DE102016224574A1

DE102016224574A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums und Einparksystem

Info

Publication number: DE102016224574A1
Application number: DE102016224574.0A
Authority: DE
Inventors: Norbert Rako
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-12-09
Filing date: 2016-12-09
Publication date: 2018-06-14

Abstract

Verfahren (300) zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums mit den Schritten:Erfassen (310) eines Parkraums,Erfassen (320) mindestens eines Umgebungsbilds mittels eines ersten Kamerasystems,Erkennen (330) eines Parkverbots in Abhängigkeit des mindestens einen Umgebungsbilds undErzeugen (340) eines Ausgabesignals in Abhängigkeit des Erkennens des Parkverbots.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums, sowie ein Einparksystem.
Es sind Kamerasysteme im Frontbereich eines Fahrzeugs bekannt, die den Informationsgehalt von Verkehrszeichen oder Fahrbahnmarkierungen erkennen. Des Weiteren sind andere Kamerasysteme bekannt die zum Einparken eines Fahrzeugs verwendet werden können.
Nachteilig ist hierbei, dass die Informationen unabhängig voneinander nur dem jeweiligen Kamerasystem zur Verfügung stehen.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, diesen Nachteil zu überwinden.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums umfasst das Erfassen eines Parkraums, das Erfassen mindestens eines Umgebungsbilds mittels eines ersten Kamerasystems, das Erkennen eines Parkverbots in Abhängigkeit des mindestens einen Umgebungsbilds und das Erzeugen eines Ausgabesignals in Abhängigkeit des Erkennens des Parkverbots. Unter dem Begriff Parkraum wird ein Bereich bzw. eine Stelle verstanden auf der das Fahrzeug aufgrund der Fahrzeugabmaße geparkt bzw. abgestellt werden kann.
Der Vorteil ist hierbei, dass der Fahrer auf Parkplatzsuche schnell erkennen kann, wo er tatsächlich parken darf.
In einer Weiterbildung wird das Ausgabesignal in Abhängigkeit eines Parkvorgangs erzeugt. Mit anderen Worten das Ausgabesignal wird nur erzeugt, wenn der Fahrer einen Parkvorgang eingeleitet hat.
Vorteilhaft ist hierbei, dass das Ausgabesignal situationsangepasst erzeugt wird.
In einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Ausgabesignal ein akustisches oder optisches oder haptisches Warnsignal.
In einer Weiterbildung wird das Ausgabesignal auf einem Display in Form einer Warnmeldung angezeigt, wobei das Display einem zweiten Kamerasystem zugeordnet ist.
Der Vorteil ist hierbei, dass der Fahrer unmittelbar von dem Parkverbot in Kenntnis gesetzt wird.
In einer weiteren Ausgestaltung ist das Parkverbot in Form eines Verkehrsschilds oder einer Fahrbahnmarkierung im Umgebungsbild dargestellt.
In einer Weiterbildung wird der Parkraum mittels Ultraschallsensor oder mittels des ersten Kamerasystems erfasst.
Die Vorrichtung zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums umfasst ein erstes Kamerasystem, eine Steuereinheit und ein Display, das einem zweiten Kamerasystem zugeordnet ist. Erfindungsgemäß ist das erste Kamerasystem dazu eingerichtet mindestens ein Umgebungsbild zu erfassen. Die Steuereinheit ist dazu eingereichtet ein Mittel anzusteuern, das einen Parkraum erfasst, ein Parkverbot in Abhängigkeit des Umgebungsbilds zu erkennen und ein Ausgabesignal in Abhängigkeit des erkannten Parkverbots zu erzeugen.
In einer Weiterbildung ist das Mittel das erste Kamerasystem oder mindestens ein Ultraschallsensor.
In einer weiteren Ausgestaltung weist das erste Kamerasystem eine erste Kamera im Frontbereich eines Fahrzeugs auf, insbesondere im Bereich einer Windschutzscheibe.
Der Vorteil ist hierbei, dass Parkverbote vorausschauend erkannt werden können.
In einer Weiterbildung weist das zweite Kamerasystem mindestens eine dritte Kamera im Heckbereich des Fahrzeugs auf, insbesondere eine Rückfahrkamera.
In einer weiteren Ausgestaltung umfasst das zweite Kamerasystem mindestens eine zweite Kamera, die in einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs angeordnet ist und eine Rundumsicht bzw. 360°-Sicht aufweist.
Vorteilhaft ist hierbei, dass ein weiterer bzw. anderer Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfasst werden kann.
In einer Weiterbildung umfasst das zweite Kamerasystem ein Surround-View-System.
Das erfindungsgemäße Einparksystem weist eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums auf und führt ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Erkennen des unzulässigen Parkraums durch.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.
Figurenliste
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsformen und beigefügter Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1 eine beispielhafte Verkehrsszene,
2 eine Vorrichtung zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums und
3 ein Verfahren zum Erkennen des unzulässigen Parkraums.

1 zeigt eine Verkehrsszene eines Fahrzeugs 100 auf Parkplatzsuche. Dabei ist ein Fahrzeug 100 gezeigt, das ein erstes Kamerasystem 101, ein zweites Kamerasystem und eine Steuereinheit 104 aufweist. Das erste Kamerasystem 101 weist eine erste Kamera auf, die Objekte in einem ersten Winkelbereich und einem ersten Abstand zum Frontbereich des Fahrzeugs 100 erfassen kann. Es handelt sich hierbei typischerweise um die klassische Frontkamera, die beispielsweise bei ACC-Anwendungen verwendet wird. Das zweite Kamerasystem ist beispielsweise als Surround-View-Kamerasystem ausgestaltet, sodass das zweite Kamerasystem vier einzelne Kameras 102, 106, 107 und 108 aufweist. Jeweils eine der vier Kameras 102, 106, 107 und 108 ist im Frontbereich, insbesondere im Kühlergrill angeordnet, eine im Bereich des linken Außenspiegels, eine im Bereich des rechten Außenspiegels und eine im Heckbereich des Fahrzeugs insbesondere im Bereich eines Fahrzeuglogos oder der Stoßstange. Die vier Kameras 102, 106, 107 und 108 sind sogenannte Fisheye-Kameras, die einen zweiten Winkelbereich abdecken bzw. einen Öffnungswinkel von 180° aufweisen. Die vier Kameras 102, 106, 107 und 108 können Objekte bis zu einem zweiten Abstand zum Fahrzeug erfassen. Dabei ist der zweite Abstand des zweiten Kamerasystems geringer als der erste Abstand des ersten Kamerasystems 101. Das zweite Kamerasystem ist insbesondere als Nahbereichskamerasystem ausgestaltet. Die Verkehrsszene zeigt beispielhaft ein Schild 103 und eine Fahrbahnmarkierung 105, die ein Parkverbot anzeigen. Unter dem Begriff Fahrbahnmarkierung wird hierbei eine für einen Verkehrsteilnehmer bestimmte, der Regelung des Straßenverkehrs dienende Markierung auf einer Fahrbahn bzw. einem Boden in Form von Linien, Zeichen oder ähnlichem verstanden.
2 zeigt eine Vorrichtung 200 zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums. Die Vorrichtung 200 umfasst ein erstes Kamerasystem 201, eine Steuereinheit 204 und ein Display 206. Das erste Kamerasystem 201 erfasst mindestens ein Umgebungsbild 203. Die Steuereinheit 204 ist dazu eingerichtet ein Aufgangssignal 205 zu erzeugen, das beispielsweise auf einem Display 206 angezeigt werden kann. Das erste Kamerasystem 201 umfasst mindestens eine erste Kamera, die im Frontbereich eines Fahrzeugs angeordnet ist, insbesondere im Bereich der Windschutzscheibe. Ein in 2 nicht gezeigtes zweites Kamerasystem ist beispielsweise in der Fahrgastzelle des Fahrzeugs oder im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet. Das zweite Kamerasystem kann auch als Surround-View-Kamerasystem oder als Rückfahrkamera ausgestaltet sein. Das Display 206 ist dem zweiten Kamerasystem, das insbesondere zum Parken geeignet ist, zugeordnet.
3 zeigt ein Verfahren 300 zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums. Das Verfahren 300 startet mit dem Schritt 310, in dem ein Parkraum erfasst wird. Der Parkraum kann beispielsweise mittels des ersten Kamerasystems oder mittels Ultraschallsensoren erfasst werden. In einem folgenden Schritt 320 wird mindestens ein Umgebungsbild mit Hilfe des ersten Kamerasystems erfasst. In einem folgenden Schritt 330 wird erkannt, ob ein Parkverbot in Abhängigkeit des mindestens einen Umgebungsbilds vorliegt. Ist dies der Fall wird in einem folgenden Schritt 340 ein Ausgabesignal in Abhängigkeit des Erkennens des Parkverbots erzeugt. Wird kein Parkverbot erkannt startet das Verfahren erneut mit Schritt 310 oder führt in einem folgenden Schritt 350 einen Parkvorgang durch. Das Ausgabesignal kann einen akustischen Warnton, eine optische Warnung beispielsweise ein in die Windschutzscheibe eingeblendetes Blinken oder ein haptisches Warnsignal beispielsweise durch Vibrieren des Lenkrads umfassen. Alternativ kann das Ausgabesignal auf dem Display in Form einer Warnmeldung angezeigt werden. Alternativ kann das Ausgabesignal eine Information umfassen, dass eine spezielle Berechtigung zum Parken auf dem erfassten Parkraum erforderlich ist.
In einem Ausführungsbeispiel wird das Ausgangssignal bereits während der Parkplatzsuche erzeugt, wenn das Fahrzeug beispielsweise eine Geschwindigkeit kleiner 30 km/h aufweist.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird das Ausgangssignal in Abhängigkeit des Parkvorgangs erzeugt, sodass die Warnung nur an den Fahrer ausgegeben wird, wenn er tatsächlich auf einer nicht authorisierten Fläche parken möchte. In diesem Ausführungsbeispiel kann der Fahrer die Warnung ignorieren und sein Fahrzeug auf dem Parkraum abstellen. Alternativ kann der begonnene Parkvorgang durch das Ausgangssignal, das an ein Einparksystem des Fahrzeugs geleitet wird, abgebrochen werden.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird das Einparksystem beim Erfassen des Ausgabesignals den freien Parkraum ignorieren und einen anderen Parkraum für das Parkmanöver auswählen.

Claims

Verfahren (300) zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums mit den Schritten: • Erfassen (310) eines Parkraums, • Erfassen (320) mindestens eines Umgebungsbilds mittels eines ersten Kamerasystems, • Erkennen (330) eines Parkverbots in Abhängigkeit des mindestens einen Umgebungsbilds und • Erzeugen (340) eines Ausgabesignals in Abhängigkeit des Erkennens des Parkverbots.
Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabesignal in Abhängigkeit eines Parkvorgangs erzeugt wird.
Verfahren (300) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabesignals ein akustisches oder optisches oder haptisches Warnsignal umfasst.
Verfahren (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabesignal auf einem Display in Form einer Warnmeldung angezeigt wird, wobei das Display einem zweiten Kamerasystem zugeordnet ist.
Verfahren (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkverbot in Form eines Verkehrsschilds oder einer Fahrbahnmarkierung im Umgebungsbild dargestellt ist.
Verfahren (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkraum mittels eines Ultraschallsensors oder mittels des ersten Kamerasystems erfasst wird.
Vorrichtung (200) zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums mit einem ersten Kamerasystem (201), einer Steuereinheit (204) und einem Display (206), das einem zweiten Kamerasystem zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kamerasystem (201) dazu eingerichtet ist mindestens ein Umgebungsbild zu erfassen und die Steuereinheit (204) dazu eingerichtet ist ein Mittel anzusteuern, das einen Parkraum erfasst, ein Parkverbot in Abhängigkeit des Umgebungsbilds zu erkennen und ein Ausgabesignal in Abhängigkeit des erkannten Parkverbots zu erzeugen.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, das das Mittel das erste Kamerasystem (201) oder mindestens ein Ultraschallsensor ist.
Vorrichtung (200) nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kamerasystem (201) eine erste Kamera im Frontbereich eines Fahrzeugs aufweist, insbesondere im Bereich einer Windschutzscheibe.
Vorrichtung (200) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Kamerasystem mindestens eine zweite Kamera umfasst, die in einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs angeordnet ist, wobei die mindestens eine zweite Kamera eine Rundumsicht aufweist.
Vorrichtung (200) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Kamerasystem mindestens eine dritte Kamera im Heckbereich des Fahrzeugs aufweist, insbesondere eine Rückfahrkamera.
Vorrichtung (200) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Kamerasystem ein Surround-View-System ist.
Einparksystem mit einer Vorrichtung (200) zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums nach einem der Ansprüche 7 bis 12 und einem Verfahren (300) zum Erkennen eines unzulässigen Parkraums nach einem der Ansprüche 1 bis 6.