DE102017009497A1 - Method for detecting the environment of a vehicle - Google Patents

Method for detecting the environment of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102017009497A1
DE102017009497A1 DE102017009497.7A DE102017009497A DE102017009497A1 DE 102017009497 A1 DE102017009497 A1 DE 102017009497A1 DE 102017009497 A DE102017009497 A DE 102017009497A DE 102017009497 A1 DE102017009497 A1 DE 102017009497A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
environmental
information
mobile
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102017009497.7A
Other languages
German (de)
Inventor
Ralph Greiner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102017009497.7A priority Critical patent/DE102017009497A1/en
Publication of DE102017009497A1 publication Critical patent/DE102017009497A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01W—METEOROLOGY
    • G01W1/00—Meteorology
    • G01W1/02—Instruments for indicating weather conditions by measuring two or more variables, e.g. humidity, pressure, temperature, cloud cover or wind speed
    • G01W1/04—Instruments for indicating weather conditions by measuring two or more variables, e.g. humidity, pressure, temperature, cloud cover or wind speed giving only separate indications of the variables measured
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01W—METEOROLOGY
    • G01W1/00—Meteorology
    • G01W1/08—Adaptations of balloons, missiles, or aircraft for meteorological purposes; Radiosondes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0094—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0078—Surveillance aids for monitoring traffic from the aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0086—Surveillance aids for monitoring terrain
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/38—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for collecting sensor information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs (1) mit wenigstens einem in dem Fahrzeug (1) angeordneten Umgebungssensor (8) mit einem fahrzeugexternen Server (12), welcher mit dem Fahrzeug (1) in einer Telekommunikationsverbindung (11) steht, ferner mit einer in dem Fahrzeug (1) zugeordneten mobilen Tochtereinheit (2), welche mittels wenigstens eines weiteren Umgebungssensors (8, 9) Umgebungsinformationen erfasst, welche zumindest von Zeit zu Zeit an das Fahrzeug (1) übertragen werden.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass über den wenigstens einen Umgebungssensor (8, 9) der mobilen Tochtereinheit (2) 3D-Umgebungsinformationen, die aktuelle Verkehrssituation und/oder die aktuelle Wettersituation als weitere Umgebungsinformationen erfasst werden, wonach die erfassten Umgebungsinformationen an das Fahrzeug (1) übermittelt werden, und wonach die erfassten Umgebungsinformationen über die Telekommunikationsverbindung (11) an den fahrzeugexternen Server (12) übermittelt werden.The invention relates to a method for detecting the surroundings of a vehicle (1) with at least one environment sensor (8) arranged in the vehicle (1) with a server (12) external of the vehicle, which is in a telecommunication connection (11) with the vehicle (1) , further comprising a mobile subsidiary unit (2) associated with the vehicle (1), which detects by means of at least one further environmental sensor (8, 9) environmental information which is transmitted to the vehicle (1) at least from time to time.
According to the invention, it is provided that 3D ambient information, the current traffic situation and / or the current weather situation are recorded as further environmental information via the at least one environmental sensor (8, 9) of the mobile subsidiary unit (2), according to which the detected environmental information is transmitted to the vehicle (1 ), and then the detected environmental information is transmitted via the telecommunication link (11) to the off-board server (12).

Figure DE102017009497A1_0001
Figure DE102017009497A1_0001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art. Außerdem betrifft die Erfindung verschiedene Verwendungen eines derartigen Verfahrens.The invention relates to a method for detecting the environment of a vehicle according to the closer defined in the preamble of claim 1. The invention also relates to various uses of such a method.

Ein gattungsgemäßes Verfahren mit allen Merkmalen im Oberbegriff des Anspruchs ist im Wesentlichen aus der DE 10 2015 110 812 A1 bekannt. Bei diesem Verfahren wird eine mobile Tochtereinheit in Form einer Drohne, also eines unbemannten fliegenden Geräts, genutzt, um ergänzend zu den Umgebungssensoren des Fahrzeugs die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und die Daten entsprechend an das Fahrzeug zu übertragen. Dabei ist außerdem eine Kommunikation mit einem externen Server über ein Kommunikationsnetzwerk möglich. Das Fahrzeug in der genannten Offenlegungsschrift ist so in der Lage über den eigentlichen Sichtbereich seiner Umgebungssensoren hinaus mit den Umgebungssensoren der Drohne einen größeren Bereich zu erfassen. Dies erhöht das Leistungsvermögen des Fahrzeugs wenn es selbsttätig fährt.A generic method with all the features in the preamble of claim is essentially from DE 10 2015 110 812 A1 known. In this method, a mobile daughter unit in the form of a drone, so an unmanned flying device, used to detect in addition to the environmental sensors of the vehicle, the environment of the vehicle and transmit the data to the vehicle accordingly. It is also possible to communicate with an external server via a communication network. The vehicle in the cited published patent application is thus capable of detecting a larger area beyond the actual field of vision of its environmental sensors with the environmental sensors of the drone. This increases the performance of the vehicle when it is driving automatically.

Die Aufgabe der Erfinder besteht nun darin, ein derartiges Verfahren anzugeben, welches gegenüber dem im Stand der Technik beschriebenen Verfahren nochmals weiter verbessert ist.The object of the inventors is now to provide such a method, which is further improved over the method described in the prior art.

Erfindungsgemäß ist diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 1 und hier insbesondere im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltung und Weiterbildung ergeben sich aus den hiervon abhängigen Unteransprüchen. Bezüglich der Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich vorteilhafte Ausgestaltungen aus den Ansprüchen 6 bis 10.According to the invention this object is achieved by a method having the features in claim 1 and in particular in the characterizing part of claim 1. Advantageous embodiment and development will become apparent from the dependent claims. With regard to the use of the method according to the invention, advantageous embodiments of claims 6 to 10 result.

Ähnlich wie bei dem Verfahren aus dem oben genannten gattungsgemäßen Stand der Technik, nutzt auch das erfindungsgemäße Verfahren eine mobile Tochtereinheit mit wenigstens einem weiteren Umgebungssensor, um die Reichweite des Umgebungssensors des Fahrzeugs selbst zu erhöhen. Dies ist im Rahmen von Assistenzsystemen für das Fahren des Fahrzeugs nutzbar. Hierfür kann das Fahrzeug beispielsweise autonom gefahren werden, oder auch von einer das Fahrzeug nutzenden Person ganz oder zumindest teilweise gesteuert werden.Similar to the method of the generic state of the art cited above, the method according to the invention also uses a mobile slave unit with at least one further environment sensor in order to increase the range of the surroundings sensor of the vehicle itself. This can be used within the framework of assistance systems for driving the vehicle. For this purpose, the vehicle can for example be driven autonomously, or even be controlled by a person using the vehicle completely or at least partially.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es so, dass über den wenigstens einen Umgebungssensor der mobilen Tochtereinheit 3D-Umgebungsinformationen, also Umgebungsinformationen, welche zusätzlich um Daten einer dritten Dimension, insbesondere durch Höhe, ergänzt worden sind, erfasst werden. Alternativ oder ergänzt hierzu kann eine aktuelle Verkehrssituation und/oder eine aktuelle Wettersituation erfasst werden. Diese Daten sind mittels einer mobilen Tochtereinheit, welche sich von dem Fahrzeug entfernen kann, entsprechend leicht und zuverlässig zu erfassen. Die von der mobilen Tochtereinheit erfassten Umgebungsinformationen werden dann an das Fahrzeug übermittelt und in dem Fahrzeug bei Bedarf entsprechend verarbeitet. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es ferner vorgesehen, dass nach der Übermittlung der Daten das Fahrzeug diese über die Telekommunikationsverbindung des Fahrzeugs an den fahrzeugexternen Server übermittelt werden. Die von der mobilen Tochtereinheit erfassten Daten stehen somit letztlich in Echtzeit oder zumindest zeitnah, je nach später noch beschriebener Ausführungsvariante der Datenübertragung, zur Verfügung und können an zahlreiche Nutzanwendungen übermittelt beziehungsweise für diese verwendet werden.In the method according to the invention, it is the case that 3D environment information, that is to say ambient information which has additionally been supplemented by data of a third dimension, in particular by height, is detected via the at least one environmental sensor of the mobile subsidiary unit. Alternatively or supplemented for this purpose, a current traffic situation and / or a current weather situation can be detected. This data can be detected easily and reliably by means of a mobile slave unit which can move away from the vehicle. The environmental information captured by the mobile child unit is then communicated to the vehicle and appropriately processed in the vehicle as needed. In the method according to the invention, it is further provided that after transmission of the data, the vehicle is transmitted to the vehicle-external server via the telecommunications connection of the vehicle. The data acquired by the mobile slave unit are thus ultimately available in real time or at least in a timely manner, depending on the embodiment variant of the data transmission described later, and can be transmitted to or used for numerous applications.

Dabei kann es vorgesehen sein, dass die mobile Tochtereinheit über eine Art Docking-Station an dem Fahrzeug verfügt, beispielsweise um ihre elektrischen Speicher zur selbsttätigen Bewegung der mobilen Tochtereinheit aufzuladen. Im Zuge dessen kann auch eine Datenverbindung hergestellt werden, wenn die mobile Tochtereinheit an der Docking-Station andockt. So kann beispielsweise immer dann, wenn die mobile Tochtereinheit an der Docking-Station des Fahrzeugs angedockt ist, die Übermittlung der in der mobilen Tochtereinheit erfassten Daten an das Fahrzeug erfolgen. Dies hat den Vorteil, dass es außerordentlich einfach, effizient und kostengünstig ist. Eine dauerhafte Verbindung zwischen dem Fahrzeug und der mobilen Tochtereinheit, beispielsweise eine Funkverbindung oder dergleichen, sind dann nicht notwendig. Insbesondere zur Übermittlung von Umgebungsinformationen wie der aktuellen Wettersituation und/oder der aktuellen Verkehrssituation ist dies ausreichend. Auch die Übermittlung von dreidimensionalen Umgebungsinformationen, welche beispielsweise später die Basis für Karteninformationen bilden sollen, können auf diese Art übermittelt werden. Entsprechende Nachteile durch die entstehende Zeitverzögerung sind hier kaum gegeben, sodass der Vorteil hinsichtlich des einfachen und robusten Aufbaus, sowie hinsichtlich der kosteneffizienten Gestaltung überwiegen.It may be provided that the mobile subsidiary unit has a kind of docking station on the vehicle, for example, to charge their electrical storage for the automatic movement of the mobile slave unit. In the course of this, a data connection can also be established if the mobile slave unit docks on the docking station. Thus, for example, whenever the mobile subsidiary unit is docked to the docking station of the vehicle, the transmission of the data recorded in the mobile slave unit to the vehicle takes place. This has the advantage that it is extremely simple, efficient and inexpensive. A permanent connection between the vehicle and the mobile daughter unit, such as a radio link or the like, are then not necessary. This is sufficient in particular for transmitting environmental information such as the current weather situation and / or the current traffic situation. Also, the transmission of three-dimensional environmental information, which should form the basis for map information later, for example, can be transmitted in this way. Corresponding disadvantages due to the resulting time delay are scarcely given here, so that the advantage in terms of simple and robust construction and in terms of cost-efficient design prevail.

Nichts desto trotz kann es gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Idee auch vorgesehen sein, die Übermittlung der Umgebungsinformationen der mobilen Tochtereinheit kontinuierlich vorzunehmen. So eine kontinuierliche Übermittlung, beispielsweise durch eine Nahfeldkommunikation, insbesondere einer Funkverbindung oder dergleichen, ermöglicht darüber hinaus die Übermittlung der Daten an das Fahrzeug in Echtzeit, sodass insbesondere die Ergänzung des wenigstens einen Umfeldsensors des Fahrzeugs durch die größere Reichweite des wenigstens einen Umfeldsensors der mobilen Tochtereinheit für sicherheitsrelevante Fahrsysteme wie beispielsweise ein Spurhalteassistent, ein Notbremsassistent oder dergleichen sicher und zuverlässig genutzt werden kann.Nevertheless, according to an advantageous development of the idea, it can also be provided to continuously carry out the transmission of the surroundings information of the mobile subsidiary unit. Such a continuous transmission, for example by a near field communication, in particular a radio link or the like, also allows the transmission of the data to the vehicle in real time, so that in particular the supplement of at least one environment sensor of the vehicle by the greater range of at least one environment sensor of the mobile subsidiary unit for safety-related driving systems such as a lane departure warning, an emergency brake assist or the like can be used safely and reliably.

Als mobile Tochtereinheiten lassen sich dabei verschiedenartige Einheiten nutzen. So ist es beispielsweise denkbar, unbemannte Land- oder Wasserfahrzeuge zu nutzen um die zusätzlichen Umgebungsinformationen zu sammeln. Besonders einfach und effizient ist jedoch ein unbemanntes Luftfahrzeug, also eine sogenannte Drohne. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es daher vorgesehen, dass eine Drohne als mobile Tochtereinheit genutzt wird. Eine solche Drohne bietet insbesondere zur Erfassung von Höhendaten und durch die Möglichkeit entsprechend hoch zu fliegen und damit einen guten Überblick über die Verkehrssituation zu erlangen, entscheidende Vorteile beim Sammeln von Umgebungsinformationen, welche dann verschiedenartigen Nutzanwendungen zur Verfügung gestellt werden können.As mobile subsidiary units, various units can be used. So it is conceivable, for example, to use unmanned land or water vehicles to collect the additional environmental information. However, an unmanned aerial vehicle, ie a so-called drone, is particularly simple and efficient. According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, it is therefore provided that a drone is used as a mobile daughter unit. Such a drone offers decisive advantages in collecting environmental information, in particular for recording altitude data and the possibility of correspondingly high fly speeds and thus gaining a good overview of the traffic situation, which can then be made available to a variety of useful applications.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Idee ist es vorgesehen, dass der wenigstens eine Umgebungssensor der mobilen Tochtereinheit Sensoren zur Erfassung von Wetter- und/oder Umweltdaten umfasst, über welche zumindest einer der nachfolgenden Werte erfasst wird:

  • – Temperatur
  • – Luftdruck;
  • – Luftfeuchtigkeit;
  • – Helligkeit;
  • – Lärmbelastung;
  • – Niederschlag;
  • – Sichtweite;
  • – Windgeschwindigkeit und/oder
  • – Partikelbelastung.
According to an advantageous further development of the idea, it is provided that the at least one environmental sensor of the mobile slave unit comprises sensors for detecting weather and / or environmental data, via which at least one of the following values is detected:
  • - temperature
  • - air pressure;
  • - humidity;
  • - brightness;
  • - noise pollution;
  • - precipitation;
  • - visibility;
  • - Wind speed and / or
  • - Particle load.

Hierdurch lassen sich entsprechende Wetter- und/oder Umweltdaten direkt messen, beziehungsweise relativ zu der mobilen Tochtereinheit messen, sodass beispielsweise bei der aktuellen Windgeschwindigkeit die jeweilige Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung der mobilen Tochtereinheit entsprechend berücksichtig werden muss, sodass sich hieraus letztlich mittelbar die Windgeschwindigkeit ermitteln lässt. Auf Basis dieser Daten können Wetter- und Umweltvorhersagen verbessert werden, sodass beispielsweise die aktuelle Wettersituation in eine Geschwindigkeitsregelung für ein zumindest teilweise autonom fahrendes Fahrzeug mit eingehen kann.In this way, corresponding weather and / or environmental data can be measured directly, or measured relative to the mobile daughter unit, so that, for example, the respective speed and direction of movement of the mobile daughter unit must be taken into account accordingly at the current wind speed, so that ultimately the wind speed can be determined indirectly from this. On the basis of these data, weather and environmental forecasts can be improved so that, for example, the current weather situation can be included in a speed control for an at least partially autonomously driving vehicle.

Eine weitere sehr vorteilhafte Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht es dabei vor, dass der wenigstens eine Umgebungssensor der mobilen Tochtereinheit Bilddaten erfasst und daraus Verkehrsrelevante Umfeldinformationen ableitet. Über solche Bilddaten, beispielsweise Standbilder, welche in vorgegebenen Zeitabständen erfasst werden, oder auch Videobilder lässt sich eine Vielzahl an Umgebungsinformationen ableiten. Darunter können insbesondere verkehrsrelevante Informationen sein. So erlauben die Bilddaten beispielsweise über die Anzahl und die Geschwindigkeit von Fahrzeugen Aussagen über den Verkehrsfluss. Darüber hinaus ist es möglich, beispielsweise anhand ein- und ausgeschalteter Lichter und/oder Scheibenwischer, Daten über die Helligkeit und den Niederschlag zu sammeln. Außerdem lassen sich Verkehrszeichen und Verkehrsschilder, sowie freie Parkplätze über die Bilddaten erfassen.A further very advantageous implementation of the method according to the invention provides that the at least one environmental sensor of the mobile subsidiary unit acquires image data and derives traffic-relevant surroundings information therefrom. About such image data, such as still images, which are detected at predetermined intervals, or even video images can be derived from a variety of environmental information. This may include in particular traffic-related information. The image data, for example, allow statements about the flow of traffic via the number and speed of vehicles. In addition, it is possible to collect data on the brightness and the precipitation, for example by means of lights switched on and off and / or windscreen wipers. In addition, traffic signs and traffic signs, as well as free parking on the image data capture.

Wenn gemäß der oben beschriebenen vorteilhaften Ausgestaltung mit einer kontinuierlichen Übermittlung der Umgebungsinformation von der mobilen Tochtereinheit an das Fahrzeug operiert wird, dann kann die Auswertung der erfassten Bilddaten auch beispielsweise in dem Fahrzeug oder nach Weitergabe der Daten im Bereich des fahrzeugexternen Servers erfolgen, da hier sehr einfach und effizient eine entsprechend hohe Leistung für derartige Auswertungen bereit gestellt werden kann.If, according to the advantageous embodiment described above, continuous operation of the environment information from the mobile slave unit to the vehicle is used, the evaluation of the captured image data can also take place, for example, in the vehicle or after transfer of the data in the area of the vehicle-external server, since this is very simply and efficiently a correspondingly high performance for such evaluations can be provided.

Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich nun für verschiedenartige Anwendungszwecke verwenden.The inventive method can now be used for various applications.

Ein bevorzugter Verwendungszweck des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt dabei in der Suche nach freien Parkplätzen im Rahmen eines Parkplatzassistenten des Fahrzeugs. Eine mobile Tochtereinheit, insbesondere wenn diese als Drohne ausgebildet ist, eignet sich insbesondere zur Suche nach freien Parkplätzen. Das erfindungsgemäße Verfahren kann deshalb im Rahmen eines Parkplatzassistenten eines Fahrzeugs eingesetzt werden, um den Nutzer des Fahrzeugs, unabhängig davon, ob das Fahrzeug autonom, teilautonom oder vom Nutzer gesteuert unterwegs ist, freie Parkplätze anzuzeigen und das Fahrzeug zu dem jeweiligen freien Parkplatz zu leiten.A preferred use of the method according to the invention is in the search for free parking spaces in the context of a parking assistant of the vehicle. A mobile daughter unit, especially if it is designed as a drone, is particularly suitable for finding free parking spaces. The method according to the invention can therefore be used within the context of a parking assistant of a vehicle, regardless of whether the vehicle is autonomous, semi-autonomous or user-controlled, displaying free parking spaces and directing the vehicle to the respective free parking space.

Eine weitere sehr vorteilhafte Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht es vor, dass über die gesammelten und an den fahrzeugexternen Server übertragenen Umgebungsinformationen Karteninformationen erstellt werden. Dies verbessert die Erfassung und Erstellung von digitalen Karten, sodass diese möglichst exakt und effizient realisiert und aktualisiert werden können. Hierdurch lassen sich Navigationsvorgänge für eine Vielzahl von Nutzern derartiger digitaler Karten verbessern.Another very advantageous use of the method according to the invention provides that map information is created via the collected environment information transmitted to the vehicle external server. This improves the capture and creation of digital maps so that they can be realized and updated as accurately and efficiently as possible. This can improve navigation operations for a variety of users of such digital maps.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Idee kann es dabei vorgesehen sein, dass die Umgebungsinformationen zum Erstellen von dreidimensionalen Karteninformationen genutzt werden. Hierdurch können auch Kartendaten in einer zusätzlichen Dimension, insbesondere in einer Höherendimension mit erfasst werden. Dies führt zu einer verbesserten Karte, welche insbesondere Gebäudehöhen, die Höhe von Durchfahrten und dergleichen mit umfassen kann.According to an advantageous development of the idea, it may be provided that the environment information is used to create three-dimensional map information. As a result, map data can also be recorded in an additional dimension, in particular in a higher dimension. This leads to an improved map, which can include in particular building heights, the height of passages and the like.

Eine weitere Möglichkeit das erfindungsgemäße Verfahren zu verwenden, liegt in der Verbesserung meteorologischer Vorhersagen. Meteorologische Vorhersagen nutzen insbesondere die aktuellen Gegebenheiten bezüglich des Wetters an verschiedenen Punkten. Diese Punkte sind heutzutage typischerweise Wetterstationen, in deren Bereich die Daten erfasst werden. Dadurch, dass nur ein vergleichsweise lockeres Netz von Wetterstationen verfügbar ist, ist die meteorologische Vorhersage heutzutage immer noch vergleichsweise fehlerbehaftet, insbesondere bei so komplexen geologischen Bedingungen, wie sie beispielsweise in Europa mit seinen Gebirgen und dergleichen herrschen. Durch die Bereitstellung von Wetterdaten über eine Vielzahl von mobilen Tochtereinheiten von Fahrzeugen wird sich die Dichte der verfügbaren Wetterdaten deutlich erhöhen, was zu einer Verbesserung meteorologischer Vorhersagen beitragen kann.Another possibility for using the method according to the invention lies in improving meteorological forecasts. In particular, meteorological forecasts use current weather conditions at various points. These points are nowadays typically weather stations in the area of which the data is collected. The fact that only a relatively loose network of weather stations is available, the meteorological forecast is still relatively erroneous today, especially in such complex geological conditions, such as prevail, for example, in Europe with its mountains and the like. By providing weather data across a variety of mobile subsidiary units of vehicles, the density of available weather data will increase significantly, which may contribute to improving meteorological predictions.

Eine weitere sehr vorteilhafte Verwendung sieht es vor, dass die von der mobilen Tochtereinheit generierten Umgebungsinformationen zur Erfassung flächendeckender Umweltdaten genutzt werden. Hierdurch ist es möglich beispielsweise eine Feinstaubbelastung, eine Lärmbelastung oder dergleichen annähernd flächendeckend zu erfassen und nicht nur an hierfür eingerichteten Stationen. Dies führt letzten Endes zu einer Verbesserung der vorliegenden Daten, sodass umweltentlastende Maßnahmen und dergleichen sehr viel besser und effizienter geplant und umgesetzt werden können.Another very advantageous use provides that the environment information generated by the mobile slave unit is used to collect comprehensive environmental data. This makes it possible, for example, to detect a particulate matter pollution, a noise pollution or the like approximately comprehensively and not only at stations set up for this purpose. This ultimately leads to an improvement of the existing data, so that environmental relief measures and the like can be planned and implemented much better and more efficiently.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich auch aus dem Ausführungsbeispiel, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figur näher beschrieben ist.Further advantageous embodiments of the method according to the invention will become apparent from the embodiment, which is described below with reference to the figure.

Die einzige beigefügte Figur zeigt ein prinzipmäßiges Szenario zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The sole attached figure shows a principle scenario for carrying out the method according to the invention.

In der Darstellung der einzigen beigefügten Figur ist ein Fahrzeug 1 und eine mobile Tochtereinheit 2 in Form einer Drohne, beispielsweise eines Quadcopters zu erkennen. Das Fahrzeug 1 verfügt über eine mit 3 bezeichnete Docking-Station, in deren Bereich die Drohne 2 positioniert und beispielsweise elektrisch aufgeladen werden kann. Prinzipiell ist es auch denkbar, ausschließlich hierüber die Kommunikation abzuwickeln, sodass die Daten der Drohne 2 immer dann an das Fahrzeug 1 übertragen werden, wenn die Drohne 2 sich auf der Docking-Station 3 des Fahrzeugs 1 befindet. Alternativ dazu kann es jedoch auch vorgesehen sein, und so ist es in der Darstellung der Figur angedeutet, dass eine Nahfeldfunkverbindung, welche hier mit 4 bezeichnet ist, zwischen dem Fahrzeug 1, beziehungsweise einem mit 5 bezeichneten Kommunikationsmodul des Fahrzeugs 1 und der Drohne 2, beziehungsweise ihrem Funkmodel 10, ausgebildet ist.In the illustration of the only attached figure is a vehicle 1 and a mobile daughter unit 2 in the form of a drone, for example a quadcopter. The vehicle 1 has one with 3 designated docking station, in the area of the drone 2 can be positioned and electrically charged, for example. In principle, it is also conceivable to handle only this communication, so that the data of the drone 2 always to the vehicle 1 be transferred when the drone 2 on the docking station 3 of the vehicle 1 located. Alternatively, however, it may also be provided, and so it is indicated in the illustration of the figure that a near-field radio connection, which here with 4 is designated between the vehicle 1 , or one with 5 designated communication module of the vehicle 1 and the drone 2 , or her radio model 10 , is trained.

Das Fahrzeug 1 verfügt über einen oder mehrere Umfeldsensoren. Beispielhaft ist hier eine mit 6 bezeichnete Kamera in dem Fahrzeug 1 als Umfeldsensor angedeutet. Alternative Umfeldsensoren wie beispielsweise Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren oder dergleichen sind ergänzend oder alternativ hierzu denkbar.The vehicle 1 has one or more environmental sensors. By way of example, one is here with 6 designated camera in the vehicle 1 indicated as environmental sensor. Alternative environment sensors such as radar sensors, lidar sensors, ultrasonic sensors or the like are additionally or alternatively conceivable.

Die Daten der Kamera 6 als Umfeldsensor des Fahrzeugs 1 werden in einer entsprechenden Elektronik 7, beispielsweise einer Bilderfassungseinheit, ausgewertet und stehen dann den Assistenzsystemen des Fahrzeugs 1, welche hier nicht mehr dargestellt und beschrieben sind, zur Verfügung. Die Daten können beispielsweise zur Unterstützung einer das Fahrzeug 1 nutzenden und fahrenden Person eingesetzt werden, oder auch für einen teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeugs 1. Die Drohne 2 verfügt in dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel über eine mit 8 bezeichnete Kamera als Umfeldsensor. Außerdem sollen weitere Sensoren in der Drohne 2 vorhanden sein. Diese sind über die Box mit dem Bezugszeichen 9 exemplarisch angedeutet. Daneben ist das Funkmodul 10 zu erkennen, über welches die Funkverbindung 4 zwischen der Drohne 2 und dem Fahrzeug 1, beziehungsweise dessen Kommunikationsmodul 5, abgewickelt wird. Die Kamera 8 als Umfeldsensor ist nun in der Lage aufgrund der Flughöhe der Drohne 2 sehr viel weiter zu blicken, als die Kamera 6 des Fahrzeugs 1. In der dargestellten Figur ist dies aufgrund der nicht maßstäblichen Darstellung nicht gut zu erkennen. In der Praxis wird es jedoch so sein, dass über die in einer entsprechenden Höhe über und vorzugsweise in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug fliegende Drohne 2 ein sehr viel größerer Bereich eingesehen werden kann. Hierdurch können frühzeitig beispielsweise freie Parklücken, Verkehrsbehinderungen durch Unfälle oder dergleichen erkannt und demensprechend dann an das Fahrzeug 1 übermittelt werden. Die Informationen lassen sich dann im Fahrzeug 1 selbst nutzen, beispielsweise um über ein Navigationssystem die Routenplanung zu ändern, um das Fahrzeug 1 zu einem freien Parkplatz zu leiten oder ähnliches.The data of the camera 6 as environment sensor of the vehicle 1 be in an appropriate electronics 7 , For example, an image capture unit, evaluated and are then the assistance systems of the vehicle 1 , which are not shown and described here, are available. For example, the data may support a vehicle 1 used and driving person or for a semi-autonomous or autonomous driving operation of the vehicle 1 , The drone 2 has in the embodiment shown here with a 8th designated camera as environmental sensor. There are also other sensors in the drone 2 to be available. These are over the box with the reference number 9 indicated by way of example. Next to it is the radio module 10 to recognize, over which the radio connection 4 between the drone 2 and the vehicle 1 , or its communication module 5 , is settled. The camera 8th as environment sensor is now able due to the altitude of the drone 2 to look much further than the camera 6 of the vehicle 1 , In the illustrated figure, this is not well recognized due to the not to scale representation. In practice, however, it will be the case that the drone flying above the vehicle in an appropriate height above and preferably in the direction of travel 2 a much larger area can be viewed. As a result, for example, free parking spaces, traffic obstructions due to accidents or the like can be recognized early on and then demensprechend then to the vehicle 1 be transmitted. The information can then be in the vehicle 1 even use, for example, to change the route planning to the vehicle via a navigation system 1 to direct to a free parking or similar.

Die von der Drohne 2 gesammelten Umgebungsinformationen beschränken sich dabei nicht nur auf die Bilder der Kamera 8 sowie ihre Auswertung, sondern es können auch die weiteren Sensoren 9 vorhanden sein, über welche beispielsweise Daten wie Temperatur, Luftfeuchtigkeit, Windgeschwindigkeit oder dergleichen erfasst werden können. Die Gesamtheit dieser Umgebungsinformationen können in dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel über die Funkverbindung 4 an das Fahrzeug 1, beziehungsweise sein Kommunikationsmodul 5 übermittelt werden.The drone 2 collected environmental information is not limited to the images of the camera 8th as well as their evaluation, but it can also be the other sensors 9 be present, about which, for example, data such as temperature, humidity, Wind speed or the like can be detected. The entirety of this environment information can in the embodiment shown here via the radio link 4 to the vehicle 1 , or his communication module 5 be transmitted.

Das Kommunikationsmodul 5 übermittelt diese Daten dann über eine mit 11 bezeichnete Telekommunikationsverbindung zu einem fahrzeugexternen Server 12, welcher hier beispielsweise als Cloud dargestellt ist. Dieser fahrzeugexterne Server 12 erlaubt dann eine effiziente Auswertung und Weiterverarbeitung der Daten. Darüber hinaus ist es möglich über diesen Server 12 die Daten anderen Anwendungen zur Verfügung zu stellen, beispielsweise einer Verkehrszentrale, welche hieraus Verkehrsflüsse und/oder Verkehrsbehinderungen ermittelt und wiederrum an das Fahrzeug 1 und andere Verkehrsteilnehmer zurückspiegeln kann. Darüber hinaus ist es möglich die Daten beispielsweise für Untersuchungen hinsichtlich des Wetters und der Umwelt entsprechend einzusetzen, wie dies oben bereits ausführlich dargelegt worden ist.The communication module 5 then transmits this data via a 11 designated telecommunication connection to a vehicle external server 12 , which is shown here for example as a cloud. This off-board server 12 then allows an efficient evaluation and further processing of the data. In addition, it is possible via this server 12 make the data available to other applications, such as a traffic center, which determines therefrom traffic flows and / or traffic delays and in turn to the vehicle 1 and other road users. In addition, it is possible to use the data, for example, for studies with regard to the weather and the environment, as has already been explained in detail above.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015110812 A1 [0002] DE 102015110812 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs (1) mit wenigstens einem in dem Fahrzeug (1) angeordneten Umgebungssensor (8) mit einem fahrzeugexternen Server (12), welcher mit dem Fahrzeug (1) in einer Telekommunikationsverbindung (11) steht, ferner mit einer dem Fahrzeug (1) zugeordneten mobilen Tochtereinheit (2), welche mittels wenigstens eines weiteren Umgebungssensors (8, 9) Umgebungsinformationen erfasst, welche zumindest von Zeit zu Zeit an das Fahrzeug (1) übertragen werden, dadurch gekennzeichnet, dass über den wenigstens einen Umgebungssensor (8, 9) der mobilen Tochtereinheit (2) 3D-Umgebungsinformationen, die aktuelle Verkehrssituation und/oder die aktuelle Wettersituation als weitere Umgebungsinformationen erfasst werden, wonach die erfassten Umgebungsinformationen an das Fahrzeug (1) übermittelt werden, und wonach die erfassten Umgebungsinformationen über die Telekommunikationsverbindung (11) an den fahrzeugexternen Server (12) übermittelt werden.Method for detecting the environment of a vehicle ( 1 ) with at least one in the vehicle ( 1 ) arranged environmental sensor ( 8th ) with a vehicle-external server ( 12 ), which with the vehicle ( 1 ) in a telecommunication connection ( 11 ), with a vehicle ( 1 ) associated mobile daughter unit ( 2 ), which by means of at least one further environmental sensor ( 8th . 9 ) Detects environmental information which, at least from time to time, is transmitted to the vehicle ( 1 ), characterized in that via the at least one environmental sensor ( 8th . 9 ) of the mobile daughter unit ( 2 ) 3D environmental information, the current traffic situation and / or the current weather situation are detected as further environmental information, according to which the detected environmental information is transmitted to the vehicle ( 1 ) and that the detected environmental information is transmitted over the telecommunication connection ( 11 ) to the vehicle-external server ( 12 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Übermittlung der Umgebungsinformationen von der mobilen Tochtereinheit (2) an das Fahrzeug (1) kontinuierlich erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that the transmission of the environment information from the mobile subsidiary unit ( 2 ) to the vehicle ( 1 ) continuously. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drohne (2) als mobile Tochtereinheit genutzt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that a drone ( 2 ) is used as a mobile subsidiary unit. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Umgebungssensor (8, 9) der mobilen Tochtereinheit (2) Sensoren zur Erfassung von Wetter- und/oder Umweltdaten umfasst, über welche zumindest einer der nachfolgenden Werte erfasst wird: – Luftdruck; – Luftfeuchtigkeit; – Helligkeit; – Lärmbelastung; – Niederschlag; – Sichtweite; – Windgeschwindigkeit und/oder – Partikelbelastung.Method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the at least one environmental sensor ( 8th . 9 ) of the mobile daughter unit ( 2 ) Comprises sensors for acquiring weather and / or environmental data, via which at least one of the following values is detected: air pressure; - humidity; - brightness; - noise pollution; - precipitation; - visibility; - Wind speed and / or - Particle load. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Umgebungssensor (8, 9) der mobilen Tochtereinheit (2) Bilddaten erfasst, woraus verkehrsrelevante Umgebungsinformationen abgeleitet werden.Method according to claims 1 to 4, characterized in that the at least one environmental sensor ( 8th . 9 ) of the mobile daughter unit ( 2 ) Captures image data from which traffic-relevant environmental information is derived. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 zur Suche nach freien Parkplätzen im Rahmen eines Parkplatzassistenten in dem Fahrzeug (1).Use of the method according to one of claims 1 to 5 for searching for free parking spaces in the context of a parking assistant in the vehicle ( 1 ). Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 zum Erstellen von Karteninformationen.Use of the method according to one of claims 1 to 5 for creating map information. Verwendung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Karteninformationen 3D-Karteninformationen umfassen.Use according to claim 7, characterized in that the map information comprises 3D map information. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 zur Verbesserung meteorologischer Vorhersagen durch eine Ergänzung der Daten von Wetterstationen anhand der Umgebungsinformationen.Use of the method according to one of claims 1 to 5 for improving meteorological forecasts by supplementing the data of weather stations based on the environmental information. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 zum Erfassen flächendeckender Umweltdaten aus den Umgebungsinformationen.Use of the method according to any one of claims 1 to 5 for detecting area-wide environmental data from the environmental information.
DE102017009497.7A 2017-10-12 2017-10-12 Method for detecting the environment of a vehicle Withdrawn DE102017009497A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017009497.7A DE102017009497A1 (en) 2017-10-12 2017-10-12 Method for detecting the environment of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017009497.7A DE102017009497A1 (en) 2017-10-12 2017-10-12 Method for detecting the environment of a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102017009497A1 true DE102017009497A1 (en) 2018-04-05

Family

ID=61623721

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017009497.7A Withdrawn DE102017009497A1 (en) 2017-10-12 2017-10-12 Method for detecting the environment of a vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102017009497A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113968302A (en) * 2021-09-26 2022-01-25 武汉小安科技有限公司 Control method and device of electric bicycle and electric bicycle
DE102021211382A1 (en) 2021-10-08 2023-03-16 Continental Automotive Technologies GmbH Method of modifying vehicles by aircraft and vehicle
US11807062B2 (en) 2019-11-25 2023-11-07 Ford Global Technologies, Llc Collaborative relationship between a vehicle and a UAV
DE102022113743A1 (en) 2022-05-31 2023-11-30 ASFINAG Maut Service GmbH Method for finding an emergency parking position for a motor vehicle

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015110812A1 (en) 2014-07-16 2016-01-21 Ford Global Technologies, Llc Motor vehicle drone deployment system

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015110812A1 (en) 2014-07-16 2016-01-21 Ford Global Technologies, Llc Motor vehicle drone deployment system

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11807062B2 (en) 2019-11-25 2023-11-07 Ford Global Technologies, Llc Collaborative relationship between a vehicle and a UAV
CN113968302A (en) * 2021-09-26 2022-01-25 武汉小安科技有限公司 Control method and device of electric bicycle and electric bicycle
DE102021211382A1 (en) 2021-10-08 2023-03-16 Continental Automotive Technologies GmbH Method of modifying vehicles by aircraft and vehicle
DE102022113743A1 (en) 2022-05-31 2023-11-30 ASFINAG Maut Service GmbH Method for finding an emergency parking position for a motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102017217443B4 (en) Method and system for providing training data for machine learning for a control model of an automatic vehicle control
DE102017126877A1 (en) Automated copilot control for autonomous vehicles
EP3830522B1 (en) Method for estimating the quality of localisation in the self-localisation of a vehicle, device for carrying out the method, vehicle, and computer program
EP3830523B1 (en) Method for updating an map of the surrounding area, device for executing method steps of said method on the vehicle, vehicle, device for executing method steps of the method on a central computer, and computer-readable storage medium
DE102017112024A1 (en) Transmission necessity determination device and route planning system
DE102017009497A1 (en) Method for detecting the environment of a vehicle
DE102015110812A1 (en) Motor vehicle drone deployment system
DE102017203838A1 (en) Method and system for environment detection
EP2594446B1 (en) Apparatus and method for operating a vehicle
DE102016112913A1 (en) Method and apparatus for determining a vehicle ego position
DE102015202367A1 (en) AUTONOMIC CONTROL IN A SEALED VEHICLE ENVIRONMENT
DE102014220678A1 (en) VEHICLE REMOTE MONITORING
DE112019004633T5 (en) SYSTEMS AND METHODS FOR IMPROVING VEHICLE OPERATION USING MOBILE SENSORS
DE102016212688A1 (en) Method and device for determining the environment of a vehicle
DE102016122338A1 (en) INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING METHOD, CONTROL DEVICE FOR A VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR A VEHICLE
DE102015010542A1 (en) Method for generating a digital environment map
DE102021118316A1 (en) MONOCULAR 3D OBJECT RECOGNITION FROM IMAGE SEMANTIC NETWORK
DE102021133739A1 (en) CONTROLLING AN AUTONOMOUS VEHICLE USING A PROXIMITY RULE
DE102018202966A1 (en) Method for operating at least one automated vehicle
DE102019217642A1 (en) Method for capturing image material for checking image evaluation systems, device and vehicle for use in the method, as well as computer program
DE202013012645U1 (en) Device for transmitting route information to a vehicle
EP3404637A1 (en) Method for monitoring a vehicle by means of at least one unmanned aerial vehicle, control device, unmanned aerial vehicle and ground monitoring device
WO2018210581A1 (en) Method for producing a passing probability collection, method for operating a control device of a motor vehicle, passing probability collecting device and control device
DE102015203192A1 (en) traffic control
DE102020206134A1 (en) Method for operating a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee