DE102017215518A1 - Method and system for locating an object - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ortung eines Objekts (120) in einer Umgebung (110), wobei auf dem Objekt (120) mehrere Lichtquellen angeordnet werden, die jeweils hinsichtlich wenigstens eines, von einer Kamera (130) erfassbaren Merkmals, voneinander verschieden sind, wobei unter Verwendung einer Kamera (130) Licht von wenigstens einem Teil der auf dem Objekt (120) angeordneten Lichtquellen erfasst wird, und wobei mittels einer mit der Kamera (130) verbundenen Recheneinheit (140) anhand einer Anordnung der Lichtquellen auf dem Objekt (120) ein Ort und/oder eine Ausrichtung des Objekts (120) in der Umgebung (110) ermittelt werden, sowie ein System (100) hierzu.The invention relates to a method for locating an object (120) in an environment (110), wherein a plurality of light sources are arranged on the object (120), each being different from one another with regard to at least one feature detectable by a camera (130), wherein light is detected by at least a part of the light sources arranged on the object (120) using a camera (130), and by means of a computing unit (140) connected to the camera (130) by means of an arrangement of the light sources on the object (120 ) a location and / or orientation of the object (120) in the environment (110) are determined, and a system (100) for this purpose.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ortung eines Objekts in einer Umgebung sowie ein System hierzu.The present invention relates to a method for locating an object in an environment and a system for this purpose.

Stand der TechnikState of the art

Bei Montagearbeiten, insbesondere im industriellen Bereich, kommen Arbeitsgeräte, insbesondere mobile Arbeitsgeräte bzw. Handwerkzeuge wie Nietgeräte, Clinchgeräte, Stanzgeräte, Schraubgeräte, Bohrgeräte und Schweißgeräte, zum Einsatz, die einfach und flexibel handhabbar sind. Dazu können solche Arbeitsgeräte beispielsweise von einem Benutzer aufgenommen, benutzt und wieder zurückgelegt werden. Für solche Arbeitsgeräte können dabei gewisse Zusatzfunktionen, wie beispielsweise eine Ortungsfunktion, vorgesehen sein, womit beispielsweise die Prozesssicherheit erhöht werden kann.For assembly work, especially in the industrial sector, work equipment, in particular mobile tools or hand tools such as riveting, clinching, punching, screwdriving, drilling and welding equipment, are used, which are easy and flexible to handle. For this purpose, such tools can for example be recorded by a user, used and covered again. For such implements, certain additional functions, such as a locating function, can be provided, with which, for example, the process reliability can be increased.

Zur Ortung können beispielsweise eine oder mehrere gleichartige Infrarot-LEDs verwendet werden, deren Licht mittels einer Kamera erfasst wird, um so den Ort von Objekten wie Werkzeugen zu ermitteln. Ein solches System ist beispielsweise die „nexonar IR Single Camera“.For locating one or more similar infrared LEDs can be used, for example, whose light is detected by means of a camera so as to determine the location of objects such as tools. Such a system is for example the "nexonar IR single camera".

Nachteilig bei solchen Systemen ist jedoch eine zu ungenaue Ortung bzw. ein nicht hinreichend genau ermittelbarer Ort bzw. Ausrichtung eines Objekts oder eines Werkzeugs. Der Grund hierfür sind unter anderem Parallaxenfehler, die bei der Erfassung der einzelnen LEDs mittels der Kamera auftreten.A disadvantage of such systems, however, is an inaccurate location or a location or orientation of an object or tool that can not be determined with sufficient accuracy. The reason for this are, inter alia, parallax errors which occur when the individual LEDs are detected by means of the camera.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zur Ortung eines Objekts sowie ein System mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for locating an object as well as a system with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zur Ortung eines Objekts in einer Umgebung. Bei der Umgebung kann es sich insbesondere um eine industrielle Umgebung wie eine Fabrik- oder Montagehalle handeln. Dabei sind auf dem Objekt mehrere Lichtquellen angeordnet, die jeweils hinsichtlich wenigstens eines von einer Kamera erfassbaren Merkmals voneinander verschieden sind, d.h. die einzelnen Lichtquellen können nach Erfassung mittels der Kamera voneinander unterschieden werden. Für mögliche solche Merkmale sei auf die noch folgende Beschreibung verwiesen. Unter Verwendung einer Kamera wird Licht von wenigstens einem Teil der auf dem Objekt angeordneten Lichtquellen erfasst. Vorzugsweise wird dabei Licht von wenigstens zwei der Lichtquellen erfasst. Es werden dann anhand einer Anordnung der Lichtquellen auf dem Objekt ein Ort und/oder eine Ausrichtung des Objekts in der Umgebung ermittelt. Dies kann beispielsweise mittels einer mit der Kamera verbundenen Recheneinheit erfolgen. Die Anordnung der Lichtquellen auf dem Objekt kann hierzu beispielswiese auf der Recheneinheit hinterlegt sein.An inventive method is used to locate an object in an environment. The environment may be, in particular, an industrial environment such as a factory or assembly shop. In this case, a plurality of light sources are disposed on the object, each of which is different from each other in respect of at least one detectable by a camera feature, i. The individual light sources can be distinguished from one another after detection by means of the camera. For possible such features, reference is made to the following description. Using a camera, light is detected by at least a portion of the light sources disposed on the object. Preferably, light is detected by at least two of the light sources. Based on an arrangement of the light sources on the object, a location and / or an orientation of the object in the environment are then determined. This can be done, for example, by means of a computing unit connected to the camera. For this purpose, the arrangement of the light sources on the object can be deposited on the arithmetic unit, for example.

Mit dem vorgeschlagenen Verfahren ist es nun möglich, den Ort des Objekts deutlich genauer als bislang zu ermitteln, da aufgrund der unterscheidbaren Lichtquellen eine genaue Zuordnung der erfassten Lichtquellen zur ihrer tatsächlichen Position auf dem Objekt möglich ist und so insbesondere auch Parallaxenfehler vermieden werden. Zudem wird auf diese Weise auch ermöglicht, eine Ausrichtung des Objekts, d.h. eine Ausrichtung im Raum, zu ermitteln. Je mehr Lichtquellen hierzu auf dem Objekt angeordnet und auch von der Kamera erfasst werden, desto genauer kann eine solche Ausrichtung ermittelt werden. Dies kann in verschiedenen Bereichen angewendet werden, insbesondere wenn eine sehr genaue Ortung, ggf. auch hinsichtlich der Sicherheit, nötig ist. Hierzu sei auch auf die noch folgenden Ausführungen verwiesen.With the proposed method, it is now possible to determine the location of the object much more accurately than heretofore, since due to the distinguishable light sources, an exact assignment of the detected light sources to their actual position on the object is possible, and in particular also parallax errors are avoided. In addition, in this way it is also possible to control an orientation of the object, i. an orientation in space, to determine. The more light sources for this purpose are arranged on the object and also detected by the camera, the more accurately can such an orientation be determined. This can be used in various areas, especially if a very accurate location, possibly also in terms of safety, is necessary. Reference should also be made to the comments below.

Es versteht sich, dass auf die gleiche Weise auch mehrere solcher Objekte bzw. deren Lichtquellen von der Kamera erfasst werden können. Ebenso können mehrere Kameras verwendet werden, um entweder nur die Lichtquellen eines Objekts oder aber auch die Lichtquellen mehrerer Objekte zu erfassen und so einen größeren Bereich abzudecken. It is understood that several such objects or their light sources can be detected by the camera in the same way. Likewise, multiple cameras can be used to detect either only the light sources of an object or even the light sources of multiple objects and thus to cover a larger area.

Vorzugsweise wird als das wenigstens eine, von einer Kamera erfassbare Merkmal wenigstens eines von einer Frequenz bzw. Wellenlänge von von der Lichtquelle emittiertem Licht, einer Blinkfrequenz der Lichtquelle und eines Blinkmusters der Lichtquelle gewählt. Als Lichtquellen können bevorzugt LEDs oder Infrarot-LEDs verwendet werden. Lichtquellen mit unterschiedlicher Frequenz können also beispielsweise verschiedenfarbige LEDs sein. Es versteht sich, dass die Kamera entsprechend eingerichtet sein muss, um die jeweiligen Frequenzen erfassen zu können. Ebenso stellen Blinkfrequenz und Blinkmuster geeignete Möglichkeiten dar, die einzelnen Lichtquellen voneinander zu unterscheiden.Preferably, as the at least one camera detectable feature, at least one of a frequency or wavelength of light emitted from the light source, a flashing frequency of the light source, and a flashing pattern of the light source is selected. As light sources preferably LEDs or infrared LEDs can be used. Light sources with different frequencies can thus be, for example, LEDs of different colors. It goes without saying that the camera must be set up in order to be able to record the respective frequencies. Similarly, flashing frequency and flashing patterns are suitable ways to distinguish the individual light sources from each other.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn als Kamera eine 360°-Kamera verwendet wird. Auf diese Weise kann der Bereich der Umgebung, in dem von der Kamera Lichtquellen erfasst werden können, deutlich erweitert werden.It is particularly useful if a 360 ° camera is used as the camera. In this way, the area of the environment in which the camera light sources can be detected, can be significantly extended.

Vorteilhafterweise wird als Objekt ein Ring, auf dem die mehreren Lichtquellen angeordnet sind, verwendet. Ein solcher Ring kann beispielsweise in Form eines Hohlzylinders ausgebildet sein, auf dessen Außenseite dann die Lichtquellen, vorzugsweise gleichmäßig verteilt, angeordnet sein können. Ein solcher Ring kann dann sehr einfach beispielsweise auf einem Werkzeug angebracht werden. Denkbar ist hierbei auch, solche Ringe in verschiedenen Größen zu verwenden, um je nach Bedarf einen geeigneten Ring, d.h. einen Ring geeigneter Größe zu verwenden. Vorzugsweise ist der Ring elastisch, um sich an unterschiedliche Größen anpassen zu können.Advantageously, the object used is a ring on which the plurality of light sources are arranged. Such a ring may be formed, for example, in the form of a hollow cylinder the outside of the light sources, preferably evenly distributed, can be arranged. Such a ring can then be attached very easily, for example on a tool. It is also conceivable to use such rings in different sizes to use as needed a suitable ring, ie a ring of suitable size. Preferably, the ring is elastic in order to adapt to different sizes.

Es ist von Vorteil, wenn nach Anbringung des Objekts, insbesondere wenigstens zweier Objekte, an einem mobilen Arbeitsgerät oder einer Person ein Ort und/oder eine Ausrichtung (d.h. zusammen Pose) des mobilen Arbeitsgeräts bzw. der Person in der Umgebung ermittelt werden. Durch die Anbringung des Objekts (also insbesondere auch des Ringes) an einem mobilen Arbeitsgerät kann auf die gleiche Weise wie für das Objekt der Ort bzw. die Ausrichtung des mobilen Arbeitsgeräts ermittelt werden. Für die Ermittlung der Ausrichtung ist es dabei zweckmäßig, wenn bekannt ist, wie das Objekt an dem mobilen Arbeitsgerät angebracht ist. Durch beispielsweise zwei Objekte an dem mobilen Arbeitsgerät kann insbesondere dessen Ausrichtung, aber auch dessen Ort, genauer ermittelt werden. Auf die gleiche Weise können auch der Ort bzw. die Ausrichtung einer Person ermittelt werden. Denkbar ist hier auch die Anordnung solcher Objekte an den Händen, insbesondere den Fingern, einer Person, um deren Ort und Ausrichtung zu ermitteln. Es versteht sich, dass auf diese Weise auch der Ort bzw. die Ausrichtung mehrerer mobiler Arbeitsgeräte und/oder Personen gleichzeitig ermittelt werden können, indem für jedes mobile Arbeitsgerät bzw. jede Person eines oder mehrere dieser Objekte vorgesehen werden.It is advantageous if, after the object has been attached, in particular at least two objects, to a mobile implement or a person, a location and / or orientation (i.e., pose) of the mobile implement or the person in the surroundings is determined. By attaching the object (ie in particular also the ring) to a mobile implement, the location or the orientation of the mobile implement can be determined in the same way as for the object. For determining the orientation, it is useful if it is known how the object is attached to the mobile work equipment. By way of example, two objects on the mobile implement, in particular its orientation, but also its location, can be determined more accurately. In the same way, the location or orientation of a person can be determined. Also conceivable here is the arrangement of such objects on the hands, in particular the fingers, of a person in order to determine their location and orientation. It is understood that in this way, the location or the orientation of multiple mobile devices and / or people can be determined simultaneously by providing one or more of these objects for each mobile implement or each person.

Bevorzugt ist es dabei nun, wenn basierend auf dem Ort und/oder der Ausrichtung des mobilen Arbeitsgeräts oder der Person eine vorzunehmende Bewegung und/oder Handlung mit dem mobilen Arbeitsgerät bzw. durch die Person vorgegeben wird. Dies ermöglicht es also beispielsweise, einen Werker hinsichtlich seiner Bewegung bzw. der Bewegung des mobilen Arbeitsgeräts zu führen, sodass beispielsweise eine komplizierte Bewegung richtig durchgeführt wird oder dass die nachfolgende Bewegung bereits mitgeteilt wird. Eine solche Anweisung hierzu kann beispielsweise über eine vor Ort vorhandene Anzeigevorrichtung oder eine Anzeigevorrichtung (beispielsweise ein Display) auf dem mobilen Arbeitsgerät erfolgen.It is preferred in this case if, based on the location and / or orientation of the mobile implement or the person, a movement and / or action to be undertaken is predefined with the mobile implement or by the person. This makes it possible, for example, to guide a worker with respect to his movement or the movement of the mobile implement, so that, for example, a complicated movement is carried out correctly or that the subsequent movement is already communicated. Such an instruction for this purpose can take place, for example, via an on-site display device or a display device (for example, a display) on the mobile implement.

Besonders bevorzugt ist es auch, wenn basierend auf dem Ort und/oder der Ausrichtung des mobilen Arbeitsgeräts wenigstens eine Funktion des mobilen Arbeitsgeräts freigegeben wird. So kann beispielsweise eine Funktion eines mobilen Arbeitsgeräts nur dann freigegeben werden, wenn sich das mobile Arbeitsgerät innerhalb eines vorbestimmten Bereichs befindet. So kann einerseits ein Missbrauch des mobilen Arbeitsgeräts verhindert werden, andererseits aber auch die Sicherheit erhöht werden. Denkbar ist beispielsweise die Freigabe einer Schraubfunktion nur dann, wenn sich das zugehörige mobile Arbeitsgerät, also insbesondere ein Schraubwerkzeug, innerhalb eines vorbestimmten Abstandes von der betreffenden Schraube befindet. Diese Funktionen können entsprechend für verschiedene mobile Arbeitsgeräte unterschiedlich sein. Ebenso denkbar ist, für ein bestimmtes mobiles Arbeitsgerät unterschiedliche Funktionen in Abhängigkeit von verschiedenen Orten bzw. Ausrichtungen des mobilen Arbeitsgeräts freizugeben.It is also particularly preferred if, based on the location and / or orientation of the mobile implement, at least one function of the mobile implement is released. For example, a function of a mobile work implement may be released only if the mobile work equipment is within a predetermined range. Thus, on the one hand, an abuse of the mobile work equipment can be prevented, on the other hand, the security can be increased. It is conceivable, for example, the release of a screwing only if the associated mobile implement, ie in particular a screwing, is within a predetermined distance from the screw in question. These functions may vary accordingly for different mobile work tools. It is also conceivable to release different functions depending on different locations or orientations of the mobile implement for a particular mobile implement.

Als mobile Arbeitsgeräte, vorzugsweise Handwerkzeuge, kommen dabei insbesondere Nietgeräte, Clinchgeräte, Stanzgeräte, Schraubgeräte, Bohrgeräte und Schweißgeräte in Betracht.As mobile implements, preferably hand tools, in particular riveting, clinching, punching, screwing, drilling and welding equipment come into consideration.

Gegenstand der Erfindung ist weiterhin ein System mit einem Objekt, auf dem mehrere Lichtquellen angeordnet sind, die jeweils hinsichtlich wenigstens eines, von einer Kamera erfassbaren Merkmals voneinander verschieden sind, mit einer Kamera, mittels welcher Licht von wenigstens einem Teil der auf dem Objekt angeordneten Lichtquellen erfassbar ist, und mit einer Recheneinheit, die mit der Kamera verbunden und dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Vorteilhafterweise weist das System weiterhin ein mobiles Arbeitsgerät auf, auf dem das Objekt angeordnet ist.The invention furthermore relates to a system having an object on which a plurality of light sources are arranged, which are different from each other with regard to at least one feature detectable by a camera, with a camera, by means of which light from at least part of the light sources arranged on the object is detectable, and with a computing unit, which is connected to the camera and adapted to perform a method according to the invention. Advantageously, the system further comprises a mobile working device on which the object is arranged.

Hinsichtlich der Vorteile und weiterer Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Systems sei zur Vermeidung von Wiederholungen auf die Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren verwiesen, die hier entsprechend gelten.With regard to the advantages and further embodiments of the system according to the invention reference is made to avoid repetition on the statements on the method according to the invention, which apply here accordingly.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically by means of exemplary embodiments in the drawing and will be described in detail below with reference to the drawing.

Figurenliste list of figures

  • 1 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes System in bevorzugter Ausführungsform, mit dem ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführbar ist. 1 schematically shows a system according to the invention in a preferred embodiment, with which a method according to the invention can be carried out.
  • 2 zeigt einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in bevorzugter Ausführungsform. 2 shows a sequence of a method according to the invention in a preferred embodiment.
  • 3 zeigt schematisch ein mobiles Arbeitsgerät, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in weiterer bevorzugter Ausführungsform verwendbar ist. 3 schematically shows a mobile working device, which is used in a method according to the invention in a further preferred embodiment.
  • 4 zeigt schematisch ein weiteres mobiles Arbeitsgerät, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in weiterer bevorzugter Ausführungsform verwendbar ist. 4 schematically shows another mobile working device that can be used in a method according to the invention in a further preferred embodiment.
  • 5 zeigt schematisch ein weiteres mobiles Arbeitsgerät, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in weiterer bevorzugter Ausführungsform verwendbar ist. 5 schematically shows another mobile working device that can be used in a method according to the invention in a further preferred embodiment.
  • 6 zeigt schematisch ein weiteres mobiles Arbeitsgerät, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in weiterer bevorzugter Ausführungsform verwendbar ist. 6 schematically shows another mobile working device that can be used in a method according to the invention in a further preferred embodiment.
  • 7 zeigt schematisch eine Hand einer Person mit Objekten, die bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in weiterer bevorzugter Ausführungsform verwendbar sind. 7 schematically shows a hand of a person with objects that are used in a method according to the invention in a further preferred embodiment.

Detaillierte Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing

In 1 ist schematisch ein erfindungsgemäßes System 100 in bevorzugter Ausführungsform dargestellt. Mit dem System 100 ist dabei ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführbar.In 1 is schematically a system according to the invention 100 shown in a preferred embodiment. With the system 100 In this case, a method according to the invention can be carried out.

Das System 100 umfasst eine Kamera 130, die an eine Recheneinheit 140, beispielsweise einen zentralen Server, angebunden ist. Mit der Kamera 130 kann eine Umgebung 110 erfasst werden. Das System 100 umfasst weiterhin ein mobiles Arbeitsgerät 400 und ein Objekt 120, welches auf dem mobilen Arbeitsgerät 400 angeordnet ist. Hinsichtlich einer detaillierteren Beschreibung des mobilen Arbeitsgerätes und des Objektes 120 sei auf die noch folgenden Figuren und die zugehörige Beschreibung verwiesen.The system 100 includes a camera 130 connected to an arithmetic unit 140 , for example, a central server, is connected. With the camera 130 can be an environment 110 be recorded. The system 100 also includes a mobile implement 400 and an object 120 which is on the mobile working device 400 is arranged. For a more detailed description of the mobile implement and the object 120 Reference should be made to the following figures and the associated description.

Das mobile Arbeitsgerät 400 wird nun von einer Person 170, die sich in der Umgebung 110 befindet, gehalten. Zudem sind in der Umgebung 110, bei der es sich insbesondere um eine Fabrik- oder Montagehalle handeln kann, beispielhaft zwei Bereiche 160 und 161 gezeigt, die beispielsweise entlang einer Montagelinie angeordnet sein können.The mobile working device 400 is now by a person 170 that are in the area 110 is held. In addition, are in the area 110 , which may in particular be a factory or assembly hall, exemplified two areas 160 and 161 shown, which may be arranged along an assembly line, for example.

In 2 ist nun ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in bevorzugter Ausführungsform dargestellt, der im Folgenden, auch in Bezug auf 1, näher erläutert werden soll. An dem mobilen Arbeitsgerät 400 ist, wie erwähnt, das Objekt 120 angeordnet. Auf dem Objekt 120 wiederum sind mehrere Lichtquellen 121, beispielsweise LEDs, angeordnet, die hier nur schematisch gezeigt sind. Hinsichtlich einer detaillierteren Beschreibung der Lichtquellen sei auf die noch folgenden Figuren und die zugehörige Beschreibung verwiesen.In 2 Now, a sequence of a method according to the invention in a preferred embodiment is shown, which in the following, also with reference to 1 , to be explained in more detail. On the mobile implement 400 is, as mentioned, the object 120 arranged. On the object 120 in turn, there are several sources of light 121 , For example, LEDs, arranged, which are shown here only schematically. With regard to a more detailed description of the light sources, reference is made to the following figures and the associated description.

Diese Lichtquellen 121 strahlen nun Licht aus, das sich hinsichtlich wenigstens eines Merkmals (z.B. Farbe bzw. Frequenz, Blinkfrequenz oder Blinkmuster) für die einzelnen Lichtquellen unterscheidet und das von der Kamera 360 erfasst wird. Z.B kann eine der Lichtquellen 121 rotes Licht, eine andere grünes Licht und wieder eine andere blaues Licht ausstrahlen.These light sources 121 now radiate light that differs in terms of at least one feature (eg color or frequency, flashing frequency or flashing pattern) for the individual light sources and that of the camera 360 is detected. For example, one of the light sources 121 red light, another green light and again emit another blue light.

Aufgrund dieser Merkmale, hier mit M und M' bezeichnet, können die Lichtquellen 121 also voneinander unterschieden werden. Die von der Kamera 130 erfassten Informationen können dann in der Recheneinheit 140 verarbeitet werden. So kann dort insbesondere die genaue Anordnung der einzelnen Lichtquellen 121 auf dem Objekt 120 sowie die genaue Anordnung des Objekts 120 auf dem mobilen Arbeitsgerät 400 hinterlegt sein. Da bei Erfassen von Licht von mehreren Lichtquellen, deren Anordnung auf dem Objekt bekannt ist, für jede einzelne Lichtquelle 121 deren Entfernung von der Kamera 130 ermittelt werden kann, können so der Ort O und die Ausrichtung A zum einen des Objekts 120 und zum anderen des mobilen Arbeitsgeräts 400 in der Umgebung 110 ermittelt werden.Because of these features, here with M and M ' referred to, the light sources 121 so be distinguished from each other. The from the camera 130 captured information can then be in the arithmetic unit 140 are processed. So there can be particularly the exact arrangement of the individual light sources 121 on the object 120 as well as the exact arrangement of the object 120 on the mobile implement 400 be deposited. Because when detecting light from multiple light sources whose arrangement is known on the object, for each individual light source 121 their removal from the camera 130 can be determined, so the place O and the alignment A on the one hand the object 120 and on the other hand, the mobile implement 400 in the neighborhood 110 be determined.

Weiterhin kann nun beispielsweise in Abhängigkeit vom Ort O (und/oder auch der Ausrichtung A) des mobilen Arbeitsgerätes 400 in der Umgebung 110 eine Funktion F des mobilen Arbeitsgerätes 400 freigegeben werden oder nicht. So ist denkbar, dass eine bestimmte Funktion beispielsweise nur dann freigegeben wird, wenn sich das mobile Arbeitsgerät 400 innerhalb des Bereichs 160 befindet, wie in 1 gezeigt. Eine andere Funktion kann dann beispielsweise freigegeben werden, wenn sich das mobile Arbeitsgerät 400 in dem Bereich 161 befindet. Es versteht sich, dass die Funktion F auch immer dann freigegeben werden kann, wenn sich das mobile Arbeitsgerät 400 in einem der Bereiche 160 und 161 befindet. Ebenso können weitere Bereiche vorgesehen sein.Furthermore, now, for example, depending on the location O (and / or the alignment A ) of the mobile implement 400 in the neighborhood 110 a function F of the mobile implement 400 be released or not. Thus, it is conceivable that a certain function is released, for example, only when the mobile work equipment 400 within the range 160 is located as in 1 shown. Another function can then be released, for example, when the mobile workstation 400 in that area 161 located. It is understood that the function F can also be released whenever the mobile implement 400 in one of the areas 160 and 161 located. Likewise, further areas can be provided.

In 3 ist nun schematisch ein mobiles Arbeitsgerät 200, hier in Form eines Nietgeräts, dargestellt, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in weiterer bevorzugter Ausführungsform verwendbar ist.In 3 is now schematically a mobile implement 200 , here in the form of a riveting tool, which can be used in a further preferred embodiment in a method according to the invention.

Das Nietgerät 200 weist ein Gehäuse 240, einen Handgriff 241, einen Montagekopf bzw. ein Mundstück 220, einen Akku 250 sowie eine Betätigungstaste 245 zum Betätigen der Nietfunktion des Nietgeräts 200 auf. Der Montagekopf 220 kann hier mittels eines elektrischen Antriebs 221 angetrieben werden. The riveting tool 200 has a housing 240 , a handle 241 , a mounting head or a mouthpiece 220 , a battery 250 and an operation button 245 for actuating the riveting function of the riveting tool 200 on. The mounting head 220 can here by means of an electric drive 221 are driven.

Weiterhin ist eine Steuereinheit 210 vorgesehen, auf der beispielsweise ein Anwendungsprogramm hinterlegt ist und das die nötige Elektronik, ggf. auch ein Display, zum Betrieb des Nietgeräts 200 aufweist. Bei dem Nietgerät 200 kann es sich insbesondere um ein sog. messendes Nietgerät handeln, d.h. es können beispielsweise Kräfte, die auf die Zugstange und damit auf einen Dorn des Niets bzw. den Niet wirken, vorgegeben und mittels eines Kraftsensors 215 überwacht, überprüft und/oder mitgeloggt werden. Mittels eines Wegsensors 216 kann beispielsweise auch ein von dem Dorn während des Nietvorgangs zurückgelegter Weg erfasst werden.Furthermore, a control unit 210 provided on the example, an application program is deposited and that the necessary electronics, possibly also a display, for the operation of the riveting device 200 having. In the riveting device 200 in particular, it may be a so-called measuring riveting tool, ie, for example, forces which act on the drawbar and thus on a mandrel of the rivet or the rivet may be predetermined and by means of a force sensor 215 monitored, checked and / or logged. By means of a displacement sensor 216 For example, a path traveled by the mandrel during the riveting operation can also be detected.

Weiterhin ist nun ein Objekt 120, hier in Form eines Ringes, an dem Nietgerät 200 angeordnet. Dieser Ring 120 kann beispielsweise nachträglich auf das Nietgerät 200 aufgebracht werden. Auf dem Objekt bzw. dem Ring 120 sind nun mehrere Lichtquellen 121, beispielsweise LEDs, angeordnet, von denen hier drei zu sehen sind. Von diesen LEDs emittiertes Licht kann nun, wie zuvor unter Bezug auf die 1 und 2 beschrieben, erfasst werden, sodass ein Ort und/oder eine Ausrichtung des Nietgeräts 200 ermittelt werden können.Furthermore, now is an object 120 , here in the form of a ring, on the riveting tool 200 arranged. This ring 120 For example, it can be retrofitted to the riveting tool 200 be applied. On the object or the ring 120 are now multiple light sources 121 , For example, LEDs, arranged, of which three can be seen here. Light emitted by these LEDs can now, as previously with reference to the 1 and 2 described, so that a location and / or orientation of the riveting device 200 can be determined.

Weiterhin weist das Nietgerät 200 eine Kommunikationseinheit 211 auf, über welche beispielsweise eine Kommunikation mit der Recheneinheit 140 möglich ist. So kann beispielsweise je nach Ort bzw. Ausrichtung des Nietgeräts 200 eine Funktion freigegeben werden. Denkbar als Funktion ist hier der Betrieb des elektrischen Antriebs bei Betätigung der Betätigungstaste.Furthermore, the riveting device 200 a communication unit 211 on, for example, via a communication with the arithmetic unit 140 is possible. For example, depending on the location or orientation of the riveting device 200 a function will be released. Conceivable as a function here is the operation of the electric drive upon actuation of the actuating button.

In 4 ist schematisch ein weiteres mobiles Arbeitsgerät 300, hier in Form eines Handschweißgeräts bzw. einer Handschweißzange, dargestellt, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in weiterer bevorzugter Ausführungsform verwendbar ist.In 4 is schematically another mobile working device 300 , here in the form of a hand welder or a hand welding gun, which can be used in a further preferred embodiment in a method according to the invention.

Die Handschweißzange 300, die hier beispielhaft als C-Zange ausgeführt ist, weist ein Gehäuse 340, einen Handgriff 341, zwei Zangenarme 320, 321 sowie an den Zangenarmen angeordnete Schweißelektroden 325, 326 auf. Es ist auch denkbar, dass die Zange als X-Zange ausgeführt ist. In dem Gehäuse 340 können beispielsweise ein Trafo 331 und ein Gleichrichter zur Bereitstellung eines geeigneten Schweißstromes an den Elektroden 325, 326 vorgesehen sein, beispielsweise durch Anschluss an eine Stromversorgung über den Kontakt 330.The hand welding gun 300 , which is exemplified here as C-forceps, has a housing 340 , a handle 341 , two pliers arms 320 . 321 and arranged on the gun arms welding electrodes 325 . 326 on. It is also conceivable that the pliers is designed as X-forceps. In the case 340 For example, a transformer 331 and a rectifier for providing a suitable welding current to the electrodes 325 . 326 be provided, for example by connection to a power supply via the contact 330 ,

Weiterhin ist eine Steuereinheit 310 vorgesehen, auf der beispielsweise ein Anwendungsprogramm hinterlegt ist und die die nötige Elektronik zum Betrieb der Handschweißzange 300 aufweist. Bei der Handschweißzange 300 kann es sich insbesondere um eine sog. messende Schweißzange handeln, d.h. es können beispielsweise Ströme vorgegeben und überwacht, überprüft und/oder mitgeloggt werden. Hierzu kann beispielsweise ein Sensor 315 verwendet werden.Furthermore, a control unit 310 provided on the example, an application program is deposited and the necessary electronics for operating the manual welding gun 300 having. At the hand welding gun 300 in particular, it may be a so-called measuring welding tongs, ie, for example, currents can be predetermined and monitored, checked and / or logged. For this purpose, for example, a sensor 315 be used.

Weiterhin ist nun ein Objekt 120, hier in Form eines Ringes, an der Handschweißzange 300 angeordnet. Auf dem Objekt bzw. dem Ring 120 sind nun mehrere Lichtquellen angeordnet. Von diesen LEDs ausgestrahltes Licht kann nun, wie zuvor unter Bezug auf die 1 und 2 beschrieben, erfasst werden, sodass ein Ort und/oder eine Ausrichtung der Handschweißzange 300 ermittelt werden können.Furthermore, now is an object 120 , here in the form of a ring, on the hand welding tongs 300 arranged. On the object or the ring 120 Now several light sources are arranged. Light emitted by these LEDs can now, as previously with reference to the 1 and 2 described, so that a location and / or orientation of the manual welding gun 300 can be determined.

Weiterhin weist die Handschweißzange 300 eine Kommunikationseinheit 311 auf, über welche beispielsweise eine Kommunikation mit der Recheneinheit 140 möglich ist. So kann beispielsweise je nach Ort bzw. Ausrichtung der Handschweißzange 300 eine Funktion freigegeben werden. Denkbar als Funktion ist hier der Betrieb des Trafos bei Betätigung der Betätigungstaste.Furthermore, the manual welding gun 300 a communication unit 311 on, for example, via a communication with the arithmetic unit 140 is possible. For example, depending on the location or orientation of the manual welding gun 300 a function will be released. Conceivable as a function here is the operation of the transformer when you press the button.

In 5 ist schematisch ein weiteres mobiles Arbeitsgerät 400, hier in Form eines mobilen Schraubgeräts, insbesondere eines Winkelschraubers, dargestellt, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in weiterer bevorzugter Ausführungsform verwendbar ist.In 5 is schematically another mobile working device 400 , here in the form of a mobile screwdriver, in particular an angle wrench, shown, which is used in a further inventive embodiment in a method according to the invention.

Der Winkelschrauber 400 weist ein Gehäuse 440, zwei Handgriffe 441 und 442, einen Montagekopf 420, einen Akku 450 sowie eine Betätigungstaste 445 zum Betätigen der Schraubfunktion des Winkelschraubers 400, d.h. zum Durchführen des Arbeitsprozesses, für den der Winkelschrauber 400 vorgesehen ist, auf. In dem Montagekopf 420 kann - je nach Ausbildung des Montagekopfes - beispielsweise ein Bit oder direkt eine Schraube eingesetzt werden. Der Montagekopf 420 kann hier mittels eines Elektromotors 421 angetrieben werden.The angle wrench 400 has a housing 440 , two handles 441 and 442 , a mounting head 420 , a battery 450 and an operation button 445 for actuating the screwdriving function of the angle wrench 400 ie to carry out the work process for which the angle wrench 400 is provided on. In the mounting head 420 can - depending on the design of the mounting head - for example, a bit or directly a screw can be used. The mounting head 420 can here by means of an electric motor 421 are driven.

Weiterhin ist eine Steuereinheit 410 vorgesehen, auf der beispielsweise ein Anwendungsprogramm hinterlegt ist und die die nötige Elektronik zum Betrieb des Winkelschraubers 400 aufweist. Bei dem Winkelschrauber 400 kann es sich insbesondere um einen sog. messenden Schrauber handeln, d.h. es können beispielsweise Drehmomente bzw. Anzugsdrehmomente vorgegeben und überwacht, überprüft und/oder mitgeloggt werden, beispielsweise unter Verwendung eines Sensors 415 als weitere Komponente, die ebenfalls über die Steuereinheit 410 angesteuert werden kann.Furthermore, a control unit 410 provided on the example, an application program is stored and the necessary electronics for the operation of the angle wrench 400 having. At the angle wrench 400 in particular, it can be a so-called measuring screwdriver, ie, for example, torques or tightening torques can be predetermined and monitored, checked and / or logged, for example using a sensor 415 as another component, also via the control unit 410 can be controlled.

Weiterhin sind nun zwei Objekte 120, hier jeweils in Form eines Ringes, an dem Winkelschrauber 400 angeordnet. Auf jedem der Objekte bzw. Ringe 120 sind nun jeweils mehrere Lichtquellen angeordnet. Von diesen LEDs emittiertes Licht kann nun, wie zuvor unter Bezug auf die 1 und 2 beschrieben, erfasst werden, sodass ein Ort und/oder eine Ausrichtung des Winkelschraubers 400 ermittelt werden können. Durch die Verwendung zweier solcher Ringe können hier der Ort und insbesondere die Ausrichtung noch genauer ermittelt werden als mit nur einem Ring.Furthermore, there are now two objects 120 , here each in the form of a ring, on the angle wrench 400 arranged. On each of the objects or rings 120 are now each arranged a plurality of light sources. Light emitted by these LEDs can now, as previously with reference to the 1 and 2 described, so that a location and / or orientation of the angle wrench 400 can be determined. By using two such rings, the location and in particular the orientation can be determined even more accurately here than with only one ring.

Weiterhin weist der Winkelschrauber 400 eine Kommunikationseinheit 411 auf, über welche beispielsweise eine Kommunikation mit der Recheneinheit 140 möglich ist. So kann beispielsweise je nach Ort bzw. Ausrichtung des Winkelschraubers 400 eine Funktion freigegeben werden. Denkbar als Funktion ist hier der Betrieb des Elektromotors bei Betätigung der Betätigungstaste.Furthermore, the angle screwdriver 400 a communication unit 411 on, for example, via a communication with the arithmetic unit 140 is possible. For example, depending on the location or orientation of the angle wrench 400 a function will be released. Conceivable as a function here is the operation of the electric motor when you press the button.

In 6 ist schematisch ein weiteres mobiles Arbeitsgerät 500, hier in Form eines mobilen Schraubgeräts, insbesondere eines Mittelgriffschraubers, dargestellt, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in weiterer bevorzugter Ausführungsform verwendbar ist.In 6 is schematically another mobile working device 500 , shown here in the form of a mobile screwing device, in particular a center grip screwdriver, which can be used in a further preferred embodiment in a method according to the invention.

Der Mittelgriffschrauber 500 weist ein Gehäuse 540, einen Handgriff 541, der in das Gehäuse integriert sein kann, einen Montagekopf 520, einen Akku 550 sowie eine Betätigungstaste 545 zum Betätigen der Schraubfunktion des Mittelgriffschraubers 500 auf. In den Montagekopf 520 kann - je nach Ausbildung des Montagekopfes - beispielsweise ein Bit oder direkt eine Schraube eingesetzt werden. Der Montagekopf 520 kann hier mittels eines Elektromotors 521 angetrieben werden.The center grip wrench 500 has a housing 540 , a handle 541 , which can be integrated into the housing, a mounting head 520 , a battery 550 and an operation button 545 for actuating the screw function of the center grip wrench 500 on. In the mounting head 520 can - depending on the design of the mounting head - for example, a bit or directly a screw can be used. The mounting head 520 can here by means of an electric motor 521 are driven.

Weiterhin ist eine Steuereinheit 510 vorgesehen, auf der beispielsweise ein Anwendungsprogramm hinterlegt ist und die die nötige Elektronik zum Betrieb des Mittelgriffschraubers 500 aufweist, insbesondere auch zur Ansteuerung des Elektromotors 521. Bei dem Mittelgriffschrauber 500 kann es sich insbesondere um einen sog. messenden Schrauber handeln, d.h. es können beispielsweise Drehmomente bzw. Anzugsdrehmomente vorgegeben und überwacht, überprüft und/oder mitgeloggt werden, beispielsweise unter Verwendung eines Sensors 515 als weitere Komponente, die ebenfalls über die Steuereinheit 510 angesteuert werden kann.Furthermore, a control unit 510 provided on the example, an application program is deposited and the necessary electronics for the operation of the Mittelgriffschraubers 500 has, in particular also for controlling the electric motor 521 , In the center handle wrench 500 in particular, it can be a so-called measuring screwdriver, ie, for example, torques or tightening torques can be predetermined and monitored, checked and / or logged, for example using a sensor 515 as another component, also via the control unit 510 can be controlled.

Weiterhin ist nun ein Objekt 120, hier in Form eines Ringes, an dem Mittelgriffschrauber 500 angeordnet. Auf dem Objekt bzw. dem Ring 120 sind nun mehrere Lichtquellen angeordnet. Von diesen LEDs emittiertes Licht kann nun, wie zuvor unter Bezug auf die 1 und 2 beschrieben, erfasst werden, sodass ein Ort und/oder eine Ausrichtung des Mittelgriffschraubers 500 ermittelt werden können.Furthermore, now is an object 120 here in the form of a ring, on the center handle wrench 500 arranged. On the object or the ring 120 Now several light sources are arranged. Light emitted by these LEDs can now, as previously with reference to the 1 and 2 described, so that a location and / or an orientation of the Mittelgriffschraubers 500 can be determined.

Weiterhin weist der Mittelgriffschrauber 500 eine Kommunikationseinheit 511 auf, über welche beispielsweise eine Kommunikation mit der Recheneinheit 140 möglich ist. So kann beispielsweise je nach Ort bzw. Ausrichtung des Mittelgriffschraubers 500 eine Funktion freigegeben werden. Denkbar als Funktion ist hier der Betrieb des Elektromotors bei Betätigung der Betätigungstaste.Furthermore, the center grip wrench 500 a communication unit 511 on, for example, via a communication with the arithmetic unit 140 is possible. For example, depending on the location or orientation of the Mittelgriffschraubers 500 a function will be released. Conceivable as a function here is the operation of the electric motor when you press the button.

In 7 ist schematisch eine Hand 171 einer Person gezeigt. An der Hand 171, insbesondere den Fingern, sind mehrere Objekte 120, hier jeweils in Form von Ringen, angebracht. Auch auf diese Weise kann ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt werden.In 7 is schematically a hand 171 a person shown. On the hand 171 , especially the fingers, are multiple objects 120 , here in the form of rings, attached. Also in this way, a method according to the invention can be carried out.

Das von auf den Ringen vorhandenen Lichtquellen emittierte Licht kann, wie zuvor unter Bezug auf die 1 und 2 beschrieben, erfasst werden, sodass ein Ort und/oder eine Ausrichtung der Hand 171 und insbesondere der einzelnen Finger der Hand ermittelt werden können. So kann beispielsweise ein prozesssicheres Arbeiten, insbesondere von sehr feinmotorischen Bewegungen, und/oder in Bezug auf das Einhalten einer bestimmten Reihenfolge von Arbeitsabläufen sichergestellt werden.The light emitted by light sources present on the rings may be, as previously described with reference to FIGS 1 and 2 described, so that a location and / or orientation of the hand 171 and in particular the single finger of the hand can be determined. For example, it is possible to ensure process-reliable working, in particular of very fine-motor movements, and / or with regard to maintaining a specific sequence of work processes.

Claims (10)

Verfahren zur Ortung eines Objekts (120) in einer Umgebung (110), wobei unter Verwendung einer Kamera (130) Licht von wenigstens einem Teil von auf dem Objekt (120) angeordneten Lichtquellen (121) erfasst wird, wobei die auf dem Objekt (120) angeordneten Lichtquellen (121) jeweils hinsichtlich wenigstens eines von der Kamera (130) erfassbaren Merkmals (M,M') voneinander verschieden sind, und wobei anhand einer Anordnung der Lichtquellen (121) auf dem Objekt (120) ein Ort (O) und/oder eine Ausrichtung (A) des Objekts (120) in der Umgebung (110) ermittelt werden.A method of locating an object (120) in an environment (110), wherein, using a camera (130), light from at least a portion of light sources (121) disposed on the object (120) is detected, wherein the light incident on the object (120 ) are different from each other with respect to at least one of the camera (130) detectable feature (M, M '), and wherein based on an arrangement of the light sources (121) on the object (120) a place (O) and / or an orientation (A) of the object (120) in the environment (110) are determined. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als das wenigstens eine, von der Kamera (130) erfassbare Merkmal (M, M') wenigstens eines von einer Frequenz von von der Lichtquelle (121) emittiertem Licht, einer Blinkfrequenz der Lichtquelle (121) und eines Blinkmusters der Lichtquelle (121) gewählt wird.Method according to Claim 1 wherein as the at least one feature (M, M ') detectable by the camera (130), at least one of a frequency of light emitted from the light source (121), a flashing frequency of the light source (121), and a flashing pattern of the light source (121 ) is selected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei als Lichtquellen (121) LEDs und/oder Infrarot-LEDs verwendet werden.Method according to Claim 1 or 2 , wherein LEDs and / or infrared LEDs are used as light sources (121). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei als Kamera (130) eine 360°-Kamera verwendet wird. Method according to one of the preceding claims, wherein a 360 ° camera is used as the camera (130). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei als Objekt (120) ein Ring, auf dem die mehreren Lichtquellen (121) angeordnet sind, verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein as object (120) a ring on which the plurality of light sources (121) are arranged is used. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei nach Anbringung des Objekts (120), insbesondere wenigstens zweier Objekte (120), an einem mobilen Arbeitsgerät (200, 300, 400, 500) oder einer Person (170) ein Ort und/oder eine Ausrichtung des mobilen Arbeitsgeräts (200, 300, 400, 500) bzw. der Person (170) in der Umgebung (110) ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, wherein after attachment of the object (120), in particular at least two objects (120), to a mobile working device (200, 300, 400, 500) or a person (170), a location and / or an orientation of the mobile implement (200, 300, 400, 500) or the person (170) in the environment (110) are determined. Verfahren nach Anspruch 6, wobei basierend auf dem Ort und/oder der Ausrichtung des mobilen Arbeitsgeräts (200, 300, 400, 500) bzw. der Person (170) eine vorzunehmende Bewegung und/oder Handlung mit dem mobilen Arbeitsgerät (200, 300, 400, 500) bzw. durch die Person (170) vorgegeben werden.Method according to Claim 6 in which, based on the location and / or orientation of the mobile implement (200, 300, 400, 500) or the person (170), a movement and / or action to be performed with the mobile implement (200, 300, 400, 500) or by the person (170). Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei basierend auf dem Ort und/oder der Ausrichtung des mobilen Arbeitsgeräts (200, 300, 400, 500) wenigstens eine Funktion (F) des mobilen Arbeitsgeräts (200, 300, 400, 500) freigegeben wird.Method according to Claim 6 or 7 in which at least one function (F) of the mobile implement (200, 300, 400, 500) is released based on the location and / or orientation of the mobile implement (200, 300, 400, 500). System (100) mit einem Objekt (120), auf dem mehrere Lichtquellen (121) angeordnet sind, die jeweils hinsichtlich wenigstens eines, von einer Kamera (130) erfassbaren Merkmals (M, M') voneinander verschieden sind, mit einer Kamera (130), mittels welcher Licht von wenigstens einem Teil der auf dem Objekt (120) angeordneten Lichtquellen (121) erfassbar ist, und mit einer Recheneinheit (140), die mit der Kamera (130) verbunden ist und dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.A system (100) having an object (120) on which a plurality of light sources (121) are arranged, which are different from each other with respect to at least one feature (M, M ') detectable by a camera (130), with a camera (130 ), by means of which light from at least a part of the light sources (121) arranged on the object (120) can be detected, and with a computing unit (140), which is connected to the camera (130) and is set up, a method according to to carry out the preceding claims. System (100) nach Anspruch 9, weiterhin mit einem mobilen Arbeitsgerät (200, 300, 400, 500), auf dem das Objekt (120) angeordnet ist.System (100) after Claim 9 , further comprising a mobile implement (200, 300, 400, 500) on which the object (120) is arranged.
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