DE102017104461A1 - Control of a superposition gear - Google Patents
Control of a superposition gear Download PDFInfo
- Publication number
- DE102017104461A1 DE102017104461A1 DE102017104461.2A DE102017104461A DE102017104461A1 DE 102017104461 A1 DE102017104461 A1 DE 102017104461A1 DE 102017104461 A DE102017104461 A DE 102017104461A DE 102017104461 A1 DE102017104461 A1 DE 102017104461A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- drive
- auxiliary drive
- speed
- auxiliary
- main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 31
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 6
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012888 cubic function Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
- 230000029305 taxis Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
- H02P5/747—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors mechanically coupled by gearing
- H02P5/753—Differential gearing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04D—NON-POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
- F04D13/00—Pumping installations or systems
- F04D13/02—Units comprising pumps and their driving means
- F04D13/028—Units comprising pumps and their driving means the driving means being a planetary gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04D—NON-POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
- F04D25/00—Pumping installations or systems
- F04D25/02—Units comprising pumps and their driving means
- F04D25/028—Units comprising pumps and their driving means the driving means being a planetary gear
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/54—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting two or more dynamo-electric motors
- H02P1/56—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting two or more dynamo-electric motors simultaneously
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H3/00—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion
- F16H3/44—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion
- F16H3/72—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion with a secondary drive, e.g. regulating motor, in order to vary speed continuously
- F16H3/724—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion with a secondary drive, e.g. regulating motor, in order to vary speed continuously using external powered electric machines
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Ein Antriebssystem für eine Arbeitsmaschine umfasst einen elektrischen Hauptantrieb; eine Schaltvorrichtung zur Verbindung des Hauptantriebs mit einem elektrischen Hauptnetz; einen elektrischen Hilfsantrieb; einen Frequenzumrichter zur Steuerung eines Drehmoments des Hilfsantriebs; eine Abtriebswelle zur Verbindung mit der Arbeitsmaschine; ein Planetengetriebe mit einem Hohlrad, einem Sonnenrad, einem Planetenrad und einem Planetenradträger, wobei das Hohlrad mit dem Hauptantrieb, das Sonnenrad mit der Abtriebswelle und der Planetenradträger mit dem Hilfsantrieb gekoppelt ist, und eine Steuervorrichtung, die dazu eingerichtet ist, den Hauptantrieb mittels der Schaltvorrichtung und den Hilfsantrieb mittels des Frequenzumrichters zu steuern. Dabei ist die Steuervorrichtung insbesondere dazu eingerichtet, die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, den Hilfsantrieb unmittelbar nach dem Erfassen einer Anforderung eines Startvorgangs oder Stoppvorgangs der Abtriebswelle kontinuierlich zu beschleunigen oder zu verzögern.A drive system for a work machine includes a main electric drive; a switching device for connecting the main drive to a main electrical network; an electric auxiliary drive; a frequency converter for controlling a torque of the auxiliary drive; an output shaft for connection to the work machine; a planetary gear with a ring gear, a sun gear, a planetary gear and a planet carrier, wherein the ring gear to the main drive, the sun gear to the output shaft and the planet carrier is coupled to the auxiliary drive, and a control device which is adapted to the main drive means of the switching device and to control the auxiliary drive by means of the frequency converter. In this case, the control device is set up in particular, the control device is adapted to continuously accelerate or retard the auxiliary drive immediately after detecting a request for a start operation or stop operation of the output shaft.
Description
Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem mit einem Überlagerungsgetriebe, einem Hauptantrieb und einem Hilfsantrieb. Insbesondere betrifft die Erfindung die Steuerung einer Drehzahl einer Abtriebswelle des Überlagerungsgetriebes.The invention relates to a drive system with a superposition gear, a main drive and an auxiliary drive. In particular, the invention relates to the control of a rotational speed of an output shaft of the superposition gearing.
Stand der TechnikState of the art
Zum Antrieb mechanischer Systeme, z. B. einem Hubwerk, wird nach Stand der Technik eine Mehrmotorenanordnung verwendet, bei denen mehrere elektrische Antriebsmotoren über ein Überlagerungsgetriebe (Planetengetriebe) die Leistung teilweise übernehmen, d. h. die Drehzahlen der Motoren addieren sich, während die Drehmomente über das Sonnenrad oder das Hohlrad jeweils parallel zum Abtrieb laufen. Üblicherweise werden ein Hauptantrieb und einer oder mehrere Hilfsantriebe eingesetzt, wobei aus Sicherheitsgründen bevorzugt auch ein Betrieb ohne den Hauptantrieb möglich ist.For driving mechanical systems, eg. As a hoist, a multi-motor assembly is used in the prior art in which a plurality of electric drive motors via a superposition gear (planetary gear) take over the performance in part, d. H. The speeds of the motors add up, while the torques on the sun or the ring gear in each case run parallel to the output. Usually, a main drive and one or more auxiliary drives are used, for safety reasons preferably also an operation without the main drive is possible.
Ein Einsatzgebiet ist z. B. die Regelung von Kesselspeisepumpen in thermischen Kraftwerken. Hier arbeiten mehrere, in der Regel drei Pumpen, gemeinsam in einem Strang, wobei sich meist eine der Pumpen im Stillstand befindet. Diese Pumpe wird aus Sicherheitsgründen als Reserve vorgehalten und kann im Falle eines Ausfalls einer der aktiven Pumpen deren Aufgabe übernehmen. Dabei muss die Pumpe so schnell wie möglich auf eine Nenndrehzahl beschleunigt werden um die Förderleistung des Strangs konstant zu halten.A field of application is z. As the regulation of boiler feed pumps in thermal power plants. Here are several, usually three pumps, working together in a strand, usually one of the pumps is at a standstill. For safety reasons, this pump is kept as a reserve and can take over its task in the event of a failure of one of the active pumps. The pump must be accelerated as fast as possible to a nominal speed to keep the flow rate of the strand constant.
Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Technik zum Starten oder Stoppen eines Antriebssystems mit einem Überlagerungsgetriebe und mehreren Antrieben anzugeben. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.An object underlying the invention is to provide an improved technique for starting or stopping a drive system with a superposition gearbox and multiple drives. The invention solves this problem by means of the subjects of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Ein Antriebssystem für eine Arbeitsmaschine umfasst einen elektrischen Hauptantrieb; eine Schaltvorrichtung zur Verbindung des Hauptantriebs mit einem elektrischen Hauptnetz; einen elektrischen Hilfsantrieb; einen Frequenzumrichter zur Steuerung eines Drehmoments des Hilfsantriebs; eine Abtriebswelle zur Verbindung mit der Arbeitsmaschine; ein Planetengetriebe mit einem Hohlrad, einem Sonnenrad, einem Planetenrad und einem Planetenradträger, wobei das Hohlrad mit dem Hauptantrieb, das Sonnenrad mit der Abtriebswelle und der Planetenradträger mit dem Hilfsantrieb gekoppelt ist, und eine Steuervorrichtung, die dazu eingerichtet ist, den Hauptantrieb mittels der Schaltvorrichtung und den Hilfsantrieb mittels des Frequenzumrichters zu steuern. Dabei ist die Steuervorrichtung insbesondere dazu eingerichtet, die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, den Hilfsantrieb unmittelbar nach dem Erfassen einer Anforderung eines Start- oder Stoppvorgangs der Abtriebswelle kontinuierlich zu beschleunigen oder zu verzögern.A drive system for a work machine includes a main electric drive; a switching device for connecting the main drive to a main electrical network; an electric auxiliary drive; a frequency converter for controlling a torque of the auxiliary drive; an output shaft for connection to the work machine; a planetary gear with a ring gear, a sun gear, a planetary gear and a planet carrier, wherein the ring gear to the main drive, the sun gear to the output shaft and the planet carrier is coupled to the auxiliary drive, and a control device which is adapted to the main drive means of the switching device and to control the auxiliary drive by means of the frequency converter. In this case, the control device is set up in particular, the control device is adapted to continuously accelerate or retard the auxiliary drive immediately after detecting a request for a start or stop operation of the output shaft.
Insbesondere kann die Steuervorrichtung dazu eingerichtet sein, einen Startvorgang mit reduziertem Lastmoment, einen Schnellstart oder einen Schnellstopp durchzuführen. Beim Schnellstart- oder Schnellstoppvorgang erfolgt das Beschleunigen oder Verzögern bevorzugt ohne eine Wartezeit, beispielsweise bis eine Drehzahl einer anderen Welle des Antriebssystem eine vorbestimmte Drehzahl aufweist. Die Drehzahländerung erfolgt bevorzugt im Wesentlichen kontinuierlich, was mathematisch einer monotonen Funktion entsprechen kann. Geringe Abweichungen von der monotonen Funktion, beispielsweise um die Drehzahl der Ausgangswelle zu regeln, können erlaubt sein. So kann eine frühzeitige und effektive Beeinflussung der Drehzahl der Abtriebswelle bewirkt werden. Der Startvorgang oder der Stoppvorgang kann so effektiv durchgeführt werden.In particular, the control device may be configured to perform a starting process with reduced load torque, a quick start or a quick stop. In the quick-start or quick-stop operation, the acceleration or deceleration preferably takes place without a waiting time, for example until a rotational speed of another shaft of the drive system has a predetermined rotational speed. The speed change preferably takes place essentially continuously, which mathematically can correspond to a monotonous function. Small deviations from the monotonous function, for example, to regulate the speed of the output shaft, may be allowed. Thus, an early and effective influencing of the rotational speed of the output shaft can be effected. The starting process or the stopping process can thus be carried out effectively.
Der Schnellstartvorgang kann alternativ zu einem bekannten, üblichen Startvorgang durchgeführt werden, der verwendet werden kann, wenn die Arbeitsmaschine weniger rasch und dafür schonender beschleunigt werden soll. Der Startvorgang mit reduziertem Lastmoment kann als weitere Variante vorgesehen sein. Ebenso kann die Steuervorrichtung auch zur Durchführung eines üblichen Stoppvorgangs eingerichtet sein, der verwendet werden kann, wenn statt eines Schnell- oder Notstopps ein normaler Stopp verlangt wird. Der Schnellstart oder der Schnellstopp können das Antriebssystem stark belasten, sodass jeweils eine langsamere und schonendere Methode als Alternative implementiert sein kann. Es können auch mehrere unterschiedlich rasche und schonende Abläufe durch die Steuervorrichtung steuerbar sein. So kann der Betrieb des Antriebssystems an aktuell geltende Anforderungen angepasst werden. Beispielsweise ein Kompressor im Offshore-Bereich kann an einem schwachen elektrisches Netz laufen, sodass ein schonendes Starten oder Stoppen üblicherweise zu bevorzugen ist. Etwa bei Ausfall eines anderen Kompressors kann auf die beschriebene Weise trotzdem ein rascher Start durchgeführt werden, sodass der Ausfall schnell kompensiert werden kann.The quick start procedure may be performed as an alternative to a known, usual starting procedure, which can be used if the work machine is to be accelerated less quickly and more gently. The starting process with reduced load torque can be provided as a further variant. Likewise, the control device can also be set up to carry out a usual stopping operation, which are used can if a normal stop is required instead of a quick or emergency stop. The quick start or the quick stop can put a heavy load on the drive system, so that a slower and gentler method can be implemented as an alternative. It can also be controlled by the control device several different rapid and gentle processes. Thus, the operation of the drive system can be adapted to currently applicable requirements. For example, a compressor in the offshore area can run on a weak electrical network, so that a gentle starting or stopping is usually preferable. For example, in the event of failure of another compressor can still be carried out in the manner described a quick start, so that the failure can be compensated quickly.
Allgemein können einer oder mehrere Hilfsantriebe vorgesehen sein. Im Folgenden wird vereinfachend auf nur einen Hilfsantrieb abgestellt, falls einer oder mehrere mechanisch parallel geschaltete Antriebseinrichtungen gemeint sind.In general, one or more auxiliary drives can be provided. In the following, for simplicity, only one auxiliary drive is used, if one or more mechanically parallel-connected drive devices are meant.
Es ist weiter bevorzugt, dass die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, das Drehmoment des Hilfsantriebs während des Start- oder Stoppvorgangs über sein dauerhaft bereitstellbares Drehmoment zu überhöhen. Die Überhöhung des Drehmoments des Hilfsantriebs kann es erlauben, den Schnellstart- oder Schnellstoppvorgang rascher durchzuführen. Ohnehin vorhandene Leistungsreserven eines überlastfähigen Hilfsantriebs können für den Schnellstart- oder Schnellstoppvorgang mobilisiert werden. Bevorzugt erfolgt die Überhöhung des Drehmoments derart, dass der Hilfsantrieb nicht dauerhaft beschädigt wird. Stromdurchflossene Komponenten des Hilfsantriebs, beispielsweise eine Wicklung, werden bevorzugt nicht dauerhaft geschädigt. Eine erhöhte mechanische Belastung des Antriebssystems durch den Schnellstart- oder Schnellstoppvorgang, insbesondere an mechanischen Komponenten, kann in Kauf genommen werden. Die erhöhte Belastung kann insbesondere eine Verzahnung, eine Welle oder ein Lager betreffen.It is further preferred that the control device is adapted to increase the torque of the auxiliary drive during the start or stop operation on its permanently deployable torque. The increase in the torque of the auxiliary drive may allow to perform the quick start or quick stop process faster. Already existing power reserves of an overloadable auxiliary drive can be mobilized for the quick start or rapid stop process. Preferably, the increase in the torque takes place in such a way that the auxiliary drive is not permanently damaged. Current-carrying components of the auxiliary drive, for example a winding, are preferably not permanently damaged. An increased mechanical load of the drive system by the quick-start or rapid stop process, especially on mechanical components, can be accepted. The increased load may relate in particular to a toothing, a shaft or a bearing.
Der Hilfsantrieb kann zumindest vorübergehend im Feldschwächebereich betrieben werden. Eine Effizienz des Hilfsantriebs oder des Wechselrichters kann dabei für eine erhöhte Drehzahl des Hilfsantriebs geopfert werden, sodass die Drehzahl der Abtriebswelle rascher oder weiter verringert sein kann. Zur Steuerung des Hilfsantriebs kann der Wechselrichter Teil einer feldorientierten Steuerung oder feldorientierten Regelung sein.The auxiliary drive can be operated at least temporarily in the field weakening area. An efficiency of the auxiliary drive or the inverter can be sacrificed for an increased speed of the auxiliary drive, so that the speed of the output shaft can be reduced faster or further. For controlling the auxiliary drive, the inverter may be part of a field-oriented control or field-oriented control.
In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Hilfsantrieb einen Asynchronmotor. Diese elektrischen Antriebsmaschinen sind üblicherweise von Haus aus überlastbar. Eine übliche Asynchronmaschine kann beispielsweise kurzfristig bis zum Doppelten ihres dauerhaft bereitstellbaren Drehmoments oder bis zum 1,5-fachen ihrer dauerhaft umsetzbaren Leistung belastet werden, ohne dass ein dauerhafter Schaden eintritt.In a preferred embodiment, the auxiliary drive comprises an asynchronous motor. These electric drive machines are usually overloaded from the house. For example, a standard asynchronous machine can be charged in the short term up to twice its permanently deliverable torque or up to 1.5 times its permanently realizable power without permanent damage occurring.
Die Grenze der Leistungsfähigkeit des Hilfsantriebs ist üblicherweise durch eine maximale Temperatur bestimmt, die allgemein von äußeren Betriebsbedingungen sowie der umgesetzten mechanischen Leistung und einem Belastungsverlauf abhängig ist. Das Antriebssystem kann daher einen Temperatursensor am Hilfsantrieb umfassen, der bevorzugt mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, das Drehmoment des Hilfsantriebs nur dann zu überhöhen, wenn die abgetastete Temperatur unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt. Auf diese Weise kann eine thermische Belastung des Hilfsantriebs berücksichtigt werden, der beispielsweise von einer Umgebungstemperatur oder einer zuvor erfolgten Drehmomentüberhöhung rührt. Ist kein Temperatursensor vorgesehen, so kann die Temperatur auf der Basis eines Stroms geschätzt werden, etwa mittels eines Beobachtermodells.The limit on the performance of the auxiliary drive is usually determined by a maximum temperature, which is generally dependent on external operating conditions as well as the converted mechanical power and a load profile. The drive system may therefore comprise a temperature sensor on the auxiliary drive, which is preferably connected to the control device. The control device may be configured to boost the torque of the auxiliary drive only when the sensed temperature is below a predetermined threshold. In this way, a thermal load of the auxiliary drive can be taken into account, which stirs example of an ambient temperature or a previous torque increase. If no temperature sensor is provided, the temperature can be estimated based on a current, such as by means of an observer model.
In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Antriebssystem einen bevorzugt mit der Steuereinrichtung verbundenen Temperatursensor am Frequenzumrichter. Die Steuereinrichtung ist bevorzugt dazu eingerichtet ist, das Drehmoment des zugeordneten Hilfsantriebs nur dann zu überhöhen, wenn die abgetastete Temperatur unterhalb eines weiteren vorbestimmten Schwellenwerts liegt. Der Frequenzumrichter umfasst bevorzugt eine Versorgungseinrichtung zur Bereitstellung einer Gleichspannung aus einem elektrischen Hilfsnetz, das Wechselstrom bereitstellt, und einen Wechselrichter zur Bereitstellung einer Wechselspannung zum Betrieb des Hilfsantriebs, üblicherweise in drei elektrischen Phasen. Eine Versorgungseinrichtung kann zur Speisung mehrerer Wechselrichter eingerichtet sein, die verschiedenen Hilfsantrieben zugeordnet sein können. Der Temperatursensor kann in der Versorgungseinrichtung oder im Wechselrichter eingesetzt werden. Jedem Temperatursensor kann ein eigener Schwellenwert zugeordnet werden. Es können auch mehrere Temperatursensoren am gleichen Gerät eingesetzt werden, beispielsweise an einzelnen Leistungshalbleitern.In a further embodiment, the drive system comprises a temperature sensor, preferably connected to the control device, on the frequency converter. The control device is preferably configured to only increase the torque of the associated auxiliary drive if the sensed temperature is below a further predetermined threshold value. The frequency converter preferably comprises a supply device for supplying a DC voltage from an auxiliary electrical network, which provides AC power, and an inverter for providing an AC voltage for operating the auxiliary drive, usually in three electrical phases. A supply device can be set up to feed several inverters, which can be assigned to different auxiliary drives. The temperature sensor can be used in the supply device or in the inverter. Each temperature sensor can be assigned its own threshold value. It is also possible to use a plurality of temperature sensors on the same device, for example on individual power semiconductors.
Der Frequenzumrichter kann derart dimensioniert sein, dass ein dauerhaft durch ihn bereitstellbarer Strom nicht ausreicht, um das Drehmoment des zugeordneten Hilfsantriebs zu überhöhen. Anders ausgedrückt kann auch der Frequenzumrichter oder eine seiner Komponenten überlastfähig ausgeführt sein. Die Drehmomentüberhöhung des Hilfsantriebs kann dann eine Überlastung des Frequenzumrichters erfordern. Dadurch kann der Frequenzumrichter im Dauerbetrieb passend zum Hilfsantrieb dimensioniert werden. Ein üblicher Frequenzumrichter ist dazu eingerichtet, eine Überlastung von ca. 50% über eine Dauer von ca. 10 Sekunden auszuhalten. Durch eine nur wenig größere Dimensionierung von Elementen des Frequenzumrichters können diese Werte gesteigert werden. Üblicherweise kann für den kleineren Hilfsantrieb auch ein schwächer dimensionierter Frequenzumrichter gewählt werden, sodass Kosten, eine Baugröße oder ein Gewicht verringert sein können.The frequency converter may be dimensioned such that a current which can be permanently supplied by it is insufficient to increase the torque of the associated auxiliary drive. In other words, the frequency converter or one of its components can also be designed to be overloadable. The torque increase of the auxiliary drive may then require an overload of the frequency converter. This allows the Frequency converter in continuous operation suitable for the auxiliary drive dimensioned. A standard frequency converter is designed to withstand an overload of about 50% over a period of about 10 seconds. By only slightly larger dimensioning of elements of the frequency converter, these values can be increased. Usually, a smaller dimensioned frequency converter can be chosen for the smaller auxiliary drive, so that costs, a size or a weight can be reduced.
In einer Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, einen Schnellstartvorgang aus einem Betriebszustand durchzuführen, in welchem der Hauptantrieb und der Hilfsantrieb wenigstens im Wesentlichen still stehen. Die Arbeitsmaschine steht dabei zunächst ebenfalls wenigstens im Wesentlichen still. Dabei ist bevorzugt, dass der Hauptantrieb eingeschaltet und der Hilfsantrieb gleichzeitig möglichst rasch, insbesondere unter Ausnutzung einer Überlastfähigkeit, auf Drehzahl gebracht wird. Die Drehbeschleunigung des Hilfsantriebs kann dabei maximiert werden.In one embodiment, the control device is configured to perform a quick start operation from an operating state in which the main drive and the auxiliary drive are at least substantially at rest. The work machine is initially also at least substantially quiet. It is preferred that the main drive is switched on and the auxiliary drive is simultaneously brought to speed as quickly as possible, in particular by utilizing an overload capability. The spin of the auxiliary drive can be maximized.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, einen Stoppvorgang, insbesondere einen Schnellstopp, aus einem Betriebszustand durchzuführen, in welchem der Hauptantrieb eingeschaltet ist und der Hilfsantrieb mit positiver Drehzahl betrieben wird. Der Hauptantrieb dreht dabei üblicherweise zunächst mit Nenndrehzahl und die positive Drehzahl des Hilfsantriebs hebt die Drehzahl der Abtriebswelle entsprechend weiter an. Der Hilfsantrieb wird dabei bevorzugt möglichst schnell auf eine Drehzahl null gebracht und dort gehalten, bis der Hauptantrieb zum Stillstand gekommen ist.In a further embodiment, the control device is configured to perform a stop operation, in particular a quick stop, from an operating state in which the main drive is switched on and the auxiliary drive is operated at a positive speed. The main drive usually rotates initially at rated speed and the positive speed of the auxiliary drive raises the speed of the output shaft accordingly. The auxiliary drive is preferably brought as quickly as possible to zero speed and held there until the main drive has come to a standstill.
In wieder einer weiteren Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, einen Schnellstoppvorgang aus einem Betriebszustand durchzuführen, in welchem der Hauptantrieb eingeschaltet ist und der Hilfsantrieb mit negativer Drehzahl betrieben wird. Dabei kann die Drehzahl des Hilfsmotors gleichzeitig mit dem Abschalten des Hauptantriebs in Richtung null angehoben werden. In einer Variante wird die Drehzahl des Hilfsantriebs dann auf null gehalten, während in einer anderen Variante kurzfristig eine positive Drehzahl eingestellt wird, sodass die Abtriebswelle möglichst rasch zum Stillstand kommt. Verbleibende Drehzahlen des Hauptantriebs und des Hilfsantriebs kompensieren sich dabei zu im Wesentlichen null, sodass die Abtriebswelle im Stillstand gehalten werden kann. So kann die Abtriebswelle angehalten werden, noch bevor der Haupt- und der Hilfsantrieb den Stillstand erreichen.In yet another embodiment, the control device is configured to perform a quick stop operation from an operating state in which the main drive is turned on and the auxiliary drive is operated at negative speed. The speed of the auxiliary motor can be raised simultaneously with the shutdown of the main drive in the direction of zero. In one variant, the speed of the auxiliary drive is then kept at zero, while in another variant a positive speed is set at short notice, so that the output shaft comes to a standstill as quickly as possible. Remaining speeds of the main drive and the auxiliary drive compensate for substantially zero, so that the output shaft can be kept at a standstill. This allows the output shaft to be stopped even before the main and auxiliary drives reach standstill.
Ein Verfahren zum Steuern des oben beschriebenen Antriebssystems umfasst Schritte des Erfassens einer Anforderung zum Start- oder Stoppvorgang; des Aktivierens oder Deaktivierens des Hauptantriebs mittels der Schaltvorrichtung; und des gleichzeitigen Ansteuerns des Frequenzumrichters derart, dass der Hilfsantrieb beschleunigt oder verzögert wirdA method of controlling the above-described drive system includes steps of detecting a request to start or stop; activating or deactivating the main drive by means of the switching device; and the simultaneous driving of the frequency converter such that the auxiliary drive is accelerated or decelerated
Das Verfahren kann insbesondere mittels der oben beschriebenen Steuervorrichtung durchgeführt oder gesteuert werden. Die Steuervorrichtung kann dazu einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts vorliegen, das auf der Steuervorrichtung ablaufen oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sein kann. Merkmale oder Vorteile der Steuervorrichtung können auf das Verfahren angewandt werden und umgekehrt.The method can be carried out or controlled in particular by means of the control device described above. The control device may for this purpose comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method may be in the form of a computer program product which can run on the control device or be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the control device can be applied to the method and vice versa.
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:
-
1 ein Antriebssystem; -
2 ein Überlagerungsgetriebe; -
3 eine Anordnung von Wellen in einem Überlagerungsgetriebe; -
4 ein Steuerdiagramm eines Antriebssystems; -
5 ein Drehzahldiagramm; -
6 -8 zeitliche Abläufe beim Beschleunigen eines Überlagerungsgetriebes; und -
9 -10 zeitliche Abläufe beim Abbremsen eines Überlagerungsgetriebes
-
1 a drive system; -
2 a superposition gearbox; -
3 an arrangement of shafts in a superposition gear; -
4 a control diagram of a drive system; -
5 a speed diagram; -
6 -8th temporal processes when accelerating a superposition gear; and -
9 -10 Timing during braking of a superposition gear
Die Arbeitsmaschine
Ein elektrisches Hauptnetz
Eine Steuereinrichtung
Das Überlagerungsgetriebe
Weiter ist eine schaltbare Kupplung
In der dargestellten Ausführungsform ist der Hilfsantrieb
Allgemein gilt:
- n1:
Drehzahl Abtriebswelle 240 =Drehzahl Sonnenrad 215 - n2:
Drehzahl Hauptantrieb 104 =Drehzahl Hohlrad 210 - n3:
Drehzahl Hilfsantrieb 106 , 108 - n-Zwischenwelle: Drehzahl im Kupplungspfad (an der Kupplung
245 ) - iPG: Übersetzung Planetengetriebe
205 (= n1 / n2) - iSG1: Übersetzung Getriebestufe (
270 ) (= n3 / n-Planetenradträger 225) - iSG2: Übersetzung Getriebestufe (
255 ) (= n2 / n3 oder = n-Zwischenwelle / n-Planetenradträger 225) - iSG3: Übersetzung Getriebestufe (
260 ) (= n-Zwischenwelle / n2)
- n1:
speed output shaft 240 =Speed sun gear 215 - n2: speed
main drive 104 =Speed ring gear 210 - n3: speed
auxiliary drive 106 , 108 - n intermediate shaft: speed in the clutch path (on the clutch
245 ) - i PG : Translation planetary gear
205 (= n1 / n2) - i SG1 : transmission gear ratio (
270 ) (= n3 / n planet carrier 225) - i SG2 : transmission gear ratio (
255 ) (= n2 / n3 or = n-intermediate shaft / n-planet carrier 225) - i SG3 : gearbox ratio (
260 ) (= n-intermediate wave / n2)
In einem unteren Drehzahlbereich kann die Arbeitsmaschine
In einem oberen Drehzahlbereich kann die Arbeitsmaschine
Bei einem Übergang zwischen dem unteren Drehzahlbereich (erster Betriebszustand oder Bereich I) und dem oberen Drehzahlbereich (zweiter Betriebszustand oder Bereich II) werden üblicherweise die Drehzahl des Hilfsantriebs
Zur Drehzahlregelung und zum Überlastschutz können Drehzahlsensoren
Ein Bereich I zeigt mögliche Arbeitspunkte des Überlagerungsgetriebes
In horizontaler Richtung der Darstellung ist eine Zeit und in vertikaler Richtung sind von oben nach unten eine Drehzahl N1 der Abtriebswelle
In der ersten Phase
Mit Erreichen von N1_soll durch N1 muss in der folgenden zweiten Phase
Da in der Regel die Arbeitsmaschine
Grenzen für die Maximaldrehzahl des Hilfsantriebs
Zur Drehzahlsteuerung werden die Frequenzen und Spannungen an den drei elektrischen Phasen der Hilfsmaschine
Zur weiteren Erhöhung der Drehzahl der Hilfsmaschine
Um trotzdem eine hohe Drehzahl N bei einem hohen Drehmoment M bereitzustellen, kann die Spannung des Zwischenkreises
Der Stoppvorgang
Der Hilfsantrieb
Dabei ist zum Zeitpunkt t0 die Drehzahl N3 des Hilfsantriebs
In der ersten Phase
Zum Zeitpunkt t1 beginnt die Drehzahl N1 abzufallen und zum Zeitpunkt t1' erreicht sie null. Zu t1' ist die Drehzahl N2 des Hauptantriebs
In einer weiteren Ausführungsform kann auch die negative Drehzahl des Hilfsantriebs
In noch einer weiteren Ausführungsform kann der Hilfsantrieb
Umgekehrt kann auch im Rahmen eines Schnellstarts der Hilfsantrieb
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
- 100100
- Antriebssystemdrive system
- 102102
- Arbeitsmaschineworking machine
- 104104
- Hauptantriebmain drive
- 106106
- erster Hilfsantriebfirst auxiliary drive
- 108108
- zweiter Hilfsantriebsecond auxiliary drive
- 110110
- ÜberlagerungsgetriebeSuperposition gear
- 112112
- elektrisches Hauptnetzmain electrical network
- 114114
- Schaltvorrichtungswitching device
- 116116
- erster Wechselrichterfirst inverter
- 118118
- zweiter Wechselrichtersecond inverter
- 120120
- ZwischenkreisDC
- 122122
- Versorgungsvorrichtungsupply device
- 124124
- elektrisches Hilfsnetzelectrical auxiliary network
- 126126
- Steuereinrichtung control device
- 205205
- Planetengetriebeplanetary gear
- 210210
- Hohlradring gear
- 215215
- Sonnenradsun
- 220220
- Planetenradplanet
- 225225
- Planetenradträgerplanet
- 230230
- Bolzenbolt
- 235235
- Antriebswelledrive shaft
- 240240
- Abtriebswelleoutput shaft
- 245245
- Kupplungclutch
- 250250
- Aktuatoractuator
- 255255
- Getriebestufegear stage
- 260260
- Übertragungsradtransmission wheel
- 265265
- Hilfswelleauxiliary shaft
- 270270
- Getriebestufegear stage
- 280280
- DrehzahlsensorSpeed sensor
- 285285
- Temperatursensor temperature sensor
- 400400
- Steuerdiagrammcontrol diagram
- 405405
- Kennliniecurve
- 410410
- Bereich Area
- 500500
- erster Ablauffirst course
- 505505
- Startvorgangstarting procedure
- 510510
- erste Phasefirst phase
- 515515
- zweite Phasesecond phase
- 520520
- Betrieb business
- 705705
- Stoppvorgangstop operation
- 710710
- erste Phasefirst phase
- 715715
- zweite Phase second phase
- 800800
- DrehzahldiagrammSpeed diagram
- 805805
- erste Kennliniefirst characteristic
- 810810
- zweite Kennliniesecond characteristic
- 815815
- motorischer Grunddrehzahlbereichbasic engine speed range
- 820820
- generatorischer Grunddrehzahlbereichregenerative basic speed range
- 825825
- motorischer Feldschwächebereichmotor field weakening area
- 830830
- generatorischer Feldschwächebereichregenerative field weakening range
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- WO 2014183139 A1 [0004]WO 2014183139 A1 [0004]
- DE 102015107934 A1 [0005]DE 102015107934 A1 [0005]
- WO 2016059115 A1 [0006]WO 2016059115 A1 [0006]
- DE 102014210870 A1 [0007]DE 102014210870 A1 [0007]
Claims (11)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017104461.2A DE102017104461A1 (en) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | Control of a superposition gear |
PCT/EP2018/054750 WO2018158220A1 (en) | 2017-03-03 | 2018-02-27 | Controller for a superimposed transmission |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017104461.2A DE102017104461A1 (en) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | Control of a superposition gear |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102017104461A1 true DE102017104461A1 (en) | 2018-09-06 |
Family
ID=61599106
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102017104461.2A Withdrawn DE102017104461A1 (en) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | Control of a superposition gear |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102017104461A1 (en) |
WO (1) | WO2018158220A1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019102881A1 (en) * | 2019-02-06 | 2020-08-06 | Renk Aktiengesellschaft | Method and control device for operating a drive train |
DE102020103113A1 (en) | 2020-02-07 | 2021-08-12 | Voith Patent Gmbh | Drive device with superposition gear |
DE102022206807A1 (en) | 2022-07-04 | 2024-01-04 | Renk Gmbh | System and method for starting high inertia machines |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110943648B (en) * | 2018-09-25 | 2022-11-29 | 博世汽车部件(长沙)有限公司 | Control of an electric machine of a system with multiple electric machines |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014183139A1 (en) | 2013-05-17 | 2014-11-20 | Set Sustainable Energy | Method and device for starting a drive train |
DE102014210870A1 (en) | 2014-06-06 | 2015-12-17 | Voith Patent Gmbh | Machine arrangement for power transmission and method for controlling such a machine arrangement |
WO2016059115A1 (en) | 2014-10-14 | 2016-04-21 | Andreas Basteck | Device and method for driving variable-rotational-speed working machines |
WO2016172742A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-11-03 | Set Sustainable Energy Technologies Gmbh | Power train for pumps, energy generation systems or similar and method for starting up a power train of this type |
DE102015107934A1 (en) | 2015-05-20 | 2016-11-24 | Voith Patent Gmbh | Variable speed drive system and method for starting and / or operating a speed changeable drive system |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014015469A1 (en) * | 2014-10-18 | 2016-04-21 | Audi Ag | Method for operating a hybrid drive device and corresponding hybrid drive device |
DE102014225738A1 (en) * | 2014-12-12 | 2016-06-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for operating a drive train |
-
2017
- 2017-03-03 DE DE102017104461.2A patent/DE102017104461A1/en not_active Withdrawn
-
2018
- 2018-02-27 WO PCT/EP2018/054750 patent/WO2018158220A1/en active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014183139A1 (en) | 2013-05-17 | 2014-11-20 | Set Sustainable Energy | Method and device for starting a drive train |
DE102014210870A1 (en) | 2014-06-06 | 2015-12-17 | Voith Patent Gmbh | Machine arrangement for power transmission and method for controlling such a machine arrangement |
WO2016059115A1 (en) | 2014-10-14 | 2016-04-21 | Andreas Basteck | Device and method for driving variable-rotational-speed working machines |
WO2016172742A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-11-03 | Set Sustainable Energy Technologies Gmbh | Power train for pumps, energy generation systems or similar and method for starting up a power train of this type |
DE102015107934A1 (en) | 2015-05-20 | 2016-11-24 | Voith Patent Gmbh | Variable speed drive system and method for starting and / or operating a speed changeable drive system |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
BARGMEYER, JOHN: Wissenswertes über Frequenzumrichter, Handbuch, VLT-Frequenzumrichter. Danfoss, 2015. S.98-100, S.134. URL: http://drives.danfoss.de/knowledge-center/wuef/#/ [abgerufen am 03.01.2018] |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019102881A1 (en) * | 2019-02-06 | 2020-08-06 | Renk Aktiengesellschaft | Method and control device for operating a drive train |
DE102019102881B4 (en) | 2019-02-06 | 2022-06-02 | Renk Gmbh | Method and control device for operating a drive train with a main and auxiliary drive and superimposed gear |
US11493126B2 (en) | 2019-02-06 | 2022-11-08 | Renk Gmbh | Method and control unit for operating a drive train |
DE102020103113A1 (en) | 2020-02-07 | 2021-08-12 | Voith Patent Gmbh | Drive device with superposition gear |
DE102022206807A1 (en) | 2022-07-04 | 2024-01-04 | Renk Gmbh | System and method for starting high inertia machines |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018158220A1 (en) | 2018-09-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3289243B1 (en) | Power train for pumps, energy generation systems or similar and method for starting up a power train of this type | |
WO2018158220A1 (en) | Controller for a superimposed transmission | |
EP1221190B1 (en) | Device for providing an uninterrupted supply of power comprising an electrical machine and a flywheel | |
DE102012101890A1 (en) | Table with a height-adjustable table top | |
DE102014210870A1 (en) | Machine arrangement for power transmission and method for controlling such a machine arrangement | |
EP3589863B1 (en) | Superimposing gearbox for a drive | |
WO2014183138A1 (en) | Method for operating a drive train, and drive train | |
EP3108154A1 (en) | Method for operating a drive train, and drive train | |
EP2986846B1 (en) | Drive and method for operating such a drive | |
DE102014210868A1 (en) | Device for power transmission and machine arrangement with it | |
DE102016207328B4 (en) | Method for controlling an electric vehicle drive system or a multi-mode drive system | |
WO2016100991A1 (en) | Drive train and method for operating a drive train | |
DE102014104287A1 (en) | Powertrain of an energy recovery plant and method of regulation | |
EP4274084A1 (en) | Propulsion system | |
DE102014210869A1 (en) | Device for in particular power transmission | |
AT519747B1 (en) | Method and device for regulating the operation of a drive train | |
EP3060797A1 (en) | Drive train and method for drives having widely spaced operating points | |
WO2016025971A1 (en) | Method for starting a drive train and drive therefor | |
DE1538649C3 (en) | Generator system for alternating current of constant frequency with changing drive speed | |
AT15388U1 (en) | Drive train and method for operating a drive train | |
DE19512253A1 (en) | Rotary drive for a slewing jib | |
AT523332B1 (en) | Method for connecting an electrical asynchronous machine of a drive train to an electrical network | |
WO2019158147A1 (en) | Drive train having a serial hybrid drive having mechanical bridging and a disengageable electric motor | |
DE202022105512U1 (en) | working machine | |
DE102014018243A1 (en) | Hybrid helicopter |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R005 | Application deemed withdrawn due to failure to request examination |