DE102017210569A1

DE102017210569A1 - Vehicle direction predictor

Info

Publication number: DE102017210569A1
Application number: DE102017210569.0A
Authority: DE
Inventors: Robert KASTNER; Claas Rodemark; Hermann Winner
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2016-06-27
Filing date: 2017-06-22
Publication date: 2017-12-28
Anticipated expiration: 2037-06-23
Also published as: DE102017210569B4; JP2018005302A

Abstract

Bereitgestellt ist eine Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung, welche die Fahrtrichtung eines Fahrzeugs früher als jemals zuvor vorhersagen kann. Eine Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51 erfasst eine Verzögerungssituation eines Fahrzeuges 1. Eine Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 erkennt die Position einer Kreuzung, welche in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs 1 vorhanden ist. Eine Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 sagt eine Halteposition des Fahrzeugs 1 voraus, basierend auf der Verzögerungssituation des Fahrzeugs 1, welche durch die Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51 erfasst ist. Eine Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55 sagt die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 an der Kreuzung voraus, basierend auf einer Beziehung zwischen der Halteposition des Fahrzeugs 1, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 vorhergesagt ist und der Position der Kreuzung, welche durch die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 erkannt ist.Provided is a vehicle heading prediction device that can predict the direction of travel of a vehicle earlier than ever before. A deceleration situation detection unit 51 detects a deceleration situation of a vehicle 1. An intersection position detection unit 52 detects the position of an intersection which exists in a traveling direction of a vehicle 1. A vehicle stop position prediction unit 53 predicts a stop position of the vehicle 1 based on the deceleration situation of the vehicle 1 detected by the deceleration situation detection unit 51. A traveling direction predicting unit 55 predicts the traveling direction of the vehicle 1 at the intersection based on a relationship between the stopping position of the vehicle 1 predicted by the vehicle stopping position predicting unit 53 and the position of the crossing caused by the crossing position Detection unit 52 is detected.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Feld der ErfindungField of the invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung.The present invention relates to a vehicle traveling direction prediction apparatus.

Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the Prior Art

Üblicherweise wurde eine Konfiguration zum Vorhersagen eines Spurwechselsverhaltens, eines links-Kurvenverhaltens und eines rechts-Kurvenverhaltens eines Fahrzeugs von einem Betriebsstatus eines Blinkerschalters (der AN- oder AUS-Zustand des Schalters) in einem Fahrzeug-Fahrunterstützungsgerät vorgeschlagen, das eine optimale Fahrunterstützung durch Erlangen von Fahrinformationen eines Trägerfahrzeugs und anderen Fahrzeugen durchführt (es wird zum Beispiel auf die japanische, offengelegte Patentanmeldung Nr. 2005-222325 Bezug genommen).Conventionally, a configuration for predicting a lane change behavior, a left cornering behavior and a right cornering behavior of a vehicle from an operational state of a turn signal switch (the ON or OFF state of the switch) has been proposed in a vehicle driving assistance apparatus that achieves optimum driving assistance by obtaining Driving information of a host vehicle and other vehicles performs (for example, on the Japanese Laid-Open Patent Application No. 2005-222325 Referred to).

In der Konfiguration, welche in dem oben angegebenen Patentdokument beschrieben ist, kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs nicht vorhergesagt werden, bis ein Fahrer einen Blinkerschalter betätigt, wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs nach dem Betriebsstatus des Blinkerschalters vorhergesagt wird. Daher wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs unangenehm spät vorhergesagt.In the configuration described in the above-identified patent document, the direction of travel of the vehicle can not be predicted until a driver operates a turn signal switch when the direction of travel of the vehicle is predicted according to the operating state of the turn signal switch. Therefore, the direction of travel of the vehicle is unpleasant late predicted.

Die vorliegende Erfindung wurde angesichts des oben bezeichneten Hintergrunds gemacht.The present invention has been made in light of the background described above.

Daher ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung eine Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung bereitzustellen, die die Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu einem früheren Zeitpunkt vorhersagen kann.Therefore, it is an object of the present invention to provide a vehicle travel direction prediction device that can predict the direction of travel of the vehicle at an earlier time.

ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNGOVERVIEW OF THE INVENTION

Eine Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung nach der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Verzögerungssituation-Erfassungseinheit, welche eine Verzögerungssituation eines Fahrzeugs erfasst; eine Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit, welche eine Position einer Kreuzung erkennt, die in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist; eine Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit, welche eine Halteposition des Fahrzeugs vorhersagt, basierend auf der Verzögerungssituation des Fahrzeugs, welche durch die Verzögerungssituation-Erfassungseinheit erfasst ist; und eine Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit, welche die Fahrtrichtung des Fahrzeugs an der Kreuzung vorhersagt, basierend auf einer Beziehung zwischen der Halteposition des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit und die Position der Kreuzung vorhergesagt ist, welche durch die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit erkannt ist.A vehicle traveling direction prediction apparatus according to the present invention includes: a deceleration situation detection unit that detects a deceleration situation of a vehicle; an intersection position detection unit that detects a position of an intersection existing in a traveling direction of the vehicle; a vehicle stop position prediction unit that predicts a stop position of the vehicle based on the deceleration situation of the vehicle detected by the deceleration situation detection unit; and a traveling direction prediction unit that predicts the direction of travel of the vehicle at the intersection based on a relationship between the stopping position of the vehicle predicted by the vehicle stopping position prediction unit and the position of the intersection provided by the crossing position recognizing unit is recognized.

In der vorliegenden Erfindung, wie sie oben beschrieben ist, wird der Bezug zwischen der Halteposition des Fahrzeugs, welche durch die Verzögerungssituation vorhergesagt wird, wenn das Fahrzeug der Kreuzung näher kommt, und der Fahrtrichtung (Rechtskurve, Linkskurve und geradeaus fahren) des Fahrzeugs an der Kreuzung beobachtet. Beispielsweise wird in dem Fall, in dem das Fahrzeug nach rechts oder links abbiegt, das Fahrzeug wesentlich verzögert, bevor es in die Kreuzung einfährt und daher wird die Halteposition des Fahrzeugs, die von der Verzögerungssituation vorhergesagt wird, wahrscheinlich innerhalb oder um die Kreuzung sein. Darüber hinaus ist der Grad der Fahrzeugverzögerung in dem Fall gering, in dem das Fahrzeug geradeaus fährt und daher wird die Halteposition des Fahrzeugs, welche von der Verzögerungssituation vorhergesagt wird, wahrscheinlich hinter der Kreuzung liegen.In the present invention, as described above, the relationship between the stop position of the vehicle, which is predicted by the deceleration situation when the vehicle approaches the intersection, and the direction of travel (right turn, left turn and straight ahead) of the vehicle at the Crossing observed. For example, in the case where the vehicle turns right or left, the vehicle is significantly delayed before entering the intersection, and therefore, the stopping position of the vehicle predicted from the deceleration situation is likely to be inside or around the intersection. Moreover, the degree of the vehicle deceleration is small in the case where the vehicle is traveling straight ahead, and therefore the stopping position of the vehicle which is predicted from the deceleration situation is likely to be behind the intersection.

Entsprechend ist die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit dazu fähig, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs an der Kreuzung auf der Basis der Beziehung zwischen der Halteposition des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit vorhergesagt ist und die Position der Kreuzung, welche durch die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit erkannt ist, vorherzusagen. Darüber hinaus kann in diesem Fall die Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhergesagt werden, bevor der Blinkerschalter bedient wird, und daher kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu einem früheren Zeitpunkt vorhergesagt werden.Accordingly, the traveling direction predicting unit is capable of controlling the traveling direction of the vehicle at the intersection based on the relationship between the stopping position of the vehicle which is predicted by the vehicle stopping position predicting unit and the position of the crossing caused by the crossing position. Detection unit is detected, predict. Moreover, in this case, the traveling direction of the vehicle can be predicted before the turn signal switch is operated, and therefore the traveling direction of the vehicle can be predicted at an earlier time.

Außerdem sagt die Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung voraus, dass das Fahrzeug in eine Richtung drehen wird, welche eine Fahrbahn mit Gegenverkehr an der Kreuzung nicht kreuzt, in einem Fall, in dem die Halteposition des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit vorhergesagt ist, an einer näheren Seite als die Position der Kreuzung ist und eine Entfernung zwischen der Halteposition und der Position der Kreuzung eine erste vorbestimmte Entfernung oder weniger ist.In addition, the vehicle traveling direction prediction apparatus predicts that the vehicle will turn in a direction that does not cross a traffic lane at the intersection in a case where the vehicle stop position predicted by the vehicle stop position prediction unit is at a closer side than the position of the intersection and a distance between the stop position and the position of the intersection is a first predetermined distance or less.

Nach der obigen Konfiguration wird in dem Fall, in dem die Halteposition des Fahrzeugs, die vorhergesagt wird, basierend darauf, dass die Verzögerungssituation an der näheren Seite als die Position der Kreuzung gelegen ist, und die Entfernung zwischen der Halteposition des Fahrzeugs und der Position der Kreuzung die erste vorbestimmte Entfernung oder weniger ist, das Fahrzeug mutmaßlich wesentlich verzögert, in einer Phase, in der das Fahrzeug auf der näheren Seite als die Position der Kreuzung gelegen ist. Zusätzlich kann in diesem Fall vorhergesagt werden, dass das Fahrzeug in die Richtung abbiegen wird, die nicht die Spur mit dem Gegenverkehr (in der Rechtsabbiegerichtung, in dem Fall eines Rechtsverkehrs oder in der Linksabbiegerichtung in dem Fall eines Linksverkehrs).According to the above configuration, in the case where the stop position of the vehicle that is predicted based on that the deceleration situation is located at the closer side than the position of the intersection, and the distance between the stop position of the vehicle and the position of the vehicle Junction is the first predetermined distance or less, the vehicle is presumably significantly delayed in a phase in which the vehicle is located on the closer side than the position of the intersection. Additionally, in this case, it can be predicted that the vehicle is heading in the direction turn off that is not the oncoming traffic lane (in the right turn direction, in the case of right-hand traffic or in the left-turn direction in the case of left-hand traffic).

Darüber hinaus sagt die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit voraus, dass das Fahrzeug in eine Richtung abbiegen wird, welche eine Fahrspur mit Gegenverkehr an der Kreuzung kreuzt, in einem Fall, in dem die Halteposition des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit vorhergesagt ist, an einer entfernteren Seite als die Position der Kreuzung ist und eine Entfernung zwischen der Halteposition und der Position der Kreuzung eine zweite vorbestimmte Entfernung oder weniger ist.Moreover, the traveling direction prediction unit predicts that the vehicle will turn in a direction crossing a traffic lane with oncoming traffic at the intersection in a case where the stop position of the vehicle predicted by the vehicle stop position prediction unit predicts at a farther side than the position of the intersection, and a distance between the stop position and the position of the intersection is a second predetermined distance or less.

Nach dieser Konfiguration wird in einem Fall, in dem die Halteposition des Fahrzeugs vorhergesagt wird, basierend darauf, dass die Verzögerungssituation an einer entfernteren Seite als die Position der Kreuzung gelegen ist und die Entfernung zwischen der Halteposition des Fahrzeugs und der Position der Kreuzung die zweite vorbestimmte Entfernung oder weniger ist, das Fahrzeug mutmaßlich in die Kreuzung einfahren, während es verlangsamt und bis zu einem gewissen Ausmaß auf die Kreuzung fahren. Daher kann in diesem Fall vorhergesagt werden, dass das Fahrzeug in die Richtung abbiegen wird, die die Spur mit dem Gegenverkehr kreuzt (in der Linksabbiegerichtung, in dem Fall eines Rechtsverkehrs oder in der Rechtsabbiegerichtung in dem Fall eines Linksverkehrs).According to this configuration, in a case where the stop position of the vehicle is predicted based on that the deceleration situation is located at a farther side than the position of the intersection and the distance between the stop position of the vehicle and the position of the intersection is the second predetermined one Distance is or less, the vehicle is supposed to enter the intersection while slowing down and driving to the intersection to some extent. Therefore, in this case, it can be predicted that the vehicle will turn in the direction crossing the lane with the oncoming traffic (in the left turn direction, in the case of right turn or in the right turn direction in the case of left turn).

Darüber hinaus sagt die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit voraus, dass das Fahrzeug gerade fahren wird, in einem Fall, in dem die Halteposition des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit vorhergesagt ist, an einer entfernteren Seite als die Position der Kreuzung ist und eine Entfernung zwischen der Halteposition und der Position der Kreuzung die dritte vorbestimmte Entfernung überschreitet.Moreover, the traveling direction predicting unit predicts that the vehicle is about to drive, in a case where the stop position of the vehicle, which is predicted by the vehicle stop position prediction unit, is at a farther side than the position of the intersection, and a Distance between the stop position and the position of the intersection exceeds the third predetermined distance.

Nach dieser Konfiguration fährt in dem Fall, in dem die Halteposition des Fahrzeugs, welche basierend auf der Verzögerungssituation vorhergesagt wird, auf der entfernteren Seite als die Kreuzung gelegen ist und die Entfernung zwischen der Halteposition des Fahrzeugs und der Position der Kreuzung eine dritte vorbestimmte Entfernung überschreitet, das Fahrzeug voraussichtlich mit einem geringen Verzögerungsgrad über die Kreuzung. Daher kann vorhergesagt werden, dass in diesem Fall das Fahrzeug auf der Kreuzung geradeaus fahren wird.According to this configuration, in the case where the stop position of the vehicle, which is predicted based on the deceleration situation, is located on the farther side than the intersection and the distance between the stop position of the vehicle and the position of the intersection exceeds a third predetermined distance , the vehicle is expected to have a low degree of deceleration across the intersection. Therefore, it can be predicted that in this case the vehicle will go straight on the intersection.

Außerdem umfasst die Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung ferner eine Anschlusswinkel-Berechnungseinheit, welche einen Winkel in einer Fahrtrichtung eines voranfahrenden anderen Fahrzeugs berechnet, in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, in einem Fall, in dem das Fahrzeug automatisch fährt, um dem voranfahrenden anderen Fahrzeug zu folgen, wobei die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit die Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhersagt, basierend auf dem Winkel, der durch die Anschlusswinkel-Berechnungseinheit berechnet ist.In addition, the vehicle traveling direction prediction apparatus further includes a connection angle calculating unit that calculates an angle in a traveling direction of a preceding other vehicle with respect to the traveling direction of the vehicle in a case where the vehicle is automatically traveling around the preceding other vehicle to follow, wherein the direction of travel prediction unit predicts the direction of travel of the vehicle based on the angle calculated by the terminal angle calculation unit.

Nach dieser Konfiguration kann der Winkel zwischen der Fahrtrichtung des voranfahrenden anderen Fahrzeugs, das ein Ziel des Anschlussfahrens ist, und die Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs als eine Richtung vorangesagt werden, in der das Trägerfahrzeug von da an fahren wird.According to this configuration, the angle between the traveling direction of the preceding other vehicle, which is a target of following driving, and the traveling direction of the host vehicle can be predicted as a direction in which the host vehicle will travel thereafter.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1 ist ein erläuterndes Diagramm, welches ein Fahrzeug darstellt, das mit einer Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung ausgestattet ist; 1 Fig. 10 is an explanatory diagram illustrating a vehicle equipped with a vehicle traveling direction prediction device;

2 ist ein Steuerungs-Block-Diagramm/Regelungs-Block-Diagramm einer Fahrzeug-Steuerungs-Vorrichtung/Fahrzeug-Regelungs-Vorrichtung, welche in 1 dargestellt ist; 2 is a control block diagram / control block diagram of a vehicle control device / vehicle control device, which in 1 is shown;

3 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses eines Vorhersagens der Fahrtrichtung des Fahrzeugs an einer Kreuzung nach einer Verzögerungssituation des Fahrzeugs; 3 FIG. 10 is a flowchart of a process of predicting the direction of travel of the vehicle at an intersection after a deceleration situation of the vehicle; FIG.

4 ist ein erläuterndes Diagramm, welches eine Situation darstellt, in der vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug an einer Kreuzung links abbiegt; 4 Fig. 10 is an explanatory diagram illustrating a situation in which it is predicted that the vehicle turns left at an intersection;

5 ist ein erläuterndes Diagramm, welches eine Situation darstellt, in der vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug an einer Kreuzung rechts abbiegt; 5 Fig. 10 is an explanatory diagram illustrating a situation in which it is predicted that the vehicle turns right at an intersection;

6 ist ein erläuterndes Diagramm, welches eine Situation darstellt, in der vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug an einer Kreuzung geradeaus fährt; 6 Fig. 10 is an explanatory diagram illustrating a situation in which it is predicted that the vehicle is traveling straight at an intersection;

7 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses eines Vorhersagens der Fahrtrichtung eines Trägerfahrzeugs auf der Basis eines Winkels einer Fahrtrichtung eines voranfahrenden Fahrzeugs relativ zu der Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs; und 7 FIG. 10 is a flowchart of a process of predicting the direction of travel of a host vehicle based on an angle of a heading of a preceding vehicle relative to the direction of travel of the host vehicle; FIG. and

8 ist ein erläuterndes Diagramm, welches eine Situation darstellt, in der vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug auf einer Abzweigungsstraße auf der linken Seite fährt; 8th FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a situation in which it is predicted that the vehicle is traveling on a branch road on the left side; FIG.

ÜBERBLICK ÜBER DIE BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN OVERVIEW OF THE PREFERRED EMBODIMENTS

Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden in Bezug auf die 1 bis 8 beschrieben werden.Preferred embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS 1 to 8th to be discribed.

[1. Konfiguration der Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/Fahrzeug-Regelungsvorrichtung][1. Configuration of vehicle control device / vehicle control device]

Bezugnehmend auf 1 umfasst eine Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/Fahrzeug-Regelungsvorrichtung 10 dieser Ausführungsform eine Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung nach der vorliegenden Erfindung (siehe 2) und ist in einem Fahrzeug 1 montiert, welches eine Kamera 2, die die Sicht vor dem Fahrzeug aufnimmt, einen Lenkmechanismus 7, umfassend eine Lenkung 7a, einen Bremsmechanismus 8, eine Navigationsvorrichtung 30 und dergleichen umfasst.Referring to 1 includes a vehicle control device / vehicle control device 10 of this embodiment, a vehicle traveling direction prediction apparatus according to the present invention (see 2 ) and is in a vehicle 1 mounted, which is a camera 2 , which receives the view in front of the vehicle, a steering mechanism 7 comprising a steering 7a , a brake mechanism 8th , a navigation device 30 and the like.

Der Lenkmechanismus 7 verändert die Orientierung der vorderen Räder (Lenkräder) 41 und 42 unter den Rädern 41 bis 44 des Fahrzeugs 1. Der Bremsmechanismus 8 verzögert das Fahrzeug 1 durch Aufbringen einer Bremskraft auf die Drehung der Räder 41 bis 44. Die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/Fahrzeug-Regelungsvorrichtung 10 steuert/regelt das gesamte Arbeiten des Fahrzeugs 1.The steering mechanism 7 changes the orientation of the front wheels (steering wheels) 41 and 42 under the wheels 41 to 44 of the vehicle 1 , The brake mechanism 8th Delays the vehicle 1 by applying a braking force to the rotation of the wheels 41 to 44 , The vehicle control device / vehicle control device 10 controls / regulates the entire work of the vehicle 1 ,

Nachfolgend, bezugnehmend auf 2, führt die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/Fahrzeug-Regelungsvorrichtung 10, welche ein elektronischer Schaltkreis ist, umfassend eine CPU (Central Processing Unit/Zentralprozessoreinheit), einen Speicher, eine Schnittstellenschaltung und dergleichen, was nicht dargestellt ist, ein Steuerungsprogramm/Regelungsprogramm für das Fahrzeug 1, welches in dem Speicher gespeichert ist, unter Verwendung der CPU aus, um als eine Anschlussfahr-Steuerungseinheit/Anschlussfahr-Regelungseinheit 11 und als eine Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung 50 zu funktionieren.Hereinafter, referring to 2 , performs the vehicle control device / vehicle control device 10 , which is an electronic circuit comprising a CPU (Central Processing Unit), a memory, an interface circuit and the like, which is not shown, a control program for the vehicle 1 which is stored in the memory using the CPU to be used as a following driving control unit / following driving control unit 11 and as a vehicle heading prediction device 50 to work.

Die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/Fahrzeug-Regelungsvorrichtung 10 empfängt eine Eingabe eines Voraus-Bildes des Fahrzeugs 1, welches durch die Kamera 2 aufgenommen wurde. Darüber hinaus empfängt die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/Fahrzeug-Regelungsvorrichtung 10 Erfassungssignale, welche durch einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20, einen Giergeschwindigkeitssensor 21, einen Lenkwinkelsensor 22 (welcher die Lenkwinkel der Lenkräder 41 und 42 erfasst), einen Drehmomentsensor 23 (welcher ein Betriebsdrehmoment erfasst, das durch einen Fahrer auf die Lenkung 7a aufgebracht wird), einen Beschleunigungspedalsensor 24 (welcher den Betriebszustand eines Beschleunigungspedals, das nicht dargestellt ist, erfasst) und einen Bremspedalsensor 25 (welcher den Betätigungszustand eines Bremspedalssensor, der nicht dargestellt ist, erfasst), welcher an dem Fahrzeug 1 montiert ist, erfasst werden und empfängt Daten von einer Kommunikationsvorrichtung 9.The vehicle control device / vehicle control device 10 receives an input of a forward picture of the vehicle 1 which by the camera 2 has been recorded. In addition, the vehicle control device / vehicle control device receives 10 Detection signals generated by a vehicle speed sensor 20 , a yaw rate sensor 21 , a steering angle sensor 22 (which the steering angle of the steering wheels 41 and 42 detected), a torque sensor 23 (Which detects an operating torque that is applied by a driver to the steering 7a applied), an accelerator pedal sensor 24 (which detects the operating state of an accelerator pedal, not shown) and a brake pedal sensor 25 (which detects the operating state of a brake pedal sensor, not shown) connected to the vehicle 1 is mounted, detected and receives data from a communication device 9 ,

Die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/Fahrzeug-Regelungsvorrichtung 10 steuert/regelt die Betriebe des Lenkmechanismus 7, des Bremsmechanismus 8 und eines Antriebsmechanismus (eines Motors, eines elektrischen Motors usw.), welche nicht dargestellt sind, und dergleichen auf der Basis der obigen Erfassungssignale.The vehicle control device / vehicle control device 10 Controls / regulates the operations of the steering mechanism 7 , the brake mechanism 8th and a drive mechanism (a motor, an electric motor, etc.), which are not shown, and the like based on the above detection signals.

Darüber hinaus regeln Steuerungssignale/Regelungssignale, welche von der Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/Fahrzeug-Regelungsvorrichtung 10 ausgegeben werden, die Arbeiten eines Lautsprechers 5, einer Anzeigeeinheit 6, des Lenkmechanismus 7, des Bremsmechanismus 8, der Kommunikationsvorrichtung 9, der Navigationsvorrichtung 30 und dergleichen. Die Navigationsvorrichtung 30 umfasst eine globale Positionsbestimmungssystem (GPS/Global Positioning System) Einheit 31, welche die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 erfasst und eine Karten-Datenbasis 32, welche Kartendaten speichert, um eine Routenführung zu einem Ziel durchzuführen.In addition, control signals controlled by the vehicle control device / vehicle control device control 10 be spent, the works of a speaker 5 , a display unit 6 , the steering mechanism 7 , the brake mechanism 8th , the communication device 9 , the navigation device 30 and the same. The navigation device 30 includes a global positioning system (GPS / Global Positioning System) unit 31 indicating the current position of the vehicle 1 captured and a map database 32 which stores map data to perform route guidance to a destination.

Die Kommunikationsvorrichtung 9 führt eine Datenkommunikation mit anderen Fahrzeugen, eine Datenkommunikation mit einen Kommunikationsanschluss und einem Server über ein öffentliches Netzwerk, eine Datenkommunikation mit einer Straßeneinrichtung (eine Straßeninfrastruktur) und dergleichen durch.The communication device 9 performs data communication with other vehicles, data communication with a communication port and a server via a public network, data communication with a road device (a road infrastructure), and the like.

Die Anschlussfahr-Steuerungseinheit/Anschlussfahr-Regelungseinheit 11 führt eine Anschlussfahr-Steuerung/Anschlussfahr-Regelung durch Erkennen eines voranfahrenden Fahrzeugs des Fahrzeugs 1 von einem Bild, welches durch die Kamera 2 aufgenommen wird, durch und bewirkt das Fahrzeug 1 automatisch dem voranfahrenden Fahrzeug folgend zu fahren, während eine vorbestimmte Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem voranfahrenden Fahrzeug eingehalten wird. Die Anschlussfahr-Steuerungseinheit/Anschlussfahr-Regelungseinheit 11 steuert/regelt die Funktionsweise des Lenkmechanismus 7, des Bremsmechanismus 8 und des Antriebsmechanismus, um das Fahrzeug 1 zu bewirken, dem voranfahrenden Fahrzeug in der Anschlussfahr-Steuerung/Anschlussfahr-Regelung zu folgen.The following driving control unit / following driving control unit 11 performs a following driving control / following driving control by detecting a preceding vehicle of the vehicle 1 from a picture taken by the camera 2 is absorbed, and causes the vehicle 1 automatically following the preceding vehicle while a predetermined distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle is maintained. The following driving control unit / following driving control unit 11 controls the operation of the steering mechanism 7 , the brake mechanism 8th and the drive mechanism to the vehicle 1 to cause the preceding vehicle to follow in following driving control / following driving control.

Die Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung 50 umfasst eine Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51, eine Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52, eine Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53, eine Anschlusswinkel-Berechnungseinheit 54 und eine Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55.The vehicle travel direction prediction device 50 includes a deceleration situation detection unit 51 , an intersection position detection unit 52 , a vehicle stop position prediction unit 53 , a connection angle calculation unit 54 and a travel direction prediction unit 55 ,

Die Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51 erfasst die Verzögerungssituation des Fahrzeugs 1 auf der Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, welche durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 erfasst wird. Die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 erkennt die Position einer Kreuzung (die relative Position der Kreuzung zu dem Fahrzeug 1), welche voraus (in der Fahrtrichtung) des Fahrzeugs 1 vorhanden ist, auf der Basis der aktuellen Position des Fahrzeugs 1, welche durch die globale Positionsbestimmungssystem (GPS/Global Positioning System) Einheit 31 der Navigationsvorrichtung 30 und Kartendaten von einem Bereich nahe der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 erfasst wird, welche in der Karte DB 32 gespeichert sind. Zusätzlich kann die Position der Kreuzung durch Extrahieren eines Bildteilbereichs der Kreuzung von dem Voraus-Bild des Fahrzeugs 1, welches durch die Kamera 2 aufgenommen wurde, erkannt werden.The deceleration situation detection unit 51 detects the deceleration situation of the vehicle 1 based on the driving speed of the vehicle 1 which is detected by the vehicle speed sensor 20 is detected. The intersection position detection unit 52 recognizes the position of an intersection (the relative position of the intersection to the vehicle 1 ), which ahead (in the direction of travel) of the vehicle 1 is present, based on the current position of the vehicle 1 generated by the Global Positioning System (GPS / Global Positioning System) unit 31 the navigation device 30 and map data from an area near the current position of the vehicle 1 is detected, which in the card DB 32 are stored. In addition, the position of the intersection may be determined by extracting an image portion of the intersection from the advance image of the vehicle 1 which by the camera 2 was recorded, be recognized.

Die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 berechnet eine Position (eine vorhergesagte Halteposition), von der vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug 1 an dieser halten wird, in dem Fall, in dem die Verzögerungssituation des Fahrzeugs 1, welche durch die Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51 erfasst wird, anhält (in dem Fall, in dem das Fahrzeug 1 fortfährt, mit der aktuellen Verzögerung zu fahren). Die Anschlusswinkel-Berechnungseinheit 54 berechnet einen Winkel (einen Anschlusswinkel) in der Fahrtrichtung eines voranfahrenden Fahrzeugs, relativ zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 in dem Fall, in dem die Anschlussfahr-Steuerungseinheit/Anschlussfahr-Regelungseinheit 11 die Anschlussfahr-Steuerung/Anschlussfahr-Regelung durchführt.The vehicle stop position prediction unit 53 calculates a position (a predicted stop position) predicted to be the vehicle 1 At this will hold, in the case where the deceleration situation of the vehicle 1 generated by the deceleration situation detection unit 51 is detected stops (in the case where the vehicle 1 continues to drive with the current delay). The connection angle calculation unit 54 calculates an angle (a connection angle) in the direction of travel of a preceding vehicle, relative to the direction of travel of the vehicle 1 in the case where the following driving control unit / following driving control unit 11 Performs the following driving control / following driving control.

Die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55 führt eine erste Fahrtrichtungs-Vorhersageverarbeitung eines Vorhersagens der Fahrtrichtung (Rechtsabbiegen, Linksabbiegen, geradeaus fahren oder dergleichen) des Fahrzeugs 1 auf der Basis der vorhergesagten Halteposition des Fahrzeugs 1 durch, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 von der Verzögerungssituation des Fahrzeugs 1 berechnet ist, welche durch die Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51 erfasst ist und auf der Basis der Position der Kreuzung durch, welche durch die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 erkannt ist und führt eine zweite Fahrtrichtungs-Vorhersageverarbeitung eines Vorhersagens der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 auf der Basis des Anschlusswinkels durch, welcher durch die Anschlusswinkel-Berechnungseinheit 54 berechnet ist.The direction of travel prediction unit 55 performs a first heading prediction processing of predicting the direction of travel (turn right, turn left, drive straight or the like) of the vehicle 1 based on the predicted stop position of the vehicle 1 by the vehicle stop position prediction unit 53 from the deceleration situation of the vehicle 1 which is calculated by the deceleration situation detection unit 51 is detected and based on the position of the intersection through which, through the intersection position detection unit 52 is detected and performs a second heading prediction processing of predicting the direction of travel of the vehicle 1 on the basis of the connection angle through which the connection angle calculation unit 54 is calculated.

[2. Erste Fahrtrichtungs-Vorhersageverarbeitung][2nd First Direction Prediction Processing]

Nachfolgend wird eine erste Fahrtrichtungs-Vorhersageverarbeitung in Bezug auf die 4 bis 6 beschrieben werden, welche durch die Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung 50 gemäß dem Flussdiagramm durchgeführt wird, welches in 3 dargestellt ist. Obwohl die 4 bis 6 eine Situation darstellen, in der das Fahrzeug 1 auf einer für einen Linksverkehr vorgesehenen Straße fährt, kann die vorliegende Erfindung mittels derselben Verarbeitung auch in einem Fall verwendet werden, in dem das Fahrzeug 1 auf einer Straße fährt, die für einen Rechtsverkehr vorgesehen ist.Hereinafter, a first heading prediction processing with respect to FIG 4 to 6 described by the vehicle heading prediction device 50 is performed according to the flowchart which in 3 is shown. Although the 4 to 6 represent a situation in which the vehicle 1 on a road intended for left-hand traffic, the present invention can be used by the same processing also in a case where the vehicle 1 driving on a road intended for legal traffic.

SCHRITTE 1 bis 3 in 3 entsprechend den Porzessen, die durch die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 durchgeführt werden. Die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 erkennt die aktuelle Position des Fahrzeuges 1, durch Erlangen von GPS-Information (Global Positioning System-Information/Globales Positionsbestimmungssystem-Information), welche durch die globale Positionsbestimmungssystem (GPS/Global Positioning System) Einheit 31 in Schritt 1 erhalten wird. In dem nachfolgenden SCHRITT 2 erforscht die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 eine Kreuzung, die innerhalb einer vorbestimmten Entfernung (beispielsweise innerhalb dutzender Meter von dem Fahrzeug 1) voraus des Fahrzeugs 1 vorhanden ist, in Bezug auf die Kartendaten, welche in der Karte DB 32 gespeichert sind.STEPS 1 to 3 in 3 according to the phrases used by the intersection position detection unit 52 be performed. The intersection position detection unit 52 recognizes the current position of the vehicle 1 by obtaining GPS (Global Positioning System Information) information provided by the Global Positioning System (GPS) unit 31 in step 1 is obtained. In the following STEP 2, the intersection position detection unit explores 52 an intersection that is within a predetermined distance (for example, within tens of meters of the vehicle 1 ) ahead of the vehicle 1 exists with respect to the map data contained in the map DB 32 are stored.

Darüber hinaus ermittelt in SCHRITT 3 die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52, ob innerhalb der vorbestimmten Entfernung voraus des Fahrzeugs 1 eine Kreuzung vorhanden ist oder nicht. Die Steuerung/Regelung fährt zu SCHRITT 4 fort, wenn eine Kreuzung innerhalb der vorbestimmten Entfernung vorhanden ist oder kehrt zu SCHRITT 1 zurück, es sei denn, es liegt eine Kreuzung innerhalb der vorbestimmten Entfernung vor.In addition, in STEP 3, the intersection position detection unit determines 52 whether within the predetermined distance ahead of the vehicle 1 there is a crossing or not. The control proceeds to STEP 4 when there is an intersection within the predetermined distance, or returns to STEP 1 unless there is an intersection within the predetermined distance.

Der nächste SCHRITT 4 entspricht einem Prozess, welcher durch die Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51 durchgeführt wird. Die Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51 erfasst eine Verzögerung am (eine negative Verzögerung, welche einer Verzögerungssituation der vorliegenden Erfindung entspricht) des Fahrzeugs 1 von einer Veränderung in der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, welche durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 erfasst wird.The next STEP 4 corresponds to a process performed by the deceleration situation detection unit 51 is carried out. The deceleration situation detection unit 51 detects a deceleration on (a negative deceleration corresponding to a deceleration situation of the present invention) of the vehicle 1 from a change in the driving speed of the vehicle 1 which is detected by the vehicle speed sensor 20 is detected.

Der nachfolgende SCHRITT 5 entspricht einem Prozess, welcher durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 durchgeführt wird. Die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 berechnet eine Position als eine vorbestimmte Halteposition des Fahrzeugs 1, in der die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 wahrscheinlich null sein wird, in dem Fall, in dem das Fahrzeug 1 fortfährt, mit der Verzögerung am zu fahren.The following STEP 5 corresponds to a process performed by the vehicle stop position prediction unit 53 is carried out. The vehicle stop position prediction unit 53 calculates a position as a predetermined stop position of the vehicle 1 in which the Driving speed of the vehicle 1 probably will be zero, in the case where the vehicle 1 continues to drive with the delay.

Die nachfolgenden SCHRITTE 6 bis 9 und SCHRITTE 20, 30 und 40 entsprechen Prozessen, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 durchgeführt werden. Die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 ermittelt zuerst in SCHRITT 5, ob oder ob nicht die vorhergesagte Halteposition des Fahrzeugs 1, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 berechnet wird, an der näheren Seite als die mittlere Position der Kreuzung gelegen ist und eine Entfernung zwischen der vorhergesagten Halteposition des Fahrzeugs 1 und der mittleren Position der Kreuzung (entsprechend der Position der Kreuzung der vorliegenden Erfindung) eine vorbestimmte Entfernung M1 oder weniger (entsprechend einer Beziehung zwischen der Fahrzeug-Halteposition, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 der vorliegenden Erfindung vorhergesagt ist und der Position der Kreuzung, welche durch die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 erkannt ist) ist.The following STEPS 6 through 9 and STEPS 20, 30, and 40 correspond to processes indicated by the vehicle stop position prediction unit 53 be performed. The vehicle stop position prediction unit 53 First, in STEP 5, determines whether or not the predicted stop position of the vehicle 1 indicated by the vehicle stop position prediction unit 53 calculated on the closer side than the middle position of the intersection and a distance between the predicted stop position of the vehicle 1 and the middle position of the intersection (corresponding to the position of the intersection of the present invention) a predetermined distance M1 or less (corresponding to a relationship between the vehicle stop position, which is determined by the vehicle stop position prediction unit 53 of the present invention and the position of the intersection provided by the intersection position detection unit 52 is recognized) is.

Es ist zu bemerken, dass die 4 eine Situation dargestellt, in der die vorhergesagte Halteposition P1 des Fahrzeugs 1 auf der näheren Seite als eine mittlere Position Pc einer Kreuzung 100 gelegen ist und eine Entfernung L1 zwischen der vorhergesagten Halteposition P1 und der mittleren Position Pc innerhalb einer ersten vorbestimmten Entfernung M1 ist (welche in einem Bereich auf der näheren Seite als die mittlere Position Pc in der Kreuzung 100 in dieser Ausführungsform eingestellt ist). In dem Fall, in dem die vorhergesagte Halteposition P1 des Fahrzeugs 1 auf der näheren Seite als die mittlere Position Pc in der Kreuzung 100 in dieser Weise gelegen ist, kann es ermittelt werden, dass das Fahrzeug 1 wahrscheinlich verzögert wird und dann links vor der mittleren Position Pc (abbiegen in einer Richtung, welche nicht die Fahrspur mit dem Gegenverkehr kreuzt) abbiegt, wie es durch einen Pfeil Dr1 angegeben ist.It should be noted that the 4 illustrated a situation in which the predicted stop position P1 of the vehicle 1 on the closer side as a middle position Pc of an intersection 100 is located and a distance L1 between the predicted stop position P1 and the middle position Pc is within a first predetermined distance M1 (which is in an area on the nearer side than the middle position Pc in the intersection 100 is set in this embodiment). In the case where the predicted stop position P1 of the vehicle 1 on the closer side than the middle position Pc in the intersection 100 Located in this way, it can be determined that the vehicle 1 is likely to be decelerated and then turns left before the middle position Pc (turn in a direction that does not cross the traffic lane with the oncoming traffic) as indicated by an arrow Dr1.

Daher zweigt die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55 zu SCHRITT 20 ab, wenn die Bedingung des SCHRITTES 6 erfüllt ist und sagt voraus, dass das Fahrzeug 1 an der Kreuzung 100 links abbiegen wird. Es ist in diesem Fall möglich, früh, zu einem Zeitpunkt, bevor der Fahrer des Fahrzeugs 1 einen Blinkerschalter betätigt, vorherzusagen, dass das Fahrzeug 1 links abbiegen wird. Andernfalls, es sei denn, dass die Bedingung aus SCHRITT 6 erfüllt ist, fährt die Steuerung/Regelung zu SCHRITT 7 fort.Therefore, the direction of travel prediction unit branches 55 to STEP 20, if the condition of STEP 6 is met and predicts that the vehicle 1 at the crossroads 100 will turn left. It is possible in this case, early, at a time before the driver of the vehicle 1 a turn signal switch is pressed to predict that the vehicle 1 will turn left. Otherwise, unless the condition of STEP 6 is met, the control proceeds to STEP 7.

In SCHRITT 7 ermittelt die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55 ob die vorhergesagte Halteposition des Fahrzeugs 1 auf der entfernteren Seite als die mittlere Position der Kreuzung gelegen ist und eine Entfernung zwischen der vorhergesagten Halteposition des Fahrzeugs 1 und der mittleren Position der Kreuzung eine zweite vorbestimmte Entfernung M2 oder weniger ist oder nicht (was einer Beziehung zwischen der Halteposition des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 der vorliegenden Erfindung vorhergesagt ist und der Position der Kreuzung, welche durch die Kreuzungserkennungseinheit 52 erkannt ist, entspricht).In STEP 7, the heading prediction unit determines 55 whether the predicted stop position of the vehicle 1 on the farther side than the middle position of the intersection and a distance between the predicted stop position of the vehicle 1 and the middle position of the intersection is a second predetermined distance M2 or less or not (which is a relationship between the stop position of the vehicle, which is determined by the vehicle stop position prediction unit 53 of the present invention and the position of the intersection provided by the intersection detection unit 52 is recognized).

Es ist zu bemerken, dass die 5 eine Situation darstellt, in der eine vorhergesagte Halteposition P2 des Fahrzeugs 1 auf der entfernteren Seite als die mittlere Position Pc der Kreuzung 100 gelegen ist und eine Entfernung L2 zwischen der vorhergesagten Halteposition P2 und der mittleren Position Pc eine zweite vorbestimmte Entfernung M2 (eingestellt in einem Bereich, der auf der entfernteren Seite gelegen ist als es die mittlere Position Pc innerhalb der Kreuzung 100 in dieser Ausführungsform ist) ist oder weniger. In dem Fall, in dem auf diese Weise die vorhergesagte Halteposition P2 des Fahrzeugs auf der entfernteren Seite gelegen ist als die mittlere Position Pc in der Kreuzung 100, kann es ermittelt werden, dass das Fahrzeug 1 wahrscheinlich verzögert und dann rechts um die mittlere Position Pc abbiegt (Abbiegen in einer Richtung, welche eine Fahrspur mit Gegenverkehr kreuzt), wie durch einen Pfeil Dr2 angegeben.It should be noted that the 5 represents a situation in which a predicted stop position P2 of the vehicle 1 on the farther side than the middle position Pc of the intersection 100 and a distance L2 between the predicted stop position P2 and the middle position Pc is a second predetermined distance M2 (set in an area located on the farther side than the middle position Pc within the intersection 100 in this embodiment) is or less. In the case where in this way the predicted stop position P2 of the vehicle is located on the farther side than the middle position Pc in the intersection 100 , it can be determined that the vehicle 1 probably decelerates and then turns right around the middle position Pc (turning in a direction crossing a traffic lane with oncoming traffic) as indicated by an arrow Dr2.

Daher zweigt die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55 zu SCHRITT 30 ab, wenn die Bedingung des SCHRITTES 7 erfüllt ist und sagt voraus, dass das Fahrzeug 1 an der Kreuzung 100 rechts abbiegen wird. Es ist in diesem Fall möglich, früh, zu einem Zeitpunkt, bevor der Fahrer des Fahrzeugs 1 einen Blinkerschalter betätigt, vorherzusagen, dass das Fahrzeug 1 rechts abbiegen wird. Andernfalls, wenn die Bedingung aus SCHRITT 7 nicht erfüllt ist, fährt die Steuerung/Regelung zu SCHRITT 8 fort.Therefore, the direction of travel prediction unit branches 55 to STEP 30, if the condition of STEP 7 is met and predicts that the vehicle 1 at the crossroads 100 turn right. It is possible in this case, early, at a time before the driver of the vehicle 1 a turn signal switch is pressed to predict that the vehicle 1 turn right. Otherwise, if the condition of STEP 7 is not satisfied, the control proceeds to STEP 8.

In SCHRITT 8 ermittelt die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55 ob die vorhergesagte Halteposition des Fahrzeugs 1 auf der entfernteren Seite als die mittlere Position der Kreuzung gelegen ist und eine Entfernung zwischen der vorhergesagten Halteposition des Fahrzeugs 1 und der mittleren Position der Kreuzung die zweite vorbestimmte Entfernung M2 (entsprechend einer dritten vorbestimmten Entfernung der vorliegenden Erfindung) überschreitet oder nicht (was einer Beziehung zwischen der Halteposition des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 der vorliegenden Erfindung vorhergesagt wird und der Position der Kreuzung, welche durch die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 erkannt wird, entspricht).In STEP 8, the heading prediction unit determines 55 whether the predicted stop position of the vehicle 1 on the farther side than the middle position of the intersection and a distance between the predicted stop position of the vehicle 1 and the middle position of the intersection exceeds the second predetermined distance M2 (corresponding to a third predetermined distance of the present invention) or not (which corresponds to a relationship between the stop position of the vehicle detected by the vehicle stop position prediction unit 53 of the present invention and the position of the intersection provided by the intersection position detection unit 52 is detected corresponds).

Es ist zu bemerken, dass die 6 eine Situation darstellt, in der eine vorhergesagten Halteposition P3 des Fahrzeugs 1 auf der entfernteren Seite als die mittlere Position Pc der Kreuzung 100 gelegen ist und eine Entfernung L3 zwischen der vorhergesagten Halteposition P3 und der mittleren Position Pc die zweite vorbestimmte Entfernung M2 überschreitet. In dem Fall, in dem auf diese Weise die vorhergesagte Halteposition P3 des Fahrzeugs 1 über der Kreuzung 100 gelegen ist, kann es ermittelt werden, dass das Fahrzeug 1 wahrscheinlich an der Kreuzung 100 gerade fährt, während es verzögert, wie durch einen Pfeil Dr3 angegeben.It should be noted that the 6 represents a situation in which a predicted stop position P3 of the vehicle 1 on the farther side than the middle position Pc of the intersection 100 located and a distance L3 between the predicted stop position P3 and the middle position Pc exceeds the second predetermined distance M2. In the case where in this way the predicted stop position P3 of the vehicle 1 over the intersection 100 is located, it can be determined that the vehicle 1 probably at the intersection 100 just drives while it delays, as indicated by an arrow Dr3.

Daher zweigt die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55 zu SCHRITT 40 ab, wenn die Bedingung des SCHRITTES 8 erfüllt ist und sagt voraus, dass das Fahrzeug 1 an der Kreuzung 100 geradeaus fahren wird. Es ist in diesem Fall möglich, früh zu einem Zeitpunkt, bevor der Fahrer des Fahrzeugs 1 einen Blinkerschalter betätigt, vorherzusagen, dass das Fahrzeug 1 geradeaus fahren wird. Andernfalls, wenn die Bedingung aus SCHRITT 8 nicht erfüllt ist, fährt die Steuerung/Regelung zu SCHRITT 9 fort. In diesem Fall (in dem Fall, in dem keine der Bedingungen der SCHRITTE 6, 7 und 8 erfüllt ist) ist die vorhergesagte Halteposition des Fahrzeugs 1 vor der Kreuzung und daher ermittelt die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55, dass es unmöglich ist, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 vorherzusagen.Therefore, the direction of travel prediction unit branches 55 to STEP 40, if the condition of STEP 8 is met and predicts that the vehicle 1 at the crossroads 100 go straight ahead. It is possible in this case, early at a time before the driver of the vehicle 1 a turn signal switch is pressed to predict that the vehicle 1 go straight ahead. Otherwise, if the condition of STEP 8 is not met, the control proceeds to STEP 9. In this case (in the case where none of the conditions of STEPS 6, 7 and 8 are satisfied), the predicted stop position of the vehicle is 1 before the intersection and therefore determines the direction of travel prediction unit 55 that it is impossible to change the direction of travel of the vehicle 1 predict.

[3. Zweite Fahrtrichtungs-Vorhersageverarbeitung][3rd Second Direction Prediction Processing]

Nachfolgend wird die zweite Fahrtrichtung-Vorhersageverarbeitung beschrieben werden, welche durch die Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung 50 gemäß dem Flussdiagramm, welches in 7 dargestellt ist, durchgeführt wird.Hereinafter, the second traveling direction prediction processing performed by the vehicle traveling direction predicting device will be described 50 according to the flowchart which is in 7 is shown performed.

Die Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung 50 ermittelt, ob die Anschlussfahr-Steuerungseinheit/Anschlussfahr-Regelungseinheit 11 eine Anschlussfahr-Steuerung/Anschlussfahr-Regelung in SCHRITT 50 der 7 durchführt oder nicht. Wenn die Anschlussfahr-Steuerungseinheit/Anschlussfahr-Regelungseinheit 11 die Anschlussfahr-Steuerung/Anschlussfahr-Regelung durchführt, fährt die Steuerung/Regelung zu SCHRITT 51 fort, um die Prozesse von SCHRITT 51 bis 54 durchzuführen.The vehicle travel direction prediction device 50 determines whether the following driving control unit / driving control unit 11 a following driving control / following driving control in STEP 50 of the 7 or not. When the following driving control unit / following driving control unit 11 When the following driving control / following driving control is performed, the control proceeds to STEP 51 to perform the processes of STEP 51 to FIG. 54.

Die SCHRITTE 51 bis 53 entsprechen den Prozessen, welche durch die Anschlusswinkel-Berechnungseinheit 54 durchgeführt werden. Die Anschlusswinkel-Berechnungseinheit 54 berechnet die Fahrtrichtung eines voranfahrenden Fahrzeugs auf der Basis eines Bewegungsvektors eines Bild-Teilbereiches eines voranfahrenden Fahrzeuges in einem Zeitserienbild, welches durch die Kamera 2 in SCHRITT 51 aufgenommen wurde.STEPS 51 to 53 correspond to the processes performed by the terminal angle calculating unit 54 be performed. The connection angle calculation unit 54 calculates the direction of travel of a preceding vehicle on the basis of a motion vector of an image portion of a preceding vehicle in a time series image transmitted by the camera 2 recorded in STEP 51.

Die Anschlusswinkel-Berechnungseinheit 54 berechnet die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 auf der Basis eines Winkels, welcher durch den Lenkwinkelsensor 22 in dem nächsten SCHRITT 52 erfasst ist und berechnet dann in SCHRITT 53 einen Winkel α in der Fahrtrichtung des voranfahrenden Fahrzeugs relativ zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1.The connection angle calculation unit 54 calculates the direction of travel of the vehicle 1 based on an angle determined by the steering angle sensor 22 is then detected in the next STEP 52 and then calculates an angle α in the direction of travel of the preceding vehicle relative to the direction of travel of the vehicle in STEP53 1 ,

Es ist zu bemerken, dass 8 eine Situation darstellt, in der das Fahrzeug 1 automatisch fährt, während es einem voranfahrenden Fahrzeug 70 folgt, und in der das voranfahrende Fahrzeug 70 links auf eine Nebenstraße 110 abbiegt. In 8 bezeichnen Dr5, Dr6 und α jeweils die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1, die Fahrtrichtung des voranfahrenden Fahrzeugs 70, und den Winkel (Anschlusswinkel) der Fahrtrichtung Dr6 in Bezug auf die Fahrtrichtung Dr5.It should be noted that 8th represents a situation in which the vehicle 1 automatically drives while it is a leading vehicle 70 follows, and in the leading vehicle 70 left onto a side street 110 turns. In 8th Dr5, Dr6 and α respectively denote the direction of travel of the vehicle 1 , the direction of travel of the vehicle ahead 70 , and the angle (connection angle) of the direction of travel Dr6 with respect to the direction of travel Dr5.

Wenn der Anschlusswinkel α in Bezug auf die Fahrtrichtung Dr5 (wenn das voranfahrende Fahrzeug 70 rechts abbiegt) rechtsum ist, biegt das Anschluss-Fahrzeug 1 rechts ab. Wenn der Anschlusswinkel α in Bezug auf die Fahrtrichtung Dr5 (wenn das voranfahrende Fahrzeug 70 links abbiegt) linksum ist, biegt das Anschluss-Fahrzeug 1 links ab.If the connection angle α with respect to the direction of travel Dr5 (if the preceding vehicle 70 turn right) is right turn the connecting vehicle 1 right off. If the connection angle α with respect to the direction of travel Dr5 (if the preceding vehicle 70 Turn left) is left turn the connecting vehicle 1 turn left.

Daher ist die Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55 dazu fähig, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 auf der Basis des Anschlusswinkels α vorherzusagen, welcher durch die Anschlusswinkel-Berechnungseinheit 54 in SCHRITT 54 berechnet wird.Therefore, the heading prediction unit is 55 capable of the direction of travel of the vehicle 1 on the basis of the connection angle α, which is determined by the connection angle calculation unit 54 in STEP54.

[4. Andere Ausführungsformen][4th Other embodiments]

Während in den vorangegangenen Ausführungsformen Konfigurationen dargestellt wurden, in denen die Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung 50 der vorliegenden Erfindung an dem Fahrzeug 1 montiert ist, um die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 (Trägerfahrzeug) vorherzusagen können, kann die Fahrtrichtung eines anderen Fahrzeugs durch Erkennen der Fahrsituation des anderen Fahrzeugs (eine Verzögerungssituation, die das Vorhandensein oder das Abhandensein einer Kreuzung voraus dem Fahrzeug, ein Anschlusswinkel relativ zu einem voranfahrenden Fahrzeug in dem Fall einer Durchführung eines Anschlussfahrens oder dergleichen) durch Kommunikation mit anderen Fahrzeugen oder Erfassen und Erkennen anderer Fahrzeuge durch die Kamera 2 oder dergleichen, vorausgesagt werden.While in the foregoing embodiments, configurations have been illustrated in which the vehicle travel direction prediction device 50 of the present invention on the vehicle 1 is mounted to the direction of travel of the vehicle 1 (Carrier vehicle) can predict the direction of travel of another vehicle by detecting the driving situation of the other vehicle (a deceleration situation, the presence or the loss of an intersection in front of the vehicle, a connection angle relative to a preceding vehicle in the case of performing a connection driving or the like) by communicating with other vehicles or detecting and detecting other vehicles by the camera 2 or the like, can be predicted.

Zusätzlich kann die Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung in einer Straßeneinrichtung (Straßeninfrastruktur) bereitgestellt sein, um die Fahrtrichtung eines überwachten Fahrzeugs durch Überwachen des Fahrzeugs, welches auf der Straße fährt, und Erkennen der Fahrsituation des Fahrzeugs vorherzusagen.In addition, the vehicle heading prediction device may be provided in a road facility (road infrastructure) to predict the direction of travel of a monitored vehicle by monitoring the vehicle traveling on the road and detecting the driving situation of the vehicle.

Während die Position des voranfahrenden Fahrzeugs durch die Kamera 2 in den obigen Ausführungsformen erfasst worden ist, kann jeder andere Detektor, wie zum Beispiel Radar oder eine Kombination einer Kamera und eines Radars oder dergleichen verwendet werden, um ein voranfahrendes Fahrzeug zu erfassen. Zusätzlich kann eine Kommunikation mit einem voranfahrenden Fahrzeug verwendet werden, um die Position des voranfahrenden Fahrzeugs zu erfassen.While the position of the vehicle ahead by the camera 2 Anyone else may have been detected in the above embodiments Detector, such as radar or a combination of a camera and a radar or the like can be used to detect a leading vehicle. In addition, communication with a preceding vehicle may be used to detect the position of the preceding vehicle.

Während die mittlere Position einer Kreuzung als die Position der Kreuzung der vorliegenden Erfindung in den obigen Ausführungsformen verwendet worden ist, kann eine spezifische Position in der Kreuzung oder eine spezifische Position nahe der Kreuzung, anders als die mittlere Position, wie zum Beispiel ein Endabschnitt an der näheren Seite der Kreuzung oder ein Endabschnitt an der entfernteren Seite der Kreuzung als die Position der Kreuzung verwendet werden.While the middle position of an intersection has been used as the position of the intersection of the present invention in the above embodiments, a specific position in the intersection or a specific position near the intersection other than the middle position such as an end portion at the intersection nearer the intersection or an end portion at the farther side of the intersection than the position of the intersection.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeug (Trägerfahrzeug)Vehicle (carrier vehicle)
22: Kameracamera
77: Lenkmechanismussteering mechanism
88th: Bremsmechanismusbrake mechanism
99: Kommunikationsvorrichtungcommunication device
1010: Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/Fahrzeug-RegelungsvorrichtungVehicle control device / vehicle control device
1111: Anschlussfahr-Steuerungseinheit/Anschlussfahr-RegelungseinheitConnecting driving control unit / connection driving control unit
3030: Navigationsvorrichtungnavigation device
5050: Fahrzeug-Fahrtrichtung-VorhersagevorrichtungVehicle direction predictor
5151: Verzögerungssituation-ErfassungseinheitDelay situation detection unit
5252: Kreuzungs-Position-ErkennungseinheitCrossroads position detection unit
5353: Fahrzeug-Halteposition-VorhersageeinheitVehicle stop position prediction unit
5454: Anschlusswinkel-BerechnungseinheitConnecting angle calculation unit
5555: Fahrtrichtung-VorhersageeinheitDirection prediction unit
7070: voranfahrendes Fahrzeugleading vehicle
100100: Kreuzungcrossing
110110: Abzweigungsstraßebranch road

Bereitgestellt ist eine Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung, welche die Fahrtrichtung eines Fahrzeugs früher als jemals zuvor vorhersagen kann.Provided is a vehicle heading prediction device that can predict the direction of travel of a vehicle earlier than ever before.

Eine Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51 erfasst eine Verzögerungssituation eines Fahrzeuges 1. Eine Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 erkennt die Position einer Kreuzung, welche in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs 1 vorhanden ist. Eine Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 sagt eine Halteposition des Fahrzeugs 1 voraus, basierend auf der Verzögerungssituation des Fahrzeugs 1, welche durch die Verzögerungssituation-Erfassungseinheit 51 erfasst ist. Eine Fahrtrichtung-Vorhersageeinheit 55 sagt die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 an der Kreuzung voraus, basierend auf einer Beziehung zwischen der Halteposition des Fahrzeugs 1, welche durch die Fahrzeug-Halteposition-Vorhersageeinheit 53 vorhergesagt ist und der Position der Kreuzung, welche durch die Kreuzungs-Position-Erkennungseinheit 52 erkannt ist.A deceleration situation detection unit 51 detects a deceleration situation of a vehicle 1 , An intersection position detection unit 52 recognizes the position of an intersection, which in a direction of travel of a vehicle 1 is available. A vehicle stop position prediction unit 53 says a stop position of the vehicle 1 ahead, based on the deceleration situation of the vehicle 1 generated by the deceleration situation detection unit 51 is detected. A driving direction prediction unit 55 says the direction of travel of the vehicle 1 at the intersection, based on a relationship between the stopping position of the vehicle 1 indicated by the vehicle stop position prediction unit 53 is predicted and the position of the intersection, by the intersection position detection unit 52 is recognized.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 2005-222325 [0002]

Claims

Vehicle heading predictor comprising: a deceleration situation detection unit that detects a deceleration situation of a vehicle; an intersection position detection unit that detects a position of an intersection existing in a traveling direction of the vehicle; a vehicle stop position prediction unit that predicts a stop position of the vehicle based on the deceleration situation of the vehicle detected by the deceleration situation detection unit; and a heading prediction unit that predicts the direction of travel of the vehicle at the intersection based on a relationship between the stop position of the vehicle predicted by the vehicle stop position prediction unit and the position of the intersection provided by the intersection position detection unit is recognized.

The vehicle heading predicting device according to claim 1, wherein the traveling direction predicting unit predicts that the vehicle will turn in a direction that does not cross a traffic lane at the intersection in a case where the stopping position of the vehicle passing through the vehicle Vehicle stop position prediction unit is predicted on a closer side than the position of the intersection and a distance between the stop position and the position of the intersection is a first predetermined distance or less.

The vehicle heading predicting device according to claim 1, wherein the traveling direction predicting unit predicts that the vehicle will turn in a direction crossing a traffic lane with oncoming traffic at the intersection in a case where the stopping position of the vehicle passing through the vehicle stop position prediction unit is predicted to be on a farther side than the position of the intersection and a distance between the stop position and the position of the intersection is a second predetermined distance or less.

The vehicle heading prediction device according to claim 1, wherein the heading prediction unit predicts that the vehicle will drive straight at the intersection in a case where the stop position of the vehicle predicted by the vehicle stop prediction unit predicts is at a farther side than the position of the intersection and a distance between the stop position and the position of the intersection exceeds a third predetermined distance.

The vehicle heading predicting device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a terminal angle calculating unit that calculates an angle in a traveling direction of a preceding other vehicle, with respect to the traveling direction of the vehicle, in a case where the vehicle automatically drives to follow the preceding other vehicle, wherein the heading predicting unit predicts the direction of travel of the vehicle based on the angle calculated by the terminal angle calculating unit.