DE102017124756B4

DE102017124756B4 - Radarkalibrierung mit bekannter globaler positionierung von statischen objekten

Info

Publication number: DE102017124756B4
Application number: DE102017124756.4A
Authority: DE
Inventors: Oded Bialer; Igal Bilik
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2016-10-25
Filing date: 2017-10-23
Publication date: 2024-02-22
Anticipated expiration: 2037-10-24
Also published as: US20180113195A1; US10591584B2; CN107976657A; CN107976657B; DE102017124756A1

Abstract

Verfahren zum Durchführen einer Kalibrierung eines Radarsystems (120) auf einer mobilen Plattform (100), das Verfahren umfassend:ein Erhalten (210) einer Position der Plattform (100);ein Erhalten (220) einer relativen Position eines oder mehrerer stationärer Objekte (145) von der Plattform (100) unter Verwendung der Position der Plattform (100) und eines Kartierungs-Algorithmus als Bodenwahrheit (Ground Truth);ein Erhalten (230) von einem oder mehreren Radarparametern bezüglich des einen oder der mehrerer stationären Objekte (145) unter Verwendung des Radarsystems (120), wobei die einen oder die mehreren Radarparameter eine Winkelschätzung umfassen;ein Bestimmen (240) einer Korrekturmatrix B basierend auf dem einem oder den mehreren Radarparametern und der Grundwahrheit (Ground Truth); undein Erhalten (250) korrigierter Empfangssignale aus nachfolgenden Empfangssignalen des Radarsystems (120) basierend auf der Korrekturmatrix B,dadurch gekennzeichnet, dassdas Bestimmen der Korrekturmatrix B ein Auflösen nach der Korrekturmatrix B umfasst, was die Kalibriermatrix B̂ minimiert:B^=arg minB‖BY−Q‖p, wobei Y eine Beobachtungsmatrix der Winkelschätzungen für jedes der einen oder mehreren stationären Objekte (145) ist, die mit dem Radarsystem (120) erhalten wurden, und Q ist eine Matrix der gewünschten Antworten, die mit Hilfe der Bodenwahrheit (Ground Truth) bestimmt wurden, und p ist größer als 0.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen einer Kalibrierung eines Radarsystems auf einer mobilen Plattform und ein Kalibrierungssystem für ein Radarsystem auf einer mobilen Plattform. Insbesondere bezieht sich der Gegenstand der Erfindung auf die Radarkalibrierung mit bekannter globaler Positionierung von statischen Objekten.
HINTERGRUND
Die Radarkalibrierung ist ein notwendiger Vorgang zum Verstehen und Sicherstellen der Genauigkeit von Informationen (z. B. Reichweite, Geschwindigkeit, Position), die von einem Radarsystem über ein oder mehrere Ziele erhalten werden. Der Kalibriervorgang erfordert eine Bodenwahrheit (Ground Truth) auf dem Radarziel. Das heißt, die relative Position des Radarsystems und des Ziels müssen bekannt sein, um die bekannten Informationen mit den vom Radarsystem erhaltenen Informationen zu vergleichen und bei Bedarf Korrekturen oder Aufzeichnungsvorspannungen vorzunehmen. Wenn sich das Radarsystem jedoch auf einer beweglichen Plattform (z. B. im Automobil oder einer anderen Art von Fahrzeug) befindet, wird der Kalibriervorgang dadurch erschwert, dass die Plattform nicht einfach in einen Bereich zurückgebracht werden kann, in dem für ein oder mehrere Ziele Informationen zur Bodenwahrheit (Ground Truth) zur Verfügung stehen, um die Kalibrierung durchzuführen. Dementsprechend ist es wünschenswert, einen Kalibriervorgang vorzusehen, bei dem statische Objekte in der Nähe der beweglichen Plattform verwendet werden, wo immer dies sein mag.
Die Druckschrift US 7 965 225 B1 offenbart ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Kalibrierungssystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 5.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, die Kalibrierung von Radarsystemen zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen definiert.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Andere Merkmale, Vorteile und Details erscheinen nur exemplarisch in der folgenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsformen und der ausführlichen Beschreibung, welche sich auf die folgenden Zeichnungen bezieht:

1 stellt ein Blockdiagramm eines Radar-Kalibrierungssystems gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen dar; und
2 ist ein Prozessablauf eines Verfahrens zum Durchführen einer Radarkalibrierung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Die folgende Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und nicht dazu gedacht, die vorliegende Offenbarung in ihren An- oder Verwendungen zu beschränken. Es wird darauf hingewiesen, dass in allen Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen auf die gleichen oder entsprechenden Teile und Merkmale verweisen.
Wie bereits erwähnt, erfordert die Kalibrierung eines Radarsystems die Kenntnis der tatsächlichen Standorte der bei der Kalibrierung verwendeten Ziele in Bezug auf das Radarsystem. Wenn sich das Radarsystem auf einer beweglichen Plattform befindet, können die statischen Ziele, die von einer Kalibrierung zur nächsten oder innerhalb einer Kalibrierung verwendet werden, unterschiedlich sein. Ausführungsformen der hierin aufgeführten Verfahren und Systeme beziehen sich auf das Durchführen einer Radarkalibrierung unter Verwendung einer Bestimmung der globalen Position der sich bewegenden Plattform und einer lokalen Zuordnung von statischen Objekten. Wie nachstehend beschrieben, wird diese Position, sobald die Position der Plattform bestimmt ist, in Verbindung mit den Kartierungsinformationen verwendet, um die genaue relative Position von statischen Objekten zu bestimmen, die zum Kalibrieren des Radarsystems verwendet werden können.
Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der Erfindung stellt 1 ein Blockdiagramm einer Radarkalibrierung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen dar. Die exemplarische Plattform 100 für das Radarsystem 120 ist ein Automobil 110. Das Radarsystem 120 kann ein bekanntes Multi-Input-Multi-Output (MIMO)-System sein, das eine Reihe von Sendeelementen zum Ausgeben der Sendesignale 121 und eine Reihe von Empfangselementen zum Empfangen der Reflexionen 122 beinhaltet die sich aus jedem der Sendesignale 121 ergeben. Die Sendeelemente können jeweils abwechselnd in einer Zeitmultiplex-Mehrfachzugriff (TDMA)-Konfiguration senden. In alternativen Ausführungsformen können die Sendeelemente jeweils unterschiedliche Binärcodes gleichzeitig oder in überlappenden Zeiten übertragen. Die übertragenen Signale 121 können den Code als einen Satz von Chirps oder linearen frequenzmodulierten Dauerstrich (LFM-CW)-Impulsen beinhalten. Das Radarsystem 120 ist nicht auf eine bestimmte Anordnung oder ein bestimmtes Übertragungsschema beschränkt.
Die exemplarische Plattform 100 beinhaltet einen GPS-Empfänger 132 und kann weitere Sensoren 130, wie beispielsweise eine Kamera 131, ein Lidar-System oder einen Infrarotsensor beinhalten. Der GPS-Empfänger 132 stellt die Position der Plattform 100 mit einer bekannten satellitengestützten Positionsbestimmungstechnik zur Verfügung. In alternativen Ausführungsformen können auch andere satellitengestützte Positionsbestimmungssysteme (z. B. Galileo) oder andere Systeme verwendet werden, um die Position der Plattform 100 zu einem beliebigen Zeitpunkt zu bestimmen. So kann beispielsweise eine zellular gestützte Positionsbestimmung mittels Triangulation unter Verwendung von Mobilfunktürmen, auf die über ein Mobilfunkgerät 138 in der Plattform 100 zugegriffen wird, erreicht werden. Gemäß noch einer weiteren alternativen Ausführungsform kann eine Fingerabdruckvergleichstechnik verwendet werden. Dies beinhaltet die Vorabzuordnung oder Fingerabdruckpositionen über visuelle Hinweise (unter Verwendung der Kamera 131), die Funkfrequenz-Signalstärke des Radarsystems 120 oder dergleichen und Anpassen des aktuellen Standorts der Plattform 100 an einen zuvor zugeordneten oder mit einem Fingerabdruck versehenen Standort.
Eine Steuerung 135 ist gezeigt, die einen oder mehrere Prozessoren 136 und eine oder mehrere Speichervorrichtungen 137 beinhaltet. Die Steuerung 135 bezieht sich im Allgemeinen auf eine Verarbeitungsschaltung, die eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor 136 (gemeinsam genutzte oder dedizierte oder Gruppe) und einen Speicher beinhalten kann, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten ausführt, welche die beschriebene Funktionalität bereitstellen. Die Steuerung 135 kann weitere bekannte Komponenten beinhalten, wie beispielsweise eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren innerhalb und außerhalb der Plattform 100 (z. B. eine drahtlose Kommunikation mit einem anderen Prozessor).
Gemäß exemplarischer Ausführungsform ist die Steuerung 135 die gleiche oder ist mit der Steuerung gekoppelt, die Funktionen, wie Kollisionsvermeidung oder automatisches Bremsen, im Automobil 110 durchführt. Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform speichert die Speichervorrichtung 137 Kartierungsinformationen, welche die vom GPS-Empfänger 132 oder einer anderen Quelle bereitgestellte Position der Plattform 100 überlagern, auf einer Karte. Das heißt, bekannte Kartierungs-Algorithmen speichern die Position von stationären Objekten 140 und Straßenkonfigurationen zwischen Wegpunkten. In 1 sind die stationären Objekte 140a (Gebäude und Zeichen) in der Sichtlinie des Radarsystems 120 der Plattform 100, während sich das stationäre Objekt 140b (Gebäude) außerhalb der Sichtlinie des Radarsystems 120 befindet. Diese Bezeichnungen werden für die nachfolgende Erläuterung verwendet. Diese Informationen werden verwendet, um eine Richtung zu einem bestimmten Gebäude bereitzustellen und zeigen zum Beispiel an, dass das Gebäude erreicht wurde. Die gleiche Positionsinformation, die verwendet wird, um Richtungen zur Verfügung zu stellen, wird gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen verwendet, um eine Bodenwahrheit (Ground Truth) auf stationären Objekten 140 (z. B. Gebäude) für Zwecke der Radarkalibrierung zu erhalten. Gemäß alternativen oder zusätzlichen Ausführungsformen werden die Kartierungsinformationen über die Steuerung 135 basierend auf einer drahtlosen Kommunikation (z. B. von einem Cloud-Speicher) erhalten.
Ein Radar-Kalibriervorgang wird periodisch oder basierend auf einem Ereignis (z. B. Benutzerauslöser, Steuerung 135 Auslöser) eingeleitet. Die Kalibrierung - d. h. die Modifizierung von Radarparametern basierend auf der Differenz zwischen Radarerkennungen und Bodenwahrheit (Ground Truth) - kann durch Mittelung des Ergebnisses der Beobachtungen im Laufe der Zeit und nicht durch einen einmaligen Vergleich der gemessenen mit tatsächlichen Werten an einer einzelnen Position der Plattform 100 erfolgen. Die Position der Plattform 100 wird erhalten, die Position der stationären Objekte 140a in der Sichtlinie der Plattform 100 wird über die Kartierungs-Software erhalten und das Radarsystem 120 erfasst diese stationären Objekte 140a. Insbesondere wird die Winkelschätzung der Position eines oder mehrerer Objekte 140a durch das Radarsystem 120 kalibriert, anstatt die Bereichs- und Dopplerschätzung.
Zur Klarheit erfasst das Radarsystem 120 alle Ziele in seiner Sichtlinie (z. B. Gebäude, Lampenmasten, Schilder, ein weiteres Fahrzeug 110, Fußgänger). Darüber hinaus kann die Kartierungs-Software eine Bodenwahrheit (Ground Truth) auf stationären Objekten 140 (z. B. Gebäuden) bereitstellen, die sich innerhalb und außerhalb der Sichtlinie des Radarsystems 120 befinden. Somit müssen zunächst ein oder mehrere relevante stationäre Objekte 140a (hier zu Erklärungszwecken als statischer Anker 145 bei der Kalibrierung bezeichnet) identifiziert werden, die beide vom Radarsystem 120 erfasst werden und deren Position gemäß dem Kartierungs-Algorithmus bekannt ist. In dem exemplarischen Szenario in 1 ist das Gebäude ein relevantes stationäres Objekt 140a (statischer Anker 145), jedoch ist das Schild nur ein stationäres Objekt 140a und nicht auch ein statischer Anker 145, da das Schild nicht abgebildet ist und somit keine Bodenwahrheit (Ground Truth) vorliegt. Exemplarische Techniken, mit denen statische Anker 145 bestimmt werden können, werden nachfolgend erläutert.
In einigen Umgebungen sind die verschiedenen Objekte 140a, die vom Radarsystem 120 erfasst werden, leicht zu erkennen, sodass die statischen Anker 145, für welche die Bodenwahrheit (Ground Truth) zur Verfügung steht, auf einfache Weise bestimmt werden können. Wenn beispielsweise sich bewegende Objekte aus den vom Radarsystem 120 erfassten Zielen entfernt werden (über Doppler-Informationen, die über das Radarsystem 120 erfasst werden), bleibt ein Satz möglicher relevanter, stationärer Objekte 140a bestehen. In dem exemplarischen Szenario von 1 wird ein Vergleich der Radarparameter, die für diese stationären Objekte 140a (Schilder und Gebäude) erhalten wurden, mit Positionen angezeigt, die durch den Kartierungs-Algorithmus (nur Gebäude) angezeigt werden, welche stationären Objekte 140a statische Anker 145 sind, für welche die Bodenwahrheit (Ground Truth) bekannt ist (d. h. das Gebäude im Beispiel).
In einer Umgebung mit hoher Zieldichte, in der die verschiedenen vom Radarsystem 120 erfassten Objekte nicht leicht zu erkennen sind, können jedoch andere Sensoren 130 der Plattform 100 hilfreich sein, um die Radarparameter, die den stationären Objekten 140a zugeordnet sind und für die eine Bodenwahrheit (Ground Truth) verfügbar ist, zu isolieren. Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform kann die Kamera 131 oder Lidar-Anordnung dazu beitragen, die statischen Anker 145 des Interesses von anderen stationären Objekten 140a zu unterscheiden. Gemäß einer weiteren exemplarischen Ausführungsform wird der vom Radarsystem 120 erfasste Bereich mit dem Bereich zu verschiedenen stationären Objekten 140a abgeglichen und abgebildet. So können beispielsweise die durch das Radarsystem 120 erhaltenen Bereiche sowohl zum Schild als auch zum Gebäude, dargestellt in 1, mit den Bereichen zu stationären Objekten 140a in der Karte verglichen werden. Nur der Bereich zum Gebäude würde übereinstimmen, da das Schild nicht in der Karte vorhanden ist. Dementsprechend könnte das Gebäude als statischer Anker 145 identifiziert werden. Selbst wenn dieser Abgleichprozess zu einem Fehler führt, würde die Mittelung der Beobachtungen im Laufe der Zeit falsche Ausreißer effektiv herausfiltern.
Die relative Position der statischen Anker 145 zum Radarsystem 120 kann aus den Kartierungsinformationen bestimmt werden. Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform ist die Plattform 100 während der Kalibrierung stationär (z. B. Halt an einer Ampel). Gemäß einer alternativen Ausführungsform bewegt sich die Plattform 100. In diesem Fall werden die Positionen der Plattform 100 und der stationären Objekte 140 und Radarreflexionen 122 gleichzeitig (oder so zeitgleich wie möglich) empfangen.
Die Kalibrierung des Radarsystems 120 beinhaltet das Bestimmen eines Korrekturfaktors zwischen dem Radarsystem 120 und der Bodenwahrheit (Ground Truth). Wie bereits erwähnt, kann dieses Bestimmen eines Korrekturfaktors auf der Mittelung der Beobachtungen an mehreren Standorten im Laufe der Zeit basieren. Dieser Korrekturfaktor kann im Radarsystem 120 verwendet werden, um Erkennungen so zu korrigieren, dass die erkannte Position der stationären Objekte 140 mit der tatsächlichen (Bodenwahrheit)-Position übereinstimmt, die durch die GPS-basierte Position der Plattform 100 und die Kartierung bereitgestellt wird. Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform wird zum Durchführen der Kalibrierung ein bekanntes Kalibrier-Fehlanpassungsmodell verwendet. Entsprechend dem Modell: $y \approx H q (θ) + n$
In EQ. 1, y ist der Beobachtungsvektor oder die nicht kalibrierten Reflexionen 122, n ist das Rauschen, H ist eine diagonale Matrix der Diskrepanz zwischen den Radarreflexionen 122 und den idealen Reflexionen (q(θ)) die synthetisch basierend auf den Bodenwahrheitsinformationen erzeugt werden. Das heißt, das ideale oder tatsächlich empfangene Signal q(θ) wird basierend auf bekannten Parametern (z. B. Reichweite, Doppler, Ankunftswinkel) erzeugt, die den stationären Objekten 140 gemäß dem GPS-Empfänger 132 und der Karte zugeordnet sind.
Ein Fehlanpassungskorrekturvektor b̂ ist gegeben durch: $\hat{b} = {arg min}_{b} {‖ d i a g {b} y - q (θ) ‖}^{2}$
Die Diagonalmatrix b die den Korrekturvektor b minimiert, wird gefunden. Sobald die Diagonalmatrix b basierend auf EQ bestimmt ist. 2, Reflexionen 122, die vom Radarsystem 120 empfangen werden, werden korrigiert. Die kalibrierten oder korrigierten empfangenen Signale ỹ werden unter Verwendung des Korrekturvektors b̂ und des Beobachtungsvektors y (empfangene Reflexionen 122) gemäß Folgenden erhalten: $\tilde{y} = d i a g {\hat{b}} y$
Gemäß einer weiteren, allgemeineren Ausführungsform können die zuvor erläuterten Gleichungen verallgemeinert werden, sodass die Kalibriermatrix nicht diagonal ist. Es werden N Gesamtkombinationen von Sende- und Empfangsantennenelementen vermutet. So wäre zum Beispiel mit einem Sendeelement und vier Empfangselementen N gleich 4, jedoch mit zwei Sendeelementen und vier Empfangselementen in einer MIMO-Konfiguration wäre N gleich 8, da jedes der vier Empfangselemente die Reflexionen aus jedem der beiden Sendeelemente empfängt. In diesem Fall ist die Kalibriermatrix, bezeichnet als B̂, eine N-by-N-Matrix und nicht notwendigerweise diagonal. Sind M statische Anker 145 vorhanden, so ergeben sich M verschiedene Winkelschätzungen [θ₁, θ₂,...,θ_M]. Wie bereits erwähnt, müssen die M statischen Anker 145 nicht an einem Standort vorhanden sein, sondern können stattdessen Teil von Beobachtungen an verschiedenen Standorten im Laufe der Zeit sein.
Die erhaltene Array-Antwort y_m für ein gegebenes statisches Objekt 145 im Winkel θ_m weist eine Dimension von N-by-1 auf, sodass die Beobachtungsmatrix gegeben ist durch: $Y = [\begin{matrix} y_{1} & y_{2} & \dots & y_{M} \end{matrix}]$
Die synthetisch erwünschte Array-Antwort q (θ_m) am Winkel θ_m weist eine Dimension von N-by-1 auf, sodass die synthetische Antwortmatrix gegeben ist durch: $Q = [\begin{matrix} q (θ_{1}) & q (θ_{2}) & \dots & q (θ_{M}) \end{matrix}]$
Anschließend kann die Kalibriermatrix B̂ erhalten werden von: $\hat{B} = {arg min}_{B} {‖ B Y - Q ‖}^{p}$
In EQ. 6, p ist größer als Null (z. B. p=1 oder p=2). Die Kalibriermatrix B̂ ist eine N-by-M Matrix. Sobald die Korrekturmatrix B aus der Minimierung bestimmt ist, kann die korrigierte Matrix der empfangenen Signale erhalten werden als: $\tilde{Y} = B \cdot Y$
2 ist ein Prozessablauf eines Verfahrens zum Durchführen einer Radarkalibrierung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Bei Block 210 beinhaltet das Erhalten der Positionsbestimmung der Plattform 100 die Verwendung des GPS-Empfängers 132 des Automobils 110, ein weiteres satelliten-gestütztes Positionsbestimmungssystem, eine zellular-gestützte Positionsbestimmung oder beispielsweise eine Fingerabdruck-gestützte Positionsbestimmung. Das Erhalten der relativen Position eines oder mehrerer statischer Anker 145 zur Plattform 100 (d. h. das Erhalten der Bodenwahrheit), bei Block 220, beinhaltet das Verwenden eines Kartierungs-Algorithmus, um die Position der statischen Anker 145 zu erhalten und das Bestimmen der relativen Sichtlinienposition des statischen Ankers 145. Wie bereits erwähnt, erkennt das Radarsystem 120 Objekte (z. B. Straßenbeleuchtung, Fußgänger, Fahrzeuge), die zusätzlich zu einem oder mehreren statischen Ankern 145 vorhanden sind, für welche die Bodenwahrheit (Ground Truth) basierend auf dem Kartierungs-Algorithmus bekannt ist. Somit unterscheidet sich ein Teil der Verarbeitung bei Block 220 durch die statischen Anker 145 von den anderen stationären Objekten 140a, wie bereits zuvor erläutert. Bei Block 230 werden mit dem Radarsystem 120 ein oder mehrere Radarparameter bestimmt, die einem oder mehreren statischen Ankern 145 zugeordnet sind.
Sobald die vom Radarsystem 120 erhaltenen Radarparameter (z. B. Reichweite, Ankunftswinkel, Doppler) und die dazugehörige Bodenwahrheit (Ground Truth) bestimmt sind, erleichtert die Differenz zwischen erfassten und tatsächlichen Werten der Winkelschätzung (d. h. Differenzmatrix H) das Bestimmen eines idealen oder tatsächlichen Empfangssignals q (θ) basierend auf EQ. 1, zum Beispiel bei Block 240. Dies wiederum erleichtert das Bestimmen einer Korrekturmatrix B gemäß EQ. 6 oder, gemäß der zuvor erläuterten spezifischen Ausführungsform, dem Korrekturvektor b gemäß EQ. 2. Basierend auf der Korrekturmatrix B, Korrigieren der Empfangssignale gemäß EQ. 7 oder, in einer bestimmten Ausführungsform gemäß EQ. 3, bei Block 250, bereitstellen der kalibrierten Radarausgabe.

Claims

Verfahren zum Durchführen einer Kalibrierung eines Radarsystems (120) auf einer mobilen Plattform (100), das Verfahren umfassend: ein Erhalten (210) einer Position der Plattform (100); ein Erhalten (220) einer relativen Position eines oder mehrerer stationärer Objekte (145) von der Plattform (100) unter Verwendung der Position der Plattform (100) und eines Kartierungs-Algorithmus als Bodenwahrheit (Ground Truth); ein Erhalten (230) von einem oder mehreren Radarparametern bezüglich des einen oder der mehrerer stationären Objekte (145) unter Verwendung des Radarsystems (120), wobei die einen oder die mehreren Radarparameter eine Winkelschätzung umfassen; ein Bestimmen (240) einer Korrekturmatrix B basierend auf dem einem oder den mehreren Radarparametern und der Grundwahrheit (Ground Truth); und ein Erhalten (250) korrigierter Empfangssignale aus nachfolgenden Empfangssignalen des Radarsystems (120) basierend auf der Korrekturmatrix B, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Korrekturmatrix B ein Auflösen nach der Korrekturmatrix B umfasst, was die Kalibriermatrix B̂ minimiert: $\hat{B} = {arg min}_{B} {‖ B Y - Q ‖}^{p}$
, wobei Y eine Beobachtungsmatrix der Winkelschätzungen für jedes der einen oder mehreren stationären Objekte (145) ist, die mit dem Radarsystem (120) erhalten wurden, und Q ist eine Matrix der gewünschten Antworten, die mit Hilfe der Bodenwahrheit (Ground Truth) bestimmt wurden, und p ist größer als 0.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erhalten der einen oder mehreren Radarparameter zusätzlich ein Erhalten einer Reichweite oder eines Dopplers beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Erzeugen der Matrix der gewünschten Antworten Q als Matrix von Array-Antworten, wobei eine gegebene Array-Antwort q (θ_m) für einen gegebenen Winkelschätzwert θ_m aus einem entsprechenden Beobachtungs-Array y_m erhalten wird, das Teil der Beobachtungsmatrix Y ist, basierend auf: $y_{m} \approx H q (θ_{m}) + n_{,wobei}$
H die Matrix der Fehlanpassung zwischen der Bodenwahrheit (Ground Truth) und der gegebenen Winkelschätzung θ_m ist, die mithilfe des Radarsystems (120) erlangt wird, und n ist das Rauschen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die korrigierten Empfangssignale Ỹ gegeben sind durch: $\tilde{Y} = B \cdot Y .$
Kalibrierungssystem für ein Radarsystem (120) auf einer mobilen Plattform (100), das System umfassend: einen Satelliten- oder zellular-basierten Empfänger (132), der dazu konfiguriert ist, eine Position der Plattform (100) zu erhalten; einen Kartierungs-Algorithmus, der dazu konfiguriert ist, basierend auf der Position der Plattform (100) eine relative Position eines oder mehrerer stationärer Objekte (145) von der Plattform (100) als Bodenwahrheit (Ground Truth) zu erhalten; das Radarsystem (120), das dazu konfiguriert ist, einen oder mehrere Radarparameter bezüglich des einen oder der mehreren stationären Objekte (145) zu erhalten, wobei die einen oder mehreren Radarparameter eine Winkelschätzung umfassen; und einen Prozessor (136), der dazu konfiguriert ist, eine Korrekturmatrix B basierend auf dem einen oder den mehreren Radarparametern und der Bodenwahrheit (Ground Truth) zu bestimmen und korrigierte Empfangssignale Ỹ von nachfolgenden Empfangssignalen des Radarsystems (120) basierend auf der Korrekturmatrix B zu erhalten, dadurch gekennzeichnet, dass der Prozessor (136) dazu konfiguriert ist, die Korrekturmatrix B zu bestimmen, indem er nach der Korrekturmatrix B auflöst, wodurch die Kalibriermatrix B̂ minimiert wird: $\hat{B} = {arg min}_{B} {‖ B Y - Q ‖}^{p}_{,wobei}$
Y eine Beobachtungsmatrix der Winkelschätzungen für jedes der einen oder mehreren stationären Objekte (145) ist, die mit dem Radarsystem (120) erhalten wurden, und Q ist eine Matrix der gewünschten Antworten, die mit Hilfe der Bodenwahrheit (Ground Truth) bestimmt wurden, und p ist größer als 0.
System nach Anspruch 5, wobei die einen oder mehreren Radarparameter zusätzlich eine Reichweite oder Doppler beinhaltet.
System nach Anspruch 5, wobei der Prozessor (136) dazu konfiguriert ist, die Matrix der gewünschten Antworten Q als Matrix der Array-Antworten zu erzeugen, wobei eine gegebene Array-Antwort q (θ_m) für eine gegebene Winkelschätzung θ_m aus einem entsprechenden Beobachtungs-Array y_m erhalten wird, das Teil der Beobachtungsmatrix Y ist, basierend auf $y_{m} \approx H q (θ_{m}) + n$
, wobei H die Matrix der Fehlanpassung zwischen der Bodenwahrheit (Ground Truth) und der gegebenen Winkelschätzung θ_m ist, die mithilfe des Radarsystems (120) erlangt wird, und n ist das Rauschen.
System nach Anspruch 5, wobei der Prozessor (136) dazu konfiguriert ist, die korrigierten Empfangssignale Ỹ zu erhalten, basierend auf $\tilde{Y} = B \cdot Y .$