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Die Erfindung betrifft eine Kraftfahrzeugvorrichtung zur Erfassung von Umgebungsobjekteigenschaften, insbesondere von Bordsteinen, und Verfahren zum Betrieb der Kraftfahrzeugvorrichtung.
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Aus der
DE 10 2015 008 774 A1 ist bereits eine Kraftfahrzeugvorrichtung zur Erfassung von Umgebungsobjekteigenschaften mit zumindest einem Pixelscheinwerfer, welcher in zumindest einem Betriebszustand dazu vorgesehen ist, ein Lichtmuster auf eine Fahrbahnoberfläche zu projizieren, und mit zumindest einer optischen Erfassungseinheit, welche zu einer Erfassung der Projektion des Lichtmusters vorgesehen ist.
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Ferner sind weitere Kraftfahrzeugvorrichtungen zur kamerabasierten Detektion von Objekten bekannt. Die kamerabasierte Detektion von flachen Objekten insbesondere bei translatorischer Annäherung führt jedoch auf Grund der fehlenden Tiefeninformationen der Kameras zu ungenauen und somit ungenügenden Ergebnissen. Dadurch besteht zum Beispiel bei automatisierten Parkmanövern das Risiko, Wheel-Stopper oder Randsteine nicht zu erkennen und mit diesen zu kollidieren.
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Der Erfindung liegt insbesondere die Aufgabe zugrunde, eine Kraftfahrzeugvorrichtung zur Erfassung von Umgebungsobjekteigenschaften hinsichtlich einer Erfassung insbesondere von flachen Objekten zu verbessern. Sie wird durch eine erfindungsgemäße Ausgestaltung entsprechend dem Anspruch 1 und einem erfindungsgemäßen Verfahren entsprechend dem Anspruch 3 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
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Die Erfindung geht aus von einer Kraftfahrzeugvorrichtung zur Erfassung von Umgebungsobjekteigenschaften, insbesondere von Bordsteinen, mit zumindest einem digitalen Scheinwerfer, welcher in zumindest einem Betriebszustand dazu vorgesehen ist, ein Lichtmuster mit einer definierten Form auf eine Fahrbahnoberfläche zu projizieren, und mit zumindest einer optischen Erfassungseinheit, welche zu einer Erfassung der Projektion des Lichtmusters vorgesehen ist.
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Es wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine optischen Erfassungseinheit in zumindest einem Betriebszustand dazu vorgesehen ist, eine geometrische Form der Projektion des Lichtmusters auszuwerten und mit der definierten Form des Lichtmusters zu vergleichen. Vorzugsweise ist die zumindest eine optischen Erfassungseinheit in zumindest einem Betriebszustand dazu vorgesehen, eine geometrische Form der Projektion des Lichtmusters aus einer Perspektive der optischen Erfassungseinheit auszuwerten und mit der definierten Form des Lichtmusters zu vergleichen. Bevorzugt ist der digitale Scheinwerfer dazu vorgesehen, ein Lichtmuster auf die Fahrbahnoberfläche zu projizieren, welches bei ebener Fahrbahnoberfläche eine definierte Form, wie beispielsweise eine Rechteckform, aufweist. Besonders bevorzugt ist die zumindest eine optische Erfassungseinheit in zumindest einem Betriebszustand dazu vorgesehen, eine geometrische Form der Projektion des Lichtmusters aus einer Perspektive der optischen Erfassungseinheit auszuwerten und mit der definierten Form des Lichtmusters hinsichtlich der Fluchtpunkte der Kanten der Projektion zu vergleichen. Vorzugsweise ist der optischen Erfassungseinheit eine geometrische Form der Projektion des Lichtmusters bei ebener Fahrbahnoberfläche bekannt, sodass aus Abweichungen der bekannten Form auf eine Unebenheit und/oder insbesondere auf Umgebungsobjekteigenschaften geschlossen werden kann. Besonders bevorzugt sind der digitale Scheinwerfer und die optische Erfassungseinheit wesentlich anders positioniert, sodass der digitale Scheinwerfer und die optische Erfassungseinheit aus verschiedenen Richtungen einer Projektion des Lichtmusters zugewandt sind. Bevorzugt ist die optische Erfassungseinheit oberhalb oder unterhalb des digitalen Scheinwerfers angeordnet, sodass eine Querverzerrung vermieden werden kann. Vorzugsweise ist der digitalen Scheinwerfer in zumindest einem Betriebszustand dazu vorgesehen, ein Lichtmuster mit einer definierten Form auf eine in Fahrtrichtung befindliche Fahrbahnoberfläche zu projizieren. Dadurch kann insbesondere eine vorteilhafte Erfassung von Umgebungsobjekten erreicht werden. Es kann insbesondere eine vorteilhaft zuverlässige Erfassung von flachen Objekten erreicht werden. Es kann insbesondere die nähere Umgebung eines Kraftfahrzeugs mit der Kraftfahrzeugvorrichtung vorteilhaft genau detektiert und somit verbesserte automatisierte Fahrmanöver erzielt werden. Insbesondere kann auch eine vorteilhaft hohe Performance eines kamerabasierten Umfelderfassungssystems bei Dunkelheit erreicht werden, indem die nahe Fahrzeugumgebung, insbesondere deren relative Höhe, verbessert detektiert wird.
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Unter einer „Kraftfahrzeugvorrichtung” soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Vorrichtung eines Kraftfahrzeugs und/oder für ein Kraftfahrzeug verstanden werden. Die Kraftfahrzeugvorrichtung kann dabei insbesondere sowohl optional als auch obligatorisch ausgeführt sein. Vorzugsweise ist die Kraftfahrzeugvorrichtung dazu vorgesehen, in ein Kraftfahrzeug integriert, insbesondere in eine Elektronik eingebunden, zu werden. Unter einem „digitalen Scheinwerfer” soll in diesem Zusammenhang insbesondere ein Scheinwerfer mit zumindest zwei, insbesondere mit einer Vielzahl, getrennt voneinander ansteuerbaren Lichtpunkten, insbesondere Lichtpixeln, verstanden werden. Vorzugsweise soll darunter insbesondere ein Scheinwerter mit einer Vielzahl von Lichtpunkten, insbesondere Lichtpixeln und/oder LED-Lichtpunkten, verstanden werden. Bevorzugt soll darunter insbesondere ein Pixelscheinwerfer, besonders bevorzugt ein DLP-Scheinwerfer, also ein Digital Light Processing Scheinwerfer, verstanden werden. Unter einem „Lichtmuster mit einer definierten Form” soll in diesem Zusammenhang insbesondere ein von dem digitalen Scheinwerfer ausgesendeter, definierter Lichtstrahl, insbesondere ein von dem digitalen Scheinwerfer ausgesendetes, definiertes Lichtbündel, verstanden werden, welches eine definierte Außenkontur aufweist, welche die definierte Form ausbildet. Vorzugsweise weist der Lichtstrahl zumindest in einem Nahbereich des Scheinwerfers eine klare Kontur auf. Besonders bevorzugt soll darunter insbesondere ein aus mehreren Lichtpunkten, insbesondere Lichtpixeln, gebildetes Lichtbündel mit einer der Konturform der verwendenden Lichtpunkte, insbesondere Lichtpixel, entsprechenden Konturform verstanden werden. Eine Skalierung der Kontur kann sich dabei insbesondere abhängig von einem Abstand zu dem Scheinwerfer verändern. Vorzugsweise weist das Lichtmuster bei einem Auftreffen auf eine Oberfläche, wie insbesondere die Fahrbahnoberfläche, eine definierte Form, wie beispielsweise eine rechteckige Form, auf. Ferner soll in diesem Zusammenhang unter einer „optischen Erfassungseinheit” insbesondere eine Einheit mit zumindest einer optischen Sensoreinheit, insbesondere mit zumindest einem Bildsensor, verstanden werden. Vorzugsweise umfasst die Einheit zumindest eine Kamera, insbesondere eine in das Kraftfahrzeug integrierte Kamera, wie beispielsweise eine SVS-Kamera, eine MPC, eine SMPC oder eine AR-Kamera. Besonders bevorzugt umfasst die optische Erfassungseinheit zudem eine Recheneinheit. Grundsätzlich wäre jedoch auch denkbar, dass die optische Erfassungseinheit eine bereits vorhandene Recheneinheit des Kraftfahrzeugs nutzt. Unter einer „Sensoreinheit” soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Einheit verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Kenngröße und/oder eine physikalische Eigenschaft aufzunehmen, wobei die Aufnahme aktiv, wie insbesondere durch Erzeugen und Aussenden eines elektrischen Messsignals, und/oder passiv, wie insbesondere durch eine Erfassung von Eigenschaftsänderungen eines Sensorbauteils, stattfinden kann. Es sind verschiedene, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Sensoreinheiten denkbar. Unter einer „Recheneinheit” soll insbesondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorteilhaft weist die Recheneinheit zumindest einen Prozessor, einen Speicher, Ein- und Ausgabemittel, weitere elektrische Bauteile, ein Betriebsprogramm, Regelroutinen, Steuerroutinen und/oder Berechnungsroutinen auf. Vorzugsweise sind die Bauteile der Recheneinheit auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder vorteilhaft in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine optische Erfassungseinheit in zumindest einem Betriebszustand dazu vorgesehen ist, eine Kontur der Projektion des Lichtmusters mit der hinterlegten Kontur des ausgesendeten Lichtmusters zu vergleichen. Vorzugsweise ist die zumindest eine optische Erfassungseinheit in zumindest einem Betriebszustand dazu vorgesehen ist, eine Kontur der Projektion des Lichtmusters mit einer erwarteten Kontur einer Projektion des Lichtmusters bei ebener Fahrbahnoberfläche zu vergleichen. Dadurch kann insbesondere eine vorteilhafte Erfassung von Umgebungsobjekten erreicht werden. Es kann insbesondere eine vorteilhaft zuverlässige Erfassung von flachen Objekten erreicht werden. Vorzugsweise können unter Verwendung einer 2D-Kamera Umgebungsobjekteigenschaften, insbesondere ein Bordstein, mit geringer Höhe auf zuverlässige Weise erfasst werden.
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Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem Verfahren zum Betrieb der Kraftfahrzeugvorrichtung. Es wird vorgeschlagen, dass mittels eines digitalen Scheinwerfer der Kraftfahrzeugvorrichtung, insbesondere mittels eines DLP-Scheinwerfers, ein Lichtmuster mit einer definierten Form auf eine, insbesondere in Fahrtrichtung befindliche, Fahrbahnoberfläche projiziert wird und mittels einer optischen Erfassungseinheit der Kraftfahrzeugvorrichtung eine geometrische Form der Projektion des Lichtmusters erfasst und ausgewertet wird. Vorzugsweise wertet die zumindest eine optische Erfassungseinheit eine geometrische Form der Projektion des Lichtmusters aus einer Perspektive der optischen Erfassungseinheit aus und vergleicht sie mit der definierten Form des Lichtmusters. Bevorzugt projiziert der digitale Scheinwerfer ein Lichtmuster auf die Fahrbahnoberfläche, welches bei ebener Fahrbahnoberfläche eine definierte Form, wie beispielsweise eine Rechteckform, aufweist. Besonders bevorzugt wertet die zumindest eine optische Erfassungseinheit eine geometrische Form der Projektion des Lichtmusters hinsichtlich der Fluchtpunkte der Kanten der Projektion aus. Dadurch kann insbesondere eine vorteilhafte Erfassung von Umgebungsobjekten erreicht werden. Es kann insbesondere eine vorteilhaft zuverlässige Erfassung von flachen Objekten erreicht werden. Es kann insbesondere die nähere Umgebung eines Kraftfahrzeugs mit der Kraftfahrzeugvorrichtung vorteilhaft genau detektiert und somit verbesserte automatisierte Fahrmanöver erzielt werden. Insbesondere kann auch eine vorteilhaft hohe Performance eines kamerabasierten Umfelderfassungssystems bei Dunkelheit erreicht werden, indem die nahe Fahrzeugumgebung, insbesondere deren relative Höhe, verbessert detektiert wird.
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Es wird ferner vorgeschlagen, dass die optische Erfassungseinheit die geometrische Form der Projektion des Lichtmusters mit der definierten Form des ausgesendeten Lichtmusters vergleicht, wobei basierend auf dem Vergleich ein Verlauf der Fahrbahnoberfläche ermittelt wird. Insbesondere werden basierend auf dem Vergleich Umgebungsobjekteigenschaften, insbesondere Bordsteine, auf der Fahrbbahnoberfläche ermittelt. Es werden insbesondere Umgebungsobjekte ermittelt, welche aufgrund ihrer Flachheit nur schwer zu erfassen sind. Dadurch kann insbesondere eine vorteilhafte Erfassung der Fahrbahnoberfläche erreicht werden. Es kann insbesondere eine vorteilhaft zuverlässige Erfassung von flachen Objekten, wie insbesondere einem Bordstein, erreicht werden.
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung. In den Figuren ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Figuren, die Figurenbeschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
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Dabei zeigen:
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1 ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugvorrichtung, welche einen digitalen Scheinwerfer und eine optische Erfassungseinheit aufweist, und eine Projektion eines Lichtmusters des digitalen Scheinwerfers in einer schematischen Darstellung,
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2 die Projektion eines Lichtmuster des digitalen Scheinwerfers aus Sicht der optischen Erfassungseinheit bei einer ebenen Fahrbahnoberfläche in einer schematischen Darstellung,
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3 die Projektion eines Lichtmusters des digitalen Scheinwerfers aus Sicht der optischen Erfassungseinheit bei einem Bordstein auf der Fahrbahnoberfläche in einer schematischen Darstellung und
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4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zu einem Betrieb der erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugvorrichtung.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 17. Das Kraftfahrzeug 17 ist von einem PKW gebildet. Das Kraftfahrzeug 17 weist eine Kraftfahrzeugvorrichtung 10 zur Erfassung von Umgebungsobjekteigenschaften auf. Die Kraftfahrzeugvorrichtung 10 ist zur Erfassung von Bordsteinen 11 oder anderen flachen Umgebungsobjekten an oder auf einer Fahrbahnoberfläche 14 vorgesehen. Die Erfassung dient insbesondere zu einer Erfassung von Umgebungsobjekteigenschaften, beispielsweise bei einem automatisierten Parkmanöver.
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Die Kraftfahrzeugvorrichtung 10 weist einen digitalen Scheinwerfer 12 auf. Der digitale Scheinwerfer 12 ist von einem der Scheinwerter des Kraftfahrzeugs 17 gebildet. Grundsätzlich wäre jedoch auch denkbar, dass der digitale Scheinwerfer 12 von einem separaten, eigenständigen Scheinwerfer gebildet ist. Der digitale Scheinwerter 12 ist von einem DLP-Scheinwerfer, also einem Digital Light Processing Scheinwerfer, gebildet. Grundsätzlich wäre jedoch auch eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausbildung des digitalen Scheinwerfers 12 denkbar, wie beispielsweise als Pixelscheinwerfer. Der digitale Scheinwerfer 12 ist in einem Betriebszustand dazu vorgesehen, ein Lichtmuster 13 mit einer definierten Form auf eine Fahrbahnoberfläche 14 zu projizieren. Der digitale Scheinwerfer 12 ist in einem Betriebszustand dazu vorgesehen, ein Lichtmuster 13 mit einer definierten Form auf eine in Fahrtrichtung befindliche Fahrbahnoberfläche 14 zu projizieren. Der digitale Scheinwerfer 12 ist dazu vorgesehen, ein Lichtmuster 13 auf die Fahrbahnoberfläche 14 zu projizieren, welches bei ebener Fahrbahnoberfläche 14 eine definierte Form aufweist. Der digitale Scheinwerter 12 ist dazu vorgesehen, ein Lichtmuster 13 auf die Fahrbahnoberfläche 14 zu projizieren, dessen Projektion 16 auf der Fahrbahnoberfläche 14 bei ebener Fahrbahnoberfläche 14 eine Rechteckform aufweist.
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Ferner weist die Kraftfahrzeugvorrichtung 10 eine optische Erfassungseinheit 15 auf. Die optische Erfassungseinheit 15 umfasst eine Kamera. Die optische Erfassungseinheit 15 umfasst eine 2D-Kamera. Die Kamera ist von einer in das Kraftfahrzeug 17 integrierten Kamera, wie beispielsweise eine SVS-Kamera, einer MPC („multi purpose camera”), einer SMPC („stereo multi purpose camera”) oder einer AR-Kamera, gebildet. Grundsätzlich wäre jedoch auch eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausbildung der Kamera denkbar. Ferner weist die optische Erfassungseinheit 15 eine Recheneinheit auf, welche zu einer Auswertung der Daten der Kamera vorgesehen ist. Die Recheneinheit kann dabei in eine Elektronik des Kraftfahrzeugs 17 integriert sein.
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Der digitale Scheinwerfer 12 und die optische Erfassungseinheit 15 sind wesentlich anders positioniert, sodass der digitale Scheinwerfer 12 und die optische Erfassungseinheit 15 aus verschiedenen Richtungen einer Projektion 16 des Lichtmusters 13 zugewandt sind. Die optische Erfassungseinheit 15 ist beispielhaft unterhalb des digitalen Scheinwerfers 12 angeordnet, sodass eine Querverzerrung vermieden werden kann. Grundsätzlich wäre jedoch auch eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Anordnung denkbar, wie beispielsweise oberhalb des digitalen Scheinwerfers 12.
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Die optische Erfassungseinheit 15 ist zu einer Erfassung der Projektion 16 des Lichtmusters 13 des digitalen Scheinwerfers 12 vorgesehen. Die optische Erfassungseinheit 15 ist in einem Betriebszustand dazu vorgesehen, eine geometrische Form der Projektion 16 des Lichtmusters 13 auszuwerten und mit der definierten Form des Lichtmusters 13 zu vergleichen. Die optische Erfassungseinheit 15 ist in einem Betriebszustand dazu vorgesehen, eine geometrische Form der Projektion 16 des Lichtmusters 13 aus Sicht der optischen Erfassungseinheit 15 auszuwerten und mit der definierten Form des Lichtmusters 13 zu vergleichen. Die optische Erfassungseinheit 15 ist in einem Betriebszustand dazu vorgesehen, eine Kontur der Projektion 16 des Lichtmusters 13 mit der hinterlegten Kontur des ausgesendeten Lichtmusters 13 zu vergleichen. Die optische Erfassungseinheit 15 ist hierfür dazu vorgesehen, die Form der Projektion 16 des Lichtmusters 13 aus Sicht der optischen Erfassungseinheit 15 hinsichtlich der Fluchtpunkte der Kanten der Projektion 16 auszuwerten und mit den Kanten des Lichtmusters 13 zu vergleichen. Hierduch kann auf Absätze in der Fahrbahnoberfläche 14 geschlossen werden. Bei einem stark abweichenden Fluchtpunkt zweier eigentlich fluchtender Kantenabschnitte der Projektion 16 des Lichtmusters 13 kann insbesondere auf eine zumindest kurzzeitig starke Steigung der Fahrbahnoberfläche 14 geschlossen werden, was beispielsweise auf einen Bordstein 11 hindeutet. Der optischen Erfassungseinheit 15 ist eine geometrische Form der Projektion 16 des Lichtmusters 13 bei ebener Fahrbahnoberfläche 14 bekannt, sodass aus Abweichungen der bekannten Form auf eine Unebenheit und/oder insbesondere auf Umgebungsobjekteigenschaften geschlossen werden kann. Die optische Erfassungseinheit 15 kann dadurch aus einer Veränderung einer Flucht von Teilsegmenten der Kanten der Projektion 16 des Lichtmusters 13 auf Unebenheiten, insbesondere beispielsweise auf Bordsteine 11, schließen.
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Die Projektion 16 des auf die Fahrbahnoberfläche 14 projizierten Lichtmusters 13, welche in diesem Ausführungsbeispiel eine Rechteckform aufweist, hat die Eigenschaft, dass aus Sicht der am Kraftfahrzeug 17 integrierten Kamera der optischen Erfassungseinheit 15 alle Kanten der Projektion 16, insbesondere zumindest die welche sich nicht quer zu einer Blickrichtung der Kamera erstrecken, auf einen gemeinsamen Fluchtpunkt zulaufen. Parallel zu der Blickrichtung der Kamera der optischen Erfassungseinheit 15 verlaufende Kanten haben dabei einen Fluchtpunkt in einem Zentrum des Bildausschnitts der Kamera der optischen Erfassungseinheit 15. Mit zunehmender Abweichung eines Winkels zu der Blickrichtung der Kamera der optischen Erfassungseinheit 15 verschiebt sich auch ein Fluchtpunkt aus dem Zentrum des Bildausschnitts der Kamera der optischen Erfassungseinheit 15. Wird das Lichtmuster 13 auf eine ebene Fahrbahnoberfläche 14 projiziert, sieht die Kamera die Projektion 16 als ein Trapez, welches als Referenz verwendet werden kann (2). Bei der Projektion 16 des Lichtmusters 13 auf ein Objekt oder einen Sprung auf der Fahrbahnoberfläche 14, wie beispielsweise den Übergang von Straße auf Gehweg, also insbesondere auf einen Bordstein 11, wird die Projektion 16 des Lichtmusters 13 und somit das durch die Kamera der optischen Erfassungseinheit 15 gesehene Lichtmuster 13 verändert. Im Falle eines projizierten Rechtecks entsteht eine Kombination aus einem Trapez, einem daran angrenzenden Rechteck und einem daran wieder angrenzenden Trapez (3). Aus diesem kann mittels der Recheneinheit der optischen Erfassungseinheit 15 durch geometrische Operationen die zu Grunde liegende Projektionsfläche und somit der Verlauf der Fahrbahnoberfläche 14 ermittelt werden.
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4 zeigt beispielhaft ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zu einem Betrieb der Kraftfahrzeugvorrichtung 10. Das Verfahren findet während eines Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs 17 statt. Bei dem Verfahren wird in einem ersten Verfahrensschritt 18 mittels des digitalen Scheinwerfers 12 der Kraftfahrzeugvorrichtung 10 das Lichtmuster 13 mit der definierten Form auf die Fahrbahnoberfläche 14 projiziert. Der digitale Scheinwerfer 12 projiziert dabei beispielhaft eine rechteckige Projektion 16 auf die Fahrbahnoberfläche 14, welche jedoch bei Unebenheiten der Fahrbahnoberfläche 14 von einem Rechteck abweichen kann. Anschließend wird bei einem zweiten Verfahrensschritt 19 mittels der optischen Erfassungseinheit 15 der Kraftfahrzeugvorrichtung 10 die reale geometrische Form der Projektion 16 des Lichtmusters 13 erfasst. Es wird mittels der optischen Erfassungseinheit 15 der Kraftfahrzeugvorrichtung 10 die reale geometrische Form der Projektion 16 des Lichtmusters 13 aus Sicht der optischen Erfassungseinheit 15 erfasst. Darauffolgend wird in einem dritten Verfahrensschritt 20 mittels der optischen Erfassungseinheit 15 der Kraftfahrzeugvorrichtung 10 die reale geometrische Form der Projektion 16 des Lichtmusters 13 ausgewertet. Es wird mittels der optischen Erfassungseinheit 15 der Kraftfahrzeugvorrichtung 10 ein Verlauf der Kanten der Projektion 16 des Lichtmusters 13 und deren Fluchtpunkt aus Sicht der optischen Erfassungseinheit 15 ausgewertet. Bei der Auswertung vergleicht die optische Erfassungseinheit 15 die geometrische Form der Projektion 16 des Lichtmusters 13 mit der definierten Form des ausgesendeten Lichtmusters 13. Es findet ein Vergleich der realen geometrischen Form der Projektion 16 des Lichtmusters 13 aus Sicht der Erfassungseinheit 15 mit einer Trapez- und Rechteckform statt. Ferner wird ein realer Verlauf der Kanten der Projektion 16 des Lichtmusters 13 und deren Fluchtpunkt aus Sicht der optischen Erfassungseinheit 15 mit einem erwarteten Verlauf der Kanten der Projektion 16 des Lichtmusters 13 aus Sicht der optischen Erfassungseinheit 15 bei ebener Fahrbahnoberfläche 14 verglichen. Anschließend wird in einem vierten Verfahrensschritt 21 basierend auf dem durch die optische Erfassungseinheit 15 durchgeführten Vergleich ein Verlauf der Fahrbahnoberfläche 14 ermittelt. Es werden insbesondere Erhebungen in der Fahrbahnoberfläche 14, wie beispielsweise Bordsteine 11, erfasst. Die Informationen können anschließend für eine Fahrt, wie insbesondere bei einem automatisierten Parkmanöver, genutzt werden. Anschließend wird der erste Verfahrensschritt 18 wiederholt. Grundsätzlich wäre auch denkbar, dass das Verfahren lediglich in festen Zeitabständen oder bei Bedarf, wie beispielsweise bei einem Parkmanöver, durchgeführt wird.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Kraftfahrzeugvorrichtung
- 11
- Bordstein
- 12
- Scheinwerfer
- 13
- Lichtmuster
- 14
- Fahrbahnoberfläche
- 15
- Erfassungseinheit
- 16
- Projektion
- 17
- Kraftfahrzeug
- 18
- Verfahrensschritt
- 19
- Verfahrensschritt
- 20
- Verfahrensschritt
- 21
- Verfahrensschritt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102015008774 A1 [0002]
