DE102016213961A1 - Concept for the remote control of a motor vehicle within a parking lot - Google Patents

Concept for the remote control of a motor vehicle within a parking lot Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge, umfassend: – einen oder mehrere innerhalb des Parkplatzes stationär anordbare Umfeldsensoren zum Erfassen ihres jeweiligen Umfelds, – wobei der eine oder die mehreren Umfeldsensoren jeweils eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle umfassen, die ausgebildet ist, dem jeweiligen erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk zu senden, – einen Führerstand zum ferngesteuerten Führen eines Kraftfahrzeugs mittels eines Operators, – wobei der Führerstand eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle umfasst, die ausgebildet ist, die Umfelddaten über das drahtgebundene Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, – wobei der Führerstand eine Anzeigeeinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, basierend auf den Umfelddaten eines oder mehrerer des oder der jeweiligen Umfelder anzuzeigen. Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a system for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles, comprising: - one or more within the parking space stationary mountable environment sensors for detecting their respective environment, - wherein the one or more environment sensors each comprise a wired communication interface, which is formed to transmit environment data corresponding to the respective detected environment via a wired communication network; a driver's cab for remotely guiding a motor vehicle by means of an operator, the driver's station comprising a wired communication interface configured to receive the environment data via the wired communication network; the driver's cab includes a display device configured to display based on the environmental data of one or more of the respective environments. The invention further relates to a corresponding method for the remote control of a motor vehicle, a parking space for motor vehicles and a computer program.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm.The invention relates to a system for remote control of a motor vehicle within a parking lot. The invention further relates to a method for remote control of a motor vehicle within a parking lot. The invention further relates to a parking space for motor vehicles. The invention also relates to a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift US 2016/0033963 A1 beschreibt eine Fernsteuerung eines Fahrzeugs. Im Rahmen der Fernsteuerung wird das Fahrzeug lokalisiert. Zur Lokalisierung werden Sensoren verwendet, die das Fahrzeug erfassen, wobei die Sensoren an einer Infrastruktur installiert sind. Die Sensoren senden Sensordaten, die der Erfassung entsprechen, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an einen Server.The publication US 2016/0033963 A1 describes a remote control of a vehicle. As part of the remote control, the vehicle is located. Localization uses sensors that sense the vehicle with the sensors installed on an infrastructure. The sensors send sensor data corresponding to the detection to a server via a wireless communication network.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 211 557 A1 zeigt ein Valet-Parking-System zum automatischen Verbringen eines Fahrzeugs zu einem Parkplatz innerhalb eines vorgegebenen Parkraums.The publication DE 10 2014 211 557 A1 shows a valet parking system for automatically moving a vehicle to a parking space within a given parking space.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 211 548 A1 zeigt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs mittels einer Fernbedienung. Das Fahrzeug umfasst eine Umgebungssensorik, die dazu eingerichtet ist, eine Umgebung des Fahrzeugs teilweise zu erfassen.The publication DE 10 2014 211 548 A1 shows a method and a device for controlling a vehicle by means of a remote control. The vehicle includes an environment sensor that is configured to partially detect an environment of the vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge bereitzustellen.The object underlying the invention is to provide a concept for the efficient remote control of a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird ein System zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, umfassend:

  • – einen oder mehrere innerhalb des Parkplatzes stationär anordbare Umfeldsensoren zum Erfassen ihres jeweiligen Umfelds,
  • – wobei der eine oder die mehreren Umfeldsensoren jeweils eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle umfassen, die ausgebildet ist, dem jeweiligen erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk zu senden,
  • – einen Führerstand zum ferngesteuerten Führen eines Kraftfahrzeugs mittels eines Operators,
  • – wobei der Führerstand eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle umfasst, die ausgebildet ist, die Umfelddaten über das drahtgebundene Kommunikationsnetzwerk zu empfangen,
  • – wobei der Führerstand eine Anzeigeeinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, basierend auf den Umfelddaten eines oder mehrerer des oder der jeweiligen Umfelder anzuzeigen.
In one aspect, there is provided a system for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles, comprising:
  • One or more surrounding sensors which can be arranged stationarily within the parking space for detecting their respective environment,
  • Wherein the one or more environmental sensors each comprise a wired communication interface that is configured to transmit environment data corresponding to the respective detected environment via a wired communication network,
  • A driver's cab for remotely controlling a motor vehicle by means of an operator,
  • The driver's cab comprising a wired communication interface configured to receive the environment data via the wired communication network,
  • - wherein the driver's cab comprises a display device which is designed to display based on the environment data of one or more of the respective environments.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge unter Verwendung des Systems zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, wobei der oder die Umfeldsensoren innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte:

  • – Erfassen des jeweiligen Umfelds mittels des oder der Umfeldsensoren,
  • – Senden der Umfelddaten über das drahtgebundene Kommunikationsnetzwerk an den Führerstand mittels der jeweiligen drahtgebundenen Kommunikationsschnittstelle des oder der Umfeldsensoren,
  • – Empfangen der Umfelddaten mittels der drahtgebundenen Kommunikationsschnittstelle des Führerstands,
  • – Anzeigen eines oder mehrerer des oder der jeweiligen Umfelder basierend auf den Umfelddaten mittels der Anzeigeeinrichtung,
  • – Ferngesteuertes Führen des Kraftfahrzeugs basierend auf einem oder mehreren Führungsbefehlen eines Operators mittels des Führerstands.
In another aspect, there is provided a method for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles using the system for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles, wherein the one or more surrounding sensors are stationary within the parking lot, comprising the steps of:
  • Detecting the respective environment by means of the environmental sensor (s),
  • Sending the environment data via the wired communication network to the driver's cab by means of the respective wired communication interface of the environmental sensor (s),
  • Receiving the environment data by means of the wired communication interface of the driver's cab,
  • Displaying one or more of the respective environments based on the environmental data by means of the display device,
  • - Remote control of the motor vehicle based on one or more command instructions of an operator by means of the cab.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, umfassend das System zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge, wobei der oder die Umfeldsensoren innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnet sind.According to a further aspect, there is provided a parking lot for motor vehicles, comprising the system for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles, wherein the one or more environmental sensors are arranged stationary within the parking lot.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.According to another aspect, there is provided a computer program comprising program code for performing the method of remotely controlling a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles when the computer program is executed on a computer.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass die Umfeldsensoren, welche das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes detektieren oder erfassen, über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk mit dem Führerstand zum ferngesteuerten Führen eines Kraftfahrzeugs mittels eines Operators verbunden sind.The invention is based on the finding that the above object can be achieved in that the environmental sensors, which detect or detect the motor vehicle within the parking lot, are connected via a wired communication network to the driver's cab for remotely controlling a motor vehicle by means of an operator.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente und robuste Kommunikationsverbindung zwischen dem oder den Umfeldsensoren und dem Führerstand gebildet oder geschaffen ist. As a result, in particular the technical advantage is brought about that an efficient and robust communication connection is formed or created between the environmental sensor (s) and the driver's cab.

Im Vergleich zu einer kabellosen oder drahtlosen Kommunikation ist bei einer drahtgebundenen Kommunikation eine Latenz in der Regel geringer. Insbesondere ist in der Regel eine Datenübertragungsrate bei einem drahtgebundenen Kommunikationsnetzwerk höher als bei einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk. Somit kann also im Vergleich zu einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk eine Latenz verringert werden. Insbesondere kann in vorteilhafter Weise im Vergleich zu einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk eine Datenübertragungsrate erhöht werden.Compared to wireless or wireless communication, latency is typically lower for wired communication. In particular, a data transmission rate is usually higher in a wired communication network than in a wireless communication network. Thus, a latency can be reduced compared to a wireless communication network. In particular, a data transmission rate can advantageously be increased compared to a wireless communication network.

Dadurch, dass Umfeldsensoren verwendet werden, die innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnet sind, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Operator auch Bereiche innerhalb des Parkplatzes einsehen kann, die mittels eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs nicht erfasst oder eingesehen werden können.The fact that environment sensors are used, which are arranged stationary within the parking lot, in particular the technical advantage causes the operator can also view areas within the parking lot, which can not be detected or viewed by means of an environmental sensor of the motor vehicle.

Das heißt also, dass der Operator auch Bereiche des Parkplatzes einsehen kann, die ein Fahrer des Kraftfahrzeugs noch nicht einsehen kann respektive die der Operator nicht einsehen kann, wenn lediglich ein Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs zur Umfelderfassung verwendet werden würde.This means that the operator can also see areas of the parking space that a driver of the motor vehicle can not yet see, or that the operator can not see, if only an environmental sensor of the motor vehicle would be used to register the surroundings.

Dadurch wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein effizientes Konzept zum effizienten Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitgestellt ist.Thus, in particular, the technical advantage is brought about that an efficient concept for the efficient remote control of a motor vehicle within a parking space is provided.

Nach einer Ausführungsform des Systems ist vorgesehen, dass der eine oder die mehreren Umfeldsensoren innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnet sind.According to one embodiment of the system, it is provided that the one or more surroundings sensors are arranged stationary within the parking space.

Nach einer Ausführungsform des Systems umfasst dieses das drahtgebundene Kommunikationsnetzwerk.According to one embodiment of the system, this comprises the wired communication network.

Ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk umfasst zum Beispiel ein Ethernet-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Bussystem.A wired communication network includes, for example, an Ethernet communication network and / or a bus system.

Nach einer Ausführungsform umfasst der Führerstand eine Führungsbefehlerfassungseinrichtung zum Erfassen von einem oder von mehreren Führungsbefehlen eines Operators.According to one embodiment, the driver's station comprises a guide command detection device for detecting one or more guidance commands of an operator.

Die Führungsbefehlerfassungseinrichtung umfasst zum Beispiel ein Lenkrad und/oder ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal und/oder ein Kupplungspedal und/oder einen Schalthebel.The guidance command detection device comprises, for example, a steering wheel and / or an accelerator pedal and / or a brake pedal and / or a clutch pedal and / or a shift lever.

Der Führerstand umfasst nach einer Ausführungsform einen Prozessor, der ausgebildet ist, basierend auf dem oder den erfassten Führungsbefehlen eines Operators einen oder mehrere Steuerungsbefehle zu ermitteln. Die Steuerungsbefehle geben dem Kraftfahrzeug vor, wie es gemäß dem oder den Führungsbefehlen des Operators zu fahren hat.The operator's cab, in one embodiment, includes a processor configured to determine one or more control commands based on the detected operator's command (s). The control commands specify to the motor vehicle how to drive in accordance with the operator's command (s).

Nach einer Ausführungsform umfasst der Führerstand eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, den oder die Steuerungsbefehle über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug zu senden, um das Kraftfahrzeug ferngesteuert zu führen.In one embodiment, the cab includes a wireless communication interface configured to send the control command (s) to the motor vehicle over a wireless communication network to remotely control the motor vehicle.

Ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk im Sinne dieser Beschreibung umfasst zum Beispiel ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunk-Kommunikationsnetzwerk.A wireless communication network in the sense of this description comprises, for example, a WLAN communication network and / or a mobile radio communication network.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Führerstand eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle umfasst, die ausgebildet ist, von dem ferngesteuert geführten Kraftfahrzeug gesendete kraftfahrzeugeigene Umfelddaten zu empfangen, die einem mittels eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen, wobei die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, basierend auf den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten das Umfeld des Kraftfahrzeugs anzuzeigen.In one embodiment, it is provided that the driver's cab comprises a wireless communication interface which is designed to receive motor vehicle-specific environment data transmitted by the remotely controlled motor vehicle, which correspond to an environment of the motor vehicle detected by an environmental sensor of the motor vehicle, wherein the display device is designed based on To display the environment of the motor vehicle environment data to the motor vehicle.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient ferngesteuert werden kann. Insbesondere wird der technische Vorteil bewirkt, dass einem Operator noch zusätzliche Informationen betreffend das Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Verfügung stehen, so dass der Operator das Kraftfahrzeug effizient fernsteuern kann.As a result, the technical advantage in particular that the motor vehicle can be remotely controlled efficiently. In particular, the technical advantage is caused that additional information about the environment of the motor vehicle are available to an operator, so that the operator can remotely control the motor vehicle efficiently.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Videosensor, insbesondere Videosensor einer Videokamera, insbesondere Videosensor einer Top-View-Videokamera, Ultraschallsensor, Magnetsensor, Lasersensor, Infrarotsensor.An environment sensor in the sense of the description is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, video sensor, in particular video sensor of a video camera, in particular video sensor of a top-view video camera, ultrasonic sensor, magnetic sensor, laser sensor, infrared sensor.

Bei mehreren Umfeldsensoren sind diese zum Beispiel gleich oder insbesondere unterschiedlich ausgebildet.In the case of several environment sensors, for example, they are the same or, in particular, differently formed.

Wenn der Singular für „Umfeldsensor“ verwendet ist, soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt.If the singular is used for "environment sensor", always read the plural and vice versa.

Dass der oder die Umfeldsensoren stationär innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind, bedeutet insbesondere, dass der oder die Umfeldsensoren an einem oder mehreren Infrastrukturelementen einer Infrastruktur des Parkplatzes angeordnet sind. ein Infrastrukturelement ist zum Beispiel: eine Wand, eine Decke, ein Boden, eine Säule, ein Torbogen. The fact that the environmental sensor or sensors are arranged stationary within the parking space means, in particular, that the environmental sensor or sensors are arranged on one or more infrastructure elements of an infrastructure of the parking space. An infrastructure element is for example: a wall, a ceiling, a floor, a pillar, an archway.

Die Formulierung „stationär“ bedeutet insbesondere, dass der oder die Umfeldsensoren statisch innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind respektive anordbar sind.In particular, the term "stationary" means that the environmental sensor or sensors are arranged statically within the parking space or can be arranged.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Führerstand eine Blickrichtungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Blickrichtung des Operators umfasst, wobei die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, das jeweilige Umfeld basierend auf der erfassten Blickrichtung anzuzeigen.According to one embodiment, it is provided that the driver's cab comprises a viewing direction detection device for detecting a viewing direction of the operator, wherein the display device is designed to display the respective environment based on the detected viewing direction.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Operator ein Blickfeld zur Verfügung gestellt bekommt, welches einem natürlichen Blickfeld eines Fahrers des ferngesteuerten Kraftfahrzeugs, insbesondere inklusive Kopfbewegungen, entspricht.As a result, in particular, the technical advantage is achieved that the operator gets a field of view made available, which corresponds to a natural field of view of a driver of the remote-controlled motor vehicle, in particular including head movements.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Blickrichtungserfassungseinrichtung einen oder mehrere Videosensoren respektive Infrarotsensor(en) zum Erfassen der Blickrichtung.According to one embodiment, the sight line detection device comprises one or more video sensors or infrared sensor (s) for detecting the viewing direction.

Die Blickrichtungserfassungseinrichtung ist insbesondere ausgebildet, eine Augenbewegung des Operators zu erfassen.The sight line detection device is in particular designed to detect an eye movement of the operator.

Die Blickrichtungserfassungseinrichtung ist insbesondere ausgebildet, eine Kopfbewegung des Operators zu erfassen.The sight line detection device is in particular designed to detect a head movement of the operator.

Basierend auf der erfassten Augenbewegung respektive auf der erfassten Kopfbewegung wird dann insbesondere die Blickrichtung bestimmt oder ermittelt.Based on the detected eye movement respectively on the detected head movement, the viewing direction is then determined or determined in particular.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, basierend auf den Umfelddaten respektive auf den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten das Kraftfahrzeug in einer Vogelperspektive anzuzeigen.According to one embodiment, it is provided that the display device is designed to display the motor vehicle in a bird's-eye view based on the environmental data or on the vehicle-specific environment data.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Operator eine übersichtliche Darstellung auf das Umfeld des Kraftfahrzeugs bereitgestellt bekommt, so dass er das Kraftfahrzeug effizient fernsteuern kann.As a result, in particular, the technical advantage is achieved that the operator gets a clear presentation provided on the environment of the motor vehicle, so that he can remotely control the motor vehicle efficiently.

Technische Funktionalitäten des Verfahrens ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Systems und umgekehrt. Das heißt also, dass sich Verfahrensmerkmale analog aus entsprechenden Systemmerkmalen und umgekehrt ergeben.Technical functionalities of the method result analogously from corresponding technical functionalities of the system and vice versa. This means that process features result analogously from corresponding system features and vice versa.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs aus- oder durchzuführen.According to one embodiment, it is provided that the system is designed or set up to remotely control a motor vehicle, to carry out or carry out the method for remote control of a motor vehicle.

Umfelddaten der innerhalb des Parkplatzes angeordneten Umfeldsensoren können auch als parkplatzeigene Umfelddaten bezeichnet werden, um diese noch klarer von den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten unterscheiden zu können.Environment data of the environment sensors arranged within the parking space can also be referred to as park-site-specific environment data in order to be able to differentiate these from the environment-specific environment data even more clearly.

Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.The wording "respectively" includes in particular the wording "and / or".

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here

1 ein System zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge, 1 a system for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles,

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes und 2 a flowchart of a method for remote control of a motor vehicle within a parking lot and

3 einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge. 3 a parking lot for motor vehicles.

1 zeigt ein System 101 zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge. 1 shows a system 101 for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles.

Das System 101 umfasst:

  • – einen oder mehrere innerhalb des Parkplatzes stationär anordbare Umfeldsensoren 103 zum Erfassen ihres jeweiligen Umfelds,
  • – wobei der eine oder die mehreren Umfeldsensoren 103 jeweils eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle 105 umfassen, die ausgebildet ist, dem jeweiligen erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk zu senden,
  • – einen Führerstand 107 zum ferngesteuerten Führen eines Kraftfahrzeugs mittels eines Operators,
  • – wobei der Führerstand eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle 109 umfasst, die ausgebildet ist, die Umfelddaten über das drahtgebundene Kommunikationsnetzwerk zu empfangen,
  • – wobei der Führerstand eine Anzeigeeinrichtung 111 umfasst, die ausgebildet ist, basierend auf den Umfelddaten eines oder mehrerer des oder der jeweiligen Umfelder anzuzeigen.
The system 101 includes:
  • - One or more within the parking lot stationary positionable environment sensors 103 to capture their respective environment,
  • - wherein the one or more environment sensors 103 in each case a wired communication interface 105 that is configured to send environment data corresponding to the respective detected environment via a wired communication network,
  • - a driver's cab 107 for remotely controlling a motor vehicle by means of an operator,
  • - The cab is a wired communication interface 109 configured to receive the environment data via the wired communications network,
  • - The cab is a display device 111 that is configured to display based on the environment data of one or more of the respective environments.

Nach einer Ausführungsform ist der eine respektive sind die mehreren Umfeldsensoren innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnet. Zum Beispiel sind der oder die mehreren Umfeldsensoren an einem oder mehreren Infrastrukturelementen, beispielsweise Wand, Decke, Boden, Torbogen, angeordnet. In one embodiment, the one or more environmental sensors are stationary within the parking lot. For example, the one or more environmental sensors are disposed on one or more infrastructure elements, such as wall, ceiling, floor, archway.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Anzeigeeinrichtung 111 mehrere Bildschirme, zum Beispiel LCD-Bildschirme. In einer Ausführungsform umfasst die Anzeigeeinrichtung 111 eine oder mehrere Videobrillen, die auch als „Virtual Reality Brillen“ bezeichnet werden können.According to one embodiment, the display device comprises 111 several screens, for example LCD screens. In one embodiment, the display device comprises 111 one or more video glasses, which may also be referred to as "virtual reality glasses".

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge. 2 shows a flowchart of a method for remote control of a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles.

Für das Verfahren wird ein System zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge, wie beispielsweise vor- oder nachstehend beschrieben, verwendet, wobei der oder die Umfeldsensoren innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnet sind. Zum Beispiel wird das System 101 gemäß 1 verwendet.The method employs a system for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot for motor vehicles, such as described above or below, wherein the environmental sensor or sensors are stationary within the parking lot. For example, the system will 101 according to 1 used.

Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

  • – Erfassen 201 des jeweiligen Umfelds mittels des oder der Umfeldsensoren,
  • – Senden 203 der Umfelddaten über das drahtgebundene Kommunikationsnetzwerk an den Führerstand mittels der jeweiligen drahtgebundenen Kommunikationsschnittstelle des oder der Umfeldsensoren,
  • – Empfangen 205 der Umfelddaten mittels der drahtgebundenen Kommunikationsschnittstelle des Führerstands,
  • – Anzeigen 207 eines oder mehrerer des oder der jeweiligen Umfelder basierend auf den Umfelddaten mittels der Anzeigeeinrichtung,
  • – Ferngesteuertes Führen 209 des Kraftfahrzeugs basierend auf einem oder mehreren Führungsbefehlen eines Operators mittels des Führerstands.
The method comprises the following steps:
  • - To capture 201 of the respective environment by means of the environmental sensor (s),
  • - Send 203 the environment data via the wired communication network to the driver's cab by means of the respective wired communication interface of the environmental sensor (s),
  • - receive 205 the environment data by means of the cab-based communication interface of the driver's cab,
  • - Show 207 one or more of the or the respective environments based on the environmental data by means of the display device,
  • - Remote controlled 209 of the motor vehicle based on one or more guidance commands of an operator by means of the driver's cab.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für das ferngesteuerte Führen ein oder mehrere Steuerbefehle über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk von dem Führerstand an das Kraftfahrzeug gesendet werden.According to one embodiment, it is provided that one or more control commands are sent via a wireless communication network from the driver's cab to the motor vehicle for remote-controlled operation.

Ein ferngesteuertes Führen eines Kraftfahrzeugs im Sinne dieser Beschreibung umfasst insbesondere ein Steuern einer Längsführung und/oder ein Steuern einer Querführung des Kraftfahrzeugs.Remote-controlled driving of a motor vehicle in the sense of this description comprises, in particular, controlling a longitudinal guide and / or controlling a transverse guide of the motor vehicle.

3 zeigt einen Parkplatz 301 für Kraftfahrzeuge. 3 shows a parking lot 301 for motor vehicles.

Der Parkplatz 301 umfasst das System 101 gemäß 1, wobei der oder die Umfeldsensoren innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnet sind.The parking lot 301 includes the system 101 according to 1 , wherein the one or more environment sensors are arranged stationary within the parking lot.

Der Übersicht halber ist für das System 101 symbolisch als Platzhalter lediglich ein Viereck gezeichnet worden.For the sake of clarity, this is for the system 101 symbolically drawn as a placeholder only a square.

Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass die Umfeldsensoren, die innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind und die ein fernzusteuerndes Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes überwachen, über ein Kabel jeweils mit dem Führerstand verbunden sind. Kabel und Draht im Sinne dieser Beschreibung können synonym verwendet werden. Das heißt also, dass die Formulierung „drahtgebunden“ synonym mit der Formulierung „kabelgebunden“ verwendet werden kann. Das heißt also, dass die Formulierung „drahtlos“ synonym mit der Formulierung „kabellos“ verwendet werden kann.The invention thus includes, in particular and among other things, the idea that the environmental sensors which are arranged within the parking space and which monitor a motor vehicle to be remotely controlled within the parking space are connected to the driver's cab via a cable. Cable and wire in the sense of this description can be used synonymously. This means that the term "wired" can be used interchangeably with the term "wired". This means that the term "wireless" can be used interchangeably with the term "wireless".

Dadurch wird insbesondere der Vorteil einer geringen Latenz verglichen mit einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk bewirkt.This has the particular advantage of low latency compared to a wireless communication network.

Weiterhin kann der Operator in vorteilhafter Weise aufgrund der stationär angeordneten Umfeldsensoren in Bereiche des Parkplatzes einsehen, die mittels eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs nicht einsehbar sind.Furthermore, the operator can advantageously see due to the stationary environment sensors arranged in areas of the parking lot, which are not visible by means of an environmental sensor of the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform werden zusätzlich noch kraftfahrzeugeigene Umfelddaten verwendet, um mittels der Anzeigeeinrichtung ein Umfeld des Kraftfahrzeugs anzuzeigen.According to one embodiment, vehicle-specific environmental data are additionally used in order to display an environment of the motor vehicle by means of the display device.

Nach einer Ausführungsform werden die Umfelddaten, also insbesondere die Umfelddaten der stationär angeordneten Umfeldsensoren und/oder die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten, algorithmisch derart aufbereitet, dass dem Operator ein Blickfeld des oder Umfelder mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, welches einem natürlichen Blickfeld eines Fahrers des ferngesteuerten Kraftfahrzeugs entspricht, insbesondere inklusive Kopfbewegungen. Hierfür ist insbesondere vorgesehen, dass der Führerstand eine Blickrichtungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Blickrichtung des Operators umfasst, wobei die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, das jeweilige Umfeld basierend auf der erfassten Blickrichtung anzuzeigen.According to one embodiment, the environment data, that is to say in particular the environmental data of the stationarily arranged environment sensors and / or the environment data inherent in the motor vehicle, are algorithmically processed in such a way that the operator is shown a field of view or surroundings by means of the display device which corresponds to a natural field of view of a driver of the remotely controlled motor vehicle , especially including head movements. For this purpose, it is provided, in particular, that the driver's cab comprises a viewing direction detection device for detecting a viewing direction of the operator, wherein the display device is designed to display the respective environment based on the detected viewing direction.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass dem Operator ein so genanntes „Bird-Top-View“-Bild mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Das heißt also insbesondere, dass die Anzeigeeinrichtung basierend auf den Umfelddaten respektive auf den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten das Kraftfahrzeug in einer Vogelperspektive anzeigt.According to one embodiment, it is provided that a so-called "bird top view" image is displayed to the operator by means of the display device. This means, in particular, that the display device displays the motor vehicle in a bird's eye view, based on the environment data or on the vehicle-specific environment data.

In einer Ausführungsform ist insbesondere vorgesehen, dass dem Operator mittels der Anzeigeeinrichtung sowohl eine Vogelperspektive des Kraftfahrzeugs angezeigt wird als auch ein Blickfeld, welches dem natürlichen Blickfeld des Fahrers des ferngesteuerten Kraftfahrzeugs entspricht. In one embodiment, provision is made in particular for the operator to be shown both a bird's-eye view of the motor vehicle and a field of view corresponding to the driver's natural field of view of the remotely-controlled motor vehicle by means of the display device.

Hierfür stehen dem Operator insbesondere auch Daten zur Verfügung, die aus der Sicht des ferngesteuerten Kraftfahrzeugs eigentlich nicht sichtbar sind, zum Beispiel Personen hinter einer Mauer. Dies insbesondere dadurch, dass stationär angeordnete Umfeldsensoren zur Überwachung des Kraftfahrzeugs verwendet werden, die auch Bereiche des Parkplatzes erfassen respektive überwachen können, die von einem Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs nicht erfasst werden können, beispielsweise weil sie sich hinter einer Mauer befinden.For this purpose, the operator is in particular also available data that are not actually visible from the perspective of the remote-controlled motor vehicle, for example persons behind a wall. This in particular by the fact that stationary environment sensors are used to monitor the motor vehicle, which can also detect or monitor areas of the parking lot that can not be detected by an environmental sensor of the motor vehicle, for example because they are behind a wall.

Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Konzepts ist insbesondere, dass dem Operator ein höheres Sichtfeld bereitgestellt werden kann.An advantage of the inventive concept is in particular that the operator can be provided a higher field of view.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Konzepts ist insbesondere darin zu sehen, dass Umfelddaten respektive ein Sichtfeld von bisher nicht einsehbaren Bereichen zur Verfügung stehen.A further advantage of the inventive concept is to be seen in particular in the fact that environmental data or a field of vision of hitherto unobservable areas are available.

Ein anderer Vorteil des erfindungsgemäßen Konzepts ist insbesondere darin zu sehen, dass dem Operator beispielsweise mehrere Sichten angezeigt werden können.Another advantage of the inventive concept is to be seen in particular in that the operator can be displayed, for example, multiple views.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Konzepts ist auch darin zu sehen, dass Latenzen effizient verringert werden können. Dies insbesondere deshalb, weil die Umfeldsensoren, die innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnet sind, draht- oder kabelgebunden mit dem Führerstand verbunden sind.Another advantage of the inventive concept is also to be seen in that latencies can be reduced efficiently. This is particularly because the environmental sensors, which are arranged stationary within the parking lot, are wired or wired to the driver's cab.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (7)

System (101) zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes (301) für Kraftfahrzeuge, umfassend: – einen oder mehrere innerhalb des Parkplatzes (301) stationär anordbare Umfeldsensoren (103) zum Erfassen ihres jeweiligen Umfelds, – wobei der eine oder die mehreren Umfeldsensoren (103) jeweils eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle (105) umfassen, die ausgebildet ist, dem jeweiligen erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk zu senden, – einen Führerstand (107) zum ferngesteuerten Führen eines Kraftfahrzeugs mittels eines Operators, – wobei der Führerstand (107) eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle (109) umfasst, die ausgebildet ist, die Umfelddaten über das drahtgebundene Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, – wobei der Führerstand (107) eine Anzeigeeinrichtung (111) umfasst, die ausgebildet ist, basierend auf den Umfelddaten eines oder mehrerer des oder der jeweiligen Umfelder anzuzeigen.System ( 101 ) for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot ( 301 ) for motor vehicles, comprising: - one or more inside the parking lot ( 301 ) stationary environment sensors ( 103 ) for detecting their respective environment, - wherein the one or more environment sensors ( 103 ) each have a wired communication interface ( 105 ), which is configured to transmit environment data corresponding to the respective detected environment via a wired communication network, 107 ) for remotely controlling a motor vehicle by means of an operator, - the driver's cab ( 107 ) a wired communication interface ( 109 ) configured to receive the environment data via the wired communications network, 107 ) a display device ( 111 ) configured to display based on the environmental data of one or more of the respective environments. System (101) nach Anspruch 1, wobei der Führerstand (107) eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle umfasst, die ausgebildet ist, von dem ferngesteuert geführten Kraftfahrzeug gesendete kraftfahrzeugeigene Umfelddaten zu empfangen, die einem mittels eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen, wobei die Anzeigeeinrichtung (111) ausgebildet ist, basierend auf den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten das Umfeld des Kraftfahrzeugs anzuzeigen.System ( 101 ) according to claim 1, wherein the driver's cab ( 107 ) comprises a wireless communication interface, which is designed to receive from the remotely controlled motor vehicle transmitted motor vehicle environment data corresponding to a detected by means of an environmental sensor of the motor vehicle environment of the motor vehicle, wherein the display device ( 111 ) is configured to display the environment of the motor vehicle based on the motor vehicle environment data. System (101) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Führerstand (107) eine Blickrichtungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Blickrichtung des Operators umfasst, wobei die Anzeigeeinrichtung (111) ausgebildet ist, das jeweilige Umfeld basierend auf der erfassten Blickrichtung anzuzeigen. System ( 101 ) according to claim 1 or 2, wherein the driver's cab ( 107 ) comprises a viewing direction detection device for detecting a viewing direction of the operator, wherein the display device ( 111 ) is designed to display the respective environment based on the detected line of sight. System (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Anzeigeeinrichtung (111) ausgebildet ist, basierend auf den Umfelddaten respektive auf den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten das Kraftfahrzeug in einer Vogelperspektive anzuzeigen.System ( 101 ) according to one of the preceding claims, wherein the display device ( 111 ) is configured to display the motor vehicle in a bird's eye view based on the environment data or on the motor vehicle environment data. Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes (301) für Kraftfahrzeuge unter Verwendung des Systems (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der oder die Umfeldsensoren (103) innerhalb des Parkplatzes (301) stationär angeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen (201) des jeweiligen Umfelds mittels des oder der Umfeldsensoren (103), – Senden (203) der Umfelddaten über das drahtgebundene Kommunikationsnetzwerk an den Führerstand (107) mittels der jeweiligen drahtgebundenen Kommunikationsschnittstelle (105) des oder der Umfeldsensoren (103), – Empfangen (205) der Umfelddaten mittels der drahtgebundenen Kommunikationsschnittstelle (109) des Führerstands (107), – Anzeigen (207) eines oder mehrerer des oder der jeweiligen Umfelder basierend auf den Umfelddaten mittels der Anzeigeeinrichtung (111), – Ferngesteuertes Führen (209) des Kraftfahrzeugs basierend auf einem oder mehreren Führungsbefehlen eines Operators mittels des Führerstands (107).Method for remotely controlling a motor vehicle within a parking lot ( 301 ) for motor vehicles using the system ( 101 ) according to one of the preceding claims, wherein the environmental sensor or sensors ( 103 ) within the parking lot ( 301 ) are arranged stationary, comprising the following steps: - detecting ( 201 ) of the respective environment by means of the environmental sensor (s) ( 103 ), - send ( 203 ) of the environment data via the wired communication network to the driver's cab ( 107 ) by means of the respective wired communication interface ( 105 ) of the environmental sensor (s) ( 103 ), - receive ( 205 ) of the environment data by means of the wired communication interface ( 109 ) of the driver's cab ( 107 ), - Show ( 207 ) one or more of the or the respective environments based on the environment data by means of the display device ( 111 ), - remote controlled ( 209 ) of the motor vehicle based on one or more command instructions of an operator by means of the driver's cab ( 107 ). Parkplatz (301) für Kraftfahrzeuge, umfassend das System (101) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der oder die Umfeldsensoren (103) innerhalb des Parkplatzes (301) stationär angeordnet sind.Parking spot ( 301 ) for motor vehicles, comprising the system ( 101 ) according to one of claims 1 to 4, wherein the environmental sensor or sensors ( 103 ) within the parking lot ( 301 ) are arranged stationary. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 5, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.Computer program comprising program code for carrying out the method according to claim 5, when the computer program is executed on a computer.
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