DE102017003346A1 - Method for providing traffic signal phase switching data - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bereitstellung von Daten zur Ampelphasenschaltung einer Ampel (2), welcher sich ein Zielfahrzeug nähert, wobei die Ampelphasen der jeweiligen Ampel (2) aus einem oder vorzugsweise mehreren Fahrzeug/-en (3, 4, 5) heraus über Sensoren in zurückliegenden Zeiträumen erfasst worden sind, und wobei die erfassten Daten an eine fahrzeugexterne Datenverarbeitungseinheit (6) übertragen worden sind. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass, in der Datenverarbeitungseinheit (6) die Ampelphasenschaltungen ausgewertet und zu einem Schaltprofil der jeweiligen Ampel (2) ergänzt werden, und wobei aus den Daten Informationen zum nächsten Wechsel der Ampelphase ermittelt und an das Zielfahrzeug übertragen werden.The invention relates to a method for providing data to the traffic light phase circuit of a traffic light (2), which approaches a target vehicle, the traffic light phases of the respective traffic light (2) from one or preferably more vehicle / s (3, 4, 5) out over Sensors have been detected in past periods, and wherein the detected data has been transmitted to an off-board data processing unit (6). The method according to the invention is characterized in that in the data processing unit (6) the traffic light phase circuits are evaluated and added to a switching profile of the respective traffic light (2), and information about the next change of the traffic light phase is determined from the data and transmitted to the target vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bereitstellung von Daten zur Ampelphasenschaltung einer Ampelanlage nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.The invention relates to a method for providing data to the traffic signal phase circuit of a traffic light system according to the closer defined in the preamble of claim 1.

Den gattungsgemäßen Stand der Technik bildet die DE 10 2015 005 902 A1 . Hierin ist ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs beschrieben, bei welchem – beispielsweise anhand des Verkehrsflusses – Ampelschaltungen erfasst werden. Das Verfahren beschreibt dann eine Einflussnahme auf das Fahrzeug, um hieraus Vorteile für das Fahrverhalten des Fahrzeugs, im Hinblick auf einen flüssigen Verkehrsfluss und/oder einen energieoptimierten Betrieb abzuleiten. In dieser Schrift ist außerdem beschrieben, dass die von einem Fahrzeug bezüglich einer Ampel erfassten Daten an eine externe Datenverarbeitungseinheit wie beispielsweise einen Backend-Server oder eine Cloud übertragen werden können. Von dieser aus werden die Daten dann anderen Fahrzeugen zur Verfügung gestellt, um den Verkehrsfluss in Bezug auf die Ampelschaltung im Verbund der Fahrzeuge zu optimieren. Die Cloud bzw. der Backend-Server wird bei diesem Verfahren lediglich dazu genutzt, die Daten einzelner Fahrzeuge zu sammeln und anderen im Bereich derselben Ampelanlage befindlichen Fahrzeugen zu übermitteln, sodass diese – ohne die Daten selbst sammeln zu müssen – von den gesammelten Daten profitieren können.The generic state of the art forms the DE 10 2015 005 902 A1 , Herein is described a method for operating a motor vehicle, in which - for example based on the traffic flow - traffic light circuits are detected. The method then describes an influence on the vehicle in order to derive advantages for the driving behavior of the vehicle, with regard to a fluid traffic flow and / or an energy-optimized operation. This document also describes that the data captured by a vehicle with respect to a traffic light can be transmitted to an external data processing unit, such as a back-end server or a cloud. From there, the data is then made available to other vehicles in order to optimize the traffic flow in relation to the traffic light circuit in the group of vehicles. The cloud or the backend server is used in this method only to collect the data of individual vehicles and other vehicles in the same traffic light system to transmit so that they - without having to collect the data itself - can benefit from the collected data ,

Zum weiteren Stand der Technik kann außerdem auf die DE 10 2013 019 622 A1 verwiesen werden, welche ein Verfahren zur Ampelerkennung für ein Fahrzeug zeigt. Über in dem Fahrzeug angeordnete Kameras werden Umgebungsinformationen des Fahrzeugs und insbesondere Ampelinformationen erfasst. Die Ampelinformationen werden unter Berücksichtigung der Positionsdaten des Fahrzeugs dann in einem fahrzeugexternen Speicher hinterlegt. Auf diese Daten können dann verschiedene Fahrzeuge zugreifen, um so im Rahmen ihrer Umgebungserfassung schnell und zuverlässig die Position von Ampeln in den erfassten Bildern bestimmen zu können.To further state of the art can also on the DE 10 2013 019 622 A1 to be referenced, which shows a method for traffic light detection for a vehicle. About arranged in the vehicle cameras environmental information of the vehicle and in particular traffic light information are detected. The traffic light information is then stored under consideration of the position data of the vehicle in a vehicle external memory. Different vehicles can then access this data in order to be able to quickly and reliably determine the position of traffic lights in the captured images as part of their environmental detection.

Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 anzugeben, welches eine deutliche Verbesserung der Erkennung von Ampelphasenschaltungen ermöglicht, und welches insbesondere eine Vorhersage über die Zeitspanne bis zum nächsten Schalten der jeweiligen Ampel erlaubt.The object of the present invention is now to provide a method according to the preamble of claim 1, which allows a significant improvement in the detection of traffic signal phase circuits, and which in particular allows a prediction over the period until the next switching the respective traffic light.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus den jeweils abhängigen Unteransprüchen.According to the invention this object is achieved by a method having the features in claim 1. Advantageous embodiments and further developments of the method will become apparent from the respective dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es so, dass die Ampelphasen einer Ampel aus einem oder vorzugsweise mehreren Fahrzeugen heraus über geeignete Sensoren erfasst werden. Die erfassten Daten werden dann, vergleichbar wie im Stand der Technik, an eine fahrzeugexterne Datenverarbeitungseinheit wie beispielsweise einen Backend-Server oder eine Cloud übertragen. Erfindungsgemäß ist es nun so, dass im Bereich dieser fahrzeugexternen Datenverarbeitungseinheit die Ampelphasenschaltungen, welche von verschiedenen Fahrzeugen zur jeweiligen Ampelanlage an die Datenverarbeitungseinheit übermittelt worden sind, ausgewertet werden. Die Auswertung erfolgt dabei so, dass die Daten zu einem Schaltprofil der jeweiligen Ampel ergänzt werden, sodass zu einem anderen Zeitpunkt eine Prognose über das Schaltverhalten der jeweiligen Ampelanlage möglich ist. Das erfindungsgemäße Verfahren übermittelt Daten zum nächsten Wechsel der Ampelphase, welche aus dem Schaltprofil der jeweiligen Ampel ermittelt worden sind, dann an ein Zielfahrzeug, welches sich der Ampelanlage nähert. In dem Zielfahrzeug können die Daten dann beispielsweise entsprechend dem gattungsgemäßen Stand der Technik genutzt werden, um einen möglichst energieeffizienten und hinsichtlich des Verkehrsflusses optimierten Betrieb des Zielfahrzeugs zu ermöglichen.In the method according to the invention, it is such that the traffic light phases of a traffic light from one or preferably several vehicles are detected via suitable sensors. The captured data is then, as in the prior art, transmitted to an on-vehicle data processing unit such as a back-end server or a cloud. According to the invention, in the area of this vehicle-external data processing unit, the traffic signal phase circuits, which have been transmitted from different vehicles to the respective traffic light system to the data processing unit, are evaluated. The evaluation is carried out so that the data are added to a switching profile of each traffic light, so that at another time a prognosis on the switching behavior of each traffic light system is possible. The inventive method transmits data for the next change of the traffic light phase, which have been determined from the switching profile of the respective traffic light, then to a target vehicle, which approaches the traffic light system. In the target vehicle, the data can then be used, for example, according to the generic state of the art, in order to enable the most energy-efficient and optimized with regard to the traffic flow operation of the target vehicle.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden Daten also nicht nur über die Cloud bzw. den Backend-Server als fahrzeugexterne Datenverarbeitungseinheit ausgetauscht, sondern werden zusätzlich einer Datenverarbeitung unterzogen. Diese Datenverarbeitung geht dabei über die reine Speicherung und Weitergabe an geeignete andere Verkehrsteilnehmer hinaus, sie beinhaltet insbesondere das Erstellen eines Schaltprofils der jeweiligen Ampel, um so Prognosen über die zu erwartende Dauer der aktuellen Ampelphase zu erhalten. Dazu lassen sich bevorzugt Verfahren des maschinellen Lernens einsetzen.In the method according to the invention, therefore, data is not only exchanged via the cloud or the back-end server as a vehicle-external data processing unit, but is additionally subjected to data processing. This data processing goes beyond the pure storage and passing on to other suitable road users, it includes in particular the creation of a switching profile of the respective traffic light, so as to obtain forecasts of the expected duration of the current traffic light phase. For this purpose, preferred methods of machine learning can be used.

Die Erfassung der jeweiligen Ampelphase über die Fahrzeuge, typischerweise im zeitlichen Abstand vor der Übermittlung der Daten an das Zielfahrzeug, kann dabei über verschiedenartige Sensoren erfolgen, welche so aus dem Stand der Technik bekannt sind. Beispielsweise können Kameras eingesetzt werden und/oder auch das im gattungsgemäßen Stand der Technik beschriebene Verfahren, welches auf optische Bilderfassung verzichten kann.The detection of the respective traffic light phase over the vehicles, typically at a time interval before the transmission of the data to the target vehicle, can take place via various sensors, which are known from the prior art. For example, cameras can be used and / or the method described in the generic state of the art, which can dispense with optical image capture.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Idee erfolgt die Auswertung der gesammelten Daten zur jeweiligen Ampel zuerst bezüglich der Art der Ampelsteuerung und anschließend in dem aus den gesammelten Daten die Länge der Ampelphase in Abhängigkeit der Art der Ampelsteuerung ermittelt wird. Beispielsweise kann die Ampel deterministisch oder stochastisch gesteuert sein.According to an advantageous further development of the idea, the evaluation of the collected data for the respective traffic light first takes place with respect to the type of traffic light control and subsequently in which the length of the traffic light phase is determined as a function of the type of traffic light control from the collected data. For example, the traffic light can be controlled deterministically or stochastically.

In dem ersten Fall der deterministischen Ampelsteuerung würde es ausreichen, eine vollständige Ampelphase aufzuzeichnen. Vorzugsweise werden natürlich möglichst viele vollständige Ampelphasen aufgezeichnet, um über eine Mittelwertbildung Messfehler zu minimieren. Bei Bedarf wird dann in den gespeicherten Daten nachgeschlagen, um so eine sichere und zuverlässige Aussage über das Schaltprofil der jeweiligen Ampel vornehmen zu können. Weitere Parameter können hier berücksichtigt werden, beispielsweise Tageszeiten, Wochentage oder ähnliches, wenn die Auswertung des Schaltprofils ergibt, dass derartige Größen bei der jeweiligen Ampel bzw. ihrer Steuerung Berücksichtigung finden.In the first case of deterministic traffic light control it would be sufficient to record a complete traffic light phase. Preferably, of course, as many complete traffic light phases are recorded in order to minimize measurement errors by averaging. If necessary, it is then looked up in the stored data so as to make a safe and reliable statement about the switching profile of the respective traffic lights. Other parameters can be taken into account here, for example times of the day, days of the week or the like, if the evaluation of the shift profile shows that such variables are taken into account at the respective traffic light or its control.

Im Falle einer stochastischen Ampelsteuerung, bei welcher die Ampelphasen auch in Abhängigkeit weiterer Randbedingungen bzw. Parameter, wie beispielsweise der oben angesprochenen Tageszeit bzw. dem jeweiligen Wochentag, nicht konstant sind, lassen sich über ein einfaches Nachschlagen nicht lösen. Da jedoch eine Vielzahl von Fahrzeugen zu verschiedenen Zeiten Daten zur Ampelphase sammelt und an die Datenverarbeitungseinheit liefert, kann über eine statistische Auswertung, und hier insbesondere über die sogenannte Maximum-Likelihood-Methode eine Abschätzung über die Wahrscheinlichkeitsverteilung der Ampelphase erfolgen. In diesem Fall kann also nicht die exakte Länge der jeweiligen Ampelphase vorhergesagt werden, allerdings ist eine recht zuverlässige Abschätzung möglich, welche typischerweise ausreicht, um ein optimiertes Fahrverhalten zu erreichen.In the case of a stochastic traffic light control, in which the traffic light phases are not constant depending on further boundary conditions or parameters, such as the above-mentioned time of day or the respective day of the week, can not be solved on a simple lookup. However, since a large number of vehicles collect data on the traffic light phase at different times and deliver it to the data processing unit, an estimate can be made about the probability distribution of the traffic light phase via a statistical evaluation, and here in particular via the so-called maximum likelihood method. In this case, therefore, not the exact length of the respective traffic light phase can be predicted, but a fairly reliable estimate is possible, which is typically sufficient to achieve an optimized driving behavior.

Wird bei der Auswertung der gesammelten Daten zu der jeweiligen Ampel erkannt, dass die Ampelsteuerung in Abhängigkeit von externen Ereignissen erfolgt, also beispielsweise immer dann der Wechsel der Ampelphase eingeleitet wird, wenn ein Fahrzeug eine Induktionsschleife überfährt oder in deren Bereich stehen bleibt, dann kann auch dies entsprechend erkannt werden. In diesem Fall sind Vorhersagen über die Länge der Ampelphase typischerweise nicht oder nicht mit ausreichender Zuverlässigkeit möglich. In diesem Fall kann dann für die jeweilige Ampel die Übermittlung von Signalen an das Zielfahrzeug entsprechend unterbleiben bzw. es kann die Information übermittelt werden, dass für diese Ampel aufgrund der Tatsache, dass diese über externe Ereignisse gesteuert ist, keine zuverlässige Aussage erfolgen kann.If during the evaluation of the collected data for the respective traffic light it is detected that the traffic light control takes place as a function of external events, thus, for example, the change of the traffic light phase is always initiated, if a vehicle passes over an induction loop or stops in its area, then too be recognized accordingly. In this case, predictions about the length of the traffic light phase are typically not possible or not with sufficient reliability. In this case, the transmission of signals to the target vehicle can then be correspondingly omitted for the respective traffic light or the information can be transmitted that no reliable statement can be made for this traffic light due to the fact that it is controlled via external events.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich nicht nur aus den restlichen abhängigen Unteransprüchen, sondern werden auch anhand es Ausführungsbeispiels deutlich, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figur näher beschrieben ist.Further advantageous embodiments of the method according to the invention emerge not only from the remaining dependent subclaims, but are also clear from the embodiment, which is described below with reference to the figure.

Die einzige beigefügte Figur zeigt dabei ein Verkehrsszenario mit einer Ampel und mehreren Fahrzeugen im Blick von oben.The only attached figure shows a traffic scenario with a traffic light and several vehicles in view from above.

In der Darstellung der Figur ist eine Fahrbahn 1 in einem Blick von oben angedeutet. Neben dieser Fahrbahn 1 soll sich eine Ampel 2 befinden, welche in dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel beispielsweise auf „Rot” geschaltet ist. Der Ampel 2 nähern sich dabei mehrere Fahrzeuge 3, 4, 5, welche diese Ampel alle über geeignete Sensoren wie beispielsweise Kameras in dem Fahrzeug erfassen und die Informationen bezüglich des Schaltzustands der Ampel und einer Änderung des Schaltzustandes der Ampel, wenn dieser dann auftritt, erfassen. Die erfassten Daten werden von den Fahrzeugen 3, 4, 5 beispielsweise über Funkverbindungen oder andere Verfügbare Kommunikationsverbindungen an einen mit 6 bezeichneten Backend-Server bzw. ein Cloud-System übertragen. Dies erfolgt insbesondere zu jeder einzelnen Ampel 2 von einer Vielzahl von Fahrzeugen 3, 4, 5 über einen längeren Zeitraum hinweg, sodass in der Datenverarbeitungseinheit 6 eine Vielzahl von Daten zu jeder Ampel 2 vorliegt.In the illustration of the figure is a roadway 1 indicated in a view from above. Next to this lane 1 should be a traffic light 2 located, which is connected in the embodiment shown here, for example, to "red". The traffic light 2 approaching several vehicles 3 . 4 . 5 which detect all these traffic lights via suitable sensors such as cameras in the vehicle and detect the information regarding the switching state of the traffic light and a change of the switching state of the traffic light, if it then occurs. The data collected will be from the vehicles 3 . 4 . 5 For example, via radio links or other available communication links to one with 6 designated backend server or a cloud system transfer. This is done in particular to every single traffic light 2 from a variety of vehicles 3 . 4 . 5 over a longer period of time, so in the data processing unit 6 a lot of data at every traffic light 2 is present.

Diese Daten werden in der Datenverarbeitungseinheit 6 nun entsprechend ausgewertet. Die Auswertung erfolgt dabei zentral und kann hinsichtlich der Rechenleistung sehr viel komplexer ausgestaltet werden, als wenn die Auswertung in jedem der Fahrzeuge 3, 4, 5 selbst erfolgen müsste. Die Auswertung der gesammelten Ampeldaten kann dabei insbesondere so erfolgen, dass letztlich ein Schaltprofil der jeweiligen Ampel ermittelt wird. Hierfür kann zuerst ermittelt werden, mit welcher Schaltstrategie die Ampel 2 gesteuert wird. Nutzt diese eine deterministische Schaltstrategie, dann sind die einzelnen Ampelphasen, gegebenenfalls in Abhängigkeit von Uhrzeit und Wochentag, entsprechend leicht zu erfassen und im Wesentlichen immer gleich. In einem solchen Fall reicht dann ein einfaches Nachschlagen in einer Speichertabelle aus, um festzustellen, wann die Ampel 2 in dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel das nächste Mal auf „Grün” wechselt. Diese Daten können dann den Fahrzeugen 3, 4, 5 als Zielfahrzeuge zur Verfügung gestellt werden, sodass in diesen Fahrzeugen 3, 4, 5 ein optimiertes Fahrverhalten im Hinblick auf die noch zu erwartende Länge der Rotphase erfolgen kann.These data are stored in the data processing unit 6 now evaluated accordingly. The evaluation is done centrally and can be made much more complex in terms of computing power, as if the evaluation in each of the vehicles 3 . 4 . 5 itself would have to be done. The evaluation of the collected traffic data can in particular be carried out so that ultimately a shift profile of the respective traffic light is determined. For this purpose, it can first be determined with which switching strategy the traffic light 2 is controlled. If this utilizes a deterministic shift strategy, then the individual traffic signal phases, if appropriate as a function of the time of day and the day of the week, are correspondingly easy to detect and essentially always the same. In such a case, then simply look up in a memory table to determine when the traffic light 2 in the embodiment shown here the next time to "green" changes. These data can then be used by the vehicles 3 . 4 . 5 are provided as target vehicles, so in these vehicles 3 . 4 . 5 an optimized driving behavior with regard to the still to be expected length of the red phase can take place.

Lässt die Auswertung keinen Rückschluss auf eine solche deterministische Ampelsteuerung zu, dann muss über die weitere Auswertung festgestellt werden, ob die Ampelsteuerung stochastisch oder event-getriggert, also in Abhängigkeit eines externen Ereignisses, wie beispielsweise dem Ansprechen einer Induktionsschleife, dem Betätigen eines manuellen Schalters an einer Fußgängerampel oder ähnlichem erfolgt. Im letztgenannten Fall ist eine zuverlässige Auswertung und damit eine zuverlässige Angabe über die zu erwartende Restdauer der Rotphase der Ampel 2 nicht möglich, wobei auch diese Information entsprechend wertvoll ist und an die Fahrzeuge 3, 4, 5 übermittelt werden kann, da hier dann keine automatische Optimierung erfolgen kann.If the evaluation does not provide any conclusion as to such a deterministic traffic light control, then it must be determined via the further evaluation whether the traffic light control is stochastic or event-triggered, ie depending on an external event, such as the activation of an induction loop, the actuation of a manual switch takes place at a pedestrian light or the like. In the latter case, a reliable evaluation and thus a reliable indication of the expected remaining duration of the red phase of the traffic light 2 not possible, and this information is also valuable and to the vehicles 3 . 4 . 5 can be transmitted, since then there can be no automatic optimization.

Liegt ein solcher Fall nicht vor, dann kann eine weitere Strategie der Ampelsteuerung eine sogenannte stochastische Steuerung sein, bei welcher eine Variation der Länge der einzelnen Ampelphasen auftritt. In diesem Fall ist die Möglichkeit über die Fahrzeuge 3, 4, 5 und einen längeren Zeitraum hinweg eine Vielzahl von einzelnen Daten über die Ampel 2 zu erfassen, ein erheblicher Vorteil. Unter Nutzung dieser Menge an Daten kann dann eine statistische Auswertung erfolgen, um die Länge der Ampelphase zwar nicht exakt vorhersagen zu können, jedoch möglichst zuverlässig abzuschätzen. Als statistische Methode bietet sich hierzu beispielsweise die sogenannte Maximum-Likelihood-Methode an, welch eine Abschätzung der Verteilung der Länge der jeweiligen Ampelphase ermöglicht.If such a case does not exist, then another strategy of the traffic light control may be a so-called stochastic control, in which a variation of the length of the individual traffic signal phases occurs. In this case, the possibility is about the vehicles 3 . 4 . 5 and for a longer period of time, a multitude of individual data about the traffic light 2 to capture a significant advantage. Using this amount of data, a statistical evaluation can then be carried out in order to be able to predict the length of the traffic light phase, but to estimate as reliable as possible. As a statistical method, for example, offers the so-called maximum likelihood method, which allows an estimate of the distribution of the length of the respective traffic light phase.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • DE 102013019622 A1 [0003] DE 102013019622 A1 [0003]

Claims (7)

Verfahren zur Bereitstellung von Daten zur Ampelphasenschaltung einer Ampel (2), welcher sich ein Zielfahrzeug nähert, wobei die Ampelphasen der jeweiligen Ampel (2) aus einem oder vorzugsweise mehreren Fahrzeug/-en (3, 4, 5) heraus über Sensoren in zurückliegenden Zeiträumen erfasst worden sind, und wobei die erfassten Daten an eine fahrzeugexterne Datenverarbeitungseinheit (6) übertragen worden sind, dadurch gekennzeichnet, dass, in der Datenverarbeitungseinheit (6) die Ampelphasenschaltungen ausgewertet und zu einem Schaltprofil der jeweiligen Ampel (2) ergänzt werden, und wobei aus den Daten Informationen zum nächsten Wechsel der Ampelphase ermittelt und an das Zielfahrzeug übertragen werden.Method for providing data for the traffic light phase switching of a traffic light ( 2 ) approaching a target vehicle, the traffic light phases of the respective traffic light ( 2 ) from one or preferably more than one vehicle (s) ( 3 . 4 . 5 ) have been detected via sensors in past periods, and wherein the acquired data to an off-board data processing unit ( 6 ), characterized in that, in the data processing unit ( 6 ) evaluated the traffic light phase circuits and to a switching profile of each traffic light ( 2 ), and wherein from the data information about the next change of the traffic light phase is determined and transmitted to the target vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertung der gesammelten Daten zu jeder Ampel (2) zuerst bezüglich der Art der Ampelsteuerung erfolgt, wonach aus den gesammelten Daten die Länge der Ampelphase in Abhängigkeit der Art der Ampelsteuerung ermittelt wird.Method according to Claim 1, characterized in that the evaluation of the collected data for each traffic light ( 2 ) takes place first with respect to the type of traffic light control, after which the length of the traffic light phase is determined as a function of the type of traffic light control from the collected data. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer deterministischen Art der Ampelsteuerung die Länge der Ampelphase in den gespeicherten Daten nachgeschlagen wird.A method according to claim 2, characterized in that in the case of a deterministic type of traffic light control, the length of the traffic light phase is looked up in the stored data. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer stochastischen Art der Ampelsteuerung die Länge der Ampelphase über statistische Methoden abgeschätzt wird.A method according to claim 2, characterized in that in the case of a stochastic type of traffic light control, the length of the traffic light phase is estimated by statistical methods. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschätzung über die Maximum-Likelihood-Methode erfolgt.A method according to claim 3, characterized in that the estimation is carried out via the maximum likelihood method. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle, dass die Art der Ampelsteuerung in Abhängigkeit von externen Ereignissen erfolgt, eine Ermittlung der Länge der Ampelphase unterbleibt und diese Information an das Zielfahrzeug übertragen wird.A method according to claim 2, characterized in that in the case that the type of traffic light control is carried out in response to external events, a determination of the length of the traffic light phase is omitted and this information is transmitted to the target vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der Länge der Ampelphase zusätzliche Parameter wie insbesondere Zeit, Wochentag und ähnliches berücksichtigt werden.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that when determining the length of the traffic light phase additional parameters such as in particular time, day of the week and the like are taken into account.
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