DE102017211966A1 - Method and device for operating an automatically steered motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), wobei ein Fahrzeugführer zwischen unterschiedlichen Fahrweisen wählen kann, und wobei in Abhängigkeit von der gewählt Fahrweise Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs (1), insbesondere eine Motormomenten-Kennlinie, eine Getriebeschalt-Kennlinie und/oder eine Fahrwerkseinstellung, verändert werden. Es ist vorgesehen, dass in einem teil- oder vollautomatisierten Fahrbetrieb, in welchem das Kraftfahrzeug (1) automatisch gelenkt wird, um einer Soll-Trajektorie (3,5,6) zu folgen, in Abhängigkeit der gewählten Fahrweise die Soll-Trajektorie (3,5,6) verändert wird.The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1), wherein a driver can choose between different driving modes, and depending on the chosen driving mode operating parameters of the motor vehicle (1), in particular an engine torque characteristic, a transmission shift characteristic and / or a suspension setting, to be changed. It is provided that in a partially or fully automated driving operation, in which the motor vehicle (1) is automatically steered in order to follow a desired trajectory (3,5,6), the desired trajectory (3 , 5,6) is changed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, wobei ein Fahrzeugführer zwischen unterschiedlichen Fahrweisen wählen kann, und wobei in Abhängigkeit von der gewählten Fahrweise Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs, insbesondere eine Motormomenten-Kennlinie, eine Getriebeschalt-Kennlinie und/oder eine Fahrwerkseinstellung, verändert werden.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, wherein a driver can choose between different driving modes, and depending on the selected driving mode operating parameters of the motor vehicle, in particular an engine torque characteristic, a gearshift characteristic and / or a suspension setting are changed.

Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einem Steuergerät, das dazu ausgebildet ist, ein derartiges Verfahren durchzuführen sowie ein entsprechendes Kraftfahrzeug.Furthermore, the invention relates to a device for operating a motor vehicle with a control unit, which is designed to perform such a method and a corresponding motor vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Verfahren, Vorrichtungen und Fahrzeuge in der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beim Betrieb von Kraftfahrzeugen, die in herkömmlicher Weise über ein Lenkrad handgesteuert sind, kann vorgesehen sein, die Fahrzeugabstimmung an die vom Fahrer gewünschte Fahrweise anzupassen. Beispielsweise kann bei einer elektrisch angetriebenen Servolenkung (EPS) mittels eines Schalters als Auswahlvorrichtung eine der drei Einstellungen „Normal“, „Sport“ und „Komfort“ ausgewählt werden, wodurch das Unterstützungsniveau der Servolenkung an die gewünschte Fahrweise angepasst wird. In der Schalterstellung „Sport“ wird im Vergleich zur Schalterstellung „Normal“ die Unterstützungskennlinie reduziert, so dass der Fahrer zum Lenken mittels Lenkrad ein höheres Handmoment aufbringen muss. Gleichzeitig spürt der Fahrer eine höhere Fahrbahnrückmeldung. In der Schalterstellung „Komfort“ wird im Vergleich zur Schalterstellung „Normal“ die Unterstützungskennlinie erhöht, so dass der Fahrer zum Lenken mittels Lenkrad ein geringeres Handmoment aufbringen muss. Gleichzeitig spürt der Fahrer auch eine geringere Fahrbahnrückmeldung.Methods, devices and vehicles in the aforementioned type are known from the prior art. In the operation of motor vehicles, which are manually controlled in a conventional manner via a steering wheel, it may be provided to adapt the vehicle tuning to the driver's desired driving style. For example, in an electrically driven power steering (EPS) by means of a switch as a selection device one of the three settings "Normal", "Sport" and "Comfort" can be selected, whereby the support level of the power steering is adapted to the desired driving style. In the "Sport" switch position, the support characteristic curve is reduced compared to the switch position "Normal", so that the driver has to apply a higher manual torque for steering by means of a steering wheel. At the same time the driver feels a higher roadway feedback. In the "Comfort" switch position, the support characteristic curve is increased compared to the switch position "Normal", so that the driver has to apply a lower manual torque for steering by means of a steering wheel. At the same time, the driver also feels a lesser road feedback.

Es werden inzwischen aber auch Lenksysteme entwickelt und erprobt, die neben der herkömmlichen händischen Lenkung über ein Lenkrad („Hands on“ Modus) zusätzlich oder alternativ eine autonome Lenkung erlauben, bei der kein händischer Eingriff des Fahrers nötig ist („Hands off“ Modus).In the meantime, however, steering systems have also been developed and tested which, in addition to the conventional manual steering via a steering wheel ("hands on" mode), additionally or alternatively permit autonomous steering, in which no manual intervention by the driver is necessary ("hands off" mode). ,

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass auch bei einer automatischen/autonomen Lenkung des Kraftfahrzeugs die Fahrzeugabstimmung an die vom Fahrer gewünschte Fahrweise angepasst werden kann. Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass ein Fahrzeugführer zwischen unterschiedlichen Fahrweisen wählen kann, und wobei in Abhängigkeit von der gewählten Fahrweise Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs, insbesondere eine Motormomenten-Kennlinie, eine Getriebeschalt-Kennlinie und/oder eine Fahrwerkseinstellung, verändert werden, wobei in einem teil- oder vollautomatisierten Fahrbetrieb, in welchem das Kraftfahrzeug automatisch gelenkt wird, um einer Soll-Trajektorie zu folgen, in Abhängigkeit der gewählten Fahrweise die Soll-Trajektorie verändert wird. Durch die Veränderung der Soll-Trajektorie kann in vorteilhafter Weise die reale Fahrweise des Kraftfahrzeugs an die vom Fahrer gewünschte Fahrweise auch in einem teil- oder vollautomatisierten Fahrbetrieb, in welchem das Kraftfahrzeug automatisch gelenkt wird, angepasst werden.The inventive method with the features of claim 1 has the advantage that even with an automatic / autonomous steering of the motor vehicle, the vehicle tuning can be adapted to the driver desired driving style. According to the invention this is achieved in that a driver can choose between different driving styles, and depending on the selected driving mode operating parameters of the motor vehicle, in particular an engine torque characteristic, a transmission shift characteristic and / or a suspension setting are changed, in one part - or fully automated driving, in which the motor vehicle is automatically steered to follow a desired trajectory, depending on the selected driving the target trajectory is changed. By changing the target trajectory, the real driving style of the motor vehicle can advantageously be adapted to the driving style desired by the driver, even in a partially or fully automated driving mode, in which the motor vehicle is automatically steered.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit der gewählten Fahrweise zumindest eine sportliche, eine normale oder eine komfortable Soll-Trajektorie eingestellt wird. Somit kann der Fahrer in vorteilhafter Weise auch bei der automatischen Lenkung des Kraftfahrzeugs zwischen den unterschiedlichen Fahrweisen wählen, die er bei der händischen Lenkung über ein Lenkrad zur Verfügung hat und deren Eigenschaften er kennt. Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass eine sportliche Soll-Trajektorie zum Durchfahren einer Kurve derart vorgegeben wird, dass das Kraftfahrzeug näher an einem Scheitelpunkt der Kurve vorbeigelenkt wird als bei einer normalen Soll-Trajektorie. Ein nahes Vorbeilenken des Kraftfahrzeugs an einem Scheitelpunkt einer Kurve hat den Vorteil, dass diese einfache Änderung der Trajektorie zu einem sportlicheren Fahrgefühl mit hoher Dynamik führt.According to an advantageous development of the invention, it is provided that, depending on the selected driving style, at least one sporty, normal or comfortable desired trajectory is set. Thus, the driver can choose in an advantageous manner in the automatic steering of the motor vehicle between the different driving styles, which he has available in the manual steering via a steering wheel and whose properties he knows. Alternatively or additionally, it is provided that a sporty desired trajectory for driving through a curve is predetermined in such a way that the motor vehicle is steered closer to a vertex of the curve than in the case of a normal desired trajectory. A close Vorbeilenken the motor vehicle at a vertex of a curve has the advantage that this simple change of the trajectory leads to a sportier driving feel with high dynamics.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die sportliche Soll-Trajektorie mehr Lenkbewegungen aufweist als die normale Soll-Trajektorie. Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass die sportliche Soll-Trajektorie größere Lenkwinkel aufweist als die normale Soll-Trajektorie. Mehr Lenkbewegungen und/oder größere Lenkwinkel führen ebenfalls in vorteilhafter Weise zu einem sportlicheren Fahrgefühl.Furthermore, it is preferably provided that the sporty desired trajectory has more steering movements than the normal desired trajectory. Alternatively or additionally, it is provided that the sporty desired trajectory has larger steering angles than the normal desired trajectory. More steering movements and / or larger steering angles also lead advantageously to a sportier driving feel.

Alternativ oder zusätzlich kann auch vorgesehen sein, dass eine komfortable Soll-Trajektorie zum Durchfahren der Kurve derart vorgegeben wird, dass das Kraftfahrzeug weiter von dem Scheitelpunkt der Kurve entfernt vorbeigelenkt wird als bei der Normal-Trajektorie. Ein Vorbeilenken des Kraftfahrzeugs in einer weiteren Entfernung von dem Scheitelpunkt einer Kurve hat den Vorteil, dass diese einfache Änderung der Trajektorie zu einem komfortableren Fahrgefühl führt.Alternatively or additionally, it may also be provided that a comfortable desired trajectory for driving through the curve is predetermined in such a way that the motor vehicle is steered further away from the vertex of the curve than in the case of the normal trajectory. A Vorbeilenken the motor vehicle at a further distance from the vertex of a curve has the advantage that this simple change of the trajectory leads to a more comfortable driving experience.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die komfortable Soll-Trajektorie weniger Lenkbewegungen aufweist als die normale Soll-Trajektorie. Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass die komfortable Soll-Trajektorie kleinere Lenkwinkel aufweist als die normale Soll-Trajektorie. Weniger Lenkbewegungen und/oder kleinere Lenkwinkel führen ebenfalls in vorteilhafter Weise zu einem komfortableren Fahrgefühl.Furthermore, it is preferably provided that the comfortable desired trajectory has fewer steering movements than the normal desired trajectory. Alternatively or additionally, it is provided that the comfortable desired trajectory has smaller steering angles than the normal desired trajectory. Less steering movements and / or smaller steering angle also lead advantageously to a more comfortable ride.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die jeweilige Soll-Trajektorie in Abhängigkeit einer aktuellen Verkehrssituation, einer aktuell maximal möglichen Haftreibung zwischen den Rädern und der Fahrbahn, deren Fahrgeschwindigkeit und/oder des Verlaufs der zu befahrenden Straße vorgegeben wird. Durch diese Weiterbildung kann in vorteilhafter Weise unabhängig von der gewählten Fahrweise und der gewählten Soll-Trajektorie auch bei ungünstigen Außenbedingungen wie Regen eine sichere Fahrweise gewährleistet werden.According to a preferred development of the invention, it is provided that the respective desired trajectory is predefined as a function of a current traffic situation, a currently maximum possible static friction between the wheels and the roadway, their travel speed and / or the course of the road to be traveled. As a result of this development, safe driving can be ensured in an advantageous manner, regardless of the selected driving style and the selected desired trajectory, even in unfavorable external conditions, such as rain.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung nach Anspruch 8 ist zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das teil- oder vollautomatisiert betreibbar ist und eine Auswahleinrichtung zum Auswählen einer anderen Fahrweise aufweist, vorgesehen. Die Vorrichtung zeichnet sich durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät aus, das dazu ausgebildet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile.The device according to the invention as claimed in claim 8 is provided for operating a motor vehicle which can be operated partially or fully automatically and has a selection device for selecting a different driving style. The device is characterized by a specially prepared control device, which is designed to perform the inventive method when used as intended. This results in the already mentioned advantages.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug nach Anspruch 9, ist dazu ausgebildet, teil- oder vollautomatisiert zu fahren und ist mit einer Auswahleinrichtung zum Auswählen einer von mehreren Fahrweisen ausgestattet. Das Kraftfahrzeug zeichnet sich durch die erfindungsgemäße Vorrichtung mit dem Steuergerät aus, das dazu ausgebildet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.The motor vehicle according to the invention as claimed in claim 9 is designed to be partially or fully automated and is equipped with a selection device for selecting one of a plurality of driving modes. The motor vehicle is characterized by the device according to the invention with the control unit, which is designed to perform the inventive method when used as intended.

Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich insbesondere aus dem zuvor beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.Further advantages and preferred features and combinations of features emerge in particular from the previously described and from the claims.

Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Figuren näher erläutert werden. Dazu zeigen

  • 1 den Wegverlauf eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs in einer Kurvenfahrt bei normaler Soll-Trajektorie,
  • 2 den Wegverlauf eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs in einer Kurvenfahrt bei sportlicher Soll-Trajektorie,
  • 3 den Wegverlauf eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs in einer Kurvenfahrt bei komfortabler Soll-Trajektorie.
In the following, the invention will be explained in more detail with reference to FIGS. Show this
  • 1 the route of a motor vehicle according to the invention in a cornering at normal nominal trajectory,
  • 2 the course of a motor vehicle according to the invention when cornering at sporty desired trajectory,
  • 3 the course of a motor vehicle according to the invention in a cornering with comfortable desired trajectory.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich in einem teil- oder vollautomatisierten Fahrbetrieb, in welchem das Kraftfahrzeug 1 automatisch in eine Kurve 2 gelenkt wird. Bei dem Kraftfahrzeug 1 kann für den teil- oder vollautomatisierten Fahrbetrieb über eine Auswahlvorrichtung, beispielsweise über einen Charismaschalter, eine Fahrweise aus den Optionen „normale Fahrweise“, „sportliche Fahrweise“ und „komfortable Fahrweise“ ausgewählt werden. Je nach gewählter Fahrweise wird über ein speziell hergerichtetes Steuergerät die Soll-Trajektorie verändert. In 1 wurde vom Fahrer eine normale Fahrweise gewählt. Das Steuergerät steuert das Fahrzeug 1 in einer entsprechenden normalen Soll-Trajektorie 3 durch die Kurve 2. Bei dieser durchfährt das Fahrzeug 1 die Kurve 2 in einen bestimmten Abstand vom Scheitelpunkt 4 der Kurve 2. 1 shows a motor vehicle according to the invention 1 , The car 1 is in a partially or fully automated driving, in which the motor vehicle 1 automatically in a curve 2 is steered. In the motor vehicle 1 can be selected for the semi-automatic or fully automated driving via a selection device, for example via a Charisma switch, a driving style from the options "normal driving style", "sporty driving style" and "comfortable driving style". Depending on the selected driving style, the target trajectory is changed via a specially prepared control unit. In 1 was chosen by the driver a normal driving style. The control unit controls the vehicle 1 in a corresponding normal desired trajectory 3 through the bend 2 , In this passes through the vehicle 1 the curve 2 at a certain distance from the vertex 4 the curve 2 ,

Neben der gewählten Fahrweise kann die Soll-Trajektorie durch das Steuergerät zusätzlich auch durch andere Parameter bestimmt werden, insbesondere externe Parameter, wie die aktuelle Verkehrssituation, die aktuellen Reibwerte an den Reifen, die durch die Wetterbedingungen beeinflusst werden und den Straßenverlauf, aber auch fahrzeuginterne Parameter, wie der allgemeine Fahrzeugzustand und der bekannten Reglerperformance der unterlagerten EPS Zahnstangenpositionsregelung.In addition to the chosen driving style, the desired trajectory can be additionally determined by the control unit by other parameters, in particular external parameters, such as the current traffic situation, the current friction coefficients on the tires, which are influenced by the weather conditions and the road, but also in-vehicle parameters , such as the general vehicle condition and the known regulator performance of the underlying EPS rack position control.

Entsprechend der mit der Auswahlvorrichtung gewählten Fahrweise wird durch das Steuergerät die entsprechende Soll-Trajektorie ausgewählt. Zusätzlich kann durch das Steuergerät die Dynamik eines überlagerten Trajektorienreglers sowie einer unterlagerten EPS -Zahnstangenpositionsregelung angepasst werden.In accordance with the driving mode selected with the selection device, the corresponding desired trajectory is selected by the control device. In addition, the dynamics of a higher-level trajectory controller and a subordinate EPS rack position control can be adjusted by the control unit.

2 zeigt das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug 1 wieder in einem teil- oder vollautomatisierten Fahrbetrieb, in welchem das Kraftfahrzeug 1 automatisch in die Kurve 2 gelenkt wird. In 2 wurde vom Fahrer eine sportliche Fahrweise gewählt. Das Steuergerät steuert das Fahrzeug 1 in einer entsprechenden sportlichen Soll-Trajektorie 5 durch die Kurve 2. Bei dieser wird das Fahrzeug 1 in einen Abstand näher an dem Scheitelpunkt 4 der Kurve 2 vorbeigelenkt als bei einer normalen Soll-Trajektorie. Weiterhin weist die sportliche Soll-Trajektorie 5 größere Lenkwinkel und optional auch mehr Lenkbewegungen auf als die normale Soll-Trajektorie. 2 shows the motor vehicle according to the invention 1 again in a partially or fully automated driving, in which the motor vehicle 1 automatically into the curve 2 is steered. In 2 was chosen by the driver a sporty driving style. The control unit controls the vehicle 1 in a corresponding sporty target trajectory 5 through the bend 2 , This will be the vehicle 1 at a distance closer to the vertex 4 the curve 2 steered past as in a normal target trajectory. Furthermore, the sporty target trajectory 5 larger steering angles and optionally also more steering movements than the normal target trajectory.

Im Sportmodus wird die Kurve 2 also eng am Scheitelpunkt der Kurve angefahren, wodurch eine hohe Dynamik und Präzision eines untergehaltenen EPS Reglers benötigt, um eine geringe Trajektorieabweichung zu garantieren und einen ausreichenden Abstand zu einer Leitplanke zu gewährleisten.In sports mode, the curve turns 2 So close to the vertex of the curve approached, whereby a high dynamic and precision of a maintained EPS regulator needed to guarantee a small Trajektorieabweichung and to ensure a sufficient distance to a guardrail.

3 zeigt das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug 1 wieder in einem teil- oder vollautomatisierten Fahrbetrieb, in welchem das Kraftfahrzeug 1 automatisch in die Kurve 2 gelenkt wird. In 3 wurde vom Fahrer eine komfortable Fahrweise gewählt. Das Steuergerät steuert das Fahrzeug 1 in einer entsprechenden komfortablen Soll-Trajektorie 6 durch die Kurve 2. Bei dieser wird das Fahrzeug 1 in einen Abstand weiter an dem Scheitelpunkt 4 der Kurve 2 vorbeigelenkt als bei einer normalen Soll-Trajektorie. Dazu weist die komfortable Soll-Trajektorie 5 kleinere Lenkwinkel und optional weniger Lenkbewegungen auf als die normale Soll-Trajektorie, so dass das Fahrzeug 1 in einem großen, sanften Bogen um die Kurve 2 fährt. 3 shows the motor vehicle according to the invention 1 again in a partially or fully automated driving, in which the motor vehicle 1 automatically into the curve 2 is steered. In 3 was chosen by the driver a comfortable driving style. The control unit controls the vehicle 1 in a corresponding comfortable desired trajectory 6 through the bend 2 , This will be the vehicle 1 at a distance further to the vertex 4 the curve 2 steered past as in a normal target trajectory. This is indicated by the comfortable target trajectory 5 smaller steering angles and optionally less steering movements than the normal target trajectory, allowing the vehicle 1 in a big, gentle arc around the bend 2 moves.

Claims (9)

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), wobei ein Fahrzeugführer zwischen unterschiedlichen Fahrweisen wählen kann, und wobei in Abhängigkeit von der gewählten Fahrweise Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs (1), insbesondere eine Motormomenten-Kennlinie, eine Getriebeschalt-Kennlinie und/oder eine Fahrwerkseinstellung, verändert werden, dadurch gekennzeichnet, dass in einem teil- oder vollautomatisierten Fahrbetrieb, in welchem das Kraftfahrzeug (1) automatisch gelenkt wird, um einer Soll-Trajektorie (3,5,6) zu folgen, in Abhängigkeit der gewählten Fahrweise die Soll-Trajektorie (3,5,6) verändert wird.Method for operating a motor vehicle (1), wherein a driver can choose between different driving modes, and wherein depending on the selected driving mode operating parameters of the motor vehicle (1), in particular an engine torque characteristic, a transmission shift characteristic and / or a suspension setting changed be, characterized in that in a partially or fully automated driving operation, in which the motor vehicle (1) is automatically steered to follow a desired trajectory (3,5,6), depending on the selected driving the desired trajectory ( 3,5,6) is changed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der gewählten Fahrweise zumindest eine sportliche (5), eine normale (3) oder eine komfortable (6) Soll-Trajektorie eingestellt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that depending on the selected driving style at least one athletic (5), a normal (3) or a comfortable (6) target trajectory is set. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine sportliche Soll-Trajektorie (5) zum Durchfahren einer Kurve (2) derart vorgegeben wird, dass das Kraftfahrzeug (1) näher an einem Scheitelpunkt (4) der Kurve (2) vorbeigelenkt wird als bei einer normalen Soll-Trajektorie (3).Method according to one of the preceding claims, characterized in that a sporty desired trajectory (5) for driving through a curve (2) is specified such that the motor vehicle (1) is directed closer to a vertex (4) of the curve (2) as with a normal desired trajectory (3). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine komfortable Soll-Trajektorie (6) zum Durchfahren der Kurve (2) derart vorgegeben wird, dass das Kraftfahrzeug (1) weiter von dem Scheitelpunkt (4) der Kurve (2) entfernt vorbeigelenkt wird als bei der Normal-Trajektorie (3).Method according to one of the preceding claims, characterized in that a comfortable desired trajectory (6) for traversing the curve (2) is specified such that the motor vehicle (1) further deflects past the vertex (4) of the curve (2) is considered the normal trajectory (3). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die komfortable Soll-Trajektorie (6) weniger Lenkbewegungen aufweist als die normale Soll-Trajektorie (3) und/oder kleinere Lenkwinkel aufweist als die normale Soll-Trajektorie (3).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the comfortable desired trajectory (6) has fewer steering movements than the normal desired trajectory (3) and / or smaller steering angle than the normal desired trajectory (3). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die sportliche Soll-Trajektorie (5) mehr Lenkbewegungen aufweist als die normale Soll-Trajektorie (3) und/oder größere Lenkwinkel aufweist als die normale Soll-Trajektorie (3).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sporty desired trajectory (5) has more steering movements than the normal desired trajectory (3) and / or larger steering angles than the normal desired trajectory (3). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Soll-Trajektorie (3,5,6) in Abhängigkeit einer aktuellen Verkehrssituation, einer aktuell maximal möglichen Haftreibung zwischen den Rädern und der Fahrbahn, deren Fahrgeschwindigkeit und des Verlaufs der zu befahrenden Straße vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the respective desired trajectory (3,5,6) depending on a current traffic situation, a currently maximum possible static friction between the wheels and the road, their driving speed and the course of the road to be traveled is given. Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), das teil- oder vollautomatisiert betreibbar ist und eine Auswahleinrichtung zum Auswählen einer anderen Fahrweise aufweist, gekennzeichnet durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät, das dazu ausgebildet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen.Device for operating a motor vehicle (1), which is partially or fully automated operable and has a selection device for selecting a different driving style, characterized by a specially prepared control device, which is designed to use the method according to one of the Claims 1 to 7 perform. Kraftfahrzeug (1), das dazu ausgebildet ist, teil- oder vollautomatisiert zu fahren, mit einer Auswahleinrichtung zum Auswählen einer von mehreren Fahrweisen und mit einer Vorrichtung nach Anspruch 8.Motor vehicle (1), which is designed to run partially or fully automated, with a selection device for selecting one of several driving modes and with a device according to Claim 8 ,
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