DE102016223122A1 - Method and control unit for assisting a driver at an intersection - Google Patents

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DE102016223122A1
DE102016223122A1 DE102016223122.7A DE102016223122A DE102016223122A1 DE 102016223122 A1 DE102016223122 A1 DE 102016223122A1 DE 102016223122 A DE102016223122 A DE 102016223122A DE 102016223122 A1 DE102016223122 A1 DE 102016223122A1
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Abstract

Es wird eine Steuereinheit für ein Ego-Fahrzeug beschrieben, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, Verkehrsregel-Information in Bezug auf eine Kreuzung mit einer Mehrzahl von Zufahrtsstraßen zu ermitteln. Dabei befindet sich das Ego-Fahrzeug auf einer Ego-Zufahrtsstraße der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen. Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, Verkehrsteilnehmer-Information in Bezug auf mögliche ein oder mehrere andere Fahrzeuge auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen zu ermitteln. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, auf Basis der Verkehrsregel-Information und auf Basis der Verkehrsteilnehmer-Information Vorfahrt-Information zu ermitteln, die anzeigt, ob das Ego-Fahrzeug in die Kreuzung einfahren darf oder nicht, und die Vorfahrt-Information an einen Nutzer des Ego-Fahrzeugs auszugeben.

Figure DE102016223122A1_0000
A control unit for a first-person vehicle is described, wherein the control unit is set up to determine traffic regulation information with respect to an intersection with a plurality of access roads. Here, the ego vehicle is on an ego access road of the plurality of access roads. The control unit is further configured to determine road user information regarding possible one or more other vehicles on the one or more other access roads of the plurality of access roads. In addition, the control unit is set up to determine priority information based on the traffic regulation information and based on the road user information, which indicates whether the ego vehicle is allowed to enter the intersection or not, and the right of way information to a user of the To spend ego vehicles.
Figure DE102016223122A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit zur Unterstützung eines Fahrers eines Straßenkraftfahrzeugs an einer Kreuzung, insbesondere an einer sogenannten Four-Way Stop Kreuzung.The invention relates to a method and a corresponding control unit for assisting a driver of a road motor vehicle at an intersection, in particular at a so-called four-way stop intersection.

An einer Straßenkreuzung kann es zu Situationen kommen, bei denen Unklarheiten in Bezug darauf bestehen, welche ein oder mehrere Fahrzeuge in die Straßenkreuzung einfahren dürfen und welche ein oder mehreren Fahrzeuge die Vorfahrt von ein oder mehreren anderen Fahrzeugen abwarten müssen. Derartige Unklarheiten können zu Unfällen führen.At a crossroads, situations may arise where there is uncertainty as to which one or more vehicles may enter the intersection and which one or more vehicles will need to wait for one or more other vehicles. Such ambiguities can lead to accidents.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, eine Steuereinheit, insbesondere für ein Fahrerassistenzsystem, und ein entsprechendes Verfahren bereitzustellen, mit denen das Unfallrisiko an Straßenkreuzungen reduziert werden kann.The present document deals with the technical problem of providing a control unit, in particular for a driver assistance system, and a corresponding method with which the accident risk at road intersections can be reduced.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are described i.a. in the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Ego-Fahrzeug (insbesondere für ein Straßenkraftfahrzeug) beschrieben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, Verkehrsregel-Information in Bezug auf eine Kreuzung mit einer Mehrzahl von Zufahrtsstraßen (z.B. mit vier Zufahrtsstraßen) zu ermitteln. Dabei befindet sich das Ego-Fahrzeug auf einer Ego-Zufahrtsstraße der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen. Dabei kann sich das Ego-Fahrzeug als erstes Fahrzeug auf der Ego-Zufahrtsstraße an der Kreuzung befinden.According to one aspect, a control unit for an ego vehicle (in particular for a road motor vehicle) is described. The control unit is configured to determine traffic regulation information relating to an intersection with a plurality of access roads (e.g., four access roads). Here, the ego vehicle is on an ego access road of the plurality of access roads. In this case, the ego vehicle can be the first vehicle on the ego access road at the intersection.

Die Verkehrsregel-Information kann Information in Bezug auf ein oder mehrere Verkehrsschilder (z.B. ein Stopp-Schild) an der Ego-Zufahrtsstraße der Kreuzung umfassen. Des Weiteren kann die Verkehrsregel-Information ein oder mehrere Verkehrsregeln anzeigen, die an der Kreuzung gelten. Beispielsweise kann zunächst Information in Bezug auf ein Verkehrsschild an der Kreuzung ermittelt werden. Basierend auf dem Verkehrsschild können dann ein oder mehrere Verkehrsregeln für die Kreuzung ermittelt werden (z.B. über eine Datenbank, die für unterschiedliche Verkehrsschilder unterschiedliche Verkehrsregeln anzeigt).The traffic regulation information may include information regarding one or more traffic signs (e.g., a stop sign) on the ego access road of the intersection. Furthermore, the traffic rule information may indicate one or more traffic rules that apply at the intersection. For example, information relating to a road sign at the intersection can first be determined. One or more traffic rules for the intersection may then be determined based on the traffic sign (e.g., via a database indicating different traffic rules for different traffic signs).

Insbesondere kann die Verkehrsregel-Information anzeigen, dass es sich bei der Kreuzung um eine Four-Way Stop bzw. eine All-Way Stop Kreuzung handelt. Alternativ oder ergänzend kann die Verkehrsregel-Information anzeigen, dass an der Kreuzung ein oder mehrere der folgenden Verkehrsregeln gelten: eine erste Verkehrsregel, die besagt, dass alle über eine Zufahrtsstraße der Kreuzung einfahrenden Fahrzeuge an der Kreuzung zu einem vollständigen Stillstand kommen müssen; eine zweite Verkehrsregel, die besagt, dass die Fahrzeuge an der Kreuzung in der Reihenfolge in die Kreuzung einfahren dürfen, in der die Fahrzeuge die Kreuzung (an der ersten Position einer Zufahrtsstraße) erreicht haben; und/oder eine dritte Verkehrsregel, die besagt, dass wenn zwei Fahrzeuge gleichzeitig an der Kreuzung angekommen sind, ein rechts angeordnetes Fahrzeug Vorfahrt gegenüber einem links angeordneten Fahrzeug hat.In particular, the traffic rule information may indicate that the intersection is a four-way stop or an all-way stop crossing. Alternatively or additionally, the traffic rule information may indicate that one or more of the following traffic rules apply at the intersection: a first traffic rule stating that all vehicles entering via an access road at the intersection must come to a complete stop at the intersection; a second traffic rule stating that the vehicles may enter the intersection at the intersection in the order in which the vehicles have reached the intersection (at the first position of an access road); and / or a third traffic rule stating that when two vehicles have arrived at the intersection at the same time, one right-hand vehicle has priority over a left-side vehicle.

Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, Verkehrsteilnehmer-Information in Bezug auf mögliche ein oder mehrere andere Fahrzeuge auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen (ggf. auf allen anderen Zufahrtsstraßen) der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen zu ermitteln. Insbesondere kann die Verkehrsteilnehmer-Information anzeigen, ob sich an zumindest einer anderen Zufahrtsstraße ein anderes Fahrzeug befindet. Des Weiteren kann die Verkehrsteilnehmer-Information anzeigen, wann das andere Fahrzeug (relativ zu dem Ego-Fahrzeug) die Kreuzung erreicht hat (z.B. wann das andere Fahrzeug an der Kreuzung, d.h. an der ersten Position der jeweiligen Zufahrtsstraße, zum Stillstand gekommen ist). Des Weiteren kann die Verkehrsteilnehmer-Information anzeigen, ob das andere Fahrzeug rechts abbiegen, geradeaus fahren oder links abbiegen möchte.The control unit is further configured to determine road user information regarding possible one or more other vehicles on the one or more other access roads (possibly on all other access roads) of the plurality of access roads. In particular, the road user information may indicate whether there is another vehicle on at least one other access road. Further, the road user information may indicate when the other vehicle (relative to the ego vehicle) has reached the intersection (e.g., when the other vehicle has come to a standstill at the intersection, i.e. at the first position of the respective access road). Furthermore, the road user information can indicate whether the other vehicle wants to turn right, drive straight or turn left.

Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, auf Basis der Verkehrsregel-Information und auf Basis der Verkehrsteilnehmer-Information Vorfahrt-Information zu ermitteln, die anzeigt, ob das Ego-Fahrzeug in die Kreuzung einfahren darf oder nicht. Des Weiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zu veranlassen, dass die Vorfahrt-Information an einen Nutzer des Ego-Fahrzeugs ausgegeben wird (insbesondere über ein optisches und/oder akustisches Ausgabemittel des Ego-Fahrzeugs).The control unit is further configured to determine on the basis of the traffic rule information and on the basis of the road user information right of way information that indicates whether the ego vehicle may enter the intersection or not. Furthermore, the control unit may be configured to cause the priority information to be output to a user of the ego vehicle (in particular via an optical and / or acoustic output device of the ego vehicle).

Die Steuereinheit ermöglicht somit eine zuverlässige Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs an einer Kreuzung. So können Unfallrisiken an einer Kreuzung reduziert werden. Des Weiteren kann so der Komfort für einen Fahrer erhöht werden (insbesondere bei Vorliegen von ungewohnten Verkehrsregeln, wie z.B. bei einer Four-Way Stop bzw. einer All-Way Stop Kreuzung).The control unit thus enables reliable assistance of a driver of a vehicle at an intersection. In this way accident risks at a crossroads can be reduced. Further, comfort for a driver may be increased (particularly in the presence of unfamiliar traffic rules such as a four-way stop or an all-way stop crossing).

Das Ego-Fahrzeug kann ein oder mehrere Umfeldsensoren (insbesondere ein oder mehrere Bildkameras) umfassen, die eingerichtet sind, Sensordaten in Bezug auf ein Verkehrszeichen an der Kreuzung und/oder in Bezug auf mögliche ein oder mehrere andere Fahrzeuge auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen der Kreuzung zu erfassen. Die Steuereinheit kann dann eingerichtet sein, die Verkehrsregel-Information und/oder die Verkehrsteilnehmer-Information auf Basis der Sensordaten zu ermitteln.The ego vehicle may include one or more environmental sensors (particularly, one or more image cameras) configured to provide sensor data relating to a traffic sign at the intersection and / or with respect to possible one or more other vehicles on the one or more other access roads the intersection too to capture. The control unit may then be set up to determine the traffic regulation information and / or the road user information on the basis of the sensor data.

Alternativ oder ergänzend kann das Ego-Fahrzeug mindestens ein Kommunikationsmittel umfassen, das eingerichtet ist, ein oder mehrere Nachrichten von einer Infrastruktureinrichtung der Kreuzung und/oder von ein oder mehreren anderen Fahrzeugen auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen der Kreuzung zu empfangen. Die Steuereinheit kann dann eingerichtet sein, die Verkehrsregel-Information und/oder die Verkehrsteilnehmer-Information auf Basis der ein oder mehreren empfangenen Nachrichten zu ermitteln.Alternatively or additionally, the ego vehicle may include at least one communication means configured to receive one or more messages from one intersection infrastructure facility and / or one or more other vehicles on the one or more other access roads of the intersection. The control unit may then be configured to determine the traffic rule information and / or the road user information based on the one or more received messages.

So können die Verkehrsregel-Information und/oder die Verkehrsteilnehmer-Information in zuverlässiger und effizienter Weise ermittelt werden.Thus, the traffic regulation information and / or the road user information can be determined in a reliable and efficient manner.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, einen Zähler als Vorfahrt-Information zu ermitteln und auszugeben, wobei der Zähler dem Nutzer anzeigt, wie viele der möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeugen vor dem Ego-Fahrzeug in die Kreuzung einfahren dürfen. Der Zähler kann als ein Count-Down in Bezug auf das Einfahrtsrecht des Ego-Fahrzeugs ausgegeben werden.The control unit may be configured to determine and output a counter as priority information, the counter indicating to the user how many of the possible one or more other vehicles may enter the intersection in front of the ego vehicle. The counter may be output as a count-down with respect to the entry right of the ego vehicle.

Alternativ oder ergänzend kann Vorfahrt-Information ermittelt und ausgegeben werden, die anzeigt, wann das Ego-Fahrzeug relativ zu den möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeugen in die Kreuzung einfahren darf. Beispielsweise kann ein Zähler ermittelt und ausgegeben werden, der anzeigt, als wievieltes Fahrzeug das Ego-Fahrzeug in die Kreuzung einfahren darf. Des Weiteren kann angezeigt werden, welches der wartenden Fahrzeuge als nächstes in die Kreuzung einfahren darf.Alternatively or additionally, right of way information can be determined and output, which indicates when the ego vehicle is allowed to enter the intersection relative to the possible one or more other vehicles. For example, it is possible to determine and output a counter which indicates how many vehicles are allowed to enter the ego vehicle at the intersection. Furthermore, it can be displayed which of the waiting vehicles may enter the intersection next.

Die Steuereinheit kann insbesondere eingerichtet sein, auf Basis der Verkehrsregel-Information zu ermitteln, dass es sich bei der Kreuzung um eine Four-Way Stop bzw. um eine All-Way Stop Kreuzung handelt. Des Weiteren kann auf Basis der Verkehrsteilnehmer-Information, eine Reihenfolge ermittelt werden, in der das Ego-Fahrzeug und die möglichen ein oder mehrere anderen Fahrzeug die Kreuzung (an der jeweils ersten Position der jeweiligen Zufahrtsstraße) erreicht haben. Es kann dann auf Basis der Reihenfolge (und auf Basis der ein oder mehreren Vorfahrtsregeln an der Kreuzung) Vorfahrt-Information ermittelt und ausgegeben werden, die anzeigt, wann das Ego-Fahrzeug relativ zu den möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeugen in die Kreuzung einfahren darf.In particular, the control unit may be configured to determine on the basis of the traffic rule information that the intersection is a four-way stop or an all-way stop crossing. Furthermore, based on the road user information, an order can be determined in which the ego vehicle and the possible one or more other vehicles have reached the intersection (at the respectively first position of the respective access road). It may then be determined and output based on the order (and based on the one or more right of way rules at the intersection) that indicates when the ego vehicle may enter the intersection relative to the possible one or more other vehicles ,

Die Steuereinheit kann somit eingerichtet sein, Vorfahrt-Information zu ermitteln, die eine Reihenfolge anzeigt, mit der das Ego-Fahrzeug und die möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeuge in die Kreuzung einfahren dürfen. Dabei kann (insbesondere bei Four-Way Stop bzw. All-Way Stop Kreuzungen) die Reihenfolge für das Einfahren in die Kreuzung von der Reihenfolge abhängen, in der das Ego-Fahrzeug und die möglichen ein oder mehrere anderen Fahrzeuge die Kreuzung erreicht haben.The control unit may thus be configured to determine priority information indicating an order in which the ego vehicle and the possible one or more other vehicles may enter the intersection. In this case (especially in the case of four-way stop or all-way stop intersections), the sequence for entering the intersection may depend on the order in which the ego vehicle and the possible one or more other vehicles have reached the intersection.

Die Steuereinheit kann weiter eingerichtet sein, eine Bremsanlage des Ego-Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Vorfahrt-Information zu steuern. Beispielsweise kann ein automatischer Bremseingriff des Ego-Fahrzeugs veranlasst werden, wenn detektiert wird, dass ein Fahrer des Ego-Fahrzeugs versucht, in die Kreuzung einzufahren, obwohl die Vorfahrt-Information anzeigt, dass das Ego-Fahrzeug noch nicht an der Reihe ist, um in die Kreuzung einzufahren. Alternativ kann in diesem Fall ein akustischer und/oder optischer Warnhinweis an einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs ausgegeben werden. So kann die Verkehrssicherheit an einer Kreuzung weiter erhöht werden.The control unit may be further configured to control a braking system of the ego vehicle in dependence on the priority information. For example, an automatic braking intervention of the ego vehicle may be caused when it is detected that a driver of the ego vehicle is attempting to enter the intersection, although the priority information indicates that the ego vehicle is not yet at the turn to enter the intersection. Alternatively, in this case, an audible and / or visual warning may be issued to a driver of the ego vehicle. Thus, the traffic safety at an intersection can be further increased.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Ego-Fahrzeugs an einer Kreuzung beschrieben. Die Kreuzung umfasst eine Mehrzahl von Zufahrtsstraßen (insbesondere vier oder mehr Zufahrtsstraßen), wobei sich das Ego-Fahrzeug auf einer Ego-Zufahrtsstraße bzw. auf einer ersten Zufahrtsstraße der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen befindet.In another aspect, a method for assisting a user of an ego vehicle at an intersection is described. The intersection comprises a plurality of access roads (in particular four or more access roads), wherein the ego vehicle is located on an ego access road or on a first access road of the plurality of access roads.

Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Verkehrsregel-Information in Bezug auf die Kreuzung. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln von Verkehrsteilnehmer-Information in Bezug auf mögliche ein oder mehrere andere Fahrzeuge auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen. Das Verfahren umfasst weiter das Ermitteln, auf Basis der Verkehrsregel-Information und auf Basis der Verkehrsteilnehmer-Information, von Vorfahrt-Information, die anzeigt, ob das Ego-Fahrzeug in die Kreuzung einfahren darf. Außerdem umfasst das Verfahren das Ausgeben der Vorfahrt-Information an einen Nutzer des Ego-Fahrzeugs.The method includes determining traffic rule information regarding the intersection. In addition, the method includes determining road user information regarding possible one or more other vehicles on the one or more other access roads of the plurality of access roads. The method further comprises determining, based on the traffic rule information and based on the road user information, priority information indicating whether the ego vehicle is allowed to enter the intersection. In addition, the method includes outputting the priority information to a user of the ego vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (insbesondere ein Straßenkraftfahrzeug z.B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.According to a further aspect, a vehicle (in particular a road motor vehicle, for example a passenger car, a lorry or a motorbike) is described which comprises the control unit described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen. In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program may be set up to be executed on a processor (eg, on a control unit of a vehicle) and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

  • 1 eine beispielhafte Verkehrssituation an einer Straßenkreuzung;
  • 2 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; und
  • 3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs an einer Straßenkreuzung.
Furthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. Show
  • 1 an exemplary traffic situation at a road intersection;
  • 2 exemplary components of a vehicle; and
  • 3 a flowchart of an exemplary method for assisting a driver of a vehicle at a road intersection.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs an einer Straßenkreuzung, insbesondere an einer Straßenkreuzung, an der die sogenannte Four-Way Stop oder All-Way Stop Verkehrsregel gilt. Diese Verkehrsregel gibt es insbesondere in Nordamerika (in den USA und in Kanada) sowie in Südafrika. An einer Four-Way Stop Kreuzung befinden sich an allen (ggf. vier) Zufahrtsstraßen einer Kreuzung Stopp-Schilder. Des Weiteren ist an den Stopp-Schildern typischerweise vermerkt, dass es sich um eine Four-Way Stop Kreuzung handelt.As set forth above, the present document is concerned with the assistance of a driver of a vehicle at a road intersection, in particular at a road intersection, to which the so-called four-way stop or all-way stop traffic rule applies. This traffic rule exists in particular in North America (in the USA and in Canada) as well as in South Africa. At a four-way stop intersection stop signs are located at all (possibly four) access roads of an intersection. Furthermore, it is typically noted at the stop signs that it is a four-way stop intersection.

An einer Four-Way Stop bzw. All-Way Stop Kreuzung gelten typischerweise folgende Verkehrsregeln:

  • • Ein über eine Zufahrtsstraße einfahrendes Fahrzeug muss an der Kreuzung zunächst zu einem vollständigen Stillstand kommen.
  • • Die Fahrzeuge an der Kreuzung dürfen in der Reihenfolge in die Kreuzung einfahren, in der sie die Kreuzung erreicht haben.
  • • Sind zwei Fahrzeuge in etwa gleichzeitig an der Kreuzung angekommen, so hat das jeweils rechts befindliche Fahrzeug Vorfahrt gegenüber dem links angeordneten Fahrzeug.
At a four-way stop or all-way stop crossing, the following traffic rules typically apply:
  • • A vehicle entering via an access road must first come to a complete stop at the intersection.
  • • Vehicles at the intersection may enter the intersection in the order in which they reached the intersection.
  • • If two vehicles have arrived at the intersection at about the same time, then the vehicle on the right has priority over the vehicle on the left.

1 zeigt eine beispielhafte Kreuzung 100 mit vier Zufahrtsstraßen 121, 122, 123, 124. Jede Zufahrtsstraße 121, 122, 123, 124 weist ein Verkehrsschild 101, 102, 103, 104 auf, dass einem Fahrer eines Fahrzeugs 111, 112, 113, 114 an der jeweiligen Zufahrtsstraße 121, 122, 123, 124 ein oder mehrere Verkehrsregeln anzeigt, die an der Kreuzung 100 gelten. Die Verkehrsschilder 101, 102, 103, 104 können insbesondere anzeigen, dass es sich bei der Kreuzung 100 um eine Four-Way Stop bzw. eine All-Way Stop Kreuzung 100 handelt. 1 shows an exemplary junction 100 with four access roads 121 . 122 . 123 . 124 , Every access road 121 . 122 . 123 . 124 has a road sign 101 . 102 . 103 . 104 on that a driver of a vehicle 111 . 112 . 113 . 114 at the respective access road 121 . 122 . 123 . 124 One or more traffic rules showing at the intersection 100 be valid. The traffic signs 101 . 102 . 103 . 104 can in particular indicate that it is at the intersection 100 around a four-way stop or an all-way stop crossing 100 is.

2 zeigt ein Blockdiagramm mit beispielhaften Komponenten eines Fahrzeugs 111 (insbesondere des Ego-Fahrzeugs). Das Fahrzeug 111 weist ein oder mehrere Umfeldsensoren 202 (insbesondere ein oder mehrere Bildkameras) auf, die eingerichtet sind, Sensordaten in Bezug auf ein direktes Umfeld des Fahrzeugs 111 zu erfassen. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren 202 können insbesondere eingerichtet sein, Sensordaten in Bezug auf ein Verkehrsschild 101 zu erfassen. Des Weiteren können die ein oder mehreren Umfeldsensoren 202 eingerichtet sein, Sensordaten in Bezug auf ein oder mehrere andere Fahrzeuge 112, 113, 114 an der Kreuzung 100 zu erfassen, insbesondere in Bezug auf ein oder mehrere andere Fahrzeuge 112, 113, 114 auf ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen 122, 123, 124. 2 shows a block diagram with exemplary components of a vehicle 111 (especially the ego vehicle). The vehicle 111 has one or more environmental sensors 202 (In particular, one or more image cameras), which are arranged, sensor data with respect to a direct environment of the vehicle 111 capture. The one or more environment sensors 202 In particular, sensor data relating to a traffic sign can be set up 101 capture. Furthermore, the one or more environment sensors 202 be set up sensor data relating to one or more other vehicles 112 . 113 . 114 at the crossroads 100 especially with regard to one or more other vehicles 112 . 113 . 114 on one or more other access roads 122 . 123 . 124 ,

Alternativ oder ergänzend kann das Fahrzeug 111 ein Kommunikationsmittel 204 umfassen, über das das Fahrzeug 111 Information in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 111, insbesondere in Bezug auf die Kreuzung 100, empfangen kann. Beispielsweise kann das Fahrzeug 111 ein oder mehrere Nachrichten von ein oder mehreren Verkehrszeichen 101, 102, 103, 104 an der Kreuzung 100 und/oder von ein oder mehreren anderen Fahrzeugen 112, 113, 114 an der Kreuzung 100 empfangen (über Fahrzeug-zu-Fahrzeug bzw. Infrastruktur-zu-Fahrzeug Kommunikationsverfahren).Alternatively or additionally, the vehicle 111 a means of communication 204 include over which the vehicle 111 Information relating to the environment of the vehicle 111 especially with regard to the intersection 100 , can receive. For example, the vehicle 111 one or more messages from one or more traffic signs 101 . 102 . 103 . 104 at the crossroads 100 and / or one or more other vehicles 112 . 113 . 114 at the crossroads 100 received (via vehicle-to-vehicle or infrastructure-to-vehicle communication method).

Das Fahrzeug 111 umfasst weiter eine Steuereinheit 201, die eingerichtet ist, auf Basis der Information in Bezug auf die Kreuzung 100 (d.h. insbesondere auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 202 und/oder auf Basis der empfangenen ein oder mehreren Nachrichten) ein oder mehrere Verkehrsregeln zu ermitteln, die an der Kreuzung 100 gelten. Insbesondere kann die Steuereinheit 201 Information darüber ermitteln, wann das Fahrzeug 111 in die Kreuzung 100 einfahren darf. Beispielsweise kann ermittelt werden, dass es sich bei der Kreuzung 100 um eine Four-Way Stop bzw. eine All-Way Stop Kreuzung handelt. Des Weiteren kann ermittelt werden, in welcher Reihenfolge die ein oder mehreren Fahrzeuge 111, 112, 113, 114 an der Kreuzung 100 in die Kreuzung 100 einfahren dürfen.The vehicle 111 further comprises a control unit 201 which is set up based on the information relating to the intersection 100 (ie, in particular, based on the sensor data of the one or more environmental sensors 202 and / or based on the received one or more messages) one or more traffic rules to be determined at the intersection 100 be valid. In particular, the control unit 201 To determine information about when the vehicle 111 in the intersection 100 may enter. For example, it can be determined that it is at the intersection 100 is a four-way stop or an all-way stop crossing. Furthermore, it can be determined in which order the one or more vehicles 111 . 112 . 113 . 114 at the crossroads 100 in the intersection 100 allowed to enter.

Das Fahrzeug 111 umfasst weiter ein Ausgabemittel 203 (z.B. einen Bildschirm und/oder einen Lautsprecher), das eingerichtet ist, einen Nutzer des Fahrzeugs 111 über die ein oder mehreren Verkehrsregeln an der Kreuzung 100 zu informieren. Insbesondere kann über das Ausgabemittel 203 Vorfahrt-Information darüber ausgegeben (z.B. angezeigt) werden, in welcher Reihenfolge die ein oder mehreren Fahrzeuge 111, 112, 113, 114 in die Kreuzung 100 einfahren dürfen bzw. ob und wann das Fahrzeug 111 (d.h. das Ego-Fahrzeug) in die Kreuzung 100 einfahren darf.The vehicle 111 further comprises an output means 203 (eg, a screen and / or a speaker) configured to be a user of the vehicle 111 about the one or more traffic rules at the intersection 100 to inform. In particular, via the output means 203 Reason information about it issued (eg displayed), in which order the one or more vehicles 111 . 112 . 113 . 114 in the intersection 100 may retract and if and when the vehicle 111 (ie the ego vehicle) in the intersection 100 may enter.

Es kann somit insbesondere an einer Four-Way-Stop Kreuzung 100 einem Fahrer eines Ego-Fahrzeugs 111 signalisiert werden, ob das Ego-Fahrzeug 111 in die Kreuzung 100 einfahren kann. Dazu können über Sensorik 202 und/oder über Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation ein oder mehrere andere Fahrzeuge 112, 113, 114 an der Kreuzung 100 erfasst werden. Beispielsweise kann der Fahrer mittels eines Count-Downs (d.h. einem Zähler, der die noch verbleibenden vorfahrtsberechtigten anderen Fahrzeuge 112, 113, 114 an der Kreuzung 100 anzeigt) unterstützt werden. Ein heruntergelaufener Zähler zeigt dabei dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs 111 an, dass er in die Kreuzung 100 einfahren darf.It can thus be particularly at a four-way stop crossing 100 a driver of an ego vehicle 111 be signaled whether the ego vehicle 111 in the intersection 100 can retract. This can be done via sensors 202 and / or vehicle-to-vehicle communication one or more other vehicles 112 . 113 . 114 at the crossroads 100 be recorded. For example, the driver by means of a countdown (ie, a counter, the other remaining eligible for access other vehicles 112 . 113 . 114 at the crossroads 100 indicates). A run-down counter shows the driver of the ego vehicle 111 that he is in the intersection 100 may enter.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zur Unterstützung eines Nutzers eines Ego-Fahrzeugs 111 an einer Kreuzung 100, wobei die Kreuzung 100 eine Mehrzahl von Zufahrtsstraßen 121, 122, 123, 124 umfasst und wobei sich das Ego-Fahrzeug 111 auf einer Ego-Zufahrtsstraße 121 der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen 121, 122, 123, 124 befindet. Das Verfahren 300 kann durch eine Steuereinheit 201 des Ego-Fahrzeugs 111 ausgeführt werden. 3 shows a flowchart of an exemplary method 300 to assist a user of an ego vehicle 111 at a crossroads 100 where the junction 100 a plurality of access roads 121 . 122 . 123 . 124 includes and where is the ego vehicle 111 on an ego access road 121 the majority of access roads 121 . 122 . 123 . 124 located. The procedure 300 can by a control unit 201 of the ego vehicle 111 be executed.

Das Verfahren 300 umfasst das Ermitteln 301 von Verkehrsregel-Information in Bezug auf die Kreuzung 100. Die Verkehrsregel-Information kann auf Basis von Sensordaten zumindest eines Umfeldsensors 202 des Ego-Fahrzeugs 111 und/oder auf Basis von ein oder mehreren empfangenen Infrastruktur-zu-Fahrzeug Nachrichten ermittelt werden. Insbesondere kann die Verkehrsregel-Information anzeigen, dass es sich bei der Kreuzung 100 um eine Four-Way Stop bzw. ein All-Way Stop Kreuzung 100 handelt.The procedure 300 includes determining 301 of traffic rules information relating to the intersection 100 , The traffic regulation information can be based on sensor data of at least one environment sensor 202 of the ego vehicle 111 and / or based on one or more received infrastructure-to-vehicle messages. In particular, the traffic rule information may indicate that it is at the intersection 100 to a four-way stop or an all-way stop crossing 100 is.

Außerdem umfasst das Verfahren 300 das Ermitteln 302 von Verkehrsteilnehmer-Information in Bezug auf mögliche ein oder mehrere andere Fahrzeuge 112, 113, 114 auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen 122, 123, 124 der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen 121, 122, 123, 124 (z.B. auf allen anderen Zufahrtsstraßen 122, 123, 124 der Kreuzung 100, außer der Ego-Zugangsstraße 121, auf der sich das Ego-Fahrzeug 111 befindet). Die Verkehrsteilnehmer-Information kann auf Basis von Sensordaten zumindest eines Umfeldsensors 202 des Ego-Fahrzeugs 111 und/oder auf Basis von ein oder mehreren empfangenen Fahrzeug-zu-Fahrzeug Nachrichten ermittelt werden. Insbesondere kann die Verkehrsteilnehmer-Information eine Reihenfolge anzeigen, in der das Ego-Fahrzeug 111 und die möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeuge 112, 113, 114 (direkt, d.h. in erster Position an der jeweiligen Zufahrtsstraße 121, 122, 123, 124) die Kreuzung 100 erreicht haben.In addition, the process includes 300 the determining 302 road user information regarding possible one or more other vehicles 112 . 113 . 114 on one or more other access roads 122 . 123 . 124 the majority of access roads 121 . 122 . 123 . 124 (eg on all other access roads 122 . 123 . 124 the intersection 100 , except the ego access road 121 on which is the ego vehicle 111 located). The road user information may be based on sensor data of at least one environment sensor 202 of the ego vehicle 111 and / or based on one or more received vehicle-to-vehicle messages. In particular, the road user information may indicate an order in which the ego vehicle 111 and the possible one or more other vehicles 112 . 113 . 114 (directly, ie in the first position on the respective access road 121 . 122 . 123 . 124 ) the crossroad 100 achieved.

Das Verfahren 300 umfasst weiter das Ermitteln 303, auf Basis der Verkehrsregel-Information und auf Basis der Verkehrsteilnehmer-Information, von Vorfahrt-Information, die anzeigt, ob das Ego-Fahrzeug 111 in die Kreuzung 100 einfahren darf. Insbesondere kann die Vorfahrt-Information anzeigen, in welcher Reihenfolgen die Fahrzeuge 111, 112, 113, 114 in die Kreuzung 100 einfahren dürfen bzw. als Wievieltes der wartenden Fahrzeuge 111, 112,113, 114 das Ego-Fahrzeug 111 in die Kreuzung 100 einfahren darf.The procedure 300 further includes determining 303 based on the traffic rule information and based on road user information, of right of way information indicating whether the ego vehicle 111 in the intersection 100 may enter. In particular, the priority information may indicate in what order the vehicles 111 . 112 . 113 . 114 in the intersection 100 may enter and / or how many of the waiting vehicles 111 , 112,113, 114 the ego vehicle 111 in the intersection 100 may enter.

Des Weiteren umfasst das Verfahren 300 das Ausgeben 304 der Vorfahrt-Information an einen Nutzer des Ego-Fahrzeugs 111. Beispielsweise kann, wie in 2 dargestellt, ein Zähler über Ausgabemittel 203 des Ego-Fahrzeugs 111 ausgegeben werden, der anzeigt, als Wievieltes der wartenden Fahrzeuge 111, 112,113, 114 das Ego-Fahrzeug 111 in die Kreuzung 100 einfahren darf.Furthermore, the method includes 300 the spending 304 the right of way information to a user of the ego vehicle 111 , For example, as in 2 represented, a counter via output means 203 of the ego vehicle 111 indicating how many of the waiting vehicles 111 , 112,113, 114 the ego vehicle 111 in the intersection 100 may enter.

Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen unterstützen den Fahrer eines Fahrzeugs 111 an einer Kreuzung 100 und ermöglichen es somit, das Unfallrisiko an Kreuzungen 100 zu reduzieren.The measures described in this document assist the driver of a vehicle 111 at a crossroads 100 and thus make it possible to reduce the risk of accidents at intersections 100 to reduce.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims (10)

Steuereinheit (201) für ein Ego-Fahrzeug (111), wobei die Steuereinheit (201) eingerichtet ist, - Verkehrsregel-Information in Bezug auf eine Kreuzung (100) mit einer Mehrzahl von Zufahrtsstraßen (121, 122, 123, 124) zu ermitteln; wobei sich das Ego-Fahrzeug (111) auf einer Ego-Zufahrtsstraße (121) der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen (121, 122, 123, 124) befindet; - Verkehrsteilnehmer-Information in Bezug auf mögliche ein oder mehrere andere Fahrzeuge (112, 113, 114) auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen (122, 123, 124) der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen (121, 122, 123, 124) zu ermitteln; - auf Basis der Verkehrsregel-Information und auf Basis der Verkehrsteilnehmer-Information Vorfahrt-Information zu ermitteln, die anzeigt, ob das Ego-Fahrzeug (111) in die Kreuzung (100) einfahren darf oder nicht; und - die Vorfahrt-Information an einen Nutzer des Ego-Fahrzeugs (111) auszugeben.Control unit (201) for an ego vehicle (111), wherein the control unit (201) is arranged to determine traffic rule information relating to an intersection (100) having a plurality of access roads (121, 122, 123, 124) ; wherein the ego vehicle (111) is located on an ego access road (121) of the plurality of access roads (121, 122, 123, 124); To determine road user information regarding possible one or more other vehicles (112, 113, 114) on the one or more other access roads (122, 123, 124) of the plurality of access roads (121, 122, 123, 124); - determine on the basis of the traffic rule information and on the basis of the road user information right of way information that indicates whether the ego vehicle (111) may enter the intersection (100) or not; and - output the right of way information to a user of the ego vehicle (111). Steuereinheit (201) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (201) eingerichtet ist, - auf Basis der Verkehrsregel-Information zu ermitteln, dass es sich um eine Four-Way Stop Kreuzung handelt; - auf Basis der Verkehrsteilnehmer-Information, eine Reihenfolge zu ermitteln, in der das Ego-Fahrzeug (111) und die möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeug (112, 113, 114) die Kreuzung (100) erreicht haben; und - Vorfahrt-Information zu ermitteln, die anzeigt, wann das Ego-Fahrzeug (111) relativ zu den möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeugen (112, 113, 114) in die Kreuzung (100) einfahren darf.Control unit (201) according to Claim 1 wherein the control unit (201) is arranged to: - determine, based on the traffic rule information, that it is a four-way stop intersection; on the basis of the road user information, to determine an order in which the ego vehicle (111) and the possible one or more other vehicles (112, 113, 114) have reached the intersection (100); and determine - priority information indicating when the ego vehicle (111) is allowed to enter the intersection (100) relative to the possible one or more other vehicles (112, 113, 114). Steuereinheit (201) gemäß Anspruch 2, wobei - die Steuereinheit (201) eingerichtet ist, Vorfahrt-Information zu ermitteln, die eine Reihenfolge anzeigt, mit der das Ego-Fahrzeug (111) und die möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeugen (112, 113, 114) in die Kreuzung (100) einfahren dürfen; und - die Reihenfolge für das Einfahren in die Kreuzung (100) von der Reihenfolge abhängt, in der das Ego-Fahrzeug (111) und die möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeug (112, 113, 114) die Kreuzung (100) erreicht haben.Control unit (201) according to Claim 2 in which - the control unit (201) is arranged to determine priority information indicating an order in which the ego vehicle (111) and the possible one or more other vehicles (112, 113, 114) enter the intersection ( 100) may enter; and - the order for entering the intersection (100) depends on the order in which the ego vehicle (111) and the possible one or more other vehicles (112, 113, 114) have reached the intersection (100). Steuereinheit (201) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (201) eingerichtet ist, einen Zähler als Vorfahrt-Information zu ermitteln und auszugeben, der dem Nutzer anzeigt, wie viele der möglichen ein oder mehreren anderen Fahrzeugen (112, 113, 114) vor dem Ego-Fahrzeug (111) in die Kreuzung (100) einfahren dürfen.Control unit (201) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (201) is arranged to determine and output a counter as priority information which indicates to the user how many of the possible one or more other vehicles (112, 113, 114 ) may enter the intersection (100) in front of the ego vehicle (111). Steuereinheit (201) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Ego-Fahrzeug (111) ein oder mehrere Umfeldsensoren (202) umfasst, die eingerichtet sind, Sensordaten in Bezug auf ein Verkehrszeichen (101) an der Kreuzung (100) und/oder in Bezug auf mögliche ein oder mehrere andere Fahrzeuge (112, 113, 114) auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen (122, 123, 124) der Kreuzung (100) zu erfassen; und - die Steuereinheit (201) eingerichtet ist, die Verkehrsregel-Information und/oder die Verkehrsteilnehmer-Information auf Basis der Sensordaten zu ermitteln.Control unit (201) according to one of the preceding claims, wherein - The ego vehicle (111) comprises one or more environmental sensors (202) that are set up, sensor data relating to a traffic sign (101) at the intersection (100) and / or with respect to possible one or more other vehicles (112 , 113, 114) on the one or more other access roads (122, 123, 124) of the intersection (100); and - The control unit (201) is adapted to determine the traffic rule information and / or the road user information based on the sensor data. Steuereinheit (201) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Ego-Fahrzeug (111) mindestens ein Kommunikationsmittel (204) umfasst, das eingerichtet ist, ein oder mehrere Nachrichten von einer Infrastruktureinrichtung der Kreuzung (100) und/oder von ein oder mehreren anderen Fahrzeugen (112, 113, 114) auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen (122, 123, 124) der Kreuzung (100) zu empfangen; und - die Steuereinheit (201) eingerichtet ist, die Verkehrsregel-Information und/oder die Verkehrsteilnehmer-Information auf Basis der ein oder mehreren empfangenen Nachrichten zu ermitteln.Control unit (201) according to one of the preceding claims, wherein the ego vehicle (111) comprises at least one communication means (204) arranged to transmit one or more messages from an infrastructure facility of the intersection (100) and / or one or more other vehicles (112, 113, 114) to the to receive one or more other access roads (122, 123, 124) of the intersection (100); and - The control unit (201) is adapted to determine the traffic rule information and / or the road user information based on the one or more received messages. Steuereinheit (201) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Verkehrsregel- Information - Information in Bezug auf ein oder mehrere Verkehrsschilder (101) an der Ego-Zufahrtsstraße (121) der Kreuzung (100) umfasst; und/oder - ein oder mehrere Verkehrsregeln anzeigt, die an der Kreuzung (100) gelten.Control unit (201) according to one of the preceding claims, wherein the traffic regulation information - information regarding one or more traffic signs (101) on the ego access road (121) of the intersection (100); and or - indicate one or more traffic rules that apply at the intersection (100). Steuereinheit (201) gemäß Anspruch 7, wobei die ein oder mehreren Verkehrsregeln umfassen, - eine erste Verkehrsregel, die besagt, dass alle über eine Zufahrtsstraße (121, 122, 123, 124) der Kreuzung (100) einfahrenden Fahrzeuge (111, 112, 113, 114) an der Kreuzung (100) zu einem vollständigen Stillstand kommen müssen; - eine zweite Verkehrsregel, die besagt, dass die Fahrzeuge (111, 112, 113, 114) an der Kreuzung (100) in der Reihenfolge in die Kreuzung (100) einfahren dürfen, in der die Fahrzeuge (111, 112, 113, 114) die Kreuzung (100) erreicht haben; und/oder - eine dritte Verkehrsregel, die besagt, dass wenn zwei Fahrzeuge (111, 112, 113, 114) gleichzeitig an der Kreuzung (100) angekommen sind, ein rechts angeordnetes Fahrzeug (112) Vorfahrt gegenüber einem links angeordneten Fahrzeug (111) hat.Control unit (201) according to Claim 7 wherein the one or more traffic rules comprise - a first traffic rule stating that all vehicles (111, 112, 113, 114) entering the intersection (100) via an access road (121, 122, 123, 124) are at the intersection (100) must come to a complete stop; a second traffic rule stating that the vehicles (111, 112, 113, 114) at the intersection (100) are allowed to enter the intersection (100) in the order in which the vehicles (111, 112, 113, 114 ) have reached the intersection (100); and / or - a third traffic rule stating that when two vehicles (111, 112, 113, 114) have arrived simultaneously at the intersection (100), a right-hand vehicle (112) gives way to a left-side vehicle (111) Has. Steuereinheit (201) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (201) eingerichtet ist, eine Bremsanlage des Ego-Fahrzeugs (111) in Abhängigkeit von der Vorfahrt-Information zu steuern.Control unit (201) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (201) is arranged to control a brake system of the ego vehicle (111) in dependence on the priority information. Verfahren (300) zur Unterstützung eines Nutzers eines Ego-Fahrzeugs (111) an einer Kreuzung (100), die eine Mehrzahl von Zufahrtsstraßen (121, 122, 123, 124) umfasst; wobei sich das Ego-Fahrzeug (111) auf einer Ego-Zufahrtsstraße (121) der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen (121, 122, 123, 124) befindet; wobei das Verfahren (300) umfasst, - Ermitteln (301) von Verkehrsregel-Information in Bezug auf die Kreuzung (100); - Ermitteln (302) von Verkehrsteilnehmer-Information in Bezug auf mögliche ein oder mehrere andere Fahrzeuge (112, 113, 114) auf den ein oder mehreren anderen Zufahrtsstraßen (122, 123, 124) der Mehrzahl von Zufahrtsstraßen (121, 122, 123, 124); - Ermitteln (303), auf Basis der Verkehrsregel-Information und auf Basis der Verkehrsteilnehmer-Information, von Vorfahrt-Information, die anzeigt, ob das Ego-Fahrzeug (111) in die Kreuzung (100) einfahren darf; und - Ausgeben (304) der Vorfahrt-Information an einen Nutzer des Ego-Fahrzeugs (111).A method (300) for assisting a user of an ego vehicle (111) at an intersection (100) comprising a plurality of access roads (121, 122, 123, 124); wherein the ego vehicle (111) is located on an ego access road (121) of the plurality of access roads (121, 122, 123, 124); the method comprising (300), - determining (301) traffic rule information relating to the intersection (100); - determining (302) road user information regarding possible one or more other vehicles (112, 113, 114) to the one or more other access roads (122, 123, 124) of the plurality of access roads (121, 122, 123, 124); - determining (303), based on the traffic rule information and based on the road user information, priority information indicating whether the ego vehicle (111) is allowed to enter the intersection (100); and - outputting (304) the right of way information to a user of the ego vehicle (111).
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