerated and process changes made by one of the users or adaptations of the robot parameters or paths are analyzed. To collect the data faster and improve recognition accuracy, the various human-robot cooperation systems become 6 . 7 coupled together. Through the global risk management system for multiple human-robot cooperation systems 6 . 7 Stations can detect dangerous situations, generate a quick reaction and warn or inform neighboring users of the danger situation. Overall, the system described is thus modular in structure, which ensures a secure multi-robot or multi-human cooperation, in which a global perception of all possible cooperations between a human as the user and the robot 8th is sought. The global perception system can also detect, analyze and interpret features of the user in the remote area, ie outside one of the surveillance rooms. Every human-robot cooperation system 6 . 7 In addition, a local perception system is assigned which can be used to display detailed features of the user in the near field, ie in the respective monitoring space 11 . 15 to recognize.

Claims (10)

System zum Informationsaustausch zwischen mindestens zwei Mensch-Roboter-Kooperationssystemen (6, 7) mit einem ersten Mensch-Roboter-Kooperationssystem (6) und einem zweiten Mensch-Roboter-Kooperationssystem (7) mit jeweils mindestens einem Roboter (8), wobei das erste Mensch-Roboter-Kooperationssystem (6) und das zweite Mensch-Roboter-Kooperationssystem (7) jeweils dazu eingerichtet sind, mittels mindestens eines zugeordneten Sensors (9) eine Position, eine Anthropometrie und/oder ein Verhalten eines Benutzers des jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystems (6, 7) zu ermitteln sowie den jeweiligen Benutzer zu identifizieren und mittels einer Ereignisanalysevorrichtung (10) mindestens ein Ereignis in einem Zustandsraum (11) zu detektieren, der einem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme (6, 7) zugeordnet ist, sowie einer mit jedem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme (6, 7) verbundenen Speichervorrichtung (12) zum Speichern des mindestens einen von der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung (10) detektierten Ereignisses, wobei die Speichervorrichtung (12) ausgebildet ist, fortlaufend jedes der von der Ereignisanalysevorrichtung (10) detektierten Ereignisse zusammen mit dem das jeweilige Ereignis durchführenden Benutzer in einer von Ablaufschritten abhängigen Baumstruktur zu speichern, wobei jedem Unterprozess eines Ereignisses ein Ast der Baumstruktur zugeordnet ist und der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung (10) die in der Baumstruktur gespeicherten Ereignisse zur Verfügung zu stellen. System for exchanging information between at least two human-robot cooperation systems (6, 7) a first human-robot cooperation system (6) and a second human-robot cooperation system (7) each having at least one robot (8), wherein the first human-robot cooperation system (6) and the second human-robot cooperation system (7) are each set up by means of at least one associated sensor (9) for a position, an anthropometry and / or a behavior of a user of the respective human being. Robot cooperation system (6, 7) to identify and identify the respective user and by means of an event analysis device (10) to detect at least one event in a state space (11) associated with one of the human-robot cooperation systems (6, 7) and a storage device (12) connected to each of the human-robot cooperation systems (6, 7) for storing the at least one event detected by the respective event analysis device (10), wherein the memory device (12) is adapted to continuously store each of the events detected by the event analysis device (10) together with the user performing the respective event in a sequential tree structure, each sub-process of an event being associated with a branch of the tree structure and the respective one Event analysis device (10) to provide the events stored in the tree structure. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichervorrichtung (12) mit einer Prozessanalysevorrichtung (13) verbunden ist, die ausgebildet ist, mindestens eine Prozessoptimierung basierend auf der Ereignisanalyse durchzuführen, wobei die Prozessanalysevorrichtung (13) die Mensch-Roboter-Kooperationssysteme (6, 7) in Abhängigkeit der mindestens einen durchgeführten Prozessoptimierung steuert.System after Claim 1 characterized in that the storage device (12) is connected to a process analysis device (13) configured to perform at least one process optimization based on the event analysis, the process analysis device (13) incorporating the human-robot cooperation systems (6, 7) in Dependence of at least one performed process optimization controls. System nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichervorrichtung (12) mit einer Risikoanalysevorrichtung (14) verbunden ist, die ausgebildet ist, ein Risikomanagement basierend auf der Ereignisanalyse durchzuführen, wobei die Risikoanalysevorrichtung (14) die Mensch-Roboter-Kooperationssysteme (6, 7) derart steuert, dass ein Risiko einer Kollision zwischen dem Roboter (8) und dem Benutzer minimiert ist.System after Claim 1 or Claim 2 characterized in that the storage device (12) is connected to a risk analysis device (14) configured to perform risk management based on the event analysis, wherein the risk analysis device (14) controls the human-robot cooperation systems (6, 7) in that a risk of a collision between the robot (8) and the user is minimized. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem ersten Mensch-Roboter-Kooperationssystem (6) ein erster Überwachungsraum (11) und dem zweiten Mensch-Roboter-Kooperationssystem (7) ein zweiter Überwachungsraum (15) zugeordnet ist, in denen jeweils der jeweilige Roboter (8) tätig ist und der erste Überwachungsraum (11) und der zweite Überwachungsraum (15) voneinander räumlich getrennt sind. System according to one of the preceding claims, characterized in that the first human-robot cooperation system (6) has a first monitoring space (11) and the second human-robot cooperation system (7) is associated with a second monitoring space (15), in each of which the respective robot (8) is active and the first monitoring space (11) and the second monitoring space (15) are spatially separated from one another. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (9) zumindest eine Kamera aufweist.System according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor (9) has at least one camera. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Mensch-Roboter-Kooperationssystem (6) und das zweite Mensch-Roboter-Kooperationssystem (7) jeweils eine Steuervorrichtung (16) zum Anpassen einer Bewegungsbahn und/oder einer Position des jeweiligen Roboters (8) aufweisen.System according to one of the preceding claims, characterized in that the first human-robot cooperation system (6) and the second human-robot cooperation system (7) each have a control device (16) for adjusting a movement path and / or a position of the respective robot (8). Verfahren zum Informationsaustausch zwischen mindestens zwei Mensch-Roboter-Kooperationssystemen (6, 7) bei dem ein erstes Mensch-Roboter-Kooperationssystem (6) und ein zweites Mensch-Roboter-Kooperationssystem (7) mit jeweils mindestens einem Roboter (8) jeweils mittels mindestens eines zugeordneten Sensors (9) eine Position, eine Anthropometrie und/oder ein Verhalten eines Benutzers des jeweiligen Mensch-Roboter-Kooperationssystems ermittelt (6, 7) und den jeweiligen Benutzer identifiziert und mindestens ein Ereignis in einem Zustandsraum mittels einer Ereignisanalysevorrichtung (10) detektiert wird, die einem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme (6, 7) zugeordnet ist, sowie das mindestens eine von der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung (10) detektierte Ereignis in einer mit jedem der Mensch-Roboter-Kooperationssysteme (6, 7) verbundenen Speichervorrichtung (12) gespeichert wird, wobei fortlaufend jedes der von der Ereignisanalysevorrichtung (10) detektierten Ereignisse zusammen mit dem das jeweilige Ereignis durchführenden Benutzer in einer von Ablaufschritten abhängigen Baumstruktur gespeichert wird, wobei jedem Unterprozess eines Ereignisses ein Ast der Baumstruktur zugeordnet wird und der jeweiligen Ereignisanalysevorrichtung (10) die in der Baumstruktur gespeicherten Ereignisse zur Verfügung gestellt werden.Method for exchanging information between at least two human-robot cooperation systems (6, 7) in the a first human-robot cooperation system (6) and a second human-robot cooperation system (7) each having at least one robot (8) by means of at least one associated sensor (9) a position, an anthropometry and / or behavior of a user of the respective human-robot cooperation system determines (6, 7) and identifies the respective user and at least one event in a state space is detected by means of an event analysis device (10) associated with one of the human-robot cooperation systems (6, 7), and the at least one event detected by the respective event analysis device (10) is stored in a memory device (12) connected to each of the human-robot cooperation systems (6, 7), wherein consecutively storing each of the events detected by the event analysis device (10) together with the user performing the respective event in a sequential tree structure, wherein a branch of the tree structure is assigned to each sub-process of an event and the events stored in the tree structure are made available to the respective event analysis device (10). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ereignis nur gespeichert wird, wenn der Sensor (9) den Benutzer mit einer Wahrscheinlichkeit von mindestens 70 Prozent, vorzugsweise mindestens 80 Prozent erkennt.Method according to Claim 7 , characterized in that an event is only stored if the sensor (9) recognizes the user with a probability of at least 70 percent, preferably at least 80 percent. Verfahren nach Anspruch 7 oder Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Ereignis ein Betreten eines Überwachungsraums (11, 15) durch den Benutzer, ein Verlassen des Überwachungsraums (11, 15) durch den Benutzer und/oder ein Durchführen einer Aufgabe durch den Benutzer und/oder den Roboter (8) erfasst wird.Method according to Claim 7 or Claim 8 , characterized in that as an event entering by the user a surveillance space (11, 15), leaving the surveillance space (11, 15) by the user and / or performing a task by the user and / or the robot (8) is detected. Computerprogrammprodukt enthaltend eine auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherte Befehlsfolge zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 7 bis 9 und/oder zum Ansteuern des Systems nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Recheneinheit läuft.A computer program product comprising a sequence of instructions stored on a machine readable medium for carrying out a method according to any one of Claims 7 to 9 and / or for driving the system according to one of Claims 1 to 6 when the computer program product is running on a computing unit.
DE102017218819.7A 2017-10-20 2017-10-20 System and method for information exchange between at least two human-robot cooperation systems Pending DE102017218819A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017218819.7A DE102017218819A1 (en) 2017-10-20 2017-10-20 System and method for information exchange between at least two human-robot cooperation systems

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017218819.7A DE102017218819A1 (en) 2017-10-20 2017-10-20 System and method for information exchange between at least two human-robot cooperation systems

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102017218819A1 true DE102017218819A1 (en) 2019-04-25

Family

ID=65996533

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017218819.7A Pending DE102017218819A1 (en) 2017-10-20 2017-10-20 System and method for information exchange between at least two human-robot cooperation systems

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102017218819A1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150352719A1 (en) * 2014-06-05 2015-12-10 Canon Kabushiki Kaisha Apparatus, method for controlling apparatus, and storage medium
WO2017163251A2 (en) * 2016-03-24 2017-09-28 Polygon T.R Ltd. Systems and methods for human and robot collaboration

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150352719A1 (en) * 2014-06-05 2015-12-10 Canon Kabushiki Kaisha Apparatus, method for controlling apparatus, and storage medium
WO2017163251A2 (en) * 2016-03-24 2017-09-28 Polygon T.R Ltd. Systems and methods for human and robot collaboration

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016216441B3 (en) Method and device for human-robot cooperation
DE112017002639T5 (en) Robot control device
DE102007002562A1 (en) Method and device for the dynamic classification of objects and / or traffic situations
EP2189955A1 (en) Sensor network system, transfer protocol, method for recognising an object and computer program
WO2009062775A1 (en) Monitoring system having status detection module, method for self-monitoring of an observer and computer program
EP2734998B1 (en) Assistance system
WO2011076609A2 (en) Device and method for monitoring video objects
DE102017213601A1 (en) Method of creating an object map for a factory environment
WO2020212061A1 (en) Method for predicting a traffic situation for a vehicle
DE102016223171A1 (en) Method and system for detecting a raised object located within a parking lot
DE102017219282A1 (en) Method and device for automatically generating an artificial neural network
DE102016223185A1 (en) Method and system for detecting a raised object located within a parking lot
DE10215885A1 (en) Automatic process control
WO2020173983A1 (en) Method and device for monitoring an industrial process step
DE102019211770B3 (en) Process for the computer-aided recording and evaluation of a workflow in which a human worker and a robotic system interact
DE102016223106A1 (en) Method and system for detecting a raised object located within a parking lot
DE102017218819A1 (en) System and method for information exchange between at least two human-robot cooperation systems
DE102017216863B3 (en) Method and robot system for adapting a robotic insert to a work process
EP2359308B1 (en) Device for creating and/or processing an object signature, monitoring device, method and computer program
DE102018110063A1 (en) INDUSTRIAL MANUFACTURING CENTER AND METHOD FOR AUTOMATED BOOKING OF MANUAL ACTIVITIES
DE102016223180A1 (en) Method and system for detecting a raised object located within a parking lot
DE102019127826A1 (en) Safe optoelectronic sensor and method for securing a surveillance area
DE202017004902U1 (en) Data-technical device for the organization of work processes in which the cooperation of humans and machines is controlled intralogistically with optimal protection effect of the involved humans
WO2019042689A1 (en) Person recognition in areas with limited data transmission and data processing
WO2024012746A1 (en) Surveillance system having a person detector

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication