DE102016216903A1

DE102016216903A1 - Method for operating a brake system and brake system

Info

Publication number: DE102016216903A1
Application number: DE102016216903.3A
Authority: DE
Inventors: Jochen Zimmermann; Harald Biller; Victor Pitaluga
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2016-09-06
Filing date: 2016-09-06
Publication date: 2018-03-08
Also published as: WO2018046365A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems (2), umfassend • hydraulisch betätigbare Radbremsen (42, 44, 46, 48), wobei jeweils zwei Radbremsen (42, 44; 46, 48) einem Bremskreis (84, 88) zugeordnet sind; • zumindest ein elektrisch betätigbares Radventil (60, 62, 64, 66, 90, 92, 94, 96) je Radbremse zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke; • einen unter Atmosphärendruck stehenden Druckmittelvorratsbehälter (18); und • eine elektrisch steuerbare Druckbereitstellungseinrichtung (20) zum bedarfsweisen Druckaufbau in den Radbremsen (42, 44, 46, 48), welche durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem hydraulischen Druckraum (26) gebildet ist, deren Druckkolben (32) durch einen Elektromotor (220) und ein Rotations-Translationsgetriebe verschiebbar ist, wobei der Druckraum (26) durch jeweils ein Druckzuschaltventil (240, 242) mit einem Bremskreis (84, 88) verbunden oder getrennt werden kann, wobei bei einer Umschaltung von einem Normalbetrieb, in dem in den Radbremsen (42, 44, 46, 48) Bremsdruck von der Druckbereitstellungseinrichtung (20) aufgebaut wird, in eine Rückfallebene, in der Bremsdruck vom Fahrer durch Muskelkraft in den Radbremsen (42, 44, 46, 48) aufgebaut wird, eine Drucksenke für die Bremsflüssigkeit bereitgestellt wird, in die Bremsflüssigkeit abfließen kann.Method for operating a brake system (2), comprising • hydraulically actuable wheel brakes (42, 44, 46, 48), wherein two wheel brakes (42, 44, 46, 48) are each assigned to a brake circuit (84, 88); • at least one electrically actuated wheel valve (60, 62, 64, 66, 90, 92, 94, 96) per wheel brake for setting wheel-specific brake pressures; • a pressurized medium reservoir (18) under atmospheric pressure; and • an electrically controllable pressure supply device (20) for pressure build-up in the wheel brakes (42, 44, 46, 48), which is formed by a cylinder-piston arrangement with a hydraulic pressure chamber (26) whose pressure piston (32) by a Electric motor (220) and a rotation-translation gear is displaceable, wherein the pressure chamber (26) by a respective pressure-switching valve (240, 242) with a brake circuit (84, 88) can be connected or disconnected, wherein when switching from a normal operation, in in the wheel brakes (42, 44, 46, 48) brake pressure from the pressure-providing device (20) is built, in a fallback, in the brake pressure from the driver by muscle power in the wheel brakes (42, 44, 46, 48) is constructed, a Pressure sink for the brake fluid is provided, can flow into the brake fluid.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems, umfassend hydraulisch betätigbare Radbremsen, wobei jeweils zwei Radbremsen einem Bremskreis zugeordnet sind, zumindest ein elektrisch betätigbares Radventil je Radbremse zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke, einen unter Atmosphärendruck stehenden Druckmittelvorratsbehälter und eine elektrisch steuerbare Druckbereitstellungseinrichtung zum bedarfsweisen Druckaufbau in den Radbremsen, welche durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem hydraulischen Druckraum gebildet ist, deren Druckkolben durch einen Elektromotor und ein Rotations-Translationsgetriebe verschiebbar ist, wobei der Druckraum durch jeweils ein Druckzuschaltventil mit einem Bremskreis verbunden oder getrennt werden kann. Sie betrifft weiterhin ein Bremssystem.The invention relates to a method for operating a brake system comprising hydraulically actuated wheel brakes, wherein each two wheel brakes are assigned to a brake circuit, at least one electrically operable wheel valve per wheel brake for adjusting wheel individual brake pressures, a pressure medium reservoir under atmospheric pressure and an electrically controllable pressure supply device for pressure building on demand the wheel brakes, which is formed by a cylinder-piston arrangement with a hydraulic pressure chamber whose pressure piston is displaceable by an electric motor and a rotational-translation gear, wherein the pressure chamber can be connected or disconnected by a respective pressure-switching valve with a brake circuit. It also relates to a braking system.

In der Kraftfahrzeugtechnik finden „Brake-by-Wire“-Bremsanlagen eine immer größere Verbreitung. Derartige Bremsanlagen umfassen oftmals neben einem durch den Fahrzeugführer betätigbaren Hauptbremszylinder eine elektrisch („by-Wire“) ansteuerbare Druckbereitstellungseinrichtung, mittels welcher in der Betriebsart „Brake-by-Wire“ eine Betätigung der Radbremsen stattfindet.In automotive engineering, brake-by-wire brake systems are becoming increasingly widespread. Such brake systems often comprise, in addition to an actuatable by the driver master cylinder an electrically ("by-wire") controllable pressure supply device by means of which in the operating mode "brake-by-wire" takes place an actuation of the wheel brakes.

Bei diesen Bremssystemen, insbesondere elektrohydraulischen Bremssystemen mit der Betriebsart „Brake-by-Wire“, ist der Fahrer von dem direkten Zugriff auf die Bremsen entkoppelt. Bei Betätigung des Pedals werden gewöhnlich eine Pedalentkopplungseinheit und ein Simulator betätigt, wobei durch eine Sensorik der Bremswunsch des Fahrers erfasst wird. Der Pedalsimulator dient dazu, dem Fahrer ein möglichst vertrautes Bremspedalgefühl zu vermitteln. Der erfasste Bremswunsch führt zu der Bestimmung eines Sollbremsmomentes, woraus dann der Sollbremsdruck für die Bremsen ermittelt wird. Der Bremsdruck wird dann aktiv von einer Druckbereitstellungseinrichtung in den Bremsen aufgebaut.In these brake systems, in particular electro-hydraulic brake systems with the "brake-by-wire" mode, the driver is decoupled from the direct access to the brakes. Upon actuation of the pedal usually a pedal decoupling unit and a simulator are operated, which is detected by a sensor, the braking request of the driver. The pedal simulator serves to give the driver as familiar a brake pedal feel as possible. The detected braking request leads to the determination of a desired braking torque, from which then the target brake pressure for the brakes is determined. The brake pressure is then actively built up by a pressure supply device in the brakes.

Das tatsächliche Bremsen erfolgt also durch aktiven Druckaufbau in den Bremskreisen mit Hilfe einer Druckbereitstellungseinrichtung, die von einer Steuer- und Regeleinheit angesteuert wird. Durch die hydraulische Entkopplung der Bremspedalbetätigung von dem Druckaufbau lassen sich in derartigen Bremssystemen viele Funktionalitäten wie ABS, ESC, TCS, Hanganfahrhilfe etc. für den Fahrer komfortabel verwirklichen.The actual braking thus takes place by active pressure build-up in the brake circuits with the aid of a pressure supply device, which is controlled by a control and regulation unit. As a result of the hydraulic decoupling of the brake pedal actuation from the pressure build-up, many functionalities such as ABS, ESC, TCS, hill-start assist etc. can be comfortably realized for the driver in such brake systems.

Die Druckbereitstellungseinrichtung in oben beschriebenen Bremssystemen wird auch als Aktuator bzw. hydraulischer Aktuator bezeichnet. Insbesondere werden Aktuatoren als Linearaktuatoren bzw. Lineareinheiten ausgebildet, bei denen zum Druckaufbau ein Kolben axial in einen hydraulischen Druckraum verschoben wird, der in Reihe mit einem Rotations-Translationsgetriebe gebaut ist. Die Motorwelle eines Elektromotors wird durch das Rotations-Translationsgetriebe in eine axiale Verschiebung des Kolbens umgewandelt.The pressure-providing device in brake systems described above is also referred to as an actuator or hydraulic actuator. In particular, actuators are designed as linear actuators or linear units in which a piston is axially displaced into a hydraulic pressure chamber for pressure build-up, which is built in series with a rotational-translation gear. The motor shaft of an electric motor is converted by the rotation-translation gear in an axial displacement of the piston.

Aus der DE 10 2013 204 778 A1 ist eine „Brake-by-Wire“-Bremsanlage für Kraftfahrzeuge bekannt, welche einen bremspedalbetätigbaren Tandemhauptbremszylinder, dessen Druckräume jeweils über ein elektrisch betätigbares Trennventil trennbar mit einem Bremskreis mit zwei Radbremsen verbunden sind, eine mit dem Hauptbremszylinder hydraulisch verbundene, zu- und abschaltbare Simulationseinrichtung, und eine elektrisch steuerbare Druckbereitstellungseinrichtung, welche durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem hydraulischen Druckraum gebildet wird, deren Kolben durch einen elektromechanischen Aktuator verschiebbar ist, umfasst, wobei die Druckbereitstellungseinrichtung über zwei elektrisch betätigbare Zuschaltventile mit den Einlassventilen der Radbremsen verbunden ist.From the DE 10 2013 204 778 A1 is a "brake-by-wire" -Bremsanlage for motor vehicles is known which a brake pedal operable tandem master cylinder, the pressure chambers are connected via an electrically actuated release valve separable with a brake circuit with two wheel brakes, a hydraulically connected to the master cylinder, switched on and off simulation device , And an electrically controllable pressure-supplying device, which is formed by a cylinder-piston arrangement with a hydraulic pressure chamber whose piston is displaceable by an electromechanical actuator includes, wherein the pressure-supplying device is connected via two electrically actuated Zuschaltventile with the intake valves of the wheel brakes.

In derartigen Bremssystemen ist gewöhnlich eine mechanische bzw. hydraulische Rückfallebene vorgesehen, durch die der Fahrer durch Muskelkraft bei Betätigung des Bremspedals das Fahrzeug abbremsen bzw. zum Stehen bringen kann, wenn die „By-Wire“-Betriebsart ausfällt oder gestört ist. Während im Normalbetrieb durch eine Pedalentkopplungseinheit die oben beschriebene hydraulische Entkopplung zwischen Bremspedalbetätigung und Bremsdruckaufbau erfolgt, wird in der Rückfallebene diese Entkopplung aufgehoben, so dass der Fahrer direkt Bremsmittel in die Bremskreise verschieben kann. In die Rückfallebene wird geschaltet, wenn mit Hilfe der Druckbereitstellungseinrichtung kein Druckaufbau mehr möglich ist.In such brake systems, a mechanical or hydraulic fallback stage is usually provided, by means of which the driver can decelerate or stop the vehicle by muscular force when the brake pedal is actuated, if the "by-wire" mode of operation fails or is disturbed. While in normal operation by a pedal decoupling unit, the above-described hydraulic decoupling between brake pedal operation and brake pressure build-up, this decoupling is canceled in the fallback so that the driver can move brake means directly into the brake circuits. In the fallback level is switched when with the help of the pressure supply device no pressure build-up is possible.

In Falle eines fatalen Fehlers, beispielsweise bei Ausfall der elektrischen Versorgungsspannung, stellt eine oben beschriebene Bremsanlage dem Fahrer somit in einer mechanischen Rückfallebene die Bremswirkung mittels direktem hydraulischen Durchgriff der Fußkraft auf dem Bremspedal in die Radbremsen bereit. Eine unbestimmte Anzahl von Fehlerbildern kann jedoch auch Ausfälle während Situationen mit sehr hohem Bremsdruck bzw. Situationen mit unmotiviert hohem Bremsdruck betragen.In the case of a fatal error, for example in case of failure of the electrical supply voltage, a brake system described above thus provides the driver in a mechanical fallback the braking effect by direct hydraulic penetration of the foot force on the brake pedal in the wheel brakes. However, an unspecified number of fault patterns can also be failures during situations with very high brake pressure or situations with unmotivated high brake pressure.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zum Betreiben eines By-Wire-Bremssystem anzugeben, durch welches im Fehlerfall eines zu hohen Bremsdruckes ein sicherer Zustand möglichst schnell erreicht wird. Weiterhin soll ein entsprechendes Bremssystem bereitgestellt werden.The invention is therefore based on the object to provide a method for operating a by-wire brake system, by which a safe state is reached as quickly as possible in case of failure of a high brake pressure. Furthermore, a corresponding brake system is to be provided.

In Bezug auf das Verfahren wird die oben genannte Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einer Umschaltung von einem Normalbetrieb, in dem Bremsdruck in den Radbremsen von der Druckbereitstellungseinrichtung aufgebaut wird, in eine Rückfallebene, in der vom Fahrer durch Muskelkraft Bremsdruck in den Radbremsen aufgebaut wird, eine Drucksenke für die Bremsflüssigkeit bereitgestellt wird, in die Bremsflüssigkeit abfließen kann. With regard to the method, the abovementioned object is achieved according to the invention by establishing a changeover from a normal operation in which brake pressure is built up in the wheel brakes by the pressure supply device to a fallback mode in which brake pressure is built up in the wheel brakes by the driver through muscular force , A pressure sink for the brake fluid is provided, can flow into the brake fluid.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung geht von der Überlegung aus, dass den Sicherheitszielen entsprechend besonders wichtig ist, Situationen zu erkennen, in denen ein sehr hoher bzw. überhoher Bremsdruck vorliegt und in die Rückfallebene geschaltet werden muss. Dabei sollte möglichst schnell der Übergang in den sicheren Zustand veranlasst und der zu viel bereitgestellte Bremsdruck reduziert werden. Um die Erkennungsmechanismen robust auszugestalten ist es notwendig, diesen so viel wie möglich Zeit zu geben, was dazu führt, dass im Fehlerfall der Druckabbau/-ausgleich sehr schnell ablaufen sollte.The invention is based on the consideration that, in accordance with the safety objectives, it is particularly important to recognize situations in which there is a very high or excessive brake pressure and must be switched to the fallback level. The transition to the safe state should be initiated as quickly as possible and the excessively provided brake pressure should be reduced. In order to make the detection mechanisms robust, it is necessary to give them as much time as possible, which means that in the event of a fault, the pressure reduction / compensation should take place very quickly.

Wie nunmehr erkannt wurde, kann der sichere Zustand schnell erreicht werden, indem im Bremssystem eine Volumen/Drucksenke bereitgestellt wird, in die bei Umschaltung in die Rückfallebene, insbesondere überschüssige, Bremsflüssigkeit aus den Bremskreisen abfließen kann. Der Fahrer erhält auf diese Weise sehr schnell die Kontrolle über die Dosierung des Bremsmomentes.As has now been recognized, the safe state can be achieved quickly by providing a volume / pressure sink in the brake system into which, when switching to the fallback level, in particular excess, brake fluid can flow out of the brake circuits. The driver gets in this way very quickly control over the dosage of the braking torque.

Als sicherer Zustand wird hierbei ein Zustand des Bremssystems verstanden, in dem der Fahrer in der Rückfallebene den Bremsdruck in den Radbremsen durch Muskelkraft im Wesentlichen selbst bestimmen kann. Das bedeutet insbesondere, dass der Systembremsdruck mit einer geringeren Differenz als einem Wert entsprechend 3.0 m/s² Verzögerung abweicht.A safe state here is understood to be a state of the brake system in which the driver in the fallback level can essentially determine the brake pressure in the wheel brakes himself by muscle power. This means in particular that the system brake pressure deviates with a difference smaller than a value corresponding to 3.0 m / s ² deceleration.

Die Drucksenke kann als geschlossenes oder offenes System ausgeführt sein. Im zweiten Fall ist sie bevorzugt mit dem Druckmittelvorratsbehälter des Bremssystems verbunden.The pressure sink can be designed as a closed or open system. In the second case, it is preferably connected to the pressure fluid reservoir of the brake system.

Vorteilhafterweise wird die Drucksenke durch den Druckraum der Druckbereitstellungseinrichtung gebildet. Der Druckraum wird in der Rückfallebene nicht benötigt, da die Druckbereitstellungseinrichtung in der Rückfallebene nicht zum aktiven Druckaufbau eingesetzt wird. Bei Verwendung dieses Druckraumes als Senke muss somit keine zusätzliche Komponente in das Bremssystem verbaut werden. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass dieser Druckraum bereits hydraulisch mit dem Bremssystem in einer Weise verschaltet ist, die ein gezieltes, bedarfsweises und zeitlich begrenztes Abführen von Bremsflüssigkeit aus den Bremskreisen in diesen Druckraum erlaubt. Diese Verschaltung ist insbesondere durch die stromlos geschlossenen Druckzuschaltventile gegeben, mit denen der Druckraum aktiv, das heißt durch Öffnen der Ventile, mit den Bremskreisen verbunden werden kann.Advantageously, the pressure sink is formed by the pressure chamber of the pressure supply device. The pressure chamber is not needed in the fallback level, since the pressure supply device is not used in the fallback level for active pressure build-up. When using this pressure chamber as a sink thus no additional component must be installed in the brake system. Another advantage is that this pressure chamber is already hydraulically connected to the brake system in a manner that allows targeted, on-demand and temporary removal of brake fluid from the brake circuits in this pressure chamber. This interconnection is given in particular by the normally closed pressure switching valves with which the pressure chamber active, that is, by opening the valves, can be connected to the brake circuits.

Bei der Umschaltung in die Rückfallebene werden vorzugsweise beide Druckzuschaltventile geöffnet, so dass Bremsflüssigkeit in den Druckraum der Druckbereitstellungseinrichtung abfließen kann. Durch das Öffnen der Druckzuschaltventile kann Bremsflüssigkeit in den Druckraum abfließen. Die beiden Druckschaltventile werden bevorzugt gerade nur solange geöffnet, bis der zu hohe Bremsdruck abgebaut ist.When switching over to the fallback level, preferably both pressure switching valves are opened, so that brake fluid can flow into the pressure chamber of the pressure supply device. By opening the pressure switch valves brake fluid can flow into the pressure chamber. The two pressure switching valves are preferably just opened until the excessive brake pressure is reduced.

Die beiden Druckzuschaltventile werden vorteilhafterweise nur solange geöffnet, bis ein von einem Drucksensor gemessener Druck geringer ist als ein vorgegebener Schwellenwertdruck. Der gemessene Druck ist bevorzugt der Systemdruck, der dem von der Druckbereitstellungseinrichtung bereitgestelltem Druck entspricht. Das bedeutet, dass die Ventile nur dann überhaupt erst geöffnet wird, wenn der Druck größer als der Schwellenwertdruck ist. Sobald der von dem Drucksensor gemessene Druck geringer ist als der Schwellenwertdruck, werden die Druckzuschaltventile wieder geschlossen.The two pressure-adjusting valves are advantageously opened only until a pressure measured by a pressure sensor is less than a predefined threshold pressure. The measured pressure is preferably the system pressure that corresponds to the pressure provided by the pressure supply device. This means that the valves will only be opened when the pressure is greater than the threshold pressure. As soon as the pressure measured by the pressure sensor is lower than the threshold pressure, the pressure switching valves are closed again.

Das jeweilige Druckzuschaltventil wird bevorzugt, insbesondere längstens, für eine vorgegebene Zeitdauer geöffnet. Dadurch wird sichergestellt, dass nach Ablauf dieser Zeitdauer in die Rückfallebene geschaltet werden kann. Bevorzugt wird es vor Ablauf dieser Zeitdauer geschlossen, wenn der Druck geringer ist als der vorgegebene Schwellenwertdruck. Auf diese Weise wird die kürzest mögliche Öffnungsdauer realisiert, die zum Absenken des Druckes unter einen Schwellen-wert notwendig ist.The respective pressure switching valve is preferably, in particular at the longest, opened for a predetermined period of time. This ensures that can be switched to the fallback level after this period of time. Preferably, it is closed before the end of this period when the pressure is less than the predetermined threshold pressure. In this way, the shortest possible opening duration is realized, which is necessary to lower the pressure below a threshold value.

Bevorzugt wird in die Rückfallebene umgeschaltet, wenn eine Fehlfunktion der Druckbereitstellungseinrichtung erkannt wird. In diesem Fall kann eine Druckregelung zu gefährlichen Situationen führen, die durch starke Über- oder Unterbremsungen hervorgerufen werden können.It is preferable to switch to the fallback level when a malfunction of the pressure-providing device is detected. In this case, pressure regulation can lead to dangerous situations that can be caused by excessive over or under braking.

In die Rückfallebene wird bevorzugt umgeschaltet, wenn die Position des Druckkolbens nicht mehr zuverlässig bestimmt werden kann. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn der Motorlagesensor ausgefallen ist oder keine zuverlässigen bzw. plausiblen Daten mehr liefert.In the fallback level is preferably switched when the position of the pressure piston can not be reliably determined. This is especially the case when the motor position sensor has failed or no reliable or plausible data provides more.

Bevorzugt umfasst die Bremsanlage je Radbremse ein Einlassventil (erstes elektrisch betätigbares Radventil) und ein Auslassventil (zweites elektrisch betätigbares Radventil), mittels letzterem kann die Radbremse mit einem Druckmittelvorratsbehälter oder Niederdruckspeicher verbunden werden.The brake system per wheel brake preferably comprises an inlet valve (first electrically actuable wheel valve) and an outlet valve (second electrically actuatable wheel valve), by means of which the latter can the wheel brake to be connected to a pressure fluid reservoir or low pressure accumulator.

Bevorzugt umfasst die Bremsanlage einen Hauptbremszylinder und je Bremskreis ein Trennventil, das zwischen dem Hauptbremszylinder und den zugehörigen Einlassventilen angeordnet ist.Preferably, the brake system comprises a master cylinder and each brake circuit an isolation valve which is arranged between the master cylinder and the associated inlet valves.

Beim Umschalten in die Rückfallebene werden bevorzugt die Trennventile, die Einlassventile und die Auslassventile jeweils in ihren stromlosen Zustand geschaltet. When switching over to the fallback level, the separating valves, the intake valves and the exhaust valves are preferably each switched to their de-energized state.

In Bezug auf das Bremssystem wird die oben genannte Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch eine Steuer- und Regeleinheit, in der ein oben beschriebenes Verfahren hardware- und/oder softwaremäßig implementiert ist.With respect to the brake system, the above-mentioned object is achieved according to the invention by a control and regulation unit in which a method described above is implemented in terms of hardware and / or software.

Das Rotations-Translationsgetriebe ist bevorzugt als Kugelgewindetrieb (KGT) ausgebildet.The rotation-translation gear is preferably designed as a ball screw (KGT).

Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, dass durch die Bereitstellung einer Volumen-/Drucksenke bei sehr hohem oder überhöhten Bremsdruck dieser in der Rückfallebene sehr schnell abgebaut werden, wodurch die Sicherheit des Fahrers erhöht wird, da dieser sehr schnell situationsbedingt den notwendigen Bremsdruck selbst durch Muskelkraft einstellen kann. Durch Verwendung des Druckraumes der Druckbereitstellungseinrichtung wird kein weiteres Bauteil benötigt, so dass keine hardwaremäßigen Änderungen am Bremssystem notwendig sind. Das Verfahren lässt sich softwaremäßig in die bereits vorhandene Steuer- und Regeleinheit implementieren.The advantages of the invention are, in particular, that are reduced by the provision of a volume / pressure sink at very high or excessive brake pressure in the fallback level very quickly, whereby the safety of the driver is increased, as this very situation-dependent the necessary brake pressure itself Can adjust muscle power. By using the pressure chamber of the pressure supply device, no further component is required, so that no hardware changes to the brake system are necessary. The method can be implemented by software in the already existing control unit.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen in stark schematisierter Darstellung:An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. In it show in a highly schematic representation:

1 ein Bremssystem in einer bevorzugten Ausführungsform, und 1 a braking system in a preferred embodiment, and

2 ein Ablaufdiagramm zum Betreiben eines Bremssystems gemäß 1 in einer bevorzugten Ausführungsform. 2 a flowchart for operating a brake system according to 1 in a preferred embodiment.

Gleiche Teile sind in beiden Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen.Identical parts are provided in both figures with the same reference numerals.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Bremsanlage 2 dargestellt. Die Bremsanlage umfasst einen mittels eines Betätigungs- bzw. Bremspedals 6 betätigbaren Hauptbremszylinder 10, eine mit dem Hauptbremszylinder 10 zusammenwirkende Simulationseinrichtung 14, einen dem Hauptbremszylinder 10 zugeordneten, unter Atmosphärendruck stehenden Druckmittelvorratsbehälter 18, eine elektrisch steuerbare Druckbereitstellungseinrichtung 20, welche durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem hydraulischen Druckraum 26 gebildet wird, deren Kolben 32 durch einen elektromechanischen Aktuator verschiebbar ist, eine elektrisch steuerbare Druckmodulationseinrichtung zum Einstellen radindividueller Bremsdrücke und eine elektronische Steuer- und Regeleinheit 40.In 1 is an embodiment of a brake system according to the invention 2 shown. The brake system comprises one by means of an actuating or brake pedal 6 actuated master cylinder 10 , one with the master cylinder 10 cooperating simulation device 14 , a master cylinder 10 assigned, under atmospheric pressure medium reservoir 18 , an electrically controllable pressure supply device 20 , which by a cylinder-piston arrangement with a hydraulic pressure space 26 is formed, whose pistons 32 is displaceable by an electromechanical actuator, an electrically controllable pressure modulation device for setting wheel-individual brake pressures and an electronic control and regulation unit 40 ,

Die nicht näher bezeichnete Druckmodulationseinrichtung umfasst beispielsgemäß je hydraulisch betätigbare Radbremsen 42, 44, 46, 48 und je betätigbarer Radbremse 42 bis 48 ein Einlassventil 50, 52, 54, 56 und ein Auslassventil 60, 62, 64, 66, die paarweise über Mittenanschlüsse hydraulisch zusammengeschaltet und an die Radbremsen 42 bis 48 angeschlossen sind. Die Eingangsanschlüsse der Einlassventile 50 bis 56 werden mittels Bremskreisversorgungsleitungen 70, 72 mit Drücken versorgt, die in einer „Brake-by-Wire“-Betriebsart aus einem Systemdruck abgeleitet werden, der in einer an den Druckraum 26 der Druckbereitstellungseinrichtung 20 angeschlossenen Systemdruckleitung 80 vorliegt und dem von der Druckbereitstellungseinrichtung bereitgestellten Druck entspricht. Die Bremsen 42, 44 sind dabei an einen ersten Bremskreis 84, die Bremsen 46, 48 an einen zweiten Bremskreis 88 hydraulisch angeschlossen.The unspecified pressure modulation device comprises according to the example per hydraulically actuated wheel brakes 42 . 44 . 46 . 48 and each operable wheel brake 42 to 48 an inlet valve 50 . 52 . 54 . 56 and an exhaust valve 60 . 62 . 64 . 66 , the hydraulically interconnected in pairs via center ports and to the wheel brakes 42 to 48 are connected. The inlet connections of the inlet valves 50 to 56 be by means of brake circuit supply lines 70 . 72 supplied with pressures that are derived in a "brake-by-wire" mode from a system pressure in one to the pressure chamber 26 the pressure supply device 20 connected system pressure line 80 is present and corresponds to the pressure provided by the pressure supply device. The brake 42 . 44 are doing to a first brake circuit 84 , the brake 46 . 48 to a second brake circuit 88 hydraulically connected.

Den Einlassventilen 50 bis 56 ist jeweils ein zu den Bremskreisversorgungsleitungen 70, 72 hin öffnendes Rückschlagventil 90, 92, 94, 96 parallel geschaltet. In einer Rückfallbetriebsart werden die Bremskreisversorgungsleitungen 70, 72 über hydraulische Leitungen 100, 102 mit den Drücken des Bremsmittels aus Druckräumen 120, 122 des Hauptbremszylinders 10 beaufschlagt. Die Ausgangsanschlüsse der Auslassventile 60 bis 66 sind über eine Rücklaufleitung 130 mit dem Druckmittelvorratsbehälter 18 verbunden.The inlet valves 50 to 56 is one to each of the brake circuit supply lines 70 . 72 opening check valve 90 . 92 . 94 . 96 connected in parallel. In a fallback mode, the brake circuit supply lines become 70 . 72 via hydraulic lines 100 . 102 with the pressures of the brake fluid from pressure chambers 120 . 122 of the master cylinder 10 applied. The outlet connections of the outlet valves 60 to 66 are via a return line 130 with the pressure medium reservoir 18 connected.

Der Hauptbremszylinder 10 weist in einem Gehäuse 136 zwei hintereinander angeordnete Kolben 140, 142 auf, die die hydraulischen Druckräume 120, 122 begrenzen. Die Druckräume 120, 122 stehen einerseits über in den Kolben 140, 142 ausgebildete radiale Bohrungen sowie entsprechende Druckausgleichsleitungen 150, 152 mit dem Druckmittelvorratsbehälter 18 in Verbindung, wobei die Verbindungen durch eine Relativbewegung der Kolben 140, 42 im Gehäuse 136 absperrbar sind. Die Druckräume 120, 122 stehen andererseits mittels der hydraulischen Leitungen 100, 102 mit den bereits genannten Bremskreisversorgungsleitungen 70, 72 in Verbindung.The master cylinder 10 points in a housing 136 two pistons arranged one behind the other 140 . 142 on top of the hydraulic pressure chambers 120 . 122 limit. The pressure chambers 120 . 122 on the one hand over into the piston 140 . 142 formed radial bores and corresponding pressure equalization lines 150 . 152 with the pressure medium reservoir 18 in conjunction, wherein the connections by a relative movement of the pistons 140 . 42 in the case 136 can be shut off. The pressure chambers 120 . 122 On the other hand, by means of the hydraulic lines 100 . 102 with the already mentioned brake circuit supply lines 70 . 72 in connection.

In der Druckausgleichsleitung 150 ist ein stromlos offenes Ventil 160 enthalten. Die Druckräume 120, 122 nehmen nicht näher bezeichnete Rückstellfedern auf, die die Kolben 140, 142 bei unbetätigtem Hauptbremszylinder 10 in einer Ausgangslage positionieren. Eine Kolbenstange 166 koppelt die Schwenkbewegung des Bremspedals 6 infolge einer Pedalbetätigung mit der Translationsbewegung des ersten Hauptbremszylinderkolbens 140 bzw. Primärkolbens, dessen Betätigungsweg von einem, vorzugsweise redundant ausgeführten, Wegsensor 170 erfasst wird. Dadurch ist das entsprechende Kolbenwegsignal ein Maß für den Bremspedalbetätigungswinkel. Es repräsentiert einen Bremswunsch des Fahrzeugführers.In the pressure compensation line 150 is a normally open valve 160 contain. The pressure chambers 120 . 122 take unspecified return springs on which the pistons 140 . 142 with unoperated master cylinder 10 in a Position starting position. A piston rod 166 couples the pivoting movement of the brake pedal 6 due to a pedal operation with the translational movement of the first master cylinder piston 140 or primary piston, whose actuation path of a, preferably redundantly running, displacement sensor 170 is detected. As a result, the corresponding piston travel signal is a measure of the brake pedal actuation angle. It represents a braking request of the driver.

In den an die Druckräume 120, 122 angeschlossenen Leitungsabschnitten 100, 102 ist je ein Trennventil 180, 182 angeordnet, welches als ein elektrisch betätigbares, vorzugsweise stromlos offenes, 2/2-Wegeventil ausgebildet ist. Durch die Trennventile 180, 182 kann die hydraulische Verbindung zwischen den Druckräumen 120, 122 des Hauptbremszylinders 10 und den Bremskreisversorgungsleitungen 70, 72 abgesperrt werden. Ein an den Leitungsabschnitt 102 angeschlossener Drucksensor 188 erfasst den im Druckraum 122 durch ein Verschieben des zweiten Kolbens 142 aufgebauten Druck.In the to the pressure chambers 120 . 122 connected line sections 100 . 102 is ever a separating valve 180 . 182 arranged, which is designed as an electrically actuated, preferably normally open, 2/2-way valve. Through the isolation valves 180 . 182 can the hydraulic connection between the pressure chambers 120 . 122 of the master cylinder 10 and the brake circuit supply lines 70 . 72 be shut off. One to the line section 102 connected pressure sensor 188 detects the in the pressure room 122 by a displacement of the second piston 142 built up pressure.

Die Simulationseinrichtung 14 ist hydraulisch an den Hauptbremszylinder 10 ankoppelbar und umfasst beispielsgemäß im Wesentlichen einer Simulatorkammer 190, einer Simulatorfederkammer 194 sowie einem die beiden Kammern 190, 194 voneinander trennenden Simulatorkolben 198. Der Simulatorkolben 198 stützt sich durch ein in der Simulatorfederkammer 194 angeordnetes elastisches Element (z. B. eine Feder), welches vorteilhafterweise vorgespannt ist, am Gehäuse 136 ab. Die Simulatorkammer 190 ist mittels eines elektrisch betätigbaren Simulatorventils 200 mit dem ersten Druckraum 120 des Hauptbremszylinders 10 verbindbar. Bei Vorgabe einer Pedalkraft und geöffnetem Simulatorventil 200 strömt Druckmittel vom Hauptbremszylinder-Druckraum 120 in die Simulatorkammer 190. Ein hydraulisch antiparallel zum Simulatorventil 200 angeordnetes Rückschlagventil 210 ermöglicht unabhängig vom Schaltzustand des Simulatorventils 200 ein weitgehend ungehindertes Zurückströmen des Druckmittels von der Simulatorkammer 190 zum Hauptbremszylinder-Druckraum 120. Andere Ausführungen und Anbindungen der Simulationseinrichtung an den Hauptbremszylinder 10 sind denkbar.The simulation device 14 is hydraulic to the master cylinder 10 can be coupled and, for example, essentially comprises a simulator chamber 190 , a simulator spring chamber 194 as well as one the two chambers 190 . 194 mutually separating simulator piston 198 , The simulator piston 198 is supported by a in the simulator spring chamber 194 arranged elastic element (eg., A spring), which is advantageously biased on the housing 136 from. The simulator chamber 190 is by means of an electrically operated simulator valve 200 with the first pressure chamber 120 of the master cylinder 10 connectable. When setting a pedal force and open simulator valve 200 flows pressure medium from the master cylinder pressure chamber 120 into the simulator chamber 190 , A hydraulic anti-parallel to the simulator valve 200 arranged check valve 210 allows independent of the switching state of the simulator valve 200 a largely unhindered backflow of the pressure medium from the simulator chamber 190 to the master cylinder pressure chamber 120 , Other designs and connections of the simulation device to the master cylinder 10 are conceivable.

Die elektrisch steuerbare Druckbereitstellungseinrichtung 20 ist als eine hydraulische Zylinder-Kolben-Anordnung bzw. ein einkreisiger elektrohydraulischer Aktuator ausgebildet, deren/ dessen Druckkolben 32, welcher den Druckraum 26 begrenzt, von einem schematisch angedeuteten Elektromotor 220 unter Zwischenschaltung eines ebenfalls schematisch dargestellten Rotations-Translationsgetriebes, welches bevorzugt als Kugelgewindetrieb (KGT) ausgebildet ist, betätigbar ist. Ein der Erfassung der Rotorlage des Elektromotors 220 dienender, lediglich schematisch angedeuteter Rotorlagensensor ist mit dem Bezugszeichen 226 bezeichnet. Zusätzlich kann auch ein Temperatursensor zum Sensieren der Temperatur der Motorwicklung verwendet werden.The electrically controllable pressure supply device 20 is designed as a hydraulic cylinder-piston arrangement or a single-circuit electrohydraulic actuator whose / whose pressure piston 32 which the pressure room 26 limited, by a schematically indicated electric motor 220 with the interposition of a likewise schematically illustrated rotational-translation gear, which is preferably designed as a ball screw (KGT), can be actuated. One of the detection of the rotor position of the electric motor 220 serving, only schematically indicated rotor position sensor is denoted by the reference numeral 226 designated. In addition, a temperature sensor for sensing the temperature of the motor winding may also be used.

Der durch die Kraftwirkung des Kolbens 32 auf das in dem Druckraum 26 eingeschlossene Druckmittel erzeugte Aktuatordruck wird in die Systemdruckleitung 80 eingespeist und mit einem vorzugsweise redundant ausgeführten Drucksensor 230 erfasst. Bei geöffneten Druckzuschaltventilen 240, 242 gelangt das Druckmittel in die Radbremsen 42 bis 48 zu deren Betätigung. Durch Vor- und Zurückschieben des Kolbens 32 erfolgt so bei geöffneten Druckzuschaltventilen 240, 242 bei einer Normalbremsung in der „Brake-by-Wire“-Betriebsart ein Radbremsdruckaufbau und -abbau für alle Radbremsen 42 bis 48. Beim Druckabbau strömt dabei das vorher aus dem Druckraum 26 in die Radbremsen 42 bis 48 verschobene Druckmittel auf dem gleichen Wege wieder in den Druckraum 26 zurück.The by the force effect of the piston 32 on the in the pressure room 26 enclosed pressure fluid generated actuator pressure is in the system pressure line 80 fed and with a preferably redundant pressure sensor 230 detected. With open pressure switch valves 240 . 242 the pressure medium enters the wheel brakes 42 to 48 for their operation. By pushing back and forth the piston 32 takes place with open pressure switch valves 240 . 242 in a normal braking in the "brake-by-wire" mode a Radbremsdruckaufbau and degradation for all wheel brakes 42 to 48 , During pressure reduction, this flows from the pressure chamber before 26 in the wheel brakes 42 to 48 shifted pressure medium on the same way back into the pressure chamber 26 back.

Dagegen strömt bei einer Bremsung mit radindividuell unterschiedlichen, mit Hilfe der Einlass- und Auslassventile 50 bis 56, 60 bis 66 geregelten Radbremsdrücken (z.B. bei einer Antiblockierregelung (ABS-Regelung)) der über die Auslassventile 60 bis 66 abgelassene Druckmittelanteil in den Druckmittelvorratsbehälter 18 und steht somit zunächst der Druckbereitstellungseinrichtung 20 zur Betätigung der Radbremsen 42 bis 48 nicht mehr zur Verfügung.On the other hand, when braking with different individual wheel flows, with the help of the intake and exhaust valves 50 to 56 . 60 to 66 controlled wheel brake pressures (eg in an anti-skid control (ABS control)) of the exhaust valves 60 to 66 drained pressure medium content in the pressure fluid reservoir 18 and thus initially stands the pressure supply device 20 for actuating the wheel brakes 42 to 48 no longer available.

Die bisherige Beschreibung der Funktionsweise des Bremssystems 2 spiegelt den Normalbetrieb bzw. Normalmodus wieder, in der mit Hilfe der Druckbereitstellungseinrichtung 20 aktiv Druck in den Radbremsen 42 bis 48 aufgebaut wird.The previous description of the operation of the brake system 2 reflects the normal operation or normal mode again, in which with the help of the pressure-providing device 20 active pressure in the wheel brakes 42 to 48 is built.

In der Steuer- und Regeleinheit 40 ist ein Verfahren softwaremäßig implementiert, durch das in Situationen, in denen in die Rückfallebene aufgrund bestimmter Fehlerbilder umgeschaltet werden muss, möglichst schnell ein sichere Zustand erreicht wird. Ein Verfahren in einer bevorzugten Ausführungsform, welches in der Steuer- und wird anhand eines in 2 dargestellten Ablaufdiagramms beschrieben.In the control unit 40 a method is implemented by software, by which a safe state is achieved as quickly as possible in situations in which the fallback level must be switched due to certain errors. A method in a preferred embodiment, which in the control and is based on a in 2 described flowchart described.

In einem Block 300 wird das Bremssystem 2, welches in einem Normalbetrieb betrieben wird, auf Fehlfunktionen überwacht, die eine Umschaltung in eine Rückfallebene notwendig machen. Der Normalbetrieb bzw. der Normalbetriebsmodus bezeichnet den Betrieb des Bremssystems 2, bei dem ein Fahrerbremswunsch ermittelt wird und Druck in den Radbremsen 42 bis 48 mit Hilfe der Druckbereitstellungseinrichtung 20 aufgebaut wird. In dieser Betriebsart betätigt der Fahrer den Simulator 14 und hat keinen direkten Durchgriff auf die Bremsen. In dieser Betriebsart sind die Trennventile 180, 182 gewöhnlich geschlossen und die Druckzuschaltventile 240, 242 sind geöffnet, wodurch der Druckraum 26 der Druckbereitstellungseinrichtung 20 hydraulisch mit den Bremskreisen 84, 88 verbunden wird.In a block 300 will the braking system 2 , which is operated in a normal mode, monitored for malfunction that make a switch to a fallback level necessary. The normal operation or the normal operation mode denotes the operation of the brake system 2 in which a driver's brake request is determined and pressure in the wheel brakes 42 to 48 with the help of the pressure supply device 20 is built. In this mode, the driver operates the simulator 14 and has no direct access to the brakes. In this mode, the isolation valves 180 . 182 usually closed and the pressure switch valves 240 . 242 are open, reducing the pressure chamber 26 the pressure supply device 20 hydraulically with the brake circuits 84 . 88 is connected.

Die Rückfallebene bezeichnet die Betriebsart in der der Fahrer direkten mechanischen/hydraulischen Durchgriff auf die Radbremsen 42 bis 48 hat. In dieser Betriebsart sind gewöhnlich die Druckzuschaltventile 240, 242 geschlossen und die Trennventile 180, 182 geöffnet, so dass der Fahrer bei Betätigung des Hauptbremszylinders 10 Bremsflüssigkeit in die Radbremsen 42 bis 48 verschiebt.The fallback level refers to the operating mode in which the driver has direct mechanical / hydraulic access to the wheel brakes 42 to 48 Has. In this mode, usually the pressure switching valves 240 . 242 closed and the isolation valves 180 . 182 open, allowing the driver when operating the master cylinder 10 Brake fluid in the wheel brakes 42 to 48 shifts.

In Block 300 wird insbesondere überwacht, ob die Position des Druckkolbens 32 im Druckraum 26 zuverlässig bestimmt werden kann. Dabei wird insbesondere das Signal des Rotorlagesensors 226 bzw. Motorlagesensors überwacht und/oder plausibilisiert. Kann die Kolbenposition nicht mehr zuverlässig bestimmt werden, so muss möglichst schnell in die Rückfallebene geschaltet werden, da Druckaufbauvorgänge und Druckabbauvorgänge nicht mehr zuverlässig erfolgen können, woraus eine große Gefährdung des Fahrers resultiert.In block 300 In particular, it monitors whether the position of the pressure piston 32 in the pressure room 26 can be reliably determined. In this case, in particular, the signal of the rotor position sensor 226 or motor position sensor monitored and / or plausibility. If the piston position can no longer be reliably determined, the fallback mode must be switched as quickly as possible, since pressure build-up processes and depressurization processes can no longer be reliably carried out, resulting in a great danger for the driver.

In einer Entscheidung 306 wird entschieden, ob ein derartiger Fehler vorliegt, der das Umschalten in die Rückfallebene erfordert. Ist dies nicht der Fall, verzweigt das Verfahren zurück zu Block 300. Ist dies der Fall, d.h. wird ein Umschalten in die Rückfallebene erforderlich, verzweigt das Verfahren zu einem Block 312. In Block 312 wird überprüft, ob der Systemdruck, d.h. der Druck, der aktuell von der Druckbereitstellungseinrichtung 20 bereitgestellt wird, der in der Systemdruckleitung 80 vorliegt und vom Drucksensor 230 gemessen wird, größer ist als ein vorgegebener Druckschwellenwert. Ist dies nicht der Fall, wird da Verfahren in einem Block 320 weitergeführt, in dem in die Rückfallebene umgeschaltet wird. Dazu werden die Ventile 60 bis 66, 90 bis 96, 180, 182, 240, 242 in ihren stromlosen Zustand geschaltet.In a decision 306 a decision is made as to whether such an error exists which requires switching to the fallback level. If not, the process branches back to block 300 , If this is the case, ie if a switch to the fallback level is required, the method branches to a block 312 , In block 312 It checks whether the system pressure, ie the pressure, currently from the pressure supply device 20 is provided in the system pressure line 80 present and from the pressure sensor 230 is greater than a predetermined pressure threshold. If this is not the case, then there is a procedure in a block 320 continued, in which is switched to the fallback level. These are the valves 60 to 66 . 90 to 96 . 180 . 182 . 240 . 242 switched to their de-energized state.

Ist der Systemdruck größer als der vorgegebene Druckschwellenwert, verzweigt das Verfahren von Block 312 zu einem Block 320. In Block 320 werden die Druckzuschaltventile 240, 242 in einen offenen Zustand geschaltet. Dies erfolgt in der hier gezeigten bevorzugten Ausführung des Verfahrens für einen vorgegebenen Schaltzeitraum. Unterschreitet während dieses Schaltzeitraums der Systemdruck den vorgegebenen Druck-schwellenwert, so werden die Ventile 240, 242 geschlossen. Das Verfahren wird demgemäß durchgeführt bei Fehlern, indem noch eine aktive Schaltung der Druckzuschaltventile 240, 242 möglich ist.If the system pressure is greater than the predetermined pressure threshold, the method branches from Block 312 to a block 320 , In block 320 become the pressure switching valves 240 . 242 switched to an open state. This is done in the preferred embodiment of the method shown here for a predetermined switching period. If, during this switching period, the system pressure falls below the preset pressure threshold value, the valves become 240 . 242 closed. The method is accordingly carried out in case of errors by still an active circuit of the pressure switching valves 240 . 242 is possible.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102013204778 A1 [0006]

Claims

Method for operating a brake system ( 2 ), comprising • hydraulically actuated wheel brakes ( 42 . 44 . 46 . 48 ), whereby in each case two wheel brakes ( 42 . 44 ; 46 . 48 ) a brake circuit ( 84 . 88 ) assigned; At least one electrically actuated wheel valve ( 60 . 62 . 64 . 66 . 90 . 92 . 94 . 96 ) per wheel brake for setting wheel-specific brake pressures; A pressurized medium reservoir (under atmospheric pressure) 18 ); and • an electrically controllable pressure delivery device ( 20 ) for on-demand pressure build-up in the wheel brakes ( 42 . 44 . 46 . 48 ), which by a cylinder-piston arrangement with a hydraulic pressure chamber ( 26 ) is formed, the pressure piston ( 32 ) by an electric motor ( 220 ) and a rotational-translation gear is displaceable, wherein the pressure chamber ( 26 ) by a respective pressure switch valve ( 240 . 242 ) with a brake circuit ( 84 . 88 ) can be connected or disconnected, characterized in that when switching from a normal operation in which in the wheel brakes ( 42 . 44 . 46 . 48 ) Brake pressure from the pressure supply device ( 20 ) is built into a fallback level where brake pressure from the driver is due to muscular force in the wheel brakes ( 42 . 44 . 46 . 48 ), a pressure sink for the brake fluid is provided, can flow into the brake fluid.

The method of claim 1, wherein the pressure sink through the pressure chamber ( 26 ) of the pressure supply device ( 20 ) is formed.

Method according to Claim 1 or 2, in which at least one of the pressure-adjusting valves ( 240 . 242 ) is opened, in particular pressure switching valves ( 240 . 242 ) are opened, so that brake fluid in the pressure chamber ( 26 ) of the pressure supply device ( 20 ) can drain.

A method according to claim 2 or 3, wherein the pressure switching valves ( 240 . 424 ) only be opened until one of a pressure sensor ( 230 ) measured pressure is less than a predetermined threshold pressure.

Method according to one of claims 2 to 4, wherein the pressure switching valves ( 240 . 242 ) are opened for a predetermined period of time.

Method according to one of claims 1 to 5, wherein is switched to the fallback level when a malfunction of the pressure-providing device ( 20 ) is recognized.

Method according to Claim 6, in which the fallback level is switched over when the position of the pressure piston ( 32 ) can no longer be reliably determined.

Method according to one of claims 1 to 7, wherein when switching to the fallback level the separating valves ( 180 . 182 ), the intake valves ( 60 . 62 . 64 . 66 ) and the exhaust valves ( 90 . 92 . 94 . 96 ) are each switched to their de-energized state.

Brake system ( 2 ), comprising • hydraulically actuated wheel brakes ( 42 . 44 . 46 . 48 ), whereby in each case two wheel brakes ( 42 . 44 ; 46 . 48 ) a brake circuit ( 84 . 88 ) assigned; At least one electrically actuated wheel valve ( 60 . 62 . 64 . 66 . 90 . 92 . 94 . 96 ) per wheel brake ( 42 . 44 . 46 . 48 ) for setting wheel-individual brake pressures; A pressurized medium reservoir (under atmospheric pressure) 18 ); and • an electrically controllable pressure delivery device ( 20 ) for on-demand pressure build-up in the wheel brakes ( 42 . 44 . 46 . 48 ), which by a cylinder-piston arrangement with a hydraulic pressure chamber ( 26 ) is formed, the pressure piston ( 32 ) by an electric motor ( 220 ) and a rotational-translation gear is displaceable, wherein the pressure chamber ( 26 ) by a respective pressure switch valve ( 240 . 242 ) with a brake circuit ( 84 . 88 ) can be connected or disconnected, characterized by a control unit ( 40 ), in which a method according to one of the preceding claims hardware and / or software implemented.

Brake system ( 2 ) according to claim 9, wherein the rotation-translation gear is designed as a ball screw.