DE102017007036B3

DE102017007036B3 - Robot punch

Info

Publication number: DE102017007036B3
Application number: DE102017007036.9A
Authority: DE
Inventors: Ralf Vollnhals; Oliver Luxenburger; Anton Geier; Thomas Richter; Ralf Froschmeier
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2017-07-26
Filing date: 2017-07-26
Publication date: 2019-01-03
Anticipated expiration: 2037-07-27
Also published as: WO2019020333A1; EP3658308A1; EP3658308B1

Abstract

Roboterlochzange (10, 30, 70), umfassend• eine Matrize (12, 32, 60, 72, 92) mit einer Interaktionsfläche (62) und einem darin mündenden Durchgangsloch (64),• einen längs einer senkrecht zur Interaktionsfläche verlaufenden Bezugsachse (14, 34, 74) bewegbaren (52) Stempel (16, 36, 86) mit einem auf den Innenquerschnitt des Durchgangslochs (64) angepassten Außenquerschnitt,• eine Antriebsvorrichtung, um den Stempel (16, 36, 86) in einer Lochbewegung (52) von einer von der Matrize (12, 32, 60, 72, 92) beabstandeten Initialposition durch deren Durchgangsloch (64) zu bewegen, so dass dabei eine Lochung eines zwischen Interaktionsfläche (62) der Matrize (12, 32, 60, 72, 92) und Stempel (16, 36, 86) befindlichen Flachmaterials (54, 82) erfolgt sowie• einen an der der Interaktionsfläche (62) abgewandten Seite der Matrize (12, 32, 60, 72, 92) vorgesehenen Auffangbehälter (50, 76) für bei der Lochung entstehende und durch das Durchgangsloch (64) gedrückte Abfälle (44, 46, 48, 84) des Flachmaterials (54, 82),wobei im Bereich des Durchgangslochs (64) eine Rückhaltevorrichtung (22, 40, 66, 68, 80, 96) vorgesehen ist, um ein Herausfallen der Abfälle aus dem Auffangbehälter (50, 76) zu vermeiden,dadurch gekennzeichnet,dass längs des Umfangs des Durchgangslochs (64) wenigstens drei zackenähnliche Aussparungen (80, 96) vorgesehen sind, auf welche der Querschnitt des Stempels (16, 36, 86) mittels korrespondierender zackenähnlicher Ausbuchtungen (89, 98) angepasst ist, so dass die Matrize (12, 32, 60, 72, 92) selbst als Rückhaltevorrichtung (22, 40, 66, 68, 80, 96) wirkt..A robotic punch (10, 30, 70), comprising: • a die (12, 32, 60, 72, 92) having an interaction surface (62) and a through-hole (64) opening therein • a reference axis (14) extending along a plane perpendicular to the interaction surface , 34, 74) movable (52) punches (16, 36, 86) having an outer cross section adapted to the inner cross section of the through hole (64), • a drive device for moving the punch (16, 36, 86) in a perforated movement (52) to move from an initial position spaced from the die (12, 32, 60, 72, 92) through the through-hole (64) thereof, thereby piercing one between an interaction surface (62) of the die (12, 32, 60, 72, 92 ) and stamp (16, 36, 86) located flat material (54, 82) takes place and • a on the the interaction surface (62) facing away from the die (12, 32, 60, 72, 92) provided collecting container (50, 76) for wastes produced during the perforation and pressed through the through-hole (64) (44, 46, 48, 8 4) of the sheet (54, 82), wherein in the region of the through hole (64) a retaining device (22, 40, 66, 68, 80, 96) is provided to prevent falling out of the waste from the collecting container (50, 76) avoid, characterized in that along the circumference of the through hole (64) at least three prong-like recesses (80, 96) are provided, to which the cross section of the punch (16, 36, 86) by means of corresponding serrated bulges (89, 98) is adjusted in that the matrix (12, 32, 60, 72, 92) itself acts as a retaining device (22, 40, 66, 68, 80, 96).

Description

Die Erfindung betrifft eine Roboterlochzange, umfassend eine Matrize mit einer Interaktionsfläche und einem darin mündenden Durchgangsloch, einen längs einer senkrecht zur Interaktionsfläche verlaufenden Bezugsachse bewegbaren Stempel mit einem auf den Innenquerschnitt des Durchgangslochs angepassten Außenquerschnitt sowie eine Antriebsvorrichtung, um den Stempel in einer Lochbewegung von einer von der Matrize beabstandeten Initialposition durch deren Durchgangsloch zu bewegen, so dass dabei eine Lochung eines zwischen Interaktionsfläche der Matrize und Stempel befindlichen Flachmaterials erfolgt, wobei an der der Interaktionsfläche abgewandten Seite der Matrize ein Auffangbehälter für bei der Lochung entstehende und durch das Durchgangsloch gedrückte Abfälle des Flachmaterials vorgesehen ist.The invention relates to a robotic punch, comprising a die having an interaction surface and a through hole opening therein, a punch movable along a reference axis perpendicular to the interaction surface with an outer cross section adapted to the inner cross section of the through hole, and a drive device for moving the punch in a punching motion of one of the template spaced initial position to move through the through hole, so that there is a perforation located between the interaction surface of the die and punch flat material, wherein on the side facing away from the interaction surface of the die a collecting container for resulting in the perforation and pressed through the through hole wastes of the flat material is provided.

Es ist allgemein bekannt, dass beim Rohbau von Karosserien in der Automobilindustrie im Bereich des Motorraums Masterlöcher in die jeweilige Karosserie eingebracht werden, welche als Referenzpunkte für den dann folgenden Fertigungsprozess - beispielsweise dem Anschweißen von Blechteilen - verwendet werden. Typischerweise sind zwei beidseitig angeordnete Masterlöcher in einem Motorraum einer Karosserie vorgesehen. Ein Masterloch weist einen Durchmesser von beispielsweise 2cm bis 5cm auf.It is well known that in the body shop of bodies in the automotive industry in the engine compartment master holes are introduced into the respective body, which are used as reference points for the subsequent manufacturing process - for example, the welding of sheet metal parts. Typically, two master-side master holes are provided in an engine compartment of a body. A master hole has a diameter of, for example, 2cm to 5cm.

Gemäß dem Stand der Technik werden die Masterlöcher mittels Lochzangen erzeugt, die auf Schweißteilen starr montiert sind und über Manipulator-Lineareinheiten von einer Parkposition zu ihrer Bearbeitungsposition zugestellt werden. Es besteht auch die Möglichkeit, eine Lochzange direkt mittels eines Roboters zuzustellen, wobei in diesem Fall noch Mittel zum Ableiten der beim Lochvorgang wirkenden Kräfte vorgesehen sein müssen, beispielsweise eine Abspannvorrichtung. Mittels der Zustellung einer Lochzange durch einen Roboter kann in vorteilhafter Weise ein höheres Maß an Flexibilität erreicht werden. Ein Roboter umfasst typischerweise eine Roboterbasis mit einem Roboterarm, an dessen distalem Ende eine Lochzange beziehungsweise eine Roboterlochzange montiert ist. Ein Roboter kann beispielsweise 4, 5, 6 oder 7 Bewegungsfreiheitsgrade aufweisen, wobei sich der Arbeitsbereich eines Roboters beispielsweise 2m - 3m um seine Roboterbasis erstrecken kann. Somit kann eine Roboterlochzange in flexibler Weise in verschiedenen Orientierung an verschiedene Positionen innerhalb des Motorraums einer Rohbaukarosserie zugestellt werden.According to the prior art, the master holes are produced by means of hole pliers, which are rigidly mounted on welded parts and are delivered via manipulator linear units from a parking position to their processing position. It is also possible to deliver a punching pliers directly by means of a robot, in which case means must still be provided for deriving the forces acting during the punching process, for example a guying device. By means of the delivery of a hole pliers by a robot, a higher degree of flexibility can be achieved in an advantageous manner. A robot typically comprises a robot base with a robotic arm, at the distal end of which a punch or a robotic punch is mounted. For example, a robot may have 4, 5, 6, or 7 degrees of freedom of movement, with the working range of a robot, for example, extending 2m-3m around its robot base. Thus, a robotic punch can be delivered in a flexible manner in different orientation to different positions within the engine compartment of a body shell.

Eine Lochzange umfasst typischerweise eine Matrize, einen Stempel und einen Lochzangenkiefer. Die Matrize weist üblicherweise eine Interaktionsfläche mit einem darin mündenden Durchgangsloch auf, in welches mittels einer Lochbewegung ein Stempel mit einem auf den Lochquerschnitt angepasstem Außenquerschnitt hineinbewegbar ist. Ein auf der Interaktionsfläche angeordnetes Flachmaterial, beispielsweise ein entsprechender Bereich einer Rohbaukarosserie, wird bei einem solchen Lochvorgang gelocht. Eine typische Lochzange für Masterlöcher weist beispielsweise eine Gesamthöhe im Bereich von 40cm bis 60cm auf und weist ein typisches Gewicht im Bereich von größer 50kg bis 150kg auf. Ein Antrieb einer Lochzange kann beispielsweise einen Elektromotor umfassen.Punching pliers typically include a die, a punch and a pincushion jaw. The die usually has an interaction surface with a through hole opening into it, into which by means of a perforated movement a punch with an outer cross-section adapted to the hole cross section can be moved. A flat material arranged on the interaction surface, for example a corresponding region of a bodyshell, is perforated in such a perforation process. For example, a typical hole punch for master holes has a total height in the range of 40cm to 60cm and has a typical weight in the range of greater than 50kg to 150kg. A drive of a punch can include, for example, an electric motor.

Eine sich hierbei ergebende Problemstellung besteht in der Entsorgung der beim Lochen entstehenden Blech- beziehungsweise Butzenabfälle. Gemäß dem Stand der Technik können diese in einem kleinen Auffangbehälter innerhalb des Lochzangenkiefers gesammelt werden. Ein schwerkraftbedingtes Zurückfallen der Butzenabfälle kann allerdings nicht ausgeschlossen werden, insbesondere wenn die Lochzange als Roboterlochzange verwendet wird und während der Zustellung durch den Roboter häufig umorientiert wird, so dass die Einwirkrichtung der Schwerkraft variiert. Auch kann es sich aus Gründen der einer störkonturbedingten Erreichbarkeit im Motorinnenraum einer Karosserie als sinnvoll erweisen, dass beim Lochen der Stempel der Lochzange unterhalb der Matrize befindlich ist. Hierbei besteht ein hohes Risiko, dass der Stempel und/oder die Matrize der Lochzange durch einen herausfallenden Butzenabfall beschädigt werden.A resulting problem is the disposal of the resulting sheet metal punching or Butzenabfälle. According to the prior art, these can be collected in a small receptacle inside the hole forceps jaw. However, a gravity-induced falling back of the slugs waste can not be excluded, especially if the punch is used as robotic punch and is often reoriented during delivery by the robot, so that the direction of action of gravity varies. Also, it may prove to be useful for the reasons of a disturbance contour conditional accessibility in the engine compartment of a body, that when punching the punch of the punch is located below the die. In this case, there is a high risk that the punch and / or the die of the punching tool will be damaged by a dropping drop of waste.

Um dieses zu vermeiden kann nach jedem Lochvorgang ein Vakuumabsaugsystem zugestellt werden, mittels welchem die Butzenabfälle in einen Auffangbehälter absaugt werden. Dies bedeutet aber in nachteiliger Weise einen erheblichen Zusatzaufwand und kann auch zu einem Verlust an Taktzeit in der Produktion führen.To avoid this, a vacuum suction system can be delivered after each perforation, by means of which the waste slugs are sucked into a collecting container. However, this disadvantageously means a considerable additional effort and can also lead to a loss of cycle time in production.

Die Gebrauchsmusterschrift DE 9 318 967 U1 offenbart ein Werkzeug für eine Presse oder Stanze mit Stempel und Matrize sowie einem Ausstoßer für die Butzenabfälle im Stempel, wobei der Stempel einen vom Pressengestell lösbaren Amboss aufweist.The Utility Model DE 9 318 967 U1 discloses a tool for a press or punch with punch and die and an ejector for the slug waste in the stamp, wherein the punch has an anvil detachable from the press frame.

Die DE 10 2012 007 357 B4 offenbart ein Blechbearbeitungswerkzeug mit einem Werkzeugoberteil, einem Werkzeugunterteil und wenigstens einer Stanz-Einpress-Vorrichtung, mit der beim Schließen des Blechbearbeitungswerkzeugs in ein zwischen dem Werkzeugoberteil und dem Werkzeugunterteil befindliches Blechmaterial wenigstens ein Durchgangsloch eingebracht werden kann. Das Werkzeugoberteil weist einen Abfallkanal auf, durch den hindurch die von der Stanz-Einpress-Vorrichtung ausgestanzten Lochabfallstücke zunächst nach oben weggeführt, in seitlicher Richtung umgelenkt und dann aus dem Werkzeugoberteil ausgeleitet werden könnenThe DE 10 2012 007 357 B4 discloses a sheet metal working tool having a tool upper part, a tool lower part and at least one punch-press-in device with which at least one through hole can be introduced when closing the sheet metal working tool in a sheet material located between the upper tool part and the lower tool part. The tool upper part has a waste channel, through which the hole waste pieces punched out by the punch-press-in device can first be led upwards, deflected in the lateral direction and then be discharged from the upper tool part

Die DE 10 2011 075 254 A1 offenbart ein Schnittwerkzeug für Stanzmaschinen zum Ausstanzen von Stanzteilen aus einem Flachmaterial mit einem Stempel mit einer senkrecht zur Achse des Stempels gelegenen Schnittfläche der Größe und Form des auszustanzenden Stanzteiles und einer Schneidmatrize mit einer der Größe und der Form des Stempels entsprechenden Ausnehmung. The DE 10 2011 075 254 A1 discloses a cutting tool for punching machines for punching punched parts from a flat material with a punch having a plane perpendicular to the axis of the punch cutting surface of the size and shape of the stamped part punched out and a cutting die with a size and shape of the punch corresponding recess.

Die US 2009 / 0 314 150 A1 offenbart ein Stanzwerkzeug für Bleche mit einem Hohlkörper und wenigstens einem Begrenzungselement.The US 2009/0 314 150 A1 discloses a stamping tool for sheets with a hollow body and at least one limiting element.

Die US 4 516 450 A1 offenbart eine Stanzvorrichtung mit einer Rückhalteeinrichtung für Stanzabfälle.The US Pat. No. 4,516,450 A1 discloses a punching device with a punching waste retainer.

Die DE 20 2010 012 396 U1 offenbart Vorrichtung zum Abführen von Stanzabfall, der bei einem Stanzvorgang entsteht, wenn aus einem Werkstück ein Materialbereich ausgestanzt wird, wobei beim Stanzvorgang ein Stempel und eine Matrize kraftbeaufschlagt zusammenwirken.The DE 20 2010 012 396 U1 discloses apparatus for discharging punching waste, which results in a punching process when a material area is punched out of a workpiece, wherein the punching operation, a punch and a die cooperate kraftbeaufschlagt.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, eine Roboterlochzange bereitzustellen, durch welche auch bei häufiger Umorientierung aufwändige Zusatzvorrichtungen zur Handhabung der Butzenabfälle vermieden sind. Es ist auch Aufgabe der Erfindung, ein entsprechendes Robotersystem bereitzustellen.Based on this prior art, it is an object of the invention to provide a robotic punch, by which even with frequent reorientation consuming additional devices for handling the waste trash are avoided. It is also an object of the invention to provide a corresponding robot system.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Roboterlochzange der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des Anspruchs 1.This object is achieved by a robotic punch of the type mentioned with the features of claim 1.

Die Grundidee der Erfindung basiert darauf, mit einer Rückhaltevorrichtung das typischerweise schwerkraftbedingte Herausfallen von in den Auffangbehälter hineingedrückten Butzenabfällen zu vermeiden, so dass die erfindungsgemäße Roboterzange beschädigungsfrei in jeder beliebigen Orientierung betrieben werden kann.The basic idea of the invention is based on avoiding with a restraint device the typically gravitational falling out of slug rubbings pressed into the collecting container, so that the robotic forceps according to the invention can be operated without damage in any desired orientation.

Eine erfindungsgemäße Rückhaltevorrichtung ist derart ausgestaltet, dass ein Butzenabfall direkt vom Stempel durch das Durchgangsloch der Matrize in den sich idealerweise rückwärtig daran anschließenden Auffangbehälter gedrückt werden kann, wobei ein Herausfallen des Butzenabfalls aus dem Auffangbehälter durch das Durchgangsloch jedoch ausgeschlossen ist. Dies wird erfindungsgemäß im weiteren Sinne dadurch erreicht, dass die Rückhaltevorrichtung das Durchgansloch dann verengt, wenn der Stempel während eines Lochvorgangs nicht im Durchgangsloch der Matrize befindlich ist. Dies kann letztendlich aber auch so erklärt werden, dass das Durchgangsloch normalerweise verengt ist, also einen kleineren Querschnitt aufweist als die zurückzuhaltenden Butzenabfälle, und lediglich beim Lochvorgang auf den Querschnitt der Butzenabfälle geweitet wird, so dass diese in den Auffangbehälter gedrückt werden können. Somit ist in vorteilhafter Weise ein Herausfallen der Butzenabfälle aus dem Auffangbehälter vermieden. Der Auffangbehälter kann als innere Kavität direkt in den Lochzangenkiefer integriert sein und muss nicht zwangsläufig als separates Bauteil ausgeführt sein.A retaining device according to the invention is designed such that a Butzenabfall can be pressed directly from the punch through the through hole of the die in the ideally rearward subsequent collecting container, falling out of the Butzenabfalls from the collecting container through the through hole is excluded. This is inventively achieved in a broader sense in that the retaining device then narrows the through-hole when the punch is not located in the through hole of the die during a piercing operation. However, this can ultimately also be explained so that the through hole is normally narrowed, that is, has a smaller cross-section than the retained waste Butzen, and is only widened during the hole process on the cross section of the Butzenabfälle so that they can be pressed into the collection container. Thus falling out of the slugs waste from the collecting container is avoided in an advantageous manner. The collecting container can be integrated as an inner cavity directly into the hole pliers jaw and does not necessarily have to be designed as a separate component.

Hierdurch ist erreicht, dass die erfindungsgemäße Roboterlochzange auch dafür vorgesehen beziehungsweise geeignet ist, in einer Ausrichtung betrieben zu werden, bei welcher der Auffangbehälter oberhalb des Stempels befindlich ist. Hierdurch wird der Einsatz der Roboterlochzange an einem Roboter sehr vereinfacht und Umorientierungen der Roboterlochzange sind unproblematisch. Ein zusätzlicher Aufwand für Absaugsysteme oder dergleichen entfällt hierbei.It is thereby achieved that the robotic punch according to the invention is also intended or suitable for being operated in an orientation in which the collecting container is located above the punch. This greatly simplifies the use of the robotic punch on a robot, and reorientations of the robotic punch are unproblematic. An additional expense for suction or the like is omitted here.

Gemäß einer weiteren Variante der Roboterlochzange ist der Auffangbehälter mit seinem Innenquerschnitt unter Berücksichtigung eines Toleranzabstandes von beispielsweise 0,5mm bis 5mm auf den Innenquerschnitt des Durchgangslochs angepasst. Dies ermöglicht ein gezieltes Stapeln der zumeist runden Butzenabfälle im Auffangbehälter, so dass eine unkontrollierte Bewegung der Butzenabfälle beim Bewegen der Roboterlochzange vermieden ist. Dieser Effekt kann beispielsweise auch durch eine Federvorrichtung, durch welche ein permanenter Druck auf das Ende des Stapels mit Butzenabfällen ausgeübt wird, unterstützt werden.According to a further variant of the robotic punch, the collecting container is adapted with its inner cross section, taking into account a tolerance distance of, for example, 0.5 mm to 5 mm on the inner cross section of the through hole. This allows a targeted stacking of the mostly round Butzenabfälle in the collection container, so that an uncontrolled movement of the Butzenabfälle when moving the robotic punch is avoided. This effect can also be supported, for example, by a spring device which exerts permanent pressure on the end of the stack of scraps.

Entsprechend einer nicht erfindungsgemäßen Variante der Roboterlochzange weist die Rückhaltevorrichtung wenigstens drei im Bereich der Matrize angeordnete, sternförmig in den Bewegungsraum des Stempels hineinragende und durch diesen daraus herausdrückbare Rückhaltestifte auf. Durch die Rückhaltestifte erfolgt im Grundzustand eine Verengung des Querschnitts des Durchgangsloches, so dass ein Herausfallen der im Auffangbehälter befindlichen Butzenabfälle vermieden ist. Lediglich für den Fall, dass der Stempel durch das Durchgangsloch gedrückt ist, sind die Rückhaltestifte typischerweise radial nach außen gedrückt, so dass ein auf dem Stempel befindlicher Butzenabfall durch diesen in den Auffangbehälter geschoben werden kann. Wenn der Stempel wieder ohne Butzenabfall aus dem Durchgangsloch herausgefahren ist, ist das Durchgangsloch durch die dann in ihre Ursprungslage zurückgekehrten Rückhaltestifte verengt und ein Herausfallen der Butzenabfälle dadurch vermieden. Selbstverständlich ist es auch möglich, anstatt von drei Rückhaltestiften eine höhere Anzahl wie beispielsweise vier oder fünf zu verwenden, wohingegen eine sichere Rückhaltefunktion durch nur einen oder zwei Rückhaltestifte nicht gegeben wäre.According to a non-inventive variant of the robotic punch, the retaining device has at least three arranged in the region of the die, star-shaped in the movement space of the punch and projecting out of this herausdrückbare retention pins. By the retaining pins in the ground state, a narrowing of the cross section of the through hole, so that falling out of the waste container located in the collecting container is avoided. Only in the event that the punch is pressed through the through hole, the retaining pins are typically pressed radially outward, so that a slug waste located on the stamp can be pushed through this into the collecting container. When the punch has moved out of the through-hole again without any waste, the through-hole is narrowed by the retaining pins which have then returned to their original position, thereby avoiding falling out of the slugs. Of course, it is also possible to use a higher number, such as four or five, instead of three retention pins, whereas a secure retention function would not be provided by only one or two retention pins.

Gemäß einer weiteren nicht erfindungsgemäßen Variante der Roboterlochzange sind die Rückhaltestifte mit einer jeweiligen permanent wirkenden Federkraft beaufschlagt. Somit ist sowohl beim Hineinfahren des Stempels eine den Durchmesser des Durchgangslochs freigebende Rückwärtsbewegung der Rückhaltestifte als auch beim Herausfahren des Stempels eine sichere definierte Vorwärtsbewegung der Rückhaltestifte in Richtung der Bezugsachse ermöglicht. According to a further non-inventive variant of the robotic punch, the retaining pins are acted upon by a respective permanently acting spring force. Thus, both when driving in the punch, a diameter of the through hole releasing backward movement of the retaining pins and when moving out of the stamp a secure defined forward movement of the retaining pins in the direction of the reference axis allows.

In besonders bevorzugter Weise sind die Rückhaltestifte der Rückhaltevorrichtung als bewegliche Teile von Kugeldruckschrauben ausgeführt beziehungsweise die Rückhaltevorrichtung selber durch Kugeldruckschrauben realisiert, welche als gängige Standardkomponenten verfügbar sind. Eine Kugeldruckschraube weist wie letztendlich andere Rückhaltemittel auch einen festen und einen beweglichen Teil auf. Der bewegliche Teil ist dafür vorgesehen, bei einer Lochbewegung durch den Stempel zumindest teilweise in den festen Teil hineingedrückt zu werden. Der feste Teil kann an seiner Außenfläche beispielsweise ein Gewinde aufweisen, mittels dessen die Kugeldruckschraube im Bereich der Matrize oder auch direkt an der Matrize befestigt werden kann. Der feste Teil darf hierbei nicht in den Bewegungsraum des Stempels hineinragen, sonst wäre bei einer Lochbewegung eine Beschädigung des Stempels und/oder der Matrize die Folge. Distanzhülsen sind ein geeignetes Mittel, um eine entsprechend falsche Befestigung von Kugeldruckschrauben im Bereich der Matrize zu verhindern.In a particularly preferred manner, the retaining pins of the retaining device are designed as movable parts of ball pressure screws or the retaining device itself realized by ball pressure screws, which are available as standard components. A ball pressure screw, as well as other retaining means, also has a fixed and a movable part. The movable part is intended to be at least partially pressed into the fixed part during a hole movement by the punch. The fixed part may, for example, have a thread on its outer surface, by means of which the ball pressure screw can be fastened in the region of the die or also directly on the die. The fixed part may not protrude into the movement space of the punch, otherwise a perforation would damage the punch and / or the die. Spacer sleeves are a suitable means to prevent a corresponding incorrect mounting of ball pressure screws in the area of the die.

In ebenfalls bevorzugter Weise sind die Rückhaltestifte in einem äquidistanten Winkel zueinander um das typischerweise kreisrunde Durchgangsloch der Matrize angeordnet. Hierdurch werden ein hoher Symmetriegrad und damit eine weiter verbesserte Rückhaltefunktion erreicht.In a likewise preferred manner, the retention pins are arranged at an equidistant angle to each other around the typically circular through hole of the die. As a result, a high degree of symmetry and thus a further improved retention function can be achieved.

Erfindungsgemäß sind längs des Umfangs des Durchgangslochs der Roboterlochzange wenigstens drei zackenähnliche Aussparungen vorgesehen, auf welche der Querschnitt des Stempels mit dazu korrespondierenden Ausbuchtungen angepasst ist, so dass die Matrize selbst als Rückhaltevorrichtung wirkt. Der Grundgedanke bei dieser Erfindungsvariante besteht darin, durch die zackenähnlichen Aussparungen des Durchgangslochs der Matrize eine Differenz zwischen effektivem Durchmesser des Durchgangsloches und effektivem Durchmesser des Butzenabfalls zu realisieren, wobei hierbei der Ausrichtung der zurückzuhaltenden Butzenabfälle eine Bedeutung zukommt.According to the invention, at least three prong-like recesses are provided along the circumference of the through hole of the robotic punch, to which the cross-section of the punch is adapted with corresponding bulges, so that the die itself acts as a restraint. The basic idea of this variant of the invention is to realize a difference between the effective diameter of the through-hole and the effective diameter of the slug waste by the serrated recesses of the through-hole of the die, in which case the orientation of the retained slug waste is of importance.

Der Querschnitt der typischerweise kreisrunden Butzenabfälle wird durch die aufgrund der zackenähnlichen Aussparungen des Durchgangslochs entstehenden Ausbuchtungen letztendlich effektiv vergrößert, wobei der effektive Durchmesser des Durchgangslochs davon nicht betroffen ist. Somit ist ein Herausfallen der Butzenabfälle aus dem Auffangbehälter faktisch ausgeschlossen, weil bereits eine marginale Winkelverdrehung zwischen Butzenabfall und Matrize um die Bezugsachse ausreicht, um eben dies zu verhindern. Dennoch ist es problemlos möglich, einen Butzenabfall mit zackenähnlichen Ausbuchtungen beim Lochvorgang mit dem Stempel durch das Durchgangsloch zu drücken. Eine zackenähnliche Ausbuchtung des Butzenabfalls korreliert mit einer zackenähnlichen Aussparung im erzeugten Loch, was eine nur marginale Abweichung von einer für ein Masterloch idealen kreisrunden Form bedeutet. Dennoch ist der Begriff der zackenähnlichen Ausbuchtungen beziehungsweise Aussparungen theoretisch weit zu definieren, es muss letztendlich im Minimalfall lediglich eine gewisse Rotationsunsymmetrie bei korrespondierendem Querschnitt von Stempel und Matrize herrschen, so dass durch eine leichte Winkeldrehung des Butzenabfalls zur Matrize bereits dessen Herausfallen unterbunden ist.The cross-section of the typically circular trash debris is ultimately effectively increased by the bulges resulting from the prong-like recesses of the through-hole, whereby the effective diameter of the through-hole is not affected. Thus falling out of the slug waste from the collecting container is virtually excluded, because even a marginal angular rotation between the slug drop and die around the reference axis is sufficient to prevent just this. Nevertheless, it is easily possible to press a Butzenabfall with jagged bulges during the punching process with the punch through the through hole. A serrated bulge of the slug drop correlates with a serrated recess in the created hole, which means only a marginal deviation from a circular shape ideal for a master hole. Nevertheless, the concept of jagged bulges or recesses theoretically far to define, it must ultimately prevail in minimal case only a certain Rotationsunsymmetrie with a corresponding cross-section of the punch and die, so that its falling out is prevented by a slight angular rotation of the Butzenabfalls to the die.

Entsprechend einer weiteren Variante der erfindungsgemäßen Roboterlochzange weist diese eine Adaptervorrichtung zur Montage an einen Roboter beziehungsweise an das distale Ende des Roboterarms eines Roboters auf. Somit kann die Roboterlochzange problemlos an einen Roboter beziehungsweise dessen Roboterarm montiert werden. Idealerweise verfügt die Adaptervorrichtung noch über Kopplungsmittel für eine Energieversorgung und/oder für die Ansteuerung der Antriebsvorrichtung der Roboterlochzange.According to a further variant of the robotic punch according to the invention, the latter has an adapter device for mounting on a robot or on the distal end of the robotic arm of a robot. Thus, the robot hole pliers can be easily mounted on a robot or its robot arm. Ideally, the adapter device still has coupling means for a power supply and / or for the control of the drive device of the robot punch.

In einer besonders bevorzugten Variante der Roboterlochzange ist diese für die Lochung von einem Flachmaterial aus Metall vorgesehen, wie dem Blech einer Rohbaukarosserie mit einer Stärke im Bereich von beispielsweise 0,5mm bis 2,0mm. Hierzu können Stempel und Matrize beispielsweise aus einem gehärteten Stahl gefertigt sein, welcher den hohen mechanischen Belastungen beim Lochen eines Karosserieblechs widersteht.In a particularly preferred variant of the robot punch this is provided for the perforation of a metal sheet, such as the sheet of a shell body with a thickness in the range of, for example, 0.5mm to 2.0mm. For this purpose, punch and die can be made for example of a hardened steel, which withstands the high mechanical loads when punching a body panel.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird auch gelöst von einem Robotersystem, umfassend einen Industrieroboter mit einer Steuervorrichtung und einem Roboterarm, an dessen distalem Ende eine erfindungsgemäße Roboterlochzange befestigt ist. Eine Steuervorrichtung ist dafür vorgesehen, die Antriebe eines Roboterarms derart anzusteuern, dass dieser mit einem Bezugspunkt an dessen distalen Ende eine gewünschte und in einem Roboterprogramm festgelegte Bewegung ausführt. Somit ist es möglich, die Roboterlochzange in verschiedenen Orientierungen und auf einer Vielzahl von möglichen Bewegungspfaden durch den Roboterarm von einer Parkposition am Rande einer Bearbeitungsstation in eine Bearbeitungsposition an einer Rohbaukarosserie zu verbringen, insbesondere auch in den Bereich des Motorinnenraums einer Rohbaukarosserie.The object according to the invention is also achieved by a robot system comprising an industrial robot with a control device and a robot arm, to the distal end of which a robot punch according to the invention is attached. A control device is provided for controlling the drives of a robot arm in such a way that, with a reference point at its distal end, it executes a desired movement determined in a robot program. Thus, it is possible to have the robotic punch in a variety of orientations and on a plurality of possible travel paths through the robot arm from a parking position at the edge of a work station to a work position on a body shell spend, especially in the field of engine compartment of a body shell.

In vorteilhafter Weise ist die Steuervorrichtung des Industrieroboters dafür vorgesehen ist, die Bewegungen des Roboterarms und der Roboterlochzange koordiniert zu steuern. Die Öffnungs- und Schließbewegung der Lochzange kann dann als weiterer Bewegungsfreiheitsgrad des Roboters angesehen werden. Hierdurch wird einerseits eine separate Steuervorrichtung für die Roboterlochzange vermieden und es ist darüber hinaus eine koordinierte Bewegung von Roboterarm und daran befestigter Roboterlochzange ermöglicht.Advantageously, the control device of the industrial robot is designed to control the movements of the robot arm and the robot punch in a coordinated manner. The opening and closing movement of the punch can then be considered as another degree of freedom of movement of the robot. As a result, on the one hand, a separate control device for the robotic punch is avoided and, moreover, a coordinated movement of the robotic arm and the robotic punch thereon is enabled.

Anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele sollen die Erfindung, weitere Ausführungsformen und weitere Vorteile näher beschrieben werden.Reference to the embodiments illustrated in the drawings, the invention, further embodiments and other advantages will be described in detail.

Es zeigen:

1 eine erste exemplarische Roboterlochzange,
2 eine zweite exemplarische Roboterlochzange (nicht erfindungsgemäß),
3 eine Matrize (nicht erfindungsgemäß),
4 eine dritte exemplarische Roboterlochzange sowie
5 einen Stempel in einer Matrize.

Show it:

1 a first exemplary robotic punch,
2 a second exemplary robotic punch (not according to the invention),
3 a die (not according to the invention),
4 a third exemplary robotic punch gun as well
5 a stamp in a die.

1 zeigt eine erste exemplarische Roboterlochzange 10 in einer dreidimensionalen Ansicht. Eine scheibenähnliche Matrize 12 mit einer Interaktionsfläche und einem Durchgangsloch ist gegenüber einem längs einer Bezugsachse 14 beweglichen Stempel 16 angeordnet. An der der Interaktionsfläche abgewandten Seite der Matrize 12 ist ebenfalls längs der Bezugsachse 14 ein Auffangbehälter 18 für bei einer Lochung entstehende und durch das Durchgangsloch der Matrize 12 gedrückte Abfälle an Flachmaterials vorgesehen. Die Lochzange weist eine beispielhafte Höhe von ca. 40cm auf und ist in ihrem hinteren Bereich mit einer Adaptervorrichtung 20. versehen, in diesem Fall eine Lochplatte zum Verschrauben mit einem Gegenstück eines Manipulators, insbesondere eines Industrieroboters. 1 shows a first exemplary robot punch 10 in a three-dimensional view. A disc-like matrix 12 with an interaction surface and a through hole opposite one along a reference axis 14 movable stamp 16 arranged. At the side of the die facing away from the interaction surface 12 is also along the reference axis 14 a collection container 18 for in a perforation resulting and through the through hole of the die 12 pressed waste on flat material provided. The punch has an exemplary height of about 40cm and is in its rear area with an adapter device 20 , provided, in this case a perforated plate for screwing with a counterpart of a manipulator, in particular an industrial robot.

Der Auffangbehälter 18 ist in diesem Beispiel oberhalb der Matrize 12 befindlich, so dass das Risiko eines schwerkraftbedingten Herausfallens von im Auffangbehälter 18 befindlichen Abfällen an Flachmaterial durch das Durchgangsloch der Matrize 12 besteht. Um dies zu vermeiden ist eine in dieser Figur angedeutete Rückhaltevorrichtung 22 vorgesehen.The collection container 18 is above the template in this example 12 so that there is a risk of gravity falling out in the receptacle 18 waste located on flat material through the through hole of the die 12 consists. To avoid this is indicated in this figure, a restraint device 22 intended.

2 zeigt eine zweite exemplarische nicht erfindungsgemäße Roboterlochzange 30 in einer Schnittdarstellung. Längs einer gemeinsamen Bezugsachse 34 sind ein Stempel 36, eine Matrize 32 sowie ein Auffangbehälter 50 angeordnet. Der Stempel 36 ist in einer hülsenähnlichen Führung 38 gelagert, längs derer er mittels einer nicht gezeigten Antriebsvorrichtung entlang der Bezugsachse 34 bewegbar 52 ist. Eine Antriebsvorrichtung kann beispielsweise durch einen Elektromotor realisiert sein. In Vorbereitung auf einen Lochvorgang werden der Stempel 36 mit seiner Führung 38 relativ zur Matrize 32 in eine Lochposition überführt, von der aus der eigentliche Lochvorgang gestartet wird. Die Matrize 32 ist ringähnlich aufgebaut und weist ein Durchgangsloch auf, dessen Innendurchmesser auf den Außendurchmesser des Stempels 36 angepasst ist. Somit kann der Stempel 36 in einer Lochbewegung zumindest teilweise durch das Durchgangsloch der Matrize 32 bewegt werden. In dieser Darstellung ist der Stempel 36 teilweise in dem Durchgangsloch befindlich, wobei oberhalb des Stempels 36 mehrere scheibenähnliche Abfälle 44, 46, 48 eines gelochten Flachmaterials 54, welches sich zwischen der Interaktionsfläche der Matrize 32 und der Führung 38 des Stempels 36 befindet, dargestellt sind. 2 shows a second exemplary non-inventive robotic punch gun 30 in a sectional view. Along a common reference axis 34 are a stamp 36 , a die 32 and a collecting container 50 is arranged. The Stamp 36 is in a sleeve-like leadership 38 stored, along which he by means of a drive device, not shown along the reference axis 34 movable 52 is. A drive device can be realized for example by an electric motor. In preparation for a punching process, the stamp 36 with his leadership 38 relative to the matrix 32 transferred to a hole position from which the actual punching process is started. The matrix 32 is constructed ring-like and has a through hole whose inner diameter to the outer diameter of the punch 36 is adjusted. Thus, the stamp 36 in a perforated movement at least partially through the through hole of the die 32 to be moved. In this illustration is the stamp 36 partially located in the through hole, wherein above the punch 36 several disc-like wastes 44 . 46 . 48 a perforated sheet 54 , which extends between the interaction surface of the matrix 32 and the leadership 38 of the stamp 36 is shown.

Im unteren Bereich der Matrize 32 ist eine exemplarische Rückhaltevorrichtung 40 gezeigt, in diesem Fall eine Kugeldruckschraube. Es ist zu beachten, dass bedingt durch die Schnittdarstellung nur eine einzige Kugeldruckschraube gezeigt ist, es sind jedoch in diesem Fall drei sternförmig mit gleichem Winkel zueinander um die Bezugsachse 34 angeordnete Kugeldruckschrauben als vorhanden anzunehmen.In the lower area of the matrix 32 is an exemplary restraint device 40 shown, in this case a ball pressure screw. It should be noted that due to the sectional view, only a single ball pressure screw is shown, but in this case there are three star-shaped at the same angle to each other about the reference axis 34 arranged to accept ball pressure screws as available.

Die Rückhaltevorrichtung 40 stellt die untere Begrenzung des Auffangbehälters 50 dar. Dieser besteht im Wesentlichen aus einer in den Lochzangenkiefer der Lochzange integrierten Kavität, welche zumindest in diesem Beispiel zu einem kleinen Teil in das Durchgangsloch der Matrize 32 übergeht. Die Rückhaltevorrichtung 40 beziehungsweise die Kugeldruckschraube weist einen festen Teil mit Außengewinde auf, mittels welchem sie in einer entsprechenden Gewindebohrung der Matrize 32 fixierbar ist, wobei der feste Teil der Kugeldruckschraube nicht in den Bewegungsraum des Stempels 36 hineinragt. Der bewegliche Teil der Kugeldruckschraube ragt jedoch in diesen Bewegungsraum hinein, insofern er nicht von dem Stempel 36 in der mit der Bezugsziffer 42 angedeuteten Bewegungsrichtung aus diesem heraus gedrückt wird, wie es in dieser Darstellung der Fall ist.The restraint device 40 represents the lower limit of the collection container 50 This essentially consists of a cavity integrated in the hole-pliers jaw of the punch, which at least in this example is to a small extent into the through-hole of the die 32 passes. The restraint device 40 or the ball pressure screw has a fixed part with external thread, by means of which they are in a corresponding threaded bore of the die 32 is fixable, wherein the fixed part of the ball pressure screw does not move into the space of the punch 36 protrudes. However, the movable part of the ball thrust screw projects into this movement space, insofar as it is not from the stamp 36 in the with the reference number 42 indicated movement direction is pressed out of this, as is the case in this illustration.

Während des Lochvorgangs des Flachmaterials 54 wird der dabei entstehende scheibenähnliche Abfall 44, 46, 48 zumindest teilweise durch das Durchgansloch der Matrize 32 bis hinter die Rückhaltevorrichtung 40 gedrückt. Hierbei bewegt sich der bewegliche Teil der Rückhaltevorrichtung 40 beziehungsweise der Kugeldruckschraube radial aus dem Bewegungsraum des Stempels 36, so dass die durch die Rückhaltevorrichtung 40 bewirkte Verengung des Durchgangslochs temporär nicht mehr besteht und der scheibenähnliche Abfall 44, 46, 48 in den Auffangbehälter gedrückt werden kann. Bei einer Rückbewegung des Stempels 36 bis vor die Rückhaltevorrichtung 40 werden deren beweglichen Teile mittels Federkraft wieder in den nunmehr freigewordenen Bewegungsraum des Stempels 36 gedrückt und der Querschnitt des Durchgangslochs wieder verengt. Somit ist ein Herausfallen der scheibenähnlichen Abfälle 44, 46, 48 aus dem Auffangbehälter 50 vermieden.During the perforation of the flat material 54 becomes the resulting disc-like waste 44 . 46 . 48 at least partially through the through hole of the die 32 until behind the restraint 40 pressed. At this time, the movable part of the restraint moves 40 or the ball pressure screw radially out of the Movement space of the stamp 36 so that through the restraint 40 caused narrowing of the through hole temporarily no longer exists and the disc-like waste 44 . 46 . 48 can be pressed into the collecting container. Upon a return movement of the stamp 36 until the restraint 40 be their moving parts by spring force back into the now released movement space of the punch 36 pressed and the cross section of the through hole narrowed again. Thus, falling out of the disc-like waste 44 . 46 . 48 from the collection container 50 avoided.

3 zeigt eine Matrize 60 in einer dreidimensionalen Darstellung. Die Matrize 60 ist hülsenähnlich aufgebaut und weist eine Interaktionsfläche 62 mit einem darin mündenden Durchgangsloch 64 auf. Sternförmig um das Durchgangsloch 64 herum sind mehrere nicht erfindungsgemäße Rückhaltevorrichtungen 66, 68 vorgesehen, welche mit einem beweglichen Teil beziehungsweise einem jeweiligen Rückhaltestift in das Durchgangsloch 64 hineinragen und welche dafür vorgesehen sind, mittels eines durch das Durchgangsloch 64 gedrückten Stempels radial nach hinten bewegt zu werden. Somit ist für den Fall, dass kein Stempel in das Durchgangsloch gedrückt ist, ein sicherer Rückhalt von in einem nicht gezeigten Auffangbehälter befindlichen Abfällen an Flachmaterial gewährleistet. 3 shows a die 60 in a three-dimensional representation. The matrix 60 has a sleeve-like structure and has an interaction surface 62 with a through hole opening in it 64 on. Star shaped around the through hole 64 around are a number of non-inventive restraint devices 66 . 68 provided, which with a movable part or a respective retaining pin in the through hole 64 protrude and which are provided by means of a through-hole 64 pressed stamp to be moved radially to the rear. Thus, in the event that no punch is pressed into the through hole, a secure retention of waste material located in a receptacle, not shown, guaranteed to flat material.

4 zeigt eine weitere Ausführungsvariante 70 einer erfindungsgemäßen Roboterlochzange. Längs einer gemeinsamen Bezugsachse 74 sind ein Stempel 86, eine Matrize 72 sowie ein Auffangbehälter 76 mit einem Innenraum 78 angeordnet. Der Stempel 86 ist in einer hülsenähnlichen Führung 88 gelagert, längs derer er mittels einer nicht gezeigten Antriebsvorrichtung entlang der Bezugsachse 74 bewegbar ist. In diesem Fall ist das Durchgangsloch der Matrize 72 derart ausgeformt, dass diese selbst als Rückhaltevorrichtung dient. Das Durchgangsloch der Matrize 72 weist nämlich drei längs seines Umfangs verlaufende zackenähnliche Aussparungen 80 auf, welche mit drei um den Umfang des Stempels 86 angeordneten zackenähnlichen Ausbuchtungen 89 des Stempels 86 korrelieren. Auf diese Weise haben Abfälle 84 von gelochtem Flachmaterial 82 keinen rein symmetrischen und kreisrunden Durchmesser mehr, vielmehr wird deren effektiver Durchmesser durch die beim Lochen entstehenden zackenähnlichen Ausbuchtungen vergrößert, so dass deren schwerkraftbedingtes Herausfallen aus dem Auffangbehälter 76 durch das Durchgangsloch der Matrize 72 verhindert ist. 4 shows a further embodiment 70 a robot punch according to the invention. Along a common reference axis 74 are a stamp 86 , a die 72 as well as a collecting container 76 with an interior 78 arranged. The Stamp 86 is in a sleeve-like leadership 88 stored, along which he by means of a drive device, not shown along the reference axis 74 is movable. In this case, the through hole is the die 72 formed such that it itself serves as a restraint. The through hole of the die 72 Namely, has three serrated recesses extending along its circumference 80 on top, with three around the perimeter of the punch 86 arranged serrated bulges 89 of the stamp 86 correlate. That way you have waste 84 of perforated flat material 82 no longer purely symmetrical and circular diameter, but their effective diameter is increased by the resulting during punching jagged bulges, so that their gravity-induced falling out of the collection container 76 through the through hole of the die 72 is prevented.

5 zeigt in einer Darstellung 90 einen Stempel 94 in dem Durchgangsloch einer Matrize 92. Längs des Umfangs des Durchgangslochs der Matrize 92 sind drei zackenähnliche Aussparungen 96 vorgesehen, auf welche der Querschnitt des Stempels 94 mittels korrespondierender zackenähnlicher Ausbuchtungen 98 angepasst ist, so dass die Matrize 92 selbst als Rückhaltevorrichtung wirkt. 5 shows in a presentation 90 a stamp 94 in the through hole of a die 92 , Along the circumference of the through hole of the die 92 are three teeth-like recesses 96 provided on which the cross section of the punch 94 by means of corresponding serrated bulges 98 is adjusted so that the die 92 itself acts as a restraint.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: erste exemplarische Roboterlochzangefirst exemplary robotic punch
1212: Matrizedie
1414: Bezugsachsereference axis
1616: Stempelstamp
1818: Auffangbehälterreceptacle
2020: Adaptervorrichtungadapter device
2222: RückhaltevorrichtungRestraint
3030: zweite exemplarische Roboterlochzangesecond exemplary robotic punch
3232: Matrizedie
3434: Bezugsachsereference axis
3636: Stempelstamp
3838: Führung von StempelLead by stamp
4040: RückhaltevorrichtungRestraint
4242: Bewegungsrichtung von RückhaltevorrichtungDirection of movement of restraint device
4444: Abfall von FlachmaterialWaste of flat material
4646: Abfall von FlachmaterialWaste of flat material
4848: Abfall von FlachmaterialWaste of flat material
5050: Auffangbehälterreceptacle
5252: Bewegungsrichtung von StempelDirection of movement of stamp
5454: Flachmaterialflat material
6060: Matrizedie
6262: Interaktionsfläche von MatrizeInteraction area of matrix
6464: DurchgangslochThrough Hole
6666: RückhaltevorrichtungRestraint
6868: RückhaltevorrichtungRestraint
7070: dritte exemplarische Roboterlochzangethird exemplary robotic punch
7272: Matrizedie
7474: Bezugsachsereference axis
7676: Auffangbehälterreceptacle
7878: Innenraum von AuffangbehälterInterior of collection container
8080: zackenähnliche Aussparung (Rückhaltevorrichtung in Matrize)serrated recess (retainer in die)
8282: Flachmaterialflat material
8484: Abfall von FlachmaterialWaste of flat material
8686: Stempelstamp
8888: Führung von StempelLead by stamp
8989: zackenähnliche Ausbuchtung (Stempel)serrated bulge (stamp)
9090: Stempel in MatrizeStamp in die
9292: Matrizedie
9494: Stempelstamp
9696: zackenähnliche Aussparung (Rückhaltevorrichtung in Matrize)serrated recess (retainer in die)
9898: zackenähnliche Ausbuchtung (Stempel)serrated bulge (stamp)

Claims

A robotic punch (10, 30, 70), comprising: • a die (12, 32, 60, 72, 92) having an interaction surface (62) and a through hole (64) opening therein • a reference axis (14) extending along a plane perpendicular to the interaction surface , 34, 74) movable (52) punches (16, 36, 86) having an outer cross-section adapted to the inner cross-section of the through-hole (64), • a drive device for moving the punch (16, 36, 86) in a perforated movement (52) to move from an initial position spaced from the die (12, 32, 60, 72, 92) through the through-hole (64) thereof, thereby piercing one between an interaction surface (62) of the die (12, 32, 60, 72, 92 ) and stamp (16, 36, 86) located flat material (54, 82) takes place and • a on the the interaction surface (62) facing away from the die (12, 32, 60, 72, 92) provided collecting container (50, 76) for wastes produced during the perforation and pressed through the through-hole (64) (44, 46, 4 8, 84) of the sheet (54, 82), wherein in the region of the through hole (64) a retaining device (22, 40, 66, 68, 80, 96) is provided to prevent falling out of the waste from the collecting container (50, 76 ), characterized in that along the circumference of the through hole (64) at least three serrated recesses (80, 96) are provided, on which the cross section of the punch (16, 36, 86) by means of corresponding serrated bulges (89, 98) is adjusted so that the die (12, 32, 60, 72, 92) itself acts as a retaining device (22, 40, 66, 68, 80, 96).

Robot punch gun after Claim 1 , characterized in that it is intended to be operated also in an orientation in which the collecting container (50, 76) above the punch (16, 36, 86) is located.

Robot punch gun after Claim 1 or 2 , characterized in that the collecting container (50, 76) is adapted with its inner cross section, taking into account a tolerance distance on the inner cross section of the through hole (64).

Robot punch according to one of the preceding claims, characterized in that it has an adapter device (20) for mounting on a robot.

Robot punch according to one of the preceding claims, characterized in that it is provided for the perforation of a flat material (54, 82) made of metal.

A robot system comprising an industrial robot with a control device and a robot arm, at the distal end of which a robot punch (10, 30, 70) according to any one of Claims 1 to 5 is attached.

Robot system after Claim 6 , characterized in that the control device of the industrial robot is provided for coordinated control of the movements of the robot arm and the robotic punch (10, 30, 70).