DE102017011247A1 - Method and system for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles to expose a snow-covered area - Google Patents

Method and system for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles to expose a snow-covered area Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3), um einen schneebedeckten Bereich (A) von Schnee zu befreien. Die Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) umfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug (1) und mindestens ein hinterherfahrendes Fahrzeug (2, 3). Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen; und Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein System zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee. Die vorliegende Erfindung betrifft auch eine Kolonne. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.

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The present invention relates to a method for controlling a scavenging operation of a column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) for clearing snow-covered area (A) of snow. The column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) comprises a preceding vehicle (1) and at least one following vehicle (2, 3). The method includes the steps of: determining the available clearance capability for at least the at least one trail-behind vehicle based on the clearance resistor to maintain a certain column configuration; and controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability. The present invention also relates to a system for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles to clear a snowy area of snow. The present invention also relates to a column. The present invention also relates to a computer program and a computer program product.
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Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Erfindung betrifft auch ein System zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee. Die Erfindung betrifft auch eine Kolonne von Räumfahrzeugen. Die Erfindung betrifft zudem ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium.The invention relates to a method for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles for clearing a snowy area of snow according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a system for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles for clearing a snowy area of snow. The invention also relates to a column of clearing vehicles. The invention also relates to a computer program and a computer-readable medium.

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIKGENERAL PRIOR ART

Wenn Schnee von schneebedeckten Bereichen beseitigt wird, wird normalerweise eine Kolonne von Räumfahrzeugen verwendet. Die Kolonne von Räumfahrzeugen räumt in einer gewissen Formation, um den Schnee effizient zu entfernen, wobei die Formation ein vorausfahrendes Fahrzeug und hinterherfahrende Fahrzeuge umfasst. Damit die Kolonne bestehen bleibt, müssen die Fahrzeuge mit der gleichen Geschwindigkeit fahren.When snow is removed from snow-covered areas, a column of clearing vehicles is normally used. The column of clearing vehicles clears in some formation to efficiently remove the snow, the formation comprising a preceding vehicle and trailers. For the column to remain, the vehicles must drive at the same speed.

Die US 2010/005688 offenbart das Schneeräumen, bei dem die Räumfahrzeuge in Formationen fahren.The US 2010/005688 discloses the snow clearing, in which the clearing vehicles drive in formations.

Es kann jedoch Situationen geben, in denen ein hinterherfahrendes Fahrzeug durch das Gewicht des Schnees einer größeren Last ausgesetzt sein kann als ein vorausfahrendes Fahrzeug, was dazu führen kann, dass das hinterherfahrende Fahrzeug mit dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht mithalten kann, was zum Verlieren der Kolonnenformation und zu einem weniger effizienten Beseitigen des Schnees führt.However, there may be situations in which a trail-behind vehicle may be exposed to a greater load than a preceding vehicle due to the weight of the snow, which may result in the following vehicle not being able to keep up with the preceding vehicle, resulting in losing the column formation and leads to a less efficient removal of the snow.

Somit besteht ein Bedarf daran, das Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee zu verbessern.Thus, there is a need to improve the control of a clearing operation of a column of clearing vehicles to clear a snowy area of snow.

AUFGABEN DER ERFINDUNGOBJECTS OF THE INVENTION

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee bereitzustellen, das effizient und an die Situation anpassbar ist.It is an object of the present invention to provide a method for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles to clear a snowy area of snow which is efficient and adaptable to the situation.

Eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein System zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee bereitzustellen, das effizient und an die Situation anpassbar ist.Another object of the present invention is to provide a system for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles for clearing a snow-covered area of snow, which is efficient and adaptable to the situation.

KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNGBRIEF SUMMARY OF THE INVENTION

Diese und andere Aufgaben, die aus der folgenden Beschreibung hervorgehen, werden durch ein Verfahren, ein System, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium, wie in den beiliegenden unabhängigen Ansprüchen dargelegt, erfüllt. Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens und des Systems sind in den beiliegenden abhängigen Ansprüchen definiert.These and other objects, which will become apparent from the following description, are achieved by a method, system, vehicle, computer program, and computer readable medium as set forth in the accompanying independent claims. Preferred embodiments of the method and system are defined in the appended dependent claims.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein Verfahren zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee erfüllt. Die Kolonne von Räumfahrzeugen umfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug und mindestens ein hinterherfahrendes Fahrzeug. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen; und Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit.In particular, an object of the invention is accomplished by a method of controlling a scraping operation of a column of snow clearance vehicles to clear a snowy area of snow. The column of clearing vehicles comprises a preceding vehicle and at least one vehicle behind it. The method includes the steps of: determining the available clearance capability for at least the at least one trail-behind vehicle based on the clearance resistor to maintain a certain column configuration; and controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability.

Durch das derartige Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf einem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen, können geeignete Anpassungen vorgenommen werden, um die Räumfahrzeuge in einer Kolonne zu halten, so dass ein effizientes Beseitigen von Schnee bewahrt werden kann.By thus controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearance for at least the at least one following vehicle based on a clearance to maintain a certain column configuration, appropriate adjustments can be made to keep the clearance vehicles in one column so that an efficient removal of snow can be preserved.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Bestimmens der verfügbaren Räumfähigkeit den Schritt des Bestimmens der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen.According to one embodiment of the method, the step of determining the available clearance capability comprises the step of determining the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions.

Durch das derartige Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen, wird eine relevante Information dafür erhalten, ob eine Anpassung notwendig ist, d.h. es wird dadurch eine Information erhalten, ob ein oder mehrere Fahrzeuge der Kolonne die aktuelle Formation mit der aktuellen Geschwindigkeit nicht einhalten kann bzw. können, so dass eine geeignete Anpassung vorgenommen werden kann. Ferner könnte es auch sein, dass die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen eigentlich höher ist, wobei die Geschwindigkeit erhöht werden könnte und somit ein schnelleres Beseitigen von Schnee aus dem schneebedeckten Bereich ermöglicht würde.By thus determining the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions, relevant information is obtained as to whether an adjustment is necessary, ie it is thereby obtained information whether one or more vehicles of the column can not comply with the current formation with the current speed or can, so that a suitable adjustment can be made. Furthermore, it could also be that the potential vehicle speed for the current Räumwiderstandsbedingungen is actually higher, the speed could be increased and thus a faster removal of snow from the snow-covered area would allow.

Der Schritt des Bestimmens der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen der verfügbaren Motorleistung für den aktuellen Räumwiderstand.The step of determining the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions, in one embodiment, includes determining the available engine power for the current clearance resistance.

Der Schritt des Bestimmens der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen umfasst gemäß einer Ausführungsform den Schritt des Erhöhens der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen, bis eines der Räumfahrzeuge der Kolonne von Räumfahrzeugen die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen erreicht. Der Schritt des Erhöhens der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen, bis eines der Räumfahrzeuge der Kolonne von Räumfahrzeugen die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen erreicht, wird gemäß einer Ausführungsform ständig oder intermittierend ausgeführt. Der Schritt des Erhöhens der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen, bis eines der Räumfahrzeuge der Kolonne von Räumfahrzeugen die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen erreicht, umfasst den Schritt des ständigen oder intermittierenden Bestimmens des aktuellen Räumwiderstands. Der Schritt des Bestimmens des aktuellen Räumwiderstands umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen der notwendigen Motorleistung.The step of determining the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions comprises, in one embodiment, the step of increasing the speed of the column of clearance vehicles until one of the clearance vehicles of the column of clearance vehicles reaches the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions. The step of increasing the speed of the column of clearing vehicles until one of the clearing vehicles of the line of clearing vehicles reaches the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions is carried out continuously or intermittently according to an embodiment. The step of increasing the speed of the column of clearance vehicles until one of the clearance vehicles of the column of clearance vehicles reaches the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions comprises the step of continuously or intermittently determining the current clearance resistance. The step of determining the current clearance resistance comprises, in one embodiment, determining the necessary engine power.

Der Schritt des Bestimmens der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen des erwarteten Schneewiderstands des von dem jeweiligen Fahrzeug zu räumenden Schnees. Der Schritt des Bestimmens des erwarteten Schneewiderstands kann das Verwenden geeigneter Mittel umfassen, um die Schneemenge zu detektieren, die sich dem jeweiligen Fahrzeug der Kolonne nähert. Der Schritt des Bestimmens des erwarteten Schneewiderstands kann das Bestimmen der aktuellen externen Temperatur umfassen.The step of determining available clearance includes, according to one embodiment, determining the expected snow resistance of the snow to be cleared by the respective vehicle. The step of determining the expected snow resistance may include using appropriate means to detect the amount of snow approaching the respective vehicle of the column. The step of determining the expected snow resistance may include determining the current external temperature.

Der Schritt des Bestimmens der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen der erwarteten Reibung des Bodens des Bereichs, in dem die Fahrzeuge der Kolonne fahren.The step of determining the available clearance includes, according to one embodiment, determining the expected friction of the floor of the area in which the vehicles drive the column.

Der Schritt des Bestimmens der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen der aktuellen Wetterbedingungen, wozu Windgeschwindigkeit und Windrichtung, Niederschlag und Temperatur gehören. Der Schritt des Bestimmens der aktuellen Wetterbedingungen kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Wettersensors umfassen, der eine beliebige geeignete Windsensoreinheit, eine Temperatursensoreinheit, eine Niederschlagssensoreinheit oder dergleichen umfasst. Der Schritt des Bestimmens der aktuellen Wetterbedingungen kann das Entnehmen von externen Wetterdaten von einer oder mehreren externen Wetterdateneinheiten umfassen, die eine beliebige geeignete externe Servereinheit umfasst bzw. umfassen.The step of determining the available clearance includes, according to one embodiment, determining the current weather conditions, including wind speed and wind direction, precipitation, and temperature. The step of determining the current weather conditions may include using any suitable weather sensor that includes any suitable wind sensor unit, a temperature sensor unit, a precipitation sensor unit, or the like. The step of determining the current weather conditions may comprise extracting external weather data from one or more external weather data units comprising any suitable external server unit.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit das Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne.According to one embodiment of the method, the step of controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearance capability comprises adjusting the speed of the column.

Durch das derartige Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit ist eine einfache und effiziente Möglichkeit gegeben, um die aktuelle Formation der Kolonne bestehen zu lassen. Somit wird das Risiko, dass ein oder mehrere Fahrzeuge mit der aktuellen Formation nicht mithalten kann bzw. können, dadurch effizient vermieden. Somit wird dadurch ein effizientes Räumen ermöglicht, das an die aktuelle Situation angepasst ist.By thus adjusting the velocity of the column based on the particular available clearing capability, a simple and efficient way of allowing the current formation of the column to exist is given. Thus, the risk that one or more vehicles can not or can not keep up with the current formation is thus effectively avoided. This enables an efficient room that is adapted to the current situation.

Der Schritt des Anpassens der Geschwindigkeit der Kolonne kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Mittels zum Steuern der Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Der Schritt des Anpassens der Geschwindigkeit der Kolonne kann das Steuern des Motors des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Der Schritt des Anpassens der Geschwindigkeit der Kolonne kann das Steuern des Getriebes des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Der Schritt des Anpassens der Geschwindigkeit der Kolonne kann das Steuern der Bremsen des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. The step of adjusting the speed of the column may include using any suitable means for controlling the speed of the respective vehicle. The step of adjusting the speed of the column may include controlling the engine of the respective vehicle. The step of adjusting the speed of the column may include controlling the transmission of the respective vehicle. The step of adjusting the speed of the column may include controlling the brakes of the respective vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit das Anpassen des Räumwinkels der Fahrzeuge.According to an embodiment of the method, the step of controlling the clearing operation of the clearing vehicle column based on the determined available clearing capability comprises adjusting the clearing angle of the vehicles.

Durch das derartige Anpassen des Räumwinkels der Fahrzeuge basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit ist eine einfache und effiziente Möglichkeit gegeben, die aktuelle Formation und auch die aktuelle Geschwindigkeit bestehen zu lassen. Somit kann das Risiko, dass ein oder mehrere Fahrzeuge mit der aktuellen Formation nicht mithalten kann bzw. können, dadurch effizient vermieden werden. Somit wird dadurch ein effizientes Räumen ermöglicht, das an die aktuelle Situation angepasst ist.By thus adjusting the clearing angle of the vehicles based on the particular available clearance capability, there is a simple and efficient way to pass the current formation and also the current speed. Thus, the risk that one or more vehicles with the current formation can not match or can, thereby efficiently avoided. This enables an efficient room that is adapted to the current situation.

Der Schritt des Anpassens des Räumwinkels kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Mittels, wie etwa einer hydraulischen Einrichtung, einer pneumatischen Einrichtung oder dergleichen, für die Anpassung des Räumwinkels umfassen.The step of adjusting the clearance angle may be using any suitable one By means, such as a hydraulic device, a pneumatic device or the like, for the adaptation of the Räumwinkel include.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens kann der Schritt des Steuerns des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit das Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug umfassen.According to an embodiment of the method, the step of controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability may comprise adjusting the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle.

Durch das derartige Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit ist eine einfache und effiziente Möglichkeit gegeben, die Kolonne bestehen zu lassen und auch die aktuelle Geschwindigkeit einzuhalten und gegebenenfalls zu erhöhen. Somit kann das Risiko, dass ein oder mehrere Fahrzeuge mit der aktuellen Formation nicht mithalten kann bzw. können, dadurch effizient vermieden werden. Somit wird dadurch ein effizientes Räumen ermöglicht, das an die aktuelle Situation angepasst ist.By thus adjusting the lateral position of the rear-running vehicle relative to the preceding vehicle based on the particular available clearance capability, there is a simple and efficient way to let the column pass and also maintain and, if necessary, increase the current speed. Thus, the risk that one or more vehicles with the current formation can not match or can, thereby efficiently avoided. This enables an efficient room that is adapted to the current situation.

Der Schritt des Anpassens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Empfangen einer Information über die aktuelle relative Position umfassen. Der Schritt des Anpassens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Steuern des Lenkens der Räumfahrzeuge der Kolonne umfassen.The step of adjusting the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include receiving information about the current relative position. The step of adjusting the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include controlling the steering of the clearing vehicles of the convoy.

Eine Kombination der Anpassungen kann in Abhängigkeit von der Situation und dem freizulegenden Bereich angewendet werden. Somit kann die Anpassung der Geschwindigkeit der Kolonne und/oder die Anpassung des Räumwinkels der Fahrzeuge und/oder der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit in Abhängigkeit von der Situation und dem freizulegenden Bereich angewendet werden.A combination of adjustments may be applied depending on the situation and the area to be exposed. Thus, adjusting the speed of the column and / or adjusting the clearing angle of the vehicles and / or the lateral position of the following vehicle relative to the preceding vehicle may be applied based on the determined available clearance capability depending on the situation and the area to be cleared.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner den Schritt des Mitteilens der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne.In one embodiment, the method further comprises the step of communicating the determined available clearance within the column.

Durch das derartige Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne kann eine relevante Information darüber, ob eine Anpassung notwendig ist, und wenn ja, welche Anpassung, dadurch für alle Fahrzeuge erhalten werden. Dadurch können vorteilhaft autonome Fahrzeuge verwendet werden.By thus communicating the particular available clearing capability within the convoy, relevant information about whether an adjustment is necessary and, if so, what adaptation, can thereby be obtained for all vehicles. As a result, autonomous vehicles can advantageously be used.

Der Schritt des Mitteilens der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne umfasst das Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung.The step of communicating the determined available clearing capability within the column comprises communicating the determined available clearance capability between the vehicles of the convoy within a vehicle-to-vehicle communication device.

Das Verfahren umfasst gemäß einer Ausführungsform den Schritt des Bestimmens der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen. Der Schritt des Bestimmens der Geschwindigkeit der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform das Verwenden eines oder mehrerer Geschwindigkeitsmesser in einem oder mehreren der Fahrzeuge. Der Schritt des Bestimmens der Geschwindigkeit der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform ein oder mehrere globale Satelliten-Navigationssysteme, GNSS, z.B. globale Positionsbestimmungssysteme, GPS, zum ständigen Bestimmen der Position der Kolonne entlang des Bereichs, in dem sie fährt, um die Geschwindigkeit zu bestimmen.The method includes, according to one embodiment, the step of determining the speed of the column of clearance vehicles. The step of determining the speed of the column, in one embodiment, includes using one or more speedometers in one or more of the vehicles. The step of determining the velocity of the column comprises, according to one embodiment, one or more global satellite navigation systems, GNSS, e.g. global positioning systems, GPS, for constantly determining the position of the column along the area in which it travels to determine the speed.

Das Verfahren umfasst gemäß einer Ausführungsform den Schritt des Bestimmens des Räumwinkels des Schneepflugs des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne. Der Schritt des Bestimmens des Räumwinkels des Schneepflugs des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Detektors umfassen, der in Verbindung mit dem jeweiligen Schneepflug des jeweiligen Räumfahrzeugs der Kolonne von Räumfahrzeugen eingerichtet ist.The method according to one embodiment comprises the step of determining the clearing angle of the snowplow of the respective vehicle of the column. The step of determining the clearing angle of the snowplough of the respective vehicle of the column may comprise using any suitable detector arranged in connection with the respective snow plow of the respective clearing vehicle of the column of clearing vehicles.

Das Verfahren umfasst gemäß einer Ausführungsform den Schritt des Bestimmens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug für das jeweilige hinterherfahrende Fahrzeug der Kolonne. Der Schritt des Bestimmens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Detektors umfassen, der in Verbindung mit dem jeweiligen Räumfahrzeug eingerichtet ist, um ein vorausfahrendes Fahrzeug und/oder ein hinterherfahrendes Fahrzeug in der Kolonne von Räumfahrzeugen zu detektieren. Der Schritt des Bestimmens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Verwenden eines oder mehrerer Detektoren umfassen, der bzw. die in Verbindung mit einem oder mehreren der Räumfahrzeuge der Kolonne eingerichtet ist bzw. sind. Der Schritt des Bestimmens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Verwenden einer oder mehrerer Kameraeinheiten und/oder einer oder mehrerer Laser-Scanner-Einheiten und/oder einer oder mehrerer Radareinheiten umfassen.The method, in one embodiment, includes the step of determining the lateral position of the trail-behind vehicle relative to the preceding vehicle for the respective trail-behind vehicle of the column. The step of determining the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include using any suitable detector arranged in conjunction with the respective clearing vehicle to drive a preceding vehicle and / or a trailing vehicle in the convoy of rakes to detect. The step of determining the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include using one or more detectors set up in connection with one or more of the clearing vehicles of the convoy. The step of determining the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include using one or more camera units and / or one or more laser scanner units and / or one or more radar units.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein System zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee erfüllt, wobei die Kolonne von Räumfahrzeugen ein vorausfahrendes Fahrzeug und mindestens ein hinterherfahrendes Fahrzeug umfasst, gekennzeichnet durch Mittel zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen; und Mittel zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit. In particular, an object of the invention is achieved by a system for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles to clear a snow-covered area of snow, the column of clearing vehicles comprising a preceding vehicle and at least one trail-behind vehicle, characterized by means for determining the available clearance capability for at least the at least one trailing vehicle based on the clearance resistor to maintain a certain column configuration; and means for controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst das Mittel zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit Mittel zum Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen.According to one embodiment of the system, the means for determining the available clearance capability comprises means for determining the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst das Mittel zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit Mittel zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne. Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst das Mittel zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit Mittel zum Anpassen des Räumwinkels der Fahrzeuge. According to one embodiment of the system, the means for controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearance capability comprises means for adjusting the speed of the column. According to an embodiment of the system, the means for controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability comprises means for adjusting the clearing angle of the vehicles.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst das Mittel zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit Mittel zum Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug.According to an embodiment of the system, the means for controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearance capability comprises means for adjusting the lateral position of the following vehicle in relation to the preceding vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System Mittel zum Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne.In one embodiment, the system includes means for communicating the particular available clearance within the column.

Das System zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee ist angepasst, um die hier dargelegten Verfahren auszuführen.The system for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles to clear a snow-covered area of snow is adapted to carry out the methods set forth herein.

Das System gemäß der Erfindung weist die Vorteile gemäß den entsprechenden Verfahrensansprüchen auf.The system according to the invention has the advantages according to the corresponding method claims.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch eine Kolonne von Räumfahrzeugen, die ein System wie hier dargelegt umfasst, erfüllt.In particular, an object of the invention is achieved by a convoy of clearing vehicles comprising a system as set forth herein.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein Computerprogramm zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee erfüllt, wobei das Computerprogramm Programmcode umfasst, der, wenn er auf einer elektronischen Steuereinheit oder einem anderen Computer, der an die elektronische Steuereinheit angeschlossen ist, ausgeführt wird, bewirkt, dass die elektronische Steuereinheit die hier dargelegten Verfahren ausführt.In particular, an object of the invention is accomplished by a computer program for controlling a scrape operation of a column of clearing vehicles to clear a snow-covered area of snow, the computer program comprising program code which, when stored on an electronic control unit or other computer connected to the electronic control unit is connected, causes the electronic control unit to perform the methods set forth herein.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein computerlesbares Medium erfüllt, das Anweisungen umfasst, die, wenn sie von einem Computer ausgeführt werden, bewirken, dass der Computer das hier dargelegte Verfahren ausführt.In particular, an object of the invention is accomplished by a computer-readable medium comprising instructions that, when executed by a computer, cause the computer to perform the method set forth herein.

Figurenlistelist of figures

Zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung wird auf die folgende ausführliche Beschreibung Bezug genommen, wenn sie in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen gelesen wird, wobei sich die gleichen Bezugszeichen in allen verschiedenen Ansichten auf die gleichen Teile beziehen. Es zeigen:

  • 1 schematisch eine Kolonne von Räumfahrzeugen, die einen Räumbetrieb ausführen, um einen schneebedeckten Bereich von Schnee zu befreien;
  • 2 schematisch ein Blockdiagramm eines Systems zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 3 schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
  • 4 schematisch einen Computer gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
For a better understanding of the present invention, reference is made to the following detailed description when read in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference characters refer to the same parts throughout the several views. Show it:
  • 1 schematically a column of clearing vehicles, which carry out a clearing operation to free a snow-covered area of snow;
  • 2 3 is a schematic block diagram of a system for controlling a scrape operation of a crew of clearing vehicles to clear a snow-covered area of snow according to an embodiment of the present invention;
  • 3 3 is a schematic block diagram of a method for controlling a scrape operation of a crew of clearing vehicles to clear a snow-covered area of snow according to an embodiment of the present invention; and
  • 4 schematically a computer according to an embodiment of the present invention.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Nachstehend bezieht sich der Begriff „Verbindung“ auf eine Kommunikationsverbindung, wobei es sich um ein physisches Verbindungsstück, wie etwa einen optoelektronischen Kommunikationsdraht, oder um ein nicht physisches Verbindungsstück, wie etwa eine drahtlose Verbindung, z.B. eine Funkverbindung oder eine Hochfrequenzverbindung, handeln kann.Hereinafter, the term "connection" refers to a communication link, which may be a physical connector, such as an opto-electronic communication wire, or a non-physical connector, such as a wireless link, e.g. a radio link or a radio frequency link, can act.

Nachstehend bezieht sich der Begriff „verfügbare Räumfähigkeit für ein Fahrzeug“ auf die Geschwindigkeit, mit der ein Fahrzeug mit einer gewissen Kolonnenkonfiguration räumen kann. Hereinafter, the term "available clearance capability for a vehicle" refers to the speed with which a vehicle with a certain column configuration can evacuate.

Nachstehend bezieht sich der Begriff „schneebedeckter Bereich“ auf einen beliebigen Bereich, der mit Schnee bedeckt sein kann und von Schnee befreit werden muss. Bei dem schneebedeckten Bereich kann es sich beispielsweise um eine Startbahn für Flugzeuge, andere Bereiche in Verbindung mit einem Flughafen, eine beliebige Straße, die eine oder mehrere Spuren aufweist, beispielsweise eine Autobahn oder dergleichen, Parkplätze usw. handeln.Hereinafter, the term "snow-covered area" refers to any area that may be covered with snow and must be cleared of snow. The snow-covered area may be, for example, an airport runway, other areas associated with an airport, any road having one or more lanes, such as a highway or the like, parking lots, etc.

Nachstehend bezieht sich der Begriff „Kolonnenkonfiguration“ auf die relative Position der Räumfahrzeuge einer Kolonne von Räumfahrzeugen, die den Abstand zwischen den Fahrzeugen und die seitliche Position der hinterherfahrenden Fahrzeuge im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug umfasst. Der Begriff „Kolonnenkonfiguration“ bezieht sich somit auf die Formation der Kolonne von Räumfahrzeugen. Der Begriff „Kolonnenkonfiguration“ kann sich zudem auf den Räumwinkel der Fahrzeuge der Kolonne beziehen. Der Begriff „Kolonnenkonfiguration“ kann sich zudem auf die Geschwindigkeit der Kolonne beziehen.Hereinafter, the term "column configuration" refers to the relative position of the clearing vehicles of a column of clearing vehicles, comprising the distance between the vehicles and the lateral position of the following vehicles in relation to the preceding vehicle. The term "column configuration" thus refers to the formation of the column of clearing vehicles. The term "column configuration" can also refer to the clearance angle of the vehicles of the column. The term "column configuration" may also refer to the velocity of the column.

1 bildet schematisch eine Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3 ab, die einen Räumbetrieb ausführen, um einen schneebedeckten Bereich A von Schnee zu befreien. 1 schematically forms a column P1 of clearing vehicles 1 . 2 . 3 performing a scuffing operation to clear a snow-covered area A of snow.

Die Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3 umfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug 1 und zwei hinterherfahrende Fahrzeuge 2, 3. Die Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3 umfasst somit ein erstes Räumfahrzeug 1, welches das vorausfahrende Fahrzeug 1 ist, ein zweites Räumfahrzeug 2, das ein hinterherfahrendes Fahrzeug 2 hinter dem ersten Fahrzeug ist, und ein drittes Räumfahrzeug 3, das ein hinterherfahrendes Fahrzeug hinter dem ersten Räumfahrzeug 1 und dem zweiten Räumfahrzeug 2 ist. Das zweite Räumfahrzeug 2 ist ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem dritten Räumfahrzeug 3.The P1 column of clearing vehicles 1 . 2 . 3 includes a preceding vehicle 1 and two trailers behind 2 . 3 , The column P1 of clearing vehicles 1, 2, 3 thus comprises a first clearing vehicle 1 which the preceding vehicle 1 is a second clearing vehicle 2 , a behind-the-road vehicle 2 behind the first vehicle, and a third clearing vehicle 3 , the one behind the vehicle behind the first clearing vehicle 1 and the second clearing vehicle 2 is. The second clearing vehicle 2 is a preceding vehicle in front of the third clearing vehicle 3 ,

Das erste Räumfahrzeug 1 weist einen Schneepflug 1a auf, der vor dem Fahrzeug mit ein Winkel β1 eingerichtet ist. Das zweite Räumfahrzeug 2 weist einen Schneepflug 2a auf, der vor dem Fahrzeug mit einem Winkel β2 eingerichtet ist. Das dritte Räumfahrzeug 3 weist einen Schneepflug 3a auf, der vor dem Fahrzeug mit einem Winkel β3 eingerichtet ist.The first clearing vehicle 1 has a snowplow 1a on, which is set in front of the vehicle with an angle β1. The second clearing vehicle 2 has a snowplow 2a on, which is arranged in front of the vehicle with an angle β2. The third clearing vehicle 3 has a snowplow 3a on, which is arranged in front of the vehicle with an angle β3.

Die Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3 fährt in einer gewissen Kolonnenkonfiguration. Die gewisse Kolonnenkonfiguration umfasst das zweite Räumfahrzeug 2, das in einem Abstand D1 hinter dem ersten Räumfahrzeug 1 und in einer seitlichen Position L1 im Verhältnis zu dem ersten Räumfahrzeug 1 fährt. Die gewisse Kolonnenkonfiguration umfasst ferner das dritte Räumfahrzeug 3, das in einem Abstand D2 hinter dem zweiten Räumfahrzeug 2 und in einer seitlichen Position L2 im Verhältnis zu dem zweiten Räumfahrzeug 2 fährt. Die gewisse Kolonnenkonfiguration umfasst ferner den Winkel β1 des Schneepflugs 1a des ersten Räumfahrzeugs 1, den Winkel β2 des Schneepflugs 2a des zweiten Räumfahrzeugs 2 und den Winkel β3 des Schneepflugs 3a des dritten Räumfahrzeugs 3.The P1 column of clearing vehicles 1 . 2 . 3 drives in a certain column configuration. The certain column configuration includes the second clearing vehicle 2 at a distance D1 behind the first clearing vehicle 1 and in a lateral position L1 relative to the first clearing vehicle 1 moves. The certain column configuration further includes the third clearance vehicle 3 at a distance D2 behind the second clearing vehicle 2 and in a lateral position L2 relative to the second clearing vehicle 2 moves. The certain column configuration further includes the angle β1 of the snowplow 1a of the first clearing vehicle 1 , the angle β2 of the snowplow 2a of the second clearing vehicle 2 and the angle β3 of the snowplow 3a of the third clearing vehicle 3 ,

Der Räumbetrieb der Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3, um den schneebedeckten Bereich A von Schnee zu befreien, wird gemäß dem hier dargelegten Verfahren und dem System gesteuert. Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3 das System I oder Teile des Systems I gemäß der vorliegenden Erfindung, wie nachstehend mit Bezug auf 2 beschrieben. Das System I umfasst eine elektronische Steuereinheit 100, die eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten umfassen kann, wobei die Räumfahrzeuge 1, 2, 3 über Verbindungen betriebsfähig mit der elektronischen Steuereinheit 100 verbunden sind.The clearing operation of the column P1 of clearing vehicles 1 . 2 . 3 to clear the snow-covered area A of snow is controlled in accordance with the method and system set forth herein. According to one embodiment, the column P1 comprises clearing vehicles 1 . 2 . 3 the system I or parts of the system I according to the present invention, as described below with reference to 2 described. The system I comprises an electronic control unit 100 , which may comprise one or more electronic control units, wherein the Räumfahrzeuge 1 . 2 . 3 via connections operable with the electronic control unit 100 are connected.

Dadurch wird die verfügbare Räumfähigkeit für mindestens das dritte Räumfahrzeug 3, welches das letzte hinterherfahrende Fahrzeug 3 ist, und bevorzugt auch für das zweite Räumfahrzeug 2, und höchst bevorzugt auch für das erste Fahrzeug 1, welches das vorausfahrende Fahrzeug ist, basierend auf dem Räumwiderstand für das jeweilige Räumfahrzeug 1, 2, 3, um die gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen, bestimmt.As a result, the available clearance for at least the third clearing vehicle 3, which is the last vehicle behind 3 is, and also preferred for the second clearing vehicle 2 , and most preferably for the first vehicle 1 , which is the preceding vehicle, based on the Räumwiderstand for the respective clearing vehicle 1 . 2 . 3 to allow the certain column configuration to be established.

Das Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst das Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für das jeweilige Räumfahrzeug 1, 2, 3 für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen.Determining the available clearance includes determining the potential vehicle speed for the particular clearance vehicle 1 . 2 . 3 for the current clearance resistance conditions.

Das System I umfasst Mittel zum Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit zwischen den Fahrzeugen der Kolonne P1 innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung.The system I comprises means for communicating the determined available clearance capability between the vehicles of the column P1 within a vehicle-to-vehicle communication device.

Der Räumbetrieb der Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3 wird basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit gesteuert.The clearing operation of the column P1 of clearing vehicles 1 . 2 . 3 is controlled based on the particular available clearance capability.

Die Steuerung des Räumbetriebs der Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3 basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit umfasst gemäß einer Ausführungsform das Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne. Falls beispielsweise das hinterherfahrende Räumfahrzeug 3 die aktuelle Geschwindigkeit der Kolonne P1 in der gewissen Kolonnenkonfiguration nicht einhalten kann, kann die Geschwindigkeit der Kolonne P1 auf eine Geschwindigkeit reduziert werden, die das hinterherfahrende Räumfahrzeug 3 für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen einhalten kann.The control of the clearing operation of the column P1 of clearing vehicles 1 . 2 . 3 based on the determined available clearance capability, according to one embodiment, adjusting the speed of the column. If, for example, the trailing clearing vehicle 3 the actual velocity of the column P1 in the certain Column configuration can not be maintained, the speed of the column P1 can be reduced to a speed that the trailing clearing vehicle 3 for the current clearance resistance conditions.

Die Steuerung des Räumbetriebs der Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3 basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit umfasst gemäß einer Ausführungsform das Anpassen der Winkel β1, β2, β3 der Schneepflüge 1a, 2a, 3a der Räumfahrzeuge 1, 2, 3. Falls beispielsweise das hinterherfahrende Räumfahrzeug 3 die aktuelle Geschwindigkeit der Kolonne P1 in der gewissen Kolonnenkonfiguration nicht einhalten kann, kann der Winkel β3 des Schneepflugs 3a des dritten Fahrzeugs 3 derart angepasst werden, dass der Räumwiderstand für das dritte Räumfahrzeug 3 reduziert wird, und/oder der Winkel β1 des Schneepflugs 1a des vorausfahrenden Fahrzeugs 1 und/oder der Winkel β2 des Schneepflugs des zweiten Räumfahrzeugs 2 können derart angepasst werden, dass der Räumwiderstand für das vorausfahrende Fahrzeug 1 und gegebenenfalls das zweite Fahrzeug derart erhöht wird, dass die Kolonne P1 bestehen bleiben kann.The control of the clearing operation of the column P1 of clearing vehicles 1 . 2 . 3 based on the determined available clearance capability, according to one embodiment, adjusting the angles β1, β2, β3 of the snowploughs 1a . 2a . 3a the clearing vehicles 1 . 2 . 3 , If, for example, the trailing clearing vehicle 3 the actual velocity of the column P1 can not be maintained in the certain column configuration, the angle β3 of the snowplow 3a of the third vehicle 3 are adapted such that the Räumwiderstand for the third clearing vehicle 3 is reduced, and / or the angle β1 of the snowplow 1a of the preceding vehicle 1 and / or the angle β2 of the snow plow of the second clearing vehicle 2 can be adjusted so that the Räumwiderstand for the preceding vehicle 1 and optionally the second vehicle is increased such that the column P1 can remain.

Die Steuerung des Räumbetriebs der Kolonne P1 von Räumfahrzeugen 1, 2, 3 basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit umfasst gemäß einer Ausführungsform das Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug. Falls beispielsweise das hinterherfahrende Räumfahrzeug 3 die aktuelle Geschwindigkeit der Kolonne P1 in der gewissen Kolonnenkonfiguration nicht einhalten kann, kann die seitliche Position L2 des hinterherfahrenden dritten Räumfahrzeugs 3 im Verhältnis zu dem Räumfahrzeug 2 und vielleicht auch die seitliche Position L1 des hinterherfahrenden zweiten Räumfahrzeugs 2 im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 1 derart angepasst werden, dass der Räumwiderstand für das dritte Räumfahrzeug 3 reduziert wird, und gegebenenfalls wird auch der Räumwiderstand für das zweite Fahrzeug 2 reduziert, so dass die Kolonne P1 bestehen bleiben kann.The control of the clearing operation of the column P1 of clearing vehicles 1 . 2 . 3 based on the determined available clearance capability, according to one embodiment, adjusting the lateral position of the trail-behind vehicle relative to the preceding vehicle. If, for example, the trailing clearing vehicle 3 the current speed of the column P1 can not comply in the certain column configuration, the lateral position L2 of the trailing third clearing vehicle 3 in relation to the clearing vehicle 2 and perhaps also the lateral position L1 of the trailing second clearing vehicle 2 in relation to the preceding vehicle 1 be adapted so that the Räumwiderstand for the third clearing vehicle 3 is reduced, and possibly also the Räumwiderstand for the second vehicle 2 reduced, so that the column P1 can remain.

Die Anpassung der Geschwindigkeit der Kolonne, des Räumwinkels der Räumfahrzeuge und die Anpassung der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug können kombiniert werden.The adaptation of the speed of the column, the clearing angle of the clearing vehicles and the adaptation of the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle can be combined.

2 bildet schematisch ein Blockdiagramm eines Systems I zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ab. Die Kolonne von Räumfahrzeugen umfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug und mindestens ein hinterherfahrendes Fahrzeug. 2 FIG. 12 schematically illustrates a block diagram of a system I for controlling a scavenging operation of a crew of clearing vehicles to clear a snow-covered area of snow according to an embodiment of the present invention. The column of clearing vehicles comprises a preceding vehicle and at least one vehicle behind it.

Das System I umfasst eine elektronische Steuereinheit 100. Die elektronische Steuereinheit 100 kann eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten umfassen. Die elektronische Steuereinheit 100 kann eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten in dem jeweilige Fahrzeug der Kolonne umfassen.The system I comprises an electronic control unit 100 , The electronic control unit 100 may include one or more electronic control units. The electronic control unit 100 may include one or more electronic control units in the respective vehicle of the column.

Das System I umfasst Mittel 110 zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen.The system I comprises means 110 for determining the available clearance capability for at least the at least one trail-behind vehicle based on the clearance resistor to maintain a certain column configuration.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems I umfasst das Mittel 110 zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit Mittel 112 zum Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug.According to one embodiment of the system I, the means comprises 110 for determining the available clearance capability means 112 for determining the possible vehicle speed for the current Räumwiderstandsbedingungen for at least the at least one trailing vehicle.

Das Mittel 112 zum Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen umfasst Mittel zum Bestimmen der verfügbaren Motorleistung für den aktuellen Räumwiderstand.The middle 112 for determining the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions comprises means for determining the available engine power for the current clearance resistance.

Das Mittel 112 zum Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen umfasst gemäß einer Ausführungsform Mittel zum Erhöhen der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen, bis eines der Räumfahrzeuge der Kolonne von Räumfahrzeugen die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen erreicht. Das Mittel zum Erhöhen der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen, bis eines der Räumfahrzeuge der Kolonne von Räumfahrzeugen die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen erreicht, ist gemäß einer Ausführungsform eingerichtet, um ständig oder intermittierend ausgeführt zu werden. Das Mittel zum Erhöhen der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen, bis eines der Räumfahrzeuge der Kolonne von Räumfahrzeugen die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen erreicht, umfasst Mittel zum ständigen oder intermittierenden Bestimmen des aktuellen Räumwiderstands. Das Mittel zum Bestimmen des aktuellen Räumwiderstands umfasst gemäß einer Ausführungsform Mittel zum Bestimmen der notwendigen Motorleistung.The middle 112 for determining the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions, according to one embodiment, means for increasing the speed of the column of clearance vehicles until one of the clearance vehicles of the column of clearance vehicles reaches the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions. The means for increasing the speed of the column of clearing vehicles until one of the clearing vehicles of the column of clearing vehicles reaches the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions is arranged according to one embodiment to be executed continuously or intermittently. The means for increasing the speed of the column of clearing vehicles until one of the clearing vehicles of the column of clearing vehicles reaches the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions comprises means for continuously or intermittently determining the current clearance resistance. The means for determining the current clearance resistance comprises, according to an embodiment, means for determining the necessary engine power.

Das Mittel 110 zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst Mittel 114 zum Bestimmen des erwarteten Schneewiderstands des von dem jeweiligen Fahrzeug zu räumenden Schnees. Das Mittel 114 zum Bestimmen des erwarteten Schneewiderstands umfasst Mittel zum Detektieren der Schneemenge, die sich dem jeweiligen Fahrzeug der Kolonne nähert. Das Mittel 114 zum Bestimmen des erwarteten Schneewiderstands umfasst Mittel zum Bestimmen der aktuellen externen Temperatur.The middle 110 means for determining the available clearance capability 114 for determining the expected snow resistance of the snow to be cleared by the respective vehicle. The middle 114 For determining the expected snow resistance comprises means for detecting the amount of snow, which corresponds to the respective Vehicle approaches the column. The middle 114 for determining the expected snow resistance comprises means for determining the current external temperature.

Das Mittel 110 zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst Mittel 116 zum Bestimmen der erwarteten Reibung des Bodens des Bereichs, in dem die Fahrzeuge der Kolonne fahren. Das Mittel 116 zum Bestimmen der erwarteten Reibung des Bodens des Bereichs, in dem die Fahrzeuge der Kolonne fahren, kann ein beliebiges geeignetes Mittel zum Detektieren des Bodens umfassen.The middle 110 means for determining the available clearance capability 116 for determining the expected friction of the floor of the area in which the vehicles drive the column. The middle 116 For determining the expected friction of the floor of the area in which the vehicles of the convoy travel may include any suitable means for detecting the floor.

Das Mittel 110 zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst Mittel 118 zum Bestimmen der aktuellen Wetterbedingungen, wozu Windgeschwindigkeit und Windrichtung, Niederschlag und Temperatur gehören. Das Mittel 118 zum Bestimmen der aktuellen Wetterbedingungen kann einen beliebigen geeigneten Wettersensor umfassen, der eine beliebige geeignete Windsensoreinheit, eine Temperatursensoreinheit, eine Niederschlagssensoreinheit oder dergleichen umfasst. Das Mittel 118 zum Bestimmen der aktuellen Wetterbedingungen kann Mittel zum Entnehmen von externen Wetterdaten aus einer oder mehreren externen Wetterdateneinheiten umfassen, die eine beliebige geeignete externe Servereinheit umfasst bzw. umfassen.The middle 110 means for determining the available clearance capability 118 to determine current weather conditions, including wind speed and wind direction, precipitation and temperature. The middle 118 For determining the current weather conditions may include any suitable weather sensor including any suitable wind sensor unit, a temperature sensor unit, a precipitation sensor unit or the like. The middle 118 for determining the current weather conditions may include means for extracting external weather data from one or more external weather data units comprising any suitable external server unit.

Das System I umfasst Mittel 120 zum Steuern eines Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit.The system I comprises means 120 for controlling a clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems I umfasst das Mittel 120 zum Steuern eines Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit Mittel 122 zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne. Das Mittel 122 zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne kann ein beliebiges geeignetes Mittel zum Steuern der Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Das Mittel 122 zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne kann Mittel zum Steuern des Motors des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Das Mittel 122 zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne kann Mittel zum Steuern des Getriebes des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Das Mittel 122 zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne kann Mittel zum Steuern der Bremsen des jeweiligen Fahrzeugs umfassen.According to one embodiment of the system I, the means comprises 120 for controlling a clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capacity 122 to adjust the speed of the column. The middle 122 for adjusting the speed of the column may include any suitable means for controlling the speed of the respective vehicle. The middle 122 for adjusting the speed of the column may include means for controlling the engine of the respective vehicle. The middle 122 for adjusting the speed of the column may include means for controlling the transmission of the respective vehicle. The middle 122 for adjusting the speed of the column may include means for controlling the brakes of the respective vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems I umfasst das Mittel 120 zum Steuern eines Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit Mittel 124 zum Anpassen des Räumwinkels der Fahrzeuge. Das Mittel 124 zum Anpassen des Räumwinkels kann ein beliebiges geeignetes Mittel, wie etwa eine hydraulische Einrichtung, eine pneumatische Einrichtung oder dergleichen, umfassen.According to one embodiment of the system I, the means comprises 120 for controlling a clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capacity 124 for adjusting the clearance angle of the vehicles. The middle 124 for adjusting the rake angle may include any suitable means, such as a hydraulic device, a pneumatic device or the like.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems I umfasst das Mittel 120 zum Steuern eines Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit Mittel 126 zum Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug. Das Mittel 126 zum Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann Mittel zum Empfangen einer Information über die aktuelle relative Position umfassen. Das Mittel 126 zum Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann Mittel zum Steuern des Lenkens der Räumfahrzeuge der Kolonne umfassen.According to one embodiment of the system I, the means comprises 120 for controlling a clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capacity 126 for adjusting the lateral position of the following vehicle in relation to the preceding vehicle. The middle 126 for adjusting the lateral position of the following vehicle in relation to the preceding vehicle may comprise means for receiving information about the current relative position. The middle 126 for adjusting the lateral position of the following vehicle relative to the preceding vehicle may include means for controlling the steering of the clearing vehicles of the column.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System I Mittel 130 zum Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne. Das Mittel 130 zum Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne ist eingerichtet, um die bestimmte verfügbare Räumfähigkeit zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung V2V mitzuteilen.According to one embodiment, the system I comprises means 130 to communicate the particular available clearing capability within the column. The middle 130 for notifying the particular available evacuation capability within the convoy is arranged to communicate the determined available evacuation capability between the vehicles of the convoy within a vehicle-to-vehicle communicator V2V.

Das System I umfasst Mittel 140 zum Bestimmen der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen. Das Mittel 140 zum Bestimmen der Geschwindigkeit der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform einen oder mehrere Geschwindigkeitsmesser in einem oder mehreren der Fahrzeuge. Das Mittel 140 zum Bestimmen der Geschwindigkeit der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform ein oder mehrere globale Satelliten-Navigationssysteme, GNSS, z.B. globale Positionsbestimmungssysteme, GPS, zum ständigen Bestimmen der Position der Kolonne entlang des Bereichs, in dem sie fährt, um die Geschwindigkeit zu bestimmen.The system I comprises means 140 for determining the speed of the column of clearing vehicles. The middle 140 for determining the speed of the column, in one embodiment comprises one or more speedometers in one or more of the vehicles. The middle 140 For determining the speed of the column, in one embodiment, one or more global satellite navigation systems, GNSS, eg, Global Positioning Systems, GPS, are used to continuously determine the position of the column along the range in which it travels to determine the speed.

Das System I umfasst Mittel 150 zum Bestimmen des Räumwinkels des Schneepflugs des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne. Das Mittel 150 zum Bestimmen des Räumwinkels des Schneepflugs des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne kann einen beliebigen geeigneten Detektor umfassen, der in Verbindung mit dem jeweiligen Schneepflug des jeweiligen Räumfahrzeugs der Kolonne von Räumfahrzeugen eingerichtet ist.The system I comprises means 150 for determining the clearing angle of the snow plow of the respective vehicle of the column. The middle 150 for determining the clearing angle of the snow plow of the respective vehicle of the column may comprise any suitable detector which is arranged in connection with the respective snow plow of the respective clearing vehicle of the column of clearing vehicles.

Das System I umfasst Mittel 160 zum Bestimmen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug für das jeweilige hinterherfahrende Fahrzeug der Kolonne. Das Mittel 160 zum Bestimmen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann einen beliebigen geeigneten Detektor umfassen, der in Verbindung mit dem jeweiligen Räumfahrzeug eingerichtet ist, um ein vorausfahrendes Fahrzeug und/oder ein hinterherfahrendes Fahrzeug in der Kolonne von Räumfahrzeugen zu detektieren. Das Mittel 160 zum Bestimmen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann einen oder mehrere Detektoren umfassen, der bzw. die in Verbindung mit einem oder mehreren der Räumfahrzeuge der Kolonne eingerichtet ist bzw. sind. Das Mittel 160 zum Bestimmen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laser-Scanner-Einheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten umfassen.The system I comprises means 160 for determining the lateral position of the trailing Vehicle in relation to the preceding vehicle for the respective trailing vehicle of the column. The middle 160 for determining the lateral position of the trailing vehicle in relation to the preceding vehicle may comprise any suitable detector arranged in connection with the respective clearing vehicle to detect a preceding vehicle and / or a trailing vehicle in the convoy of rakes. The middle 160 for determining the lateral position of the trailing vehicle in relation to the preceding vehicle may include one or more detectors set up in connection with one or more of the clearing vehicles of the convoy. The means 160 for determining the lateral position of the trailing vehicle in relation to the preceding vehicle may comprise one or more camera units and / or one or more laser scanner units and / or one or more radar units.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 10 mit dem Mittel 110 zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen, betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 10 eingerichtet, um von dem Mittel 110 ein Signal zu empfangen, das Daten über die verfügbare Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 10 with the means 110 for determining the available clearance capability for at least the at least one trailing vehicle based on the Räumwiderstand to leave a certain column configuration operatively connected. The electronic control unit 100 is based on the connection 10 set up by the means 110 receive a signal representing available clearance data for at least the at least one following vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 12 mit dem Mittel 112 zum Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 12 eingerichtet, um von dem Mittel 112 ein Signal zu empfangen, das Daten über die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 12 with the means 112 for determining the possible vehicle speed for the current Räumwiderstandsbedingungen operatively connected to at least the at least one trailing vehicle. The electronic control unit 100 is based on the connection 12 set up by the means 112 receive a signal representing potential vehicle speed data for the current clearance resistance conditions for at least the at least one trail-behind vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 14 mit dem Mittel 114 zum Bestimmen des erwarteten Schneewiderstands des von dem jeweiligen Fahrzeug zu räumenden Schnees betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 14 eingerichtet, um von dem Mittel 114 ein Signal zu empfangen, das Daten über den erwarteten Schneewiderstand des von dem jeweiligen Fahrzeug zu räumenden Schnees darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 14 to the means 114 for determining the expected snow resistance of the snow to be cleared by the respective vehicle. The electronic control unit 100 is based on the connection 14 set up by the means 114 receive a signal representing data on the expected snow resistance of the snow to be cleared by the respective vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 16 mit dem Mittel 116 zum Bestimmen der erwarteten Reibung des Bodens des Bereichs, in dem die Fahrzeuge der Kolonne fahren, betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 16 eingerichtet, um von dem Mittel 116 ein Signal zu empfangen, das Daten über die erwartete Reibung des Bodens des Bereichs, in dem die Fahrzeuge der Kolonne fahren, darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 16 with the means 116 for determining the expected friction of the bottom of the area in which the vehicles drive the column, operably connected. The electronic control unit 100 is based on the connection 16 set up by the means 116 receive a signal representing data on the expected friction of the floor of the area in which the vehicles drive the column.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 18 mit dem Mittel 118 zum Bestimmen der aktuellen Wetterbedingungen, wozu Windgeschwindigkeit und Windrichtung, Niederschlag und Temperatur gehören, betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 18 eingerichtet, um von dem Mittel 118 ein Signal zu empfangen, das Daten über die aktuellen Wetterbedingungen darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 18 with the means 118 for determining the current weather conditions, which includes wind speed and wind direction, precipitation and temperature, operably connected. The electronic control unit 100 is based on the connection 18 set up by the means 118 receive a signal representing data about the current weather conditions.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 20 mit dem Mittel 120 zum Steuern eines Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 20 eingerichtet, um an das Mittel 120 ein Signal zu senden, das Daten zum Steuern eines Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 20 is operatively connected to the means 120 for controlling a clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability. The electronic control unit 100 is based on the connection 20 set up to the means 120 send a signal representing data for controlling a clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 22 mit dem Mittel 122 zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 22 eingerichtet, um an das Mittel 122 ein Signal zu senden, das Daten zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 22 operatively connected to the column speed adjusting means 122. The electronic control unit 100 is based on the connection 22 set up to the means 122 to send a signal representing data for adjusting the speed of the column.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 24 mit dem Mittel 124 zum Anpassen des Räumwinkels der Fahrzeuge betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 24 eingerichtet, um an das Mittel 124 ein Signal zu senden, das Daten zum Anpassen des Räumwinkels der Fahrzeuge darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 24 operatively connected to means 124 for adjusting the clearance angle of the vehicles. The electronic control unit 100 is based on the connection 24 set up to the means 124 send a signal representing data for adjusting the clearance angle of the vehicles.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 26 mit dem Mittel 126 zum Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 26 eingerichtet, um an das Mittel 126 ein Signal zu senden, das Daten zum Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 26 is operably connected to the means 126 for adjusting the lateral position of the trail-behind vehicle relative to the preceding vehicle. The electronic control unit 100 is based on the connection 26 set up to the means 126 send a signal representing data for adjusting the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 40 mit dem Mittel 140 zum Bestimmen der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist eingerichtet, um von dem Mittel 140 ein Signal zu empfangen, das Daten über die Geschwindigkeit der Kolonne darstellt, wozu Daten über die Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne gehören.The electronic control unit 100 is based on the connection 40 with the agent 140 operatively connected for determining the speed of the column of clearing vehicles. The electronic control unit 100 is arranged to receive from the means 140 a signal representing data about the speed of the column, including data about the speed of the respective vehicle of the column.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 50 mit dem Mittel 150 zum Bestimmen des Räumwinkels des Schneepflugs des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 50 eingerichtet, um von dem Mittel 150 ein Signal zu empfangen, das Daten über den Räumwinkel des Schneepflugs des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 50 operatively connected to the means 150 for determining the clearing angle of the snow plow of the respective vehicle of the column. The electronic control unit 100 is based on the connection 50 set up by the means 150 Receive a signal representing data on the Räumwinkel the snowplow of the respective vehicle of the column.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 60 mit dem Mittel 160 zum Bestimmen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug für das jeweilige hinterherfahrende Fahrzeug der Kolonne betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 60 eingerichtet, um von dem Mittel 160 ein Signal zu empfangen, das Daten über die seitliche Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 60 is operatively connected to the means 160 for determining the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle for the respective trailing vehicle of the column. The electronic control unit 100 is based on the connection 60 set up by the means 160 receive a signal representing data about the lateral position of the following vehicle relative to the preceding vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 30a mit dem Mittel 130 zum Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 30a eingerichtet, um an das Mittel 130 ein Signal zu senden, das Daten für die verfügbare Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 30a is operatively connected to the means 130 for communicating the particular available clearing capability within the column. The electronic control unit 100 is based on the connection 30a set up to the means 130 send a signal representing data for the available clearance within the column.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand einer Verbindung 30b mit dem Mittel 130 zum Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne betriebsfähig verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist anhand der Verbindung 30b eingerichtet, um von dem Mittel 130 ein Signal zu empfangen, das Daten für die bestimmte verfügbare Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne darstellt.The electronic control unit 100 is based on a connection 30b is operatively connected to the means 130 for communicating the particular available clearing capability within the column. The electronic control unit 100 is based on the connection 30b set up by the means 130 receive a signal representing data for the particular available clearing capability within the column.

3 bildet schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ab. Die Kolonne von Räumfahrzeugen umfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug und mindestens ein hinterherfahrendes Fahrzeug. 3 FIG. 12 schematically illustrates a block diagram of a method for controlling a scavenging operation of a crew of clearing vehicles to clear a snow-covered area of snow according to one embodiment of the present invention. The column of clearing vehicles comprises a preceding vehicle and at least one vehicle behind it.

Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee einen Schritt S1. In diesem Schritt wird die verfügbare Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen, bestimmt.According to the embodiment, the method for controlling a clearing operation of a crew of clearing vehicles for clearing a snow-covered area of snow comprises a step S1. In this step, the available clearance is determined for at least the at least one trail-behind vehicle based on the clearance to maintain a certain column configuration.

Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee einen Schritt S2. In diesem Schritt wird der Räumbetrieb der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit gesteuert.According to the embodiment, the method of controlling a clearing operation of a crew of clearing vehicles to clear a snow-covered area of snow comprises a step S2. In this step, the clearing operation of the column of clearing vehicles is controlled based on the determined available clearing capability.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Bestimmens einer verfügbaren Räumfähigkeit den Schritt des Bestimmens der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen.According to an embodiment of the method, the step of determining an available clearance capability comprises the step of determining the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions.

Durch das derartige Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen wird eine relevante Information dafür erhalten, ob eine Anpassung notwendig ist, d.h. es wird dadurch eine Information darüber erhalten, ob ein oder mehrere Fahrzeuge der Kolonne die aktuelle Formation mit der aktuellen Geschwindigkeit nicht bestehen lassen kann bzw. können, so dass eine geeignete Anpassung vorgenommen werden kann. Ferner könnte es auch sein, dass die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen eigentlich höher ist, wobei die Geschwindigkeit erhöht werden könnte und somit ein schnelleres Beseitigen von Schnee aus dem schneebedeckten Bereich ermöglichen könnte.By thus determining the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions, relevant information is obtained as to whether adjustment is necessary, i. It will thereby receive information about whether one or more vehicles of the column can not pass the current formation at the current speed or can, so that a suitable adjustment can be made. Further, it may also be that the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions is actually higher, which speed could be increased and thus allow faster removal of snow from the snow covered area.

Der Schritt des Bestimmens der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen der verfügbaren Motorleistung für den aktuellen Räumwiderstand.The step of determining the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions, in one embodiment, includes determining the available engine power for the current clearance resistance.

Der Schritt des Bestimmens der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen umfasst gemäß einer Ausführungsform den Schritt des Erhöhens der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen, bis eines der Räumfahrzeuge der Kolonne von Räumfahrzeugen die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen erreicht. Der Schritt des Erhöhens der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen, bis eines der Räumfahrzeuge der Kolonne von Räumfahrzeugen die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen erreicht, wird gemäß einer Ausführungsform ständig oder intermittierend ausgeführt. Der Schritt des Erhöhens der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen, bis eines der Räumfahrzeuge der Kolonne von Räumfahrzeugen die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen erreicht, umfasst den Schritt des ständigen oder intermittierenden Bestimmens des aktuellen Räumwiderstands. Der Schritt des Bestimmens des aktuellen Räumwiderstands umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen der notwendigen Motorleistung.The step of determining the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions comprises, in one embodiment, the step of increasing the speed of the column of clearance vehicles until one of the clearance vehicles of the column of clearance vehicles reaches the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions. The step of increasing the speed of the column of clearing vehicles until one of the clearing vehicles of the column of clearing vehicles indicates the possible vehicle speed achieved for the current Räumwiderstandsbedingungen is carried out continuously or intermittently according to an embodiment. The step of increasing the speed of the column of clearance vehicles until one of the clearance vehicles of the column of clearance vehicles reaches the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions comprises the step of continuously or intermittently determining the current clearance resistance. The step of determining the current clearance resistance comprises, in one embodiment, determining the necessary engine power.

Der Schritt des Bestimmens der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen des erwarteten Schneewiderstands des von dem jeweiligen Fahrzeug zu räumenden Schnees. Der Schritt des Bestimmens des erwarteten Schneewiderstands kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Mittels, um die Schneemenge zu detektieren, die sich dem jeweiligen Fahrzeug der Kolonne nähert, umfassen. Der Schritt des Bestimmens des erwarteten Schneewiderstands kann das Bestimmen der aktuellen externen Temperatur umfassen.The step of determining available clearance includes, according to one embodiment, determining the expected snow resistance of the snow to be cleared by the respective vehicle. The step of determining the expected snow resistance may include using any suitable means to detect the amount of snow approaching the respective vehicle of the column. The step of determining the expected snow resistance may include determining the current external temperature.

Der Schritt des Bestimmens der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen der erwarteten Reibung des Bodens des Bereichs, in dem die Fahrzeuge der Kolonne fahren.The step of determining the available clearance includes, according to one embodiment, determining the expected friction of the floor of the area in which the vehicles drive the column.

Der Schritt des Bestimmens der verfügbaren Räumfähigkeit umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen der aktuellen Wetterbedingungen, wozu Windgeschwindigkeit und Windrichtung, Niederschlag und Temperatur gehören. Der Schritt des Bestimmens der aktuellen Wetterbedingungen kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Wettersensors umfassen, der eine beliebige geeignete Windsensoreinheit, eine Temperatursensoreinheit, eine Niederschlagssensoreinheit oder dergleichen umfasst. Der Schritt des Bestimmens der aktuellen Wetterbedingungen kann das Entnehmen von externen Wetterdaten aus einer oder mehreren externen Wetterdateneinheiten umfassen, die eine beliebige geeignete externe Servereinheit umfasst bzw. umfassen.The step of determining the available clearance includes, according to one embodiment, determining the current weather conditions, including wind speed and wind direction, precipitation, and temperature. The step of determining the current weather conditions may include using any suitable weather sensor that includes any suitable wind sensor unit, a temperature sensor unit, a precipitation sensor unit, or the like. The step of determining the current weather conditions may comprise extracting external weather data from one or more external weather data units comprising any suitable external server unit.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit das Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne.According to one embodiment of the method, the step of controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearance capability comprises adjusting the speed of the column.

Der Schritt des Anpassens der Geschwindigkeit der Kolonne kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Mittels zum Steuern der Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Der Schritt des Anpassens der Geschwindigkeit der Kolonne kann das Steuern des Motors des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Der Schritt des Anpassens der Geschwindigkeit der Kolonne kann das Steuern des Getriebes des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Der Schritt des Anpassens der Geschwindigkeit der Kolonne kann das Steuern der Bremsen des jeweiligen Fahrzeugs umfassen.The step of adjusting the speed of the column may include using any suitable means for controlling the speed of the respective vehicle. The step of adjusting the speed of the column may include controlling the engine of the respective vehicle. The step of adjusting the speed of the column may include controlling the transmission of the respective vehicle. The step of adjusting the speed of the column may include controlling the brakes of the respective vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit das Anpassen des Räumwinkels der Fahrzeuge.According to an embodiment of the method, the step of controlling the clearing operation of the clearing vehicle column based on the determined available clearing capability comprises adjusting the clearing angle of the vehicles.

Der Schritt des Anpassens des Räumwinkels kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Mittels, wie etwa einer hydraulischen Einrichtung, einer pneumatischen Einrichtung oder dergleichen, für die Anpassung des Räumwinkels umfassen.The step of adjusting the broaching angle may include using any suitable means, such as a hydraulic device, a pneumatic device, or the like, to adjust the broaching angle.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit das Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug.According to an embodiment of the method, the step of controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability comprises adjusting the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle.

Der Schritt des Anpassens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Empfangen einer Information über die aktuelle relative Position umfassen. Der Schritt des Anpassens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Steuern der Lenkung der Räumfahrzeuge der Kolonne umfassen.The step of adjusting the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include receiving information about the current relative position. The step of adjusting the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include controlling the steering of the clearing vehicles of the convoy.

Eine Kombination der Anpassungen kann in Abhängigkeit von der Situation und dem freizulegenden Bereich angewendet werden. Somit kann bzw. können die Anpassung der Geschwindigkeit der Kolonne und/oder die Anpassung des Räumwinkels der Fahrzeuge und/oder der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit in Abhängigkeit von der Situation und dem freizulegenden Bereich angewendet werden.A combination of adjustments may be applied depending on the situation and the area to be exposed. Thus, adapting the speed of the column and / or adjusting the clearing angle of the vehicles and / or the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may be based on the determined available clearance capability depending on the situation and the area to be cleared be applied.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner den Schritt des Mitteilens der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne.In one embodiment, the method further comprises the step of communicating the determined available clearance within the column.

Der Schritt des Mitteilens der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne umfasst das Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung.The step of communicating the determined available clearing capability within the column comprises communicating the determined available clearance capability between the vehicles of the convoy within a vehicle-to-vehicle communication device.

Das Verfahren umfasst gemäß einer Ausführungsform den Schritt des Bestimmens der Geschwindigkeit der Kolonne von Räumfahrzeugen. Der Schritt des Bestimmens der Geschwindigkeit der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform das Verwenden eines oder mehrerer Geschwindigkeitsmesser in einem oder mehreren der Fahrzeuge. Der Schritt des Bestimmens der Geschwindigkeit der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform ein oder mehrere globale Satelliten-Navigationssysteme, GNSS, z.B. globale Positionsbestimmungssysteme, GPS, zum ständigen Bestimmen der Position der Kolonne entlang des Bereichs, in dem sie fährt, um die Geschwindigkeit zu bestimmen.The method according to one embodiment comprises the Step of determining the speed of the column of clearing vehicles. The step of determining the speed of the column, in one embodiment, includes using one or more speedometers in one or more of the vehicles. The step of determining the speed of the column, according to one embodiment, comprises one or more global satellite navigation systems, GNSS, eg global positioning systems, GPS, for constantly determining the position of the column along the range in which it travels to determine the speed.

Das Verfahren umfasst gemäß einer Ausführungsform den Schritt des Bestimmens des Räumwinkels des Schneepflugs des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne. Der Schritt des Bestimmens des Räumwinkels des Schneepflugs des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Detektors umfassen, der in Verbindung mit dem jeweiligen Schneepflug des jeweiligen Räumfahrzeugs der Kolonne von Räumfahrzeugen eingerichtet ist.The method according to one embodiment comprises the step of determining the clearing angle of the snowplow of the respective vehicle of the column. The step of determining the clearing angle of the snowplough of the respective vehicle of the column may comprise using any suitable detector arranged in connection with the respective snow plow of the respective clearing vehicle of the column of clearing vehicles.

Das Verfahren umfasst gemäß einer Ausführungsform den Schritt des Bestimmens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug für das jeweilige hinterherfahrende Fahrzeug der Kolonne. Der Schritt des Bestimmens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Verwenden eines beliebigen geeigneten Detektors umfassen, der in Verbindung mit dem jeweiligen Räumfahrzeug eingerichtet ist, um ein vorausfahrendes Fahrzeug und/oder ein hinterherfahrende Fahrzeug in der Kolonne von Räumfahrzeugen zu detektieren. Der Schritt des Bestimmens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Verwenden eines oder mehrerer Detektoren umfassen, der bzw. die in Verbindung mit einem oder mehreren der Räumfahrzeuge der Kolonne eingerichtet ist bzw. sind. Der Schritt des Bestimmens der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kann das Verwenden einer oder mehrerer Kameraeinheiten und/oder einer oder mehrerer Laser-Scanner-Einheiten und/oder einer oder mehrerer Radareinheiten umfassen.The method, in one embodiment, includes the step of determining the lateral position of the trail-behind vehicle relative to the preceding vehicle for the respective trail-behind vehicle of the column. The step of determining the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include using any suitable detector arranged in conjunction with the respective clearing vehicle to drive a preceding vehicle and / or a trailing vehicle in the cluster of clearance vehicles to detect. The step of determining the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include using one or more detectors set up in connection with one or more of the clearing vehicles of the convoy. The step of determining the lateral position of the trailing vehicle relative to the preceding vehicle may include using one or more camera units and / or one or more laser scanner units and / or one or more radar units.

Mit Bezug auf 4 ist ein Diagramm eines Geräts 500 gezeigt. Die Steuereinheit 100, die mit Bezug auf 2 beschrieben wurde, kann gemäß einer Ausführungsform das Gerät 500 umfassen. Das Gerät 500 umfasst einen nicht flüchtigen Speicher 520, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 510 und einen Schreib-/Lesespeicher 550. Der nicht flüchtige Speicher 520 weist einen ersten Speicherabschnitt 530 auf, in dem ein Computerprogramm, wie etwa ein Betriebssystem, gespeichert ist, um die Funktion des Geräts 500 zu steuern. Das Gerät 500 umfasst ferner einen Bus-Controller, einen seriellen Kommunikationsanschluss, E/A-Mittel, einen A/D-Wandler, eine Einheit zum Eingeben und Übertragen von Zeit und Datum, einen Ereigniszähler und einen Unterbrechungs-Controller (nicht abgebildet). Der nicht flüchtige Speicher 520 verfügt auch über einen zweiten Speicherabschnitt 540.Regarding 4 is a diagram of a device 500 shown. The control unit 100, with respect to 2 According to one embodiment, the device 500 include. The device 500 comprises a non-volatile memory 520, a data processing device 510 and a read / write memory 550 , The non-volatile memory 520 has a first storage section 530 in which a computer program, such as an operating system, is stored to the function of the device 500 to control. The device 500 Also includes a bus controller, a serial communication port, I / O means, an A / D converter, a time and date input / output unit, an event counter, and an interrupt controller (not shown). The nonvolatile memory 520 also has a second memory section 540 ,

Es wird ein Computerprogramm P bereitgestellt, das Routinen zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne von Räumfahrzeugen zum Befreien eines schneebedeckten Bereichs von Schnee umfasst. Die Kolonne von Räumfahrzeugen umfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug und mindestens ein hinterherfahrendes Fahrzeug. Das Programm P umfasst Routinen zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen. Das Programm P umfasst Routinen zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit. Die Routinen zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit umfassen Routinen zum Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen. Die Routinen zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit umfassen Routinen zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne. Die Routinen zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit umfassen Routinen zum Anpassen des Räumwinkels der Fahrzeuge. Die Routinen zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit umfassen Routinen zum Anpassen der seitlichen Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug. Das Programm P umfasst Routinen zum Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne. Das Computerprogramm P kann in einer ausführbaren Form oder in einem komprimierten Zustand in einem getrennten Speicher 560 und/oder in einem Schreib-/Lesespeicher 550 gespeichert sein.A computer program P is provided that includes routines for controlling a clearing operation of a column of clearing vehicles to clear a snow-covered area of snow. The column of clearing vehicles comprises a preceding vehicle and at least one vehicle behind it. The program P includes routines for determining the available clearance for at least the at least one trail-behind vehicle based on the clearance resistor to maintain a certain column configuration. The program P includes routines for controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the particular clearance capacity available. The available clearance capability routines include routines for determining the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions. The routines for controlling the clearing operation of the column of sweepers based on the particular available clearing capability include routines for adjusting the speed of the column. The routines for controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the particular available clearing capability include routines for adjusting the clearing angle of the vehicles. The routines for controlling the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the determined available clearing capability include routines for adjusting the lateral position of the following vehicle in relation to the preceding vehicle. The program P includes routines for notifying the particular available clearing capability within the column. The computer program P may be in an executable form or in a compressed state in a separate memory 560 and / or in a random access memory 550 be saved.

Wenn gesagt wird, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 eine bestimmte Funktion ausführt, bedeutet dies, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 einen gewissen Teil des Programms, der in einem getrennten Speicher 560 gespeichert ist, oder einen gewissen Teil des Programms, der in dem Schreib-/Lesespeicher 550 gespeichert ist, ausführt.When it is said that the data processing device 510 performs a certain function, it means that the data processing device 510 a certain part of the program, in a separate memory 560 is stored, or a certain part of the program, in the read / write memory 550 is stored, executes.

Die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 kann mit einem Datenkommunikationsanschluss 599 anhand eines Datenbusses 515 kommunizieren. Der nicht flüchtige Speicher 520 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 512 angepasst. Der getrennte Speicher 560 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 511 angepasst. Der Schreib-/Lesespeicher 550 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 514 angepasst. An den Datenkommunikationsanschluss 599 können beispielsweise die Verbindungen angeschlossen sein, die mit den Steuereinheiten 100 verbunden sind.The data processing device 510 can with a data communication port 599 on the basis of a data bus 515 communicate. The non-volatile memory 520 is for communication with the data processing device 510 above a data bus 512 customized. The separate storage 560 is for communication with the data processing device 510 via a data bus 511 customized. The read / write memory 550 is for communication with the data processing device 510 via a data bus 514 customized. To the data communication port 599 For example, the connections may be connected to the control units 100 are connected.

Wenn Daten an dem Datenanschluss 599 empfangen werden, werden sie zeitweilig in dem zweiten Speicherabschnitt 540 gespeichert. Wenn die empfangenen Eingangsdaten zeitweilig gespeichert wurden, ist die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 eingerichtet, um die Ausführung von Code wie zuvor beschrieben vorzunehmen. Die Signale, die an dem Datenanschluss 599 empfangen werden, können von dem Gerät 500 verwendet werden, um die verfügbare Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand zu bestimmen, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen. Die Signale, die an dem Datenanschluss 599 empfangen werden, können von dem Gerät 500 verwendet werden, um den Räumbetrieb der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit zu steuern. Die Signale, die verwendet werden, um die verfügbare Räumfähigkeit zu bestimmen, umfassen Signale, die verwendet werden, um die mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen zu bestimmen. Die Signale, die verwendet werden, um den Räumbetrieb der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit zu steuern, umfassen Signale, die verwendet werden, um die Geschwindigkeit der Kolonne anzupassen. Die Signale, die verwendet werden, um den Räumbetrieb der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit zu steuern, umfassen Signale, die verwendet werden, um den Räumwinkel der Fahrzeuge anzupassen. Die Signale, die verwendet werden, um den Räumbetrieb der Kolonne von Räumfahrzeugen basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit zu steuern, umfassen Signale, die verwendet werden, um die seitliche Position des hinterherfahrenden Fahrzeugs im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug anzupassen. Die Signale, die an dem Datenkommunikationsanschluss 599 empfangen werden, können von dem Gerät 500 verwendet werden, um die bestimmte verfügbare Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne mitzuteilen.When data is at the data port 599 are received, they temporarily become in the second memory section 540 saved. When the received input data has been temporarily stored, the data processing device is 510 set up to execute the code as described above. The signals connected to the data port 599 may be used by the apparatus 500 to determine the available clearance capability for at least the at least one trail-behind vehicle based on the clearance resistor to maintain a certain column configuration. The signals connected to the data port 599 can be received from the device 500 be used to control the clearing operation of the column of clearing vehicles based on the particular available clearing capability. The signals used to determine the available clearance capability include signals that are used to determine the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions. The signals used to control the clearance of the column of sweepers based on the particular clearance capacity available include signals used to adjust the speed of the column. The signals used to control the clearing operation of the column of sweepers based on the particular clearance capability available include signals that are used to adjust the clearance angle of the vehicles. The signals used to control the clearing operation of the column of sweepers based on the particular clearance capability available include signals that are used to adjust the lateral position of the trail-behind vehicle relative to the preceding vehicle. The signals connected to the data communication port 599 can be received from the device 500 used to communicate the particular available clearing capability within the column.

Teile der hier beschriebenen Verfahren können von dem Gerät 500 anhand der Datenverarbeitungsvorrichtung 510, auf der das Programm abläuft, das in einem getrennten Speicher 560 oder dem Schreib-/Lesespeicher 550 gespeichert ist, ausgeführt werden. Wenn das Gerät 500 das Programm ablaufen lässt, werden Teile der hier beschriebenen Verfahren ausgeführt.Parts of the methods described herein may be used by the device 500 on the basis of the data processing device 510 The program runs on a separate memory 560 or the read / write memory 550 is stored. When the device 500 If the program is running, parts of the methods described here are executed.

Die vorstehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurde zur Erläuterung und Beschreibung bereitgestellt. Sie ist nicht dazu gedacht, erschöpfend zu sein oder die Erfindung auf die offenbarten präzisen Formen einzuschränken. Natürlich werden zahlreiche Modifikationen und Variationen für den Fachmann ersichtlich sein. Die Ausführungsformen wurden gewählt und beschrieben, um die Grundsätze der Erfindung und ihre praktischen Anwendungen möglichst gut zu erklären und es dem Fachmann dadurch zu ermöglichen, die Erfindung für diverse Ausführungsformen und mit den diversen Modifikationen, die für die bestimmte Verwendung geeignet sind, zu verstehen.The foregoing description of the preferred embodiments of the present invention has been presented for purposes of illustration and description. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the precise forms disclosed. Of course, numerous modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. The embodiments have been chosen and described in order to explain the principles of the invention and their practical applications as well as possible and to enable those skilled in the art to understand the invention for various embodiments and with the various modifications suitable for the particular use.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2010005688 [0003]US 2010005688 [0003]

Claims (16)

Verfahren zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3), um einen schneebedeckten Bereich (A) von Schnee zu befreien, wobei die Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) ein vorausfahrendes Fahrzeug (1) und mindestens ein hinterherfahrendes Fahrzeug (2, 3) umfasst, gekennzeichnet durch folgende Schritte: - Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen; und - Steuern des Räumbetriebs der Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit.A method of controlling a clearing operation of a column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) for clearing a snowy area (A) of snow, the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) being a preceding vehicle (1) and at least one trail-behind vehicle (2, 3), characterized by the following steps: determining the available clearance capability for at least the at least one trail-behind vehicle based on the clearance resistor to allow a certain column configuration to exist; and controlling the clearing operation of the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) based on the determined available clearing capability. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Bestimmens der verfügbaren Räumfähigkeit den Schritt des Bestimmens der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen umfasst.Method according to Claim 1 wherein the step of determining the available clearance capability comprises the step of determining the potential vehicle speed for the current clearance resistance conditions. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Schritt des Steuerns des Räumbetriebs der Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit das Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne (P1) umfasst.Method according to Claim 1 or 2 wherein the step of controlling the clearing operation of the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) based on the determined available clearance capability comprises adjusting the speed of the column (P1). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Schritt des Steuerns des Räumbetriebs der Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit das Anpassen des Winkels (β1, β2, β3) des Schneepflugs (1a, 2a, 3a) der Fahrzeuge (1, 2, 3) umfasst.Method according to one of Claims 1 to 3 wherein the step of controlling the clearing operation of the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) based on the determined available clearance capability, adjusting the angle (β1, β2, β3) of the snowplow (1a, 2a, 3a) of the vehicles (1, 2, 3). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Schritt des Steuerns des Räumbetriebs der Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit das Anpassen der seitlichen Position (L1, L2) des hinterherfahrenden Fahrzeugs (2, 3) im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug (1, 2) umfasst.Method according to one of Claims 1 to 4 wherein the step of controlling the clearing operation of the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) based on the determined available clearing capability, adjusting the lateral position (L1, L2) of the trailing vehicle (2, 3) relative to preceding vehicle (1, 2). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend den Schritt des Mitteilens der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne (P1).Method according to one of Claims 1 to 5 comprising the step of communicating the determined available clearance within the column (P1). System (I) zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3), um einen schneebedeckten Bereich (A) von Schnee zu befreien, wobei die Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) ein vorausfahrendes Fahrzeug und mindestens ein hinterherfahrendes Fahrzeug umfasst, gekennzeichnet durch Mittel (110) zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit für mindestens das mindestens eine hinterherfahrende Fahrzeug basierend auf dem Räumwiderstand, um eine gewisse Kolonnenkonfiguration bestehen zu lassen; und Mittel (120) zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit.System (I) for controlling a clearing operation of a column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) for clearing a snow-covered area (A) of snow, the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) a preceding vehicle and at least one trail-behind vehicle, characterized by means (110) for determining the available clearance capability for at least the at least one trail-behind vehicle based on the clearance resistor to maintain a certain column configuration; and means (120) for controlling the clearing operation of the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) based on the determined available clearing capability. System nach Anspruch 7, wobei das Mittel (110) zum Bestimmen der verfügbaren Räumfähigkeit Mittel (112) zum Bestimmen der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeit für die aktuellen Räumwiderstandsbedingungen umfasst.System after Claim 7 wherein the means (110) for determining the available clearance capability comprises means (112) for determining the possible vehicle speed for the current clearance resistance conditions. System nach Anspruch 7 oder 8, wobei das Mittel (120) zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit Mittel (122) zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne umfasst.System after Claim 7 or 8th wherein the means (120) for controlling the clearing operation of the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) comprises means (122) for adjusting the speed of the column based on the determined available clearing capability. System nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei das Mittel (120) zum Steuern eines Räumbetriebs der Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit Mittel (124) zum Anpassen des Winkels (β1, β2, β3) des Schneepflugs (1a, 2a, 3a) der Fahrzeuge (1, 2, 3) umfasst.System according to one of Claims 7 to 9 wherein the means (120) for controlling a clearing operation of the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) based on the determined available clearing capability comprises means (124) for adjusting the angle (β1, β2, β3) of the snowplow (1a , 2a, 3a) of the vehicles (1, 2, 3). System nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei das Mittel (120) zum Steuern des Räumbetriebs der Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3) basierend auf der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit Mittel (126) zum Anpassen der seitlichen Position (L1, L2) des hinterherfahrenden Fahrzeugs (2, 3) im Verhältnis zu dem vorausfahrenden Fahrzeug (1, 2) umfasst.System according to one of Claims 7 to 10 wherein the means (120) for controlling the clearing operation of the column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) based on the determined available clearing capability comprises means (126) for adjusting the lateral position (L1, L2) of the following vehicle (2 , 3) in relation to the preceding vehicle (1, 2). System nach einem der Ansprüche 7 bis 11, umfassend Mittel (130) zum Mitteilen der bestimmten verfügbaren Räumfähigkeit innerhalb der Kolonne (P1).System according to one of Claims 7 to 11 comprising means (130) for communicating the determined available clearance within the column (P1). Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3), umfassend ein System (I) nach einem der Ansprüche 7 bis 12.A column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3), comprising a system (I) according to one of Claims 7 to 12 , Kolonne von Räumfahrzeugen, wobei mindestens eines der Fahrzeuge ein autonomes Fahrzeug ist.Column of clearing vehicles, wherein at least one of the vehicles is an autonomous vehicle. Computerprogramm (P) zum Steuern eines Räumbetriebs einer Kolonne (P1) von Räumfahrzeugen (1, 2, 3), um einen schneebedeckten Bereich von Schnee zu befreien, wobei das Computerprogramm (P) Programmcode umfasst, der, wenn er auf einer elektronischen Steuereinheit (100) oder einem anderen Computer (500), der an die elektronische Steuereinheit (100) angeschlossen ist, abläuft, bewirkt, dass die elektronische Steuereinheit die Schritts nach Anspruch 1 bis 6 ausführt.Computer program (P) for controlling a clearing operation of a column (P1) of clearing vehicles (1, 2, 3) for clearing a snow-covered area of snow, the computer program (P) comprising program code which, when stored on an electronic control unit ( 100) or another computer (500) connected to the electronic control unit (100) expires, causes the electronic control unit to follow the steps Claim 1 to 6 performs. Computerlesbares Medium, umfassend Anweisungen, die, wenn sie durch einen Computer ausgeführt werden, bewirken, dass der Computer das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ausführt. A computer-readable medium comprising instructions that, when executed by a computer, cause the computer to perform the method of one of Claims 1 to 6 performs.
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