DE102016214858A1 - Method for predictive control - Google Patents

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Abstract

Es wird ein erfindungsgemäßes Verfahren zur prädiktiven Steuerung und/oder Regelung eines Antriebes in einem Kraftfahrzeug mit einer Motorsteuerung angegeben, wobei die Steuerung und/oder Regelung abhängig von einem gewünschten Betriebsziel erfolgt. Dabei ist vorgesehen, dass optimale Stellgrößen für dynamische Situationen auf der Reglerseite bestimmt werden, wobei die Bestimmung der optimalen Stellgrößen zumindest teilweise auf dem zeitlichen Ist-Wert-Verlauf zumindest einer Regelgröße basiert.A method according to the invention for the predictive control and / or regulation of a drive in a motor vehicle with a motor control is specified, the control and / or regulation taking place depending on a desired operating target. It is provided that optimal control variables for dynamic situations on the controller side are determined, wherein the determination of the optimal control variables based at least partially on the temporal actual value course of at least one controlled variable.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur prädiktiven Steuerung und/oder Regelung eines Antriebes in einem Kraftfahrzeug mit einer Motorsteuerung. The invention relates to a method for predictive control and / or regulation of a drive in a motor vehicle with a motor control.

Für die Bestimmung von Stellgrößen in Fahrzeugsteuergeräten, die nicht oder nur sehr aufwändig (und damit zu teuer für eine Realisierung in Serienfahrzeugen) gemessen werden können, z.B. kritischer Größen des Verbrennungsprozesses in einem Motorsteuergerät wie Abgastemperatur, Füllungsstand, Rohemissionswerte, Wirkungsgrade, Verbrauch, etc., welche aber von der Motorsteuerung zur Ausführung seiner Steuerfunktionen benötigt werden, werden verschiedene Methoden verwendet. For the determination of manipulated variables in vehicle control units, which can not be measured or only very expensive (and thus too expensive for a realization in production vehicles), e.g. Critical sizes of the combustion process in an engine control unit such as exhaust gas temperature, fuel level, raw emission levels, efficiencies, consumption, etc., but which are required by the engine control to perform its control functions, various methods are used.

Eine weit verbreitete Methode ist die der Kennlinien, welche einen eindimensionalen Zusammenhang darstellen können, oder die der Kennfelder, welche einen zwei- oder mehrdimensionalen Zusammenhang darstellen können. Diese Kennfelder lassen sich über Stützstellen definieren/speichern und die Vorhersage der Zielgröße für bestimmte Eingabewerte lässt sich aus den benachbarten Stützstellen interpolieren, z.B. linear oder durch Splines. A widely used method is that of the characteristic curves, which can represent a one-dimensional relationship, or those of the characteristic diagrams, which can represent a two- or multi-dimensional relationship. These maps can be defined / stored via nodes and the prediction of the target size for certain input values can be interpolated from the neighboring nodes, e.g. linear or by splines.

Andere Methoden gehen von in der Regel stark vereinfachten physikalischen Modellen aus, welche oft auch durch Kennfelder dargestellt werden. Im Automotive-Bereich werden sogenannte Bayes'sche Regressionen nicht „online", das heißt während des regulären Betrieb des Fahrzeugs, sondern „offline", also zum Beispiel in einer Kalibrierungsphase eines Motors, eingesetzt. Other methods are based on generally simplified physical models, which are often represented by maps. In the automotive sector, so-called Bayesian regressions are not used "online", ie during regular vehicle operation, but "offline", for example in a calibration phase of an engine.

Wenn Kennfelder zur Charakterisierung der Zusammenhänge verwendet werden, hat man oft einen hohen Applikationsaufwand oder eine geringe Prognosegenauigkeit bei mehrdimensionalen Zusammenhängen. Für eine effiziente Ansteuerung einer Brennkraftmaschine wird in Reglern auf den IST-Wert zurückgegriffen und auf Abweichungen zum Sollwert eine Führungsgröße oft in Abhängigkeiten von beeinflussenden Parametern geregelt. Bei der Erstellung eines zuverlässigen physikalischen Modells entsteht ein hoher Entwicklungsaufwand und nicht immer ist die Entwicklung eines nicht zu stark vereinfachten physikalischen Modells möglich, insbesondere bei den komplexen Abläufen des Verbrennungsprozesses, welche neben der Thermodynamik z.B. auch Chemie und Strömungsmechanik beinhalten müsste. Für die bekannten Verfahren gilt, dass sie keine Aussagen über die erwartete Genauigkeit machen. Insbesondere bei kritischen Zielgrößen kann dies jedoch wichtig sein, um eine zuverlässige Steuerung oder Regelungsstrategie zu gewährleisten. When maps are used to characterize the relationships, one often has a high application cost or a low forecasting accuracy in multi-dimensional contexts. For an efficient control of an internal combustion engine, the actual value is used in controllers and, in the event of deviations from the desired value, a reference variable is often regulated in dependence on influencing parameters. The development of a reliable physical model involves a high development effort and it is not always possible to develop a not too simplified physical model, especially in the complex processes of the combustion process, which, in addition to thermodynamics, e.g. should also include chemistry and fluid mechanics. For the known methods, they make no statements about the expected accuracy. However, this may be important, especially for critical targets, to ensure a reliable control or regulation strategy.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein kostengünstiges Verfahren aufzuzeigen, das es ermöglicht, die Steuerung eines Antriebes zu vereinfachen, während sein dynamisches Verhalten verbessert wird. The present invention has for its object to provide a cost-effective method that makes it possible to simplify the control of a drive, while its dynamic behavior is improved.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels eines Verfahrens zur prädiktiven Steuerung und/oder Regelung eines Antriebes in einem Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder. The invention achieves this object by means of a method for the predictive control and / or regulation of a drive in a motor vehicle having the features of the independent claim. Subclaims give preferred embodiments again.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur prädiktiven Steuerung und/oder Regelung eines Antriebes in einem Kraftfahrzeug mit einer Motorsteuerung angegeben, wobei die Steuerung und/oder Regelung abhängig von einem gewünschten Betriebsziel erfolgt. Dabei ist vorgesehen, dass optimale Stellgrößen für dynamische Situationen auf der Reglerseite bestimmt werden, wobei die Bestimmung der optimalen Stellgrößen zumindest teilweise auf dem zeitlichen Ist-Wert-Verlauf zumindest einer Regelgröße basiert. Das Betriebsziel eines Kraftfahrzeugs stellt dabei die logische und zeitliche Abfolge aller Betriebszustände eines Antriebs dar. Über die Motorsteuerung und/oder Regelung wird festgelegt, in welcher Weise der Antriebsmotor eingesetzt wird, um gewünschte Eigenschaften des Antriebs zu erreichen. Aufgrund der dynamischen Vorhersage und der dynamischen Limit Prädiktion ist es zum einen möglich für aggregierte Informationen und für komplexere Modelle aus den Vorhersagewerten einfacher Zusammenhänge ebenfalls dynamische Limits und Ist-Wert-Prädiktionen zu bestimmen und zum anderen können, im Falle von Abweichungen Maßnahmen eingeleitet werden, die es ermöglichen auf dynamische Anforderungen effizienter zu reagieren. According to a first aspect of the invention, a method for predictive control and / or regulation of a drive in a motor vehicle is specified with a motor control, wherein the control and / or regulation is dependent on a desired operating goal. It is provided that optimal control variables for dynamic situations on the controller side are determined, wherein the determination of the optimal control variables based at least partially on the temporal actual value course of at least one controlled variable. The operating target of a motor vehicle represents the logical and temporal sequence of all operating states of a drive. The motor control and / or regulation determines how the drive motor is used in order to achieve desired properties of the drive. Due to the dynamic prediction and the dynamic limit prediction, it is possible for aggregated information and for complex models from the predictive values of simple relationships also to determine dynamic limits and actual value predictions, and secondly, measures can be taken in the event of deviations. which make it possible to react more efficiently to dynamic requirements.

Vorteilhafterweise umfasst der zeitliche Verlauf der Regelgröße abgespeicherte Daten aus der Regelgrößenvergangenheit. Als besonders vorteilhaft hat sich herausgestellt, dass der zeitliche Verlauf der Regelgröße Prädiktionen umfasst. Advantageously, the time profile of the controlled variable includes stored data from the controlled variable past. It has proven to be particularly advantageous that the time profile of the controlled variable comprises predictions.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform fließt der zeitliche Verlauf derart mit ein, dass für jede Prädiktion eine Anzahl x für die zu berücksichtigenden vergangenen Momente festgelegt wird. Dabei ist es von Vorteil, wenn die Anzahl x experimentell bestimmt und als Kennlinie gespeichert wird. In a particularly preferred embodiment, the time profile flows in such a way that for each prediction a number x is set for the past moments to be considered. It is advantageous if the number x is determined experimentally and stored as a characteristic.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden die Prädiktionen aus unterschiedlichen Szenarien modelliert, wobei ein erstes Szenario die zeitliche Entwicklung der Regelgröße unter den aktuellen Randbedingungen, ein zweites Szenario die zeitliche Entwicklung der Regelgröße bei minimalem Eingriff der Stellgröße und ein drittes Szenario die zeitliche Entwicklung der Regelgröße bei maximalem Eingriff der Stellgröße beinhaltet. In a further advantageous embodiment, the predictions from different scenarios are modeled, with a first scenario, the temporal evolution of the controlled variable under the current boundary conditions, a second scenario, the temporal evolution of the controlled variable at minimum Intervention of the manipulated variable and a third scenario, the temporal evolution of the controlled variable with maximum intervention of the manipulated variable includes.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Betriebsziel ein gewünschter Mitteldruck und/oder eine gewünschte Energieeffizienz des Motors ist. Ferner werden als Stellgrößen zumindest eine der Größen Kraftstoffmenge, eine Art der Kraftstoffbereitstellung, ein Zündzeitpunkt, oder eine Luftmenge herangezogen. According to the invention, it is provided that the operating target is a desired medium pressure and / or a desired energy efficiency of the engine. Furthermore, at least one of the quantities of fuel quantity, a type of fuel supply, an ignition time, or an air quantity are used as manipulated variables.

Vorteilhafterweise werden die einzelnen Regelgrößen unterschiedlich Gewichtet werden, wobei die Gewichtung auf Basis der Dynamik oder anderer Kriterien erfolgt. Advantageously, the individual control variables will be weighted differently, the weighting being based on the dynamics or other criteria.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einem Kraftfahrzeug vorgesehen sein. Dementsprechend bildet auch ein Kraftfahrzeug mit einer Verbrennungsmaschine, das mit einer Motorsteuerung ausgerüstet ist, einen weiteren Gegenstand der Erfindung, wobei die Motorsteuerung zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens eingerichtet ist. The method according to the invention can be provided in a motor vehicle. Accordingly, a motor vehicle with an internal combustion engine, which is equipped with a motor control, forms a further subject of the invention, wherein the motor control is arranged to carry out the method described above.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung des Ausführungsbeispiels der Erfindung, welches in der Figur dargestellt ist. Dabei ist zu beachten, dass die dargestellten Merkmale nur einen beschreibenden Charakter haben und auch in Kombination mit Merkmalen anderer oben beschriebener Weiterentwicklungen verwendet werden können und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of the embodiment of the invention, which is shown in the figure. It should be noted that the features illustrated are of a descriptive nature only and may be used in combination with features of other developments described above and are not intended to limit the invention in any way.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben. Die Zeichnungen sind schematisch und zeigen: The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures. The drawings are schematic and show:

1 einen beispielhaften Ablaufplan eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 an exemplary flowchart of a method according to the invention;

2 ein Diagramm, das Ist-Wert Verläufe von Regelgrößen über einen Zeitraum t wiedergibt. 2 a diagram that shows the actual value gradients of controlled variables over a period of time t.

1 zeigt in einem Ausführungsbeispiel, wie für einen Mitteldruckwunsch die Sollwerte für Luftmenge, Kraftstoffmenge und Motordrehzahl bestimmt werden können. Aus den Sollwerten bzw. den Sollwertverläufen können die Luftpfadstellenden Regler ausgesteuert werden und aus den sich resultierenden Stellpositionen die Luftpfaddynamik modelliert und so eine Luftmengenprädiktion (Ist-Wert Prädiktion) unter den gegebenen Randbedingungen (z.B. Temperatur, Luftdruck usw.) entstehen. Ferner können die Kraftstoffführenden Regler ausreichend früh auch aufwendige Rechenoptionen wie z.B. Ein Anti-Kollisions-Management für Multipulseinspritzungen rechtzeitig beenden und die optimalen Randbedingungen für die abzusetzende Menge (z.B. Kraftstoffdruck) bestimmen und einstellen. Die rückgemeldeten dynamischen Limits (je Minimum und Maximum) in definierten Zeitverläufen ergeben dann die in 2 dargestellten Prädiktionshorizonte Req X, Req Y, Req Z. 1 shows in one embodiment, as for a medium pressure request, the setpoints for air quantity, fuel quantity and engine speed can be determined. From the setpoint values or the desired value curves, the air path adjusting controllers can be controlled and the air path dynamics modeled from the resulting setting positions, resulting in an air quantity prediction (actual value prediction) under the given boundary conditions (eg temperature, air pressure, etc.). Furthermore, the fuel-carrying controllers can prematurely end, even in a timely manner, complex calculation options such as an anti-collision management for multipole injections and determine and set the optimum boundary conditions for the quantity to be delivered (eg fuel pressure). The confirmed dynamic limits (per minimum and maximum) in defined time intervals then result in the 2 represented prediction horizons Req X, Req Y, Req Z.

Die 2 erläutert anhand eines Diagramms Ist-Wert Verläufe Var X, Var Y, Var Z von drei verschiedenen Regelgrößen X, Y, Z über einen Zeitraum t. Somit werden die in 1 näher erläuterten prädiktiven Betriebsstrategien in 2 anschaulich als 2-dimensionaler Graph dargestellt. Auf der Abszisse ist die Zeit, drei verschiedene Prädiktionshorizonte Req X, Req Y, Req Z von Ist-Wert Verläufen dreier Regelgrößen X, Y, Z aufgetragen. Die Prädiktionshorizonte Req X, Req Y, Req Z werden diskretisiert und in Zeitschritte geeigneter Länge unterteilt (senkrechte gestrichelte Linien). Auf der Ordinatenachse sind die minimalen Verläufe Var X min., Var Y min., Var Z min. und die maximalen Verläufe Var X max., Var Y max., Var Z max. von drei Regelgrößen X, Y, Z aufgetragen, die dem Betriebsziel der jeweiligen Prädiktionshorizonte Req X, Req Y, Req Z zur Verfügung stehen. In jedem diskreten Zeitpunkt können theoretisch alle Betriebszustände eingestellt werden. Durch die Verbindung der Betriebszustände eines Zeitpunkts mit den Betriebszuständen aus dem vorausgehenden und dem nachfolgenden Zeitpunkt entsteht ein 2-dimensionaler Graph. Durch die Diskretisierung des Zeitintervalls und die Einteilung in mehrere in einem Zeitschritt mögliche Betriebszustände ergeben sich für die Betriebsstrategie unterschiedliche Trajektorien, um von der Ausgangssituation (t0) zu der am Ende des Prädiktionsintervalls zu erreichenden Zielsituation (t4) zu gelangen. Die Betriebsstrategie wählt diejenige Trajektorie aus, welche das gewünschte Betriebsziel, beispielsweise ein gewünschter Mitteldruck und/oder eine gewünschte Energieeffizienz des Motors, am besten umsetzt, wobei als Stellgrößen zumindest eine der Größen Kraftstoffmenge, eine Art der Kraftstoffbereitstellung, ein Zündzeitpunkt, oder eine Luftmenge herangezogen werden können. The 2 illustrates on the basis of a diagram actual value curves Var X, Var Y, Var Z of three different controlled variables X, Y, Z over a period of time t. Thus, the in 1 in more detail explained predictive operating strategies in 2 clearly illustrated as a 2-dimensional graph. The abscissa plots the time, three different prediction horizons Req.sub.x, Req.sup.Y, Req.sub.z of actual value progressions of three controlled variables X, Y, Z. The prediction horizons Req X, Req Y, Req Z are discretized and subdivided into time steps of suitable length (vertical dashed lines). On the ordinate axis, the minimum curves are Var X min., Var Y min., Var Z min. and the maximum curves Var X max., Var Y max., Var Z max. of three controlled variables X, Y, Z, which are the operating objective of the respective prediction horizons Req X, Req Y, Req Z available. At any discrete point in time, theoretically all operating conditions can be set. By combining the operating states of a time point with the operating states from the preceding and the following point in time, a 2-dimensional graph is produced. By discretizing the time interval and dividing it into several possible operating states in one time step, different trajectories result for the operating strategy in order to arrive at the target situation (t4) to be reached at the end of the prediction interval from the initial situation (t0). The operating strategy selects that trajectory which best implements the desired operating target, for example a desired mean pressure and / or a desired energy efficiency of the engine, wherein at least one of the quantities fuel quantity, a type of fuel provision, an ignition time, or an air quantity is used as manipulated variables can be.

Durch die Kombination verschiedener Prädiktionswerte (z.B. eines minimalen Mitteldrucks mit einem möglichst effektiven Zündzeitpunkt oder eines minimalen Mitteldrucks mit einem möglichst späten Zündzeitpunkt) lassen sich auch in dynamischen Situationen optimale Stellgrößen dadurch bestimmen, dass zum Beispiel die einzelnen Regelgrößen unterschiedlich gewichtet werden und/oder die Gewichtung auf Basis der Dynamik oder anderer Kriterien erfolgt. The combination of different prediction values (eg a minimum mean pressure with the most effective ignition timing or a minimum medium pressure with the lowest possible ignition timing) enables optimal manipulated variables to be determined even in dynamic situations by, for example, weighting the individual control variables differently and / or the weighting based on dynamics or other criteria.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern umfasst auch gleichwirkende weitere Ausführungsformen. Die Figurenbeschreibung dient lediglich dem Verständnis der Erfindung. The invention is not limited to the embodiment described, but also includes equivalent other embodiments. The description of the figures is only for understanding the invention.

Claims (14)

Verfahren zur prädiktiven Steuerung und/oder Regelung eines Antriebes in einem Kraftfahrzeug mit Motorsteuerung, wobei die Steuerung und/oder Regelung abhängig von einem gewünschten Betriebsziel erfolgt, wobei optimale Stellgrößen für dynamische Situationen auf der Reglerseite bestimmt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der optimalen Stellgrößen zumindest teilweise auf dem zeitlichen Ist-Wert-Verlauf zumindest einer Regelgröße basiert. Method for the predictive control and / or regulation of a drive in a motor vehicle with motor control, wherein the control and / or regulation is dependent on a desired operating target, wherein optimal control variables for dynamic situations are determined on the controller side, characterized in that the determination of the optimal Manipulated variables based at least partially on the temporal actual value course at least one controlled variable. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zeitliche Verlauf der Regelgröße abgespeicherte Daten aus der Regelgrößenvergangenheit umfasst. A method according to claim 1, characterized in that the temporal course of the controlled variable includes stored data from the controlled variable past. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zeitliche Verlauf der Regelgröße Prädiktionen umfasst. A method according to claim 1 or 2, characterized in that the time profile of the controlled variable comprises predictions. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zeitliche Verlauf der Regelgröße derart mit einfließt, dass für jede Prädiktion eine Anzahl x zu berücksichtigender Regelgrößenvergangenheiten festgelegt wird. A method according to claim 3, characterized in that the time course of the controlled variable is included in such that for each prediction a number x to be taken into account Regelgrößenvergangenheiten. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl x experimentell bestimmt und als Kennlinie gespeichert wird. A method according to claim 4, characterized in that the number x is determined experimentally and stored as a characteristic. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Prädiktionen aus unterschiedlichen Szenarien modelliert werden. Method according to one of claims 3 to 5, characterized in that the predictions are modeled from different scenarios. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Szenario die zeitliche Entwicklung der Regelgröße unter den aktuellen Randbedingungen beinhaltet. A method according to claim 6, characterized in that a first scenario includes the temporal evolution of the controlled variable under the current boundary conditions. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Szenario die zeitliche Entwicklung der Regelgröße bei minimalem Eingriff der Stellgröße beinhaltet. A method according to claim 6 or 7, characterized in that a second scenario includes the time evolution of the controlled variable with minimal intervention of the manipulated variable. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein drittes Szenario die zeitliche Entwicklung der Regelgröße bei maximalem Eingriff der Stellgröße beinhaltet. Method according to one of claims 6 to 8, characterized in that a third scenario includes the temporal evolution of the controlled variable with maximum intervention of the manipulated variable. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Betriebsziel ein gewünschter Mitteldruck und/oder eine gewünschte Energieeffizienz des Motors ist. Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the operating target is a desired medium pressure and / or a desired energy efficiency of the engine. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass als Stellgrößen zumindest eine der Größen Kraftstoffmenge, eine Art der Kraftstoffbereitstellung, ein Zündzeitpunkt, oder eine Luftmenge herangezogen werden. Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that at least one of the quantities of fuel quantity, a type of fuel supply, an ignition point, or an air quantity are used as manipulated variables. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Regelgrößen unterschiedlich Gewichtet werden. Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that the individual control variables are weighted differently. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewichtung auf Basis der Dynamik oder anderer Kriterien erfolgt. Method according to one of claims 1 to 12, characterized in that the weighting is based on the dynamics or other criteria. Motorsteuerung in einem Kraftfahrzeug, wobei die Motorsteuerung dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchzuführen. Motor control in a motor vehicle, wherein the engine control is adapted to perform the method according to one of claims 1 to 13.
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