DE102017210410A1

DE102017210410A1 - Method and device for generating a steering torque intervention in a vehicle

Info

Publication number: DE102017210410A1
Application number: DE102017210410.4A
Authority: DE
Inventors: Alexander Augst
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-06-21
Filing date: 2017-06-21
Publication date: 2018-12-27

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Erzeugung eines Lenkmomenteingriffs in einem Fahrzeug beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Querkraft-Information in Bezug auf eine durch eine Fahrbahn bewirkte Querkraft auf das Fahrzeug. Außerdem umfasst das Verfahren das Bestimmen eines Parameters eines Lenkmomenteingriffs auf ein Rad und/oder auf ein Lenkmittel des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Querkraft-Information.A method for generating a steering torque intervention in a vehicle is described. The method includes determining lateral force information related to a lateral force caused by a roadway on the vehicle. In addition, the method comprises determining a parameter of a steering torque intervention on a wheel and / or on a steering means of the vehicle in dependence on the lateral force information.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Steuerung eines Lenksystems eines Fahrzeugs, insbesondere eines Straßenkraftfahrzeugs. Insbesondere kann durch das beschriebene Verfahren und die beschriebene Vorrichtung ein Lenkmomenteingriff in dem Fahrzeug erzeugt werden.The invention relates to a method and a corresponding device for controlling a steering system of a vehicle, in particular a road motor vehicle. In particular, a steering torque intervention in the vehicle can be generated by the described method and the device described.

Ein Fahrzeug weist typischerweise ein manuelles Lenkmittel, insbesondere ein Lenkrad, auf, mit dem eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs verändert werden kann. Insbesondere kann ein Fahrer eines Fahrzeugs über das Lenkmittel eine Ausrichtung von ein oder mehreren Rädern des Fahrzeugs verändern, um die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs zu verändern.A vehicle typically has a manual steering means, in particular a steering wheel, with which a direction of movement of the vehicle can be changed. In particular, a driver of a vehicle may change an orientation of one or more wheels of the vehicle via the steering means to change the direction of movement of the vehicle.

Des Weiteren kann ein Fahrzeug ein oder mehrere Fahrerassistenzsysteme umfassen, mit denen ein Fahrer des Fahrzeugs bei der Fahraufgabe, insbesondere bei der Querführung, des Fahrzeugs unterstützt werden kann. Beispielsweise kann durch ein Fahrerassistenzsystem in automatischer Weise ein Spurwechsel vorgenommen werden. Zu diesem Zweck wird die Ausrichtung von ein oder mehreren Rädern des Fahrzeugs automatisch durch ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs bewirkt (z.B. durch eine Hilfskraftlenkung des Fahrzeugs). Dabei bewegt sich das Lenkmittel des Fahrzeugs typischerweise analog bzw. entsprechend zu der Bewegung der ein oder mehreren Räder des Fahrzeugs mit.Furthermore, a vehicle may comprise one or more driver assistance systems with which a driver of the vehicle can be assisted in the driving task, in particular in the transverse guidance of the vehicle. For example, a lane change can be made automatically by a driver assistance system in an automatic manner. For this purpose, the alignment of one or more wheels of the vehicle is automatically effected by one or more actuators of the vehicle (e.g., by a power steering system of the vehicle). In this case, the steering means of the vehicle typically moves along with it analogously or in accordance with the movement of the one or more wheels of the vehicle.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Komfort und die Zuverlässigkeit eines (ggf. automatisch generierten) Lenkeingriffs in das Lenksystem eines Fahrzeugs zu erhöhen.The present document deals with the technical task of increasing the comfort and reliability of a (possibly automatically generated) steering intervention in the steering system of a vehicle.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are described i.a. in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form an independent invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Ausführung eines Lenkmomenteingriffs in einem Fahrzeug (insbesondere in einem Straßenkraftfahrzeug) beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Querkraft-Information in Bezug auf eine durch eine Fahrbahn bewirkte Querkraft auf das Fahrzeug. Außerdem umfasst das Verfahren das Bestimmen und/oder das Anpassen zumindest eines Parameters eines Lenkmomenteingriffs auf ein Rad des Fahrzeugs und/oder auf ein Lenkmittel des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Querkraft-Information.In one aspect, a method of performing steering torque intervention in a vehicle (particularly in a road vehicle) is described. The method includes determining lateral force information related to a lateral force caused by a roadway on the vehicle. In addition, the method comprises determining and / or adjusting at least one parameter of a steering torque intervention on a wheel of the vehicle and / or on a steering means of the vehicle in dependence on the lateral force information.

Im Rahmen des Verfahrens kann ein Lenksystem eines Fahrzeugs gesteuert werden. Das Lenksystem kann ausgebildet sein, eine Stellung zumindest eines Rades des Fahrzeugs und/oder eine Stellung eines manuellen Lenkmittels, insbesondere eines Lenkrades, des Fahrzeugs zu verändern. Typischerweise können ein oder mehrere Räder einer Vorderachse des Fahrzeugs mittels des Lenksystems gelenkt werden. Dabei sind die ein oder mehreren Räder typischerweise mechanisch mit dem Lenkmittel des Fahrzeugs gekoppelt. Es wird somit einem Fahrer des Fahrzeugs ermöglicht, durch Änderung der Stellung (insbesondere des Drehwinkels) des Lenkmittels die Stellung (insbesondere den Einschlagwinkel) der ein oder mehrere Räder des Fahrzeugs zu verändern.As part of the process, a steering system of a vehicle can be controlled. The steering system may be configured to change a position of at least one wheel of the vehicle and / or a position of a manual steering means, in particular a steering wheel, of the vehicle. Typically, one or more wheels of a front axle of the vehicle may be steered by means of the steering system. The one or more wheels are typically mechanically coupled to the steering means of the vehicle. It is thus possible for a driver of the vehicle to change the position (in particular the steering angle) of the one or more wheels of the vehicle by changing the position (in particular the angle of rotation) of the steering means.

Das Fahrzeug kann zumindest ein Fahrerassistenzsystem umfassen, das ausgebildet ist, das Lenksystem unabhängig von dem Fahrer des Fahrzeugs zu steuern. Beispielsweise kann durch das Fahrerassistenzsystem in zumindest teilautonomer bzw. teilautomatisierter Weise eine Lenkung der ein oder mehreren Räder des Fahrzeugs bewirkt werden. Die Lenkung der ein oder mehreren Räder des Fahrzeugs bewirkt dabei typischerweise eine Bewegung des Lenkmittels des Fahrzeugs (auch ohne dass durch den Fahrer des Fahrzeugs ein Lenkmoment auf das Lenkmittel bewirkt wird).The vehicle may include at least one driver assistance system configured to control the steering system independently of the driver of the vehicle. For example, a steering of the one or more wheels of the vehicle can be effected by the driver assistance system in at least partially autonomous or partially automated manner. The steering of the one or more wheels of the vehicle typically causes a movement of the steering means of the vehicle (even without a steering torque is effected on the steering means by the driver of the vehicle).

Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Querkraft-Information in Bezug auf eine durch eine Fahrbahn bewirkte Querkraft auf das Fahrzeug. Die Querkraft-Information kann z.B. ein Maß der Fahrbahnunebenheit und/oder der Fahrbahnneigung umfassen bzw. anzeigen. Dabei kann das Maß der Fahrbahnunebenheit und/oder der Fahrbahnneigung ermittelt werden, abhängig von: Information über die Beschaffenheit der Fahrbahn aus einer Navigationskarte; und/oder Sensordaten eines Fahrzeugsensors, insbesondere einer Bildkamera, eines Bewegungssensors, eines Beschleunigungssensors und/oder eines Kraftsensors an einer Servoeinheit des Lenksystems.The method includes determining lateral force information related to a lateral force caused by a roadway on the vehicle. The lateral force information may e.g. include a measure of the road surface unevenness and / or the road inclination. In this case, the degree of roadway unevenness and / or the roadway inclination can be determined, depending on: information about the condition of the roadway from a navigation map; and / or sensor data of a vehicle sensor, in particular an image camera, a motion sensor, an acceleration sensor and / or a force sensor on a servo unit of the steering system.

Außerdem umfasst das Verfahren das Einstellen bzw. das Bestimmen (insbesondere das Anpassen) eines Parameters eines Lenkmomenteingriffs auf das Rad und/oder auf das Lenkmittel in Abhängigkeit von der Querkraft-Information. Dabei kann der Parameter eine Stellung, einen Winkel relativ zu einer Referenzachse des Fahrzeugs und/oder ein Moment auf das Rad und/oder auf das Lenkmittel umfassen und/oder beeinflussen. Der Lenkmomenteingriff kann einen informierenden und/oder assistierenden Lenkeingriff an dem Lenkmittel des Fahrzeugs und/oder einen Lenkeingriff auf das Rad des Fahrzeugs im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems umfassen, wobei das Fahrerassistenzsystem ausgebildet ist, die Querführung des Fahrzeugs zumindest teilweise automatisch bzw. automatisiert durchzuführen.In addition, the method comprises setting (in particular adjusting) a parameter of a Lenkmomenteingriffs on the wheel and / or on the steering means in response to the lateral force information. In this case, the parameter may include and / or influence a position, an angle relative to a reference axis of the vehicle and / or a moment on the wheel and / or on the steering means. The steering torque intervention may include an informing and / or assisting steering intervention on the steering means of the vehicle and / or a steering intervention on the wheel of the vehicle in the context of a driver assistance system, wherein the driver assistance system is designed to perform the lateral guidance of the vehicle at least partially automatically or automatically.

Der zumindest eine Parameter des Lenkmomenteingriffs kann für ein bestimmtes, insbesondere vorausliegendes, Zeitintervall und/oder für einen bestimmten, insbesondere vorausliegenden, Fahrbahnabschnitt, in dem der Lenkmomenteingriff auszuführen ist, bestimmt bzw. angepasst werden.The at least one parameter of the steering torque intervention can be determined or adapted for a specific, in particular, predefined, time interval and / or for a specific, in particular preceding, roadway section in which the steering torque intervention is to be performed.

Ein Lenkmomenteingriff kann ggf. ohne Beeinflussung (irgend-) eines Rades des Fahrzeugs erfolgen. Des Weiteren kann ein Lenkmomenteingriff ggf. keine Änderung der Stellung des Lenkmittels bewirken. Ggf. kann durch den Lenkmomenteingriff nur eine haptische Signalisierung ab dem Lenkmittel eines Fahrzeugs erfolgen. Der Lenkmomenteingriff kann dabei ggf. durch einen zusätzlichen Aktor bewirkt werden, der in Zusammenhang mit einem Lenksystem eines Fahrzeugs betrieben wird.A steering torque intervention may possibly take place without influencing (any) a wheel of the vehicle. Furthermore, a steering torque intervention may not cause a change in the position of the steering means. Possibly. can be done by the steering torque intervention only a haptic signaling from the steering means of a vehicle. The steering torque intervention can possibly be effected by an additional actuator which is operated in connection with a steering system of a vehicle.

Das Zeitintervall für die Bestimmung des zumindest einen Parameters kann sich auf zumindest ein bestimmtes zumindest teilweise vorausliegendes Zeitintervall (beispielsweise von einigen Sekunden) und/oder auf zumindest einen zumindest teilweise vorausliegenden Fahrstreckenabschnitt (beispielsweise von 10 - 100 Metern) beziehen. Ferner kann der zumindest eine Parameter des Lenkmomenteingriffs für zwei oder mehrerer solche Zeitintervalle bzw. Fahrstreckenabschnitte bestimmt werden. Es kann somit eine Prädiktion und/oder ein zumindest teilweise vorausschauendes Bestimmen eines Wertes des zumindest einen Parameters erfolgen.The time interval for the determination of the at least one parameter may relate to at least one specific at least partially predefined time interval (for example of a few seconds) and / or to at least one at least partially preceding driving route section (for example from 10 to 100 meters). Furthermore, the at least one parameter of the steering torque intervention can be determined for two or more such time intervals or route sections. Thus, a prediction and / or an at least partially predictive determination of a value of the at least one parameter can take place.

Dabei kann der Parameterwert bestimmt werden, abhängig von der zumindest einen Querkraft-Information, die eine von der Fahrbahn kommende Querkraft an dem zumindest einem Zeitintervall des Lenkmomenteingriffs repräsentiert, z.B. in Bezug auf das zumindest teilweise vorausliegenden Zeitintervall und/oder den zumindest teilweise vorausliegenden Fahrbahnabschnitt.In this case, the parameter value can be determined, depending on the at least one lateral force information representing a lateral force coming from the roadway at the at least one time interval of the steering torque intervention, e.g. with respect to the at least partially preceding time interval and / or the at least partially preceding roadway section.

Das Bestimmen des zumindest einen Parameters des Lenkmomenteingriffs kann ein Ermitteln und/oder ein, zumindest teilweise vorläufiges, Festlegen zumindest eines entsprechenden Parameterwerts, für zumindest ein betreffendes Zeitintervall und/oder Fahrstreckenintervall umfassen. Dabei können ein oder mehrere der in diesem Dokument beschriebene Faktoren berücksichtigt werden. Z.B. kann beim Bestimmen des zumindest einen Parameters eine bestimmte Logik angewandt werden. Dieser Logik kann ggf. abhängig von einer aktuellen, z.B. einer aktuell gemessenen, Querkraft sein. So ergibt sich ein Vorteil gegenüber einer Regelung, weil nicht auf eine tatsächliche Einwirkung auf das Fahrzeug gewartet werden muss, um diese Einwirkung auszugleichen.Determining the at least one parameter of the steering torque intervention may include determining and / or determining, at least partially provisional, at least one corresponding parameter value for at least one respective time interval and / or route interval. One or more of the factors described in this document may be taken into account. For example, For example, certain logic may be applied in determining the at least one parameter. This logic may be dependent on a current, e.g. be a currently measured, transverse force. Thus, there is an advantage over a regulation, because it does not have to wait for an actual action on the vehicle to compensate for this effect.

Ein Anpassen des zumindest einen Parameters des Lenkmomenteingriffs kann insbesondere ein Verändern eines sonst gültigen vorläufigen, festgelegten entsprechenden Parameterwerts umfassen. Beim Anpassen des Parameterwertes kann der neue Wert abhängig von einem bisherigen oder sonst gültigen Wert sein. Beispielsweise kann dabei ein additiver, multiplikativer und/oder logarithmischer Faktor angewandt werden, mit dem ein Parameterwert des zumindest einen Parameters des Lenkmomenteingriffs (ausgehend von dem sonst gültigen oder im Verfahren bestimmten Wert) angepasst wird. Das Anpassen kann eine Verfeinerung bzw. Präzisierung des Parameterwertes umfassen bzw. dieser entsprechen.An adaptation of the at least one parameter of the steering torque intervention may in particular comprise a change of an otherwise valid provisional, fixed corresponding parameter value. When adjusting the parameter value, the new value can be dependent on a previous or otherwise valid value. For example, an additive, multiplicative and / or logarithmic factor can be used with which a parameter value of the at least one parameter of the steering torque intervention (based on the value otherwise valid or determined in the method) is adapted. The adaptation can include or correspond to a refinement or clarification of the parameter value.

Das Einstellen eines Parameters kann als ein Ermitteln und Festlegen zumindest eines entsprechenden Parameterwerts für zumindest ein betreffendes Zeitintervall und/oder Fahrstreckenintervall erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann ein Anpassen eines Parameters gemäß einem zumindest für ein betreffendes Zeitintervall und/oder Fahrstreckenintervall festgelegten Wert erfolgen.The setting of a parameter may be carried out as determining and determining at least one corresponding parameter value for at least one respective time interval and / or route interval. Alternatively or additionally, a parameter can be adjusted according to a value determined at least for a respective time interval and / or route interval.

Das Anpassen bedeutet insbesondere das Anpassen eines oder mehrerer vorgegebener, sonst gültiger oder vorausschauend eingestellter Parameterwerte des zumindest einen Parameters. Beispielsweise kann dabei ein additiver, multiplikativer und/oder logarithmischer Faktor angewandt werden, mit dem ein Parameterwert des zumindest einen Parameters angepasst wird. Bevorzugt bezieht sich das Einstellen bzw. Anpassen des zumindest einen Parameters auf zumindest ein bestimmtes, zumindest teilweise vorausliegendes, Zeitintervall (beispielsweise von einigen Sekunden) und/oder zumindest einen bestimmten, zumindest teilweise vorausliegenden, Fahrstreckenabschnitt (beispielsweise von 10 - 100 Meter).The adaptation means in particular the adaptation of one or more predetermined, otherwise valid or anticipatory parameter values of the at least one parameter. For example, an additive, multiplicative and / or logarithmic factor can be used with which a parameter value of the at least one parameter is adapted. The setting or adaptation of the at least one parameter preferably relates to at least one specific, at least partially predefined, time interval (for example of a few seconds) and / or at least one specific, at least partially preceding, travel route section (for example from 10 to 100 meters).

Dabei kann durch den Lenkmomenteingriff die Stellung eines Lenkmittels, insbesondere eines Lenkrads, des Fahrzeugs insbesondere für ein kurzes Zeitintervall und/oder insbesondere reversibel, verändert werden. Dabei kann die Stellung eines Rades des Fahrzeugs, insbesondere der Radstellwinkel, für ein längeres Zeitintervall verändert werden, als die Stellung des Lenkmittels, insbesondere des Lenkrads. Dies kann insbesondere mit einem geringeren Stellwinkel für das Rad als der Eingriff am Lenkrad bewirkt werden.It can be changed by the steering torque intervention, the position of a steering means, in particular a steering wheel of the vehicle, in particular for a short time interval and / or in particular reversible. In this case, the position of a wheel of the vehicle, in particular the Radstellwinkel be changed for a longer time interval, as the position of the steering means, in particular the steering wheel. This can be effected in particular with a lower setting angle for the wheel than the engagement on the steering wheel.

Der Lenkmomenteingriff kann in einem bestimmten Zeitintervall bewirkt wird, wobei das bestimmte Zeitintervall in einer nahen Zukunft liegen kann. Es kann dann Querkraft-Information in Bezug auf die durch die Fahrbahn bewirkte Querkraft auf das Fahrzeug in dem bestimmten Zeitintervall ermittelt werden.The steering torque intervention can be effected in a certain time interval, wherein the specific time interval may be in the near future. Then, lateral force information regarding the lateral force caused by the road surface to the vehicle can be obtained in the determined time interval.

Mit dem in diesem Dokument beschriebenen Verfahren können der Komfort und die Zuverlässigkeit eines Fahrerassistenzsystems erhöht werden. Insbesondere kann durch Berücksichtigung der Querkraft-Information die Qualität von Lenkmomenteingriffen auf das Lenkmittel und/oder auf die ein oder mehreren Räder eines Fahrzeugs erhöht werden.With the method described in this document, the comfort and reliability of a driver assistance system can be increased. In particular, by taking into account the lateral force information, the quality of steering torque intervention on the steering means and / or on the one or more wheels of a vehicle can be increased.

Als ein Rad des Fahrzeugs kann insbesondere ein lenkendes bzw. an der Lenkung bzw. Querführung des Fahrzeugs aktiv beteiligtes Rad verstanden werden. Regelmäßig werden mit dem Rad des Fahrzeugs die ein oder mehreren Vorderräder des Fahrzeugs gemeint. Alternativ oder zusätzlich können auch ein oder mehrere Hinterräder des Fahrzeugs gemeint sein.As a wheel of the vehicle can be understood in particular a steering or actively involved in the steering or transverse guidance of the vehicle wheel. Regularly, the wheel of the vehicle means one or more front wheels of the vehicle. Alternatively or additionally, one or more rear wheels of the vehicle may be meant.

Der Parameter kann einen ersten Parameter eines Lenkmomenteingriffs umfassen, der in eine Richtung substantiell entgegengesetzt zu der Querkraft wirkt (z.B. im Falle eines Lenkmomenteingriffs auf die ein oder mehreren Räder). Alternativ oder ergänzend kann der Parameter einen zweiten Parameter eines Lenkmomenteingriffs umfassen, der substantiell in die gleiche Richtung wie die Querkraft wirkt. Dabei können der erste Parameter und der zweite Parameter unterschiedlich eingestellt, insbesondere unterschiedlich angepasst, werden. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit der Lenkung eines Fahrzeugs erhöht werden.The parameter may include a first parameter of a steering torque engagement that acts in a direction substantially opposite to the lateral force (e.g., in the case of a steering torque engagement with the one or more wheels). Alternatively or additionally, the parameter may include a second parameter of a steering torque engagement that acts substantially in the same direction as the lateral force. In this case, the first parameter and the second parameter can be set differently, in particular adapted differently. Thus, the comfort and reliability of the steering of a vehicle can be increased.

Das Verfahren kann umfassen, das Erzeugen einer Vibration an dem Lenkmittel. Dabei kann die Vibration zur Übermittlung von Information an einen Fahrer des Fahrzeugs erzeugt werden (z.B. bei Überschreiten oder drohendem Überschreiten einer Fahrbahnmarkierung). Die Vibration kann in Zusammenhang mit (insbesondere zusätzlich zu) dem Lenkmomenteingriff erzeugt werden. Eine Eigenschaft und/oder ein Parameter, insbesondere eine Amplitude und/oder eine Frequenz, der Vibration kann dann von der Querkraft-Information abhängig sein. Durch die Bereitstellung einer Vibration an dem Lenkmittel kann der Komfort für einen Fahrer des Fahrzeugs weiter erhöht werden.The method may include generating a vibration on the steering means. In this case, the vibration for the transmission of information to a driver of the vehicle can be generated (for example, when a lane marking is exceeded or threatened to be exceeded). The vibration may be generated in conjunction with (in particular in addition to) the steering torque intervention. A property and / or a parameter, in particular an amplitude and / or a frequency, of the vibration can then be dependent on the lateral force information. By providing a vibration on the steering means, the comfort for a driver of the vehicle can be further increased.

Der Parameter des Lenkmomenteingriffs und/oder ein Parameter einer in Zusammenhang mit dem Lenkmomenteingriff erzeugten Vibration an dem Lenkmittel, kann abhängig sein, von: einem Maß der Fahrbahnunebenheit und/oder der Fahrbahnneigung; einer Fahrzeuggeschwindigkeit; und/oder einem Produkt aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Maß der Fahrbahnunebenheit und/oder der Fahrbahnneigung. So kann die Wahrnehmbarkeit des Lenkmomenteingriffs und/oder der Lenkmittel-Vibration erhöht werden.The parameter of the steering torque engagement and / or a parameter of a vibration on the steering means generated in connection with the steering torque intervention may depend on: a measure of the road surface unevenness and / or the road inclination; a vehicle speed; and / or a product of the vehicle speed and the degree of road bumpiness and / or the road inclination. Thus, the visibility of the steering torque engagement and / or the steering fluid vibration can be increased.

Das Verfahren kann das Ermitteln von Vibrationsinformation umfassen, die ein Maß von Vibrationen im Fahrzeug anzeigt (wobei die Vibrationen im Fahrzeug typischerweise durch die Fahrbahn und/oder durch einen Antriebsmotor des Fahrzeugs bewirkt werden). Dabei kann die Vibrationsinformation ein aktuelles Maß von Vibrationen des Fahrzeugs und eine prädizierte zukünftige Veränderung des Maßes von Vibrationen des Fahrzeugs anzeigen. Die prädizierte zukünftige Veränderung des Maßes von Vibrationen des Fahrzeugs kann dabei von einer geplanten Trajektorie des Fahrzeugs abhängen. Der Parameter des Lenkmomenteingriffs und/oder ein Parameter einer in Zusammenhang mit dem Lenkmomenteingriff erzeugten Vibration an dem Lenkmittel kann dann (auch) in Abhängigkeit von der Vibrationsinformation eingestellt werden. So kann die Wahrnehmbarkeit des Lenkmomenteingriffs und/oder der Lenkmittel-Vibration weiter erhöht werden.The method may include determining vibration information indicative of a degree of vibration in the vehicle (wherein the vibrations in the vehicle are typically caused by the roadway and / or by a drive motor of the vehicle). Thereby, the vibration information may indicate a current level of vibration of the vehicle and a predicted future change in the degree of vibration of the vehicle. The predicted future change in the degree of vibration of the vehicle may depend on a planned trajectory of the vehicle. The parameter of the steering torque engagement and / or a parameter of vibration generated in connection with the steering torque engagement on the steering means may then be adjusted depending on the vibration information. Thus, the perceptibility of the steering torque intervention and / or the steering means vibration can be further increased.

Das Verfahren kann das Ermitteln von Querbeschleunigungs-Information in Bezug auf eine auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung umfassen (z.B. bei einer Kurvenfahrt). Der Parameter des Lenkmomenteingriffs und/oder ein Parameter einer in Zusammenhang mit dem Lenkmomenteingriff erzeugten Vibration an dem Lenkmittel kann dann (auch) in Abhängigkeit von der Querbeschleunigungs-Information eingestellt werden. So kann die Wahrnehmbarkeit des Lenkmomenteingriffs und/oder der Lenkmittel-Vibration weiter erhöht werden.The method may include determining lateral acceleration information relating to a lateral acceleration acting on the vehicle (eg, when cornering). The parameter of the steering torque intervention and / or a parameter of a vibration generated in connection with the steering torque intervention on the steering means can then be set (also) in dependence on the lateral acceleration information. So the perceptibility of the Lenkmomenteingriffs and / or the steering fluid vibration can be further increased.

Das Verfahren kann das Ermitteln eines Maßes für den Berührungskontakt einer Hand bzw. beider Hände eines Fahrers des Fahrzeugs mit dem Lenkmittel umfassen. Das Maß für den Berührungskontakt kann ermittelt werden, in Abhängigkeit von: einem mechanischen Druck auf das Lenkmittel; einer kapazitiven Kontaktmessung; einer induktiven Kontaktmessung; und/oder einer Flächenmessung einer von der Hand des Fahrers belegten Fläche des Lenkmittels. Der Parameter des Lenkmomenteingriffs und/oder ein Parameter einer in Zusammenhang mit dem Lenkmomenteingriff erzeugten Vibration an dem Lenkmittel kann dann (auch) in Abhängigkeit von dem Maß für den Berührungskontakt eingestellt werden. So kann die Wahrnehmbarkeit des Lenkmomenteingriffs und/oder der Lenkmittel-Vibration weiter erhöht werden.The method may include determining a measure of the touch contact of a hand or both hands of a driver of the vehicle with the steering means. The measure of the touch contact can be determined depending on: a mechanical pressure on the steering means; a capacitive contact measurement; an inductive contact measurement; and / or an area measurement of a occupied by the driver's hand surface of the steering means. The parameter of the steering torque engagement and / or a parameter of a vibration generated in connection with the steering torque intervention on the steering means can then be set (also) depending on the degree of the touch contact. Thus, the perceptibility of the steering torque intervention and / or the steering means vibration can be further increased.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung (insbesondere eine Steuereinheit) für ein Fahrzeug beschrieben. Die Vorrichtung ist eingerichtet ist, Querkraft-Information in Bezug auf eine durch eine Fahrbahn bewirkte Querkraft auf das Fahrzeug zu ermitteln. Außerdem ist die Vorrichtung eingerichtet, einen Parameter eines Lenkmomenteingriffs auf ein Rad und/oder auf ein Lenkmittel des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Querkraft-Information zu bestimmen bzw. einzustellen oder anzupassen.According to a further aspect, a device (in particular a control unit) for a vehicle is described. The apparatus is arranged to determine lateral force information with respect to a lateral force caused by a roadway on the vehicle. In addition, the device is set up to set or adjust a parameter of a steering torque intervention on a wheel and / or on a steering means of the vehicle in dependence on the lateral force information.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (insbesondere ein Straßenkraftfahrzeug z.B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung bzw. Steuereinheit umfasst. Das besagte Fahrzeug ist insbesondere zur Ausführung des Verfahrens ausgestaltet.According to a further aspect, a vehicle (in particular a road motor vehicle, for example a passenger car, a lorry or a motorbike) is described which comprises the device or control unit described in this document. Said vehicle is designed in particular for carrying out the method.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt, beschrieben. Das Computerprogramm kann ggf. direkt in den internen Speicher einer Vorrichtung geladen werden. Des Weiteren kann das Computerprogramm Softwarecodeabschnitte umfassen, mit denen die Schritte des Verfahrens gemäß einem der beschriebenen Verfahrensansprüche bzw. gemäß weiterer Merkmale des Verfahrens ausgeführt werden, wenn das Computerprodukt auf der Vorrichtung läuft. Das Computerprogrammprodukt kann als ein Update eines bisherigen Computerprogramms oder eines Betriebssystems ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, die betreffenden Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst, die auf zumindest einer besagten Vorrichtung ausführbar ist.According to a further aspect, a computer program, in particular a computer program product, is described. If necessary, the computer program can be loaded directly into the internal memory of a device. Furthermore, the computer program may comprise software code sections with which the steps of the method according to one of the described method claims or according to further features of the method are executed when the computer product is running on the device. The computer program product can be embodied as an update of a previous computer program or of an operating system, which, for example as part of a functional extension, comprises the relevant parts of the computer program or the corresponding program code which can be executed on at least one said device.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen dieses Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.The term "automated driving" in the context of this document can be understood as driving with automatic longitudinal or transverse guidance or autonomous driving with automated longitudinal and transverse guidance. The automated driving may be, for example, a time-consuming driving on the highway or a time-limited driving in the context of parking or maneuvering. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Exemplary levels of automation are assisted, semi-automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication "Forschung kompakt", issue 11/2012). In assisted driving, the driver performs the longitudinal or transverse guidance permanently, while the system assumes the other function within certain limits. In Partial Automated Driving (TAF), the system performs longitudinal and lateral guidance for a period of time and / or in specific situations, with the driver having to permanently monitor the system as in assisted driving. In highly automated driving (HAF), the system takes over the longitudinal and transverse guidance for a certain period of time, without the driver having to permanently monitor the system; However, the driver must be able to take over the vehicle guidance in a certain time. In fully automated driving (VAF), the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; no driver is required for this application. The above four degrees of automation are in accordance with SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) standard. For example, Highly Automated Driving (HAF) Level 3 complies with the SAE J3016 standard. Furthermore, the SAE level 5 is provided in SAE J3016 as the highest degree of automation, which is not included in the definition of BASt. SAE level 5 is driverless driving, which allows the system to automatically handle all situations like a human driver throughout the journey; a driver is generally no longer required.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Steuerung des Lenksystems eines Fahrzeugs; und
3 ein beispielhaftes Lenksystem eines Fahrzeugs.

Furthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. Show

1 exemplary components of a vehicle;
2 a flowchart of an exemplary method for controlling the steering system of a vehicle; and
3 an exemplary steering system of a vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Komforts und/oder der Sicherheit eines Fahrerassistenzsystems, das eine zumindest teilweise autonome Querführung eines Fahrzeugs bewirkt. In diesem Zusammenhang zeigt 1 die Steuereinheit 101 eines Fahrzeugs 100. Die Steuereinheit 101 ist eingerichtet, ein oder mehrere Radaktuatoren 103 des Fahrzeugs 100 anzusteuern, um die Ausrichtung von ein oder mehreren Rädern des Fahrzeugs 100 zu verändern. Die ein oder mehrere Radaktuatoren 103 können z.B. angesteuert werden, um das Fahrzeug 100 entlang einer ermittelten Trajektorie zu führen (z.B. bei einem Spurwechsel).As set forth above, the present document is concerned with enhancing the comfort and / or safety of a driver assistance system that effects at least partially autonomous lateral guidance of a vehicle. In this context shows 1 the control unit 101 of a vehicle 100 , The control unit 101 is equipped, one or more Radaktuatoren 103 of the vehicle 100 to control the alignment of one or more wheels of the vehicle 100 to change. The one or more wheel actuators 103 can be controlled, for example, to the vehicle 100 along a determined trajectory (eg when changing lanes).

Des Weiteren ist die Steuereinheit 101 eingerichtet, ein oder mehrere Steueraktuatoren 102 des Fahrzeugs 100 anzusteuern, um die Ausrichtung eines Lenkmittels (insbesondere eines Lenkrads) des Fahrzeugs 100 zu verändern. Typischerweise wird die Ausrichtung des Lenkmittels des Fahrzeugs 100 analog (z.B. proportional) zu der Ausrichtung der ein oder mehreren Räder des Fahrzeugs 100 verändert.Furthermore, the control unit 101 set up one or more tax actuators 102 of the vehicle 100 to control the alignment of a steering means (in particular a steering wheel) of the vehicle 100 to change. Typically, the orientation of the steering means of the vehicle 100 analog (eg proportional) to the orientation of the one or more wheels of the vehicle 100 changed.

Die von einem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahn kann Eigenschaften aufweisen, wie z.B. eine Neigung, Spurrinnen, etc., die dazu führen, dass die Lenkung des Fahrzeugs 100 nicht allein durch die Ausrichtung der ein oder mehreren Räder, sondern auch von der Fahrbahn abhängt. Beispielsweise kann die Eigenschaft einer Fahrbahn dazu führen, dass ein besonders hohes Lenkmoment und/oder eine besonders hohe Lenkamplitude bzw. Lenkbewegung der ein oder mehreren Räder erforderlich ist, um das Fahrzeug 100 entlang einer gewünschten Trajektorie zu führen.The one of a vehicle 100 Road may have characteristics such as a slope, ruts, etc., which cause the steering of the vehicle 100 not only by the orientation of the one or more wheels, but also depends on the road. For example, the property of a road may lead to a particularly high steering torque and / or a particularly high steering amplitude or steering movement of the one or more wheels is required to the vehicle 100 along a desired trajectory.

Ein Fahrerassistenzsystem könnte annehmen, dass es sich bei den von der Fahrbahn bewirkten Querkräfte um eine vom Fahrer veranlasste und gewünschte Überwindung des Lenkmoments oder des Lenkwinkels handelt. Das Fahrerassistenzsystem könnten in Reaktion darauf entsprechend nachgeben. Durch die Fahrbahnbeschaffenheit kann einem Fahrerassistenzsystem somit ein Eingriff eines Fahrers vortäuscht werden und das Fahrerassistenzsystem kann dann entsprechend dem angenommenen Fahrer-Eingriff agieren.A driver assistance system could assume that the lateral forces caused by the roadway are an overriding of the steering torque or the steering angle that is initiated and desired by the driver. The driver assistance system could give in response accordingly. Due to the road surface, a driver assistance system can thus be simulated driver intervention and the driver assistance system can then act according to the assumed driver intervention.

Diese o.g. Situation könnte z.B. dann auftreten, wenn die von der Fahrbahn wirkenden Querkräfte auf die Räder des Fahrzeugs 100 stärker als das künstlich erzeugte Lenkmoment eines Fahrerassistenzsystems sind. Die Querkräfte können das Lenkmoment abschwächen oder umgekehrt ungewollt verstärken. Ein zu stark gewähltes Lenkmoment kann ggf. nicht oder nicht rechtzeitig von einem Fahrer überwunden werden, so dass der Komfort des Fahrers reduziert wird. Besonders bei einer Offroad-Strecke, bei einer seitlich geneigten Fahrbahn und/oder bei einem beschädigten Straßenrand, kann das Lenkmoment unzureichend sein und/oder unbemerkt bleiben.This situation could occur, for example, when the lateral forces acting on the road surface affect the wheels of the vehicle 100 stronger than the artificially generated steering torque of a driver assistance system. The lateral forces can attenuate the steering torque or, conversely, increase unintentionally. An over-selected steering torque may not be overcome or not timely by a driver, so that the comfort of the driver is reduced. Especially with an off-road track, with a sideways sloping road and / or a damaged roadside, the steering torque may be insufficient and / or go unnoticed.

Um die o.g. Problem zu überwinden, kann eine adaptive Anpassung der ein oder mehreren Parameter eines Lenkeingriffs, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems, anhängig von bestimmten Einflüssen erfolgen, die von der Fahrbahn (also nicht nur vom Fahrer oder vom Fahrerassistenzsystem) kommen.To the o.g. To overcome the problem, an adaptive adaptation of the one or more parameters of a steering intervention, in particular a driver assistance system, depending on certain influences that come from the road (so not only from the driver or the driver assistance system).

Es wird ein Verfahren für einen adaptiven Lenkmomenteingriff beschrieben, bei dem zumindest ein Parameter eines Lenkmomenteingriffs variiert wird, abhängig von Querkraft-Information, die eine von der Fahrbahn kommende Querkraft in dem Zeitintervall des Lenkeingriffs repräsentiert.An adaptive steering torque intervention method is described in which at least one parameter of a steering torque engagement is varied depending on lateral force information representing a lateral force from the road in the time interval of the steering intervention.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur Erzeugung eines Lenkmomenteingriffs bzw. zur Steuerung eines Lenksystems 102, 103 eines Fahrzeugs 100. Dabei kann das Lenksystem 102, 103 ausgebildet sein, eine Stellung eines Rades des Fahrzeugs 100 und eine Stellung eines manuellen Lenk- bzw. Steuermittels, insbesondere eines Lenkrads, des Fahrzeugs 100 zu verändern. Alternativ oder ergänzend kann durch einen Aktor eine Signalisierung an dem manuellen Lenk- bzw. Steuermittel bewirkt werden. Das Verfahren 200 umfasst das Ermitteln 201 von Querkraft-Information in Bezug auf eine durch eine Fahrbahn bewirkte Querkraft auf das Fahrzeug 100. Außerdem umfasst das Verfahren 200 das Einstellen 202 zumindest eines Parameters eines Lenkmomenteingriffs auf das Rad und/oder auf das Lenkmittel in Abhängigkeit von der Querkraft-Information. 2 shows a flowchart of an exemplary method 200 for generating a steering torque intervention or for controlling a steering system 102 . 103 of a vehicle 100 , This can be the steering system 102 . 103 be formed, a position of a wheel of the vehicle 100 and a position of a manual steering or control means, in particular a steering wheel, of the vehicle 100 to change. Alternatively or additionally, can be effected by an actuator signaling on the manual steering or control means. The procedure 200 includes determining 201 of lateral force information with respect to a lateral force caused by a roadway on the vehicle 100 , In addition, the process includes 200 the setting 202 at least one parameter of a steering torque intervention on the wheel and / or on the steering means in dependence on the lateral force information.

Als Lenkmomenteingriff kann ein informierender und/oder assistierender Lenkeingriff oder ein Lenkeingriff bei einem teilautomatisierten und/oder hochautomatisierten Fahren verstanden werden. Der Lenkmomenteingriff kann eine Wirksamkeit in Bezug auf die Radstellung der ein oder mehreren Räder des Fahrzeugs 100 haben. Alternativ oder zusätzlich kann es sich in dem Verfahren um einen Lenkmomenteingriff handeln, der keine oder nur unwesentliche Auswirkung auf die Radstellung hat.As a steering torque intervention, an informing and / or assisting steering intervention or a steering intervention in a partially automated and / or highly automated driving can be understood. The steering torque engagement may be effective with respect to the wheel position of the one or more wheels of the vehicle 100 to have. Alternatively or additionally, the method may involve a steering torque intervention which has no or only insignificant effect on the wheel position.

Insbesondere kann der Lenkmomenteingriff ein Moment zur aktiven Veränderung des Lenkradwinkels und/oder ein Moment zur Bereitstellung eines Widerstands bei einer Lenkraddrehung durch den Fahrer umfassen. Die unterschiedlichen Lenkmomenteingriffe können jeweils als unterschiedliche Parameter betrachtet werden und bei Bedarf unterschiedlich angepasst werden.In particular, the steering torque engagement may include a moment for actively changing the steering wheel angle and / or a moment for providing resistance to steering wheel rotation by the driver. The different steering torque interventions can each be regarded as different parameters and adapted differently if required.

Folglich kann der Lenkmomenteigriff auch als ein Widerstand eines intelligenten Lenkrads des Fahrzeugs 100 ausgestaltet sein, wobei der Widerstand bis zu einem bestimmten Wert des Moments besteht, und insbesondere bei einer Überschreitung des bestimmten Wertes des Moments ohne Wiederstad oder mit einem stark reduzierten Widerstand reagiert.Consequently, the steering torque engagement may also be referred to as a resistance of an intelligent steering wheel of the vehicle 100 be configured, the resistance is up to a certain value of the moment, and in particular reacts when exceeding the specific value of the moment without Wiederstad or with a greatly reduced resistance.

Dabei kann der Lenkmomenteingriff in einer ersten Lenkrichtung anders eingestellt sein, als in einer zweiten Richtung. Der Lenkmomenteingriff kann in einer ersten und/oder einer zweiten Richtung eine empfohlene oder nicht empfohlene Lenkrichtung an den Fahrer übermitteln. Dabei kann ein jeweiliger Parameter, insbesondere ein Moment der aktiven Veränderung des Lenkradwinkels und/oder ein Moment des Widerstands für eine Veränderung des Lenkradwinkels in dem Verfahren unterschiedlich eingestellt werden. In this case, the steering torque engagement may be set differently in a first steering direction, as in a second direction. The steering torque engagement may transmit a recommended or non-recommended steering direction to the driver in a first and / or a second direction. In this case, a respective parameter, in particular a moment of the active change of the steering wheel angle and / or a moment of the resistance for a change of the steering wheel angle can be set differently in the method.

Als die von der Fahrbahn kommende Querkraft ist bevorzugt ein Krafteinfluss zu verstehen, der von der Fahrbahn an die ein oder mehreren Räder des Fahrzeugs und/oder an den Lenkstrang des Fahrzeugs übertragen wird. Dabei kann die von der Fahrbahn kommende Querkraft einen statischen und/oder dynamischen Einfluss der Fahrbahn auf das Fahrzeug (in dem Zeitintervall des Lenkwinkeleingriffs) repräsentieren.As the transverse force coming from the roadway is preferably to be understood as a force influence, which is transmitted from the roadway to the one or more wheels of the vehicle and / or to the steering line of the vehicle. In this case, the lateral force coming from the roadway may represent a static and / or dynamic influence of the roadway on the vehicle (in the time interval of the steering angle intervention).

Ein statischer Einfluss kann z.B. aufgrund einer seitlichen Fahrzeugneigung und/oder aufgrund der von einer Spurrinnengrenze wirkenden Kraft entstehen. Ein dynamischer Einfluss kann beispielsweise durch das Überfahren, z.B. ein zumindest seitliches Überfahren, einer Fahrbahnunebenheit entstehen. Das Variieren, insbesondere das Anpassen, kann dabei als Umschalten zwischen mehreren unterschiedlichen Intensitätsstufen vorgesehen sein. Bevorzugt erfolgt das Variieren gemäß einer Zeitkurve, d.h. die Parameter der haptischen Lenkradsignalisierung können weitestgehend zeitkontinuierlich (an die zu erwartenden Vibrationen im Fahrzeug) angepasst werden. Ferner können im Rahmen des Verfahrens ein oder mehrere Parameter eines Lenkmomenteingriffs variiert werden.A static influence can e.g. due to a lateral inclination of the vehicle and / or due to the force acting on a track inside the vehicle. For example, a dynamic influence can be caused by driving over, e.g. an at least lateral driving over, a road bumps arise. The varying, in particular the adaptation, can be provided as switching between a plurality of different intensity levels. Preferably, the variation is according to a time curve, i. The parameters of the haptic steering wheel signaling can be adjusted as far as possible continuously (to the expected vibrations in the vehicle). Furthermore, in the context of the method, one or more parameters of a steering torque intervention can be varied.

Die ein oder mehreren Parameter des Lenkmomenteingriffs, die im Rahmen des Verfahrens variiert werden, können beispielsweise - für jede Richtung - umfassen:

• einen Wert des Lenkmoments;
• einen ausgeführten oder angestrebten Lenkwinkel; und/oder
• einen Zeitverlauf des Lenkmomentwerts und/oder des Lenkwinkels.

Die ein oder mehreren Parameter können in dem Verfahren für jede Richtung unterschiedlich eingestellt werden.The one or more parameters of the steering torque intervention that are varied within the scope of the method may include, for example, for each direction:

• a value of the steering torque;
• an executed or aimed steering angle; and or
A time history of the steering torque value and / or the steering angle.

The one or more parameters may be set differently for each direction in the method.

Ein am Lenkrad erscheinender, vom Fahrer empfundener Lenkeingriff (der in Summe, trotz der Einflüsse der von der Fahrbahn kommenden Querkräfte am Lenkrad ankommt) kann derart erzeugt bzw. angepasst werden, dass die ein oder mehreren Parameter des Lenkmomenteingriffs präzise genug sind, um zwischen unterschiedlich starken Lenkmomenteingriffen bzw. unterschiedlichen Arten der Lenkmomenteingriffe unterscheiden zu können. D.h. das Verfahren kann derart ausgestaltet sein, dass zumindest zwei effektiv am Lenkrad wirkende Lenkmomenteingriffe durch die menschliche Wahrnehmung, zumindest statistisch, unterschieden werden können.A steering intervention which appears on the steering wheel and perceived by the driver (which, in total, arrives at the steering wheel in spite of the influences of the lateral forces coming from the road) can be generated or adjusted such that the one or more parameters of the steering torque intervention are precise enough to vary between Distinguish strong steering torque intervention or different types of steering torque intervention. That The method may be configured such that at least two steering torque interventions effectively acting on the steering wheel can be distinguished by human perception, at least statistically.

Dabei können die unterschiedlichen Lenkmomenteingriffe, z.B. umfassen:

• schwache, leicht übersteuerbare Eingriffe, die z.B. bei einer drohenden unbeabsichtigten Überschreitung einer gestrichelten Fahrbahnmarkierung erzeugt werden und/oder die bei einer noch mehrere Sekunden in der Zukunft liegenden unbeabsichtigten Überschreitung einer durchgehenden Fahrbahnmarkierung erzeugt werden können.
• mittelstarke Lenkmomenteingriffe, die z.B. bei einer unbeabsichtigten Überschreitung einer durchgezogenen Fahrbahnmarkierung erfolgen können.
• starke Lenkmomenteingriffe, die z.B. im Falle einer seitlichen Kollisionswahrscheinlichkeit und/oder bei einem erwarteten Abgang von der Fahrbahn erfolgen können.

The different steering torque interventions may include, for example:

• weak, easily over-controllable interventions, which are generated, for example, in the case of an imminent accidental overshoot of a dashed lane marking and / or which can be generated at a still several seconds in the future unintentional exceeding of a continuous lane marking.
• Moderate steering torque interventions, which can occur, for example, if an uninterrupted lane marking is exceeded unintentionally.
• strong steering torque interventions, which can occur, for example, in the event of a lateral collision probability and / or an expected departure from the roadway.

Das Verfahren kann derart ausgestaltet sein, dass ein am Lenkrad des Fahrers ankommender Lenkmomenteingriff von den statischen und/oder dynamischen Einflüssen der von der Fahrbahn in Querrichtung kommenden Kräfte zumindest teilweise bereinigt ist. Dadurch ergibt sich (insbesondere bei höheren Automatisierungsgraden) ein weiterer Vorteil, z.B. weil ein schwacher Lenkmomenteingriff nicht durch einen statischen und dynamischen Einfluss der Fahrbahn „übersteuert“ wird.The method may be configured such that a steering torque intervention arriving at the steering wheel of the driver is at least partially adjusted by the static and / or dynamic influences of the forces coming from the roadway in the transverse direction. This gives (in particular at higher degrees of automation) a further advantage, e.g. because a weak steering torque intervention is not "overdriven" by a static and dynamic influence of the roadway.

Im Rahmen des Verfahrens kann zumindest ein Parameter des Lenkmomenteingriffs in Richtung im Wesentlich entgegengesetzt zu dem mechanischen Einfluss einer Querkraft von der Fahrbahn auf den Lenkstrang des Fahrzeugs 100 angepasst werden. Alternativ oder ergänzend kann zumindest ein Parameter des Lenkmomenteingriffs im Wesentlichen in Richtung eines mechanischen Einflusses einer Querkraft von der Fahrbahn auf den Lenkstrang des Fahrzeugs angepasst werden.In the context of the method, at least one parameter of the steering torque engagement in the direction substantially opposite to the mechanical influence of a lateral force from the road to the steering line of the vehicle 100 be adjusted. Alternatively or additionally, at least one parameter of the steering torque engagement can be adjusted substantially in the direction of a mechanical influence of a transverse force from the roadway to the steering line of the vehicle.

Beispielsweise können in der Richtung, in die eine Querkraft von der Fahrbahn auf den Lenkstrang wirkt und/oder gegen die Richtung, in die eine Querkraft wirkt,

• der Wert des Lenkmoments, und/oder
• der auszuführende oder angestrebte Lenkwinkel, und/oder
• der Zeitverlauf des Lenkmomentwerts und/oder des Lenkwinkels

in Abhängigkeit von der Querkraft-Information angepasst werden.For example, in the direction in which a transverse force acts from the roadway on the steering line and / or against the direction in which a transverse force acts,

• the value of the steering torque, and / or
• the steering angle to be performed or targeted, and / or
The time course of the steering torque value and / or the steering angle

be adjusted depending on the lateral force information.

Im Rahmen des Verfahrens kann ein erster Parameter des Lenkmomenteingriffs in Richtung im Wesentlich entgegengesetzt zum mechanischen Einfluss einer Querkraft von der Fahrbahn auf den Lenkstrang des Fahrzeugs und zumindest ein zweiter Parameter des Lenkmomenteingriffs im Wesentlichen in Richtung des mechanischen Einflusses einer Querkraft von der Fahrbahn auf den Lenkstrang des Fahrzeugs unterschiedlich angepasst werden.In the context of the method, a first parameter of the steering torque engagement in the direction substantially opposite to the mechanical influence of a lateral force from the road to the steering line of the vehicle and at least a second parameter of the steering torque engagement substantially in the direction of the mechanical influence of a lateral force from the road to the steering line be adapted differently to the vehicle.

Besonders bevorzugt kann dabei ein Lenkmomenteingriff asymmetrisch bezüglich der unterschiedlichen Richtungen erzeugt werden, indem beispielsweise ein „Halten“ gegenüber der bestimmten Richtung wesentlich stärker als ein „Bewegen“ in die entgegengesetzte Richtung erzeugt wird.
Beispielsweise kann bei einer Fahrbahnneigung in eine bestimmte Richtung, z.B. nach rechts, ein Lenkmomenteingriff erzeugt werden, der auf einen wesentlich größeren Widerstand bei einer Abweichung in eine erste Richtung als bei einer Abweichung in eine andere (entgegengesetzte) Richtung stößt.Particularly preferably, a steering torque engagement can be generated asymmetrically with respect to the different directions, for example by generating a "hold" with respect to the particular direction substantially more than a "movement" in the opposite direction.
For example, in a roadway inclination in a certain direction, for example to the right, a steering torque intervention can be generated, which encounters a much greater resistance in a deviation in a first direction than in a deviation in another (opposite) direction.

Die von der Fahrbahn kommende Querkraft kann ermittelt, insbesondere prädiziert, werden, abhängig von einem Maß der Fahrbahnunebenheiten, insbesondere einer seitlichen Fahrbahnneigung,
insbesondere in einem bestimmten Fahrbahnabschnitt auf einer voraussichtlichen Fahrzeugtrajektorie und/oder bei der Durchführung eines bestimmten Fahrzeugmanövers.The lateral force coming from the roadway can be determined, in particular predicted, depending on a measure of the road bumps, in particular a lateral roadway inclination,
in particular in a certain roadway section on an anticipated vehicle trajectory and / or in the implementation of a specific vehicle maneuver.

Besonders bevorzugt bezieht sich das Maß an Unebenheiten, insbesondere das Maß der seitlichen Fahrbahnneigung, auf einen Fahrbahnabschnitt, der in dem Zeitintervall befahren wird, insbesondere mit den Rädern des Fahrzeugs in Berührung kommen wird, in dem auch der zumindest eine Lenkmomenteingriff ausgegeben wird oder ausgegeben werden soll. Dabei können die lokalen Fahrbahnunebenheiten, die mit zumindest einem oder mehreren Rädern des Fahrzeugs in Berührung kommen bzw. kommen werden, berücksichtigt werden.Particularly preferably, the amount of unevenness, in particular the extent of the lateral roadway inclination, refers to a roadway section which is traveled in the time interval, in particular will come into contact with the wheels of the vehicle, in which the at least one steering torque intervention is also output or output should. In this case, the local road bumps that come in contact with at least one or more wheels of the vehicle may be taken into account.

Ein Maß von Fahrbahnunebenheiten kann ermittelt werden, abhängig von:

• Information über die Fahrbahnbeschaffenheit aus einer Navigationskarte; und/oder
• Information von zumindest einem Fahrzeugsensor, insbesondere von einem Frontkamerasystem des Fahrzeugs 100; und/oder
• Information von zumindest einem vertikaldynamischen Sensor (senkrechte Einwirkungen, Neigung, Wanken); und/oder
• Information von zumindest einem Inertialsensor (d.h. von einem auf einer Wirkung der Beschleunigung basierenden Sensor) des Fahrzeugs 100; und/oder
• Krafteinflüssen auf das Servolenkungssystem des Fahrzeugs 100.

A measure of road bumps can be determined, depending on:

• information about the road condition from a navigation map; and or
• Information from at least one vehicle sensor, in particular from a front camera system of the vehicle 100 ; and or
• Information from at least one vertical dynamic sensor (vertical actions, inclination, wavering); and or
Information of at least one inertial sensor (ie of a sensor based on an effect of the acceleration) of the vehicle 100 ; and or
• Force on the power steering system of the vehicle 100 ,

Besonders bevorzugt ist dabei ein kombinierter Ansatz, bei dem eine von der Fahrbahn kommende Querkraft, insbesondere sensorisch, ermittelt wird, und bei dem Information eines umfelderfassenden Sensors über eine Veränderung des Maßes, das die Fahrbahnunebenheiten entlang der geplanten Fahrzeugtrajektorie repräsentiert, berücksichtigt wird.Particular preference is given to a combined approach, in which a lateral force coming from the roadway, in particular sensory, is determined and taken into account in the information of an encompassing sensor via a change in the measurement that represents the roadway irregularities along the planned vehicle trajectory.

Im Zusammenhang mit einem Lenkmomenteingriff kann (ggf. zusätzliche) eine haptische Lenkradvibration erzeugt werden, wobei die Amplitude und/oder die Frequenz der Lenkradvibration abhängig von der von der Fahrbahn kommenden Querkraft variiert werden kannIn connection with a steering torque intervention (possibly additional) a haptic steering wheel vibration can be generated, wherein the amplitude and / or the frequency of the steering wheel vibration can be varied depending on the transverse force coming from the road

Besonders bevorzugt kann dabei gemäß einer UND-Verknüpfung die haptische Signalisierung anhand beider Parameter, d.h. der Amplitude und der Frequenz, variiert werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Vibrationsfrequenz abhängig von einer Dringlichkeit der Signalisierung variiert werden.Haptic signaling based on both parameters, i. E. the amplitude and the frequency can be varied. Alternatively or additionally, the vibration frequency may be varied depending on an urgency of the signaling.

Ein Parameter des Lenkmomenteingriffs und/oder einer im Zusammenhang mit dem Lenkmomenteingriff erzeugten Lenkradvibration kann im Wesentlichen proportional zu einem Produkt aus dem Maß an Fahrbahnbeschaffenheit, insbesondere dem Maß der Fahrbahnneigung, und einem Geschwindigkeitswert des Fahrzeugs 100 angepasst werden.A parameter of the steering torque engagement and / or a steering wheel vibration generated in connection with the steering torque intervention may be substantially proportional to a product of the degree of road condition, in particular the degree of road inclination, and a speed value of the vehicle 100 be adjusted.

Beispielsweise führt eine relativ niedrige Rauigkeit der Fahrbahn und eine relativ niedrige Geschwindigkeit typischerweise zu einer sehr niedrigen Intensität des Lenkmomenteingriffs bzw. der Lenkradvibration. Des Weiteren können eine relativ starke Rauigkeit der Fahrbahn und eine relativ niedrige Geschwindigkeit zu einer mittleren Intensität des Lenkmomenteingriffs bzw. der Lenkradvibration führen. Des Weiteren können eine relativ niedrige Rauigkeit der Fahrbahn und eine relativ hohe Geschwindigkeit zu einer mittleren Intensität des Lenkmomenteingriffs bzw. der Lenkradvibration führen. Außerdem können eine relativ starke Rauigkeit der Fahrbahn und eine relativ hohe Geschwindigkeit zu einer sehr starken Intensität des Lenkmomenteingriffs bzw. der Lenkradvibration führen.For example, relatively low road surface roughness and relatively low speed typically results in very low intensity steering torque or steering wheel vibration. Furthermore For example, a relatively high road surface roughness and a relatively low speed may result in an average intensity of the steering torque vibration and the steering wheel vibration, respectively. Furthermore, a relatively low road surface roughness and a relatively high speed can lead to a mean intensity of the steering torque vibration or the steering wheel vibration. In addition, a relatively high road surface roughness and a relatively high speed can lead to a very strong intensity of Lenkmomenteingriffs or Lenkradvibration.

Diese Adaptivität der Intensität des Lenkmomenteingriffs bzw. der Lenkradvibration kann zusammen mit einer vom Fahrer des Fahrzeugs 100 gewählten Intensitäts-Einstellung angewandt werden. Dabei kann die Intensitätsstufe der Intensitäts-Einstellung als ein weiterer multiplikativer Faktor angewandt werden.This adaptivity of the intensity of the steering torque intervention or the steering wheel vibration together with one of the driver of the vehicle 100 selected intensity setting. The intensity level of the intensity setting can be used as another multiplicative factor.

Im Rahmen des Verfahrens kann ein aktuelles Maß an Vibrationen im Fahrzeug, insbesondere sensorisch, ermittelt werden. Mit anderen Worten, es kann Vibrationsinformation bezüglich der Vibrationen im Fahrzeug ermittelt werden. Es kann dann eine Information eines umfelderfassenden Sensors über eine Veränderung der Vibrationen im Fahrzeug, insbesondere wegen einer veränderten Fahrbahnunebenheiten in der Fahrzeugumgebung, in Richtung der geplanten Fahrzeugtrajektorie berücksichtigt werden.As part of the method, a current level of vibration in the vehicle, especially sensory, can be determined. In other words, vibration information regarding the vibrations in the vehicle can be obtained. It can then be considered in the direction of the planned vehicle trajectory information of an encompassing sensor via a change in the vibrations in the vehicle, in particular due to a change in road bumps in the vehicle environment.

Dabei kann ausgehend von einem aktuell gemessenen Maß von Vibrationen im Fahrzeug und einem Maß einer Veränderung der Fahrbahnrauigkeit in einem Zeitintervall, in dem voraussichtlich eine Ausgabe einer haptischen Lenkradsignalisierung erfolgen wird, zuverlässig ein Maß der dann vorherrschenden Vibrationen im Fahrzeug geschätzt werden.In this case, based on a currently measured amount of vibrations in the vehicle and a degree of change in the road surface roughness in a time interval in which an output of haptic steering wheel signaling is likely to occur, a measure of the then prevailing vibrations in the vehicle can be reliably estimated.

Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln eines Zeitintervalls und/oder einer Fahrbahnabschnitts in der nahen Zukunft, in dem zumindest ein haptischer Lenkmomenteingriff ausgegeben wird. Außerdem kann das Verfahren umfassen, das Ermitteln, insbesondere das Prädizieren, einer von der Fahrbahn kommenden Querkraft zumindest teilweise für das ermittelte Zeitintervall. Das Verfahren kann ferner umfassen, das Bestimmen zumindest eines Parameters des Lenkmomenteingriffs, zumindest teilweise für das besagte Zeitintervall.The method may include determining a time interval and / or a lane section in the near future in which at least one haptic steering torque intervention is issued. In addition, the method may include determining, in particular predicting, a lateral force coming from the roadway at least partially for the determined time interval. The method may further include determining at least one parameter of the steering torque engagement, at least in part, for the said time interval.

Ferner kann auch ein Parameter der Lenkradvibration, insbesondere einer gerichteten Lenkradvibration, beispielsweise repräsentierend einen Amplitudenwert und/oder einen Frequenzwert, bestimmt werden.Furthermore, a parameter of the steering wheel vibration, in particular a directed steering wheel vibration, for example representing an amplitude value and / or a frequency value, can be determined.

Ein Zeitintervall kann in diesem Dokument durch einen Zeitpunkt oder zumindest zwei Zeitpunkte repräsentiert werden.A time interval in this document may be represented by one time or at least two times.

Das Prädizieren einer von der Fahrbahn kommenden Querkraft kann abhängig von der aktuellen von der Fahrbahn kommenden Kraft erfolgen. Beispielsweise kann für die nahe Zukunft dieselbe von der Fahrbahn kommende Querkraft wie der aktueller Wert mit oder ohne Berücksichtigung einer Änderungstendenz, angenommen, insbesondere prädiziert, werden.Predicting a lateral force coming from the roadway can be done depending on the current force coming from the roadway. For example, in the near future, the same lateral force coming from the roadway as the current value may be assumed, with or without consideration of a change tendency, in particular predicted.

Dabei kann z.B. ermittelt werden, dass in 1-5 Sekunden ein Lenkmomenteingriff ausgegeben werden soll. Ferner kann die aktuelle von der Fahrbahn kommende Querkraft, z.B. sensorisch und/oder rechnerisch, ermittelt werden und daraufhin ein oder mehrere Parameter des Lenkmomenteingriffs, insbesondere unterschiedlich für die Richtungen übereinstimmend und entgegen zu der von der Fahrbahn kommende Querkraft, bestimmt werden.In this case, e.g. be determined that in 1 to 5 seconds, a steering torque intervention is to be issued. Furthermore, the current lateral force coming from the roadway, e.g. sensory and / or arithmetic, are determined and then one or more parameters of the steering torque intervention, in particular different for the directions coincident and contrary to the coming of the roadway lateral force determined.

Im Rahmen des Verfahrens kann ein Parameter des Lenkmomenteingriffs, insbesondere ein Moment, eine Lenkamplitude des Lenkmomenteingriffs und/oder ein Parameter einer einhergehend ausgegebenen Lenkradvibration, abhängig von der aktuellen oder für die nahe Zukunft prädizierten auf das Fahrzeug wirkenden Querbeschleunigung angepasst werden.In the context of the method, a parameter of the steering torque intervention, in particular a torque, a steering amplitude of the steering torque intervention and / or a parameter of a steering wheel vibration output, can be adjusted depending on the current or for the near future predicted acting on the vehicle lateral acceleration.

Dabei kann die für die nahe Zukunft vorausgesagte Querbeschleunigung z.B. auf Basis von einem (weiteren) Verlauf einer oder mehrerer Spurenmarkierungen ermittelt werden. Beispielsweise können mittels einer digitalen Karte und/oder eines umfelderfassenden Sensors des Fahrzeugs 100 ein weiterer Verlauf der Spurenmarkierung, insbesondere in einer Kurve, ermittelt werden. Ferner kann die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in der Kurve prädiziert werden und daraufhin eine in der Kurve auf das Fahrzeug 100 wirkende Querbeschleunigung prädiziert werden.In this case, the lateral acceleration predicted for the near future can be determined, for example, on the basis of a (further) course of one or more lane markings. For example, by means of a digital map and / or an encompassing sensor of the vehicle 100 a further course of the trace marking, in particular in a curve, are determined. Furthermore, the current vehicle speed and / or a speed of the vehicle 100 be predicted in the curve and then one in the curve on the vehicle 100 acting lateral acceleration can be predicted.

Ein Parameter des Lenkmomenteingriffs kann abhängig von einem Maß des haptischen Kontakts bzw. des Berührungskontakts zwischen der Hand des Fahrers und dem Lenkrad gewählt werden. Das Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Fahrer des Fahrzeugs und einem Steuermittel des Fahrzeugs 100 (insbesondere dem Lenkrad) kann bevorzugt ein oder mehrere der folgenden Größen repräsentieren bzw. umfassen:

• ein Maß der Kontaktfläche, insbesondere zwischen der Hand (Handfläche) des Fahrers mit dem Lenkrad des Fahrzeugs 100, und/oder
• einen Druck, insbesondere als die gesamte Andruckkraft und/oder Druckverteilung, auf das Lenkrad des Fahrzeugs 100, und/oder
• einen Druck pro Kontaktfläche, und/oder
• ein oder mehrere Bereiche der Handfläche, die (im relevanten Zeitintervall) einen haptischen Kontakt mit dem Steuermittel des Fahrzeugs 100 haben oder voraussichtlich haben werden, und/oder
• ein oder mehrere Bereiche des Steuermittels des Fahrzeugs 100, die (im relevanten Zeitintervall) einen haptischen Kontakt mit dem Fahrer haben oder voraussichtlich haben werden.

A parameter of the steering torque engagement may be selected depending on a degree of haptic contact or contact between the driver's hand and the steering wheel. The degree of haptic contact between the driver of the vehicle and a control means of the vehicle 100 (in particular the steering wheel) may preferably represent or include one or more of the following variables:

A measure of the contact surface, in particular between the hand (palm) of the driver with the steering wheel of the vehicle 100 , and or
• A pressure, in particular as the entire pressure force and / or pressure distribution, on the steering wheel of the vehicle 100 , and or
• one pressure per contact surface, and / or
• One or more areas of the palm, which (in the relevant time interval) make haptic contact with the control means of the vehicle 100 have or are expected to have, and / or
One or more areas of the control means of the vehicle 100 who have (or are likely to) have haptic contact with the driver (in the relevant time interval).

Besonders bevorzugt werden im Verfahren zwei oder mehrere unterschiedliche Einflussgrößen bzw. Maße des haptischen Kontakts berücksichtigt.Two or more different influencing variables or dimensions of the haptic contact are particularly preferably considered in the method.

Vorzugsweise werden für das besagte Maß des haptischen Kontakts mehrere und vorrangig prinzipiell unterschiedliche Ausmaße des haptischen Kontakts ermittelt und berücksichtigt, so bspw. ob das Lenkrad mit nur einer Hand oder mit beiden Händen gehalten und/oder umgriffen wird. Die jeweilige Ausprägung des haptischen Kontakts kann aber auch darin bestehen, an welchen Stellen des Lenkrads der haptische Kontakt besteht und insbesondere auch davon abhängig sein, mit welcher Kraft oder Stärke der haptische Kontakt vorliegt. Beispielsweise kann das Maß des haptischen Kontakts abhängig sein, von

• einem Maß der Kontaktfläche, insbesondere zwischen der Hand (Handfläche) des Fahrers und dem Lenkrad des Fahrzeugs; und/oder
• einem Druck, insbesondere als die gesamte Andruckkraft und/oder Druckverteilung und/oder als der Druck pro Kontaktfläche und/oder als Druck pro Bereiche der Handfläche, die (zu einem relevanten Zeitintervall) einen haptischen Kontakt mit dem Lenkrad haben oder voraussichtlich haben werden; und/oder
• der Anspannung und/oder Position eines oder mehrerer Finger des Fahrers.

Preferably, several and primarily principally different dimensions of the haptic contact are determined and taken into account for the said measure of the haptic contact, thus, for example, whether the steering wheel is held and / or grasped with one hand or with both hands. However, the respective manifestation of the haptic contact can also consist of the haptic contact at which points of the steering wheel and, in particular, also be dependent on the force or strength of the haptic contact. For example, the degree of haptic contact may be dependent on

A measure of the contact surface, in particular between the hand (palm) of the driver and the steering wheel of the vehicle; and or
A pressure, in particular as the total pressing force and / or pressure distribution and / or as the pressure per contact surface and / or as pressure per areas of the palm which (at a relevant time interval) have or are expected to have haptic contact with the steering wheel; and or
• The tension and / or position of one or more fingers of the driver.

Berücksichtigt werden dabei vorzugsweise solche Bereiche des Lenkrads, die (zu dem relevanten Zeitintervall) einen haptischen Kontakt mit dem Fahrer haben sollten oder voraussichtlich haben werden.In this case, preferably those areas of the steering wheel are taken into account which should (or should probably have) a haptic contact with the driver (at the relevant time interval).

Beispielsweise kann die Druckverteilung bzw. ein Druckverteilungsmuster auf das Lenkrad als ein bevorzugtes Maß für die Ausprägung des haptischen Kontakts sein, wobei als Lenkrad insbesondere derjenige Bereich eines allgemeinen Steuermittels (für die Querführung des Fahrzeugs durch den Fahrer) verstanden wird, welchen der Fahrer zum Steuern regelmäßig ergreift. Im Falle eines Lenkrads ist dies somit eigentlich nur der Lenkradkranz, d.h. genau genommen stellt im Falle eines Lenkrades dessen Kranz die Lenkhandhabe bzw. ein Bedienelement zur Querführung dar. Ferner kann der Begriff „Lenkrad“ im Rahmen dieses Dokuments auch als ein weiteres, nicht unbedingt rundes, Bedienelement bzw. Lenkhandhabe verstanden werden, die zur Steuerung zumindest der Querführung des Fahrzeugs dient. Auch kann das Fahrzeug ein (abhängig von vorausbestimmten Bedingungen) nahezu vollständig automatisiert fahrbares Fahrzeug sein, wobei das Lenkrad, bzw. das entsprechende Bedienelement dann zumindest zeitweise vom Lenkstrang entkoppelt und/oder mechanisch fixiert werden kann.For example, the pressure distribution or a pressure distribution pattern on the steering wheel as a preferred measure of the haptic contact, which is understood as the steering wheel in particular that portion of a general control means (for the lateral guidance of the vehicle by the driver), which the driver to control regularly grabs. Thus, in the case of a steering wheel, this is actually only the rim of the steering wheel, i. Strictly speaking, in the case of a steering wheel whose rim is the steering handle or a control element for lateral guidance. Furthermore, the term "steering wheel" in the context of this document as a further, not necessarily round, control element or steering handle to be understood, at least to control the transverse guide of the vehicle is used. The vehicle can also be a vehicle that is almost completely automated (depending on predefined conditions), with the steering wheel or the corresponding operating element then at least temporarily being able to be decoupled from the steering line and / or mechanically fixed.

Das Maß des haptischen Kontakts kann dabei mittels eines bevorzugt zweckmäßig eingerichteten Sensors bzw. Lenkrad-Sensors erfolgen. Ein Lenkrad-Sensor kann ein in einem Teil des Lenkrads verbauter Sensor, beispielsweise ein zweckmäßig weitergebildeter „Hands-On-Sensor“, bzw. ein „Hands-Off-Sensor“ sein.
An einer erfindungsgemäßen Vorrichtung kann die besagte Ausprägung des haptischen Kontakts ein Ausmaß und/oder ein Muster hinsichtlich Druck oder elektrischer Kapazität oder Induktivität des besagten haptischen Kontakts zwischen zumindest einer Hand des Fahrers und dem Lenkrad, (bzw. dem zumindest einen Teil des Lenkrads) sein. Dabei kann das Ausmaß örtlich beschränkt sein, so bspw. nur über gewisse Teilflächen des Lenkrads von Bedeutung sein und dementsprechend auch nur dort ermittelt werden, und/oder das genannte Muster kann ein Flächenmuster sein. Bei den beispielhaft letztgenannten Mustern kann es sich bspw. um ein Flächenmuster und/oder ein zeitliches Muster handeln, und zwar bspw. hinsichtlich des anliegenden Drucks, welcher von einer Hand und/oder zwei Händen des Fahrers am Lenkrad vorliegt. The degree of haptic contact can be done by means of a preferably suitably equipped sensor or steering wheel sensor. A steering wheel sensor may be a sensor mounted in a part of the steering wheel, for example a suitably developed "hands-on sensor" or a "hands-off sensor".
On a device according to the invention, said haptic contact characteristic may be a degree and / or a pattern of pressure or electrical capacitance or inductance of said haptic contact between at least one driver's hand and steering wheel (or at least part of the steering wheel) , In this case, the extent may be limited locally, so for example. Only over certain areas of the steering wheel of importance and are therefore determined only there, and / or said pattern may be a surface pattern. The exemplary last-mentioned patterns may, for example, be a surface pattern and / or a temporal pattern, for example with regard to the applied pressure which is present on the steering wheel by one hand and / or two hands of the driver.

Solche Muster oder Druckmuster können bspw. mit einem kapazitiven oder piezoelektrischen Sensor in der Lenkhandhabe ermittelt werden, so bspw. mit Hilfe einer geeigneten Weiterbildung eines an sich bekannten Hands-On-Sensors. Dieser kann befähigt sein, auch zumindest zweidimensionale Muster zu erfassen und insbesondere zu erkennen bzw. zu klassifizieren.Such patterns or print patterns can be determined, for example, with a capacitive or piezoelectric sensor in the steering handle, so for example. With the help of a suitable development of a known hands-on sensor. It may be capable of detecting at least two-dimensional patterns and in particular of recognizing or classifying them.

Dabei kann auch eine Erkennung von (einzelnen) Fingern erfolgen. Bevorzugt kann auch die Position bzw. Stellung der Finger zu den Teilen des Lenkrads ermittelt und berücksichtigt werden. Besonders bevorzugt können auch die Veränderung (z.B. eine Veränderung des Maßes des besagten haptischen Kontakts) erfasst und berücksichtigt werden.It can also be a recognition of (single) fingers. Preferably, the position or position of the fingers to the parts of the steering wheel can be determined and taken into account. More preferably, the change (e.g., a change in the amount of said haptic contact) may also be detected and taken into account.

Das Erfassen des zweidimensionalen Musters kann dabei mittels einer in den Lenkradkranz verbauten Sensormatte erfolgen. Dabei kann die Vorrichtung auch zur Ausführung eines zumindest zweidimensionalen Mustererkennungsverfahrens ausgestaltet sein, welches sich beispielsweise der an sich bekannten Methoden der Bildverarbeitung bedienen kann. Dabei kann das zumindest zweidimensionale Mustererkennungsverfahren auf einen Teil der Oberfläche des Lenkradkranzes angewandt werden, derart, dass die Oberfläche auf eine zweidimensionale Fläche abgebildet wird. Bevorzugt wird das besagte Maß des haptischen Kontakts mittels eines dreidimensionalen Mustererkennungsverfahren ausgestaltet, wobei zumindest eine Dimension einen Zeitverlauf repräsentiert. Im Ergebnis können z.B. 4-16 unterschiedliche Maße des haptischen Kontakts, z.B. entsprechend zu den im Verfahren erkannten Muster unterschieden werden.The detection of the two-dimensional pattern can take place by means of a sensor mat installed in the steering wheel rim. In this case, the device can also be designed to execute an at least two-dimensional pattern recognition method, which can be used, for example, for the image processing methods known per se. In this case, the at least two-dimensional pattern recognition method can be applied to a part of the surface of the steering wheel rim, such that the surface is imaged onto a two-dimensional surface. The said measure of haptic contact is preferred by means of a three-dimensional pattern recognition method configured, wherein at least one dimension represents a time course. As a result, for example, 4-16 different dimensions of the haptic contact can be distinguished, eg corresponding to the patterns recognized in the method.

Ein Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Fahrer des Fahrzeugs und dem Lenkrad kann somit ein Zeit- und/oder Flächen-Muster aus kapazitiv erfassten Messwerten umfassen, die von einer Hand und/oder zwei Händen des Fahrers an der Lenkhandhabe des Fahrzeugs erzeugt werden. Selbstverständlich ist alternativ oder zusätzlich eine Anwendung auch eines induktiven Sensierungsprinzips möglich. Zusätzlich oder alternativ kann ein im Innenraum des Fahrzeugs vorgesehenes Kamerasystem (Bilderfassungssystem) genutzt werden, um das Maß des haptischen Kontakts zwischen den Händen des Fahrers und dem Lenkrad (bzw. zumindest eines Teils des Bedienelements zur Fahrzeug-Querführung) bspw. mittels einer optischen Objekterkennung zu erfassen. Ein solches verfahrenstechnisches Merkmal ist dabei das Erkennen der Ausprägung oder des Maßes eines haptischen Kontakts zwischen dem Fahrer und dem Lenkrad (oder dgl.) sowie ggf. einer geeigneten Reaktion hierauf.A measure of the haptic contact between the driver of the vehicle and the steering wheel may thus include a time and / or area pattern of capacitively sensed measurements generated by one hand and / or two hands of the driver on the steering handle of the vehicle. Of course, alternatively or additionally, an application of an inductive sensing principle is possible. Additionally or alternatively, a provided in the interior of the vehicle camera system (image acquisition system) can be used to measure the haptic contact between the driver's hands and the steering wheel (or at least a portion of the control element for vehicle lateral guidance), for example. By means of an optical object detection capture. Such a procedural feature is detecting the severity or extent of haptic contact between the driver and the steering wheel (or the like) and possibly a suitable response thereto.

Das Maß des haptischen Kontakts kann somit durch ein Maß eines kapazitiven und/oder induktiven Wertes zwischen dem Steuerelement und dem Fahrer (einer oder zwei Handflächen des Fahrers) beschrieben bzw. repräsentiert werden. So kann das Maß des kapazitiven Kontakts und/oder induktiven Kontakts beispielsweise mittels eines in einem Lenkrad des Fahrzeugs integrierten kapazitiven Sensors und/oder eines Lenkradbeheizungsdrahts erfasst werden. Alternativ oder zusätzlich kann der (physikalische) Druck oder die Druckverteilung der Hand (bzw. Handflächen) des Fahrers auf das (manuelle) Bedienelement zur Querführung des Fahrzeugs erfasst werden. Faktisch kann das Erkennen des haptischen Kontakts dann abhängig sein, von einem oder mehreren Druckwerten und/oder Kapazitätswerten oder einer Änderung der Druckwerte und/oder Kapazitätswerte, welche am Lenkrad des Fahrzeugs durch eine oder zwei Hände des Fahrers verursacht werden. Bevorzugt wird der haptische Kontakt durch ein oder mehrere bestimmte Maße repräsentiert. Dabei kann unterschieden werden zwischen einer leichten (nahezu kraftlosen) Berührung des Lenkrads (Lenkkranzes) mit einer Hand oder mit zwei Händen und einem Umgreifen des Lenkrads mit einer oder mit zwei Händen des Fahrers sowie einer ausgeprägten Kraftkopplung zwischen der einen oder zwei Händen des Fahrers und dem Lenkrad. Letztere kann durch ein enges und/oder flächiges Anliegen oder eine Reibungskraft repräsentiert sein.The amount of haptic contact can thus be described or represented by a measure of a capacitive and / or inductive value between the control and the driver (one or two palms of the driver). Thus, the degree of capacitive contact and / or inductive contact can be detected, for example, by means of a capacitive sensor integrated in a steering wheel of the vehicle and / or a steering wheel heating wire. Alternatively or additionally, the (physical) pressure or the pressure distribution of the hand (or palms) of the driver can be detected on the (manual) control element for the transverse guidance of the vehicle. In fact, detection of the haptic contact may then be dependent on one or more pressure values and / or capacitance values or a change in pressure values and / or capacitance values caused on the steering wheel of the vehicle by one or two hands of the driver. The haptic contact is preferably represented by one or more specific dimensions. It can be distinguished between a light (almost powerless) touch of the steering wheel (steering wheel) with one hand or two hands and a gripping the steering wheel with one or two hands of the driver and a strong power coupling between the one or two hands of the driver and the steering wheel. The latter can be represented by a narrow and / or flat request or a frictional force.

Ein Parameter des Lenkmomenteingriffs kann unter Berücksichtigung eines oder mehrerer Maße des haptischen Kontakts angepasst werden. Die Anpassung kann z.B. erfolgen, im Zusammenhang mit dem Spurverlauf der Fahrbahn, im Zusammenhang mit einer Kollisionswahrscheinlichkeit von weiteren Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs, im Zusammenhang mit einer aktuell oder in der nahen Zukunft befahrenen Fahrbahn und/oder im Zusammenhang mit der Spurführung und/oder einem Spurwechsel des Fahrzeugs 100.A parameter of the steering torque engagement may be adjusted in consideration of one or more dimensions of the haptic contact. The adaptation may, for example, take place in connection with the lane course of the road, in connection with a collision probability of further objects in the surroundings of the vehicle, in connection with a roadway currently or in the near future and / or in connection with the guidance and / or or a lane change of the vehicle 100 ,

Dabei kann eine überproportionale Anpassung zumindest eines Parameters des Lenkmomenteingriffs zumindest in eine erste Richtung und in eine zweite Richtung erfolgen. Beispielsweise kann der Fahrer einen Lenkvorschlag des Fahrzeugs 100 in eine Richtung stärker überwinden, als in eine zweite Richtung.In this case, a disproportionate adaptation of at least one parameter of the steering torque engagement take place at least in a first direction and in a second direction. For example, the driver may suggest a steering of the vehicle 100 overcome in one direction more than in a second direction.

Dabei kann die Anpassung zum Ziel haben, dass z.B. bei einem nur schwach gehaltenen Lenkrad, bei einem Lenkmomenteingriff kein „Durchrutschen“ des Lenkrads durch die nicht umgreifende Handfläche erfolgt. Alternativ oder ergänzend kann die Anpassung zum Ziel haben, dass bei einem verhältnismäßig stark gehaltenen Lenkrad, z.B. beim Umgreifen des Lenkrads mit beiden Händen, ein Lenkmoment ausgegeben wird, der eine hinreichende Wirksamkeit haben kann.In this case, the adaptation may have the goal that e.g. when a steering wheel is held only weak, no "slippage" of the steering wheel by the non-encompassing palm occurs during a steering torque intervention. Alternatively or additionally, the adaptation may have the goal that, in the case of a relatively strong steering wheel, e.g. When gripping the steering wheel with both hands, a steering torque is output, which can have a sufficient effect.

Ein Parameter des Lenkmomenteingriffs kann abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts, insbesondere abhängig von einer Flächenverteilung des Drucks und/oder eines kapazitiven Kontakts und/oder induktiven Kontakts zwischen zumindest einer Hand des Fahrers und dem Lenkrad des Fahrzeugs, bestimmt werden.A parameter of the steering torque engagement may be determined depending on the degree of haptic contact, in particular depending on a surface distribution of the pressure and / or a capacitive contact and / or inductive contact between at least one hand of the driver and the steering wheel of the vehicle.

Ein Maß des haptischen Kontakts kann dabei durch ein oder mehrere Parameter eines Druckmusters und/oder durch ein Maß eines kapazitiven und/oder induktiven Wertes zwischen dem Steuermittel und dem Fahrer (bewirkt bspw. durch eine oder zwei Handflächen des Fahrers) beschrieben bzw. repräsentiert werden. Dabei kann das Maß des kapazitiven Kontakts und/oder induktiven Kontakts beispielsweise mittels eines im Lenkrad des Fahrzeugs integrierten kapazitiven Sensors und/oder eines Lenkradbeheizungsdrahts erfasst werden. Alternativ oder zusätzlich kann der (physikalische) Druck oder die Druckverteilung der Hand (bzw. der Handflächen) des Fahrers auf dem manuellen Steuermittel erfasst werden. Folglich kann das Erzeugen der Fahrerinformation über einen Lenkmomenteingriff bzw. über eine Lenkradvibration dann abhängig von einem oder mehreren Druckwerten und/oder Kapazitätswerten oder einer Änderung der Druckwerte und/oder Kapazitätswerte, die am Lenkrad des Fahrzeugs durch eine oder zwei Hände des Fahrers verursacht werden, erfolgen.A measure of the haptic contact can be described or represented by one or more parameters of a pressure pattern and / or by a measure of a capacitive and / or inductive value between the control means and the driver (effected, for example, by one or two palms of the driver) , In this case, the measure of the capacitive contact and / or inductive contact can be detected, for example, by means of a capacitive sensor integrated in the steering wheel of the vehicle and / or a steering wheel heating wire. Alternatively or additionally, the (physical) pressure or the pressure distribution of the hand (or palms) of the driver can be detected on the manual control means. Thus, generating the driver information about a steering torque vibration or a steering wheel vibration then depending on one or more pressure values and / or capacity values or a change in pressure values and / or capacitance values, which are caused at the steering wheel of the vehicle by one or two hands of the driver respectively.

Im Rahmen des Verfahrens kann abhängig von einer Kombination der bisher beschriebenen Kriterien eine negative Entscheidung bezüglich des Erzeugens eines Lenkmomenteingriffs und/oder einer Lenkradsignalisierung erfolgen. Beispielsweise kann abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Fahrer und dem Lenkrad das Nicht-Erzeugen einer haptischen Fahrerinformation am Lenkrad entschieden werden, beispielsweise falls das Lenkrad keinen oder keinen hinreichenden haptischen Kontakt mit dem Fahrer des Fahrzeugs 100 hat.In the context of the method, depending on a combination of the criteria described so far, a negative decision regarding the generation of a steering torque intervention and / or a steering wheel signaling can take place. For example, depending on the degree of haptic contact between the driver and the steering wheel, the non-generation of haptic driver information may be decided on the steering wheel, for example, if the steering wheel has no or insufficient haptic contact with the driver of the vehicle 100 Has.

3 zeigt ein beispielhaftes Lenksystem 300 eines Fahrzeugs 100. Das in 3 dargestellte Lenksystem 300 umfasst ein Lenkrad 310 als Beispiel für ein Lenkmittel des Fahrzeugs 100. Wie in 3 veranschaulicht, kann das Lenkrad 310 mit einem bestimmten Lenkradwinkel 311 bewegt werden. Mit anderen Worten, durch Veränderung des Lenkradwinkels 311 kann die Stellung eines Lenkrads 310 verändert werden. Andererseits kann auf das Lenkrad 310 ein bestimmtes Lenkrad-Drehmoment 312 bewirkt werden. Dabei kann das Lenkrad-Drehmoment 312 unabhängig von einer Änderung des Lenkradwinkels 311 sein. Beispielsweise kann mit einem hohen Lenkrad-Drehmoment 312 (d.h. mit einer relativ hohen Kraft) eine relativ kleine Änderung des Lenkradwinkels 311 bewirkt werden. Alternativ kann mit einem relativ kleinen Lenkrad-Drehmoment 312 (d.h. mit einer relativ geringen Kraft) eine relativ große Änderung des Lenkradwinkels 311 bewirkt werden. 3 shows an exemplary steering system 300 of a vehicle 100 , This in 3 illustrated steering system 300 includes a steering wheel 310 as an example of a steering means of the vehicle 100 , As in 3 illustrated, the steering wheel 310 with a certain steering wheel angle 311 to be moved. In other words, by changing the steering wheel angle 311 can be the position of a steering wheel 310 to be changed. On the other hand, on the steering wheel 310 a certain steering wheel torque 312 be effected. In this case, the steering wheel torque 312 regardless of a change in the steering wheel angle 311 be. For example, with a high steering wheel torque 312 (ie, with a relatively high force) a relatively small change in the steering wheel angle 311 be effected. Alternatively, with a relatively small steering wheel torque 312 (ie, with a relatively small force) a relatively large change in the steering wheel angle 311 be effected.

Auf der anderen Seite umfasst das Lenksystem 300 ein oder mehrere Räder 320, wobei ein Radwinkel 321 verändert werden kann, um die Querführung eines Fahrzeugs 100 zu beeinflussen. Des Weiteren kann ein bestimmtes Lenkmoment 322 auf die ein oder mehreren Räder 320 bewirkt werden. Dabei sind das Lenkmoment 322 und die Änderung des Radwinkels 321 ggf. unabhängig voneinander. Beispielsweise kann mit einem hohen Lenkmoment 322 (d.h. mit einer relativ hohen Kraft) eine relativ kleine Änderung des Radwinkels 321 bewirkt werden. Alternativ kann mit einem relativ kleinen Lenkmoment 322 (d.h. mit einer relativ geringen Kraft) eine relativ große Änderung des Radwinkels 321 bewirkt werden.On the other hand, the steering system includes 300 one or more wheels 320 where a wheel angle 321 Can be changed to the lateral guidance of a vehicle 100 to influence. Furthermore, a specific steering torque 322 on the one or more wheels 320 be effected. Here are the steering torque 322 and the change of the wheel angle 321 if necessary, independently of each other. For example, with a high steering torque 322 (ie, with a relatively high force) a relatively small change in the wheel angle 321 be effected. Alternatively, with a relatively small steering torque 322 (ie with a relatively low force) a relatively large change in the wheel angle 321 be effected.

Wie in diesem Dokument dargelegt, können insbesondere der Lenkradwinkel 311 und/oder das Lenkrad-Drehmoment 312 einerseits sowie der Radwinkel 321 und/oder das Lenkmoment 322 andererseits zumindest in einem begrenzten Umfang unabhängig voneinander bestimmt, verändert und/oder eingestellt werden. Dies kann durch ein oder mehrere Aktoren 301 erfolgen, die z.B. zwischen dem Lenkrad 310 einerseits und den ein oder mehreren Rädern 320 andererseits angeordnet sind.As stated in this document, in particular the steering wheel angle 311 and / or the steering wheel torque 312 on the one hand and the wheel angle 321 and / or the steering torque 322 On the other hand, at least to a limited extent, independently determined, changed and / or discontinued. This can be done by one or more actuators 301 take place, for example, between the steering wheel 310 on the one hand and the one or more wheels 320 on the other hand are arranged.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können Fahrbahnneigung, Spurrinnen, Krümmungen am Straßenrand passend berücksichtigt werden. Des Weiteren kann beim teilweise automatisierten Fahren ein Fahrzeug 100 die Beschaffenheit einer realen Fahrbahn berücksichtigten. Insbesondere können Störungen eines Fahrerassistenzsystems bzw. eines Systems zum teilweise automatisierten Fahren durch eine „mitlenkende Fahrbahn“ vermieden werden. Insbesondere kann zwischen einer gewünschten „Mitwirkung“ bzw. „Einflussnahme“ des Fahrers und einem Einfluss der Fahrbahn unterschieden werden. Somit wird teilautomatisiertes Fahren (TAF) und hochautomatisiertes Fahren (HAF) auch auf einer Offroad-Strecke nutzbar. The measures described in this document may well take account of road inclination, ruts, curvatures along the roadside. Furthermore, when partially automated driving a vehicle 100 considered the condition of a real roadway. In particular, disturbances of a driver assistance system or a system for partially automated driving through a "mitlenkende roadway" can be avoided. In particular, a distinction can be made between a desired "participation" or "influence" of the driver and an influence of the roadway. Thus, partially automated driving (TAF) and highly automated driving (HAF) can also be used on an off-road track.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann sichergestellt werden, dass der Fahrer eines Fahrzeugs 100 anhand des am Lenkrad ankommenden Lenkmoments und/oder anhand einer haptisch wahrnehmbaren Vibration, die Intention des Fahrzeugs 100 richtig einordnen kann. Beispielsweise kann der Fahrer zwischen einem starken (dringenden) Lenkradeingriff und einem sanften (nur informierenden) Lenkradeingriff unterscheiden. Durch die beschriebenen Maßnahmen werden Lenkmomenteingriffe durch einen Fahrer verlässlich wahrnehmbar, weniger störend und müssen nicht mit unterwartet hoher Kraft überwunden werden.The measures described in this document can ensure that the driver of a vehicle 100 based on the steering torque arriving at the steering wheel and / or on the basis of a haptic perceptible vibration, the intention of the vehicle 100 correctly classify. For example, the driver can distinguish between a strong (urgent) steering wheel engagement and a gentle (only informing) steering wheel engagement. By the measures described, steering torque interventions by a driver are reliably perceptible, less disturbing and do not have to be overcome with underpowered high force.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims

A method (200) of performing steering torque engagement in a vehicle (100); the method comprising (200) - determining (201) lateral force information relating to a lateral force caused by a road on the vehicle (100); and - Determining (202) at least one parameter of a steering torque intervention on a wheel (320) of the vehicle (100) and / or on a steering means (310) of the vehicle (100) in response to the lateral force information.

Method according to Claim 1 in which the at least one parameter of the steering torque intervention is determined for a specific, in particular preceding, time interval and / or for a specific, in particular preceding, roadway section in which the steering torque intervention is to be executed.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - the steering torque intervention is effected in a specific time interval and / or in a specific roadway section; the particular time interval and / or the particular lane section lies in particular in a near future; and lateral force information relating to the lateral force caused by the road surface is detected on the vehicle (100) in the determined time interval and or in the determined roadway section.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the steering torque intervention comprises an informing and / or assisting steering intervention on the steering means (310) of the vehicle (100); and or - A steering intervention on the wheel (320) of the vehicle (100) in the context of a driver assistance system, which is designed to perform the transverse guidance of the vehicle (100) at least partially automatically.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the parameter comprises a first parameter of a steering torque engagement that acts in a direction substantially opposite to the lateral force; and or a second parameter of a steering torque engagement that acts substantially in the same direction as the lateral force.

Method (200) according to Claim 5 , wherein the first parameter and the second parameter are set differently, in particular adjusted.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the lateral force information comprises a measure of the road surface unevenness and / or the road inclination.

Method (200) according to Claim 7 in which the degree of roadway unevenness and / or the roadway inclination is determined, depending on: - information about the condition of the roadway from a navigation map; and / or sensor data of a vehicle sensor, in particular an image camera, a motion sensor, an acceleration sensor and / or a force sensor on a servo unit of a steering system (300, 102, 103) of the vehicle (100).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the method (200) comprises generating a vibration on the steering means (310); - The vibration for transmitting information to a driver of the vehicle (100) is generated; and a property and / or a parameter, in particular an amplitude and / or a frequency, which is dependent on the vibration of the lateral force information.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the parameter of the steering torque intervention and / or a parameter of a vibration generated in connection with the steering torque intervention is dependent on the steering means a measure of the road surface unevenness and / or the road inclination; a vehicle speed; and or a product of the vehicle speed and the degree of road bumpiness and / or the road grade.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - the method (200) comprising, determining vibration information indicative of a degree of vibration in the vehicle (100); - The parameter of the steering torque intervention and / or a parameter of a vibration generated in connection with the steering torque intervention on the steering means (310) are adjusted in dependence on the vibration information.

Method (200) according to Claim 11 wherein: the vibration information indicates a current level of vibration of the vehicle (100) and a predicted future change in the degree of vibration of the vehicle (100); and - the predicted future change in the degree of vibration of the vehicle (100) depends in particular on a planned trajectory of the vehicle (100).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - the method (200) comprises, determining lateral acceleration information relating to a transverse acceleration acting on the vehicle (100); and the parameter of the steering torque intervention and / or a parameter of a vibration generated in connection with the steering torque intervention are adjusted on the steering means in dependence on the lateral acceleration information.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - the method (200), determining a measure of the touch contact of a hand of a driver of the vehicle (100) with the steering means (310); and the parameter of the steering torque engagement and / or a parameter of a vibration generated in connection with the steering torque intervention are adjusted on the steering means (310) as a function of the degree of the contact contact.

Method (200) according to Claim 14 wherein the measure of the touch contact is determined in dependence on: a pressure on the steering means (310); - a capacitive contact measurement; - an inductive contact measurement; and / or an area measurement of a surface occupied by the driver's hand surface of the steering means (310).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the parameter has a position, an angle (311, 321) relative to a reference axis of the vehicle (100) and / or a moment (312, 322) on the wheel (320) and / or on the steering means (310) and / or influenced.

A computer program adapted to be executed on a processor and thereby perform the method (200) of any one of the preceding claims.

Device (101) for a vehicle (100); wherein the device (101) is set up, To determine lateral force information relating to a lateral force caused by a roadway on the vehicle (100); and - Determine a parameter of a steering torque intervention on a wheel (320) and / or on a steering means (310) of the vehicle (100) in response to the lateral force information.