DE102017202999A1

DE102017202999A1 - Method and control unit for detecting a rollover of a vehicle and assistance system

Info

Publication number: DE102017202999A1
Application number: DE102017202999.4A
Authority: DE
Inventors: Nikolaos Gortsas
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-02-24
Filing date: 2017-02-24
Publication date: 2018-08-30
Also published as: RU2018106685A3; RU2749745C2; RU2018106685A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Überschlags eines Fahrzeugs (100). Dabei weist das Fahrzeug (100) einen offsetstabilen, ersten Beschleunigungssensor (120) und einen zweiten Beschleunigungssensor (122) mit Nullpunktrückführung auf. Das Verfahren weist einen Schritt des Einlesens eines ersten Sensorsignals (124), eines zweiten Sensorsignals (126) und eines dritten Sensorsignals (128) auf. Das erste Sensorsignal (124) repräsentiert durch den ersten Beschleunigungssensor (120) erfasste Beschleunigungswerte bezüglich einer ersten Erstreckungsachse des Fahrzeugs (100). Das zweite Sensorsignal (126) repräsentiert durch den zweiten Beschleunigungssensor (122) erfasste Beschleunigungswerte bezüglich der ersten Erstreckungsachse des Fahrzeugs (100). Das dritte Sensorsignal (128) repräsentiert durch den zweiten Beschleunigungssensor (122) erfasste Beschleunigungswerte bezüglich einer zweiten Erstreckungsachse des Fahrzeugs (100) orthogonal zu der ersten Erstreckungsachse. Auch weist das Verfahren einen Schritt des Einstellens eines Signalschwellenwertes abhängig von einem Differenzbetrag zwischen dem ersten Sensorsignal (124) und dem zweiten Sensorsignal (126) auf. Das Verfahren weist ferner einen Schritt des Durchführens eines Vergleichs des dritten Sensorsignals (128) mit dem eingestellten Signalschwellenwert auf. Zudem weist das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens eines Überschlagsignals (140) abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs auf. Das Überschlagsignal (140) repräsentiert ein Vorliegen eines Überschlags.The invention relates to a method for detecting a rollover of a vehicle (100). In this case, the vehicle (100) has an offset-stable, first acceleration sensor (120) and a second acceleration sensor (122) with zero-point feedback. The method comprises a step of reading in a first sensor signal (124), a second sensor signal (126) and a third sensor signal (128). The first sensor signal (124) represents acceleration values detected by the first acceleration sensor (120) with respect to a first extension axis of the vehicle (100). The second sensor signal (126) represents acceleration values detected by the second acceleration sensor (122) with respect to the first extension axis of the vehicle (100). The third sensor signal (128) represents acceleration values detected by the second acceleration sensor (122) with respect to a second extension axis of the vehicle (100) orthogonal to the first extension axis. The method also has a step of setting a signal threshold value as a function of a difference between the first sensor signal (124) and the second sensor signal (126). The method further includes a step of performing a comparison of the third sensor signal (128) with the adjusted signal threshold. In addition, the method includes a step of providing a rollover signal (140) depending on a result of the comparison. The rollover signal (140) represents the presence of a rollover.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.The invention is based on a device or a method according to the preamble of the independent claims. The subject of the present invention is also a computer program.

Ein Überschlag eines Fahrzeugs kann detektiert werden und es kann beispielsweise daraufhin automatisch ein Notruf abgesetzt werden. Ein solcher Überschlag kann auf unterschiedliche Arten ablaufen.A rollover of a vehicle can be detected and, for example, then an emergency call can be automatically issued. Such a rollover can take place in different ways.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.Against this background, with the approach presented here, a method, furthermore a control unit, which uses this method, and finally a corresponding computer program according to the main claims are presented. The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim device are possible.

Gemäß Ausführungsformen kann ein Überschlag eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Vergleichs eines Beschleunigungssignals von einem offsetstabilen Beschleunigungssensor mit einem Beschleunigungssignal von einem Beschleunigungssensor mit Nullpunktrückführung erkannt werden. Beispielsweise kann hierbei ein erstes Beschleunigungssignal von einem Steuergerät für ein elektronisches Stabilitätspaket mit einem zweiten Beschleunigungssignal von einem Airbag-Steuergerät verglichen werden, um abhängig davon zumindest einen Schwellenwert für eine Erkennung des Überschlags, insbesondere einer langsamen Drehung, des Fahrzeugs für einen Beschleunigungssensor des Airbag-Steuergerätes einzustellen.According to embodiments, a rollover of a vehicle may be detected using a comparison of an acceleration signal from an offset-stable acceleration sensor with an acceleration signal from a zero-point feedback acceleration sensor. For example, in this case, a first acceleration signal from an electronic stability package control unit can be compared with a second acceleration signal from an airbag control unit in order to determine at least one threshold for detecting the rollover, in particular a slow rotation, of the vehicle for an acceleration sensor of the airbag. To adjust the control unit.

Vorteilhafterweise kann gemäß Ausführungsformen eine robuste und zuverlässige Erkennung eines Überschlags, insbesondere eines langsamen Überschlags, eines Fahrzeugs realisiert werden. Hierbei kann beispielsweise unter Verwendung von bestehenden Systemen bzw. Architekturen, beispielsweise mit einer offsetstabilen Sensorik und einer offsetregulierten Sensorik, ermöglicht werden, Überschläge und insbesondere langsame Drehungen, die mehrere Minuten andauern können, sicher zu erkennen. Dadurch kann beispielsweise vermieden werden, dass auch für eine Airbag-Sensorik offsetstabile Sensoren zu verwenden sind, um einen als selten einzustufenden Lastfall zu erkennen. Somit kann im Hinblick auf an steuerbare Assistenzsysteme beispielsweise auch eine Wahrscheinlichkeit von falsch positiven Aktivierungen eines Notrufs reduziert werden und damit eine Robustheit der Erkennung erhöht werden.Advantageously, according to embodiments, a robust and reliable detection of a rollover, in particular a slow rollover, of a vehicle can be realized. In this case, for example, using existing systems or architectures, for example with an offset-stable sensor system and an offset-regulated sensor system, it is possible to reliably detect flashovers and, in particular, slow rotations that can last for several minutes. As a result, it can be avoided, for example, that offset-stable sensors are also to be used for an airbag sensor system in order to recognize a load case which is to be classified as rare. Thus, with regard to controllable assistance systems, for example, a probability of false positive activations of an emergency call can be reduced, and thus a robustness of the recognition can be increased.

Es wird ein Verfahren zum Erkennen eines Überschlags eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei das Fahrzeug einen offsetstabilen, ersten Beschleunigungssensor und einen zweiten Beschleunigungssensor mit Nullpunktrückführung aufweist, wobei das Verfahren zumindest folgende Schritte aufweist:

Einlesen eines ersten Sensorsignals, eines zweiten Sensorsignals und eines dritten Sensorsignals, wobei das erste Sensorsignal durch den ersten Beschleunigungssensor erfasste Beschleunigungswerte bezüglich einer ersten Erstreckungsachse des Fahrzeugs repräsentiert, wobei das zweite Sensorsignal durch den zweiten Beschleunigungssensor erfasste Beschleunigungswerte bezüglich der ersten Erstreckungsachse des Fahrzeugs repräsentiert, wobei das dritte Sensorsignal durch den zweiten Beschleunigungssensor erfasste Beschleunigungswerte bezüglich einer zweiten Erstreckungsachse des Fahrzeugs orthogonal zu der ersten Erstreckungsachse repräsentiert;
Einstellen eines Signalschwellenwertes abhängig von einem Differenzbetrag zwischen dem ersten Sensorsignal und dem zweiten Sensorsignal;
Durchführen eines Vergleichs des dritten Sensorsignals mit dem eingestellten Signalschwellenwert; und
Bereitstellen eines Überschlagsignals abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs, wobei das Überschlagsignal ein Vorliegen eines Überschlags repräsentiert.

A method is provided for detecting a rollover of a vehicle, the vehicle having an offset-stable, first acceleration sensor and a second acceleration sensor with zero-point feedback, the method having at least the following steps:

Reading in a first sensor signal, a second sensor signal and a third sensor signal, the first sensor signal representing acceleration values detected by the first acceleration sensor with respect to a first extension axis of the vehicle, the second sensor signal representing acceleration values detected by the second acceleration sensor with respect to the first extension axis of the vehicle the third sensor signal represented by the second acceleration sensor represents acceleration values relative to a second extension axis of the vehicle orthogonal to the first extension axis;
Setting a signal threshold value dependent on a difference between the first sensor signal and the second sensor signal;
Performing a comparison of the third sensor signal with the adjusted signal threshold; and
Providing a rollover signal in response to a result of the comparison, the rollover signal representing a rollover.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein. Ein Überschlag kann eine stabile Lage des Fahrzeugs nach einem Überschlag umfassen, beispielsweise eine Seiten- oder Dachlage. Die erste Erstreckungsachse kann eine Querachse oder Längsachse des Fahrzeugs sein. Die zweite Erstreckungsachse kann eine Hochachse des Fahrzeugs sein. Ein Beschleunigungssensor kann zumindest eine empfindliche Achse aufweisen. Wenn eine Nullpunktrückführung durchgeführt wird, kann ein Nutzsignal des zweiten Beschleunigungssensors um zumindest einen Regelwert korrigiert werden. Der erste Beschleunigungssensor kann ohne Nullpunktrückführung ausgeführt sein. Anders ausgedrückt kann der erste Beschleunigungssensor über die Zeit stabil oder robust gegenüber einem Versatz sein. Der Schritt des Einlesens, der Schritt des Einstellens und zusätzlich oder alternativ der Schritt des Durchführens kann bzw. können kontinuierlich ausgeführt werden. Das Verfahren kann auch einen Schritt des Ermittelns des Differenzbetrags zwischen dem ersten Sensorsignal und dem zweiten Sensorsignal aufweisen.This method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit. A rollover may include a stable position of the vehicle after a rollover, for example a side or a roof position. The first extension axis may be a transverse axis or a longitudinal axis of the vehicle. The second extension axis may be a vertical axis of the vehicle. An acceleration sensor may have at least one sensitive axis. If a zero-point feedback is performed, a useful signal of the second acceleration sensor can be corrected by at least one control value. The first acceleration sensor can be designed without zero-point feedback. In other words, the first acceleration sensor may be stable over time or robust against offset. The reading-in step, the setting-up step and, additionally or alternatively, the performing step may be performed continuously. The procedure can also be a Have step of determining the difference between the first sensor signal and the second sensor signal.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einstellens der Signalschwellenwert abhängig von einem Ergebnis eines Vergleichs des Differenzbetrags mit einem Betragsschwellenwert eingestellt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass der Signalschwellenwert unaufwendig und schnell auf einen situationsgerechten Wert eingestellt werden kannAccording to an embodiment, in the step of setting, the signal threshold may be set in accordance with a result of comparing the difference amount with an amount threshold. Such an embodiment offers the advantage that the signal threshold value can be set inexpensively and quickly to a situation-appropriate value

Auch kann im Schritt des Einstellens der Signalschwellenwert erhöht oder auf einen hohen Wert eingestellt werden, wenn der Differenzbetrag einen Betragsschwellenwert unterschreitet. Hierbei kann der Signalschwellenwert gesenkt oder auf einen niedrigen Wert eingestellt werden, wenn der Differenzbetrag den Betragsschwellenwert überschreitet. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass der Signalschwellenwert abhängig von einer tatsächlichen Nullpunktrückführung des zweiten Beschleunigungssensors zuverlässig auf einen zur sicheren Erkennung eines Überschlags geeigneten Wert eingestellt werden kann.Also, in the step of setting, the signal threshold may be increased or set to a high value when the difference amount is less than an amount threshold. Here, the signal threshold may be lowered or set to a low value when the difference exceeds the amount threshold. Such an embodiment offers the advantage that the signal threshold value can be reliably set to a value suitable for reliable detection of a flashover as a function of an actual zero-point return of the second acceleration sensor.

Ferner kann im Schritt des Einstellens der Signalschwellenwert stufenförmig oder kontinuierlich eingestellt werden. Genauer gesagt kann der Signalschwellenwert hierbei über die Zeit stufenförmig oder kontinuierlich eingestellt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass auch ein langsamer Überschlag korrekt erkannt werden kann und für schnelle Vorgänge oder Nicht-Überschlag-Ereignisse, wie beispielsweise Kurvenfahrten, eine falsch positive Erkennung verhindert werden kann.Further, in the step of setting, the signal threshold may be set stepwise or continuously. More specifically, the signal threshold can be adjusted stepwise or continuously over time. Such an embodiment has the advantage that even a slow rollover can be detected correctly and for fast events or non-rollover events, such as cornering, a false positive detection can be prevented.

Zudem kann im Schritt des Bereitstellens das Überschlagsignal abhängig von einem Ergebnis eines weiteren Vergleichs des ersten Sensorsignals mit einem weiteren Signalschwellenwert bereitgestellt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein Überschlag des Fahrzeugs noch zuverlässiger und genauer erkannt werden kann.In addition, in the step of providing, the rollover signal may be provided with a further signal threshold depending on a result of a further comparison of the first sensor signal. Such an embodiment offers the advantage that a rollover of the vehicle can be detected even more reliably and accurately.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Durchführen des Vergleichs überprüft werden, ob das dritte Sensorsignal den Signalschwellenwert eine vordefinierte Zeitdauer lang überschreitet oder ob das erste Sensorsignal einen weiteren Signalschwellenwert eine vordefinierte Zeitdauer lang überschreitet und das dritte Sensorsignal den Signalschwellenwert eine vordefinierte Zeitdauer lang überschreitet. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine Wahrscheinlichkeit einer fälschlicherweise positiven Erkennung eines Überschlags weiter gesenkt werden kann.According to a further embodiment, in the step of making the comparison, it may be checked whether the third sensor signal exceeds the signal threshold for a predefined period of time or if the first sensor signal exceeds a further signal threshold for a predefined period of time and the third sensor signal exceeds the signal threshold for a predefined period of time. Such an embodiment offers the advantage that a probability of a falsely positive detection of a rollover can be further reduced.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a control unit which is designed to execute, to control or to implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. Also by this embodiment of the invention in the form of a control device, the object underlying the invention can be achieved quickly and efficiently.

Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.For this purpose, the control unit can have at least one arithmetic unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting control signals to the actuator and / or or at least a communication interface for reading or outputting data embedded in a communication protocol. The arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit may be a flash memory, an EEPROM or a magnetic memory unit. The communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or by line, wherein a communication interface that can read or output line-bound data, for example, electrically or optically read this data from a corresponding data transmission line or output in a corresponding data transmission line.

Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a control device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon. The control unit may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based design, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains various functions of the control unit. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Erkennung eines Überschlags eines Fahrzeugs bzw. eine Steuerung eines Erkennungsverfahrens zum Erkennen eines Überschlags eines Fahrzeugs. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Sensorsignale wie Beschleunigungssignale und Drehratensignale zugreifen. Das Steuergerät ist ausgebildet, um unter Verwendung der Sensorsignale ein Überschlagssignal bereitzustellen, wenn ein Überschlag festgestellt wurde. Auch kann zumindest eine Assistenzfunktion, beispielsweise ein Absetzen eines Notrufs oder dergleichen, eingeleitet, aktiviert oder angesteuert werden.In an advantageous embodiment, the controller detects a rollover of a vehicle or controls a recognition method for detecting a rollover of a vehicle. For this purpose, the control unit can access, for example, sensor signals such as acceleration signals and yaw rate signals. The controller is configured to provide a rollover signal using the sensor signals when a rollover has been detected. Also At least one assistance function, for example a discontinuation of an emergency call or the like, can be initiated, activated or activated.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.

Es wird auch ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei das Assistenzsystem zumindest folgende Merkmale aufweist:

eine Ausführungsform des vorstehend genannten Steuergeräts; und
den offsetstabilen, ersten Beschleunigungssensor; und
den zweiten Beschleunigungssensor mit Nullpunktrückführung, wobei der erste Beschleunigungssensor, der zweite Beschleunigungssensor und das Steuergerät signalübertragungsfähig miteinander verbindbar oder verbunden sind.

An assistance system for a vehicle is also presented, wherein the assistance system has at least the following features:

an embodiment of the aforementioned control device; and
the offset-stable, first acceleration sensor; and
the second acceleration sensor with zero-point feedback, wherein the first acceleration sensor, the second acceleration sensor and the control unit are signal transferable connected or connected to each other.

Somit kann bei dem Assistenzsystem eine Ausführungsform des vorstehend genannten Steuergerätes vorteilhaft eingesetzt oder verwendet werden, um einen Überschlag eines Fahrzeugs zu erkennen.Thus, in the assistance system, an embodiment of the aforementioned control device can be advantageously used or used to detect a rollover of a vehicle.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines Assistenzsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel in einem Fahrzeug;
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen gemäß einem Ausführungsbeispiel;
3 ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel;
4 ein schematisches Differenzbetrag-Signalschwellenwert-Diagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel;
5 ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel;
6 ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel;
7 ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel;
8 ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
9 ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Erkennen gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Embodiments of the approach presented here are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. It shows:

1 a schematic representation of an assistance system according to an embodiment in a vehicle;
2 a flowchart of a method for detecting according to an embodiment;
3 a schematic acceleration-time diagram according to an embodiment;
4 a schematic difference signal signal threshold diagram according to an embodiment;
5 a schematic acceleration-time diagram according to an embodiment;
6 a schematic acceleration-time diagram according to an embodiment;
7 a schematic acceleration-time diagram according to an embodiment;
8th a schematic acceleration-time diagram according to an embodiment; and
9 a flowchart of a process for detecting according to an embodiment.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of favorable embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similar acting, with a repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Assistenzsystems 110 gemäß einem Ausführungsbeispiel in einem Fahrzeug 100. Bei dem Fahrzeug 100 handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen oder ein anderes Nutzfahrzeug. Von dem Fahrzeug 100 sind gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel eine Assistenzfunktion 105 und das Assistenzsystem 110 gezeigt. Dabei sind die Assistenzfunktion 105 und das Assistenzsystem 110 signalübertragungsfähig miteinander verbunden. Bei der Assistenzfunktion 105 handelt es sich beispielsweise um eine Notruffunktion. 1 shows a schematic representation of an assistance system 110 according to an embodiment in a vehicle 100 , In the vehicle 100 it is, for example, a motor vehicle, in particular a passenger car, a truck or another commercial vehicle. From the vehicle 100 are according to the in 1 illustrated embodiment an assistance function 105 and the assistance system 110 shown. Here are the assistance function 105 and the assistance system 110 signal transmission capable connected to each other. In the assistance function 105 For example, it is an emergency call function.

Das Assistenzsystem 110 weist gemäß dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel einen ersten Beschleunigungssensor 120, der offsetstabil ausgeführt ist, einen zweiten Beschleunigungssensor 122 mit Nullpunktrückführung und ein Steuergerät 130 auf. Der erste Beschleunigungssensor 120, der zweite Beschleunigungssensor 122 und das Steuergerät 130 sind signalübertragungsfähig miteinander verbunden. Das Steuergerät 130 ist ausgebildet, um einen Überschlag des Fahrzeugs 100 zu erkennen bzw. eine Erkennung desselben zu steuern.The assistance system 110 according to the in 1 shown embodiment, a first acceleration sensor 120 , which is executed offset stable, a second acceleration sensor 122 with zero-point feedback and a control unit 130 on. The first acceleration sensor 120 , the second acceleration sensor 122 and the controller 130 are connected to each other so that they can communicate. The control unit 130 is designed to make a rollover of the vehicle 100 to recognize or to control a recognition of the same.

Der erste Beschleunigungssensor 120 und der zweite Beschleunigungssensor 122 sind ausgebildet, um Beschleunigungswerte relativ zu mindestens einer empfindlichen Achse zu erfassen. Hierbei erstreckt sich eine empfindliche Achse entlang einer Längsachse, einer Querachse oder einer Hochachse des Fahrzeugs 100. Beispielsweise kann der erste Beschleunigungssensor 120 Teil einer anderen Fahrzeugfunktion sein, insbesondere eines elektronischen Stabilitätspakets (ESP) und kann der zweite Beschleunigungssensor 122 ebenfalls Teil einer weiteren Fahrzeugfunktion sein, wie zum Beispiel eines Airbag-Steuergeräts.The first acceleration sensor 120 and the second acceleration sensor 122 are configured to detect acceleration values relative to at least one sensitive axis. In this case, a sensitive axis extends along a longitudinal axis, a transverse axis or a vertical axis of the vehicle 100 , For example, the first acceleration sensor 120 Be part of another vehicle function, in particular an electronic stability package (ESP) and may be the second acceleration sensor 122 also be part of another vehicle function, such as an airbag control unit.

Der erste Beschleunigungssensor 120 ist ausgebildet, um ein erstes Sensorsignal 124 bereitzustellen. Das erste Sensorsignal 124 repräsentiert Beschleunigungswerte bezüglich einer ersten Erstreckungsachse des Fahrzeugs 100. Der zweite Beschleunigungssensor 122 ist ausgebildet, um ein zweites Sensorsignal 126 und ein drittes Sensorsignal 128 bereitzustellen. Das zweite Sensorsignal 126 repräsentiert Beschleunigungswerte bezüglich der ersten Erstreckungsachse des Fahrzeugs 100. Das dritte Sensorsignal 128 repräsentiert Beschleunigungswerte bezüglich einer zweiten Erstreckungsachse des Fahrzeugs 100, die orthogonal zu der ersten Erstreckungsachse ist. Bei der ersten Erstreckungsachse des Fahrzeugs 100 handelt es sich beispielsweise um die Querachse des Fahrzeugs 100. Bei der zweiten Erstreckungsachse des Fahrzeugs 100 handelt es sich zum Beispiel um die Hochachse des Fahrzeugs 100.The first acceleration sensor 120 is configured to receive a first sensor signal 124 provide. The first sensor signal 124 represents acceleration values with respect to a first extension axis of the vehicle 100. The second acceleration sensor 122 is designed to receive a second sensor signal 126 and a third sensor signal 128 provide. The second sensor signal 126 represents acceleration values with respect to the first extension axis of the vehicle 100 , The third sensor signal 128 represents acceleration values with respect to a second extension axis of the vehicle 100 which is orthogonal to the first extension axis. At the first extension axis of the vehicle 100 For example, it is the transverse axis of the vehicle 100 , At the second extension axis of the vehicle 100 For example, it is the vertical axis of the vehicle 100.

Das Steuergerät 130 ist ausgebildet, um unter Verwendung des ersten Sensorsignals 124, des zweiten Sensorsignals 126 und des dritten Sensorsignals 128 ein Überschlagssignal 140 zu erzeugen, welches ein Vorliegen eines Überschlags bzw. einen erfolgenden oder erfolgten Überschlag des Fahrzeugs 100 repräsentiert. Dazu weist das Steuergerät 130 eine Einleseeinrichtung 132, eine Einstelleinrichtung 134, eine Durchführungseinrichtung 136 und eine Bereitstellungseinrichtung 138 auf.The control unit 130 is configured to be detected using the first sensor signal 124 , the second sensor signal 126 and the third sensor signal 128, a rollover signal 140 which represents the presence of a rollover of the vehicle 100. For this purpose, the control unit 130 a reading device 132 , an adjustment device 134 , a conduit 136 and a provisioning device 138 on.

Die Einleseeinrichtung 132 ist ausgebildet, um das erste Sensorsignal 124, das zweite Sensorsignal 126 und das dritte Sensorsignal 128 von zumindest einer Schnittstelle zu dem ersten Beschleunigungssensor 120 und dem zweiten Beschleunigungssensor 122 einzulesen. Auch ist die Einleseeinrichtung 132 ausgebildet, um das erste Sensorsignal 124 und das zweite Sensorsignal 126 an die Einstelleinrichtung 134 und das dritte Sensorsignal 128 an die Durchführungseinrichtung 136 weiterzuleiten.The reading device 132 is designed to be the first sensor signal 124 , the second sensor signal 126 and the third sensor signal 128 from at least one interface to the first acceleration sensor 120 and the second acceleration sensor 122 read. Also is the reading device 132 trained to the first sensor signal 124 and the second sensor signal 126 to the adjustment 134 and the third sensor signal 128 to the execution facility 136 forward.

Die Einstelleinrichtung 134 ist ausgebildet, um abhängig von einem Differenzbetrag zwischen dem ersten Sensorsignal 124 und dem zweiten Sensorsignal 126 einen Signalschwellenwert einzustellen. Ferner ist die Einstelleinrichtung 134 ausgebildet, um den eingestellten Signalschwellenwert an die Durchführungseinrichtung 136 weiterzugeben. Die Durchführungseinrichtung 136 ist ausgebildet, um einen Vergleich des dritten Sensorsignals 128 mit dem eingestellten Signalschwellenwert durchzuführen. Zudem ist die Durchführungseinrichtung 136 ausgebildet, um ein Ergebnis des durchgeführten Vergleichs in Signalform an die Bereitstellungseinrichtung 138 weiterzuleiten. Die Bereitstellungseinrichtung 138 ist ausgebildet, um abhängig von dem Ergebnis des Vergleichs das Überschlagsignal 140 bereitzustellen.The adjustment device 134 is configured to be dependent on a difference between the first sensor signal 124 and the second sensor signal 126 to set a signal threshold. Furthermore, the adjustment device 134 configured to the set signal threshold to the implementing device 136 pass. The execution device 136 is designed to compare the third sensor signal 128 with the set signal threshold. In addition, the implementation facility 136 formed to give a result of the performed comparison in signal form to the providing device 138 forward. The provisioning device 138 is designed to, depending on the result of the comparison, the rollover signal 140 provide.

Insbesondere ist die Bereitstellungseinrichtung 138 gemäß dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ausgebildet, um das Überschlagsignal 140 zur Ausgabe an die Assistenzfunktion 105 bereitzustellen. Das Überschlagsignal 140 ist geeignet, um bei einer Verwendung durch die Assistenzfunktion 105 ein Absetzen eines Notrufs wegen des Überschlags des Fahrzeugs 100 zu bewirken.In particular, the provisioning device 138 according to the in 1 shown embodiment, the flashover signal 140 for output to the assistance function 105 provide. The rollover signal 140 is suitable for use by the assistance function 105 discontinuation of an emergency call because of the rollover of the vehicle 100 to effect.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Erkennen gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 200 ist ausführbar, um einen Überschlag eines Fahrzeugs zu erkennen. Dabei ist das Verfahren 200 zum Erkennen mittels bzw. unter Verwendung des Steuergerätes aus 1 oder eines ähnlichen Steuergerätes ausführbar. Auch ist das Verfahren 200 zum Erkennen in Verbindung mit einem Assistenzsystem wie dem Assistenzsystem aus 1 ausführbar. Somit ist das Verfahren 200 zum Erkennen in Verbindung mit einem Fahrzeug ausführbar, das einen ersten Beschleunigungssensor 120, der offsetstabil ausgeführt ist, und einen zweiten Beschleunigungssensor 122 mit Nullpunktrückführung aufweist, wie das Fahrzeug aus 1. 2 shows a flowchart of a method 200 for recognizing according to an embodiment. The procedure 200 is executable to detect a rollover of a vehicle. Here is the procedure 200 for detecting by means of or using the control unit 1 or a similar control unit executable. Also, that's the procedure 200 to recognize in connection with an assistance system such as the assistance system 1 executable. Thus, the procedure 200 executable for detection in conjunction with a vehicle having a first acceleration sensor 120 , which is executed offset stable, and a second acceleration sensor 122 with zero-point feedback, as the vehicle is off 1 ,

In einem Schritt 210 des Einlesens werden bei dem Verfahren 200 zum Erkennen ein erstes Sensorsignal, ein zweites Sensorsignal und ein drittes Sensorsignal eingelesen. Das erste Sensorsignal repräsentiert durch den ersten Beschleunigungssensor erfasste Beschleunigungswerte bezüglich einer ersten Erstreckungsachse des Fahrzeugs. Das zweite Sensorsignal repräsentiert durch den zweiten Beschleunigungssensor erfasste Beschleunigungswerte bezüglich der ersten Erstreckungsachse des Fahrzeugs. Das dritte Sensorsignal repräsentiert durch den zweiten Beschleunigungssensor erfasste Beschleunigungswerte bezüglich einer zweiten Erstreckungsachse des Fahrzeugs orthogonal zu der ersten Erstreckungsachse.In one step 210 of reading in the process 200 for detecting a first sensor signal, a second sensor signal and a third sensor signal read. The first sensor signal represents acceleration values detected by the first acceleration sensor with respect to a first extension axis of the vehicle. The second sensor signal represents acceleration values detected by the second acceleration sensor with respect to the first extension axis of the vehicle. The third sensor signal represents acceleration values detected by the second acceleration sensor with respect to a second extension axis of the vehicle orthogonal to the first extension axis.

Nachfolgend wird in einem Schritt 220 des Einstellens abhängig von einem Differenzbetrag zwischen dem ersten Sensorsignal und dem zweiten Sensorsignal ein Signalschwellenwert eingestellt. Wiederum nachfolgend wird in einem Schritt 230 des Durchführens ein Vergleich des dritten Sensorsignals mit dem im Schritt 220 des Einstellens eingestellten Signalschwellenwert durchgeführt. Nachfolgend wird in einem Schritt 240 des Bereitstellens abhängig von einem Ergebnis des im Schritt 230 des Durchführens durchgeführten Vergleichs ein Überschlagsignal bereitgestellt. Das Überschlagsignal ein Vorliegen eines Überschlags repräsentiert.The following will be in one step 220 setting a set threshold depending on a difference between the first sensor signal and the second sensor signal. Again below will be in one step 230 performing a comparison of the third sensor signal with that in the step 220 of the set signal threshold value. The following will be in one step 240 Depends on a result of the in step 230 provided by performing a rollover signal. The rollover signal represents the presence of a rollover.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 220 des Einstellens der Signalschwellenwert abhängig von einem Ergebnis eines Vergleichs des Differenzbetrags mit einem Betragsschwellenwert eingestellt. Zusätzlich oder alternativ wird im Schritt 220 des Einstellens der Signalschwellenwert erhöht oder auf einen hohen Wert eingestellt, wenn der Differenzbetrag einen Betragsschwellenwert unterschreitet, und wird der Signalschwellenwert gesenkt oder auf einen niedrigen Wert eingestellt, wenn der Differenzbetrag den Betragsschwellenwert überschreitet. Insbesondere wird der Signalschwellenwert im Schritt 220 des Einstellens stufenförmig oder kontinuierlich eingestellt.According to one embodiment, in step 220 setting the signal threshold value depending on a result of comparing the difference amount with an amount threshold value. Additionally or alternatively, in step 220 of adjusting the signal threshold increases or set to a high value when the difference amount falls below an amount threshold value, and the signal threshold value is lowered or set to a low value when the difference amount exceeds the amount threshold value. In particular, the signal threshold is in step 220 setting stepwise or continuously set.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird im Schritt 240 des Bereitstellens das Überschlagsignal abhängig von einem Ergebnis eines weiteren Vergleichs des ersten Sensorsignals mit einem weiteren Signalschwellenwert bereitgestellt. Beispielsweise wird im Schritt 230 des Durchführens des Vergleichs überprüft, ob das dritte Sensorsignal den Signalschwellenwert eine vordefinierte Zeitdauer lang überschreitet. Alternativ wird im Schritt 230 des Durchführens des Vergleichs überprüft, ob das erste Sensorsignal einen weiteren Signalschwellenwert eine vordefinierte Zeitdauer lang überschreitet und das dritte Sensorsignal den Signalschwellenwert eine vordefinierte Zeitdauer lang überschreitet.According to a further embodiment is in step 240 providing the flashover signal as a function of a result of a further comparison of the first sensor signal with a further signal threshold value. For example, in step 230 performing the comparison checks whether the third sensor signal exceeds the signal threshold for a predefined period of time. Alternatively, in step 230 performing the comparison checks whether the first sensor signal exceeds a further signal threshold for a predefined period of time and the third sensor signal exceeds the signal threshold for a predefined period of time.

3 zeigt ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm 300 gemäß einem Ausführungsbeispiel. In dem Diagramm 300 ist an der Abszissenachse eine Zeit t aufgetragen und ist an der Ordinatenachse eine durch Beschleunigungssensoren erfassbare Beschleunigung aufgetragen. Das Diagramm 300 ist in Zusammenhang mit dem Assistenzsystem aus 1 oder einem ähnlichen Assistenzsystem bzw. in Verbindung mit dem Verfahren aus 2 oder einem ähnlichen Verfahren zu betrachten. In dem Diagramm 300 sind in Gestalt von zwei Graphen das erste Beschleunigungssignal 124 und das zweite Beschleunigungssignal 126 eingetragen. Das erste Beschleunigungssignal 124 repräsentiert hierbei ein reales Signal und entspricht beispielsweise einem Kippwinkel von 40 Grad des Fahrzeugs. Das zweite Beschleunigungssignal 126 repräsentiert ein Sensorsignal aufgrund der Nullpunktrückführung und entspräche beispielsweise einem Kippwinkel von 20 Grad des Fahrzeugs. Ferner ist in dem Diagramm 300 symbolisch in Gestalt eines Pfeils ein Verlust 350 durch die Nullpunktrückführung eingezeichnet. 3 shows a schematic acceleration-time diagram 300 according to an embodiment. In the diagram 300 a time t is plotted on the abscissa axis and an acceleration detectable by acceleration sensors is plotted on the ordinate axis. The diagram 300 is in connection with the assistance system 1 or a similar assistance system or in conjunction with the procedure 2 or a similar procedure. In the diagram 300 are the first acceleration signal in the form of two graphs 124 and the second acceleration signal 126 entered. The first acceleration signal 124 This represents a real signal and corresponds for example to a tilt angle of 40 degrees of the vehicle. The second acceleration signal 126 represents a sensor signal due to the zero-point feedback and would correspond for example to a tilt angle of 20 degrees of the vehicle. Further, in the diagram 300 symbolically in the form of an arrow a loss 350 indicated by the zero point feedback.

Eine Erkennung des Überschlags des Fahrzeugs basiert beispielsweise auf einer Messung eines Gravitationsvektors, wenn das Fahrzeug eine stationäre Lage auf der Seite oder dem Dach erreicht hat. Dazu kann eine Projektion des Gravitationsvektors auf eine aY-Achse und eine aZ-Achse des Fahrzeugs gemessen werden. In diesem Zusammenhang ist eine Auswirkung der Nullpunktrückführung in 3 dargestellt, insbesondere für das zweite Sensorsignal 126 im Vergleich zum offsetstabilen ersten Sensorsignal 124 bei einer langsamen Drehung um eine x-Achse bzw. Längsachse des Fahrzeugs. Die Differenz bzw. der Differenzbetrag zwischen dem ersten Sensorsignal 124 und dem zweiten Sensorsignal 126 wird verwendet, um die Erkennungsschwelle für das dritte Sensorsignal 128 zu adaptieren. Hierbei stammen das zweite Sensorsignal 126 und das dritte Sensorsignal 128 von zumindest einem offsetgeregelten Beschleunigungssensor bzw. von zumindest einem Beschleunigungssensor mit Nullpunktrückführung. Die Nullpunktrückführung bzw. Offsetregelung kann im Beschleunigungssensor selbst oder in einem Steuergerät umgesetzt sein. Eine Offsetregelgeschwindigkeit der Beschleunigungssensoren braucht nicht gleich zu sein.Detecting the rollover of the vehicle is based, for example, on a measurement of a gravitational vector when the vehicle has reached a stationary position on the side or the roof. For this purpose, a projection of the gravitational vector can be measured on an aY axis and an aZ axis of the vehicle. In this context, an effect of the zero-point feedback in 3 illustrated, in particular for the second sensor signal 126 compared to the offset-stable first sensor signal 124 during a slow rotation about an x-axis or longitudinal axis of the vehicle. The difference or the difference between the first sensor signal 124 and the second sensor signal 126 is used to detect the detection threshold for the third sensor signal 128 to adapt. Here comes the second sensor signal 126 and the third sensor signal 128 of at least one offset-controlled acceleration sensor or of at least one acceleration sensor with zero-point feedback. The zero point feedback or offset control can be implemented in the acceleration sensor itself or in a control unit. An offset control speed of the acceleration sensors need not be the same.

4 zeigt ein schematisches Differenzbetrag-Signalschwellenwert-Diagramm 400 gemäß einem Ausführungsbeispiel. In dem Diagramm 400 ist an der Abszissenachse ein Differenzbetrag 402 zwischen dem ersten Sensorsignal und dem zweiten Sensorsignal aus 3 aufgetragen und ist an der Ordinatenachse der Signalschwellenwert 404 aufgetragen. Das Diagramm 400 ist in Zusammenhang mit dem Assistenzsystem aus 1 oder einem ähnlichen Assistenzsystem bzw. in Verbindung mit dem Verfahren aus 2 oder einem ähnlichen Verfahren sowie im Zusammenhang mit dem Diagramm aus 3 zu betrachten. In Gestalt eines Graphen ist in 4 ein eingestellter Signalschwellenwert 406 eingezeichnet. Der eingestellte Signalschwellenwert 406 weist gemäß dem in 4 dargestellten Ausführungsbeispiel einen stufenförmigen Verlauf auf und sinkt mit zunehmendem Differenzbetrag 402. 4 FIG. 12 shows a schematic difference signal threshold diagram 400 according to one embodiment. In the diagram 400 is a difference on the abscissa axis 402 between the first sensor signal and the second sensor signal 3 is plotted on the ordinate axis and the signal threshold 404 applied. The diagram 400 is in connection with the assistance system 1 or a similar assistance system or in conjunction with the procedure 2 or a similar procedure and in connection with the diagram 3 consider. In the form of a graph is in 4 a set signal threshold 406 located. The set signal threshold 406 has according to the in 4 illustrated embodiment a step-shaped course and decreases with increasing difference 402 ,

Wenn das erste Sensorsignal und das zweite Sensorsignal eine geringe Abweichung voneinander aufweisen, dann wird der eingestellte Signalschwellenwert 406 beibehalten bzw. nicht gesenkt. Wenn jedoch die Unterschiede zwischen dem ersten Sensorsignal und dem zweiten Sensorsignal groß werden, dann wird der eingestellte Signalschwellenwert 406 gesenkt. Dadurch kann erreicht werden, dass schnelle Vorgänge, wie beispielsweise Kurvenfahrten, nicht zu einer falsch positiven Erkennung eines Überschlags bzw. Aktivierung von Assistenzfunktionen führen, weil der eingestellte Signalschwellenwert 406 hoch ist, denn eine Kurvenfahrt kann typischerweise nur wenige Sekunden lang andauern und nicht mehrere Minuten, wie eine langsame Drehung. Dadurch ist der Differenzbetrag 402 klein, wodurch die Schwelle bzw. der Signalschwellenwert 406 hoch ist. Diese Schwelle gilt dann für das dritte Sensorsignal, welches bei einer Kurvenfahrt diese Schwelle unterschreitet. Dadurch ist eine falsch positive Erkennung unwahrscheinlich.If the first sensor signal and the second sensor signal have a small deviation from each other, then the set signal threshold value 406 maintained or not lowered. However, if the differences between the first sensor signal and the second sensor signal become large, then the set signal threshold value becomes 406 lowered. This can be achieved that fast operations, such as cornering, do not lead to a false positive detection of a rollover or activation of assistance functions because of the set signal threshold 406 is high, because a cornering can typically last only a few seconds and not several minutes, such as a slow turn. This is the difference 402 small, causing the threshold or the signal threshold 406 is high. This threshold then applies to the third sensor signal, which falls below this threshold when cornering. This makes false positive detection unlikely.

5 zeigt ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm 500 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei entspricht das in 5 gezeigte Diagramm 500 dem Diagramm aus 3 mit Ausnahme dessen, dass zusätzlich ein weiterer Signalschwellenwert 505 für das erste Sensorsignal 124 und/oder das zweite Sensorsignal 126 eingezeichnet ist. Gemäß dem in 5 dargestellten Ausführungsbeispiel überschreitet lediglich das erste Sensorsignal 124 den weiteren Signalschwellenwert 505. 5 shows a schematic acceleration-time diagram 500 according to an embodiment. This corresponds to in 5 Diagram 500 shown in the diagram 3 except that, in addition, another signal threshold 505 for the first sensor signal 124 and / or the second sensor signal 126 is drawn. According to the in 5 illustrated embodiment only exceeds the first sensor signal 124 the further signal threshold 505 ,

6 zeigt ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm 600 gemäß einem Ausführungsbeispiel. In dem Diagramm 600 ist an der Abszissenachse eine Zeit t aufgetragen und ist an der Ordinatenachse eine durch Beschleunigungssensoren erfassbare Beschleunigung aufgetragen. Das Diagramm 600 ist in Zusammenhang mit dem Assistenzsystem aus 1 oder einem ähnlichen Assistenzsystem bzw. in Verbindung mit dem Verfahren aus 2 oder einem ähnlichen Verfahren sowie in Zusammenhang mit dem Diagramm aus 5 zu betrachten. In dem Diagramm 600 sind in Gestalt von zwei Graphen das dritte Beschleunigungssignal 128 und ein reales drittes Beschleunigungssignal 628 eingetragen. Ferner ist in dem Diagramm 600 der eingestellte Signalschwellenwert 406 ähnlich jenem aus 4 eingezeichnet. Der eingestellte Signalschwellenwert 406 repräsentiert beispielsweise eine adaptive aZ-Schwelle. Das dritte Beschleunigungssignal 128 und das reale dritte Beschleunigungssignal 628 übertreten den eingestellten Signalschwellenwert 406 hierbei an unterschiedlichen Stellen bzw. auf unterschiedlichen eingestellten Niveaus. 6 shows a schematic acceleration-time diagram 600 according to an embodiment. In the diagram 600 a time t is plotted on the abscissa axis and an acceleration detectable by acceleration sensors is plotted on the ordinate axis. The diagram 600 is in connection with the assistance system 1 or a similar assistance system or in conjunction with the procedure 2 or a similar procedure and in conjunction with the diagram 5 consider. In the diagram 600 are the third acceleration signal in the form of two graphs 128 and a real third acceleration signal 628 entered. Further, in the diagram 600 the set signal threshold 406 similar to that 4 located. The set signal threshold 406 For example, it represents an adaptive aZ threshold. The third acceleration signal 128 and the real third acceleration signal 628 In this case, the set signal threshold value 406 transgresses at different points or at different set levels.

Unter Bezugnahme auf 5 und 6 ist ein lediglich beispielhaftes Szenario dargestellt, bei dem das Fahrzeug langsam entlang einer Böschung fährt. Die Nullpunktrückführung macht sich bei dem zweiten Sensorsignal 126 und dem dritten Sensorsignal 128 bemerkbar und führt die Signale langsam zu Null hin. Die Abweichung zwischen den dem ersten Sensorsignal 124 und dem zweiten Sensorsignal 126 wird mit der Zeit größer. Dadurch wird der eingestellte Signalschwellenwert 406 für das dritte Sensorsignal 128 reduziert, so dass, wenn das Fahrzeug zur Seite fällt und zum Stehen kommt, trotz der Nullpunktrückführung bzw. Offsetregelung eine die Seitenlage mit einem sensibel eingestellten Signalschwellenwert 406 und einem robusten weiteren Schwellenwert 505 für das erste Sensorsignal 124 sicher erkannt werden kann. Ohne eine solche Anpassung bzw. den eingestellten Signalschwellenwert 406 würde die Seitenlage bei einem langsamen Überschlag nicht erkannt werden, weil das aZ-Kriterium nicht erfüllt worden wäre oder aber die Schwelle für das aZ-Kriterium hätte so niedrig gewählt werden müssen, dass eine falsch-positive Aktivierung des Notrufs auch unterhalb der Kippgrenze des Fahrzeugs möglich wäre, und zwar insbesondere bei dynamischen Ereignissen, die eine hohe Querbeschleunigung aufweisen, die Schwelle 505 überstreichen und eine niedrige aZ-Beschleunigung aufweisen, die über der niedrigen Schwelle liegen könnte.With reference to 5 and 6 a merely exemplary scenario is shown in which the vehicle drives slowly along a slope. Zero-point feedback takes place at the second sensor signal 126 and the third sensor signal 128 noticeable and leads the signals slowly to zero. The deviation between the first sensor signal 124 and the second sensor signal 126 gets bigger with time. This will set the set signal threshold 406 for the third sensor signal 128 reduced, so that when the vehicle falls to the side and comes to a stop, despite the Zeropoint feedback or offset control a side position with a sensitively set signal threshold 406 and a robust further threshold 505 for the first sensor signal 124 can be reliably detected. Without such an adjustment or the set signal threshold 406 the side position would not be recognized in a slow rollover because the aZ criterion would not have been met, or the threshold for the aZ criterion would have had to be set so low that a false positive activation of the emergency call would also be below the vehicle's tipping limit would be possible, in particular for dynamic events, which have a high lateral acceleration, the threshold 505 sweep and have a low aZ acceleration that could be above the low threshold.

7 zeigt ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm 700 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei entspricht das in 7 gezeigte Diagramm 700 dem Diagramm aus 5 mit Ausnahme dessen, dass eine Abweichung zwischen dem ersten Sensorsignal 124 und dem zweiten Sensorsignal 126 geringer ist, wobei das zweite Sensorsignal 126 näher an dem ersten Sensorsignal 124 liegt und den weiteren Signalschwellenwert 505 ebenfalls überschreitet. 7 shows a schematic acceleration-time diagram 700 according to an embodiment. This corresponds to in 7 Diagram 700 shown in the diagram 5 except that a deviation between the first sensor signal 124 and the second sensor signal 126 is lower, wherein the second sensor signal 126 closer to the first sensor signal 124 lies and the further signal threshold 505 also exceeds.

8 zeigt ein schematisches Beschleunigung-Zeit-Diagramm 800 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei entspricht das in 8 gezeigte Diagramm 800 dem Diagramm aus 6 mit Ausnahme dessen, dass der eingestellte Signalschwellenwert 406 über den dargestellten Zeitverlauf hinweg konstant eingestellt ist. 8th shows a schematic acceleration-time diagram 800 according to an embodiment. This corresponds to in 8th Diagram 800 shown in the diagram 6 except that the set signal threshold 406 is set constant over the illustrated time course.

Unter Bezugnahme auf 7 und 8 ist ein lediglich beispielhaftes Szenario dargestellt, bei dem das Fahrzeug einen Überschlag um die Längsachse bzw. x-Achse vollzieht und auf der Seite zum Stehen bzw. Liegen kommt. Überschläge dauern typischerweise nur wenige Sekunden, so dass die Nullpunktrückführung bzw. Offsetregelung, die üblicherweise lediglich wenige mg/s regelt, eventuell keinen signifikanten Effekt hat. In der Folge ist die Abweichung zwischen dem ersten Sensorsignal 124 und dem zweiten Sensorsignal 126 gering. Der Signalschwellenwert 406 wird nicht oder nicht mehrstufig adaptiert, da aber das Fahrzeug auf der Seite liegt, wird die Seitenlage anhand des ersten Sensorsignals 124 und des dritten Sensorsignals 128 sicher erkannt.With reference to 7 and 8th a merely exemplary scenario is shown in which the vehicle makes a rollover about the longitudinal axis or x-axis and comes to a standstill or lying on the side. Flashovers typically last only a few seconds, so that the zero-point feedback or offset control, which usually regulates only a few mg / s, may not have a significant effect. As a result, the deviation between the first sensor signal 124 and the second sensor signal 126 low. The signal threshold 406 is not adapted or not multi-level, but since the vehicle is on its side, the lateral position is based on the first sensor signal 124 and the third sensor signal 128 safely recognized.

9 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Prozesses 900 zum Erkennen gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Prozess 900 repräsentiert einen Teilprozess des Verfahrens aus 2 oder eines ähnlichen Verfahrens. Dabei ist der Prozess 900 ausführbar, um einen Überschlag eines Fahrzeugs zu erkennen. 9 shows a flowchart of a process 900 for recognizing according to an embodiment. The process 900 represents a sub-process of the method 2 or a similar procedure. In this case, the process 900 can be executed in order to detect a rollover of a vehicle.

In einem ersten Block 902 erfolgt eine Berechnung oder Ermittlung des Differenzbetrags. Danach geht der Prozess 900 zu einem zweiten Block 904 über, in dem eine Berechnung oder Bestimmung des Signalschwellenwertes erfolgt. Nachfolgend geht der Prozess 900 zu einem dritten Block 906 über, in dem der Vergleich des dritten Sensorsignal des mit dem Signalschwellenwert durchgeführt wird.In a first block 902 there is a calculation or determination of the difference. After that, the process goes 900 to a second block 904 in which a calculation or determination of the signal threshold takes place. Below is the process 900 to a third block 906 in which the comparison of the third sensor signal with the signal threshold is performed.

Das Ablaufdiagramm bzw. Flussdiagramm von 9 zeigt anders ausgedrückt das Einstellen des Signalschwellenwerts bzw. der aZ-Schwelle betreffende Schritte. Je nach Auslegung des Algorithmus bzw. des Prozesses 900 kann gemäß einem Ausführungsbeispiel gefordert sein, dass das dritte Sensorsignal für eine gewisse Zeit über dem Signalschwellenwert sein soll, oder alternativ das erste Sensorsignal und das dritte Sensorsignal für eine gewisse Zeit über ihren jeweiligen Schwellenwerten liegen sollen, um eine stationäre Endlage des Fahrzeugs bei Verdacht auf einen Überschlag zu erkennen.The flowchart or flow chart of 9 In other words, indicating the setting of the signal threshold or the aZ threshold, respectively. Depending on the interpretation of the algorithm or the process 900 According to one exemplary embodiment, it may be required that the third sensor signal should be above the signal threshold value for a certain time, or alternatively the first sensor signal and the third sensor signal should be above their respective threshold values for a certain time, if a stationary end position of the vehicle is suspected to recognize a rollover.

Unter Bezugnahme auf die vorstehend genannten Figuren werden nachfolgend Ausführungsbeispiele sowie Grundlagen und Anwendungsmöglichkeiten nochmals zusammenfassend erläutert und/oder kurz vorgestellt.With reference to the above-mentioned figures, exemplary embodiments as well as fundamentals and possible applications are explained in summary and / or briefly presented below.

Eine Überschlagserkennung gemäß Ausführungsbeispielen für ein Fahrzeug 100 kann in zwei Gattungen unterteilt werden. Drehratenbasierte Ansätze markieren beispielsweise einen Stand der Technik für die Ansteuerung von Insassenschutzsystemen, wie zum Beispiel Airbags. Beschleunigungsbasierte Ansätze werden verwendet, um zeitunkritische Sekundärfunktionen, wie das Absetzen eines Notrufs oder das Entriegeln von Türen des Fahrzeugs 100, kosteneffizient darstellen zu können.A rollover detection according to embodiments for a vehicle 100 can be divided into two genera. Rate of rotation-based approaches, for example, mark a prior art for the control of occupant protection systems, such as airbags. Acceleration-based approaches are used to provide non-time critical secondary functions, such as placing an emergency call or unlocking doors of the vehicle 100 to be cost effective.

Beschleunigungsbasierte Ansätze können primär darauf abzielen, eine stabile Seiten- bzw. Dachlage eines Fahrzeugs 100 nach einem Überschlag zu erkennen. Um kosteneffiziente Lösungen darstellen zu können, werden für solche Funktionen üblicherweise offsetgeregelte Sensoren in aY-Richtung und aZ-Richtung verwendet, die gemäß Ausführungsbeispielen hierbei in dem zweiten Beschleunigungssensor 122 kombiniert sein können. Die Offsetregelung dient dazu, das Signal, hier das zweite Sensorsignal 126 und das dritte Sensorsignal 128, mit einer langsamen Geschwindigkeit gegen Null zu führen. Dieses Konzept eignet sich besonders gut für ein Ereignis, das auf einer Zeitskala stattfindet, die viel kleiner als eine Regelgeschwindigkeit der Offsetregelung bzw. Nullpunktrückführung ist.Acceleration-based approaches can primarily target a stable side or roof position of a vehicle 100 to recognize after a rollover. In order to be able to represent cost-efficient solutions, usually offset-controlled sensors in the aY direction and the aZ direction are used for such functions, which according to exemplary embodiments in the second acceleration sensor 122 can be combined. The offset control is used to signal, here the second sensor signal 126 and the third sensor signal 128 to go to zero at a slow speed. This concept is particularly well suited for an event that takes place on a time scale that is much smaller than a control speed of the offset control or zero-point feedback.

Wenn die Drehung des Fahrzeugs 100 auf die stabile Seiten- bzw. Dachlage jedoch sehr lange dauert, dann macht sich die Offsetregelung bemerkbar. Es liegt eine Überlappung der Zeitskalen zwischen dem Ereignis und der Offsetregelung vor. Dadurch kann ein reales Nutzsignal verloren gehen, wobei gemäß Ausführungsbeispielen dennoch Erkennung eines Überschlags möglich ist, ohne Erkennungsschwellen so niedrig einzustellen, dass in einer Normalfahrt des Fahrzeugs 100 oder ähnlichen Situation eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für falsch positive Erkennung erhalten wird. Somit kann beispielsweise eine gehäufte falsch positive Notrufaktivierung vermieden werden.When the rotation of the vehicle 100 However, the stable lateral or roof position takes a very long time, then makes the offset control noticeable. There is an overlap of the time scales between the event and the offset control. As a result, a real useful signal can be lost, wherein according to embodiments still detection of a rollover is possible without setting detection thresholds so low that in a normal drive of the vehicle 100 or similar situation an increased probability of false positive detection is obtained. Thus, for example, a heaped false positive emergency activation can be avoided.

Beispielsweise verwendet in Fahrzeugen 100 die ESP-Funktion Sensoren, die insbesondere in aY-Richtung offsetstabil sind. Damit ist gemeint, dass der Offset des Sensors, hier des ersten Beschleunigungssensors 120, über Lebenszeit und Temperatur ein definiertes Band nicht verlassen soll. Solche offsetstabilen Beschleunigungssensoren sind in Verbindung mit der Erkennung von langsamen Drehungen bzw. Überschlägen geeignet, weil sie keine Offsetregelung aufweisen. Typischerweise benötigt die ESP-Funktion jedoch nur offsetstabile Sensoren in aX-Richtung und aY-Richtung, aber nicht in aZ-Richtung, d. h. entlang der Hochachse des Fahrzeugs 100. Die aZ-Richtung ist jedoch für die Erkennung der langsamen Drehung wichtig. Alternativ zu dem ESP kann auch ein anderes Steuergerät oder eine andere Assistenzfunktion mit einem offsetstabilen Beschleunigungssensor, insbesondere aY-Sensor, genutzt werden.For example, used in vehicles 100 the ESP function Sensors that are offset-stable, especially in the aY direction. This means that the offset of the sensor, here the first acceleration sensor 120 , about lifetime and temperature should not leave a defined band. Such offset stable acceleration sensors are suitable in connection with the detection of slow rotations or flashovers because they have no offset control. Typically, however, the ESP function only requires offset-stable sensors in the aX direction and aY direction, but not in the aZ direction, ie along the vertical axis of the vehicle 100 , However, the aZ direction is important for slow rotation detection. As an alternative to the ESP, it is also possible to use another control unit or another assistance function with an offset-stable acceleration sensor, in particular an aY sensor.

Im Zusammenhang mit einer Gesetzgebung zur automatischen Notrufaktivierung nach einem Fahrzeugüberschlag kann ein Zertifizierungstest vorgesehen sein, der eine langsame Fahrzeugdrehung um die Längsachse des Fahrzeugs 100 vorsieht. Somit kann im Hinblick auf mögliche Gesetzgebung insbesondere ein eventuell geforderter Zertifizierungstest mit einer gängigen Airbag-Sensorik ohne Kompromisse in der Robustheit realisiert werden. Gemäß Ausführungsbeispielen kann ermöglicht werden, eine Wahrscheinlichkeit von falsch positiven Aktivierungen der Notruffunktion 105 zu reduzieren und damit eine Robustheit einer Überschlagserkennung zu erhöhen.In the context of automatic emergency call activation legislation after vehicle rollover, a certification test may be provided which involves slow vehicle rotation about the vehicle's longitudinal axis 100 provides. Thus, with regard to possible legislation in particular a possibly required certification test can be realized with a common airbag sensors without compromising in robustness. According to embodiments, a probability of false positive activations of the emergency call function may be allowed 105 to reduce and thus increase the robustness of a rollover detection.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

Claims

A method (200) for detecting a rollover of a vehicle (100), the vehicle (100) having an offset-stable first acceleration sensor (120) and a second zero-point feedback sensor (122), the method (200) comprising at least the following steps: Reading in (210) a first sensor signal (124), a second sensor signal (126) and a third sensor signal (128), wherein the first sensor signal (124) comprises acceleration values detected by the first acceleration sensor (120) with respect to a first extension axis of the vehicle (100). wherein the second sensor signal (126) represents acceleration values detected by the second acceleration sensor (122) with respect to the first extension axis of the vehicle (100), and wherein the third sensor signal (128) comprises acceleration values detected by the second acceleration sensor (122) with respect to a second acceleration sensor Extension axis of the vehicle (100) orthogonal to the first extension axis represents; Adjusting (220) a signal threshold (406) in response to a difference (402) between the first sensor signal (124) and the second sensor signal (126); Performing (230) a comparison of the third sensor signal (128) with the adjusted signal threshold (406); and providing (240) a rollover signal (140) in response to a result of the comparison to indicate the presence of a rollover.

Method (200) according to Claim 1 wherein, in the step (220) of setting, the signal threshold value (406) is set according to a result of comparing the difference amount (402) with an amount threshold value.

The method (200) of any one of the preceding claims, wherein in step (220) of setting, the signal threshold (406) is increased or set to a high value when the difference (402) falls below an amount threshold, wherein the signal threshold (406) is decreased or set to a low value when the difference amount (402) exceeds the amount threshold.

A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein in step (220) of setting, the signal threshold (406) is adjusted in steps or continuously.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the step (240) of providing the rollover signal (140) is provided depending on a result of a further comparison of the first sensor signal (124) with a further signal threshold (505).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the step (230) of performing the comparison it is checked whether the third sensor signal (128) exceeds the signal threshold value (406) for a predefined period of time or if the first sensor signal (124) has a and the third sensor signal (128) exceeds the signal threshold (406) for a predefined period of time.

A controller (130) arranged to execute steps of the method (200) of any one of the preceding claims in respective units (132, 134, 136, 138).

Assistance system (110) for a vehicle (100), wherein the assistance system (110) has at least the following features: the control device (130) according to Claim 7 ; and the offset-stable first acceleration sensor (120); and the second zero-point feedback acceleration sensor (122), wherein the first acceleration sensor (120), the second acceleration sensor (122), and the controller (130) are connectable or connectable to each other for signal transmission capability.

A computer program adapted to execute the method (200) according to any one of the preceding claims.

Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 9 is stored.