DE102017006644A1 - System for driving at least one vehicle in a semi-automatic or autonomous driving mode - Google Patents

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Johannes Marten Alexander Emmel
Steffen Kaup
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System (1) zum Führen mindestens eines Fahrzeugs (2) in einem teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb. Erfindungsgemäß umfasst das System (1) einen zentralen Server (4), der ortsgebundene Verkehrsdaten speichert, mindestens ein Fahrzeug (3) eines ersten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik ihn für einen autonomen Fahrbetrieb befähigt, und das mindestens eine im teilautomatisierte oder autonomen Fahrbetrieb zu führende Fahrzeug (2) eines zweiten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik ihn nur für einen teilautomatisierten oder nicht automatisierten Fahrbetrieb befähigt, wobei dieser zweite Fahrzeugtyp eine Positionserfassungsvorrichtung und eine Kommunikationseinheit zum Empfang von Daten vom zentralen Server (4) umfasst. Das System (1) ist derart ausgebildet, dass das mindestens eine Fahrzeug (3) des ersten Fahrzeugtyps während seines autonomen Fahrbetriebs die ortsgebundenen Verkehrsdaten mittels seiner Fahrzeugsensorik fortlaufend erfasst und an den zentralen Server (4) sendet und der zentrale Server (4) sie speichert, das mindestens eine Fahrzeug (2) des zweiten Fahrzeugtyps seine mittels seiner Positionserfassungssensorik erfasste aktuelle Position an den zentralen Server (4) sendet, der zentrale Server (4) die ortsgebundenen Verkehrsdaten nach vorgegebenen Kriterien überprüft und eine Streckenfreigabe für den teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb für das mindestens eine Fahrzeug (2) des zweiten Fahrzeugtyps plant und das mindestens eine Fahrzeug (2) des zweiten Fahrzeugtyps anhand von vom zentralen Server (4) ermittelten Steuerbefehlen im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb geführt wird.The invention relates to a system (1) for guiding at least one vehicle (2) in a partially automated or autonomous driving operation. According to the invention, the system (1) comprises a central server (4) which stores localized traffic data, at least one vehicle (3) of a first vehicle type whose vehicle sensor system enables it to autonomously drive, and the at least one semi-automated or autonomous vehicle to be driven (2) a second vehicle type whose vehicle sensor system enables it only for semi-automated or non-automated driving, this second vehicle type comprising a position detecting device and a communication unit for receiving data from the central server (4). The system (1) is designed such that the at least one vehicle (3) of the first vehicle type continuously detects the stationary traffic data by means of its vehicle sensor system during its autonomous driving and transmits it to the central server (4) and the central server (4) stores it in that at least one vehicle (2) of the second vehicle type sends its current position detected by means of its position detection sensor to the central server (4), the central server (4) checks the local traffic data according to predetermined criteria and a route release for the partially automated or autonomous driving operation the at least one vehicle (2) of the second vehicle type plans and the at least one vehicle (2) of the second vehicle type is guided on the basis of control commands determined by the central server (4) in the partially automated or autonomous driving mode.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum Führen mindestens eines Fahrzeugs in einem teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a system for guiding at least one vehicle in a partially automated or autonomous driving operation according to the features of the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik sind, wie in der DE 10 2014 013 672 A1 beschrieben, ein Verfahren und ein System zur Absicherung eines autonomen oder teilautonomen Betriebs von Fahrzeugen auf einem Verkehrsstreckennetz bekannt. In diesem Verfahren befahren ein oder mehrere Fahrzeuge das Verkehrsstreckennetz. Die Fahrzeuge weisen jeweils Sensoren zur Erfassung einer Umgebung, eine digitale Straßenkarte des Verkehrsstreckennetzes, eine Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit einem externen Server und eine Auswerteeinheit auf. Die Auswerteeinheit ermittelt auf Basis der erfassten Umgebung und der digitalen Straßenkarte für eine vom jeweiligen Fahrzeug zurückgelegte Strecke eine Information zur Eignung dieser Strecke für einen autonomen oder teilautonomen Betrieb von Fahrzeugen und übermittelt diese Information mittels der Kommunikationseinheit an den externen Server. Der externe Server ermittelt in Abhängigkeit von dieser Information eine Erlaubnisinformation zur Zulässigkeit der Strecke für den autonomen oder teilautonomen Betrieb von Fahrzeugen und übermittelt diese Erlaubnisinformation an die Fahrzeuge.From the prior art, as in the DE 10 2014 013 672 A1 described a method and a system for securing an autonomous or semi-autonomous operation of vehicles on a traffic network. In this procedure, one or more vehicles travel on the traffic network. The vehicles each have sensors for detecting an environment, a digital road map of the traffic route network, a communication unit for communication with an external server and an evaluation unit. Based on the detected environment and the digital road map, the evaluation unit determines information about the suitability of this route for autonomous or semi-autonomous operation of vehicles for a route covered by the respective vehicle and transmits this information to the external server by means of the communication unit. The external server determines, in dependence on this information, permission information on the permissibility of the route for the autonomous or semi-autonomous operation of vehicles and transmits this permission information to the vehicles.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes System zum Führen mindestens eines Fahrzeugs in einem teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved system for guiding at least one vehicle in a semi-automatic or autonomous driving.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein System zum Führen mindestens eines Fahrzeugs in einem teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a system for guiding at least one vehicle in a partially automated or autonomous driving operation with the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein System zum Führen mindestens eines Fahrzeugs in einem teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb umfasst erfindungsgemäß einen zentralen Server, der ortsgebundene Verkehrsdaten speichert, mindestens ein Fahrzeug eines ersten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik ihn für einen autonomen Fahrbetrieb befähigt, und das mindestens eine im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zu führende Fahrzeug eines zweiten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik ihn nur für einen teilautomatisierten oder nicht automatisierten Fahrbetrieb befähigt. Dieser zweite Fahrzeugtyp umfasst eine Positionserfassungsvorrichtung und eine Kommunikationseinheit zum Empfang von Daten vom zentralen Server.A system for guiding at least one vehicle in a partially automated or autonomous driving operation comprises, according to the invention, a central server which stores localized traffic data, at least one vehicle of a first vehicle type whose vehicle sensor system enables it for autonomous driving, and at least one in partially automated or autonomous driving operation leading vehicle of a second vehicle type, the vehicle sensor system enables him only for a partially automated or non-automated driving. This second type of vehicle includes a position detecting device and a communication unit for receiving data from the central server.

Das System ist derart ausgebildet, dass

  • – das mindestens eine Fahrzeug des ersten Fahrzeugtyps während seines autonomen Fahrbetriebs die ortsgebundenen Verkehrsdaten mittels seiner Fahrzeugsensorik fortlaufend erfasst und an den zentralen Server sendet und der zentrale Server sie speichert,
  • – das mindestens eine Fahrzeug des zweiten Fahrzeugtyps seine mittels seiner Positionserfassungssensorik erfasste aktuelle Position an den zentralen Server sendet,
  • – der zentrale Server die ortsgebundenen Verkehrsdaten nach vorgegebenen Kriterien überprüft und eine Streckenfreigabe für den teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb für das mindestens eine Fahrzeug des zweiten Fahrzeugtyps plant und
  • – das mindestens eine Fahrzeug des zweiten Fahrzeugtyps anhand von vom zentralen Server ermittelten Steuerbefehlen im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb geführt wird.
The system is designed such that
  • The at least one vehicle of the first vehicle type, during its autonomous driving operation, continuously records the localized traffic data by means of its vehicle sensor system and sends it to the central server and the central server stores it,
  • The at least one vehicle of the second vehicle type sends its current position detected by means of its position detection sensor system to the central server,
  • - The central server checks the localized traffic data according to predetermined criteria and planning a route release for semi-automated or autonomous driving for the at least one vehicle of the second vehicle type and
  • - The at least one vehicle of the second vehicle type is performed based on determined by the central server control commands in semi-automated or autonomous driving.

Durch die erfindungsgemäße Lösung wird es ermöglicht, Fahrzeuge des zweiten Fahrzeugtyps, insbesondere passive teilautomatisierte Fahrzeuge, durch den auf die oben beschriebene Weise erreichten Informationstransfer von einem oder mehreren Fahrzeugen des ersten Fahrzeugtyps auf ein höheres Automatisierungsniveau zu heben, so dass sich diese Fahrzeuge des zweiten Fahrzeugtyps mit diesem erhöhten Automatisierungsniveau und somit im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb im Verkehrsgeschehen bewegen können. Des Weiteren kann ein Gesamtbild des Verkehrsgeschehens mit fahrrelevanten Verkehrsdaten detailliert und geschärft werden. Durch die erfindungsgemäße Lösung werden vollautonome Fahrzeuge, d. h. die Fahrzeuge des ersten Fahrzeugtyps, zu Datenlieferanten für Fahrzeuge mit niedrigerem Automatisierungsgrad, d. h. für Fahrzeuge des zweiten Fahrzeugtyps, und können zudem Datenlieferant für Verkehrssysteme und/oder Verkehrsplattformen sein.The solution according to the invention makes it possible to raise vehicles of the second vehicle type, in particular passive semi-automated vehicles, by the information transfer of one or more vehicles of the first vehicle type achieved in the manner described above to a higher level of automation, so that these vehicles of the second vehicle type with this increased level of automation and thus in semi-automated or autonomous driving in traffic can move. Furthermore, an overall picture of the traffic situation with driving-relevant traffic data can be detailed and sharpened. By the solution according to the invention are fully autonomous vehicles, d. H. the vehicles of the first vehicle type, to data suppliers for vehicles with a lower degree of automation, d. H. for vehicles of the second vehicle type, and may also be a data supplier for traffic systems and / or traffic platforms.

Alternativ oder zusätzlich kann auch vorgesehen sein, dass an einer Stelle oder zusätzlich zum Fahrzeug des ersten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik es für den autonomen Fahrbetrieb befähigt, ein Fahrzeug des zweiten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik es für den teilautomatisierten Fahrbetrieb befähigt, während seines teilautomatisierten Fahrbetriebs die ortsgebundenen Verkehrsdaten mittels seiner Fahrzeugsensorik fortlaufend erfasst und an den zentralen Server sendet und der zentrale Server sie speichert. D. h. es werden dann, alternativ oder zusätzlich, Verkehrsdaten eines oder mehrerer Fahrzeuge des zweiten Fahrzeugtyps, welche im teilautomatisierten Fahrbetrieb betrieben werden, verwendet, um durch den erreichten Informationstransfer ein oder mehrere andere Fahrzeuge des zweiten Fahrzeugtyps, welche insbesondere ursprünglich ein niedrigeres Automatisierungsniveau aufweisen, d. h. beispielsweise nur für den nicht automatisierten Fahrbetrieb vorgesehen sind, auf ein höheres Automatisierungsniveau zu heben, so dass sich diese Fahrzeuge des zweiten Fahrzeugtyps mit diesem erhöhten Automatisierungsniveau und somit zumindest im teilautomatisierten oder beispielsweise im autonomen Fahrbetrieb im Verkehrsgeschehen bewegen können.Alternatively or additionally, it may also be provided that at a location or in addition to the vehicle of the first vehicle type whose vehicle sensor system enables it to operate autonomously, a vehicle of the second vehicle type whose vehicle sensor system enables it for the partially automated driving operation, the stationary one during its partially automated driving operation Traffic data continuously recorded by means of its vehicle sensors and sent to the central server and the central server stores them. Ie. it will then, alternatively or additionally, traffic data of one or more vehicles of the second vehicle type, which operated in semi-automated driving be used to lift by the information transfer reached one or more other vehicles of the second vehicle type, which in particular originally have a lower level of automation, ie, for example, are only intended for non-automated driving, to a higher level of automation, so that these vehicles of the second vehicle type with this increased level of automation and thus at least in semi-automated or, for example, in autonomous driving in traffic can move.

In diesem Verfahren werden somit vorteilhafterweise Verkehrsdaten, welche von höherautomatisierten Fahrzeugen, d. h. von Fahrzeugen mit einem höheren Automatisierungsniveau, beispielsweise von teilautomatisierten oder vollautonomen Fahrzeugen, ermittelt wurden, verwendet, um andere geringer automatisierte Fahrzeuge, d. h. Fahrzeuge mit einem geringeren Automatisierungsniveau, beispielsweise nicht automatisierte oder teilautomatisierte Fahrzeuge, auf ein höheres Automatisierungsniveau zu bringen.In this method, therefore, traffic data which is generated by highly automated vehicles, ie. H. of vehicles with a higher level of automation, such as semi-automatic or fully autonomous vehicles, is used to identify other less automated vehicles, ie. H. To bring vehicles with a lower level of automation, such as non-automated or semi-automated vehicles, to a higher automation level.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 eine schematische Darstellung eines Systems und eines Verfahrens zum Führen mindestens eines Fahrzeugs in einem teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb. 1 a schematic representation of a system and a method for guiding at least one vehicle in a semi-automatic or autonomous driving operation.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems 1 und eines Verfahrens zum Führen mindestens eines Fahrzeugs 2 in einem teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb. 1 shows a schematic representation of a system 1 and a method for guiding at least one vehicle 2 in a semi-automated or autonomous driving mode.

Im Zuge der fortschreitenden technologischen Weiterentwicklung kommt es zu einer Diffusion von Fahrzeugen 2, 3 mit unterschiedlichen Autonomisierungsgraden, so dass am Verkehrsgeschehen Fahrzeuge 2, 3 teilnehmen werden, welche sich im Wesentlichen in drei Klassen einteilen lassen. Die erste Klasse bilden Fahrzeuge 2 ohne Autonomisierungsniveau, d. h. Fahrzeuge 2, die keine für Fahrzeugführungsfunktionen relevante Fahrzeugsensorik aufweisen oder deren Fahrzeugsensorik sie nur für einen nicht automatisierten Fahrbetrieb befähigt.In the course of advancing technological development, vehicles are becoming more and more diffused 2 . 3 with different degrees of autonomy, so that in traffic events vehicles 2 . 3 will participate, which can be divided into three main classes. The first class are vehicles 2 without level of autonomy, ie vehicles 2 which have no vehicle sensor system relevant for vehicle guidance functions or whose vehicle sensors enable them only for non-automated driving operation.

Die zweite Klasse bilden teilautomatisierte Fahrzeuge 2, die durch passiv übermittelte Signale gesteuert werden, d. h. mittels entsprechender Assistenzsysteme. Die Signale werden dabei beispielsweise durch eine Infrastruktur übermittelt. Es handelt sich hierbei somit um Fahrzeuge 2, deren Fahrzeugsensorik sie nur für einen teilautomatisierten Fahrbetrieb befähigt. Die dritte Klasse bilden autonome Fahrzeuge 3, die durch eine hoch entwickelte Fahrzeugsensorik aktiv ihre Umwelt wahrnehmen und verarbeiten, d. h. Fahrzeuge 3, deren Fahrzeugsensorik sie für einen autonomen Fahrbetrieb befähigt.The second class is semi-automated vehicles 2 , which are controlled by passively transmitted signals, ie by means of appropriate assistance systems. The signals are transmitted, for example, by an infrastructure. These are therefore vehicles 2 whose vehicle sensors enable them only for semi-automatic driving. The third class is autonomous vehicles 3 that actively perceive and process their environment through advanced vehicle sensors, ie vehicles 3 whose vehicle sensors enable them for autonomous driving.

Diese drei Klassen von Fahrzeugen 2, 3 lassen sich für das im Folgenden beschriebene System 1 und Verfahren in zwei Fahrzeugtypen einteilen. Die oben beschriebene dritte Klasse bildet dabei den ersten Fahrzeugtyp, dessen Fahrzeugsensorik ihn für einen autonomen Fahrbetrieb befähigt. Die oben beschriebene zweite Klasse und vorteilhafterweise auch die erste Klasse bilden den zweiten Fahrzeugtyp, dessen Fahrzeugsensorik ihn nur für den teilautomatisierten oder nicht automatisierten Fahrbetrieb befähigt.These three classes of vehicles 2 . 3 can be used for the system described below 1 and divide procedures into two types of vehicles. The third class described above forms the first vehicle type whose vehicle sensors enable it to autonomously drive. The above-described second class and advantageously also the first class form the second vehicle type whose vehicle sensor system enables it only for semi-automated or non-automated driving operation.

Das im Folgenden beschriebene System 1 und Verfahren ermöglicht es, Fahrzeuge 2 des zweiten Fahrzeugtyps, insbesondere teilautomatisierte Fahrzeuge 2 der zweiten Klasse, durch einen Informationstransfer von sensoraktiven autonomen Fahrzeugen 3, d. h. von Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps, auf ein höheres Autonomisierungsniveau zu heben und ermöglicht somit diesen Fahrzeugen 2 des zweiten Fahrzeugtyps eine höherautomatisierte Teilnahme am Verkehrsgeschehen. Dadurch wird das Inverkehrbringen von hochautomatisierten Fahrzeugen 2, 3 beschleunigt und das gesamte Automatisierungsniveau innerhalb des Verkehrsgeschehens gesteigert.The system described below 1 and method allows vehicles 2 of the second vehicle type, in particular semi-automated vehicles 2 the second class, by an information transfer of sensor-active autonomous vehicles 3 ie of vehicles 3 of the first type of vehicle to raise to a higher level of autonomy and thus enables these vehicles 2 the second vehicle type a highly automated participation in the traffic. This will allow the placing on the market of highly automated vehicles 2 . 3 accelerated and increased the overall level of automation within the traffic.

Dieser Informationstransfer von aktiven vollautonomen Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps zu den Fahrzeugen 2 des zweiten Fahrzeugtyps mit geringerem Automatisierungsniveau kann beispielsweise durch eine direkte Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgen, beispielsweise über Mobilfunk, zum Beispiel über Mobilfunkstandards der zum Anmeldezeitpunkt neuesten Generation, oder durch die Übermittlung über eine Plattform, insbesondere einen zentralen Server 4, zur Verarbeitung und Weiterleitung von Automatisierungsdaten, d. h. von entsprechenden Verkehrsdaten und/oder anderen Daten, welche zur Führung eines Fahrzeugs 2 des zweiten Fahrzeugtyps im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb erforderlich sind. Diese zweite Variante unter Einbeziehung eines fahrzeugexternen zentralen Servers 4 wird im Folgenden anhand der 1 näher beschrieben.This information transfer of active fully autonomous vehicles 3 of the first vehicle type to the vehicles 2 The second type of vehicle with a lower level of automation can be done, for example, by a direct vehicle-to-vehicle communication, for example via mobile, for example via mobile standards of the latest generation at the registration time, or by the transmission via a platform, in particular a central server 4 for processing and forwarding of automation data, ie of corresponding traffic data and / or other data, which are used to guide a vehicle 2 of the second vehicle type in semi-automated or autonomous driving are required. This second variant involving a vehicle-external central server 4 will be described below on the basis of 1 described in more detail.

Das System 1 zum Führen mindestens eines Fahrzeugs 2 des zweiten Fahrzeugtyps im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb umfasst im in 1 dargestellten Beispiel den zentralen Server 4, der ortsgebundene Verkehrsdaten speichert, mindestens ein Fahrzeug 3 des ersten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik ihn für den autonomen Fahrbetrieb befähigt, und das mindestens eine im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zu führende Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik ihn nur für einen teilautomatisierten oder nichtautomatisierten Fahrbetrieb befähigt. Dieser zweite Fahrzeugtyp umfasst eine Positionserfassungsvorrichtung und eine Kommunikationseinheit zum Empfang von Daten vom zentralen Server 4.The system 1 for guiding at least one vehicle 2 of the second type of vehicle in semi-automated or autonomous driving includes in 1 example shown the central server 4 storing local traffic data, at least one vehicle 3 of the first vehicle type, whose vehicle sensor technology enables it for autonomous driving, and the at least one in semi-automated or autonomous driving to leading vehicle 2 of the second vehicle type whose vehicle sensor system enables it only for a partially automated or non-automated driving operation. This second type of vehicle includes a position detecting device and a communication unit for receiving data from the central server 4 ,

Im dargestellten Beispiel umfasst das System 1 mehrere Fahrzeuge 3 des ersten Fahrzeugtyps und mehrere Fahrzeuge 2 des zweiten Fahrzeugtyps, wobei im Folgenden insbesondere das Führen des im dargestellten Beispiel als Kleinbus ausgebildeten und in 1 mittig unten dargestellten Fahrzeugs 2 des zweiten Fahrzeugtyps beschrieben wird. Diese Beschreibung trifft jedoch vorteilhafterweise auf gleiche Weise auch auf die anderen Fahrzeuge 2 des zweiten Fahrzeugtyps dieses Systems 1 zu.In the example shown, the system includes 1 several vehicles 3 of the first vehicle type and multiple vehicles 2 of the second type of vehicle, wherein in the following, in particular the guiding of the illustrated in the example as a minibus and in 1 in the middle of the vehicle below 2 of the second vehicle type will be described. However, this description advantageously applies equally to the other vehicles 2 the second vehicle type of this system 1 to.

Im Verfahren, zu dessen Durchführung das System 1 ausgebildet ist, erfasst das mindestens eine Fahrzeug 3 des ersten Fahrzeugtyps während seines autonomen Fahrbetriebs die ortsgebundenen Verkehrsdaten fortlaufend mittels seiner Fahrzeugsensorik und sendet sie an den zentralen Server 4, in welchem sie gespeichert werden. Im hier dargestellten Beispiel wird dies vorteilhafterweise von allen dargestellten Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps durchgeführt.In the process to carry out the system 1 is formed, detects the at least one vehicle 3 of the first vehicle type during its autonomous driving operation, the stationary traffic data continuously by means of its vehicle sensors and sends them to the central server 4 in which they are stored. In the example shown here, this is advantageously of all vehicles shown 3 of the first vehicle type.

Das mindestens eine Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps sendet seine mittels seiner Positionserfassungssensorik erfasste aktuelle Position an den zentralen Server 4. Der zentrale Server 4 überprüft die ortsgebundenen Verkehrsdaten nach vorgegebenen Kriterien und plant eine Streckenfreigabe für den teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb für das mindestens eine Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps. Das mindestens eine Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps wird dann anhand von vom zentralen Server 4 ermittelten Steuerbefehlen im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb geführt, d. h. zumindest diese Steuerbefehle werden als Daten vom zentralen Server 4 an das Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps gesendet.The at least one vehicle 2 of the second vehicle type sends its detected by his position detection sensor current position to the central server 4 , The central server 4 Checks the local traffic data according to predetermined criteria and plans a route sharing for semi-automated or autonomous driving for the at least one vehicle 2 of the second vehicle type. The at least one vehicle 2 of the second vehicle type is then based on from the central server 4 determined control commands in semi-automated or autonomous driving operation, ie at least these control commands are as data from the central server 4 to the vehicle 2 of the second vehicle type.

In 1 ist dies, wie bereits erwähnt, insbesondere für das als Kleinbus ausgebildete Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps gezeigt, welches mittig unten dargestellt ist. Vorteilhafterweise werden auch die anderen dargestellten Fahrzeuge 2 des zweiten Fahrzeugtyps dieses Systems 1 auf diese Weise im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb geführt oder können derart geführt werden.In 1 this is, as already mentioned, in particular for the designed as a minibus vehicle 2 of the second vehicle type, which is shown at the bottom center. Advantageously, the other illustrated vehicles 2 the second vehicle type of this system 1 be performed in this way in semi-automated or autonomous driving or can be performed in such a way.

Im Folgenden werden das System 1 und das Verfahren anhand der 1 nochmals detailliert beschrieben, wobei diese detaillierte Beschreibung des Verfahrens und des Systems 1 sowie die Darstellung in 1 nur eine mögliche Ausführungsform des Systems 1 und des Verfahrens betreffen.The following are the system 1 and the method based on the 1 described in further detail, this detailed description of the method and the system 1 as well as the representation in 1 only one possible embodiment of the system 1 and the procedure.

In einem ersten Verfahrensschritt S1 senden die Fahrzeuge 3 des ersten Fahrzeugtyps fortlaufend sämtliche Verkehrsdaten, beispielsweise Verkehrszeichen, Leitlinien, Geschwindigkeitsbegrenzungen, Entfernungsdaten zu sämtlichen umgebenden Objekten, zum Beispiel zu Passanten und/oder anderen Fahrzeugen 2, 3, sowie temporäre Anomalien und einen Status ihrer Sensorerfassung, beispielsweise die Information, das alle Sensoren aktiv sind, an den zentralen Server 4, auch als Verkehrsspeicher oder Cloud bezeichnet. Dadurch liegen die Verkehrsdaten über das Verkehrsgeschehen sowie ein jeweiliger Sensorstatus der Fahrzeuge 3 des ersten Fahrzeugtyps, d. h. der vollautonomen Fahrzeuge 3, im zentralen Server 4 vor.In a first method step S1, the vehicles send 3 the first type of vehicle continuously all traffic data, such as traffic signs, guidelines, speed limits, distance data to all surrounding objects, for example to passers-by and / or other vehicles 2 . 3 , as well as temporary anomalies and a status of their sensor detection, for example the information that all sensors are active, to the central server 4 also known as traffic memory or cloud. As a result, the traffic data about the traffic situation and a respective sensor status of the vehicles 3 of the first vehicle type, ie the fully autonomous vehicles 3 , in the central server 4 in front.

In einem zweiten Verfahrensschritt S2 teilen alle Fahrzeuge 2, 3 des Systems 1 dem zentralen Server 4 ihre Positionsdaten mit, d. h. ihre aktuelle Position. Dies kann beispielsweise über ein Mobilfunkgerät, beispielsweise ein Smartphone, oder über eine Telematiksendeeinheit erfolgen. D. h. alle Fahrzeuge 2, 3 des Systems 1 weisen eine Kommunikationseinheit auf, um mit dem zentralen Server 4 kommunizieren zu können, also Daten senden und/oder empfangen zu können. Dadurch liegen die aktuellen Positionen aller Fahrzeuge 2, 3 des Systems 1 im zentralen Server 4 vor.In a second method step S2, all vehicles share 2 . 3 of the system 1 the central server 4 their position data, ie their current position. This can be done for example via a mobile device, such as a smartphone, or via a Telematiksendeeinheit. Ie. all vehicles 2 . 3 of the system 1 have a communication unit to connect to the central server 4 to be able to communicate, so to send and / or receive data. This is the current position of all vehicles 2 . 3 of the system 1 in the central server 4 in front.

In einem dritten Verfahrensschritt S3 wird im zentralen Server 4 ein Abgleich, eine Fusion und eine Plausibilisierung der im ersten Verfahrensschritt S1 von den Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps gelieferten Verkehrsdaten und der Informationen über ihren jeweiligen Sensorstatus mit den im zweiten Verfahrensschritt S2 von allen Fahrzeugen 2, 3 des Systems 1 gelieferten Daten über ihre jeweilige aktuelle Position durchgeführt. Somit liegt eine plausibilisierte Quote von Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps, d. h. von vollautonomen Fahrzeugen 3, im System 1 auf dem zentralen Server 4 vor.In a third method step S3 is in the central server 4 an adjustment, a merger and a plausibility check of the vehicles in the first method step S1 3 of the first vehicle type supplied traffic data and the information about their respective sensor status with the in the second method step S2 of all vehicles 2 . 3 of the system 1 supplied data about their current position. Thus, there is a plausibility quote of vehicles 3 of the first vehicle type, ie of fully autonomous vehicles 3 , in the system 1 on the central server 4 in front.

In einem vierten Verfahrensschritt S4 teilt das Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps, d. h. das im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zu führende Fahrzeug 2, dessen Fahrzeugsensorik es nur für einen teilautomatisierten oder nicht automatisierten Fahrbetrieb befähigt, dem zentralen Server 4 ein beabsichtigtes Fahrtziel unter der Präferenz, eine Fahrstrecke zu diesem Fahrtziel mit einem erhöhten Automatisierungsgrad zurückzulegen, mit. Somit liegt das Fahrtziel dieses im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zu führenden Fahrzeugs 2 des zweiten Fahrzeugtyps im zentralen Server 4 vor.In a fourth method step S4, the vehicle shares 2 of the second vehicle type, ie the vehicle to be guided in semi-automated or autonomous driving mode 2 whose vehicle sensors enable it only for semi-automated or non-automated driving, the central server 4 an intended destination with the preference to cover a route to this destination with an increased degree of automation, with. Thus, the destination is this leading to semi-automated or autonomous driving vehicle 2 of the second vehicle type in the central server 4 in front.

In einem fünften Verfahrensschritt S5 nimmt der zentrale Server 4 die im vierten Verfahrensschritt S4 vom Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps getätigte Anfrage bezüglich des Führens im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zum angegebenen Fahrtziel entgegen und ermittelt eine optimale Route unter Einbezug der plausibilisierten Quote von Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps im System 1 und beispielsweise einer gewünschten Ankunftszeit. Somit liegt ein Routenvorschlag mit der plausibilisierten Quote von Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps im System 1 auf dem zentralen Server 4 vor.In a fifth method step S5, the central server takes 4 in the fourth step S4 from the vehicle 2 of the second vehicle type request against the leadership in semi-automated or autonomous driving to the specified destination and determines an optimal route, including the plausibility of quota of vehicles 3 of the first vehicle type in the system 1 and, for example, a desired time of arrival. Thus, there is a suggested route with the plausibility quota of vehicles 3 of the first vehicle type in the system 1 on the central server 4 in front.

In einem sechsten Verfahrensschritt S6 werden sämtliche Routeninformationen bzw. Routenoptionen und die plausibilisierte Quote von Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps im System 1 vom zentralen Server 4 an das anfragende im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zu führende Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps übermittelt. Somit liegen diese Daten, welche vom zentralen Server 4 an das anfragende im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zu führende Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps gesendet und von diesem Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps empfangen wurden, d. h. sämtliche Routeninformationen bzw. Routenoptionen und die plausibilisierte Quote von Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps im System 1, im anfragenden im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zu führenden Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps vor.In a sixth method step S6, all route information or route options and the plausible quote of vehicles 3 of the first vehicle type in the system 1 from the central server 4 to the requesting in partially automated or autonomous driving to leading vehicle 2 of the second vehicle type. Thus, this data is from the central server 4 to the requesting in partially automated or autonomous driving to leading vehicle 2 of the second vehicle type and from this vehicle 2 of the second vehicle type were received, ie all route information or route options and the plausible quota of vehicles 3 of the first vehicle type in the system 1 , in requesting in semi-automated or autonomous driving to leading vehicle 2 of the second vehicle type.

In einem siebten Verfahrensschritt S7 wird im im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zu führenden Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps auf Basis der plausibilisierten Quote des im fünften Verfahrensschritt S5 ermittelten Routenvorschlags mit der plausibilisierten Quote von Fahrzeugen 3 des ersten Fahrzeugtyps im System 1 entschieden, ob anhand dieser Daten das gewünschte Fahrtziel mit einem höheren Automatisierungsgrad, vorzugsweise im autonomen Fahrbetrieb geführt, erreicht werden kann. Somit liegt in diesem im autonomen oder zumindest teilautomatisierten Fahrbetrieb zu führenden Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps die Entscheidung über eine Streckenführung zum Fahrtziel und eine mögliche Niveauerhöhung des Automatisierungsgrades, vorteilhafterweise auf den autonomen oder zumindest teilautomatisierten Fahrbetrieb, vor.In a seventh method step S7, the vehicle leading in the partially automated or autonomous driving mode becomes 2 of the second vehicle type on the basis of the plausibility of the quota of the suggested route determined in the fifth method step S5 with the plausibility of the quota of vehicles 3 of the first vehicle type in the system 1 decided whether the desired destination with a higher degree of automation, preferably guided in autonomous driving, can be achieved on the basis of these data. Thus lies in this in autonomous or at least partially automated driving to leading vehicle 2 the second vehicle type, the decision on a route to the destination and a possible level increase of the degree of automation, advantageously on the autonomous or at least partially automated driving before.

In einem achten Verfahrensschritt S8 fährt dieses Fahrzeug 2 des zweiten Fahrzeugtyps mit einem erhöhten Automatisierungsgrad, vorteilhafterweise im autonomen oder zumindest teilautomatisierten Fahrbetrieb, zum angegebenen Fahrtziel, so dass mittels dieses Systems 1 und Verfahrens das Führen dieses Fahrzeugs 2 des zweiten Fahrzeugtyps im autonomen oder zumindest teilautomatisierten Fahrbetrieb bis zur Ankunft am angegebenen Fahrtziel erreicht wird.In an eighth method step S8 this vehicle drives 2 the second vehicle type with an increased degree of automation, advantageously in autonomous or at least partially automated driving, to the specified destination, so that by means of this system 1 and method of driving this vehicle 2 of the second vehicle type is achieved in autonomous or at least partially automated driving until arrival at the specified destination.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Systemsystem
22
Fahrzeug des zweiten FahrzeugtypsVehicle of the second vehicle type
33
Fahrzeug des ersten FahrzeugtypsVehicle of the first vehicle type
44
Serverserver
S1S1
erster Verfahrensschrittfirst process step
S2S2
zweiter Verfahrensschrittsecond process step
S3S3
dritter Verfahrensschrittthird process step
S4S4
vierter Verfahrensschrittfourth process step
S5S5
fünfter Verfahrensschrittfifth process step
S6S6
sechster Verfahrensschrittsixth process step
S7S7
siebter Verfahrensschrittseventh process step
S8S8
achter Verfahrensschritteighth process step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102014013672 A1 [0002] DE 102014013672 A1 [0002]

Claims (1)

System (1) zum Führen mindestens eines Fahrzeugs (2) in einem teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb, gekennzeichnet durch – einen zentralen Server (4), der ortsgebundene Verkehrsdaten speichert, – mindestens ein Fahrzeug (3) eines ersten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik ihn für einen autonomen Fahrbetrieb befähigt, – das mindestens eine im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb zu führende Fahrzeug (2) eines zweiten Fahrzeugtyps, dessen Fahrzeugsensorik ihn nur für einen teilautomatisierten oder nicht automatisierten Fahrbetrieb befähigt, wobei dieser zweite Fahrzeugtyp eine Positionserfassungsvorrichtung und eine Kommunikationseinheit zum Empfang von Daten vom zentralen Server (4) umfasst, wobei das System (1) derart ausgebildet ist, dass – das mindestens eine Fahrzeug (3) des ersten Fahrzeugtyps während seines autonomen Fahrbetriebs die ortsgebundenen Verkehrsdaten mittels seiner Fahrzeugsensorik fortlaufend erfasst und an den zentralen Server (4) sendet und der zentrale Server (4) sie speichert, – das mindestens eine Fahrzeug (2) des zweiten Fahrzeugtyps seine mittels seiner Positionserfassungssensorik erfasste aktuelle Position an den zentralen Server (4) sendet, – der zentrale Server (4) die ortsgebundenen Verkehrsdaten nach vorgegebenen Kriterien überprüft und eine Streckenfreigabe für den teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb für das mindestens eine Fahrzeug (2) des zweiten Fahrzeugtyps plant und – das mindestens eine Fahrzeug (2) des zweiten Fahrzeugtyps anhand von vom zentralen Server (4) ermittelten Steuerbefehlen im teilautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb geführt wird.System ( 1 ) for guiding at least one vehicle ( 2 ) in a semi-automated or autonomous driving mode, characterized by - a central server ( 4 ) storing local traffic data, - at least one vehicle ( 3 ) of a first vehicle type whose vehicle sensor system enables it to autonomously drive, - the at least one vehicle to be operated in semi-automatic or autonomous driving mode ( 2 ) of a second vehicle type whose vehicle sensor system enables it only for a partially automated or non-automated driving operation, this second vehicle type having a position detection device and a communication unit for receiving data from the central server ( 4 ), the system ( 1 ) is designed such that - the at least one vehicle ( 3 ) of the first vehicle type during its autonomous driving operation, the local traffic data is continuously detected by means of its vehicle sensor system and sent to the central server ( 4 ) and the central server ( 4 ) stores it, - the at least one vehicle ( 2 ) of the second vehicle type its detected by means of its position detection sensor current position to the central server ( 4 ), - the central server ( 4 ) checks the localized traffic data according to predetermined criteria and a route release for the partially automated or autonomous driving operation for the at least one vehicle ( 2 ) of the second vehicle type and - the at least one vehicle ( 2 ) of the second vehicle type from the central server ( 4 ) determined control commands in semi-automated or autonomous driving is performed.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110422177A (en) * 2019-07-08 2019-11-08 浙江吉利汽车研究院有限公司 A kind of control method for vehicle, apparatus and system

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014013672A1 (en) 2014-09-16 2015-04-02 Daimler Ag Method and system for safeguarding an autonomous or semi-autonomous operation of vehicles on a traffic route network

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