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TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG
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Die Erfindung betrifft eine Verwendung einer Satelliten-Handhabungseinrichtung, mittels welcher ein Satellit gehandhabt werden kann. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Satelliten, der mit der Satelliten-Handhabungseinrichtung gehandhabt werden muss, um einen Satelliten der Mikro- oder Kompaktklasse, der eine Masse im Bereich von 10 kg bis 500 kg (vorzugsweise im Bereich von 100 kg bis 500 kg) besitzen kann.
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STAND DER TECHNIK
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Bis zu einem Einsatz eines Satelliten in einer Raumfahrmission durchläuft dieser (u. U. in unterschiedlichem Ausstattungsgrad) unterschiedliche Arbeitsstationen, insbesondere
- a) mindestens eine Montagestation, in welcher eine Montage des Satelliten selbst erfolgt,
- b) mindestens eine Integrationsstation, in welcher eine Integration von missions- und projektabhängigen Komponenten erfolgt,
- c) mindestens eine Prüfstation, in welcher bspw.
- - eine Prüfung der ordnungsgemäßen Montage des Satelliten und der projektabhängigen Komponenten,
- - eine Prüfung der elektronischen Bauelementen,
- - eine Prüfung der Messsysteme,
- - eine Prüfung der Antriebe,
- - eine Prüfung der vorhandenen kabelgebundenen oder kabellosen Verbindungen,
- - eine Prüfung der Funktion von Bauelementen oder Baugruppen wie bspw. das Entfalten von Paneelen oder Sonnensegeln und/oder
- - eine Ermittlung einer Masse, einer Lage eines Schwerpunkts, einer Lage und/oder einer Orientierung mindestens einer Massenträgheitsachse und/oder der Massenträgheitsmomente des Satelliten (im Folgenden auch gemeinsam als „verallgemeinerte Masseinformationen“ bezeichnet)
erfolgt.
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Im Rahmen des Transports des Satelliten zwischen den einzelnen Arbeitsstationen muss der Satellit durch Handhabungseinrichtungen gehalten, bewegt, ausgerichtet und transportiert werden. Des Weiteren ist nach der Fertigstellung des Satelliten ein Transport desselben (unter Umständen über größere Entfernungen zu Lande, auf dem Wasser oder in der Luft) zu dem Raumfahrzeug, mit welchem dieser Satelliten in seinen Orbit verbracht wird, erforderlich.
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Satelliten der hier vorliegenden Art und der eingangs genannten Größen sind oftmals für ein individuelles Projekt in einer Raumfahrtmission bestimmt, was mit sich bringt, dass die Gestaltung der Satelliten für unterschiedliche Projekte unterschiedlich sein kann, was Anpassungen der Handhabungseinrichtungen erfordern kann, und die Wege des Satelliten zwischen den Arbeitsstationen sowie die Handhabung des Satelliten im Bereich der Arbeitsstationen nicht standardisiert ist.
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Als sogenanntes „Mechanical Ground Support Equipment“ (Abkürzung „MGSE“) sind Transportcontainer für Kleinsatelliten bekannt, mittels welchen Satelliten mit einer Masse bis hin zu einigen 100 kg gehandhabt und transportiert werden sollen. Diese Transportcontainer verfügen über eine Bodengruppe, welche auf einer Euro-Iso-Palette aufgebaut ist, um einen Transport mit einem Gabelstapler zu ermöglichen. In der Bodenbaugruppe ist ein Montagerahmen über dreidimensional wirkende Schwingungsdämpfer gelagert. Eine individuelle Gestaltung des Montagerahmens ermöglicht die Montage unterschiedlicher Satelliten mit der Bodenbaugruppe. Ist ein Satellit über den Montagerahmen mit der Bodenbaugruppe montiert, wird unter hermetischer Abdichtung eine Abdeckhaube mit der Bodenbaugruppe montiert und der zwischen der Bodenbaugruppe und der Abdeckhaube gebildete Innenraum wird mit einem Spülgas gespült. Die Bedingungen des Satelliten während eines Transports mit diesem Transportcontainer können über einen Datenlogger für die Temperatur und mechanische Stöße dokumentiert werden. Der Transportcontainer ist mit Tragösen zur Aufnahme geeigneter Anschlagmittel für einen Transport mit einem Kran ausgestattet. Darüber hinaus verfügt der Transportcontainer über Handgriffe zur Ermöglichung eines Umsetzens des Containers von Hand. (vgl. www.astrofein.com/astro-undfeinwerktechnik-adlershof/produkte/raumfahrt-eng/23/mgse/ sowie hinsichtlich weiteren entsprechenden Standes der Technik lico-solutions.de/ leistungsspektrum/geschaeftsbereich/raumfahrtmgse-mechanical-ground-support-equipment/).
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Auf der Website www.ruag.com/de/node/447 ist ein auf Rollen verfahrbares Fahrzeug beschrieben, bei welchem ein Schwenkarm um eine quer zur Längsachse des Fahrzeugs orientierte erste Schwenkachse verschwenkbar ist. Gegenüber dem Schwenkarm ist ein Tisch mit einer Halterung für einen Satelliten um eine zweite Schwenkachse, die vertikal zur ersten Schwenkachse orientiert ist, verdrehbar gelagert. Mittels einer Verdrehung eines an dem Tisch gehaltenen Satelliten um die zwei genannten Schwenkachsen ist eine beliebige Ausrichtung des Satelliten zwischen einer Ausrichtung mit horizontaler Spin-Achse und vertikaler Spin-Achse möglich. Eine Steuerung des Fahrzeugs erfolgt über eine Fernsteuerung oder optional über ein programmierbares Touchscreen. Über eine Abdeckhaube kann der an dem Fahrzeug gehaltene Satellit geschützt werden.
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Derartige Fahrzeuge, die auch als MGSE-Trolleys bezeichnet werden, werden heute als Quasi-Standard für Satelliten mit einer Masse von mehr als 500 kg angesehen. An derartigen MGSE-Trolleys wird der Satellit an dem Launch-Adapter selber gehalten, womit der Launch-Adapter nicht mehr zugänglich ist. MGSE-Trolleys können mit gefederten Rollen oder Luftlagern ausgestattet sein. Soll der Satellit bspw. im Bereich einer Arbeitsstation oder eines Transportcontainers von dem MGSE-Trolley entfernt oder an diesem befestigt werden, erfolgt dies über Portalkräne, an welchen der Satellit über entsprechende bereitzustellende Anschlagmittel aufgehängt werden kann. Das Umsetzen des Satelliten von einem MGSE-Trolley im Bereich einer Arbeitsstation oder eines Transportcontainers erfordert eine Vielzahl von Arbeitsschritten, nämlich
- - das Anschlagen des Satelliten über geeignete Anschlagmittel an dem Portalkran,
- - das Lösen des Satelliten von dem MGSE-Trolley,
- - das Bewegen des Satelliten über den Portalkran zu der Arbeitsstation oder dem Transportcontainer,
- - das exakte Ausrichten des Satelliten zu der Arbeitsstation oder dem Transportcontainer,
- - das Befestigen des Satelliten an der Arbeitsstation oder dem Transportcontainer und
- - das Lösen des Anschlagmittels von dem Anschlagelement des Satelliten.
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Diese Arbeitsschritte führen zu Handling-Risiken und stellen hohe Anforderungen an die Steuerung und Regelung der Antriebe des Portalkrans und die Bewegungsfreiheitsgrade des Portalkrans und der Laufkatze des Portalkrans, was insbesondere gilt, wenn empfindliche (insbesondere elektronische oder optische) Systeme in dem Satelliten montiert sind. Des Weiteren sind die Arbeitsschritte langwierig und unter Umständen für die beteiligten Personen körperlich fordernd.
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US 5,501,114 A offenbart eine Testeinrichtung zur Erfassung einer Kopplungskraft und eines Kopplungsverhaltens für das Koppeln eines Satelliten mit einer Basis, wobei eine freie Bewegbarkeit sowohl der Basis als auch des Satelliten unter Schwerelosigkeit simuliert werden soll. Zu diesem Zweck werden sowohl der Satellit als auch die Basis unter Kompensation der Gravitationskraft über Trageinheiten mit reibungsminimierten Luftlagern gehalten. Die Trageinheiten verfügen über eine Bodenplatte. Im Bereich der Ecken der Bodenplatte sind vier Luftlagereinheiten angeordnet, über welche die Bodenplatte an einer eine ebene und eine ideal glatte Oberfläche aufweisenden Tisch abgestützt ist. Die Versorgung der Luftlagereinheiten erfolgt über einen Gastank, welcher auf der Oberseite der Bodenplatte angeordnet ist. Über eine Regelung von Ventilen, die die Zufuhr des unter Druck stehenden Gases zu den Luftlagereinheiten steuern, erfolgt eine Regelung der Höhe der Bodenplatte. Über in Richtung der Ebene der Tischfläche orientierten Gasaustrittsdüsen kann des Weiteren auch eine Bewegung der Bodenplatte entlang der Tischfläche herbeigeführt werden. Die Abstützung der Bodenplatte über die Luftlagereinheiten an der Tischfläche gewährleistet eine Beweglichkeit der Trageinheiten in einer X-Y-Ebene. Eine Bewegung in Richtung einer Z-Achse wird gewährleistet über teleskopartige, sich in Richtung der Z-Achse erstreckende Rohre, welche ebenfalls über Luftlagereinheiten gegeneinander verschieblich gelagert sind. Hierbei erfolgt eine Kompensation der Gewichtskraft des Satelliten bzw. der Basis und von Bauelementen der Trageinheit über einen an dem teleskopartig bewegbaren Rohr angelenkten Ausgleichsgurt mit einem daran aufgehängten Ausgleichsgewicht. Ein Sensor erfasst die Spannung in dem Gurt. Das Spannungssignal des Sensors wird verwendet zur Regelung eines Motors, welcher über eine Umlenkrolle auf den Gurt so einwirkt, dass zur Simulation der Schwerelosigkeit die Spannung in dem Gurt konstant gehalten wird. Darüber hinaus erfolgt über den Motor auch eine Veränderung der Höhe der Trageinheit und damit des Satelliten bzw. der Basis. Das teleskopartig ein- und ausfahrbare Rohr trägt schließlich einen über eine Kugelgelenk-Luftlagereinheit in die drei Raumrichtungen verschwenkbaren Kugelkopf. An dem Kugelkopf kann unter Zwischenschaltung eines mehrachsigen Kraftsensors dann der Satellit bzw. die Basis befestigt werden. Durch geeignete Ansteuerung der Antriebe der Trageinheiten für die Bewegung entlang der unterschiedlichen Freiheitsgrade kann ein Andocken des Satelliten an der Basis simuliert werden. Während des simulierten Andockens können über den Kraftsensor die Kopplungskräfte ermittelt werden und die Bewegung des Satelliten und der Basis während des Andockvorgangs können simuliert werden, was jeweils unter Simulation einer Schwerelosigkeit erfolgt.
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Von dem Unternehmen ALIO Industries Inc. sind Trageinheiten für eine Herbeiführung von Bewegungen, bei welchen eine Tragplatte über Tripoden-Aktuatoren abgestützt ist, beispielsweise aus den Druckschriften
US 2014/0150593 A1 und
US 2014/0151947 A1 bekannt. Gemäß https: //www.youtube.com/watch?v=rMsPVI51Nro (vom 06.04.2011, aufgerufen am 28.02.2018) ist auf Grundlage einer Kooperation mit dem Aerospace Engineering Department der Texas A & M Universität der Einsatz einer derartigen Trageinheit, die hier als „ALIO Hexapod Robot“ bezeichnet worden ist, als Testsystem für ein Satelliten-Stabilisierungssystem vorgeschlagen worden. Hierbei soll die Trageinheit mit einer Vorwärts-Kinematik und einer invertierten Kinematik eine hochpräzise Programmierung der Bewegung, der Bahn und der Ausrichtung sowie der Ausrichtstabilität gewährleisten, wobei die gewährleistete Genauigkeit unterhalb des Mikrometerbereichs liegen soll.
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EP 3 081 347 A2 offenbart einen industriell einsetzbaren Roboter, der über eine Steuereinheit automatisiert oder in einem Handbetrieb mittels sechs elektrischer Antriebsmotoren um seine drei Grundachsen und drei Handachsen beweglich ist. Für den Handbetrieb ist eine Art Handgriff mit der Steuereinheit gekoppelt. Der Handgriff weist einen Nothalt-Schalter, einen Zustimmungsschalter, einen Betriebsart-Auswahlschalter und ein elektronisches Display auf. Ein Austausch von manuell durch den Benutzer über den Handgriff vorgegebenen Signalen mit der Steuereinheit kann über eine Funkverbindung erfolgen. Durch Betätigung eines entsprechenden Schalters am Handgriff kann der Roboter in einen starren Zustand versetzt werden, womit dann eine Verschiebung einer mobilen, den Roboter tragenden und eine Art Fahrzeug bildenden Plattform durch den Benutzer möglich sein soll. Eine Sensorik in Robotergelenken soll die Intention des Benutzers erkennen und auswerten können und diese in eine Bewegung des Fahrzeugs umwandeln. An dem Handgriff können auch Kraftsensoren angeordnet sein, welche unmittelbar mit dem Fahrzeug gekoppelt sein können, womit eine kraftgesteuerte manuelle Bewegung desselben möglich sein soll. Zusatzaggregate und -funktionen können beispielsweise Zusatzakkus, Sensoren für eine Erfassung einer Kraft und/oder Neigung, Kameras, weitere Tasten oder Eingabemöglichkeiten oder mechanische Kopplungselemente sein, wobei auch 3D- oder 6D-Kraftsensoren Einsatz finden können, durch welche eine fahrbare Roboterplattform und/oder ein Roboterarm (welcher dann keine eigenen Kraftsensoren aufweisen muss) handgeführt werden kann, was insbesondere mit einer sogenannten Nachgiebigkeitsregelung erfolgen kann.
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US 2016/0083117 A1 offenbart eine Testeinrichtung für einen Satelliten. Die Druckschrift erläutert die Problematik, dass kleine und unter Umständen nur temporär geforderte Stückzahlen bedingen, dass eine herkömmliche Herstellung von Satelliten manuell ohne Automatisierung erfolgt, weshalb keine Produktionsstandards vorliegen sollen. Die aus
US 2016/0083117 A1 bekannte Testeinrichtung soll Tests für Satelliten unterschiedlicher Typen ermöglichen. Die Testeinrichtung weist eine Docking-Station, einen Roboter, unterschiedliche programmspezifische Module („program specific modules“, abgekürzt „PSM“) und mehrere Teststationen mit zugeordneten Testbänken auf. Teststationen können beispielsweise eine optische Teststation, eine Flatfield-Teststation, eine Solarlast-Teststation, eine Starfieldgenerator-Teststation, eine 6-Freiheitsgrad-Bewegungs-Teststation, eine Runwait/CG 3-Achsen-Teststation und eine Drehmomentmessungs-Teststation sein. Erläutert wird der Einsatz der Testeinrichtung für ein Raumfahrzeug mit einem Höhenbestimmungs- und Steuersystem („attitude determination and control system“, abgekürzt „ADCS“), on-board IMUs, on-board star trackers, on-board-Magnetometern, einem Satz von Reaktionsrädern, Drehmomentstangen, einem Antriebsmodul, einem Magneten, einem Kompass, einem Solarpanel, einer Kamera und einem Test-Interface. Mittels des ADCS wird einer Steuereinheit der Testeinrichtung die Ausrichtung des Raumfahrzeugs im Raum übermittelt, welche von der Steuereinheit verwendet wird zur Steuerung der Bewegung des Satelliten. Ergänzend kann der Ort und die Ausrichtung des Satelliten über den on-board star tracker ermittelt werden. Das Test-Interface des Satelliten ist geeignet für eine Kopplung mit einer Halterung eines Roboterarms gestaltet und dient als elektromechanisches Interfache. Der Roboterarm verfügt über sechs Freiheitsgrade. Der Roboter ist mittig zwischen den um den Roboter verteilten Testbänken angeordnet, so dass diese von dem Roboterarm erreicht werden können. Der Roboterarm soll die Notwendigkeit beseitigen, dass der Satellit von einer Teststation zu der nächsten Teststation manuell und zwischen einzelnen Positionen zwischen den unterschiedlichen Funktionstests bewegt wird. Die PSM sind auf einer Testbank angeordnet und verfügen über ein elektromechanisches Interface für eine Kopplung mit dem Roboterarm. Ein zweites elektromechanisches Interface ermöglicht eine Kopplung mit dem Test-Interface des Satelliten. Die Interfaces dienen der Leistungs- und Signalübertragung. Die PSM sind geeignet programmiert, um die erforderlichen Funktionstest durchzuführen, wobei die PSM auch spezifisch für unterschiedliche Typen von zu testenden Satelliten ausgestaltet sein können. Im Bereich der Starfield-Teststation bewegt der Roboter den Satelliten langsam entlang eines simulierten Sternenbilds. Möglich ist auch, dass der Roboter den Satelliten entlang eines Magnetometers bewegt.
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AUFGABE DER ERFINDUNG
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine neue Verwendung einer Satelliten-Handhabungseinrichtung vorzuschlagen, welche insbesondere
- - eine Vereinfachung der Handhabung herbeiführt,
- - etwaige mechanische Beanspruchungen, die auf einen an der Satelliten-Handhabungseinrichtung gehaltenen Satelliten (bspw. während eines Verfahrens oder eines Transports) wirken, verbessert
- - einen Aufwand für die Bereitstellung des Satelliten an unterschiedlichen Arbeitsstationen reduziert und/oder
- - die Transportmöglichkeiten verbessert.
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LÖSUNG
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Die Aufgabe der Erfindung wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Weitere bevorzugte erfindungsgemäße Ausgestaltungen sind den abhängigen Patentansprüchen zu entnehmen.
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BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Die erfindungsgemäß verwendete Satelliten-Handhabungseinrichtung findet Einsatz zum Handhaben eines Satelliten (worunter insbesondere ein Transport des Satelliten, ein Ausrichten des Satelliten, ein Halten des Satelliten und ein Bewegen des Satelliten bspw. entlang einer vorbestimmten Prüf-Trajektorie oder entlang einer von dem Benutzer vorgegebenen Trajektorie verstanden wird) zu beliebigen Zwecken.
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Der erfindungsgemäß verwendete Satelliten-Handhabungseinrichtung verfügt über eine Plattform, die auf einem Boden verfahrbar ist. Diese Plattform kann bspw. Einsatz finden, um einen an der Satelliten-Handhabungseinrichtung gehaltenen Satelliten zwischen einzelnen Arbeitsstationen zu verfahren.
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Darüber hinaus verfügt die erfindungsgemäß verwendete Satelliten-Handhabungseinrichtung über einen Roboter. Der Roboter verfügt über zwei Kopplungseinrichtungen: Mittels einer ersten Kopplungseinrichtung ist der Roboter an der verfahrbaren Plattform abgestützt. Damit ist auch der Roboter mit einem Verfahren der Plattform verfahrbar und bspw. zwischen einzelnen Arbeitsstationen bewegbar. Die zweite Kopplungseinrichtung dient der Befestigung eines Satelliten an dem Roboter.
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Der Roboter weist mindestens einen vorzugsweise elektrischen Antrieb auf. Über eine Betätigung des Antriebs ist die relative Lage und/oder Orientierung der ersten Kopplungseinrichtung gegenüber der zweiten Kopplungseinrichtung veränderbar. Dies bedeutet, dass für einen an der zweiten Kopplungseinrichtung gehaltenen Satelliten mit Betätigung des Antriebs die Lage des Satelliten relativ zu der Plattform und/oder die Orientierung des Satelliten gegenüber der Plattform veränderbar ist. Somit kann mit der Satelliten-Handhabungseinrichtung der daran gehaltene Satellit nicht lediglich über das Verfahren der Plattform relativ zu einem Boden bewegt werden. Vielmehr kann der Satellit auch für ruhende Plattform, bspw. im Umgebungsbereich einer Arbeitsstation, durch Ansteuerung des mindestens einen Antriebs in Richtung einer Aufnahme der Arbeitsstation bewegt werden und/oder zu dieser ausgerichtet werden.
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Im Rahmen der Erfindung gibt es für die technische Ausgestaltung der zweiten Kopplungseinrichtung vielfältige Möglichkeiten. So kann die zweite Kopplungseinrichtung als Flansch oder Träger ausgebildet sein, der mit geeigneten Aufnahmen oder Gewindebohrungen des Satelliten verschraubt werden kann. Möglich ist auch, dass die zweite Kopplungseinrichtung einen Adapter aufweisen kann, der einerseits eine standardisierte Schnittstelle für eine Aufnahme des Roboters aufweist und andererseits eine individuelle, für unterschiedliche Satelliten unterschiedliche mechanische Schnittstellen zur Befestigung des Satelliten aufweist. Möglich ist auch, dass ein derartiger Adapter über einen Schnellverschluss, ein Futter o. ä. mit einer Aufnahme des Roboters verbunden werden kann. Vorzugsweise ist die zweite Kopplungseinrichtung unabhängig und unter Umständen auch beabstandet von einem Launch-Adapter ausgebildet und angeordnet, wobei der Launch-Adapter in diesem Fall genutzt werden kann, um den Satelliten an einem Raumfahrzeug oder einer Aufnahme einer Arbeitsstation zu befestigen während gleichzeitig der Satellit noch über die zweite Kopplungseinrichtung an der Satelliten-Handhabungseinrichtung gehalten ist.
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Erfindungsgemäß kann erstmals eine Satelliten-Handhabungseinrichtung verwendet werden für einen der folgenden Arbeitsschritte, eine beliebige Zahl beliebiger der folgenden Arbeitsschritte oder sämtliche folgenden Arbeitsschritte:
- a) Die Montage und ein Aufbau des Satelliten kann bereits an der Satelliten-Handhabungseinrichtung erfolgen. Hierbei wird die zweite Kopplungseinrichtung mit einem Grundmodul des Satelliten verbunden, an welches dann weitere Komponenten des Satelliten montiert werden können. Möglich ist, dass dabei die Satelliten-Handhabungseinrichtung ausschließlich dem Halten des Satelliten ohne Veränderung der Lage und/oder Orientierung desselben dient. Zu diesem Zweck können die Antriebe zum Halten des Satelliten bestromt werden. Möglich ist aber auch, dass die Antriebe in diesem Fall arretiert werden und eine anderweitige Fixierung der Freiheitsgrade des Roboters, bspw. über Verriegelungen der Achsen, erfolgt, so dass zum Halten des Satelliten keine permanente Bestromung der Antriebe erforderlich ist. Möglich ist aber auch, dass während der Montage des Satelliten in dem Modus „Bewegungsunterstützung“ das kraftunterstütze Bewegen des Satelliten mit der Satelliten-Handhabungseinrichtung erfolgt, so dass der Benutzer mit kleinen auf den Satelliten aufgebrachten Kräften den Satelliten so bewegen und drehen kann, dass eine aktuelle Montagestelle besonders gut und ökonomisch zugänglich ist.
- b) Benutzt werden kann die Satelliten-Handhabungseinrichtung auch für die Integration von Nutzlastkomponenten in den montierten Satelliten, wobei es sich bei den Nutzlastkomponenten um individuelle Komponenten für das Projekt oder die Mission des Satelliten handeln kann.
- c) Verwendet werden kann die Satelliten-Handhabungseinrichtung auch für das Transportieren des Satelliten zwischen einzelnen Arbeitsstationen, was durch ein Verfahren der Plattform erfolgt, wobei für eng benachbarte Arbeitsstationen zusätzlich auch eine Nutzung der Freiheitsgrade des Roboters erfolgen kann. Durch etwaige Nutzung des später erläuterten Modus „Feder-und/oder Dämpfer-Abstützung“ des Roboters können während des Transports des Satelliten die auf diesen wirkenden Bewegungen und/oder Kräfte reduziert werden.
- d) Möglich ist die Nutzung der Satelliten-Handhabungseinrichtung für einen Transport des Satelliten zu einem Raumfahrzeug, wozu die später erwähnte Abdeckhaube und/oder der Modus „Feder-und/oder Dämpfer-Abstützung“ Einsatz finden kann.
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Grundsätzlich ist möglich, dass die verfahrbare Plattform keinen Antrieb aufweist, so dass diese über manuell applizierte Kräfte verfahren werden muss oder zum Verfahren mit einem externen Antrieb oder einem Zug- oder Schubfahrzeug gekoppelt werden muss. Für einen Vorschlag der Erfindung weist die verfahrbare Plattform allerdings einen Antrieb auf. Vorzugsweise handelt es sich um einen elektrischen Antrieb. Der Antrieb kann aus einem Energiespeicher der Plattform, insbesondere einer Batterie oder einem Akkumulator, und/oder über eine externe Leistungsquelle, insbesondere über ein elektrisches Versorgungskabel, mit Energie versorgt werden.
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Für das Verfahren der Plattform und die möglichen Freiheitsgrade derselben während des Verfahrens gibt es im Rahmen der Erfindung vielfältige Möglichkeiten. So kann bspw. die Plattform entlang einer beliebigen Führung oder Schiene verfahren werden. Möglich ist auch, dass die Plattform als eine Art Kettenfahrzeug oder Riemenfahrzeug ausgebildet ist. Für eine bevorzugte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Satelliten-Handhabungseinrichtung ist die verfahrbare Plattform allerdings als Fahrzeug mit mehreren Rädern ausgebildet, die ohne Führung oder geführt (bspw. über Schienen) ein Verfahren der Plattform ermöglichen. Mit den Rädern kann die verfahrbare Plattform auf dem Boden aufstehen, wobei die Räder unter Umständen ein Verfahren mit einem geringen Reibungswiderstand ermöglichen. Je nach Gestaltung der Steifigkeit der Räder kann über diese auch bereits eine gewisse Federung der Plattform gewährleistet werden. Die Räder können hierbei eine feste Rotationsachse, insbesondere in Querrichtung der Plattform, aufweisen. Möglich ist aber auch, dass bspw. zwei Räder einer Achse oder sämtliche Räder des Fahrzeugs um die Hochachse verdrehbar gelagert sind, womit auch ein Drehen des Fahrzeugs auf der Stelle, eine Seitwärtsfahrt mit einem Verfahren vertikal zur Fahrzeuglängsrichtung und ein Manövrieren auf engem Raum ermöglicht werden kann.
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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Position der verfahrbaren Plattform, insbesondere im Bereich einer Arbeitsstation, temporär festgelegt werden kann. Zu diesem Zweck kann die verfahrbare Plattform eine Bremse aufweisen, mittels welcher die Plattform selbst gegenüber dem Boden oder der Umgebung gebremst sein kann oder Räder des Fahrzeugs gebremst sein können. Möglich ist alternativ oder kumulativ, dass die verfahrbare Plattform eine Arretierung aufweist, die bspw. einen Antriebsstrang des Fahrzeugs, ein Fahrzeugrad oder die Plattform gegenüber dem Boden arretieren kann. Möglich ist auch der Einsatz einer Verankerung. Um lediglich ein weiteres nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann die temporäre Festlegung der Position der verfahrbaren Plattform auch durch eine Blockierung des Antriebsstrangs der verfahrbaren Plattform oder die Aufbringung eines entsprechenden Haltemoments durch einen Antrieb der verfahrbaren Plattform erfolgen. Möglich ist, dass für die temporäre Festlegung der Position der verfahrbaren Plattform ein „Aufbocken“ der Plattform erfolgt, so dass etwaige vorhandene Räder angehoben werden. Möglich ist auch, dass eine Abstützung der Plattform über Ausleger erfolgt, welche einerseits die Position der verfahrbaren Plattform temporär festlegen. Andererseits kann über seitlich und/oder nach vorne sowie hinten auskragende Ausleger auch eine Vermeidung eines Umkippens der Satelliten-Handhabungseinrichtung mit daran gehaltenem Satelliten vermieden werden.
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Möglich ist, dass eine Entkopplung des Roboters gegenüber der Plattform gewünscht ist, um bspw. während des Verfahrens der Plattform vom Boden auf die Plattform ausgeübte Kräfte nicht starr auf den Roboter und damit auf den Satelliten zu übertragen. Andererseits kann eine derartige Entkopplung auch wünschenswert sein, wenn (bspw. für dynamische Bewegungen des Roboters mit daran gehaltenem Satelliten und/oder im Bereich des Satelliten erzeugten Kräften) keine Kräfte von dem Roboter in die Plattform eingeleitet werden sollen. In diesem oder anderen Fällen kann es von Vorteil sein, wenn die verfahrbare Plattform ein Schwingungsfundament aufweist. An diesem Schwingungsfundament ist der Roboter über die erste Kopplungseinrichtung abgestützt. Das Schwingungsfundament ist in Richtung zumindest eines Schwingungsfreiheitsgrads federnd oder schwingend gegenüber einem verfahrbaren Grundkörper gelagert. Möglich ist, dass der Schwingungsfreiheitsgrad des Schwingungsfundaments permanent vorhanden ist. Unter Umständen kann dieser Schwingungsfreiheitsgrad aber auch temporär (bspw. im Bereich einer Arbeitsstation) störend sein. Für diesen Fall schlägt die Erfindung vor, dass die Satelliten-Handhabungseinrichtung eine Fixiereinrichtung aufweist. Über die Fixiereinrichtung kann der Schwingungsfreiheitsgrad des Schwingungsfundaments temporär beseitigt werden. So kann bspw. während des Verfahrens der Plattform der Schwingungsfreiheitsgrad des Schwingungsfundaments aktiviert werden, so dass Kräfte infolge von Unebenheiten des Bodens, über den die Satelliten-Handhabungseinrichtung verfahren wird, federnd und/oder dämpfend an den Roboter und einen etwaigen hieran gehaltenen Satelliten übertragen werden. Ist dann, bspw. im Bereich einer Arbeitsstation (insbesondere während einer Montage des Satelliten oder für Prüfungen desselben) eine möglichst nicht veränderliche Position der zweiten Kopplungseinrichtung des Roboters und damit des Satelliten gewünscht, kann über die Fixiereinrichtung der Schwingungsfreiheitsgrad beseitigt werden. Für die konstruktive Ausgestaltung der Fixiereinrichtung gibt es vielfältige Möglichkeiten. Beispielsweise kann die Fixiereinrichtung als Verrastung oder Verriegelung ausgebildet sein, welche manuell oder über eine elektronische Betätigungseinrichtung betätigt und wieder gelöst werden kann. Im einfachsten Fall ist die Fixiereinrichtung als Blockierelement des Schwingungsfundaments ausgebildet, welches zwischen das Schwingungsfundament und den Grundkörper gefügt wird.
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Besteht die Gefahr eines Umkippens der Satelliten-Handhabungseinrichtung, so kann dieser Gefahr einerseits durch die oben beschriebenen Ausleger begegnet werden, mittels welchen die Abstützfläche vergrößert werden kann. Für einen alternativen oder kumulativen Vorschlag der Erfindung verfügt die Satelliten-Handhabungseinrichtung über eine Massenausgleichseinrichtung, mittels welcher die Gefahr eines Umkippens der Satelliten-Handhabungseinrichtung für Extremstellungen des Roboters und/oder Bewegungen desselben reduziert werden kann. So kann bspw. für ein vollständiges „Ausfahren“ des Roboters, mit welchen der Satellit sehr weit weg von einer Mitte der Plattform angeordnet wird, eine Ausgleichsmasse in die entgegengesetzte Richtung bewegt werden, womit der Schwerpunkt des Roboters und der Ausgleichsmasse in Richtung eines Mittelpunkts der Plattform und dabei weiter in das Innere der Aufstandsfläche der Plattform bewegt werden kann. Alternativ oder kumulativ kann für den Fall einer schnellen Bewegung des Roboters mit daran gehaltenem Satelliten eine Gegenbewegung einer Ausgleichsmasse erzeugt werden. Durch den Einsatz einer Massenausgleichseinrichtung kann der Bereich von Bewegungen und Orten des Satelliten, welche für eine vorgegebene Position der Plattform durch Betrieb der Antriebe des Roboters erreicht werden kann, vergrößert werden, ohne dass die Gefahr des Umkippens erhöht wird.
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Im Rahmen der Erfindung kann der in der Satelliten-Handhabungseinrichtung eingesetzte Roboter grundsätzlich beliebig ausgestaltet sein. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Roboter um einen Industrieroboter gemäß der VDI-Richtlinie 2860, gemäß welcher Industrieroboter universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen sind, deren Bewegungen hinsichtlich Bewegungsfolge und Wegen und Winkeln frei programmierbar und ggf. sensorgeführt sind und Handhabungsaufgaben ausführen. Möglich ist auch, dass der Roboter gemäß der Definition der „Robotic Industries Association“ ausgebildet ist, gemäß welcher ein Roboter ein programmierbares Mehrzweck-Handhabungsgerät für das Bewegen von Material oder Spezialgeräten (hier Satelliten) ist mit einem freiprogrammierbaren Bewegungsablauf. Der Roboter kann dabei über mindestens drei, mindestens vier oder mindestens sechs frei bewegliche Achsen verfügen. Vorzugsweise verfügt der Roboter über sechs freibewegliche Achsen. Der Roboter kann zwei oder mehr Arme aufweisen, die in mechanischer Reihenschaltung hintereinander geschaltet sind und jeweils über Achsen und den Achsen zugeordnete Schwenkantriebe verschwenkbar sind. Möglich ist auch, dass mindestens ein Arm des Roboters über einen Antrieb teleskopierbar ist, so dass sich die wirksame Länge des Arms verändert. Vorzugsweise finden für den Roboter allerdings ausschließlich verschwenkbare Achsen mit zugeordneten Schwenkantrieben Einsatz.
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Möglich ist durchaus, dass die Satelliten-Handhabungseinrichtung permanent offen ist. Ist eine temporäre Abdeckung bspw. des Roboters und/oder des an dem Roboter gehaltenen Satelliten gewünscht, kann die Satelliten-Handhabungseinrichtung für einen weiteren Vorschlag der Erfindung eine Abdeckhaube aufweisen. Die Abdeckhaube begrenzt (gemeinsam mit der verfahrbaren Plattform) einen Innenraum. Hierbei kann für den Fall, dass der Roboter an einem Schwingungsfundament gehalten ist, die Abdeckhaube entweder an dem Schwingungsfundament befestigt sein, so dass diese mit einer etwaigen Schwingung des Schwingungsfundaments mitschwingt. Ebenfalls möglich ist aber auch, dass die Abdeckhaube an einem Grundkörper, an welchem das Schwingungsfundament schwingend abgestützt ist oder werden kann, befestigt ist. In dem von der Abdeckhaube und der Plattform begrenzten Innenraum kann der Roboter mit einem daran gehaltenen Satelliten aufgenommen werden. Hierzu wird vorzugsweise der Roboter mit dem daran gehaltenen Satelliten in eine Bevorratungs-Stellung oder Transport-Stellung überführt. Die Bevorratungs-Stellung kann sich durch eine besonders kompakte Konfiguration des Roboters mit dem Satelliten auszeichnen, so dass die Abdeckhaube ein verhältnismäßig kleines Volumen aufweist und der mit dieser begrenzte Innenraum klein ist. Dies ist bspw. von Vorteil, wenn die Satelliten-Handhabungseinrichtung mit der Abdeckhaube und dem Satelliten mit kleinem Volumen bevorratet werden soll oder mit kleinem Volumen (bspw. in einem LKW, Zug, Flugzeug oder Schiff) transportiert werden soll. Möglich ist aber auch, dass innerhalb der Abdeckhaube der Roboter in eine Transportstellung verbracht wird, in welcher etwaige auf die Satelliten-Handhabungseinrichtung während eines Transports wirkende Kräfte so abgestützt sind, dass diese möglichst federnd oder nachgiebig an den Satelliten übertragen werden, um Kraftspitzen zu vermeiden, die zu einer Beschädigung des Satelliten führen könnten.
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Möglich ist durchaus, dass die Satelliten-Handhabungseinrichtung eine externe Steuereinheit oder ein externes EGSE aufweist, wobei dann eine Steuerung über ein Kabel, einen Datenbus und/oder eine Funkverbindung erfolgen kann. Für einen Vorschlag der Erfindung weist die Satelliten-Handhabungseinrichtung selber (bspw. auf der Plattform oder in diese integriert) eine Steuereinheit auf.
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Die Steuereinheit (welche vorzugsweise Bestandteil eines EGSE ist) ist mit Steuerlogik ausgestattet, die geeignet ausgebildet ist, um Steuersignale (worunter im Rahmen der Erfindung auch Regelsignale verstanden werden) für mindestens einen Antrieb des Roboters und/oder der verfahrbaren Plattform zur Steuerung der Bewegung des Roboters und/oder der Plattform zu erzeugen. Hierbei können die genannten Steuersignale entsprechend manueller Vorgaben durch den Benutzer oder automatisiert in der Steuereinheit anhand vorgegebener Prüfprogramme und/oder anhand von Sensoren der Satelliten-Handhabungseinrichtung erzeugt werden.
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Ist eine Bewegung oder ein Transport des Satelliten mittels der Satelliten-Handhabungseinrichtung entsprechend einer Vorgabe durch den Benutzer gewünscht, kann dies auf vielfältige Weise erfolgen. Um lediglich einige, nicht beschränkende Beispiele zu nennen, kann die Satelliten-Handhabungseinrichtung einen Schalter, einen Joystick, ein Touchscreen oder eine beliebige andere Eingabeeinrichtung aufweisen, über welche ein Antrieb zum Verfahren der Plattform und/oder mindestens ein Antrieb zur Bewegung des Roboters von dem Benutzer gezielt betätigt werden kann. Möglich ist aber auch, dass eine derartige Vorgabe durch den Benutzer über eine kabelgebundene oder kabellose Fernbedienung erfolgt.
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Für einen besonderen Vorschlag der Erfindung findet aber mindestens ein Sensor in der Satelliten-Handhabungseinrichtung Einsatz, über den eine manuell auf die Satelliten-Handhabungseinrichtung aufgebrachte Kraft erfasst wird. Hierbei kann die Kraft an beliebiger Stelle auf die Plattform, den Roboter, die Kopplungseinrichtung für den Satelliten oder den Satelliten aufgebracht werden. In diesem Fall ist die Steuerlogik der Steuereinheit geeignet ausgebildet, um aus der erfassten Kraft mindestens ein Steuersignal für mindestens einen Antrieb der verfahrbaren Plattform und/oder mindestens einen Antrieb des Roboters derart zu ermitteln, dass infolge des mindestens einen Steuersignals eine Bewegung der Plattform, des Roboters und damit letzten Endes der zweiten Kopplungseinrichtung herbeiführt, welche mit der von dem Sensor erfassten Kraft hinsichtlich Betrag und/oder Richtung korreliert.
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Um lediglich ein nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann hierzu zunächst ein „Haltemodus“ der Steuereinheit, für welchen der Satellit möglichst ortsfest und mit fest vorgegebener Orientierung gehalten wird, verlassen werden und ein Modus „Bewegungsunterstützung“ aktiviert werden. In dem Modus „Bewegungsunterstützung“ kann der Benutzer bspw. Hubkräfte zum Anheben des Satelliten oder Momente zum Verschwenken des Satelliten um eine beliebige Achse auf den Satelliten aufbringen. Dies führt dazu, dass von mindestens einem Sensor gemessene Kräfte dynamisch abweichen von der statischen Kraft, die zum Halten des Satelliten erforderlich ist. Entsprechend der dynamischen Abweichung erfolgt dann durch das Steuersignal mittels der Ansteuerung des Roboters eine Bewegung der zweiten Kopplungseinrichtung und damit des Satelliten, welche möglichst der vom Benutzer durch die Applikation der Kraft indizierten gewünschten Bewegung entspricht. Vorzugsweise berücksichtigt die Steuerlogik hierbei zuvor ermittelte Kenndaten des Satelliten wie die verallgemeinerten Masseinformationen, um ein geeignetes Steuersignal zu ermitteln. Auf diese Weise kann berücksichtigt werden, dass für unterschiedliche Satelliten mit unterschiedlichen Massen, Massenträgheitsmomenten und Hauptträgheitsachsen unterschiedliche Steuersignale und Antriebsmomente der Antriebe erforderlich sind. Möglich ist, dass für eine derartige Bewegungsunterstützung eine sogenannte Impedanzregelung Einsatz findet, wie diese grundsätzlich für Roboter für eine Bewegungsunterstützung bei anderen Anwendungen bekannt ist.
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Gemäß dem Stand der Technik ist es bekannt, dass verallgemeinerte Masseinformationen des Satelliten in einer Arbeitsstation mittels einer separaten Prüfeinrichtung ermittelt werden. Für eine erfindungsgemäße Weiterbildung der Satelliten-Handhabungseinrichtung ist die Steuerlogik der Steuereinheit geeignet ausgebildet, um mittels einer Bewegung eines an der zweiten Kopplungseinrichtung gehaltenen Satelliten durch mindestens einen Antrieb des Roboters verallgemeinerte Masseinformationen zu ermitteln. Um lediglich ein nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann aus der von den Antrieben aufzuwendenden Energie, die erforderlich ist, um den Satelliten in Rotation zu versetzen, das Massenträgheitsmoment des Satelliten ermittelt werden.
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Dem Fachmann sind unterschiedliche Verfahren zur Ermittlung der verallgemeinerten Masseinformationen aus einer Bewegung des Satelliten bekannt, sofern die erforderlichen physikalischen Kenngrößen wie bspw. die auftretenden Kräfte, Momente, Wege, Beschleunigungen, Drehwinkel und Drehwinkelbeschleunigungen bekannt sind. Erfindungsgemäß kann erstmals eine Herbeiführung der Bewegung des Satelliten mit der multifunktionalen Satelliten-Handhabungseinrichtung erfolgen, wobei die erforderlichen physikalischen Kenngrößen von der Satelliten-Handhabungseinrichtung (beispielsweise den Antrieben und Sensoren) bereitgestellt werden, so dass der Einsatz einer separaten Prüfeinrichtung für die Ermittlung der verallgemeinerten Masseinformationen entbehrlich ist.
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Für einen Vorschlag der Erfindung ist die Steuerlogik der Steuereinheit so ausgebildet, dass diese ein Steuersignal für mindestens einen Antrieb des Roboters erzeugen kann, so dass der Roboter mit einem vorbestimmten Bewegungsprofil bewegt wird. Aus den für das Bewegungsprofil erforderlichen Kräften ermittelt dann die Steuerlogik die verallgemeinerten Masseinformationen des an der zweiten Kopplungseinrichtung gehaltenen Satelliten.
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Alternativ oder kumulativ möglich ist, dass die Steuerlogik die verallgemeinerten Masseinformationen des an der zweiten Kopplungseinrichtung gehaltenen Satelliten ermittelt, indem mindestens ein Antrieb des Roboters mit einem vorbestimmten Kraftprofil, insbesondere Schwenkmomentprofil, bewegt wird. Aus der Bewegung, die dann aus dem vorbestimmten Kraftprofil resultiert, kann dann die Steuerlogik verallgemeinerte Masseinformationen bestimmen.
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Für einen besonderen Vorschlag der Erfindung ist die Steuerlogik der Steuereinheit so ausgebildet, dass diese ein Steuersignal für mindestens einen Antrieb des Roboters derart erzeugen kann, dass Bewegungen der zweiten Kopplungseinrichtung (und damit des daran gehaltenen Satelliten) und/oder über die zweite Kopplungseinrichtung übertragene Kräfte reduziert werden. Hierzu kann an der Satelliten-Handhabungseinrichtung ein Modus „Feder- und/oder Dämpfer-Abstützung“ gewählt werden. Ein derartiger Modus kann bspw. von Vorteil sein, wenn der Satellit mit der Satelliten-Handhabungseinrichtung bewegt wird, indem die Plattform über den Boden verfahren wird. Mittels des Steuersignals können dann bei Unebenheiten des Bodens Bewegungen der zweiten Kopplungseinrichtung und damit des Satelliten und/oder übertragene, auf den Satelliten wirkende Kräfte reduziert werden. Im einfachsten Fall gibt der Roboter bei derartigen Unebenheiten in vertikaler Richtung nach, womit eine Art Abfederung des Satelliten gewährleistet ist. Ebenfalls möglich ist der Einsatz des Modus „Feder- und/oder Dämpfer-Abstützung“, wenn der Satellit mit der Satelliten-Handhabungseinrichtung bspw. auf einem LKW oder in einem Flugzeug transportiert wird.
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Für die zuvor genannten Betriebsweisen der Steuerlogik, insbesondere einen Modus „Feder- und/oder Dämpfer-Abstützung“, einen Modus „Bewegungsunterstützung“ und/oder einen Modus „Ermittlung verallgemeinerter Masseinformationen“, können ausschließlich für diesen Zweck eingesetzte Sensoren Einsatz finden. Unter Umständen können aber derartige Sensoren auch (zumindest teilweise) von einem Antrieb des Roboters gebildet sein: Wie zuvor erläutert, können bspw. über den Antrieb die für eine Bewegung erforderlichen Kräfte, die von einem Benutzer manuell aufgebrachten Kräfte o. ä. erfasst werden, was vorzugsweise über die Erfassung der Bestromung des Antriebs und/oder eines Haltestroms des Antriebs erfolgen kann. Es können auch ohnehin in dem Antrieb vorhandene Sensoren (wie bspw. ein Drehwinkelgeber des Sensors oder ein Schrittzählersignal eines als Schrittmotor ausgebildeten Antriebs) verwendet werden.
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Möglich ist, dass im Bereich der zweiten Kopplungseinrichtung eine mechanische Schnittstelle angeordnet ist, über welche der Satellit an dem Roboter befestigt ist. Alternativ oder kumulativ kann im Bereich der zweiten Kopplungseinrichtung eine elektrische Schnittstelle für den Satelliten vorhanden sein, über die eine elektrische Leistungsversorgung des Satelliten erfolgen kann und/oder ein Datenaustausch erfolgen kann, bspw. eine Übermittlung von Steuersignalen an den Satelliten und/oder ein Austausch von Sensordaten.
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Elektrische Schnittstellen zur Energieversorgung und zur Datenübertragung sind vorzugsweise derart ausgeführt, dass das elektrische Potential des Stromkreises des Satelliten vom elektrischen Potential der externen Energieversorgung entkoppelt ist.
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Grundsätzlich können die mechanische und/oder elektrische Schnittstelle für den Satelliten beliebig ausgestaltet sein. Für einen besonderen Vorschlag der Erfindung ist die zweite Kopplungseinrichtung eine integrierte Messplattform, welche eine Ermittlung der verallgemeinerten Masseinformationen ermöglicht.
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Im Rahmen der Erfindung ist durchaus möglich, dass die Satelliten-Handhabungseinrichtung eine Sende- und/oder Empfangseinrichtung aufweist. Über diese Sende- und/oder Empfangseinrichtung kann die Satelliten-Handhabungseinrichtung schnurlos mit einem an der Satelliten-Handhabungseinrichtung gehaltenen Satelliten kommunizieren.
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Während gemäß dem Stand der Technik wie eingangs erläutert der Satellit vom Beginn der Montage bis zur Montage an dem Raumfahrzeug mit mehreren Handhabungseinrichtungen mit wiederholter Montage und Demontage gehandhabt werden muss, können erfindungsgemäß erforderliche Montage- und Demontageschritte eingespart werden, wobei in einem Extremfall sogar der Satellit von dem Beginn der Montage bis zur Montage desselben an dem Raumfahrzeug permanent mit der erfindungsgemäßen Satelliten-Handhabungseinrichtung verbunden sein kann und mittels dieser gehandhabt werden kann.
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Erfindungsgemäß kann eine Satelliten-Handhabungseinrichtung auch verwendet werden für einen der folgenden Arbeitsschritte, eine beliebige Zahl beliebiger der folgenden Arbeitsschritte oder sämtliche folgenden Arbeitsschritte:
- a) Unter Nutzung der Antriebe und der Freiheitsgrade des Roboters kann ein exaktes Ausrichten des Satelliten zu einer Arbeitsstation erfolgen, womit dann eine Fixierung des Satelliten an der Arbeitsstation möglich ist.
- b) Unter Umständen kann an einer Prüfstation ein Test des Satelliten mit einer Bewegung einer Komponente desselben erfolgen. So können bspw. Klappen, Paneele oder Sonnensegel ausgefaltet werden. Hierbei ermöglicht die erfindungsgemäß verwendete Satelliten-Handhabungseinrichtung eine Relativbewegung von Teilkomponenten des Satelliten unter teilweise Kompensation der Gewichtskraft. Für das Entfalten eines Sonnensegels würden ohne die erfindungsgemäßen Maßnahmen in den Lagern und Antrieben die Gewichtskraft des Sonnensegels wirken, was nicht den Bedingungen im Weltraum entspricht. Um hier eine dem tatsächlichen Einsatzzweck im Weltraum entsprechende Prüfung durchführen zu können, erfolgt eine zumindest teilweise Kompensation der Gewichtskraft.
- c) Möglich ist die Verwendung der Satelliten-Handhabungseinrichtung im Zusammenhang mit einer Dipolvermessung des Satelliten. Hierzu kann der Satellit über den Roboter gezielt ausgerichtet werden zu in der Prüfstation benachbart zu dem Satellit angeordneten Magnetometern und relativ zu diesen bewegt werden, um die magnetischen Eigenschaften des Satelliten zu ermitteln.
- d) Möglich ist, dass die Satelliten-Handhabungseinrichtung genutzt wird für einen Test des Lagebestimmungssystems des Satelliten. Erfindungsgemäß kann somit unter Umständen ein vollständiger Funktionstest für den Satelliten am Boden durchgeführt werden. Beispielsweise kann bei einem derartigen Test des Lagebestimmungssystems der Satellit auf einer vorbestimmten Trajektorie bewegt werden mit einem Auslesen der Signale des Lagebestimmungssystems des Satelliten. Es können dann die Signale des Lagebestimmungssystems mit den vorbestimmten Signalen für die vorgegebene Trajektorie verglichen werden, womit eine Beurteilung des Lagebestimmungssystems möglich ist. Möglich ist auch, dass eine magnetische Lageregelung mit einer Ausrichtung des Satelliten am Erdfeld herbeigeführt wird.
- e) Möglich ist des Weiteren, dass eine Kalibrierung eines Sonnen- und/oder Sternensensors erfolgt, indem mittels der Satelliten-Handhabungseinrichtung der Satellit in den Strahlungsbereich einer einen Stern oder eine Sonne simulierenden Lichtquelle bewegt wird oder entlang desselben entlang einer vorgegebenen Trajektorie bewegt wird.
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Vorteilhaft hierbei ist, dass, unter Umständen ohne Beseitigung des Satelliten von der Satelliten-Handhabungseinrichtung, ein durchgehendes Erdungs- und Potentialausgleichskonzept für ein ESD-sicheres Arbeiten gegeben ist.
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Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Verwendung wird die Satelliten-Handhabungseinrichtung in einer Satelliten-Baugruppe verwendet. Die Satelliten-Baugruppe verfügt über die Satelliten-Handhabungseinrichtung und über einen Satelliten, der an der zweiten Kopplungseinrichtung der Satelliten-Handhabungseinrichtung gehalten ist.
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In weiterer Ausgestaltung der Satelliten-Baugruppe, in der die Satelliten-Handhabungseinrichtung verwendet wird, ist der Satellit im Bereich einer ersten mechanischen Schnittstelle mit der zweiten Kopplungseinrichtung der Satelliten-Handhabungseinrichtung gekoppelt. Der Satellit weist eine zweite mechanische Schnittstelle auf, bei der es sich bspw. um den sogenannten Launch-Adapter handelt, über welchen der Satellit mechanisch mit dem Raumfahrzeug gekoppelt wird. Die zweite mechanische Schnittstelle ist separat von der ersten mechanischen Schnittstelle ausgebildet und frei zugänglich, wenn der Satellit über die erste Schnittstelle an der zweiten Kopplungseinrichtung gehalten ist. Auf diese Weise kann der Satellit mit einer anderen Einrichtung wie einer Prüfstation, einem Raumfahrzeug o. ä. gekoppelt werden, während der Satellit gleichzeitig noch an der Satelliten-Handhabungseinrichtung gehalten ist.
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Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Ohne dass hierdurch der Gegenstand der beigefügten Patentansprüche verändert wird, gilt hinsichtlich des Offenbarungsgehalts der ursprünglichen Anmeldungsunterlagen und des Patents Folgendes: weitere Merkmale sind den Zeichnungen - insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung - zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen.
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Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs „mindestens“ bedarf. Wenn also beispielsweise von einem Element die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau ein Element, zwei Elemente oder mehr Elemente vorhanden sind. Diese Merkmale können durch andere Merkmale ergänzt werden oder die einzigen Merkmale sein, aus denen das jeweilige Erzeugnis besteht.
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Die in den Patentansprüchen enthaltenen Bezugszeichen stellen keine Beschränkung des Umfangs der durch die Patentansprüche geschützten Gegenstände dar. Sie dienen lediglich dem Zweck, die Patentansprüche leichter verständlich zu machen.
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Figurenliste
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren dargestellter bevorzugter Ausführungsbeispiele weiter erläutert und beschrieben.
- 1 zeigt in einer Seitenansicht eine Satelliten-Handhabungseinrichtung mit daran gehaltenem Satelliten in einer ersten Betriebsstellung im Bereich einer Arbeitsstation zur Relativbewegung eines Paneels oder Sonnensegels des Satelliten unter teilweiser Kompensation der Gewichtskraft.
- 2 zeigt die Satelliten-Handhabungseinrichtung mit dem Satelliten gemäß 1 in einer zweiten Betriebsstellung .
- 3 zeigt die Satelliten-Handhabungseinrichtung mit dem Satelliten gemäß 1 und 2 im Bereich einer Arbeitsstation zur Erfassung der magnetischen Eigenschaften des Satelliten.
- 4 zeigt die Satelliten-Handhabungseinrichtung gemäß 1 bis 3 mit einer Prüfung eines Lagebestimmungs- und/oder Lageregelungssystems.
- 5 zeigt ein Detail V einer Plattform mit einem Schwingungsfundament gemäß 1 mit fixiertem Schwingungsfreiheitsgrad des Schwingungsfundaments.
- 6 zeigt das Detail gemäß 5 mit freigegebenen Schwingungsfreiheitsgrad.
- 7 zeigt eine Satelliten-Handhabungseinrichtung mit einem Satelliten in einer Bevorratungs- oder Transportstellung mit Abdeckhaube.
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FIGURENBESCHREIBUNG
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1 zeigt eine Satelliten-Handhabungseinrichtung 1, an welcher ein Satellit 2 gehalten ist. Die Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 verfügt über eine Plattform 3 mit Rädern 4a, 4b, ..., mit denen die Plattform 3 auf einem Boden 5 aufsteht und mittels welcher die Plattform 3 über den Boden 5 verfahrbar ist. Die Plattform 3 verfügt über mindestens einen Antriebsstrang mit einem Antriebs 52 und einer Bremse 53.
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Die Plattform 3 trägt einen Roboter 6. Der Roboter 6 ist über eine erste Kopplungseinrichtung 7 an der Plattform 3 befestigt. In dem der ersten Kopplungseinrichtung 7 abgewandten Endbereich des Roboters 6 ist der Roboter 6 mechanisch über eine zweite Kopplungseinrichtung 8 mit dem Satelliten 2 gekoppelt. Eine mechanische Kopplung der ersten Kopplungseinrichtung 7 mit der Plattform 3 erfolgt durch eine Flansch- oder Schraubverbindung. Auch eine Kopplung der zweiten Kopplungseinrichtung 8 mit dem Satelliten 2 erfolgt durch eine geeignete Verschraubung, einen Flansch o. ä.
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Für das in 1 dargestellte Ausführungsbeispiel verfügt der Roboter über sechs Achsen 9 bis 14. Um die Achse 9 ist ein Sockel 15 des Roboters 6 gegenüber der ersten Kopplungseinrichtung 7 und damit der Plattform 3 verschwenkbar. An dem Sockel 15 ist verschwenkbar um die Schwenkachse 10, welche vertikal zur Zeichenebene gemäß 1 orientiert ist und in Querrichtung der Plattform 3 orientiert ist, ein Arm 16 des Roboters 6 gehalten. In dem dem Sockel 15 abgewandten Endbereich ist an dem Arm 16 mit der Achse 11, welche ebenfalls vertikal zur Zeichenebene orientiert ist, ein Arm 17 verschwenkbar gelagert. Auf der der Achse 11 abgewandten Seite ist an dem Arm 17 verschwenkbar um die Achse 12, die ebenfalls vertikal zur Zeichenebene orientiert ist, eine Messplattform 18 gelagert. Zusätzlich ist die Meßplattform 18 auch um eine vertikal zur Achse 12 orientierte, in 1 horizontale Achse 13 verdrehbar. Gegenüber der Messplattform 18 ist verdrehbar um eine Achse 14, welche in der in 1 dargestellten Betriebsstellung vertikal zum Boden 5 orientiert ist, die zweite Kopplungseinrichtung 8 (und mit dieser der Satellit 2) gelagert.
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Für den Fachmann wird die Anregung gegeben, dass auch abweichend zu den erläuterten Ausführungsbeispielen beliebige andere Freiheitsgrade (Schwenk-Freiheitsgrade, rotatorische Freiheitsgrade oder auch translatorische Freiheitsgrade) des Sockels 15, des Arms 16, des Arms 17, der Messplattform 18 und/oder der zweiten Kopplungseinrichtung 8 vorhanden sein können. Um lediglich ein nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann auch eine Verdrehung des Arms 17 um seine Längsachse erfolgen oder der Arm 17 teleskopiert werden. Für das dargestellte Ausführungsbeispiel kann je nach Schwenkstellung hinsichtlich der Achsen 9 bis 14 die zweite Kopplungseinrichtung 8 im Umgebungsbereich der Plattform 3 jede beliebige Position und Ausrichtung einnehmen.
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Für die in 1 dargestellte erste Betriebsstellung kragt der Roboter 6 mit dem Satellit 2 seitlich von der Plattform 3 aus. Solange sich der Gesamtschwerpunkt von Plattform 3, Roboter 6 und Satellit 2 noch vertikal über einer Aufstandsfläche 19 befindet, kippt die Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 mit Satellit 2 noch nicht um.
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Für das dargestellte Ausführungsbeispiel ist die Plattform 3 mit einem Grundkörper 20 ausgestattet, gegenüber welchem ein Schwingungsfundament 21 über Federn 22 und/oder Dämpfer 23 federnd und/oder dämpfend und damit schwingungsisolierend abgestützt ist. Auf der Plattform 3, hier auf dem Grundkörper 20 ist einerseits eine elektrische Leistungsversorgung 24 angeordnet. Die elektrische Leistungsversorgung 24 ist über mindestens ein Kabel 25, welches sich über den Roboter 6 erstreckt, mit einer elektrischen Schnittstelle 26 verbunden, die mit einer entsprechenden Gegen-Schnittstelle des Satelliten 2 verbunden ist, so dass der Satellit mit elektrischer Leistung versorgt werden kann. Darüber hinaus befindet sich auf der Plattform 3, hier auf dem Grundkörper 20, ein sogenanntes Electrical Ground Support Equipment 27 (Abkürzung „EGSE“), welches eine elektronische Steuereinheit 28 aufweist. Mittels der Steuereinheit 28 kann einerseits eine Erzeugung der Steuersignale oder die Erzeugung der elektrischen Bestromung von den Achsen 9 bis 14 zugeordneten elektrischen Antrieben 46, 47, 48, 49, 50, 51 erfolgen. Andererseits ist die Steuereinheit 28 über ein Kabel 54 und die elektrische Schnittstelle 26 mit dem Satelliten 2 verbunden. Der Steuereinheit 28 können auch Signale der Antriebe 46 bis 51 der Achsen 9 bis 14 und/oder des Satelliten 2 zugeführt werden. Während grundsätzlich möglich ist, dass die Plattform 3 der Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 über eine Batterie oder einen Akkumulator mit elektrischer Leistung versorgt wird, kann auch eine externe Leistungsversorgung erfolgen. Vorzugsweise ist die Plattform 3 geerdet.
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Wird die Plattform 3 über den Boden 5 verfahren, können Unebenheiten des Bodens 5 durch entsprechende Bewegung des Roboters 6 um seine Achsen 9 bis 14 ausgeglichen werden. Beispielsweise kann eine Regelung des Roboters 6 derart erfolgen, dass sich unabhängig von Unebenheiten des Bodens die geodätische Höhe des Schwerpunkts des Satelliten 2 nicht ändert. Alternativ kann auch eine Regelung derart erfolgen, dass die über die zweite Kopplungseinrichtung 8 an den Satelliten 2 übertragenen Haltekräfte möglichst konstant sind.
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1 zeigt den Satelliten 2 im Bereich einer Arbeitsstation 29, im Bereich welcher eine Relativbewegung einer Teilkomponente des Satelliten, hier eines ausklappbaren Paneels, einer Klappe oder eines Sonnensegels 30, unter zumindest teilweiser Kompensation der Gewichtskraft erfolgt. Für das dargestellte Ausführungsbeispiel erfolgt die Kompensation der Gewichtskraft des Sonnensegels 30 über eine Aufhängung 32, die hier mit einem Seil und einer deckenseitigen Befestigung gebildet ist. Das Paneel 30 ist über ein Schwenklager 31, dessen Schwenkachse in 1 vertikal zur Zeichenebene orientiert ist, verschwenkbar an einem Grundkörper des Satelliten 2 gehalten. Infolge der Aufhängung 32 wirkt möglichst (unabhängig von der Relativstellung zwischen dem Paneel 30 und dem Grundkörper des Satelliten 2) keine Komponente der Gewichtskraft auf das Schwenklager 31. Mit einer Bewegung aus der Betriebsstellung gemäß 1 in die Betriebsstellung gemäß 2 erfolgt ein relatives Verschwenken des Paneels 30 gegenüber dem Grundkörper des Satelliten 2. Diese Relativbewegung wird herbeigeführt dadurch, dass der Schwerpunkt des Satelliten 2 durch Ansteuerung des Roboters 6 so auf einer Kreisbahn bewegt wird, dass das Schwenklager 31 möglichst frei von Einflüssen der Gewichtskraft des Sonnensegels 30 bleibt, womit ein Ausklappen des Paneels 30 unter Gravitationskompensation simuliert werden kann, während unter Umständen die Trägheitskräfte des Sonnensegels 30 während des Ausklappen desselben simuliert werden können.
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3 zeigt die Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 mit dem Satelliten 2 im Bereich einer Arbeitsstation 33, im Bereich welcher eine Bestimmung der magnetischen Eigenschaften des Satelliten 2 oder eine aktive dreidimensionale Dipolmessung erfolgt. Hierzu werden die Antriebe des Roboters 6 so angesteuert, dass sich die Achse 14 in horizontaler Ausrichtung befindet. Der der Achse 14 zugeordnete Antrieb 51 wird dann in Rotation versetzt, so dass der Satellit 2 um die Achse 14 rotiert. Radial hinsichtlich der Achse 14 benachbart dem Satelliten 2 befinden sich Magnetometer 56, 57, an welchen der Satellit 2 verbeigeführt wird zwecks Ermittlung der magnetischen Eigenschaften und der Dipolmessung.
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4 zeigt die Verwendung der Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 im Bereich einer Arbeitsstation 34, im Bereich welcher eine Prüfung des Lagebestimmungssystems des Satelliten erfolgt und/oder eine Prüfung eines Lageregelungssystems erfolgt. Die Arbeitsstation 34 kann über eine Lichtquelle 35 verfügen, mittels welche eine Sonne oder Sterne simuliert werden können. Wird durch Ansteuerung des Roboters 6 der Satellit 2 relativ zu der Lichtquelle 35 bewegt, kann ein auf dem Sonnenlicht- oder Sternenlichtsignal basierender Sensor des Satelliten hinsichtlich seiner Funktion geprüft werden.
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Möglich ist, dass im Bereich der Arbeitsstation 34 mit geeigneter Ansteuerung des Roboters 6 der Satellit 2 entlang einer vorbestimmten Trajektorie bewegt wird. Das Signal des Lagebestimmungssystems des Satelliten 2 kann ausgelesen werden und anhand eines Vergleich dieses Signals mit dem sich aus der vorbestimmten Trajektorie ergebenden Sollsignal kann die Funktion und Genauigkeit des Lagebestimmungssystems des Satelliten geprüft und bewertet werden.
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Für das in 4 dargestellte Ausführungsbeispiel erfolgt eine vollständige Prüfung des Lagebestimmungs- und Reglungssystems (sogenanntes „Attitude and Orbit Control System“) in einem vollständigen Systemtest. Zu diesem Zweck werden Signale 36 des Lagebestimmungssystems des Satelliten 2 über eine standardisierte EGSE-Schnittstelle 37 als Stellgröße 38 dem Roboter 6 zugeführt, womit dann auf Grundlage dieser Stellgröße eine Regelung der Bewegung des Satelliten 2 auf eine vorbestimmte Trajektorie erfolgen kann. Im Extremfall können sogar vorhandene Antriebseinrichtungen des Satelliten 2 angesteuert werden und deren Auswirkungen auf die Bewegung des Satelliten 2 und Ansteuerung in der in 4 dargestellten Closed-Loop-Regelung geprüft werden.
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5 zeigt ein Detail V gemäß 1. Zu erkennen ist hier die Abstützung des Schwingungsfundaments 21 über mindestens eine Feder 22 sowie einen Dämpfer 23. Grundsätzlich verfügt damit das Schwingungsfundament 21 über einen Schwingungsfreiheitsgrad 39 gegenüber dem Grundkörper 20 der Plattform 3. In 5 ist dieser Schwingungsfreiheitsgrad 39 aber beseitigt durch eine Fixiereinrichtung 40. Für das dargestellte Ausführungsbeispiel ist die Fixiereinrichtung 40 als Blockierelement 41 ausgebildet, welches zwischen dem Schwingungsfundament 21 und dem Grundkörper 20 über eine Schraube 58 verspannt ist. Wird hingegen die Fixiereinrichtung 40 deaktiviert, was für das dargestellte Ausführungsbeispiel durch Entfernen des Blockierelements 41 und der Schraube 58 erfolgt (vgl. 6), wird der Schwingungsfreiheitsgrad 39 aktiviert und freigegeben. Dies erfolgt vorzugsweise während des Verfahrens der Plattform 3 auf dem Boden 5 und/oder während eines Transports des Satelliten 2 mit der Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 auf einem Zug, LKW, Schiff oder in einem Flugzeug.
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7 zeigt die Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 mit daran gehaltenem Satelliten 2 in einer möglichst kompakten Transport- oder Bevorratungsstellung. Zu erkennen ist hier, dass, vorzugsweise unter Abdichtung, mit der Plattform 3 eine Abdeckhaube 42 verbunden ist. In einem vom der Abdeckhaube 42 und dem Grundkörper 20 begrenzten und abgedichteten Innenraum 43 sind geschützt der Satellit 2, der Roboter 6, das Schwingungsfundament 21, die elektrische Leistungsversorgung 24 und das EGSE 27 mit Steuereinheit 28 angeordnet.
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Wie in 1 zu erkennen ist, kann optional auch eine Sende- und/oder Empfangseinrichtung 44 des Satelliten drahtlos mit einer Sende- und/oder Empfangseinrichtung 45 der Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 kommunizieren, bspw. um Steuerbefehle zu übertragen, Sensordaten zu übertragen oder Telemetriedaten zu übertragen.
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Die Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 und der daran gehaltene Satellit 2 bilden eine Satelliten-Baugruppe 55.
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Vorzugsweise verfügt der Satellit 2 als Sensoren über einen Drehratensensor, ein Magnetometer, ein Sonnensensor zur Erfassung der Ausrichtung zur Sonne, eine Sternkamera, einen Beschleunigungssensor u. ä. Eine Funkverbindung zwischen den Sende- und/oder Empfangseinrichtungen 44, 45 kann insbesondere in einer WLAN-Verbindung bestehen.
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Das Grundmodul des Satelliten 2 für den Beginn des Aufbaus kann eine sogenannte Interface-Platte sein. Diese ist über einen Anschlagpunkt, welcher von dem Launch-Adapter abweicht, an der Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 befestigt. Auf die Interface-Platte wird dann die strukturmechanische Baugruppe sowie die elektronische Baugruppe montiert.
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Die Ermittlung der verallgemeinerten Masseinformationen kann einerseits für die Steuerung des Satelliten erforderlich sein. Andererseits kann auch über die Ermittlung der verallgemeinerten Masseinformationen geprüft werden, ob sämtliche erforderlichen Bauelemente montiert sind und sich montierte Bauelemente auch in der richtigen Position und Ausrichtung befinden. Unter Umständen erfolgt eine Ermittlung der verallgemeinerten Masseinformationen auch für ein aus- und eingeklapptes Paneel, Sonnensegel u. ä. Möglich ist, dass in dem Closed-Loop-Betrieb gemäß 4 auch eine Regelung für eine magnetische Lageregelung geprüft wird, womit dann eine Ausrichtung am Erdfeld erfolgen kann.
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Vorteilhaft ist für die erfindungsgemäße Ausgestaltung, dass unter Umständen auf der Plattform während des Transports und der Bevorratung auch das EGSE mit transportiert und bevorratet wird, so dass dieses ohne Umbau- und Anschlussmaßnahmen an den unterschiedlichen Arbeitsstationen verwendet werden kann.
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Hat eine Satelliten-Handhabungseinrichtung einen Satelliten zumindest teilweise bis zu dessen Befestigung an einem Raumfahrzeug begleitet, kann anschließend dieselbe Satelliten-Handhabungseinrichtung für einen baugleichen oder auch anderen baulich abweichenden Satelliten verwendet werden. Hierbei kann die Satelliten-Handhabungseinrichtung einen Adapter mit einem standardisierten Interface für die Befestigung an dem letzten Arm des Roboters oder einer Aufnahme desselben aufweisen, während der Adapter dann eine individuelle Schnittstelle für die jeweilige Bauform des Satelliten aufweisen kann.
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Vorzugsweise ist die Satelliten-Handhabungseinrichtung für einen Reinstraum geeignet. Zu diesem Zweck finden vorzugsweise keine hydraulischen Einrichtungen wie Antriebe oder pneumatische Einrichtungen Einsatz, sondern vielmehr elektrische Antriebe. Lager sind dann unter Umständen gekapselt ausgebildet. Des Weiteren sind die Bauelemente ESD-sicher gestaltet. Die Teile können mit einem reinstraumgeeigneten, nicht abblätternden Anstrich ausgestattet sein.
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Möglich ist, dass in einer Arbeitsstation auch eine thermische Prüfung der Bauelemente, insbesondere der elektronischen Bauelemente erfolgt. Ebenfalls möglich ist eine Arbeitsstation mit einer elektromechanischen/elektrooptischen End-to-End-Prüfung.
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Der Roboter 6 ist vorzugsweise ein sechsachsiger Industrieroboter mit serieller Kinematik.
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Die integrierte Messplattform 18 ermöglicht eine Bestimmung der verallgemeinerten Masseinformationen.
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Die serielle Kinematik des Roboters 6 ermöglicht es, den Roboter 6 zur Gravitationskompensation bei mechanischen End-to-End-Test zu nutzen, so bspw. zum kraftkompensierten Entfalten von Solarpaneelen und anderen Deployables sowie dem Öffnen von Klappen und Verschlüssen nach der Mechanik- und Freifallmethode.
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Ebenso erlaubt die Positionier- und Wiederholgenauigkeit des Roboters die Unterstützung von 3D-Vermessungssystemen und Optical Ground Support Equipments („OGSE“).
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Vorzugsweise ist die Satelliten-Handhabungseinrichtung 1 mit daran gehaltenem Satellit 2 und dem EGSE 27 unabhängig von der logistischen Ausstattung an einem Einsatzort wie eine Arbeitsstation oder die Launch-Site. Vielmehr muss lediglich eine Spannungsversorgung von Plattform 3 und Roboter 6 gewährleistet werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Satelliten-Handhabungseinrichtung
- 2
- Satellit
- 3
- Plattform
- 4
- Rad
- 5
- Boden
- 6
- Roboter
- 7
- erste Kopplungseinrichtung
- 8
- zweite Kopplungseinrichtung
- 9
- Achse
- 10
- Achse
- 11
- Achse
- 12
- Achse
- 13
- Achse
- 14
- Achse
- 15
- Sockel
- 16
- Arm
- 17
- Arm
- 18
- Messplattform
- 19
- Aufstandsfläche
- 20
- Grundkörper
- 21
- Schwingungsfundament
- 22
- Feder
- 23
- Dämpfer
- 24
- elektrische Leistungsversorgung
- 25
- Kabel
- 26
- elektrische Schnittstelle
- 27
- EGSE
- 28
- Steuereinheit
- 29
- Arbeitsstation (Ausklappen Paneel mit Kompensation G)
- 30
- Paneel, Sonnensegel
- 31
- Schwenklager
- 32
- Aufhängung
- 33
- Arbeitsstation (magnetische Vermessung)
- 34
- Arbeitsstation (Lageregelungssystem)
- 35
- Lichtquelle
- 36
- Signale des Lagebestimmungssystems
- 37
- Schnittstelle
- 38
- Stellgröße
- 39
- Schwingungsfreiheitsgrad
- 40
- Fixiereinrichtung
- 41
- Blockierelement
- 42
- Abdeckhaube
- 43
- Innenraum
- 44
- Sende- und/oder Empfangseinrichtung
- 45
- Sende- und/oder Empfangseinrichtung
- 46
- Antrieb
- 47
- Antrieb
- 48
- Antrieb
- 49
- Antrieb
- 50
- Antrieb
- 51
- Antrieb
- 52
- Antrieb
- 53
- Bremse
- 54
- Kabel
- 55
- Satelliten-Baugruppe
- 56
- Magnetometer
- 57
- Magnetometer
- 58
- Schraube
