DE102016212407A1 - Sensor plate for attachment to a manipulator - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Sensorplatte (1; 1') zur Befestigung an einem Manipulator (10), welche derart ausgebildet ist, um mit einer ihrer Seiten (3) mit dem Manipulator (10) verbunden zu werden und mit ihrer gegenüberliegenden Seite (5) mit einem Manipulatorsockel (12) oder mit einem Endeffektor. Die die Sensorplatte weist einen ersten (40) und einen zweiten Befestigungsbereich (50) auf, die über zumindest zwei Stege (60, 61, 62, 63, 64, 65) miteinander verbunden sind. Die Stege (60, 61, 62, 63, 64, 65) sind mit Sensoren (70) versehen, um wirkende Kräfte bei einer relativen Bewegung der ersten und zweiten Befestigungsbereiche (40, 50) zueinander zu erfassen.The invention relates to a sensor plate (1, 1 ') for attachment to a manipulator (10), which is designed to be connected to the manipulator (10) with one of its sides (3) and to its opposite side (5). with a manipulator base (12) or with an end effector. The sensor plate has a first (40) and a second fastening region (50), which are connected to one another via at least two webs (60, 61, 62, 63, 64, 65). The webs (60, 61, 62, 63, 64, 65) are provided with sensors (70) to detect acting forces upon relative movement of the first and second attachment portions (40, 50) to each other.
Description
1. Technischer Bereich1. Technical area
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sensorplatte zur Befestigung an einem Manipulator, die derart ausgebildet ist, dass sie an einer ihrer Seiten mit dem Manipulator verbunden werden kann und mit ihrer gegenüber liegenden Seite mit einem Manipulatorsockel oder mit einem Endeffektor, um auf den Manipulator wirkende Kräfte zu erfassen.The present invention relates to a sensor plate for attachment to a manipulator which is adapted to be connected to the manipulator at one of its sides and to a manipulator base or an end effector with its opposite side for applying forces to the manipulator to capture.
2. Technischer Hintergrund2. Technical background
Ein Manipulator, und insbesondere ein Industrieroboter, ist ein frei programmierbares, programmgesteuertes Handhabungsgerät. Manipulatoren bestehen häufig aus mehreren beweglichen, aneinander geketteten Gliedern oder Achsen, die eine kinematische Kette definieren. Gelenkarmroboter haben beispielsweise mehrere über Gelenke bewegliche Glieder, die ein flexibles Handhaben von Objekten erlauben. Dabei ist es bekannt, Manipulatoren mit Kraft- bzw. Momentsensoren zum Erfassen der in den Achsen der beweglichen Glieder auftretenden Kräfte zu versehen. Die erfassten Kräfte werden zur Steuerung des Manipulators verwendet und insbesondere um den Betrieb des Manipulators sicherer zu machen.A manipulator, and in particular an industrial robot, is a freely programmable, program-controlled handling device. Manipulators often consist of several moveable, interlinked links or axles that define a kinematic chain. Articulated robots, for example, have several articulated links that allow flexible handling of objects. It is known to provide manipulators with force or torque sensors for detecting the forces occurring in the axes of the movable members. The detected forces are used to control the manipulator and in particular to make the operation of the manipulator safer.
Aus der
Wird ein Manipulator beispielsweise auf einer externen Achse bewegt, wie zum Beispiel auf einer Linearachse, so können Kollisionen seiner Struktur mit der Umwelt über die vorbeschriebenen Kraftsensoren in den Achsen des Manipulators zwar erkannt werden. Jedoch können damit Kollisionen des Manipulatorfußes bzw. der Achse 1 des Manipulators und der Umwelt nur unzureichend detektiert werden. Wenn Sensoren fest in der Basis bzw. dem Sockel integriert sind, ist die Sensor-Anordnung unter bestimmten Umständen nicht sensitiv genug. Dies kann je nach Anwendungsfall einen sicheren Betrieb des Manipulators beeinträchtigen.For example, if a manipulator is moved on an external axis, such as on a linear axis, collisions of its structure with the environment may be detected via the above-described force sensors in the axes of the manipulator. However, collisions of the Manipulatorfußes or the
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Mittel bereitzustellen, mit dem der Betrieb von Manipulatoren sicherer gestaltet werden kann. Es ist dabei insbesondere eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Mittel bereitzustellen, mit dem Kräfte detektiert werden können, und somit beispielsweise Kollisionen erkannt werden können, die direkt am Manipulatorfuß auftreten und/oder am Handflansch des Manipulators, an dem typischerweise der Endeffektor befestigt wird. Es ist ferner eine Aufgabe der Erfindung ein Manipulatorsystem bereitzustellen, welches derartige Mittel aufweist.It is therefore an object of the present invention to provide a means by which the operation of manipulators can be made safer. In particular, it is an object of the present invention to provide a means by which forces can be detected and thus, for example, collisions can be detected which occur directly at the manipulator foot and / or at the hand flange of the manipulator to which the end effector is typically fastened. It is a further object of the invention to provide a manipulator system having such means.
Diese und weitere Aufgaben, welche beim Lesen der folgenden Beschreibung ersichtlich werden, werden durch eine Sensorplatte nach Anspruch 1 und ein Manipulatorsystem nach Anspruch 15 gelöst.These and other objects, which will become apparent upon reading the following description, are achieved by a sensor plate according to
3. Inhalt der Erfindung3. Content of the invention
Insbesondere betrifft die Erfindung eine Sensorplatte zur Befestigung an einem Manipulator, wobei die Sensorplatte ausgebildet ist, um mit einer ihrer Seiten mit dem Manipulator verbunden zu werden und mit ihrer gegenüberliegenden Seite mit einem Manipulatorsockel oder mit einem Endeffektor. Die Verwendung einer derartigen Platte ist besonders raumsparend und verändert den Platzbedarf des mit einer derartigen Platte versehenen Manipulators nur unwesentlich. Zur Befestigung bzw. Verbindung weist die Sensorplatte einen ersten und einen zweiten Befestigungsbereich auf, die über zumindest zwei Stege bzw. Streben miteinander verbunden sind, wobei die Stege bzw. Streben derart ausgebildet sind, um eine relative Bewegung der beiden Befestigungsbereiche zueinander zu erlauben. Der erste Befestigungsbereich weist dabei Mittel zur Befestigung mit dem Manipulator auf und der zweite Befestigungsbereich Mittel zur Befestigung mit dem Manipulatorsockel oder dem Endeffektor. Eine relative Bewegung von Manipulator zum Manipulatorsockel oder von Manipulator zum Endeffektor bewirkt daher auch eine relative Bewegung der beiden Befestigungsbereiche zueinander. Die Stege sind mit Sensoren versehen, um wirkende Kräfte bei einer relativen Bewegung der ersten und zweiten Befestigungsbereiche zueinander zu erfassen. Dabei ist es dem Fachmann klar, dass mit einer Relativbewegung typischerweise nur sehr kleine Bewegungen im Rahmen von Bruchteilen von Millimetern gemeint sind. Tatsächlich ist es bevorzugt, wenn die relative Bewegung der ersten und zweiten Befestigungsbereiche zueinander auf wenige Millimeter oder Bruchteile von Millimetern beschränkt ist (z. B. durch entsprechend starre Stege), da die relative Bewegung im Wesentlichen nur dazu dient, um wirkende Kräfte zu erfassen.In particular, the invention relates to a sensor plate for attachment to a manipulator, wherein the sensor plate is adapted to be connected with one of its sides with the manipulator and with its opposite side with a manipulator base or with an end effector. The use of such a plate is particularly space-saving and changes the footprint of the provided with such a plate manipulator only slightly. For attachment or connection, the sensor plate has a first and a second attachment region, which are connected to one another via at least two webs or struts, wherein the webs or struts are designed such that a relative movement of the two attachment regions to each other. The first attachment region has means for attachment to the manipulator and the second attachment region means for attachment to the manipulator base or the end effector. A relative movement of the manipulator to the manipulator base or of the manipulator to the end effector therefore also causes a relative movement of the two attachment areas to one another. The webs are provided with sensors to detect forces acting on a relative movement of the first and second attachment areas to each other. It is clear to the person skilled in the art that with a relative movement typically only very small movements within the scope of fractions of millimeters are meant. In fact, it is preferable if the relative movement of the first and second attachment areas to each other is limited to a few millimeters or fractions of millimeters (eg, by correspondingly rigid lands), since the relative movement is essentially only to capture acting forces ,
Eine derartige Sensorplatte erlaubt beispielsweise die Detektion von Kollisionen mit dem Manipulatorfuß, wenn die Platte beispielsweise zwischen Manipulator und Manipulatorsockel eingerichtet ist. Die Sensorplatte macht somit die Struktur eines beispielsweise Gelenkarmroboters ab Achse 1 abwärts sensitiv, um somit Kollisionen sicher erkennen zu können und entsprechend sicher darauf reagieren zu können. Durch eine zweigeteilte Sensorplatte mit ersten und zweiten Befestigungsbereichen, die über Stege miteinander verbunden sind, können sicher translatorische Kräfte erkannt werden. Durch die Ausbildung als Platte kann diese etwa unter dem Manipulatorfuß Platz finden und trägt damit nur wenig auf. Besondere Vorteile ergeben sich, wenn der Manipulator auf einem beweglich eingerichteten Manipulatorsockel befestigt ist, der beispielsweise mittels einer Linearachse bewegt werden kann. In diesem Fall können nämlich Kollisionen des Manipulatorfußes bzw. der Achse 1 und der Umwelt sicher erkannt werden, die auftreten können, wenn der Manipulator auf seinem Manipulatorsockel mittels der Linearachse bewegt wird.Such a sensor plate allows, for example, the detection of collisions with the Manipulatorfuß when the plate is set up for example between the manipulator and manipulator base. The sensor plate thus makes the structure of an articulated arm robot, for example, sensitive downwards from
Vorzugsweise ist die Sensorplatte derart ausgebildet, sodass einer der Befestigungsbereiche den anderen Befestigungsbereich umschließt und wobei die Stege die beiden Bereiche in der Art von Radspeichen miteinander verbinden. Dabei muss der andere Befestigungsbereich nicht zwangsläufig vollständig umschlossen sein, obwohl dies aus Gründen der Stabilität bevorzugt ist. Kann aus bestimmten Gründen auf erhöhte Stabilität verzichtet werden, so kann der eine Befestigungsbereich den anderen auch beispielsweise nur zu drei Vierteln umschließen, mithin um 270°. Dieser Aufbau erlaubt eine kompakte Konstruktion mit gleichzeitig guter Funktionalität. Beispielsweise kann der umschließende Befestigungsbereich als Ring ausgebildet sein und den anderen Befestigungsbereich vollständig umschließen. Damit ist der Querschnitt der Sensorplatte im Wesentlichen kreisförmig, was eine gute Anbindung an Manipulator, Manipulatorsockel oder Endeffektor erlaubt, da typischerweise die Befestigungsschnittstellen dieser Elemente kreisförmig bzw. flanschartig sind.Preferably, the sensor plate is formed such that one of the attachment regions encloses the other attachment region and wherein the webs connect the two regions in the manner of wheel spokes. In this case, the other attachment area does not necessarily have to be completely enclosed, although this is preferred for reasons of stability. If, for certain reasons, increased stability can be dispensed with, then one attachment area can also enclose the other, for example, only three quarters, and thus around 270 °. This structure allows a compact construction with good functionality at the same time. For example, the enclosing fastening region may be formed as a ring and completely enclose the other fastening region. Thus, the cross section of the sensor plate is substantially circular, which allows a good connection to the manipulator, manipulator base or end effector, since typically the attachment interfaces of these elements are circular or flange-like.
Vorzugsweise ist der im Inneren angeordnete Befestigungsbereich nicht kreisförmig. Er kann beispielsweise im Wesentlichen rechteckig sein, wobei die Längsausrichtung größer ist als die Breite. Eine derartige Konstruktion erlaubt eine besonders gute Anpassung der Sensorplatte an die vorgesehene Einbausituation. Wenn beispielsweise zu erwarten ist, dass die stärksten Kräfte aus bestimmten Richtungen wirken, wie es etwa beim Einsatz des Manipulators mit einer Linearachse der Fall ist, so kann die Sensorplatte entsprechend orientiert werden, da der längliche Befestigungsbereich im Inneren höhere Kräfte in typischerweise der Längsrichtung aufnehmen kann.Preferably, the fixing area arranged inside is not circular. For example, it may be substantially rectangular, with the longitudinal orientation being greater than the width. Such a construction allows a particularly good adaptation of the sensor plate to the intended installation situation. If, for example, it is to be expected that the strongest forces act from certain directions, as is the case with the use of the manipulator with a linear axis, then the sensor plate can be oriented accordingly, since the elongated fastening area accommodates higher forces in the interior, typically in the longitudinal direction can.
Vorzugsweise sind zwei Hauptstege gegenüberliegend angeordnet und weiter zumindest zwei Nebenstege gegenüberliegend und um 90° zu den Hauptstegen versetzt angeordnet. Eine derartige Sensorplatte weist somit im Wesentlichen vier Stege bzw. Streben auf, die in vier entgegengesetzte Richtungen in einer Ebene zeigen. Diese Art der Konstruktion erlaubt ein besonders breites Erfassungsfeld von auftretenden Kräften.Preferably, two main webs are arranged opposite each other and further arranged at least two side webs opposite and offset by 90 ° to the main webs. Such a sensor plate thus has substantially four webs or struts which point in four opposite directions in one plane. This type of construction allows a particularly wide field of detection of occurring forces.
Dabei ist es weiter bevorzugt, dass die beiden Hauptstege trapezförmig ausgebildet sind. Die Form der Stege beeinflusst das Verhalten der Sensorplatte beim Einwirken von externen Kräften. Je nach geometrischer Ausbildung, wie etwa der Stärke der Stege und Querschnittsform der Stege (d. h. das Flächenträgheitsmoment), bieten diese unterschiedlichen Steifigkeiten, je nachdem, aus welcher Richtung die externen Kräfte wirken.It is further preferred that the two main webs are trapezoidal. The shape of the webs influences the behavior of the sensor plate when exposed to external forces. Depending on the geometric design, such as the thickness of the webs and cross-sectional shape of the webs (that is, the area moment of inertia), these different stiffness, depending on which direction the external forces act.
Vorzugsweise umfassen die Sensoren Dehnungsmessstreifen bzw. basieren auf Dehnungsmessstreifen oder sind Dehnungsmessstreifen. Die Verwendung von Dehnungsmessstreifen zur Erfassung von Kräften und Drehmomenten ist dem Fachmann grundsätzlich bekannt, sodass hier auf eine detaillierte Beschreibung derselben verzichtet werden kann. Dehnungsmessstreifen sind Messeinrichtungen zur Erfassung von dehnenden und stauchenden Verformungen, die schon bei geringsten Verformungen ihren elektrischen Widerstand ändern. Durch das Vorsehen von Dehnungsmessstreifen an geeigneten Stellen der Stege können selbst geringste Verformungen der Stege erfasst werden, die auftreten, wenn es zu relativen Bewegungen der ersten und zweiten Befestigungsbereiche zueinander kommt. Daher ist es möglich, die Stege relativ starr auszuführen, sodass es selbst bei großen auftretenden Kräften nur zu sehr geringen relativen Bewegungen der ersten und zweiten Befestigungsbereiche zueinander kommt. Dies erlaubt eine besonders sichere und robuste Konstruktion der Sensorplatte.The sensors preferably comprise strain gauges or are based on strain gauges or are strain gauges. The use of strain gauges for detecting forces and torques is basically known to the person skilled in the art, so that a detailed description of the same can be dispensed with here. Strain gauges are measuring devices for the detection of expanding and compressive deformations that change their electrical resistance even with the slightest deformation. By the provision of strain gauges at suitable locations of the webs even the slightest deformation of the webs can be detected, which occur when it comes to relative movements of the first and second mounting areas to each other. Therefore, it is possible to make the webs relatively rigid, so that even with large forces occurring only very small relative movements of the first and second mounting areas to each other. This allows a particularly secure and robust construction of the sensor plate.
Vorzugsweise sind die Dehnungsmessstreifen im Bereich des geringsten Querschnitts an den Stegen angeordnet. Dies erlaubt eine vorteilhaft höhere Sensitivität der Sensoren.Preferably, the strain gauges are arranged in the region of the smallest cross section at the webs. This allows an advantageously higher sensitivity of the sensors.
Vorzugsweise sind zumindest zwei Dehnungsmessstreifen pro Steg vorgesehen, die an gegenüberliegenden Flächen des jeweiligen Stegs angeordnet sind. Bei Verwendung von vier Stegen mit je zwei Dehnungsmessstreifen können wirkende Kräfte in einem weiten Bereich sicher erfasst werden. Dem Fachmann ist dabei klar, dass nicht notwendigerweise alle vorhandenen Stege mit Dehnungsmessstreifen versehen sein müssen. Es ist auch denkbar zusätzliche Stege vorzusehen, die nur der mechanischen Stabilität dienen. Besonders bevorzugt sind vier Dehnungsmessstreifen pro Steg vorgesehen, die jeweils paarweise an gegenüberliegenden Flächen des Stegs angeordnet sind. Eine derartige Konstruktion erlaubt es beispielsweise, die Dehnungsmessstreifen an zumindest einem Steg als Vollbrücke einzurichten. Damit können Störeinflüsse wirksam reduziert werden, welche bevorzugt durch eine entsprechende Verschaltung bedingt wird, und Auflösungen im Bereich von wenigen Newton erreicht werden.Preferably, at least two strain gauges per web are provided, which are arranged on opposite surfaces of the respective web. By using four bars with two strain gauges each, effective forces can be reliably detected over a wide range. It is clear to the person skilled in the art that not necessarily all existing webs must be provided with strain gauges. It is also conceivable to provide additional webs, which serve only the mechanical stability. Particularly preferred are four strain gauges per web provided, which are each arranged in pairs on opposite surfaces of the web. Such a construction allows, for example, the strain gauges on at least one bridge as a full bridge to set up. This can be effectively reduced interference, which is preferably due to a corresponding interconnection, and resolutions in the range of a few Newton can be achieved.
Vorzugsweise ist die Sensorplatte mit zumindest einem Blockiermittel zur Begrenzung der Relativbewegung der beiden Befestigungsbereiche zueinander versehen. Das Blockiermittel kann etwa ein starrer mechanischer Anschlag sein und verhindert vorteilhaft, dass bei übermäßig großen Kräften die Stege beschädigt oder abgebrochen werden.Preferably, the sensor plate is provided with at least one blocking means for limiting the relative movement of the two attachment areas to each other. The blocking means may be about a rigid mechanical stop and advantageously prevents excessively large forces from damaging or breaking the bars.
Vorzugsweise ist das zumindest eine Blockiermittel als Stift ausgebildet, der in zueinander ausgerichteten Bohrungen im ersten und zweiten Befestigungsbereich eingesetzt ist und sich von der Bohrung im ersten Befestigungsbereich in die Bohrung im zweiten Befestigungsbereich erstreckt. Der Stift kann beispielsweise in einer der beiden Bohrungen fest eingepasst sein und mit Spiel in die jeweils andere Bohrung hineinreichen. Bei einer übermäßigen Relativbewegung der ersten und zweiten Befestigungsbereiche, die etwa auftreten kann, wenn besonders starke Kräfte auf den Manipulator wirken, bietet der Stift bzw. die Stifte eine wirksame mechanische Sicherung. Insbesondere verhindern der Stift bzw. die Stifte, dass bei sehr starken Kräften die Stege zerbrochen werden und sich der erste Befestigungsbereich vom zweiten Befestigungsbereich löst.Preferably, the at least one blocking means is designed as a pin, which is inserted in mutually aligned bores in the first and second attachment region and extends from the bore in the first attachment region into the bore in the second attachment region. The pin can for example be firmly fitted in one of the two holes and extend with play in the other hole. Upon excessive relative movement of the first and second attachment portions, which may occur when particularly strong forces are applied to the manipulator, the pin or pins provides an effective mechanical safeguard. In particular, the pin or the pins prevent the webs from being broken in the case of very strong forces and the first fastening area being detached from the second fastening area.
Vorzugsweise ist ein Befestigungsbereich der Sensorplatte ringförmig und der andere ist im Inneren der Ringform angeordnet, sodass die Stege die beiden Befestigungsbereiche in der Art von Radspeichen verbinden. Dabei haben vorteilhaft zumindest zwei gegenüberliegende Stege einen rechteckigen Querschnitt, der in radialer Richtung konstant ist, d. h. sich in radialer Richtung nicht verjüngt oder ähnliches. Eine derartige Form der Stege ist kostengünstig herstellbar und erlaubt eine gute Einstellung des Biegeverhaltens der Stege und damit des Bewegungsverhaltens der beiden somit verbundenen Befestigungsbereiche.Preferably, a mounting portion of the sensor plate is annular and the other is disposed inside the ring shape, so that the webs connect the two attachment portions in the manner of wheel spokes. At least two opposite webs advantageously have a rectangular cross-section which is constant in the radial direction, ie. H. does not taper in the radial direction or the like. Such a form of the webs is inexpensive to produce and allows a good adjustment of the bending behavior of the webs and thus the movement behavior of the two thus connected attachment areas.
Vorzugsweise ist dabei die Höhe des rechteckigen Querschnitts in Richtung orthogonal zur Hauptebene der Sensorplatte mindestens fünfmal größer als die Breite des rechteckigen Querschnitts, mehr bevorzugt mindestens achtmal größer als die Breite und noch mehr bevorzugt zumindest zehnmal größer als die Breite. Ein derartiger Querschnitt bietet einen sehr hohen Widerstand gegen Kräfte, die orthogonal zur Hauptebene der Sensorplatte auf den Steg wirken und sehr geringen Widerstand gegenüber Kräften, die in Richtung der Hauptebene wirken.Preferably, the height of the rectangular cross section in the direction orthogonal to the main plane of the sensor plate is at least five times greater than the width of the rectangular cross section, more preferably at least eight times greater than the width and even more preferably at least ten times greater than the width. Such a cross section provides a very high resistance to forces acting orthogonal to the main plane of the sensor plate on the web and very little resistance to forces acting in the direction of the main plane.
Besonders bevorzugt weist die Sensorplatte zumindest zwei weitere gegenüberliegende Stege mit trapezförmigem Querschnitt auf, die um 90° versetzt zu den zumindest zwei gegenüberliegenden Stegen mit rechteckigem Querschnitt angeordnet sind, wobei sich der Querschnitt der zwei weiteren Stege in radialer Richtung verjüngt. Der trapezförmige Querschnitt bzw. die damit verbundene Verjüngung in radialer Richtung bewirkt, dass diese Stege beispielsweise einen sehr hohen Widerstand gegen Kräfte haben, die in radialer Richtung auf sie einwirken. Durch die Trapezform bzw. Verjüngung ist die Steifigkeit und damit der Widerstand dieser Stege gegenüber anderen Kraftrichtungen reduziert, wodurch in diesen Richtungen eine erhöhte Sensibilität erreicht wird.Particularly preferably, the sensor plate has at least two further opposing webs with trapezoidal cross-section, which are arranged offset by 90 ° to the at least two opposite webs with a rectangular cross section, wherein the cross section of the two further webs tapers in the radial direction. The trapezoidal cross section or the associated taper in the radial direction causes these webs, for example, have a very high resistance to forces acting on them in the radial direction. Due to the trapezoidal shape or taper the stiffness and thus the resistance of these webs is reduced compared to other directions of force, whereby in these directions increased sensitivity is achieved.
Die Erfindung betrifft auch ein Manipulatorsystem umfassend einen Manipulator und eine Sensorplatte wie sie oben beschrieben wurde, wobei die Sensorplatte am Manipulator befestigt ist und zwar zwischen Manipulator und Manipulatorsockel oder zwischen Manipulator und Endeffektor. Wie oben bereits erwähnt, erlaubt die Einrichtung einer Sensorplatte zwischen Manipulator und Manipulatorsockel die Detektion von Kollisionen des Manipulatorfußes mit der Umgebung, was bei herkömmlichen Manipulatorsystemen nicht möglich ist. Besonders vorteilhaft ist dies in Fällen, in denen der Manipulatorsockel beweglich eingerichtet ist, wie etwa auf einer Linearachse.The invention also relates to a manipulator system comprising a manipulator and a sensor plate as described above, wherein the sensor plate is attached to the manipulator between manipulator and manipulator base or between manipulator and end effector. As mentioned above, the provision of a sensor plate between manipulator and manipulator base allows the detection of collisions of the manipulator foot with the environment, which is not possible with conventional manipulator systems. This is particularly advantageous in cases where the manipulator base is arranged to be movable, such as on a linear axis.
Grundsätzlich ist es dabei bevorzugt, dass einer der Befestigungsbereiche den anderen Befestigungsbereich der Sensorplatte umschließt, und der Manipulatorsockel an dem Inneren der beiden Befestigungsbereiche befestigt ist und der Manipulator an dem anderen Befestigungsbereich.In principle, it is preferred that one of the attachment regions surrounds the other attachment region of the sensor plate, and the manipulator base is fastened to the interior of the two attachment regions and the manipulator is fastened to the other attachment region.
4. Figurenbeschreibung4. Character description
Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren näher beschrieben. Dabei sind gleiche Elemente mit gleichen Referenzzeichen versehen. Es zeigen:In the following, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The same elements are provided with the same reference characters. Show it:
Insbesondere zeigt
In
Im gezeigten Beispiel ist der erste Befestigungsbereich
Man erkennt, dass die Stege
Im gezeigten Fall sind pro Steg jeweils zwei Dehnungsmessstreifen vorgesehen, wobei die beiden Dehnungsmessstreifen an gegenüberliegenden Flächen des jeweiligen Stegs angeordnet sind. In der dreidimensionalen Ansicht der
Um eine übermäßige Relativbewegung der beiden Befestigungsbereiche zu verhindern, ist die Sensorplatte
Aus der dreidimensionalen Ansicht der
Die Stege
In
In
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1, 1'1, 1 '
- Sensorplattesensor plate
- 33
- Seite der SensorplatteSide of the sensor plate
- 55
- gegenüberliegende Seite der Sensorplatteopposite side of the sensor plate
- 1010
- Manipulatormanipulator
- 1111
- ManipulatorfußManipulatorfuß
- 1212
- Manipulatorsockelmanipulator base
- 1313
- Handflanschhand flange
- 1414
- Linearachselinear axis
- 4040
- erster Befestigungsbereichfirst attachment area
- 41, 4241, 42
- DurchgangsbohrungenThrough holes
- 50, 50'50, 50 '
- zweiter Befestigungsbereichsecond attachment area
- 5151
- Bohrungendrilling
- 60, 61, 62, 63, 64, 65, 6660, 61, 62, 63, 64, 65, 66
- StegeStege
- 7070
- Sensor (Dehnungsmessstreifen)Sensor (strain gauges)
- 80, 8280, 82
- Bohrungdrilling
- 8181
- Stiftpen
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE102016212407.2A DE102016212407A1 (en) | 2016-07-07 | 2016-07-07 | Sensor plate for attachment to a manipulator |
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DE102016212407.2A Withdrawn DE102016212407A1 (en) | 2016-07-07 | 2016-07-07 | Sensor plate for attachment to a manipulator |
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