DE102016223609A1

DE102016223609A1 - Method for an at least partially autonomous driving maneuver for a vehicle as a function of the vehicle tire

Info

Publication number: DE102016223609A1
Application number: DE102016223609.1A
Authority: DE
Inventors: Günter Anton Fendt; Masahiro Kikkawa
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH; Continental Automotive GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH; Continental Automotive GmbH
Priority date: 2016-11-29
Filing date: 2016-11-29
Publication date: 2018-05-30

Abstract

Es wird ein Verfahren für ein zumindest teilautonomes Fahrmanöver für ein Fahrzeug angegeben. Das Fahrmanöver wird in Abhängigkeit von zumindest einem der folgenden Parameter eines Fahrzeugreifens ausgeführt Typ oder Klasse des Fahrzeugreifens oder Luftdruck im Reifen oder Profiltiefe des FahrzeugreifensA method for an at least partially autonomous driving maneuver for a vehicle is specified. The driving maneuver is carried out as a function of at least one of the following parameters of a vehicle tire type or class of the vehicle tire or air pressure in the tire or tread depth of the vehicle tire

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers für ein Fahrzeug.The present invention relates to the technical field of an autonomous or semi-autonomous driving maneuver for a vehicle.

Im Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die den Fahrer bei seinen Fahraufgaben unterstützen und entlasten sollen. Serienmäßig verfügbar sind Systeme zur Längsregelung eines Fahrzeugs wie ACC (Adaptiv Cruise Control) oder ein Notbremsassistent, der zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt eine Bremsung einleitet. Auch Systeme zur Querregung des Fahrzeugs wie Spurhaltesystem mit Lenkeingriff oder eine Notausweichassistent, der zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt ein Ausweichmanöver einleitet, sind bekannt. Einparkassistent unterstützen den Fahrer beim Einparken in eine Parklücke, durch eine Verkehrszeichenerkennung kann die Geschwindigkeit auf einen für die diesen Abschnitt zugelassenen Wert geregelt werden, ein Überholassistent erkennt eine freie Lücke auf der Nachbarspur, erkennt den Gegenverkehr und führt ein geeignetes Überholmanöver durch einen Eingriff in die Längs- und Querregelung durch. Eine Weiterentwicklung dieser teilweise autonom geregelten Fahrzeuge zu einem vollautonom fahrenden Fahrzeug ist derzeit in der Entwicklung.Driver assistance systems are known in the prior art, which should support and relieve the driver in his driving tasks. Systems for the longitudinal control of a vehicle such as ACC (Adaptive Cruise Control) or an emergency brake assist, which initiates braking to avoid a collision with an object, are available as standard. Also, systems for cross-excitation of the vehicle such as lane-locking system with steering intervention or an emergency evasion assistant, which initiates an avoidance maneuver to avoid a collision with an object, are known. Park Assist assist the driver in parking in a parking space, by a traffic sign recognition, the speed can be controlled to a value permitted for this section value, an overtaking assistant detects a vacant gap in the adjacent lane, recognizes the oncoming traffic and performs an appropriate overtaking maneuver by engaging in the Longitudinal and transverse control by. A further development of these partially autonomously regulated vehicles into a fully autonomous vehicle is currently under development.

Es ist die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung die Sicherheit für ein zumindest teilautonomes Fahrmanöver für ein Fahrzeug, das zumindest eine Längs- oder Querregellung oder beides umfasst, zu verbessern.It is the object of the present invention to improve the safety of an at least partially autonomous driving maneuver for a vehicle comprising at least one longitudinal or transverse regulation or both.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.The object is solved by the features of the independent claims.

Es ist die Idee der hier vorliegenden Erfindung das zumindest teilautonome Fahrmanöver für ein Fahrzeug in Abhängigkeit von zumindest einem der im Anspruch 1 genannten Parameter des oder der Fahrzeugreifen durchzuführen. Der erste Parameter ist Typ bzw. die Klasse des Fahrzeugreifens. Fahrzeugreifen weisen je nach Hersteller und Preisklasse unterschiedliche Eigenschaften bezüglich der Haftung auf der Fahrbahn bzw. des Reibbeiwerts auf. Gerade bei Manövern zur Kollisionsvermeidung wie einem Notbrems- und Notausweichmanöver kann es für die Kollisionsvermeidung entscheidend sein, wieviel Kraft vom Fahrzeugreifen auf die Fahrbahn übertragbar ist. Diese Eigenschaft der Fahrzeugreifen hat eine entscheidende Auswirkung auf den Bremsweg bei einer Notbremsung. Bei einem Notausweichmanöver ist für die Auswahl einer Ausweichtrajektorie die Haftung des oder der Reifen auf der Fahrbahn bzw. des Reibbeiwerts ebenfalls von Bedeutung. Die einfachste Modellvorstellung für eine Kurvenfahrt ist der Kammsche Kreis. Dieser besagt, dass die Gesamtkraft aus Seitenkraft und Umfangskraft einen Maximalwert nicht übersteigen kann. Die Maximalkraft hängt u.a. vom maximalen Kraftschlussbeiwert zwischen Reifen und Straße ab. Ist ein Fahrzeug mit Reifen ausgestattet, die einen hohen Reibbeiwert haben, ist damit ein dynamischeres Ausweichmanöver möglich als mit einem Fahrzeug, dass mit Reifen ausgestattet ist, die einen niedrigen Reibbeiwert haben. Wenn keine Angaben zu den Reifen vorliegen muss aus Sicherheitsgründen eine untere Abschätzung eines Reibbeiwerts vorgenommen werden, um das Fahrmanöver für alle Reifen abzusichern. Die Folge davon ist, dass die Dynamik eines für das individuelle Fahrzeug nicht ausgeschöpft wird und im schlimmsten Falle die Kollision durch das zumindest teilautonome Fahrmanöver nicht verhindert wird, obwohl ein dynamischeres Manöver mit dem die Kollision vermeidbar gewesen wäre, für das individuelle Fahrzeug ausführbar gewesen wäre.It is the idea of the present invention to carry out the at least partially autonomous driving maneuver for a vehicle as a function of at least one of the parameters of the vehicle tire or those specified in claim 1. The first parameter is the type or class of the vehicle tire. Depending on the manufacturer and the price category, vehicle tires have different properties with regard to adhesion to the road surface or friction coefficient. Especially in maneuvers for collision avoidance such as an emergency brake and emergency avoidance maneuver, it can be crucial for the collision avoidance, how much force from the vehicle tire on the roadway is transferable. This characteristic of the vehicle tires has a decisive effect on the braking distance during emergency braking. In an emergency avoidance maneuver, the adhesion of the tire or tires to the road surface or coefficient of friction is also important for the selection of an evasion trajectory. The simplest model for cornering is the Kamm circle. This states that the total force of lateral force and peripheral force can not exceed a maximum value. The maximum force depends i.a. from the maximum adhesion coefficient between tire and road. If a vehicle is equipped with tires that have a high coefficient of friction, then a more dynamic evasive maneuver is possible than with a vehicle that is equipped with tires that have a low coefficient of friction. If there is no information on the tires, for safety reasons, a lower estimate of a coefficient of friction must be made to ensure the maneuver for all tires. The consequence of this is that the dynamics of one for the individual vehicle is not exhausted and, in the worst case, the collision is not prevented by the at least partially autonomous driving maneuver, although a more dynamic maneuver with which the collision would have been avoidable would have been feasible for the individual vehicle ,

Erfindungsgemäß wird das Fahrmanöver in Abhängigkeit von zumindest einer der folgenden Parameter eines Fahrzeugreifens ausgeführt wird.According to the invention, the driving maneuver is carried out as a function of at least one of the following parameters of a vehicle tire.

Ein erster Parameter ist Typ oder Klasse des Fahrzeugreifens. Ist der Reifentyp bekannt, so können ihm über eine hinterlegte Tabelle Eigenschaften zugeordnet werden. Z.B. ein typischer Reibbeiwert oder ein typischer Bremsweg oder ein anderer Wert der repräsentativ für die Kraftübertragung zwischen Reifen und Straße ist. Diese Werte können für den jeweiligen Reifentyp in Abhängigkeit von weiteren Paramatern wie z.B. Fahrbahnbeschaffenheit oder Witterungsverhältnissen, trockene oder nasse Fahrbahn Schnee und Eisglätte, z.B. in Form einer Tabelle vorliegen. Die Werte bzw. die Tabelle kann im Fahrzeug selbst oder außerhalb des Fahrzeugs hinterlegt sein. Bei letzterem kann durch eine Datenverbindung (z.B. Mobilfunk, car to X etc.) vom Fahrzeug auf die Werte zugegriffen werden. Die Fahrzeugreifen können zur Vereinfachung auch in Klassen eingeteilt sein, wobei Reifen innerhalb einer Klasse ähnliche Eigenschaften aufweisen. Vorzugsweise sind die Eigenschaften ein typischer Reibbeiwert oder ein typischer Bremsweg oder ein anderer Wert der repräsentativ für die Kraftübertragung zwischen Reifen und Straße ist. Verschiedene Reifen mit ähnlichen Eigenschaften bezüglich der Kraftübertragung zwischen Reifen und Straße können in Klassen zusammengefasst werden. Eine Möglichkeit der Klassifikation ist Premium und Standard. Weiterhin könnte ein Klasse Budget hinzugefügt werden. Für die jeweilige Klasse werden Mittelwerte für die Kraftübertragung zwischen Reifen und Straße zur Verfügung gestellt.A first parameter is the type or class of the vehicle tire. If the tire type is known, properties can be assigned to it via a stored table. For example, a typical coefficient of friction or braking distance or other value representative of the transmission of power between the tire and the road. These values may vary for the particular type of tire depending on other parameters such as e.g. Road conditions or weather conditions, dry or wet roads Snow and ice, e.g. in the form of a table. The values or the table can be stored in the vehicle itself or outside the vehicle. In the latter case, data can be accessed by the vehicle through a data link (e.g., cellular, car to X, etc.). The vehicle tires may also be classified into classes for simplicity, with tires within a class having similar characteristics. Preferably, the properties are a typical coefficient of friction or a typical braking distance or other value representative of the transmission of power between the tire and the road. Different tires with similar tire-to-road force transfer properties can be grouped together. One possibility of classification is premium and standard. Furthermore, a class budget could be added. For each class, means are provided for the transmission of power between tires and road.

Ein zweiter Parameter ist der Luftdruck des oder der Reifen. Auch der Luftdruck eines Reifens wirkt sich bei einer Abweichung vom optimalen Wert des Drucks auf die Kraftübertragung zwischen Reifen und Straße aus. Der Luftdruck kann als absoluter Wert oder als Differenz zum optimalen Luftdruck in das erfindungsgemäße Verfahren eingehen.A second parameter is the air pressure of the tire or tires. The air pressure of a tire also has an effect on a deviation from the optimum value of the pressure on the power transmission Tire and road off. The air pressure can enter as an absolute value or as a difference to the optimal air pressure in the inventive method.

Ein dritter Parameter ist die Profiltiefe oder das Alter des oder der Fahrzeugreifens. Mit abnehmenden Profil nimmt typischerweise die Kraftübertragung zwischen Reifen und Straße ab. Mit der Zeit wird die Gummimischung eines Reifens spröde. A third parameter is the tread depth or the age of the vehicle tire or tires. With decreasing profile typically decreases the power transmission between tires and road. Over time, the rubber compound of a tire becomes brittle.

Es wird deshalb empfohlen, Reifen nicht länger als eine vorgegebene Anzahl von Jahren zu fahren, auch wenn die Reifen noch über genügend Profil verfügen. Mit abgefahrenen bzw. alten Reifen verlängert sich der Bremsweg und ein Ausweichmanöver kann weniger dynamisch ausgeführt werden.It is therefore recommended that tires are not driven for more than a specified number of years, even if the tires still have enough tread. With worn or old tires, the braking distance is extended and an evasive maneuver can be carried out less dynamically.

Ein vierter Parameter ist der Beladungszustand des Fahrzeugs zu dem der Fahrzeugreifen gehört. Auch dieser Parameter wirkt sich auch die Kraftübertragung zwischen Reifen und Fahrbahn aus.A fourth parameter is the load state of the vehicle to which the vehicle tire belongs. This parameter also affects the power transmission between the tire and the road surface.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird anhand zumindest eines Parameters des Fahrzeugreifens eine Maximalgeschwindigkeit V_Max für das zumindest teilautonomes Fahrmanöver ermittelt. Die Maximalgeschwindigkeit V_Max ist hier ein oberes Limit für die Geschwindigkeit mit der das Fahrmanöver ausgeführt wird. Die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrmanövers kann davon abweichen, da diese von weiteren Faktoren wie z.B. Objekten auf der Fahrspur, Fahrbahnbeschaffenheit, Witterungsverhältnisse, Geschwindigkeitsbeschränkungen usw. abhängen kann. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Parameter die Profiltiefe. Vorzugsweise wird der Wert der Maximalgeschwindigkeit V_Max mit abnehmender Profiltiefe kleiner oder bleibt gleich.In a preferred embodiment of the invention, a maximum speed V_Max for the at least partially autonomous driving maneuver is determined on the basis of at least one parameter of the vehicle tire. The maximum speed V_Max is here an upper limit for the speed with which the driving maneuver is executed. The actual speed of the maneuver may vary as these are dependent on other factors such as Objects on the lane, road conditions, weather conditions, speed limits, etc. In a preferred embodiment, the parameter is the tread depth. The value of the maximum speed V_Max preferably decreases or remains the same as the tread depth decreases.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird der Wert der Maximalgeschwindigkeit V_Max nur bei vorgebbaren Witterungsverhältnissen in Abhängigkeit von der Profiltiefe angepasst. Vorgebbare Witterungsverhältnisse sind z.B. trockenes Wetter, Regen, Schnee oder Eis. Diese Witterungsverhältnisse können entweder mittels eines Umfelderfassungssensors, insbesondere einer Kamera oder einem Lidarsensor erkannt werden. Der Sensor kann im Fahrzeug oder in einer Infrastrukturkomponente oder einem anderen Fahrzeug angeordnet sein. Bei letzterem werden die Daten via Funk an das Fahrzeug übertragen. Auch der Wetterbericht o.ä. Informationen zur aktuellen Witterung können an das Fahrzeug übertragen werden. Insbesondere soll bei nasser Fahrbahn eine Maximalgeschwindigkeit V_Max in Abhängigkeit von den Fahrzeugreifen vorgegeben werden und nicht bei trockener Fahrbahn.In a further embodiment of the invention, the value of the maximum speed V_Max is adapted only under predeterminable weather conditions as a function of the tread depth. Predeterminable weather conditions are e.g. dry weather, rain, snow or ice. These weather conditions can be detected either by means of an environment detection sensor, in particular a camera or a lidar sensor. The sensor may be located in the vehicle or in an infrastructure component or other vehicle. In the latter case, the data is transmitted via radio to the vehicle. Also the weather report or similar Information about the current weather can be transmitted to the vehicle. In particular, a maximum speed V_Max should be specified as a function of the vehicle tires when the road is wet and not when the road is dry.

Eine weitere bevorzugt Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass für das zumindest teilautonome Fahrmanöver zumindest zwei Ausführungsklassen vorgesehen sind. Beispielsweise wird für ein Fahrzeug mit Premiumreifen eine erste Geschwindigkeit V_Max vorgesehen, für ein Fahrzeug mit Standardreifen eine zweite Geschwindigkeit V_Max, wobei die zweite Geschwindigkeit V_Max kleiner als die erste Geschwindigkeit V_Max ist. Zusätzlich kann für ein Fahrzeug mit Budgetreifen eine dritte Geschwindigkeit V_Max vorgesehen sein,die kleiner als die erste und zweite Geschwindigkeit V_Max ist.A further preferred embodiment of the invention provides that at least two execution classes are provided for the at least partially autonomous driving maneuver. For example, for a vehicle with premium tires, a first speed V_Max is provided, for a vehicle with standard tires a second speed V_Max, wherein the second speed V_Max is less than the first speed V_Max. Additionally, for a vehicle with budget tires, a third speed V_Max may be provided that is less than the first and second speeds V_Max.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das zumindest teilautonome Fahrmanöver ein Ausweichmanöver zur Kollisionsvermeidung, wobei eine Dynamik des Ausweichmanövers von zumindest einem der Parameter eines Fahrzeugreifens abhängt. Dies wurde eingangs erläutert und es ist dem Fachmann aus Lehrbüchern bekannt. Bei einem Notausweichmanöver ist für die Auswahl einer Ausweichtrajektorie die Haftung des oder der Reifen auf der Fahrbahn bzw. des Reibbeiwerts von Bedeutung. Die einfachste Modellvorstellung für eine Kurvenfahrt ist der Kammsche Kreis. Dieser besagt, dass die Gesamtkraft aus Seitenkraft und Umfangskraft einen Maximalwert nicht übersteigen kann. Die Maximalkraft hängt u.a. vom maximalen Kraftschlussbeiwert zwischen Reifen und Straße ab. Dies ist entscheidend dafür mit welcher Geschwindigkeit ein Fahrzeug eine Kurve mit einer vorgegebenen Krümmung sicher bewältigen kann ohne auszubrechen. Je besser der Reifen, um so höher kann die Geschwindigkeit bzw. desto enger kann bei einer vorgegebenen Geschwindigkeit der Kurvenradius gewählt werden, d.h. es ist ein dynamischeres Ausweichmanöver möglich.In a preferred embodiment of the invention, the at least partially autonomous driving maneuver is an avoidance maneuver for collision avoidance, wherein a dynamics of the evasive maneuver depends on at least one of the parameters of a vehicle tire. This was explained at the beginning and it is known to the expert from textbooks. In the case of an emergency avoidance maneuver, the liability of the tire or tires on the road surface or the coefficient of friction is of importance for the selection of an evasion trajectory. The simplest model for cornering is the Kamm circle. This states that the total force of lateral force and peripheral force can not exceed a maximum value. The maximum force depends i.a. from the maximum adhesion coefficient between tire and road. This is crucial for the speed with which a vehicle can safely negotiate a curve with a given curvature without breaking out. The better the tire, the higher the speed, or the narrower the curve radius can be chosen for a given speed, i. a more dynamic evasive maneuver is possible.

Ist ein Fahrzeug mit Reifen ausgestattet, die einen hohen Reibbeiwert haben, ist damit ein dynamischeres Ausweichmanöver möglich als mit einem Fahrzeug, dass mit Reifen ausgestattet ist, die einen niedrigen Reibbeiwert haben. Wenn keine Angaben zu den Reifen vorliegen muss aus Sicherheitsgründen eine untere Abschätzung eines Reibbeiwert vorgenommen werden, um das Fahrmanöver für alle Reifen abzusichern. Die Folge davon ist, dass die Dynamik eines für das individuelle Fahrzeug nicht ausgeschöpft wird und im schlimmsten Falle die Kollision durch das zumindest teilautonome Fahrmanöver nicht verhindert wird, obwohl ein dynamischeres Manöver mit dem die Kollision vermeidbar gewesen wäre, für das individuelle Fahrzeug ausführbar gewesen wäre.If a vehicle is equipped with tires that have a high coefficient of friction, then a more dynamic evasive maneuver is possible than with a vehicle that is equipped with tires that have a low coefficient of friction. If there is no information on the tires, for safety reasons, a lower estimate of a coefficient of friction must be made to ensure the driving maneuver for all tires. The consequence of this is that the dynamics of one for the individual vehicle is not exhausted and, in the worst case, the collision is not prevented by the at least partially autonomous driving maneuver, although a more dynamic maneuver with which the collision would have been avoidable would have been feasible for the individual vehicle ,

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass ein Notmanöver eingeleitet oder die Fahrzeugführung an einen Fahrer zurückgegeben wird, wenn der Luftdruck in einem Reifen einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet. Dieses Szenario betrifft die Situation, dass ein oder mehrere Reifen des Fahrzeugs platt sind und das Fahrzeug möglichst schnell an einem sicheren Ort z.B. am Straßenrand, nächste Parkgelegenheit o. ä. abgestellt werde soll. Es kann die Bestimmung eines Distanzwertes in Abhängigkeit von dem Luftdruck in einem oder mehreren Reifen des Fahrzeugs vorgesehen sein. Der Distanzwert gibt an, wieweit das Fahrzeug noch bewegt werden kann. Ist der Reifen noch etwa halbvoll ist die Distanz größer als bei einem platten Reifen. Die Distanz wird in einem Ausführungsbeispiel dem Fahrer angezeigt bzw. für die Berechnung einer Nothalttrajektorie benutzt, die autonom vom Fahrzeug ausgeführt wird um das Fahrzeug an einer sicheren Stelle in den Stillstand zu bringen. Eine sichere Stelle kann vom Fahrzeug entweder anhand von Umfelderfassungsensoren oder einem Navigationssystem mit entsprechenden Kartendaten oder einer andern externen Datenquelle entnommen werden. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung werden die so ermittelten „sicheren“ Orte einem Fahrer angezeigt. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung werden dem Fahrer nur die „sicheren“ Orte angezeigt, die innerhalb des Distanzwertes liegen. Another embodiment of the invention provides that an emergency maneuver is initiated or the vehicle guidance is returned to a driver when the air pressure in a tire falls below a predetermined threshold value. This scenario concerns the situation where one or more tires of the vehicle are flat and the vehicle is moved as quickly as possible to a safe location, e.g. on the roadside, next parking opportunity o. Ä. Should be turned off. The determination of a distance value as a function of the air pressure in one or more tires of the vehicle may be provided. The distance value indicates how far the vehicle can still be moved. If the tire is still half full, the distance is greater than with a flat tire. In one embodiment, the distance is displayed to the driver or used for the calculation of an emergency stop trajectory that is carried out autonomously by the vehicle in order to bring the vehicle to a safe point in a standstill. A safe location may be taken from the vehicle either by environment detection sensors or a navigation system with corresponding map data or other external data source. In a further embodiment of the invention, the thus determined "safe" places are displayed to a driver. In a further embodiment of the invention, the driver is only the "safe" places displayed, which are within the distance value.

Weiterhin wird einer Vorrichtung zur Ausführung des zuvor beschriebenen Verfahrens beansprucht. Die Vorrichtung umfasst einen nichtflüchtigen Speicher auf dem ein Verfahren wie zuvor beschrieben hinterlegt ist. Weiterhin umfasst die Vorrichtung einen Prozessor zur Ausführung des Verfahrens. Die Vorrichtung ist weiterhin zum Empfang von Daten oder Informationen zu den Parametern eines Fahrzeugreifens ausgebildet. Insbesondere handelt es sich dabei um die zuvor in der Beschreibung der Erfindung genannten Parameter. Ein Beispiel für einen solchen Sensor ist das Reifeninformationssystem Etis von Continental, der z.B. am 7.5.2014 in einer Presseerklärung vorgestellt wurde.Furthermore, a device for carrying out the method described above is claimed. The device comprises a non-volatile memory on which a method as described above is deposited. Furthermore, the device comprises a processor for carrying out the method. The device is further configured to receive data or information about the parameters of a vehicle tire. In particular, these are the parameters mentioned above in the description of the invention. An example of such a sensor is the tire information system Etis from Continental, which is used e.g. was presented in a press release on 7.5.2014.

Weiterhin ist die Vorrichtung mit Fahrzeugaktuatoren zur Längs- oder Querregelung und zur Längs- und Querregelung verbindbar. Die Fahrzeugaktuatoren dienen zur Ausführung des zumindest teilweise autonomen Fahrmanövers und sind z.B. als Bremse, Antrieb oder Lenkaktuator ausgestaltet. Vorzugsweise ist weist die Vorrichtung Empfangsmittel zum Empfang von Funksignalen aus fahrzeugexternen Quellen auf oder ist mit diesen verbindbar. Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung sieht vor, dass die Vorrichtung mit Umgebungserfassungssensoren des Fahrzeugs oder den zugehörigen Auswerte- oder Kontrolleinheiten verbindbar ist.Furthermore, the device with vehicle actuators for longitudinal or transverse control and for longitudinal and transverse control can be connected. The vehicle actuators serve to carry out the at least partially autonomous driving maneuver and are e.g. designed as a brake, drive or steering actuator. Preferably, the device has receiving means for receiving radio signals from external sources or is connectable to these. A further preferred embodiment provides that the device can be connected to environment detection sensors of the vehicle or the associated evaluation or control units.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels und einer Figur erläutert. In 1 ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Nach dem Start wird eine Abfrage gestartet, ob der Reifendruck korrekt ist. Falls ja wird abgefragt, ob das Fahrzeug mit einem Premiumreifen oder Standardreifen ausgestattet ist. Bei einem Premiumreifen wird ein Advanced Mode für das zumindest teilweise autonome Fahrmanöver ausgewählt. Im Falle eines Standardreifens wird ein Standard Mode für das zumindest teilweise autonome Fahrmanöver ausgewählt. Sollte der Reifendruck nicht korrekt sein und mehr als ein vorgegebener Wert von dem optimalen Wert abweichen, wird ein Nothaltmanöver eingeleitet. Letzteres umfasst dass entweder die Fahrzeugführung an den Fahrer übergeben wird oder das Fahrzeug autonom an einem sicheren Ort zum Stillstand gebracht wird. Weicht der Reifendruck weniger als ein vorgegebener Schwellwert vom optimalen Wert ab, wird der Standard Mode aktiviert.The invention will be explained below with reference to an embodiment and a figure. In 1 an embodiment of the invention is shown. After starting, a query is started as to whether the tire pressure is correct. If so, it is queried whether the vehicle is equipped with a premium tire or standard tires. In a premium tire, an advanced mode is selected for the at least partially autonomous driving maneuver. In the case of a standard tire, a standard mode is selected for the at least partially autonomous driving maneuver. If the tire pressure is not correct and more than a predetermined value deviates from the optimum value, an emergency stop maneuver is initiated. The latter comprises that either the vehicle guidance is handed over to the driver or the vehicle is autonomously brought to a standstill in a safe place. If the tire pressure deviates less than a predetermined threshold from the optimum value, the standard mode is activated.

Claims

Method for an at least partially autonomous driving maneuver for i) longitudinal or transverse control or ii) longitudinal and transverse control of a vehicle, characterized in that the driving maneuver is carried out as a function of at least one of the following parameters of a vehicle tire i) type or class of the vehicle tire ii) air pressure in the tire iii) tread depth or age of the vehicle tire iv) state of loading of the vehicle

Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the at least one parameter of the vehicle tire, a maximum speed V_Max is determined for the at least partially autonomous driving maneuver.

Method according to Claim 2 , characterized in that the value of the maximum speed V_Max decreases or remains the same as the tread depth decreases.

Method according to Claim 3 , characterized in that the value of the maximum speed V Max is adjusted only at predeterminable weather conditions as a function of the tread depth.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least two execution classes are provided for the at least partially autonomous driving maneuver.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least partially autonomous driving maneuver is an avoidance maneuver for collision avoidance.

Method according to Claim 6 , characterized in that a dynamics of the evasive maneuver of at least one of the parameters of a vehicle tire depends.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that initiated an emergency maneuver or the vehicle guidance a driver is returned when the air pressure in a tire falls below a predetermined threshold.

Device with a non-volatile memory on which a method according to the preceding claims is deposited and with a processor for carrying out the method, wherein the device i) is designed to receive data or information on parameters of a vehicle tire and ii) is connectable with vehicle actuators for longitudinal or transverse control and for longitudinal and transverse control.

Vehicle with a device according to Claim 9 ,