DE102016213675A1 - Regulated emergency braking system - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs bei einem Fehlerfall, bei dem für den Fall, dass ein in einem hydraulischen Bremssystem des Fahrzeugs ein Fehler erkannt wird, ein elektronisches Bremssystem des Fahrzeugs zur Verzögerung des Fahrzeugs verwendet wird, und bei dem jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen des elektronischen Bremssystems in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades geregelt werden, um ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern.The present invention relates to a method for decelerating a vehicle in the event of an error, wherein an electronic brake system of the vehicle is used to decelerate the vehicle in the event that a fault is detected in a hydraulic brake system of the vehicle, and electrically at the respective one be controlled to be operated brakes of the electronic brake system in response to a current wheel speed of each of a respective electrically associated brake associated wheel to prevent blocking of the respective wheel.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs bei einem Fehlerfall in einem hydraulischen Bremssystem und ein zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens konfiguriertes elektronisches Bremssystem für ein Fahrzeug. The present invention relates to a method for decelerating a vehicle in the event of a fault in a hydraulic brake system and to an electronic brake system for a vehicle configured to carry out the method presented.

In Fahrzeugen mit einem hydraulischen Bremssystem wird insbesondere bei der Verwendung automatisierter Fahrfunktionen als Redundanz für das hydraulische Bremssystem eine zusätzliche Bremseinheit, bspw. in Form einer elektrischen Parkbremse, installiert. Diese zusätzlichen Bremssysteme werden bei einer Aktivierung ungeregelt, d. h. in einem Stotterbetrieb, verwendet. In vehicles with a hydraulic brake system, an additional brake unit, for example in the form of an electric parking brake, is installed as redundancy for the hydraulic brake system, in particular when using automated driving functions. These additional braking systems are unregulated upon activation, i. H. in a stuttering operation, used.

Insbesondere bei zum autonomen Fahren konfigurierten Fahrzeugen werden traditionellerweise Zusatzsysteme, wie bspw. elektrische Stabilitätssysteme oder ein zweiter elektromechanischer Bremskraftverstärker als Redundanz für ein hydraulisches Bremssystem verbaut. In particular, when configured for autonomous driving vehicles traditionally additional systems, such as, for example, electrical stability systems or a second electromechanical brake booster installed as redundancy for a hydraulic brake system.

Die zusätzliche Bremseinheit benötigt Bauraum, erhöht ein Gesamtgewicht eines jeweiligen Fahrzeugs und bedeutet in der Regel erheblichen konstruktiven Aufwand. The additional brake unit requires space, increases the overall weight of a vehicle and usually means considerable design effort.

Ein Verfahren zum kontinuierlichen Verzögern eines Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Kenngröße eines Fahrzeugs ist in der deutschen Druckschrift DE 10 2011 110 913 A1 offenbart. A method for continuously decelerating a vehicle as a function of a characteristic of a vehicle is described in the German publication DE 10 2011 110 913 A1 disclosed.

Die US-amerikanische Druckschrift US 4 698 536 offenbart einen Raddrehzahlsensor, der als Teil eines Rades ausgestaltet ist. The US-American publication US 4,698,536 discloses a wheel speed sensor configured as part of a wheel.

Vor diesem Hintergrund wird ein Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs bei einem Fehlerfall vorgestellt, bei dem für den Fall, dass in einem hydraulischen Bremssystem des Fahrzeugs ein Fehler erkannt wird, ein elektronisches Bremssystem des Fahrzeugs zur Verzögerung des Fahrzeugs verwendet wird, und bei dem jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen des elektronischen Bremssystems in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades geregelt werden, um ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern. Against this background, a method for decelerating a vehicle in the event of a fault is presented, in which case an electronic brake system of the vehicle is used to decelerate the vehicle and in the event of a fault being detected in a hydraulic brake system of the vehicle be controlled to be operated brakes of the electronic brake system in response to a current wheel speed of each of a respective electrically associated brake associated wheel to prevent blocking of the respective wheel.

Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den abhängigen Ansprüchen. Embodiments of the invention will become apparent from the description and the dependent claims.

Das vorgestellte Verfahren dient insbesondere zum Bereitstellen eines geregelten Notbetriebs zum Verzögern eines Fahrzeugs für den Fall, dass ein hydraulisches Bremssystem des Fahrzeugs ausfällt oder ein Fehler an dem hydraulischen Bremssystem erkannt wird. The proposed method is used in particular for providing a controlled emergency operation for decelerating a vehicle in the event that a hydraulic brake system of the vehicle fails or a fault is detected on the hydraulic brake system.

Unter einem geregelten Betrieb, wie bspw. einem Antiblockierbetrieb, eines Bremssystems, ist im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Betrieb zu verstehen, bei dem eine Regelung in Abhängigkeit eines aktuellen Fahrzeugparameters, insbesondere einer Raddrehzahl erfolgt. Ein geregelter Betrieb führt zu einer gegenüber einem ungeregelten Betrieb, wie bspw. einer Stotterbremse mit festen Bremsintervallen, verbesserten Verzögerungsleistung, da eine Bremse bspw. in Abhängigkeit aktueller Reibwertverhältnisse optimal geschlossen und geöffnet werden kann, so dass ein Blockieren eines jeweiligen Rades vermieden wird. In the context of the present invention, a controlled operation, such as, for example, an anti-lock operation of a brake system, is an operation in which a control takes place as a function of a current vehicle parameter, in particular a wheel speed. A controlled operation leads to a comparison with an unregulated operation, such as a stutter brake with fixed braking intervals, improved deceleration performance as a brake, for example. Optionally closed and opened depending on current Reibwertverhältnisse optimally, so that blocking of a respective wheel is avoided.

Um eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse bzw. ein elektronisches Bremssystem geregelt zu betreiben, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die jeweilige Bremse bzw. das Bremssystem in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines einer jeweiligen Bremse zugeordneten Rades geregelt wird. Unter Verwendung einer aktuellen Raddrehzahl kann ein Zustand bzw. ein Reibwert eines jeweiligen Rades erfasst werden und die entsprechende Bremse exakt so schnell bzw. so weit geschlossen werden, dass ein Verzögerungswert erzeugt wird, der das Fahrzeug bestmöglich verzögert, ohne das Rad in einen Zustand zu bringen, in dem das Rad blockiert bzw. eine Raddrehzahl einen Wert „null“ annimmt, während weitere Räder des Fahrzeugs noch in Bewegung sind bzw. das Fahrzeug noch fährt. In order to operate a respective electrically actuated brake or an electronic brake system in a regulated manner, it is provided according to the invention that the respective brake or the brake system is regulated as a function of a current wheel speed of a wheel assigned to a respective brake. Using a current wheel speed, a state or a friction value of a respective wheel can be detected and the corresponding brake can be closed exactly enough so that a deceleration value is generated which delays the vehicle in the best possible manner, without the wheel in a state in which the wheel locks or a wheel speed assumes a value "zero", while other wheels of the vehicle are still in motion or the vehicle is still driving.

In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass das elektronische Bremssystem mindestens einen Raddrehzahlsensor umfasst, mittels dessen eine aktuelle Raddrehzahl eines Rades des Fahrzeugs erfasst wird und die aktuelle Raddrehzahl zur Regelung der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse in einem geregelten Antiblockierbetrieb verwendet wird. In one possible embodiment of the proposed method, it is provided that the electronic brake system comprises at least one wheel speed sensor, by means of which a current wheel speed of a wheel of the vehicle is detected and the current wheel speed is used to control the respective electrically operated brake in a controlled anti-lock operation.

Mittels eines Raddrehzahlsensors, der bspw. mechanisch, magnetisch, optisch oder in jeder weiteren technisch geeigneten Weise zum Erfassen einer Radgeschwindigkeit ausgestaltet sein kann, kann ein aktueller Zustand eines jeweiligen Rades zuverlässig erkannt und eine entsprechende Bremse so geregelt werden, dass ein Blockieren des Rades vermieden wird. By means of a wheel speed sensor, which may be designed, for example, mechanically, magnetically, optically or in any further technically suitable manner for detecting a wheel speed, a current state of a respective wheel can be reliably detected and a corresponding brake can be controlled such that blocking of the wheel is avoided becomes.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die aktuelle Raddrehzahl eines jeweiligen Rades aus einem Steuergerät des Fahrzeugs ausgelesen oder anhand eines aus dem Steuergerät ausgelesenen Parameters ermittelt wird. In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that the current wheel speed of a respective wheel is read out of a control unit of the vehicle or determined on the basis of a parameter read out from the control unit.

Selbstverständlich ist es auch denkbar, eine aktuelle Radgeschwindigkeit eines jeweiligen Rades aus jeder technisch geeigneten Quelle, wie bspw. einem Steuergerät, auszulesen oder in Abhängigkeit eines Parameters, wie bspw. einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit oder einer aktuellen Beschleunigung, zu berechnen. Dazu können jeweilige Werte aus einem Zentralsteuergerät eines jeweiligen Fahrzeugs über einen Bus an ein zur Regelung des erfindungsgemäß vorgesehenen elektronischen Bremssystems vorgesehenes Steuergerät übertragen werden. Dabei können die Werte von dem Zentralsteuergerät über den Bus zu einem Steuergerät übertragen werden, das alle Bremsen eines Bremssystems regelt oder zu einer Vielzahl Steuergeräten, die jeweiligen Rädern des Fahrzeugs zugewiesen sind. Entsprechend können jeweilige Steuergeräte der Vielzahl Steuergeräte unabhängig voneinander oder koordiniert betrieben werden, um bspw. eine Funktionalität eines elektronischen Stabilisierungsprogramms bereitzustellen. Of course, it is also conceivable to read out a current wheel speed of a respective wheel from any technically suitable source, such as a control unit, or to calculate it as a function of a parameter, such as a current vehicle speed or a current acceleration. For this purpose, respective values can be transmitted from a central control unit of a respective vehicle via a bus to a control unit provided for controlling the electronic brake system provided according to the invention. In this case, the values can be transmitted from the central control unit via the bus to a control unit which regulates all the brakes of a brake system or to a multiplicity of control units which are assigned to the respective wheels of the vehicle. Accordingly, respective control devices of the plurality of control devices can be operated independently of one another or in a coordinated manner in order, for example, to provide a functionality of an electronic stabilization program.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse geöffnet wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl eines der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades unter einem vorgegebenen Schwellenwert liegt oder gleich dem Schwellenwert ist, und bei dem die elektronisch zu betätigende Bremse geschlossen wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl des der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades über dem vorgegebenen Schwellenwert liegt. In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that a respective brake to be actuated is opened when the current wheel speed of one of the respective wheels to be electrically operated brake is below a predetermined threshold or equal to the threshold, and in which the electronically to be actuated brake is closed when the current wheel speed of the respective electrically operated brake associated wheel is above the predetermined threshold.

Um eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse eines elektronischen Notbremssystems im Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems geregelt zu betreiben, ist vorgesehen, dass die Bremse in Abhängigkeit eines Schwellenwerts einer aktuellen Raddrehzahl der bspw. einem Wert „null“ entsprechen kann, geschlossen bzw. geöffnet wird. Dies bedeutet, dass die Raddrehzahl als Führungsgröße eines Regelkreises zum Regeln der Bremse verwendet wird. In order to operate a respective electrically actuated brake of an electronic emergency brake system in the event of a hydraulic brake system being faulty, it is provided that the brake can be closed or opened in dependence on a threshold value of a current wheel speed of the value, for example. This means that the wheel speed is used as the reference variable of a control loop for controlling the brake.

Es ist selbstverständlich auch denkbar, dass mehrere Raddrehzahlen verschiedener Räder gemeinsam bei der Regelung einer jeweiligen Bremse verwendet werden, so dass die Bremse bspw. dann geöffnet wird, wenn eine weitere Bremse an einem weiteren Rad aufgrund eines schlechten Reibwerts und einer entsprechend niedrigen Raddrehzahl geöffnet werden muss. In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass Regelungsparameter des elektronischen Bremssystems mittels eines von dem elektronischen Bremssystem umfassten Steuergeräts angepasst werden. It is of course also conceivable that a plurality of wheel speeds of different wheels are used together in the control of a respective brake, so that the brake, for example, is opened when another brake on another wheel due to a poor coefficient of friction and a correspondingly low wheel speed are opened got to. In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that control parameters of the electronic brake system are adapted by means of a control device included in the electronic brake system.

Um jeweilige Bremsen des erfindungsgemäß vorgesehenen elektronischen Bremssystems zu regeln, kann jeder technisch geeignete Parameter zum Regeln einer Bremse, wie bspw. ein Bremsdruck, eine Bremsdauer, eine Anpresskraft und/oder eine Regelfrequenz, mittels eines entsprechend konfigurierten Steuergeräts angepasst werden. In order to control respective brakes of the electronic brake system provided according to the invention, any technically suitable parameter for controlling a brake, such as a brake pressure, a braking duration, a contact pressure and / or a control frequency, can be adjusted by means of a correspondingly configured control device.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen gemeinsam geregelt werden, um eine Stabilität des Fahrzeugs beim Verzögern zu erhöhen. Durch eine gemeinsame Regelung jeweiliger auf einer Seite des Fahrzeugs angeordneter elektrisch zu betätigender Bremsen, bspw. unter Verwendung eines gleichen Verzögerungssollwerts, kann eine stark unterschiedliche Bremsung vermieden und eine Stabilität des Fahrzeug beim Verzögern erhöht werden. In a further possible embodiment of the presented method, provision is made for respective electrically operated brakes arranged on one and the same side of the vehicle to be jointly controlled in order to increase the stability of the vehicle during deceleration. By jointly controlling respective electrically operated brakes arranged on one side of the vehicle, for example by using a same deceleration setpoint, a greatly different braking can be avoided and a stability of the vehicle during deceleration can be increased.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen unabhängig voneinander geregelt werden. Um eine Auswirkung eines ggf. auf einer Seite bzw. an einem Rad auftretenden Fehlers beim Bremsen mittels der erfindungsgemäß vorgesehenen elektrisch zu betätigenden Bremse auf weitere elektrisch zu betätigende Bremsen zu vermeiden, ist vorgesehen, dass jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen unabhängig voneinander, bspw. unter Verwendung jeweiliger unabhängig voneinander ermittelter Verzögerungssollwerte, geregelt werden. In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that respective brakes which are to be actuated electrically and are arranged on one and the same side of the vehicle are controlled independently of one another. In order to avoid an effect of an optionally occurring on one side or on a wheel error during braking by means of inventively provided electrically actuated brake on further electrically operated brakes, it is provided that each electrically actuated brakes independently, eg. Under Use of respective independently determined delay setpoints, are regulated.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein elektronisches Bremssystem für ein Fahrzeug, wobei das elektronische Bremssystem mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse umfasst, und wobei das elektronische Bremssystem ein Steuergerät umfasst, das dazu konfiguriert ist, die mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl des jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades zu regeln und ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern, wenn das elektronische Bremssystem bei einem Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems des Fahrzeugs aktiviert wird. Further, the present invention relates to an electronic brake system for a vehicle, wherein the electronic brake system comprises at least one electrically actuated brake, and wherein the electronic brake system comprises a controller that is configured, the at least one electrically actuated brake in response to a current wheel speed to control the respective one of the at least one electrically operable brake associated wheel and to prevent locking of the respective wheel when the electronic brake system is activated in case of failure of a hydraulic brake system of the vehicle.

Das vorgestellte elektronische Bremssystem dient insbesondere zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens. The presented electronic brake system is used in particular for carrying out the presented method.

In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass die mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse einen Raddrehzahlsensor zur Erfassung einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades des Fahrzeugs umfasst. In one possible refinement of the presented electronic brake system, it is provided that the at least one electrically actuated brake is a wheel speed sensor for detecting a current wheel speed of a wheel speed sensor each of the at least one electrically operable brake associated wheel of the vehicle comprises.

Durch eine Kombination von Raddrehzahlsensor und Bremse kann eine sehr kompakte und gewichtssparende Vorrichtung zum Verzögern eines Fahrzeugs in einem Notbetrieb bereitgestellt werden. Da die erfindungsgemäß vorgesehene elektrisch zu betätigende Bremse in der Regel in unmittelbarer Nähe zu einem jeweiligen Rad angeordnet ist, kann ein Raddrehzahlsensor zumindest teilweise in eine Struktur der Bremse, wie bspw. einen Bremssattel oder eine Bremstrommel integriert werden und eine Geschwindigkeit bzw. eine Raddrehzahl des Rades erfassen. Insbesondere unter Verwendung einer radindividuellen Regelung, bei der jedem Rad eines Fahrzeugs ein eigenes Steuergerät zugeordnet wird, kann unter Integration eines Raddrehzahlsensors und ggf. eines jeweiligen Steuergeräts in die jeweilige Bremse auf eine schwere und fehleranfällige Verkabelung zur Regelung der Bremse gemäß dem vorgestellten Verfahren verzichtet werden. By a combination of wheel speed sensor and brake, a very compact and weight-saving device for decelerating a vehicle in emergency mode can be provided. Since the inventively provided electrically operable brake is usually located in close proximity to a respective wheel, a wheel speed sensor can be at least partially integrated into a structure of the brake, such as. A caliper or a brake drum and a speed or a wheel speed of Grasp wheel. In particular, using a wheel-individual control in which each wheel of a vehicle is assigned its own control unit, can be dispensed with integration of a wheel speed sensor and possibly a respective controller in the respective brake on a heavy and error-prone wiring for controlling the brake according to the presented method ,

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass als mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse eine elektrische Parkbremse des Fahrzeugs gewählt wird. In a further possible embodiment of the presented electronic brake system is provided that is selected as at least one electrically operated brake, an electric parking brake of the vehicle.

Da elektrische Parkbremsen in der Regel an einem Fahrzeug bereits vorhanden sind bzw. aus Sicherheitsgründen vorzusehen sind, kann durch eine Verwendung einer bereits vorhandenen elektrischen Parkbremse zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens auf ein zu der elektrischen Parkbremse zusätzliches Bremssystem zum Bereitstellen eines Notbetriebs für ein hydraulisches Bremssystem verzichtet werden. Since electric parking brakes are usually already present on a vehicle or are to be provided for safety reasons, a use of an existing electric parking brake for carrying out the presented method dispenses with an additional braking system for providing an emergency operation for a hydraulic brake system to the electric parking brake become.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass der Raddrehzahlsensor ein Sensor der folgenden Liste an Sensoren ist: optischer Sensor, magnetischer Sensor oder mechanischer Sensor. In a further possible embodiment of the presented electronic brake system, it is provided that the wheel speed sensor is a sensor of the following list of sensors: optical sensor, magnetic sensor or mechanical sensor.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass ein Geber des Raddrehzahlsensors auf einer mit einem jeweiligen Rad drehenden Komponente aufgebracht ist und ein Nehmer des Raddrehzahlsensors in eine feststehende Komponente einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse integriert ist. In a further possible embodiment of the presented electronic brake system is provided that an encoder of the wheel speed sensor is mounted on a component rotating with a respective component and a slave of the wheel speed sensor is integrated in a fixed component of a respective electrically operated brake.

Durch eine Kombination eines Gebers eines jeweiligen Raddrehzahlsensors, wie bspw. einem Nocken, mit einer mit einem jeweiligen Rad drehenden Komponente, wie bspw. einer Bremsscheibe, einem Läufer oder einer Felge, kann eine Bewegung der Komponente verwendet werden, um auf eine Radgeschwindigkeit bzw. eine Raddrehzahl des Rades zu schließen, wenn der Geber einen Kontakt, wie bspw. einen elektrischen, magnetischen oder mechanischen Kontakt zu einem Nehmer des Raddrehzahlsensors herstellt, der auf einer feststehenden Komponente, wie bspw. einer Bremstrommel, einem Stator oder einem Gehäuse angeordnet ist. By a combination of an encoder of a respective wheel speed sensor, such as a cam, with a component rotating with a respective wheel component, such as. A brake disc, a rotor or a rim, a movement of the component can be used to a wheel speed or to close a wheel speed of the wheel when the transmitter makes a contact, such as an electrical, magnetic or mechanical contact with a wheel speed sensor slave, mounted on a stationary component such as a brake drum, stator or housing.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass das elektronische Bremssystem mindestens zwei an einer Vorderachse des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen umfasst. In a further possible embodiment of the presented electronic brake system is provided that the electronic brake system comprises at least two arranged on a front axle of the vehicle electrically actuated brakes.

Da aufgrund einer in der Regel hohen Achslast in einem Frontbereich eines jeweiligen Fahrzeugs ein höherer Verzögerungswert unter Verwendung von Vorderradbremsen des Fahrzeugs zu erreichen ist, ist in Ausgestaltung vorgesehen, dass eine elektrische Parkbremse eines jeweiligen Fahrzeugs an Vorderrädern, d. h. Rädern im Frontbereich des Fahrzeugs, angeordnet wird, um im Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems des Fahrzeugs das Fahrzeug sicher und schnellstmöglich unter Verwendung des vorgestellten Verfahrens zu verzögern. Since a higher deceleration value using front wheel brakes of the vehicle can be achieved due to a generally high axle load in a front area of a respective vehicle, it is provided in an embodiment that an electric parking brake of a respective vehicle on front wheels, i. H. Wheels in the front region of the vehicle, is arranged to delay the vehicle safely and as quickly as possible using the presented method in case of failure of a hydraulic brake system of the vehicle.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung. Further advantages and embodiments will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand einer Ausführungsform in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung schematisch und ausführlich beschrieben. The invention is illustrated schematically with reference to an embodiment in the drawing and will be described schematically and in detail with reference to the drawing.

1 zeigt eine mögliche Ausgestaltung des erfindungsgemäßen elektronischen Bremssystems. 1 shows a possible embodiment of the electronic brake system according to the invention.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 dargestellt. Das Fahrzeug 1 umfasst ein hydraulisches Bremssystem mit Reibbremsen 3, die standardmäßig zur Verzögerung des Fahrzeugs 1 verwendet werden. In 1 is a vehicle 1 shown. The vehicle 1 includes a hydraulic brake system with friction brakes 3 , which defaults the vehicle by default 1 be used.

Ferner umfasst das Fahrzeug 1 eine elektrische Parkbremse mit zwei an einer Vorderachse des Fahrzeugs 1 angeordneten elektrisch zu betätigenden, d. h. über einen elektrischen Antrieb zu öffnenden bzw. zu schließenden Bremsen 5. Furthermore, the vehicle includes 1 an electric parking brake with two on a front axle of the vehicle 1 arranged to be electrically actuated, that is to be opened or closed by an electric drive brakes 5 ,

Im Fehlerfall des hydraulischen Bremssystems werden die elektrisch zu betätigenden Bremsen 5 zur Verzögerung des Fahrzeugs 1 genutzt. Um die elektrisch zu betätigenden Bremsen 5 in einem geregelten Betrieb zu nutzen, und bspw. ein Antiblockierverfahren beim Verzögern mittels der elektrisch zu betätigenden Bremsen 5 durchzuführen, ist in Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens vorgesehen, dass eine aktuelle Raddrehzahl eines jeweiligen Rades 7 mittels eines jeweiligen Raddrehzahlsensors 9, der in die elektrisch zu betätigende Bremse 5 zumindest teilweise integriert ist, erfasst wird. Auf Grundlage der aktuellen Raddrehzahl kann ein Steuergerät einen aktuellen Reibwert des Rades 7 ermitteln. So ist bspw. für den Fall, dass die aktuelle Raddrehzahl des Rades 7 einen Wert „null“ annimmt, das Rad 7 in einem blockierten Zustand und bedingt einen entsprechend niedrigen Reibwert. Um den Reibwert zu erhöhen, ist es entsprechend erforderlich, die aktuelle Raddrehzahl des Rades 7 so hoch zu halten, dass ein Blockieren des Rades 7 vermieden wird. Dazu wird die elektrisch zu betätigende Bremse 5 bei einer Raddrehzahl unterhalb eines Schwellenwerts geöffnet und offen gehalten, bis die aktuelle Radgeschwindigkeit des Rades 7 den Schwellenwert überschreitet. Anschließend wird die elektrisch zu betätigende Bremse 5 wieder geschlossen. In case of failure of the hydraulic brake system are the electrically operated brakes 5 to delay the vehicle 1 used. To the electrically operated brakes 5 to use in a controlled operation, and, for example, an anti-lock method when decelerating by means of the electrically operated brakes 5 to perform, is provided in an embodiment of the presented method that a current wheel speed of each wheel 7 by means of a respective wheel speed sensor 9 which is in the electrically operated brake 5 is at least partially integrated. Based on the current wheel speed, a control unit can read a current coefficient of friction of the wheel 7 determine. For example, in the event that the current wheel speed of the wheel 7 takes a value of "zero", the wheel 7 in a blocked state and requires a correspondingly low coefficient of friction. To increase the coefficient of friction, it is necessary, the current wheel speed of the wheel 7 so high that blocking the wheel 7 is avoided. This is the electrically operated brake 5 opened at a wheel speed below a threshold and kept open until the current wheel speed of the wheel 7 exceeds the threshold. Subsequently, the brake to be electrically operated 5 closed again.

Durch eine Integration eines Nehmers des Raddrehzahlsensors 9 in die elektrisch zu betätigende Bremse 5 kann auf zu der elektrisch zu betätigenden Bremse 5 zusätzlichen Bauraum verzichtet werden. By integrating a receiver of the wheel speed sensor 9 in the electrically operated brake 5 can move on to the electric brake 5 additional space can be omitted.

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Claims (14)

Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs bei einem Fehlerfall, bei dem für den Fall, dass in einem hydraulischen Bremssystem des Fahrzeugs ein Fehler erkannt wird, ein elektronisches Bremssystem des Fahrzeugs zur Verzögerung des Fahrzeugs verwendet wird, und bei dem jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen des elektronischen Bremssystems in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades geregelt werden, um ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern.  A method of decelerating a vehicle in the event of an error, wherein, in the event that a fault is detected in a hydraulic brake system of the vehicle, an electronic brake system of the vehicle is used to decelerate the vehicle, and the respective electrically actuatable brakes of the electronic brake system be controlled in response to a current wheel speed of each of a respective electrically associated brake associated with the wheel to prevent blocking of the respective wheel. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das elektronische Bremssystem mindestens einen Raddrehzahlsensor umfasst, mittels dessen eine aktuelle Raddrehzahl eines Rades des Fahrzeugs erfasst wird und die aktuelle Raddrehzahl zur Regelung der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse in einem geregelten Antiblockierbetrieb verwendet wird.  The method of claim 1, wherein the electronic brake system comprises at least one wheel speed sensor by means of which a current wheel speed of a wheel of the vehicle is detected and the current wheel speed is used to control the respective electrically operated brake in a controlled anti-lock operation. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die aktuelle Raddrehzahl eines jeweiligen Rades aus einem Steuergerät des Fahrzeugs ausgelesen oder anhand eines aus dem Steuergerät ausgelesenen Parameters ermittelt wird.  Method according to Claim 1, in which the current wheel speed of a respective wheel is read out of a control unit of the vehicle or determined on the basis of a parameter read out from the control unit. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse geöffnet wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl eines der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades unter einem vorgegebenen Schwellenwert liegt oder gleich dem Schwellenwert ist, und bei dem die elektronisch zu betätigende Bremse geschlossen wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl des der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades über dem vorgegebenen Schwellenwert liegt.  Method according to one of the preceding claims, in which a respective electrically operable brake is opened when the current wheel speed of one of the respective electrically operated brake associated wheel is below a predetermined threshold or equal to the threshold, and wherein the electronically operated brake is closed when the current wheel speed of the respective electrically operable brake associated wheel is above the predetermined threshold. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem als Schwellenwert eine Raddrehzahl von null gewählt wird.  Method according to Claim 4, in which a wheel speed of zero is selected as the threshold value. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem Regelungsparameter des elektronischen Bremssystems mittels eines von dem elektronischen Bremssystem umfassten Steuergeräts angepasst werden.  Method according to one of the preceding claims, wherein the control parameters of the electronic brake system are adapted by means of a control device included in the electronic brake system. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen gemeinsam geregelt werden, um eine Stabilität des Fahrzeugs beim Verzögern zu erhöhen.  Method according to one of the preceding claims, in which respective electrically operated brakes arranged on one and the same side of the vehicle are jointly controlled in order to increase the stability of the vehicle during deceleration. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen unabhängig voneinander geregelt werden.  Method according to one of claims 1 to 6, wherein the respective arranged on one and the same side of the vehicle electrically operated brakes are controlled independently of each other. Elektronisches Bremssystem für ein Fahrzeug (1), wobei das elektronische Bremssystem mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse (5) umfasst, und wobei das elektronische Bremssystem ein Steuergerät umfasst, das dazu konfiguriert ist, die mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse (5) in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl des jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse (5) zugeordneten Rades zu regeln und ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern, wenn das elektronische Bremssystem bei einem Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems des Fahrzeugs aktiviert wird. Electronic braking system for a vehicle ( 1 ), wherein the electronic brake system at least one electrically operated brake ( 5 ), and wherein the electronic brake system comprises a controller configured to apply the at least one brake electrically operable ( 5 ) in dependence on a current wheel speed of the respective one of the at least one electrically operable brake ( 5 ) and to prevent locking of the respective wheel when the electronic brake system is activated in case of failure of a hydraulic braking system of the vehicle. Elektronisches Bremssystem nach Anspruch 9, wobei die mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse (5) einen Raddrehzahlsensor (9) zur Erfassung einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse (5) zugeordneten Rades (7) des Fahrzeugs (1) umfasst. An electronic braking system according to claim 9, wherein the at least one electrically operated brake ( 5 ) a wheel speed sensor ( 9 ) for detecting a current wheel speed of a respective one of the at least one electrically operated brake ( 5 ) associated wheel ( 7 ) of the vehicle ( 1 ). Elektronisches Bremssystem nach Anspruch 9 oder 10, wobei als mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse (5) eine elektrische Parkbremse des Fahrzeugs (1) gewählt wird. Electronic braking system according to claim 9 or 10, wherein as at least one electrically operated brake ( 5 ) an electric parking brake of the vehicle ( 1 ) is selected. Elektronisches Bremssystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei der Raddrehzahlsensor (9) ein Sensor der folgenden Liste an Sensoren ist: optischer Sensor, magnetischer Sensor oder mechanischer Sensor. Electronic braking system according to one of claims 9 to 11, wherein the wheel speed sensor ( 9 ) is a sensor of the following list of sensors: optical sensor, magnetic sensor or mechanical sensor. Elektronisches Bremssystem nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei ein Geber des Raddrehzahlsensors (9) auf einer mit einem jeweiligen Rad (7) drehenden Komponente aufgebracht ist und ein Nehmer des Raddrehzahlsensors (9) in eine feststehende Komponente einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse (5) integriert ist. Electronic brake system according to one of claims 9 to 12, wherein an encoder of the wheel speed sensor ( 9 ) on one with a respective wheel ( 7 ) rotating component is applied and a recipient of the wheel speed sensor ( 9 ) in a fixed component of a respective electrically operated brake ( 5 ) is integrated. Elektronisches Bremssystem nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei das elektronische Bremssystem mindestens zwei an einer Vorderachse des Fahrzeugs (1) angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen (5) umfasst. Electronic brake system according to one of claims 9 to 13, wherein the electronic brake system at least two on a front axle of the vehicle ( 1 ) arranged electrically operated brakes ( 5 ).
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