DE102016209781A1 - Method for operating a hydraulic brake system, hydraulic brake system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems (1) eines Kraftfahrzeugs, wobei das Bremssystem (1) ein Bremspedal (2), einen mit dem Bremspedal (2) gekoppelten Hauptbremszylinder (3) und zumindest einen wenigstens eine Radbremse (9) aufweisenden Bremskreis (4) aufweist, wobei eine Bremskraftverstärkung in Abhängigkeit von einer Bremspedalbetätigung automatisiert eingestellt wird. Dabei ist vorgesehen, dass die Bremskraftverstärkung zumindest durch einen ansteuerbaren Druckerzeuger (12) im Bremskreis (4) in Abhängigkeit von einer Bremspedalbetätigung einerseits und von einem hydraulischen Druck im Hauptbremszylinder (3) oder in der Radbremse (9) andererseits erzeugt wird.The invention relates to a method for operating a hydraulic brake system (1) of a motor vehicle, wherein the brake system (1) has a brake pedal (2), a brake master cylinder (2) coupled to the brake pedal (2) and at least one wheel brake (9) Brake circuit (4), wherein a brake booster is adjusted automatically in response to a brake pedal operation. It is provided that the brake booster at least by a controllable pressure generator (12) in the brake circuit (4) in response to a brake pedal actuation on the one hand and by a hydraulic pressure in the master cylinder (3) or in the wheel brake (9) on the other hand is generated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Bremssystem ein Bremspedal, einen mit dem Bremspedal gekoppelten Hauptbremszylinder und zumindest einen wenigstens eine Radbremse aufweisenden Bremskreis aufweist, wobei eine Bremskraftverstärkung in Abhängigkeit von einer Bremspedalbetätigung automatisiert eingestellt wird. The invention relates to a method for operating a hydraulic brake system of a motor vehicle, wherein the brake system comprises a brake pedal, a brake master cylinder coupled to the brake cylinder and at least one at least one wheel brake circuit, wherein a brake booster is set automatically in dependence on a brake pedal operation.

Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes hydraulisches Bremssystem, das zumindest eine Bremskraftverstärkungseinrichtung aufweist, mittels welcher eine Bremskraftverstärkung einstellbar ist. Furthermore, the invention relates to a corresponding hydraulic brake system having at least one brake booster device, by means of which a brake booster can be adjusted.

Stand der TechnikState of the art

Verfahren und Bremssysteme der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Kraftfahrzeuge sind in der Regel mit einem hydraulischen Bremssystem ausgestattet, das es erlaubt, auch radindividuell eine Bremskraft zu erzeugen, wenn ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Bremspedal betätigt. Üblicherweise ist dem Hauptbremszylinder dabei ein Bremskraftverstärker zugeordnet, der normalerweise als Vakuumbremskraftverstärker ausgebildet ist und die von dem Fahrer auf das Bremspedal ausgeübte Kraft verstärkt in das hydraulische Bremssystem beziehungsweise in den Hydraulikkreis einbringt, sodass beispielsweise die gesetzlich geforderte Betriebsbremswirkung erreicht wird. Der Bremskraftverstärker stellt somit die notwendige Unterstützungskraft bereit und erzeugt gleichzeitig das für den Fahrer gewohnte Bremspedalgefühl mit einer ausgeprägten Gegenkraft-Kennlinie. Diese Kennlinie weist üblicherweise eine durch die mechanische Konstruktion des Vakuumbremskraftverstärkers bedingte Verzögerung auf, bevor dem Fahrer eine spürbar erhöhte Gegenkraft entgegenwirkt. Der Zeitpunkt, zu welchem die Gegenkraft sich entsprechend erhöht, wird auch als der JumpIn-Zeitpunkt oder -Effekt bezeichnet. Methods and braking systems of the type mentioned are known from the prior art. Motor vehicles are usually equipped with a hydraulic brake system that allows to generate a wheel individually brake power when a driver of the motor vehicle actuates the brake pedal. Typically, the master cylinder is associated with a brake booster, which is normally designed as a vacuum brake booster and the force exerted by the driver on the brake pedal force in the hydraulic brake system or in the hydraulic circuit brings, so that, for example, the legally required service braking effect is achieved. The brake booster thus provides the necessary support force and at the same time generates the driver's usual brake pedal feel with a pronounced counterforce characteristic. This characteristic usually has a delay caused by the mechanical construction of the vacuum brake booster before the driver counteracts a noticeably increased counterforce. The time at which the drag increases accordingly is also referred to as the JumpIn time or effect.

Der bekannte Vakuumbremskraftverstärker stellt weiterhin anhand seines Funktionsprinzips über die Kraftunterstützung sicher, dass trotz sich verändernder Volumenaufnahme der jeweiligen Radbremse für einen Fahrer immer eine Korrelation und Reproduzierbarkeit zwischen Pedalkraft und Bremskraft beziehungsweise Fahrzeugverzögerung gegeben ist. The well-known vacuum brake booster continues to ensure on the basis of its functional principle on the power assistance that despite changing volume of each wheel brake for a driver is always given a correlation and reproducibility between pedal force and braking force or vehicle deceleration.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass die Bremskraftverstärkung durch eine ansteuerbare Bremskraftverstärkungseinrichtung, also durch eine mechanisch von dem Bremspedal getrennte Bremskraftverstärkungseinrichtung erzeugbar ist, ohne dass sich an dem Bremspedal ein für den Fahrer unerwartetes Gefühl ergibt. Insbesondere wird durch das erfindungsgemäße Verfahren erreicht, dass eine Korrelation zwischen Pedalkraft und Fahrzeugverzögerung sichergestellt ist, sodass der Fahrer stets ein sicheres Gefühl beim Führen des Fahrzeugs erfährt. Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass die Bremskraftverstärkung zumindest durch einen ansteuerbaren Druckerzeuger im Bremskreis in Abhängigkeit von der Bremspedalbetätigung einerseits und von einem hydraulischen Druck im Hauptbremszylinder oder in der Radbremse andererseits erzeugt wird. Durch das Ansteuern des Druckerzeugers in Abhängigkeit von der Bremspedalbetätigung einerseits und dem Druck im Hauptbremszylinder oder in der Radbremse andererseits wird gewährleistet, dass einerseits das gewünschte Volumen in die jeweilige Radbremse geschoben wird, um die gewünschte Bremskraft zu erzeugen, und dass andererseits der Druck im Hauptbremszylinder derart aufrechterhalten oder eingestellt wird, dass der Fahrer das für ihn bekannte Fahrgefühl erhält. The inventive method with the features of claim 1 has the advantage that the brake booster can be generated by a controllable brake booster, so by a mechanically separate from the brake pedal brake booster without resulting in the brake pedal unexpected for the driver feeling. In particular, it is achieved by the method according to the invention that a correlation between pedal force and vehicle deceleration is ensured, so that the driver always experiences a secure feeling when driving the vehicle. According to the invention this is achieved in that the brake booster is generated at least by a controllable pressure generator in the brake circuit in response to the brake pedal actuation on the one hand and by a hydraulic pressure in the master cylinder or in the wheel brake on the other hand. By controlling the pressure generator as a function of the brake pedal actuation on the one hand and the pressure in the master cylinder or in the wheel brake on the other hand ensures that on the one hand the desired volume is pushed into the respective wheel brake to produce the desired braking force, and on the other hand, the pressure in the master cylinder is maintained or adjusted so that the driver receives the familiar driving feeling.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Bremspedalbetätigung mittels eines Pedalwegsensors erfasst wird. Es ist also vorgesehen, dass die Bremspedalbetätigung durch einen Wegsensor erfasst wird. Dabei wird der Pedalweg gemessen und in Abhängigkeit davon der Druckerzeuger angesteuert, insbesondere wird dadurch ein Zieldruck oder Solldruck für den Hauptbremszylinder und damit die Fahrergegenkraft ermittelt. According to a preferred embodiment of the invention it is provided that the brake pedal operation is detected by means of a pedal travel sensor. It is therefore envisaged that the brake pedal operation is detected by a displacement sensor. In this case, the pedal travel is measured and driven in response to the pressure generator, in particular a target pressure or setpoint pressure for the master cylinder and thus the driver counterforce is determined.

Dazu ist es bevorzugt vorgesehen, dass der Zieldruck oder die Gegenkraft mittels eines Kennfeldes und/oder einer Kennlinie in Abhängigkeit von der erfassten Bremspedalbetätigung bestimmt wird. For this purpose, it is preferably provided that the target pressure or the counterforce is determined by means of a characteristic map and / or a characteristic as a function of the detected brake pedal actuation.

Weiterhin wird in Abhängigkeit von der Bremspedalbetätigung bevorzugt ein Solldruck für die Radbremse bestimmt. Durch die Bremspedalbetätigung beziehungsweise den erfassten Pedalweg wird somit der Solldruck der Radbremse ermittelt. Dies erfolgt insbesondere alternativ oder zusätzlich zu dem Ermitteln beziehungsweise Bestimmen des Solldrucks des Hauptbremszylinders. Der jeweils ermittelte Solldruck wird als Zielgröße bei der Ansteuerung des Druckerzeugers verwendet, sodass insbesondere unter Verwendung nur einer der Zielgrößen, vorzugsweise der Solldruck des Hauptbremszylinders, alternativ dem Solldruck der Radbremse, die Zielgröße geeignet angepasst wird, wenn die andere dann nicht geregelte Zielgröße nicht erreicht oder überschritten wird, sodass eine zueinander korrelierende Variation beider Zielgrößen erreicht wird. Furthermore, a desired pressure for the wheel brake is preferably determined in dependence on the brake pedal operation. The setpoint pressure of the wheel brake is thus determined by the brake pedal actuation or the detected pedal travel. This is done in particular alternatively or in addition to determining or determining the desired pressure of the master cylinder. The respective determined target pressure is used as a target variable in the control of the pressure generator, so that in particular using only one of the target variables, preferably the target pressure of the master cylinder, alternatively the target pressure of the wheel, the target size is suitably adjusted when the other then not controlled target size is reached or is exceeded, so that a mutually correlated variation of both targets is achieved.

Vorzugsweise wird der Druckerzeuger in Abhängigkeit von einer erwarteten Volumenaufnahme der Radbremse in Abhängigkeit von der Bremspedalbetätigung angesteuert. In Kenntnis der Volumenaufnahme des Bremskreises, insbesondere der Radbremse, wird der Druckerzeuger derart angesteuert, dass das Volumen, das nicht für den Druckaufbau im Hauptbremszylinder benötigt wird, in den Bremskreis beziehungsweise in die jeweilige Radbremse verschoben wird. Dem überlagert es vorzugsweise eine Druckregelung unter Berücksichtigung des Drucks im Hauptbremszylinder, bei welcher sowohl die Ansteuerung des Druckerzeugers wie auch die Ansteuerung eines oder mehrerer Ventile des Bremskreises geeignet anpasst wird, um den Druck im Bremskreis sowie in dem Hauptbremszylinder derart aufrechtzuerhalten beziehungsweise einzustellen, dass die gewünschte Bremspedal-Gegenkraft-Kennlinie bei gewünschtem Raddruck erreicht wird. Die Gegenkraft-Kennlinie beziehungsweise die Solldruck-Kennlinie des Hauptbremszylinders über dem Pedalweg soll dabei derart gestaltet werden, dass der Pedalkraftverlauf eines Vakuum-Bremskraftverstärkers nachgebildet wird, um den Fahrer das bekannte Pedalgefühl zu liefern. Preferably, the pressure generator is controlled as a function of an expected volume intake of the wheel brake as a function of the brake pedal actuation. In knowledge of the volume of the brake circuit, in particular the wheel brake, the pressure generator is controlled such that the volume that is not needed for the pressure build-up in the master cylinder, is moved into the brake circuit or in the respective wheel. The superimposed it preferably a pressure control, taking into account the pressure in the master cylinder, in which both the control of the pressure generator as well as the control of one or more valves of the brake circuit is suitably adapted to maintain or adjust the pressure in the brake circuit and the master cylinder such that the desired brake pedal drag force characteristic is achieved at the desired wheel pressure. The counterforce characteristic curve or the setpoint pressure characteristic of the master brake cylinder over the pedal travel is intended to be designed in such a way that the pedal force characteristic of a vacuum brake booster is reproduced in order to provide the driver with the known pedal feel.

Der Druckerzeuger wird dazu in Abhängigkeit von einer Solldruck- beziehungsweise Zieldruckkennlinie für den Hauptbremszylinder oder die Radbremse angesteuert, welche das entsprechende Pedalgefühl liefert. The pressure generator is driven in response to a target pressure or target pressure characteristic for the master cylinder or the wheel brake, which provides the corresponding pedal feel.

Die Zieldruckkennlinie wird bevorzugt in Abhängigkeit eines Leerwegs, insbesondere eines Lüftspiels und/oder einer Vorbefüllung des Bremskreises, um einen Offsetwert verschoben. Hierdurch wird insbesondere erreicht, dass der Druck im Hauptbremszylinder bis zu dem JumpIn-Zeitpunkt drucklos oder auf 0 bar gehalten wird und erst anschließend die Gegenkraft zunimmt. Hierdurch wird der gewünschte herkömmliche Pedalkraftverlauf für den Fahrer realisiert. Ein Anstieg der Pedalkraft bis zum Erreichen der JumpIn-Kraft wird vorzugsweise durch eine Befederung, die insbesondere dem Bremspedal zugeordnet ist, erfüllt. Der Offsetwert wird insbesondere als Differenz des Wegs von einem vorbestimmten Hydraulikdruck, der speziell am Ende des JumpIn erreicht wird, und dem in der Sollkennlinie hinterlegten Weg bestimmt. Bei dem zu erreichenden Hydraulikdruck muss es sich dabei nicht unbedingt um den Druck am Ende des JumpIn handeln, sondern kann alternativ auch ein beliebiger Hydraulikdruck unterhalb dieses Wertes sein.The target pressure characteristic is preferably shifted by an offset value as a function of an idle travel, in particular a clearance and / or a pre-filling of the brake circuit. In this way, in particular, it is achieved that the pressure in the master brake cylinder is maintained at zero pressure until the jump-in time or at 0 bar, and only then does the counterforce increase. As a result, the desired conventional pedal force curve for the driver is realized. An increase in the pedal force until reaching the JumpIn force is preferably achieved by a feathering, which is assigned in particular to the brake pedal. In particular, the offset value is determined as the difference of the travel from a predetermined hydraulic pressure, which is reached specifically at the end of the JumpIn, and the path stored in the desired characteristic curve. The hydraulic pressure to be achieved does not necessarily have to be the pressure at the end of the JumpIn, but may alternatively be any hydraulic pressure below this value.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass zusätzlich zu dem Offsetwert ein Steifigkeitsfaktor des Bremskreises ermittelt und auf die Zieldruckkennlinie angewendet wird. Insbesondere wird dazu die Zieldruckkennlinie um den Offsetwert verschoben, sodass Soll- und Ist-Druck am JumpIn-Zeitpunkt übereinanderliegen. Anschließend wird durch Quotientenbildung insbesondere der Steifigkeitsfaktor ermittelt um mit der Offsetverschiebung zurücktransformiert. Aus dem Steifigkeitsfaktor ergibt sich ein Skalierungsfaktor, der auf die Zieldruckkennlinie angewendet wird, wodurch eine aktuelle Zieldruckkennlinie erhalten wird. Damit ist sichergestellt, dass Pedalkraft und Raddruck/Fahrzeugbewegung wie bei einem konventionellen Fahrzeug mit Vakuumbremskraftverstärker korrelieren und die veränderte Volumenaufnahme und Steifigkeit des Bremssystems nur zu einer Pedalwegveränderung bei gewünschter Verzögerung führt. Furthermore, it is preferably provided that, in addition to the offset value, a stiffness factor of the brake circuit is determined and applied to the target pressure characteristic. In particular, the target pressure characteristic is shifted by the offset value so that the target and actual pressures are superimposed on the jump-in point in time. Subsequently, the stiffness factor in particular is determined by quotient formation and transformed back with the offset shift. The stiffness factor gives a scaling factor which is applied to the target pressure characteristic, thereby obtaining a current target pressure characteristic. This ensures that the pedal force and wheel pressure / vehicle movement correlate with a vacuum brake booster as in a conventional vehicle, and the changed volume absorption and stiffness of the brake system only leads to a pedal travel change with the desired deceleration.

Das erfindungsgemäße Bremssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 9 zeichnet sich dadurch aus, dass die Bremskraftverstärkungseinrichtung einen ansteuerbaren Druckerzeuger aufweist, der durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät angesteuert wird, das dazu ausgebildet ist, den Druckerzeuger gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren anzusteuern. Es ergeben sich hierbei die bereits genannten Vorteile. Vorzugsweise ist dem Bremspedal eine Befederung zugeordnet, welche eine Bremskraft beziehungsweise Gegenkraftzunahme bis zum Erreichen der JumpIn-Kraft gewährleistet. The brake system according to the invention with the features of claim 9 is characterized in that the brake booster comprises a controllable pressure generator which is driven by a specially prepared control unit which is adapted to drive the pressure generator according to the inventive method. This results in the already mentioned advantages. Preferably, the brake pedal is assigned a feathering, which ensures a braking force or counterforce increase until reaching the JumpIn force.

Vorzugsweise weisen der Hauptbremszylinder und/oder die Radbremse jeweils wenigstens einen Hydraulikdrucksensor auf, um den in dem Hauptbremszylinder oder in der Radbremse vorliegenden Hydraulikdruck zu erfassen. Preferably, the master brake cylinder and / or the wheel brake each have at least one hydraulic pressure sensor in order to detect the hydraulic pressure present in the master brake cylinder or in the wheel brake.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass dem Bremspedal ein Pedalwegsensor zugeordnet ist, sodass eine Bremspedalbetätigung durch das Überwachen der Bremspedalbewegung und insbesondere des von dem Bremspedal zurückgelegten Wegs zu ermitteln. Furthermore, it is preferably provided that the brake pedal is associated with a pedal travel sensor, so that to determine a brake pedal operation by monitoring the brake pedal movement and in particular of the path traveled by the brake pedal.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass der Bremskreis wenigstens ein betätigbares Umschaltventil zwischen dem Hauptbremszylinder und der Radbremse aufweist. Das Umschaltventil ist insbesondere im stromlosen Zustand offen, sodass durch Pedalbetätigung jederzeit der Bremsdruck an der Radbremse erhöht werden kann. Wird das Umschaltventil bestromt, so schließt es die Verbindung zwischen Bremskreis und Hauptbremszylinder, sodass der Druck aus dem Bremskreis nicht entweichen kann. Das Umschaltventil ist dabei insbesondere druckseitig mit dem Druckerzeuger gekoppelt, sodass wenn dieser angesteuert wird, der in dem Bremskreis erzeugte Druck durch das Umschaltventil in dem Bremskreis gehalten oder erhöht wird. Furthermore, it is preferably provided that the brake circuit has at least one actuatable changeover valve between the master brake cylinder and the wheel brake. The switching valve is open in particular in the de-energized state, so that the brake pressure at the wheel brake can be increased at any time by pedal operation. If the changeover valve is energized, it closes the connection between the brake circuit and the master cylinder so that the pressure from the brake circuit can not escape. The switching valve is in particular coupled on the pressure side with the pressure generator, so that when this is controlled, the pressure generated in the brake circuit is maintained or increased by the switching valve in the brake circuit.

Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich insbesondere aus dem zuvor beschriebenen sowie aus den Ansprüchen. Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen:Further advantages and preferred features and combinations of features result in particular from the previously described as well as from the Claims. In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing. To show:

1 ein Bremssystem eines Kraftfahrzeugs in einer vereinfachten Darstellung, 1 a brake system of a motor vehicle in a simplified representation,

2 Diagramme zur Erläuterung der Bremskraftverstärkung, und 2 Diagrams for explaining the brake booster, and

3 Diagramme zur Erläuterung eines vorteilhaften Verfahrens zum Betreiben des Bremssystems. 3 Diagrams for explaining an advantageous method for operating the brake system.

1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein hydraulisches Bremssystem 1 für ein hier nicht näher dargestelltes Kraftfahrzeug. Das Bremssystem 1 wird durch ein Bremspedal 2 von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs bedient, wenn dieser einen Bremsvorgang beziehungsweise eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs einleiten möchten. Das Bremspedal 2 ist mit einem Hauptbremszylinder 3 gekoppelt. Das Bremspedal 2 kann dabei direkt oder indirekt über ein Gelenkgetriebe mit dem Hauptbremszylinder 3 gekoppelt sein, um einen Kolben in dem Hauptbremszylinder zur Erzeugung eines hydraulischen Drucks zu verlagern. 1 shows in a simplified representation of a hydraulic brake system 1 for a motor vehicle not shown in detail here. The brake system 1 is by a brake pedal 2 operated by a driver of the motor vehicle, if he wants to initiate a braking operation or a deceleration of the motor vehicle. The brake pedal 2 is with a master cylinder 3 coupled. The brake pedal 2 can be directly or indirectly via a linkage with the master cylinder 3 coupled to displace a piston in the master cylinder for generating a hydraulic pressure.

Der Hauptbremszylinder 3 ist mit einem Bremskreis 4 hydraulisch verbunden. Grundsätzlich kann das Bremssystem 1 auch mehr als nur einen Bremskreis 4 aufweisen. Vorliegend weist der Bremskreis 4 ein Hochdruckschaltventil 5 und ein Umschaltventil 6 auf, die parallel zueinander geschaltet sind. Das Hochdruckschaltventil 5 ist stromlos geschlossen ausgebildet, ebenso wie das Umschaltventil 6. Auf das Hochdruckschaltventil 5 folgt ein Auslassventil 7, das ebenfalls stromlos geschlossen ausgebildet ist. Auf das Umschaltventil 6 folgt ein Einlassventil 8, das stromlos offen ausgebildet ist. Das Auslassventil 7 und das Einlassventil 8 sind beide mit einer Radbremse 9 des Bremssystems hydraulisch verbunden, welche einem der Räder des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist. Die Radbremse 9 ist auf herkömmliche Art und Weise ausgebildet und weist dazu insbesondere zumindest einen in einen Bremssattel beweglich gelagerten Bremskolben auf, der durch den hydraulischen Druck aus dem Bremskreis 4 betätigbar ist, um gegen eine drehfest mit dem Rad verbundene Bremsscheibe geklemmt zu werden. Insbesondere wird die Bremsscheibe dabei zwischen einander gegenüberliegend angeordneten Bremsbelägen der Radbremse 9 eingespannt, wodurch eine Reibung zwischen Bremsbelag und Bremsscheibe erzeugt wird, die in Abhängigkeit von der hydraulischen Bremskraft zu einem Bremsmoment an dem Rad führt. Der Radbremse 9 ist weiterhin ein Drucksensor 10 zugeordnet, welcher den hydraulischen Druck in der Radbremse überwacht. Ebenso ist dem Hauptbremszylinder 3 ein Drucksensor 11 zugeordnet, welcher den Druck des Hauptbremszylinders ermittelt beziehungsweise erfasst. Zwischen dem Hochdruckschaltventil 5 und dem Auslassventil 7 ist weiterhin eine Saugseite eines Druckerzeugers 12 hydraulisch angeschlossen, wobei der Druckerzeuger 12 druckseitig zwischen dem Umschaltventil 6 und dem Einlassventil 8 in den Bremskreis 4 eingebunden ist. Der Druckerzeuger 12 ist gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als elektromotorisch angetriebene Pumpe ausgebildet, die jederzeit den hydraulischen Druck zwischen dem Umschaltventil und dem Einlassventil 8 beziehungsweise der Radbremse 9 erhöhen kann, wenn sie durch ein Steuergerät 13 des Bremssystems 1 entsprechend angesteuert wird. The master cylinder 3 is with a brake circuit 4 hydraulically connected. Basically, the brake system 1 also more than just a brake circuit 4 exhibit. In the present case, the brake circuit 4 a high pressure switching valve 5 and a changeover valve 6 on, which are connected in parallel to each other. The high pressure switching valve 5 is formed normally closed, as well as the switching valve 6 , On the high pressure switching valve 5 follows an exhaust valve 7 , which is also formed normally closed. On the changeover valve 6 follows an inlet valve 8th , which is designed to be normally open. The outlet valve 7 and the inlet valve 8th Both are with a wheel brake 9 the brake system hydraulically connected, which is associated with one of the wheels of the motor vehicle. The wheel brake 9 is formed in a conventional manner and has in particular at least one brake caliper movably mounted in a brake piston, which by the hydraulic pressure from the brake circuit 4 is operable to be clamped against a rotatably connected to the wheel brake disc. In particular, the brake disk is thereby arranged between oppositely arranged brake linings of the wheel brake 9 clamped, whereby a friction between the brake pad and the brake disc is generated, which leads in response to the hydraulic braking force to a braking torque on the wheel. The wheel brake 9 is still a pressure sensor 10 assigned, which monitors the hydraulic pressure in the wheel brake. Likewise, the master cylinder 3 a pressure sensor 11 assigned, which determines or detects the pressure of the master cylinder. Between the high pressure switching valve 5 and the exhaust valve 7 is still a suction side of a pressure generator 12 hydraulically connected, the pressure generator 12 pressure side between the switching valve 6 and the inlet valve 8th in the brake circuit 4 is involved. The pressure generator 12 is designed according to the present embodiment as an electric motor driven pump, which at any time the hydraulic pressure between the switching valve and the inlet valve 8th or the wheel brake 9 can increase when passing through a control unit 13 of the brake system 1 is controlled accordingly.

Im betätigten/bestromten Zustand öffnet das Hochschaltventil 5 in Richtung des Druckerzeugers 12, wobei das Auslassventil 7 im betätigten beziehungsweise angesteuerten Zustand in Richtung des Hochdruckschaltventils 7 beziehungsweise des Druckerzeugers 12 öffnet. Das Umschaltventil 6 öffnet im betätigten Zustand in Richtung des Hauptbremszylinders 3 sowie in Richtung des Einlassventils 8. Ebenso öffnet das Eingangsventil 8 in beide Richtungen, nämlich zu dem Umschaltventil 6 sowie zu der Radbremse 9. In the actuated / energized state, the upshift valve opens 5 in the direction of the pressure generator 12 , wherein the exhaust valve 7 in the actuated or controlled state in the direction of the high-pressure switching valve 7 or the pressure generator 12 opens. The changeover valve 6 opens in the actuated state in the direction of the master cylinder 3 as well as in the direction of the inlet valve 8th , Likewise, the inlet valve opens 8th in both directions, namely to the switching valve 6 as well as to the wheel brake 9 ,

Durch das im Folgenden beschriebene Verfahren, welches von dem Steuergerät 13 ausgeführt wird, soll bei dem hier beschriebenen geschlossenen Bremssystem 1 zur elektrischen und vakuumfreien Bremskraftverstärkung eine Korrelation zwischen Pedalkraft und Fahrzeugverzögerung sichergestellt werden. Dabei können wesentliche Komponenten eines ESP-Systems genutzt werden. Insbesondere die Ventile 4, 6, 7, 8 sowie der Druckerzeuger 12 sind bereits Bestandteil mancher ESP-Systeme, sodass der konstruktive Zusatzaufwand zur Durchführung des Verfahrens äußerst gering ausfällt. By the method described below, which of the control unit 13 is executed, should in the closed brake system described here 1 To ensure a correlation between pedal force and vehicle deceleration for electrical and vacuum-free brake booster. Essential components of an ESP system can be used. In particular, the valves 4 . 6 . 7 . 8th as well as the pressure generator 12 are already part of some ESP systems, so that the additional design effort to carry out the process is extremely low.

Gemäß der vorliegenden Ausführungsbeispiele fehlt der sonst üblich vorgesehene Vakuumbremskraftverstärker, der zwischen Bremspedal 2 und Hauptbremszylinder 3 geschaltet ist. Stattdessen wird eine Bremskraftverstärkung beziehungsweise -unterstützung mittels des Druckerzeugers 12 automatisiert realisiert. Weil damit die Bremskraftverstärkung durch eine Druckdifferenz über das Umschaltventil 6 erzeugt wird, muss die an dem Bremspedal dem Fahrer entgegenwirkende Gegenkraft über den Pedalweg des Bremspedals 2 eingeregelt werden, damit der Fahrer stets eine nachvollziehbare Korrelation zwischen Pedalkraft beziehungsweise Gegenkraft und Bremskraft beziehungsweise Fahrzeugverzögerung erfährt. According to the present embodiments, the otherwise provided normally vacuum brake booster, which is missing between the brake pedal 2 and master cylinder 3 is switched. Instead, a brake booster or -unterstützung by means of the pressure generator 12 realized automatically. Because so that the brake booster by a pressure difference across the switching valve 6 is generated on the brake pedal counteracting the driver counterforce on the pedal travel of the brake pedal 2 be adjusted so that the driver always undergoes a traceable correlation between pedal force or drag and braking force or vehicle deceleration.

Das zur Verfügung stehende Bremsflüssigkeitsvolumen des Bremssystems 1 ist über dem Pedalweg des Bremspedals 2 vorgegeben, sodass beispielsweise eine erhöhte Volumenaufnahme der Radbremse 9 zu einem geringeren Raddruck beziehungsweise Bremsdruck und damit zu einer geringeren Fahrzeugverzögerung führt. Der Druck im Hauptbremszylinder und damit die auf das Bremspedal 2 beziehungsweise dem Fahrer entgegenwirkende Gegenkraft würde dennoch nach einer Sollkennlinie des Hauptbremszylinders 3 eingeregelt werden. Eine Korrelation beziehungsweise Reproduzierbarkeit zwischen Gegenkraft und Fahrzeugverzögerung ist damit bei beispielsweise Volumenschwankungen von über 30 % nicht gegeben. Ohne weitere Maßnahmen kann das Bremssystem 1 damit die Regelziele eines Solldrucks des Hauptbremszylinders, der zu einer entsprechenden Gegenkraft führt, und eines Raddrucks der Radbremse 9, der zu einer entsprechenden Verzögerung des Kraftfahrzeugs führt, nicht gleichzeitig erreichen. The available brake fluid volume of the brake system 1 is above the pedal stroke of the brake pedal 2 given, so for example, an increased volume of the wheel brake 9 to a lower wheel pressure or brake pressure and thus leads to a lower vehicle deceleration. The pressure in the master cylinder and thus the brake pedal 2 or the driver counteracting counterforce would still according to a desired characteristic of the master cylinder 3 be adjusted. A correlation or reproducibility between drag and vehicle deceleration is thus not given, for example, volume fluctuations of over 30%. Without further action, the brake system 1 so that the control objectives of a target pressure of the master cylinder, which leads to a corresponding counterforce, and a wheel pressure of the wheel brake 9 , which leads to a corresponding deceleration of the motor vehicle, not reach at the same time.

Durch das im Folgenden beschriebene Verfahren wird die Korrelation zwischen Gegenkraft und Fahrzeugverzögerung sichergestellt, indem unter Verwendung nur einer der vorhandenen Zielgrößen, bevorzugt der Solldruck des Hauptbremszylinders oder alternativ der Solldruck der Radbremse 9, die Zielgröße geeignet angepasst wird, wenn die andere beziehungsweise nicht geregelte Zielgröße nicht erreicht oder überschritten wird, sodass eine zueinander korrelierende Variation beider Zielgrößen erreicht wird. By the method described below, the correlation between drag and vehicle deceleration is ensured by using only one of the existing target variables, preferably the desired pressure of the master cylinder or alternatively the target pressure of the wheel brake 9 , the target variable is suitably adjusted if the other or unregulated target size is not reached or exceeded, so that a mutually correlated variation of both target sizes is achieved.

Dem Bremspedal 2 ist weiterhin ein Pedalwegsensor 14 zugeordnet, welcher die Bewegung des Bremspedals 2 überwacht. In Abhängigkeit des erfassten Pedalwegs des Bremspedals 2 rechnet das Steuergerät 13 zunächst anhand einer zu applizierenden und von dem jeweiligen Kraftfahrzeug abhängigen Kennlinie einen Zieldruck zum Erreichen der gewünschten Gegenkraft an dem Bremspedal 2. Mit Kenntnis der Volumenaufnahme des Bremssystems 1 wird über eine Vorsteuerung der Druckerzeuger 12 angesteuert, um das Volumen, das nicht für den Druckaufbau in dem Hauptbremszylinder 3 benötigt wird, in den Bremskreis 4 zu verschieben. Dem überlagert ist zweckmäßigerweise eine Druckregelung unter Verwendung des Drucksensors 11, die sowohl die Ansteuerung des Druckerzeugers 12 sowie auch die Ansteuerung des Umschaltventils 6 geeignet anpasst. The brake pedal 2 is still a pedal travel sensor 14 associated with which the movement of the brake pedal 2 supervised. Depending on the detected pedal travel of the brake pedal 2 calculates the control unit 13 first with reference to a dependent to be applied and the respective motor vehicle characteristic curve a target pressure to achieve the desired reaction force on the brake pedal 2 , With knowledge of the volume absorption of the brake system 1 is via a pilot control of the pressure generator 12 controlled to the volume, not for the pressure build-up in the master cylinder 3 is needed in the brake circuit 4 to move. The superimposed is expediently a pressure control using the pressure sensor 11 that control both the pressure generator 12 as well as the control of the changeover valve 6 suitable adapts.

Eine Zieldruckkennlinie, die den Zieldruck beziehungsweise Solldruck insbesondere des Hauptbremszylinders über dem Bewegungsweg des Bremspedals 2 darstellt, um den Pedalkraftverlauf beziehungsweise Gegenkraftverlauf eines Vakuumbremskraftverstärkers nachzubilden, ist derart gestaltet, dass der Fahrer trotz der automatisierten Bremskraftunterstützung ohne Vakuumbremskraftverstärker das für ihn bekannte Fahrgefühl erhält. Der sogenannte JumpIn-Effekt, wird dadurch erreicht, dass die Zieldruckkennlinie des Hauptbremszylinders 3 bis zu dem JumpIn-Zeitpunkt auf 0 bar druckfrei gehalten wird. A target pressure characteristic, the target pressure or target pressure in particular of the master cylinder over the path of movement of the brake pedal 2 represents to simulate the pedal force curve or counterforce curve of a vacuum brake booster, is designed such that the driver receives the well-known for him driving comfort despite the automated brake assist without vacuum brake booster. The so-called JumpIn effect, is achieved by the target pressure characteristic of the master cylinder 3 until the jump-in time is kept pressure-free to 0 bar.

2 zeigt hierzu in einer vereinfachten Darstellung drei Diagramme, die die Pedalkraft FP, welche als Gegenkraft dem Fahrer entgegenwirkt, der Druck p3 im Hauptbremszylinder 3 sowie der Druck p9 der Radbremse 9 jeweils über den Pedalweg s dargestellt sind. Zu erkennen ist dabei, dass in der Ausgangsstellung von einer Pedalkraft F2 von 0 und einem Druck p3 und p9 von jeweils 0 bar ausgegangen wird. Im ersten Bewegungsabschnitt des Bremspedals 2 zu einer Stellung s1 erhöht sich lediglich die Gegenkraft F2 durch eine dem Bremspedal 2 zugeordnete Befederung 15, die in 1 lediglich angedeutet ist. Zum Überwinden des Wegs s1 tritt der JumpIn-Effekt in Kraft, wie anhand des Drucks p9 der Radbremse 9 zu erkennen ist, der ab diesem Zeitpunkt ansteigt. Wie bereits gesagt, wird zu diesem Zeitpunkt der Druck p3 im Hauptbremszylinder 3 zunächst auf 0 bar gehalten. Erst nach Überwinden des JumpIn-Effekts zu einem späteren Wegpunkt s2 steigen die Pedalkraft F2 und der Druck p3 im Hauptbremszylinder 3 an. 2 shows in a simplified representation of three diagrams, the pedal force F P , which counteracts the driver as a counter force, the pressure p 3 in the master cylinder 3 and the pressure p 9 of the wheel brake 9 are each represented via the pedal travel s. It can be seen that in the initial position of a pedal force F 2 of 0 and a pressure p 3 and p 9 is assumed in each case 0 bar. In the first movement section of the brake pedal 2 to a position s 1 , only the opposing force F2 increases by a brake pedal 2 associated feathering 15 , in the 1 is merely indicated. To overcome the path s 1 , the JumpIn effect comes into force, as with the pressure p 9 of the wheel brake 9 can be seen, which rises from this time. As already stated, at this time, the pressure p 3 in the master cylinder 3 initially kept at 0 bar. Only after overcoming the JumpIn effect to a later waypoint s 2 increase the pedal force F 2 and the pressure p 3 in the master cylinder 3 at.

3 zeigt für das Verfahren, wie die in 2 gezeigte Solldruckkennlinie für den Hauptbremszylinder 3 bestimmt wird, damit für den Fahrer das bekannte Bremskraftverhalten am Bremspedal 2 erfühlbar ist, wobei Ist-Werte beziehungsweise -Kennlinien durchgezogen und Soll-Werte beziehungsweise -Kennlinien gestrichelt dargestellt sind. 3 shows for the procedure how the in 2 shown desired pressure characteristic for the master cylinder 3 is determined, thus for the driver the known braking force behavior on the brake pedal 2 can be sensed, with actual values or characteristics drawn through and setpoint values or characteristic curves are shown in dashed lines.

Zunächst wird ermittelt (A), bei welchem Pedalweg s der JumpIn-Effekt (s1) eintritt. Mit dem dazu entsprechenden Wert aus der Solldruckkennlinie wird eine Wegverschiebung Δs berechnet. Um den JumpIn-Effekt korrekt im Druck des Hauptbremszylinders 3 einzustellen, beträgt der Solldruck für den Hauptbremszylinder bis zu diesem ermittelten Weg 0 bar. Daher wird die Solldruckkennlinie des Drucks p3 in dem Hauptzylinder 3 um diesen Offsetwert Δs verschoben, um ein eventuell vorhandenes erhöhtes Lüftspiel oder eine Vorbefüllung des Bremssystems 1 zu kompensieren. First, it is determined (A) at which pedal travel s the JumpIn effect (s 1 ) occurs. With the corresponding value from the desired pressure characteristic, a displacement Δs is calculated. To get the JumpIn effect correct in the pressure of the master cylinder 3 set, the target pressure for the master cylinder is up to this determined path 0 bar. Therefore, the target pressure characteristic of the pressure p 3 in the master cylinder becomes 3 shifted by this offset value .DELTA.s, a possibly existing increased clearance or a pre-filling of the brake system 1 to compensate.

Bei dem hydraulischen Bremssystem 1 kann sich weiterhin die Steifigkeit des Bremskreises 4 verändern. Dies kann über einen Steifigkeitsfaktor f kompensiert werden. Dieser wird ermittelt (B), indem die Solldruckkennlinie der Radbremse 9 um den ermittelten Offsetwert Δs verschoben wird, sodass Soll- und Istdruck zu dem Zeitpunkt beziehungsweise Wegpunkt, an welchem der JumpIn-Effekt eintritt, übereinander liegen, wie in 3 gezeigt. Durch Quotientenbildung wird der Steifigkeitsfaktor f ermittelt und mit der Offsetverschiebung zurücktransformiert. Anschließend wird dieser als Skalierungsfaktor auf die Solldruckkennlinie des Hauptbremszylinders 3 angewendet und dadurch online die aktuelle Zieldruckkennlinie K3 für den Hauptbremszylinder 3 ermittelt (C). Damit wird sichergestellt, dass die Gegenkraft an dem Bremspedal 2 und der Raddruck beziehungsweise die Fahrzeugverzögerung wie bei einem konventionellen Fahrzeug mit Vakuumbremskraftverstärker zueinander korrelieren und die veränderte Volumenaufnahme und Steifigkeit des Bremssystems 1 nur zu einer Pedalwegveränderung bei gewünschter Verzögerung führt. In the hydraulic brake system 1 can continue the stiffness of the brake circuit 4 change. This can be compensated by a stiffness factor f. This is determined (B) by the setpoint pressure characteristic of the wheel brake 9 s is shifted by the determined offset value Δ, so that the desired and actual pressure at the time or waypoint occurs at which the JumpIn effect, superimposed, as shown in 3 shown. By quotient formation, the stiffness factor f is determined and transformed back with the offset shift. Then this is used as a scaling factor on the setpoint pressure characteristic of the master cylinder 3 applied and thereby online the current target pressure curve K 3 for the master cylinder 3 determined (C). This will ensure that the drag on the brake pedal 2 and the wheel pressure or the vehicle deceleration correlate with each other as in a conventional vehicle with a vacuum brake booster and the changed volume absorption and rigidity of the brake system 1 only leads to a Pedalwegveränderung at the desired delay.

Vorteilhafterweise wird das beschriebene Verfahren im laufenden Betrieb des Kraftfahrzeugs angewendet. Es ist aber auch möglich, gemittelte Langzeitwerte abzuspeichern und gegebenenfalls in Fällen, in welchen eine Onlineanpassung nicht anwendbar ist, die Langzeitwerte beispielsweise als Defaultwerte zu verwenden. Situationen, in denen eine Auswertung nicht möglich ist, sind beispielsweise Notbremsungen oder Bremsungen mit hoher Betätigungsdynamik, bei denen Zeitverzüge und Staudrücke das ermittelte Ergebnis verfälschen könnten. Auch bei extrem niedrigen Temperaturen von beispielsweise T < –30 °C ist aufgrund der Eigenschaften des verwendeten Hydraulikmediums mit vermehrten Staudruckeffekten und einer verringerten Förderleistung des Druckerzeugers 12 zu rechnen, sodass dann bevorzugt die gespeicherten Langzeitwerte verwendet werden. Advantageously, the described method is used during ongoing operation of the motor vehicle. However, it is also possible to store averaged long-term values and, where appropriate, in cases in which an online adaptation is not applicable, to use the long-term values as default values, for example. Situations in which an evaluation is not possible, for example, emergency braking or braking with high dynamic response, in which time delay and back pressure could distort the result obtained. Even at extremely low temperatures, for example, T <-30 ° C is due to the properties of the hydraulic medium used with increased back pressure effects and a reduced flow rate of the pressure generator 12 be calculated so that then preferably the stored long-term values are used.

Während vorliegend das Verfahren vorsieht, dass eine Regelung des Drucks des Hauptbremszylinders 3 mit Adaption auf Druckabweichungen des Raddrucks beziehungsweise der Radbremse 9 erfolgt, ist gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass dies umgekehrt erfolgt, sodass eine Regelung des Raddrucks beziehungsweise des Drucks in der Radbremse 9 mit einer Adaption auf Druckabweichungen des Hauptbremszylinders 3 erfolgt. While present, the method provides that a control of the pressure of the master cylinder 3 with adaptation to pressure deviations of the wheel pressure or the wheel brake 9 takes place, is provided according to an alternative embodiment, that this is the other way round, so that a regulation of the wheel pressure or the pressure in the wheel brake 9 with an adaptation to pressure deviations of the master cylinder 3 he follows.

Claims (12)

Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems (1) eines Kraftfahrzeugs, wobei das Bremssystem (1) ein Bremspedal (2), einen mit dem Bremspedal (2) gekoppelten Hauptbremszylinder (3) und zumindest einen wenigstens eine Radbremse (9) aufweisenden Bremskreis (4) aufweist, wobei eine Bremskraftverstärkung in Abhängigkeit von einer Bremspedalbetätigung automatisiert eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraftverstärkung zumindest durch einen ansteuerbaren Druckerzeuger (12) im Bremskreis (4) in Abhängigkeit von einer Bremspedalbetätigung einerseits und von einem hydraulischen Druck im Hauptbremszylinder (3) oder in der Radbremse (9) andererseits erzeugt wird.Method for operating a hydraulic brake system ( 1 ) of a motor vehicle, wherein the brake system ( 1 ) a brake pedal ( 2 ), one with the brake pedal ( 2 ) coupled master cylinder ( 3 ) and at least one at least one wheel brake ( 9 ) having brake circuit ( 4 ), wherein a brake booster in dependence on a brake pedal operation is set automatically, characterized in that the brake booster at least by a controllable pressure generator ( 12 ) in the brake circuit ( 4 ) in response to a brake pedal actuation on the one hand and a hydraulic pressure in the master cylinder ( 3 ) or in the wheel brake ( 9 ) is generated on the other hand. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremspedalbetätigung mittels eines Pedalwegsensors (14) erfasst wird.A method according to claim 1, characterized in that the brake pedal operation by means of a pedal travel sensor ( 14 ) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der erfassten Bremspedalbetätigung ein Soll-Druck des Hauptbremszylinders (3) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in dependence on the detected brake pedal operation, a target pressure of the master cylinder ( 3 ) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Bremspedalbetätigung ein Soll-Druck für die Radbremse (9) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in dependence on the brake pedal actuation a desired pressure for the wheel brake ( 9 ) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckerzeuger (12) in Abhängigkeit von einer erwarteten Volumenaufnahme der Radbremse (9) in Abhängigkeit von der Pedalbetätigung angesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure generator ( 12 ) as a function of an expected volume absorption of the wheel brake ( 9 ) is controlled in response to the pedal operation. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckerzeuger (12) in Abhängigkeit von einer Zieldruckkennlinie für den Hauptbremszylinder (3) oder die Radbremse (9) angesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure generator ( 12 ) in response to a target pressure characteristic for the master cylinder ( 3 ) or the wheel brake ( 9 ) is driven. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zieldruckkennlinie in Abhängigkeit eines Leerwegs, insbesondere eines Lüftspiels und/oder einer Vorbefüllung des Bremskreises (4) um einen Offset-Wert (Δs) verschoben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the target pressure characteristic as a function of a free travel, in particular a clearance and / or a pre-filling of the brake circuit ( 4 ) is shifted by an offset value (Δs). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem Offset-Wert (Δs) ein Steifigkeitsfaktor (8) des Bremskreises (4) ermittelt und auf die Zieldruckkennlinie angewendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in dependence on the offset value (Δs) a stiffness factor ( 8th ) of the brake circuit ( 4 ) and applied to the target pressure characteristic. Hydraulisches Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug, mit einem Bremspedal (2), einen mit dem Bremspedal (2) gekoppelten Hauptbremszylinder (3) und mit zumindest einem wenigstens eine Radbremse (9) aufweisenden Bremskreis (4), wobei dem Bremskreis (4) zumindest eine Bremskraftverstärkungseinrichtung zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraftverstärkungseinrichtung einen ansteuerbaren Druckerzeuger aufweist, der durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät (13) angesteuert wird, das dazu ausgebildet ist, den Druckerzeuger (12) gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 anzusteuern.Hydraulic brake system ( 1 ) for a motor vehicle, with a brake pedal ( 2 ), one with the brake pedal ( 2 ) coupled master cylinder ( 3 ) and at least one at least one wheel brake ( 9 ) having brake circuit ( 4 ), wherein the brake circuit ( 4 ) is associated with at least one brake booster device, characterized in that the brake booster device has a controllable pressure generator, which by a specially prepared control device ( 13 ), which is adapted to the pressure generator ( 12 ) according to the method of any one of claims 1 to 8. Bremssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Hauptbremszylinder (3) und/oder die Radbremse (9) jeweils wenigstens einen Hydraulikdrucksensor (10, 11) aufweisen.Brake system according to claim 9, characterized in that the master cylinder ( 3 ) and / or the wheel brake ( 9 ) at least one hydraulic pressure sensor ( 10 . 11 ) exhibit. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Bremspedal (2) ein Pedalwegsensor (14) zugeordnet ist. Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pedal ( 2 ) a pedal travel sensor ( 14 ) assigned. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremskreis (4) wenigstens ein betätigbares Umschaltventil (6) zwischen dem Hauptbremszylinder (3) und der Radbremse (9) aufweist.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the brake circuit ( 4 ) at least one actuatable changeover valve ( 6 ) between the master cylinder ( 3 ) and the wheel brake ( 9 ) having.
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