DE102016206877A1 - A method and apparatus for estimating latency in a parking lot management system of a parking lot - Google Patents

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DE102016206877A1
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Thomas Nierhoff
Matthew Nimmo
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes, umfassend die folgenden Schritte:
– Aussenden zumindest eines Signals mittels eines sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs,
– Speichern eines Sendezeitpunkts des Aussendens des Signals,
– Empfangen zumindest eines mittels des Parkplatzverwaltungssystems über ein Kommunikationsnetzwerk ausgesendeten Antwortsignals mittels des Kraftfahrzeugs,
– Ermitteln eines Empfangszeitpunkts des Empfangens des Antwortsignals,
– Ermitteln einer Signalumlaufzeit basierend auf einer Differenz des Empfangszeitpunkts und des Sendezeitpunkts,
– Schätzen der Latenz basierend auf der ermittelten Signalumlaufzeit.
Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung, ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for estimating a latency in a parking lot management system of a parking lot, comprising the following steps:
Transmitting at least one signal by means of a motor vehicle located within the parking space,
Storing a transmission time of the transmission of the signal,
Receiving at least one response signal transmitted by the parking management system via a communication network by means of the motor vehicle,
Determining a reception time of receiving the response signal,
Determining a round-trip time based on a difference of the time of reception and the time of transmission,
Estimate the latency based on the detected roundtrip time.
The invention further relates to a corresponding device, a motor vehicle and a computer program.

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method and apparatus for estimating latency in a parking lot management system of a parking lot. The invention further relates to a motor vehicle and a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2013 222 071 A1 zeigt ein Parkraumverwaltungssystem, welches eine Recheneinheit umfasst. Das Parkraumverwaltungssystem umfasst ferner Mittel zum Bereitstellen jeweils einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Parkraumverwaltungssystem und einem Fahrzeug und dem Parkraumverwaltungssystem und einem Mobilgerät. Das Parkraumverwaltungssystem ist eingerichtet, auf eine Abholanfrage von dem Mobilgerät mittels der Kommunikationsverbindung zu einem Startzeitpunkt einen Ausparkvorgang einzuleiten, bei dem sich das Fahrzeug autonom zu einer vorgegebenen Abholposition bewegt. Hierfür ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Parkraumverwaltungssystem eine Ausparktrajektorie an das Fahrzeug übermittelt.The publication DE 10 2013 222 071 A1 shows a parking management system comprising a computing unit. The parking management system further comprises means for respectively providing a communication link between the parking management system and a vehicle and the parking management system and a mobile device. The parking management system is configured to initiate a parking operation in response to a pickup request from the mobile device via the communication link at a start time point at which the vehicle autonomously moves to a predetermined pickup position. For this purpose, it is provided, for example, that the parking space management system transmits a parking trajectory to the vehicle.

Bedingt durch Verarbeitungs- sowie Übertragungslatenzen kann eine solche Ausparktrajektorie stark zeitverzögert im Fahrzeug ankommen.Due to processing and transmission delays, such a parking trajectory can arrive with a high time delay in the vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes bereitzustellen.The object underlying the invention is to provide a concept for efficiently estimating latency in a parking lot management system of a parking lot.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

  • – Aussenden zumindest eines Signals mittels eines sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs,
  • – Speichern eines Sendezeitpunkts des Aussendens des Signals,
  • – Empfangen zumindest eines mittels des Parkplatzverwaltungssystems über ein Kommunikationsnetzwerk ausgesendeten Antwortsignals mittels des Kraftfahrzeugs,
  • – Ermitteln eines Empfangszeitpunkts des Empfangens des Antwortsignals,
  • – Ermitteln einer Signalumlaufzeit basierend auf einer Differenz des Empfangszeitpunkts und des Sendezeitpunkts,
  • – Schätzen der Latenz basierend auf der ermittelten Signalumlaufzeit.
In one aspect, there is provided a method of estimating latency in a parking lot management system of a parking lot, comprising the following steps:
  • Transmitting at least one signal by means of a motor vehicle located within the parking space,
  • Storing a transmission time of the transmission of the signal,
  • Receiving at least one response signal transmitted by the parking management system via a communication network by means of the motor vehicle,
  • Determining a reception time of receiving the response signal,
  • Determining a round-trip time based on a difference of the time of reception and the time of transmission,
  • Estimate the latency based on the detected roundtrip time.

Nach einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend:

  • – eine Steuerungseinrichtung zum Steuern einer Signalisierungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs derart, dass diese zumindest ein Signal aussendet,
  • – eine Speichereinrichtung zum Speichern eines Sendezeitpunkts des Aussendens des Signals,
  • – eine Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen zumindest eines mittels des Parkplatzverwaltungssystems über ein Kommunikationsnetzwerk ausgesendeten Antwortsignals,
  • – einen Prozessor zum Ermitteln eines Empfangszeitpunkts des Empfangens des Antwortsignals, wobei
  • – der Prozessor ausgebildet ist, eine Signalumlaufzeit basierend auf einer Differenz des Empfangszeitpunkts und des Sendezeitpunkts zu ermitteln, wobei
  • – der Prozessor ausgebildet ist, die Latenz basierend auf der ermittelten Signalumlaufzeit zu schätzen.
In another aspect, an apparatus for estimating latency in a parking lot management system of a parking lot is provided, comprising:
  • A control device for controlling a signaling device of a motor vehicle such that it transmits at least one signal,
  • A memory device for storing a transmission time of the transmission of the signal,
  • A communication interface for receiving at least one response signal transmitted by the parking management system via a communication network,
  • - A processor for determining a reception time of receiving the response signal, wherein
  • - The processor is adapted to determine a signal round trip time based on a difference of the reception time and the transmission time, wherein
  • - The processor is adapted to estimate the latency based on the determined signal round trip time.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes umfasst.In another aspect, there is provided a motor vehicle comprising the apparatus for estimating latency in a parking lot management system of a parking lot.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.In another aspect, there is provided a computer program comprising program code for performing the method of estimating latency in a parking lot management system of a parking lot when the computer program is run on a computer.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug selbst ein Signal aussendet und den Sendezeitpunkt des Aussendens des Signals speichert. Das ausgesendete Signal wird mittels einer Umfeldsensorik oder mittels eines Überwachungssystems des Parkplatzes erfasst und an das Parkplatzverwaltungssystem weitergeleitet. Das Parkplatzverwaltungssystem leitet dann das erfasste Signal zurück an das Kraftfahrzeug als Antwortsignal. Hierbei sendet das Parkplatzverwaltungssystem ein solches Antwortsignal über ein Kommunikationsnetzwerk.The invention is based on the finding that the above object can be achieved in that the motor vehicle itself emits a signal and stores the transmission time of the transmission of the signal. The emitted signal is detected by means of an environment sensor system or by means of a monitoring system of the parking lot and forwarded to the parking management system. The parking management system then routes the detected signal back to the motor vehicle as a response signal. Here, the parking management system sends such a response signal via a communication network.

Das Kraftfahrzeug empfängt also über das Kommunikationsnetzwerk das Antwortsignal. Somit kann dann ein Empfangszeitpunkt des Empfangens des Antwortsignals ermittelt werden, so dass anschließend eine Signalumlaufzeit basierend auf einer Differenz des Empfangszeitpunkts und des Sendezeitpunkts ermittelt werden kann.The motor vehicle thus receives the response signal via the communication network. Thus, then a reception time of receiving of the response signal, so that subsequently a signal round trip time can be determined based on a difference of the reception time and the transmission time.

Diese Signalumlaufzeit wird im Englischen auch als "round trip time" bezeichnet. This round trip time is referred to in English as "round trip time".

Basierend auf der ermittelten Signalumlaufzeit kann dann die Latenz effizient geschätzt werden.Based on the detected signal round trip time, the latency can then be estimated efficiently.

Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes bereitgestellt ist.Thus, in particular, the technical advantage is provided that a concept for efficiently estimating latency in a parking lot management system of a parking lot is provided.

Durch das Schätzen der Latenz kann somit effizient abgeschätzt werden, wie lange eine Verarbeitung eines Signals in dem Parkplatzverwaltungssystem dauert. Insbesondere kann basierend auf der geschätzten Latenz abgeschätzt werden, wie lange eine Übertragung eines Signals von dem Parkplatzverwaltungssystem zum Kraftfahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk dauert.By estimating the latency, it can thus be estimated efficiently how long a processing of a signal takes in the parking lot management system. In particular, it can be estimated based on the estimated latency, how long a transmission of a signal from the parking management system to the motor vehicle takes over the communication network.

Somit können also in vorteilhafter Weise eine Verarbeitungs- und eine Übertragungslatenz basierend auf der geschätzten Latenz abgeschätzt werden.Thus, advantageously, processing and transmission latency may be estimated based on the estimated latency.

Ferner wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass einzelne Komponenten in der Signalübertragungskette nicht mehr notwendigerweise zeitsynchronisiert werden müssen. Das heißt also insbesondere, dass dem ausgesendeten Signal kein Zeitstempel hinzugefügt werden muss. Das heißt also insbesondere, dass dem Antwortsignal kein Zeitpunkt des Sendens des Antwortsignals zugefügt werden muss.Furthermore, in particular the technical advantage is caused that individual components in the signal transmission chain no longer necessarily have to be time-synchronized. This means in particular that no time stamp has to be added to the transmitted signal. This means, in particular, that no time of transmission of the response signal has to be added to the response signal.

Durch das Hinzufügen von Zeitstempeln wird eine Komplexität bei der Verarbeitung und der Übertragung in der Regel erhöht. Insbesondere wird dadurch ein entsprechender Rechenaufwand erhöht. Insbesondere reduziert sich dadurch eine Nettodatenrate einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Parkplatzverwaltungssystem. Insbesondere können Zeitstempel manipuliert werden, so dass eine Kommunikation zwischen einem Parkplatzverwaltungssystem und einem Kraftfahrzeug, welche auf solchen Zeitstempeln basiert, anfällig für Manipulationen ist.Adding timestamps typically adds complexity to processing and transfer. In particular, a corresponding calculation effort is thereby increased. In particular, this reduces a net data rate of a communication connection between the motor vehicle and the parking management system. In particular, timestamps may be manipulated such that communication between a car park management system and a motor vehicle based on such timestamps is susceptible to tampering.

Das heißt also insbesondere, dass durch die Erfindung ein Konzept bereitgestellt ist, das es erlaubt, auf eine solche Zeitsynchronisation verzichten zu können. Dadurch wird zum Beispiel eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Parkplatzverwaltungssystem weniger anfällig für Manipulationen, also sicherer.This means, in particular, that the invention provides a concept which makes it possible to dispense with such a time synchronization. As a result, for example, a communication link between the motor vehicle and the parking management system less susceptible to manipulation, so safer.

Ein Antwortsignal im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere eine Information über das ausgesendete Signal. Das Antwortsignal umfasst zum Beispiel eine Aufzeichnung des ausgesendeten Signals, also zum Beispiel ein Videobild oder eine Audioaufzeichnung. Zum Beispiel umfasst das Antwortsignal die Information, dass das ausgesendete Signal erfasst wurde. Das heißt, dass das Antwortsignal insbesondere eine Bestätigung dafür ist, dass das ausgesendete Signal erfasst wurde. A response signal in the sense of the present invention comprises, in particular, information about the transmitted signal. The response signal comprises, for example, a record of the transmitted signal, for example a video image or an audio recording. For example, the response signal includes the information that the emitted signal has been detected. This means that the response signal is in particular an acknowledgment that the transmitted signal has been detected.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das zumindest eine Signal ein optisches Signal einer Kraftfahrzeugbeleuchtung umfasst, wobei das zumindest eine Antwortsignal ein mittels einer Videokamera des Parkplatzes aufgenommenes Videobild des ausgesendeten optischen Signals umfasst.According to one embodiment, it is provided that the at least one signal comprises an optical signal of a motor vehicle illumination, wherein the at least one response signal comprises a video image of the emitted optical signal recorded by means of a video camera of the parking space.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Signal effizient mittels des Überwachungssystems des Parkplatzes erfasst werden kann. Insbesondere kann ein aufgenommenes optisches Signal effizient in dem Antwortsignal erkannt werden. Somit wird also weiter der technische Vorteil bewirkt, dass dadurch effizient die Signalumlaufzeit ermittelt werden kann.As a result, in particular, the technical advantage is achieved that the signal can be detected efficiently by means of the monitoring system of the parking space. In particular, a received optical signal can be efficiently recognized in the response signal. Thus, the technical advantage is further effected that thereby the signal circulation time can be determined efficiently.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das zumindest eine Signal ein akustisches Signal einer Kraftfahrzeughupe umfasst, wobei das zumindest eine Antwortsignal eine mittels eines Mikrofons des Parkplatzes aufgenommene Audioaufzeichnung des ausgesendeten akustischen Signals umfasst.According to one embodiment, it is provided that the at least one signal comprises an acoustic signal of a motor vehicle horn, wherein the at least one response signal comprises an audio recording of the emitted acoustic signal recorded by means of a microphone of the parking space.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein solch akustisches Signal effizient mittels des Überwachungssystems erfasst werden kann. Entsprechend kann dann effizient ein solch aufgezeichnetes akustisches Signal in der aufgenommenen Audioaufzeichnung erkannt werden, so dass hierüber weiter der technische Vorteil bewirkt werden kann, dass die Signalumlaufzeit effizient ermittelt werden kann.As a result, in particular, the technical advantage is achieved that such an acoustic signal can be detected efficiently by means of the monitoring system. Accordingly, such a recorded acoustic signal can be efficiently detected in the recorded audio recording, so that further technical advantage can be brought about that the signal circulation time can be efficiently determined.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen dass das zumindest eine Signal als ein kodiertes Signal ausgesendet wird.According to a further embodiment, it is provided that the at least one signal is transmitted as a coded signal.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Robustheit des erfindungsgemäßen Verfahrens erhöht werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass ein verbesserter Schutz vor Manipulation durch Dritte ermöglicht ist. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass einzelne Kraftfahrzeuge voneinander unterschieden werden können. Hierbei ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Signal pro Kraftfahrzeug respektive je nach Zeitpunkt kodiert gesendet wird.As a result, the technical advantage in particular that a robustness of the method according to the invention can be increased. In particular, this brings about the technical advantage that improved protection against manipulation by third parties is made possible. In particular, this brings about the technical advantage that individual motor vehicles can be distinguished from one another. In this case, it is provided, for example, that the signal per motor vehicle respectively is sent encoded depending on the time.

Ein kodiertes Signal ist zum Beispiel ein Morsesignal. Ein kodiertes Signal weist zum Beispiel eine vorgegebene Frequenz- und/oder Amplitudenmodulation auf. An encoded signal is, for example, a Morse signal. An encoded signal has, for example, a predetermined frequency and / or amplitude modulation.

Sofern das Signal ein optisches Signal einer Kraftfahrzeugbeleuchtung ist, so ist zum Beispiel ein kodiertes optisches Signal ein Blinken einer Kraftfahrzeugbeleuchtung.If the signal is an optical signal of a motor vehicle lighting, then, for example, a coded optical signal is a flashing of a motor vehicle lighting.

Eine Kraftfahrzeugbeleuchtung umfasst zum Beispiel ein oder mehrere der folgenden Beleuchtungselemente: Fernlicht, Abblendlicht, Standlicht, Parklicht, Fahrtrichtungsanzeiger, Nebelscheinwerfer, Kurvenlicht, Tagfahrlicht, Bremsleuchte, Rückstrahler, Nebelschlussleuchte, Rückfahrscheinwerfer, Seitenmarkierungsleuchte.Automotive lighting includes, for example, one or more of the following lighting elements: high beam, low beam, parking light, parking light, direction indicator, fog lights, cornering lights, daytime running lights, brake lights, reflectors, rear fog lights, reversing lights, side marker lights.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das zumindest eine Signal kontinuierlich ausgesendet wird, so dass kontinuierlich entsprechende Antwortsignale empfangen werden, so dass entsprechend mehrere Signalumlaufzeiten ermittelt werden, wobei entsprechend mehrere Latenzen basierend auf den ermittelten Signalumlaufzeiten geschätzt werden, wobei eine probabilistische Verteilung der mehreren geschätzten Latenzen approximiert wird, um ein oder mehrere Konfidenzmaße zu ermitteln. Die probabilistische Verteilung kann auch als eine Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion bezeichnet werden.According to one embodiment, it is provided that the at least one signal is transmitted continuously so that corresponding response signals are continuously received, so that a corresponding number of signal circulation times are determined, correspondingly estimating a plurality of latencies based on the determined signal cycle times, wherein a probabilistic distribution of the plurality of estimated Latencies is approximated to determine one or more confidence measures. The probabilistic distribution may also be referred to as a probability density function.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Schwankungen in der Latenz detektiert werden können. Gemäß dieser Ausführungsform ist also insbesondere vorgesehen, dass nur eine bestimmte Anzahl an Messungen (Erfassungen von ausgesendeten Signalen) vorgenommen wird und dass anschließend die dazugehörige Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion (zum Beispiel Normalverteilung, Poissonverteilung) approximiert wird. Nachdem die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion approximiert wird, wird vorzugsweise die Wahrscheinlichkeit bestimmt, mit der die Latenz über einem bestimmten Wert ist (zum Beispiel ist der Wert 1 s), was zum Beispiel in vorteilhafter Weise ein Konfidenzmaß für sicherheitskritische Aspekte liefert (zum Beispiel wie wahrscheinlich eine Kollision mit einem Objekt ist, weil die Latenz im System zu hoch ist).As a result, the technical advantage in particular that effects fluctuations in the latency can be detected. According to this embodiment, it is therefore provided in particular that only a certain number of measurements (acquisitions of emitted signals) are made and that the associated probability density function (for example, normal distribution, Poisson distribution) is subsequently approximated. After approximating the probability density function, it is preferable to determine the likelihood that the latency will be above a certain value (for example, the value is 1 sec), for example, advantageously providing a confidence measure for safety-critical aspects (for example, how likely is a collision with an object because the latency in the system is too high).

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die ermittelte Signalumlaufzeit mit einem vorbestimmten Signalumlaufzeitgrenzwert verglichen wird, wobei das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, wenn die ermittelte Signalumlaufzeit größer oder größer gleich dem vorbestimmten Signalumlaufzeitgrenzwert ist.According to a further embodiment, it is provided that the ascertained signal circulation time is compared with a predetermined signal circulation time limit, wherein the motor vehicle is brought into a safe state if the determined signal circulation time is greater than or equal to the predetermined signal circulation time limit.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass kritische Situationen für das Kraftfahrzeug respektive für eine Umgebung des Kraftfahrzeugs aufgrund einer zu hohen Latenz in dem Parkplatzverwaltungssystem vermieden werden können.As a result, the technical advantage in particular that critical situations for the motor vehicle or for an environment of the motor vehicle due to excessive latency in the parking management system can be avoided.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überführen in den sicheren Zustand umfasst, dass ein Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs ausgeschaltet wird und/oder dass eine Feststellbremse des Kraftfahrzeugs aktiviert wird.According to one embodiment, it is provided that the transfer to the safe state comprises turning off a drive motor of the motor vehicle and / or activating a parking brake of the motor vehicle.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient in den sicheren Zustand überführt werden kann respektive dass ein Kollisionsrisiko einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient verringert werden kann. As a result, the technical advantage in particular that the motor vehicle can be efficiently transferred to the safe state or that a collision risk of a collision between the motor vehicle and an object in the vicinity of the motor vehicle can be efficiently reduced.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass abhängig von der geschätzten Latenz ein Fahrerassistenzsystem betrieben wird.According to a further embodiment, it is provided that a driver assistance system is operated depending on the estimated latency.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Fahrerassistenzsystem effizient betrieben werden kann.As a result, in particular the technical advantage is achieved that the driver assistance system can be operated efficiently.

Die Latenz zu kennen, weist also insbesondere den Vorteil auf, dass das Fahrerassistenzsystem effizient betrieben werden kann.Knowing the latency thus has the particular advantage that the driver assistance system can be operated efficiently.

Zum Beispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem einen prädiktiven Regler, der die geschätzte Latenz für seine Berechnungen verwendet und der zum Beispiel eine Regeldifferenz verringert, so dass das Kraftfahrzeug dadurch genauer der Solltrajektorie folgen kann. Dadurch kann zum Beispiel auch eine Kraftfahrzeuggeschwindigkeit erhöht werden.For example, the driver assistance system includes a predictive controller that uses the estimated latency for its calculations and that, for example, reduces a control difference so that the motor vehicle can more accurately follow the desired trajectory. As a result, for example, a motor vehicle speed can be increased.

Eine möglichst genaue Latenzbestimmung kann auch im Hinblick auf Sicherheitsaspekte wichtig sein, wenn etwa die Situation vorliegt, dass das Kraftfahrzeug durch eine hohe Latenz nur verzögert auf etwaige Gefahrensituationen reagieren kann. Sofern die Latenz bekannt ist, hier zumindest bekannt mittels Schätzung, kann das Kraftfahrzeug entsprechend der geschätzten Latenz betrieben werden, so dass sich das Kraftfahrzeug zum Beispiel vorsichtiger (das heißt zum Beispiel mit einer voraktivierten Bremsanlage und/oder mit reduzierter Geschwindigkeit) innerhalb eines Parkplatzes, zum Beispiel innerhalb eines Parkhauses, bewegen kann.A latency determination which is as exact as possible can also be important with regard to safety aspects, if, for example, the situation exists that the motor vehicle can only respond to possible dangerous situations with a high latency delay. If the latency is known, here at least known by estimation, the motor vehicle can be operated according to the estimated latency, so that the motor vehicle, for example, more cautiously (ie, for example, with a pre-activated brake system and / or reduced speed) within a parking lot, for example, within a parking garage, can move.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.According to one embodiment, it is provided that the device for estimating a latency in a parking lot management system of a parking space is designed or set up to carry out the method for estimating a latency in a parking lot management system of a parking lot.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen. According to a further embodiment, it is provided that the motor vehicle is designed or set up to carry out or carry out the method for estimating a latency in a parking lot management system of a parking lot.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes mittels der Vorrichtung zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes aus- oder durchgeführt wird.According to a further embodiment it is provided that the method for estimating a latency in a parking lot management system of a parking lot is carried out or carried out by means of the device for estimating a latency in a parking lot management system of a parking lot.

Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionalitäten der Vorrichtung aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt ergeben.Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. This means in particular that technical functionalities of the device result from corresponding technical functionalities of the method and vice versa.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, abhängig von der geschätzten Latenz ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeuges zu betreiben.According to one embodiment, it is provided that the control device is designed to operate a driver assistance system of the motor vehicle depending on the estimated latency.

Nach einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, die ermittelte Signalumlaufzeit mit einem vorbestimmten Signalumlaufzeitgrenzwert zu vergleichen.In one embodiment, the processor is configured to compare the detected round trip time with a predetermined round trip time limit.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand zu überführen, wenn die ermittelte Signalumlaufzeit größer oder gleich dem vorbestimmten Signalumlaufzeitgrenzwert ist.According to one embodiment, it is provided that the control device is designed to transfer the motor vehicle to a safe state if the determined signal circulation time is greater than or equal to the predetermined signal circulation time limit value.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, die Signalisierungseinrichtung derart zu steuern, dass diese ein kodiertes Signal aussendet.According to one embodiment, it is provided that the control device is designed to control the signaling device such that it emits a coded signal.

Die Signalisierungseinrichtung umfasst nach einer Ausführungsform eine Kraftfahrzeugbeleuchtung und/oder eine Kraftfahrzeughupe.The signaling device according to one embodiment comprises a motor vehicle lighting and / or a motor vehicle horn.

Nach einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz ein Überwachungssystem. Ein Überwachungssystem umfasst zum Beispiel eine oder mehrere Videokameras. Ein Überwachungssystem umfasst zum Beispiel ein oder mehrere Mikrophone. Ein Überwachungssystem umfasst zum Beispiel einen oder mehrere der folgenden Umfeldsensoren: Videosensor, Infrarotsensor, Magnetsensor, Ultraschallsensor, Radarsensor, Lidarsensor und Lasersensor.In one embodiment, the parking lot includes a monitoring system. For example, a surveillance system includes one or more video cameras. A monitoring system includes, for example, one or more microphones. For example, a surveillance system includes one or more of the following environmental sensors: video sensor, infrared sensor, magnetic sensor, ultrasonic sensor, radar sensor, lidar sensor, and laser sensor.

Das heißt also insbesondere, dass nach einer Ausführungsform innerhalb des Parkplatzes mehrere Videokameras räumlich verteilt angeordnet sind. This means in particular that, according to one embodiment, a plurality of video cameras are spatially distributed within the parking lot.

Das heißt also insbesondere, dass nach einer Ausführungsform innerhalb des Parkplatzes mehrere Mikrophone räumlich verteilt angeordnet sind.This means in particular that, according to one embodiment, a plurality of microphones are spatially distributed within the parking space.

Die Videokameras umfassen somit zum Beispiel ein optisches Signal. Die Mikrophone erfassen somit zum Beispiel ein akustisches Signal.The video cameras thus include, for example, an optical signal. The microphones thus detect, for example, an acoustic signal.

Das Überwachungssystem übermittelt ein erfasstes Signal an das Parkplatzverwaltungssystem zum Beispiel über ein Kommunikationsnetzwerk respektive über ein Bussystem.The monitoring system transmits a detected signal to the parking management system, for example via a communication network or via a bus system.

Das Parkplatzverwaltungssystem empfängt die entsprechenden erfassten Signale des Überwachungssystems und verarbeitet diese und sendet dann entsprechend der Verarbeitung ein Antwortsignal an das Kraftfahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk.The parking management system receives and processes the corresponding detected signals of the monitoring system and then, according to the processing, sends a response signal to the motor vehicle via the communication network.

Ein Kommunikationsnetzwerk im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk.A communication network in the sense of the present invention comprises in particular a WLAN communication network and / or a mobile radio communication network.

Eine Latenz im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere eine Verarbeitungszeit, die das Parkplatzverwaltungssystem benötigt, um Daten respektive Signale zu verarbeiten.A latency in the sense of the present invention comprises, in particular, a processing time which the parking management system needs in order to process data or signals.

Eine Latenz im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere eine Übertragungszeit eines Signals von dem Parkplatzverwaltungssystem an das Kraftfahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk.A latency in the sense of the present invention comprises in particular a transmission time of a signal from the parking lot management system to the motor vehicle via the communication network.

Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als eine Parkgarage ausgebildet.A parking space according to the present invention may also be referred to as a parking area and serves as a storage area for motor vehicles. In particular, the car park forms a continuous area that has several parking spaces (in the case of a car park on private land) or parking stands (in the case of a car park on public land). The parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage. The parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug führerlos innerhalb des Parkplatzes fährt. Zum Beispiel ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das führerlos fahrende Kraftfahrzeug mittels des Parkplatzverwaltungssystems ferngesteuert wird. Zum Beispiel ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das führerlos fahrende Kraftfahrzeug autonom innerhalb des Parkplatzes fährt. Für eine solch autonome Fahrt verwendet das Kraftfahrzeug zum Beispiel eine digitale Karte des Parkplatzes. Eine solch digitale Karte des Parkplatzes wird nach einer Ausführungsform von dem Parkplatzverwaltungssystem bereitgestellt. Das heißt also, dass das Parkplatzverwaltungssystem eine solche digitale Karte über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug sendet.According to one embodiment, it is provided that the motor vehicle drives without driver within the parking lot. For example, according to one embodiment, provision is made for the driverless motor vehicle to be remotely controlled by means of the parking management system. For example, according to one embodiment, the driverless motor vehicle drives autonomously within the parking space. For such an autonomous trip, for example, the motor vehicle uses a digital map of the parking lot. Such a digital map of the parking lot is according to one embodiment of the Parking management system provided. This means that the parking management system sends such a digital map to the motor vehicle via the communication network.

Zum Beispiel sendet das Parkplatzverwaltungssystem über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes autonom fahren kann. Solche Daten umfassen zum Beispiel: Kartendaten einer digitalen Karte, Positionsdaten einer Zielposition, zu welcher das Kraftfahrzeug fahren soll und/oder Positionsdaten von weiteren Kraftfahrzeugen, die sich innerhalb des Parkplatz befinden.For example, the parking management system sends data to the motor vehicle via the communication network, based on which the motor vehicle can drive autonomously within the parking space. Such data include, for example: map data of a digital map, position data of a target position to which the motor vehicle is to go and / or position data of other motor vehicles located within the parking lot.

Bei einer Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs mittels des Parkplatzverwaltungssystems ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass Fernsteuerungsbefehle über das Kommunikationsnetzwerk vom Parkplatzverwaltungssystem an das Kraftfahrzeug gesendet werden.In a remote control of the motor vehicle by means of the parking management system is provided according to an embodiment that remote control commands are sent via the communication network from the parking management system to the motor vehicle.

Für eine effiziente führerlose Fahrt des Kraftfahrzeuges innerhalb des Parkplatzes ist es vorteilhaft, wenn eine Latenz im Parkplatzverwaltungssystem und insbesondere eine Latenz in einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Parkplatzverwaltungssystem nicht zu groß werden darf (also nicht größer als ein vorgegebener Latenzschwellwert, der wiederum von dem vorgegebenen Signalumlaufzeitgrenzwert abhängt), da es ansonsten zu kritischen Situationen kommen könnte. So muss zum Beispiel sichergestellt werden, dass ein Stopp-Befehl rechtzeitig an das Kraftfahrzeug gesendet wird, damit es noch rechtzeitig vor einem Objekt anhalten kann.For an efficient driverless driving of the motor vehicle within the parking lot, it is advantageous if a latency in the parking management system and in particular a latency in a communication link between the motor vehicle and the parking management system may not be too large (ie not greater than a predetermined latency threshold, in turn of the given signal round trip time limit), otherwise it could lead to critical situations. For example, it must be ensured that a stop command is sent in good time to the motor vehicle so that it can stop in time for an object.

Das Überwachungssystem des Parkplatzes kann zum Beispiel Bereiche des Parkplatzes erfassen, die das Kraftfahrzeug selbst mit seiner Umfeldsensorik noch nicht erfassen kann. Auch diese Informationen müssen dem Kraftfahrzeug zeitnah zur Verfügung gestellt werden, damit es entsprechend seine führerlose Fahrt planen und durchführen kann. Es nutzt also nichts, dem Kraftfahrzeug eine Information über einen Bereich des Parkplatzes zur Verfügung zu stellen, an welchem das Kraftfahrzeug längst vorbeigefahren ist.The monitoring system of the parking space can detect, for example, areas of the parking space which the motor vehicle itself can not yet detect with its environment sensor system. This information must be provided to the motor vehicle in a timely manner so that it can accordingly plan and carry out its driverless journey. It therefore makes no sense to provide the motor vehicle with information about an area of the parking space at which the motor vehicle has long passed.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ausgebildet ist, führerlos zu fahren. Das Kraftfahrzeug ist zum Beispiel ausgebildet, ferngesteuert zu werden. Das Kraftfahrzeug ist zum Beispiel ausgebildet, autonom zu fahren. Das Kraftfahrzeug weist zum Beispiel einen Parkassistenten auf, der ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug automatisch ein- respektive auszuparken. In one embodiment, it is provided that the motor vehicle is designed to run without a driver. The motor vehicle is designed, for example, to be remotely controlled. The motor vehicle is designed, for example, to drive autonomously. The motor vehicle has, for example, a parking assistant, which is designed to automatically engage or park the motor vehicle.

Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.The wording "respectively" includes in particular the wording "and / or".

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes, 1 a flowchart of a method for estimating a latency in a parking lot management system of a parking lot,

2 eine Vorrichtung zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes, 2 a device for estimating a latency in a parking lot management system of a parking lot,

3 ein Kraftfahrzeug und 3 a motor vehicle and

4 das Kraftfahrzeug der 3 innerhalb eines Parkplatzes. 4 the motor vehicle of 3 inside a parking lot.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes. 1 FIG. 10 is a flowchart of a method of estimating latency in a parking lot management system of a parking lot. FIG.

Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

  • – Aussenden 101 zumindest eines Signals mittels eines sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs,
  • – Speichern 103 eines Sendezeitpunkts des Aussendens des Signals,
  • – Empfangen 105 zumindest eines mittels des Parkplatzverwaltungssystems über ein Kommunikationsnetzwerk ausgesendeten Antwortsignals mittels des Kraftfahrzeugs,
  • – Ermitteln 107 eines Empfangszeitpunkts des Empfangens des Antwortsignals,
  • – Ermitteln 109 einer Signalumlaufzeit basierend auf einer Differenz des Empfangszeitpunkts und des Sendezeitpunkts,
  • – Schätzen 111 der Latenz basierend auf der ermittelten Signalumlaufzeit.
The method comprises the following steps:
  • - send out 101 at least one signal by means of a motor vehicle located inside the parking lot,
  • - To save 103 a transmission time of the transmission of the signal,
  • - receive 105 at least one response signal emitted by the parking management system via a communication network by means of the motor vehicle,
  • - Determine 107 a reception time of receiving the response signal,
  • - Determine 109 a round-trip time based on a difference of the reception time and the transmission time,
  • - Estimate 111 the latency based on the detected signal round trip time.

In einer Ausführungsform wird der Sendezeitpunkt des Aussendens des Signals ermittelt.In one embodiment, the transmission time of the transmission of the signal is determined.

2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem eines Parkplatzes. 2 shows a device 201 for estimating a latency in a parking lot management system of a parking lot.

Die Vorrichtung 201 umfasst:

  • – eine Steuerungseinrichtung 203 zum Steuern einer Signalisierungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs derart, dass diese zumindest ein Signal aussendet,
  • – eine Speichereinrichtung 205 zum Speichern eines Sendezeitpunkts des Aussendens des Signals,
  • – eine Kommunikationsschnittstelle 207 zum Empfangen zumindest eines mittels des Parkplatzverwaltungssystems über ein Kommunikationsnetzwerk ausgesendeten Antwortsignals,
  • – einen Prozessor 209 zum Ermitteln eines Empfangszeitpunkts des Empfangens des Antwortsignals, wobei
  • – der Prozessor 209 ausgebildet ist, eine Signalumlaufzeit basierend auf einer Differenz des Empfangszeitpunkts und des Sendezeitpunkts zu ermitteln, wobei
  • – der Prozessor 209 ausgebildet ist, die Latenz basierend auf der ermittelten Signalumlaufzeit zu schätzen.
The device 201 includes:
  • - a control device 203 for controlling a signaling device of a motor vehicle such that it transmits at least one signal,
  • A storage device 205 for storing a transmission time of transmission of the signal,
  • - a communication interface 207 for receiving at least one response signal transmitted via the communication network via the communication network,
  • - a processor 209 for determining a reception time of receiving the response signal, wherein
  • - the processor 209 is configured to determine a signal round trip time based on a difference of the reception time and the transmission time, wherein
  • - the processor 209 is designed to estimate the latency based on the determined signal round trip time.

Der Prozessor 209 ist zum Beispiel ausgebildet, den Sendezeitpunkt des Aussendens des Signals zu ermitteln.The processor 209 For example, it is configured to determine the transmission time of the transmission of the signal.

3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301. 3 shows a motor vehicle 301 ,

Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 gemäß 2. The car 301 includes the device 201 according to 2 ,

4 zeigt in schematisch vereinfachter Darstellung das Kraftfahrzeug 301 der 3 bei seiner führerlosen Fahrt innerhalb eines Parkplatzes 401. 4 shows in a simplified schematic representation of the motor vehicle 301 of the 3 in his driverless ride inside a parking lot 401 ,

Der Parkplatz 401 umfasst ein Parkplatzverwaltungssystem 403. Innerhalb des Parkplatzes 401 ist eine Videokamera 405 vorgesehen, die zum Beispiel an einer Decke des Parkplatzes 401 angeordnet ist. Die Videokamera 405 ist über eine Datenleitung 407 mit dem Parkplatzverwaltungssystem 403 verbunden.The parking lot 401 includes a parking lot management system 403 , Inside the parking lot 401 is a video camera 405 provided, for example, on a ceiling of the parking lot 401 is arranged. The video camera 405 is via a data line 407 with the parking lot management system 403 connected.

Innerhalb des Parkplatzes 401 ist ferner eine WLAN-Basisstation 409 vorgesehen. Die WLAN-Basisstation 409 ist zum Beispiel an einer Decke des Parkplatzes 401 angeordnet. Die WLAN-Basisstation 409 ist mittels einer weiteren Datenleitung 411 mit dem Parkplatzverwaltungssystem 403 verbunden.Inside the parking lot 401 is also a WLAN base station 409 intended. The wireless base station 409 is for example on a ceiling of the parking lot 401 arranged. The wireless base station 409 is by means of another data line 411 with the parking lot management system 403 connected.

Die Videokamera 405 kann also Videobilder ihrer Umgebung aufnehmen und diese Videobilder über die Datenleitung 407 an das Parkplatzverwaltungssystem 403 übermitteln.The video camera 405 So can record video images of their environment and these video images over the data line 407 to the parking lot management system 403 to transfer.

Das Parkplatzverwaltungssystem 403 kann diese Videobilder über die Datenleitung 411 zur WLAN-Basisstation 409 übermitteln, so dass diese dann über ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk die ursprünglich mittels der Videokamera 405 aufgenommenen Videobilder aussenden kann, zum Beispiel an das Kraftfahrzeug 301.The parking management system 403 can take these video pictures over the data line 411 to the WLAN base station 409 transmit, so that they then via a wireless communication network originally using the video camera 405 can send recorded video images, for example to the motor vehicle 301 ,

Das Kraftfahrzeug 301 fährt führerlos innerhalb des Parkplatzes 401. Für diese führerlose Fahrt ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Parkplatzverwaltungssystem 403 Fernsteuerungsbefehle über die WLAN-Basisstation 409 an das Kraftfahrzeug 301 sendet. Zum Beispiel ist für diese führerlose Fahrt vorgesehen, dass das Parkplatzverwaltungssystem 403 eine digitale Karte des Parkplatzes 401 sowie eine Zielposition für das Kraftfahrzeug 301 an die WLAN-Basisstation 409 übermittelt, so dass diese dann die Zielposition sowie die digitale Karte über das WLAN-Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug 301 sendet.The car 301 drives driverless inside the parking lot 401 , For this driverless trip, for example, it is provided that the parking management system 403 Remote control commands via the WLAN base station 409 to the motor vehicle 301 sends. For example, for this driverless ride is provided that the parking lot management system 403 a digital map of the parking lot 401 and a target position for the motor vehicle 301 to the wireless base station 409 transmitted, so that these then the destination position and the digital map via the wireless communication network to the motor vehicle 301 sends.

Eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug 301 und dem Parkplatzverwaltungssystem 403 über das Kommunikationsnetzwerk weist in der Regel eine Latenz auf. Ferner braucht es in der Regel eine gewisse Zeit, bis das Parkplatzverwaltungssystem 403 eine Zielposition für das Kraftfahrzeug 301 ermittelt hat respektive einen Fernsteuerungsbefehl basierend auf Videobildern der Videokamera 405 ermittelt hat. Diese Verarbeitungszeit ist insbesondere von der Latenz in dem Parkplatzverwaltungssystem umfasst.A communication link between the motor vehicle 301 and the parking management system 403 over the communication network usually has a latency. Furthermore, it usually takes a certain amount of time before the parking management system 403 a target position for the motor vehicle 301 has determined respectively a remote control command based on video images of the video camera 405 has determined. This processing time is particularly comprised of the latency in the parking lot management system.

Um diese Latenz schätzen zu können, ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 301 ein optisches Signal mittels eines Frontscheinwerfers 303 des Kraftfahrzeugs 301 aussendet. Zum Beispiel wird der Frontscheinwerfer 303 derart gesteuert, dass er mehrmals aufleuchtet.In order to estimate this latency, it is provided, for example, that the motor vehicle 301 an optical signal by means of a headlight 303 of the motor vehicle 301 sending out. For example, the headlight 303 controlled so that it lights up several times.

Dieses optische Signal, also insbesondere dieses Aufleuchten, wird mittels der Videokamera 405 erfasst.This optical signal, in particular this lighting up, is by means of the video camera 405 detected.

Ein Zeitpunkt des Aufleuchtens der Frontscheinwerfer 303, also ein Zeitpunkt des Aussendens des optischen Signals, also der Sendezeitpunkt, wird in der Speichereinrichtung 205 der Vorrichtung 201 im Kraftfahrzeug 301 gespeichert.A time of lighting up the headlights 303 , That is, a time of transmission of the optical signal, that is, the transmission time is in the memory device 205 the device 201 in the motor vehicle 301 saved.

Die Videokamera 405 erfasst also das Aufleuchten, nimmt also ein entsprechendes Videobild von diesem Aufleuchten auf, und leitet diese Aufzeichnung über die Datenleitung 407 an das Parkplatzverwaltungssystem 403 weiter. Das Parkplatzverwaltungssystem 403 leitet diese Videobilder als Antwortsignal über die WLAN-Basisstation 409 an das Kraftfahrzeug 301 weiter.The video camera 405 thus detects the lighting up, so takes a corresponding video image of this lighting up, and passes this record over the data line 407 to the parking lot management system 403 further. The parking management system 403 forwards these video images as a response signal via the WLAN base station 409 to the motor vehicle 301 further.

Mittels der Kommunikationsschnittstelle 207 der Vorrichtung 201 empfängt das Kraftfahrzeug 301 die Videobilder. Der Prozessor 209 ermittelt daraufhin einen Empfangszeitpunkt des Empfangens der Videobilder, die einem Antwortsignal entsprechen.By means of the communication interface 207 the device 201 receives the motor vehicle 301 the video pictures. The processor 209 then determines a reception time of receiving the video images corresponding to a response signal.

Der Sendezeitpunkt kann zum Beispiel als tA bezeichnet werden. Der Empfangszeitpunkt kann zum Beispiel als tB bezeichnet werden.The transmission time may for example be referred to as t A. The reception timing can be, for example, referred to as t B.

Der Prozessor 209 ermittelt anschließend eine Signallaufzeit basierend auf einer Differenz des Empfangszeitpunkts und des Sendezeitpunkt. Die Signalumlaufzeit entspricht somit insbesondere: tB – tA.The processor 209 then determines a signal propagation time based on a difference of the reception time and the transmission time. The signal circulation time thus corresponds in particular to: t B - t A.

Basierend auf dieser ermittelten Signalumlaufzeit schätzt dann der Prozessor 209 die Latenz. Based on this determined signal round trip time then estimates the processor 209 the latency.

Die Bezugszeichen 413, 415 zeigen auf halbkreisförmige Zeichenelemente, die eine WLAN-Kommunikation zwischen der WLAN-Basisstation 409 und dem Kraftfahrzeug 301 symbolisieren sollen.The reference numerals 413 . 415 point to semicircular drawing elements that provide wireless communication between the wireless base station 409 and the motor vehicle 301 to symbolize.

Das Bezugszeichen 417 zeigt auf strichförmige Zeichenelemente, die ein Aufleuchten des Frontscheinwerfers 303 symbolisieren sollen.The reference number 417 points to line-shaped drawing elements that illuminate the headlight 303 to symbolize.

Zusammenfassend stellt die Erfindung ein effizientes Konzept zum effizienten Schätzen einer Latenz bereit.In summary, the invention provides an efficient concept for efficiently estimating latency.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013222071 A1 [0002] DE 102013222071 A1 [0002]

Claims (11)

Verfahren zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem (403) eines Parkplatzes (401), umfassend die folgenden Schritte: – Aussenden (101) zumindest eines Signals mittels eines sich innerhalb des Parkplatzes (401) befindenden Kraftfahrzeugs (301), – Speichern (103) eines Sendezeitpunkts des Aussendens (101) des Signals, – Empfangen (105) zumindest eines mittels des Parkplatzverwaltungssystems (403) über ein Kommunikationsnetzwerk ausgesendeten Antwortsignals mittels des Kraftfahrzeugs (301), – Ermitteln (107) eines Empfangszeitpunkts des Empfangens des Antwortsignals, – Ermitteln (109) einer Signalumlaufzeit basierend auf einer Differenz des Empfangszeitpunkts und des Sendezeitpunkts, – Schätzen (111) der Latenz basierend auf der ermittelten Signalumlaufzeit.Method for estimating latency in a parking lot management system ( 403 ) of a parking lot ( 401 ), comprising the following steps: - sending ( 101 ) at least one signal by means of a within the parking lot ( 401 ) motor vehicle ( 301 ), - To save ( 103 ) a sending time of sending ( 101 ) of the signal, - receive ( 105 ) at least one by means of the parking lot management system ( 403 ) transmitted via a communication network response signal by means of the motor vehicle ( 301 ), - Determine ( 107 ) a reception time of receiving the response signal, - determining ( 109 ) a round trip time based on a difference of the reception time and the transmission time, - estimating ( 111 ) of the latency based on the detected roundtrip time. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das zumindest eine Signal ein optisches Signal einer Kraftfahrzeugbeleuchtung umfasst, wobei das zumindest eine Antwortsignal ein mittels einer Videokamera des Parkplatzes (401) aufgenommenes Videobild des ausgesendeten optischen Signals umfasst.The method of claim 1, wherein the at least one signal comprises an optical signal of a motor vehicle illumination, wherein the at least one response signal is detected by means of a video camera of the parking lot. 401 ) comprises a video image of the transmitted optical signal. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das zumindest eine Signal ein akustisches Signal einer Kraftfahrzeughupe umfasst, wobei das zumindest eine Antwortsignal eine mittels eines Mikrofons des Parkplatzes (401) aufgenommene Audioaufzeichnung des ausgesendeten akustischen Signals umfasst.The method of claim 1 or 2, wherein the at least one signal comprises an acoustic signal of a motor vehicle horn, wherein the at least one response signal by means of a microphone of the parking lot ( 401 ) recorded audio record of the emitted acoustic signal. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das zumindest eine Signal als ein kodiertes Signal ausgesendet wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one signal is transmitted as a coded signal. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das zumindest eine Signal kontinuierlich ausgesendet wird, so dass kontinuierlich entsprechende Antwortsignale empfangen werden, so dass entsprechend mehrere Signalumlaufzeiten ermittelt werden, wobei entsprechend mehrere Latenzen basierend auf den ermittelten Signalumlaufzeiten geschätzt werden, wobei eine probabilistische Verteilung der mehreren geschätzten Latenzen approximiert wird, um ein oder mehrere Konfidenzmaße zu ermitteln.Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one signal is transmitted continuously so that corresponding response signals are continuously received, so that a corresponding number of signal circulation times are determined, whereby a plurality of latencies are estimated based on the determined signal cycle times, wherein a probabilistic distribution of the plurality estimated latencies to determine one or more confidence measures. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die ermittelte Signalumlaufzeit mit einem vorbestimmten Signalumlaufzeitgrenzwert verglichen wird, wobei das Kraftfahrzeug (301) in einen sicheren Zustand überführt wird, wenn die ermittelte Signalumlaufzeit größer oder größer gleich dem vorbestimmten Signalumlaufzeitgrenzwert ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the determined signal circulation time is compared with a predetermined signal circulation time limit value, wherein the motor vehicle ( 301 ) is set to a safe state when the detected round trip time is greater than or equal to the predetermined round trip time limit. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Überführen in den sicheren Zustand umfasst, dass ein Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs (301) ausgeschaltet wird und/oder dass eine Feststellbremse des Kraftfahrzeugs (301) aktiviert wird.Method according to claim 6, wherein the transfer to the safe state comprises that a drive motor of the motor vehicle ( 301 ) is switched off and / or that a parking brake of the motor vehicle ( 301 ) is activated. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei abhängig von der geschätzten Latenz ein Fahrerassistenzsystem betrieben wird.Method according to one of the preceding claims, wherein depending on the estimated latency, a driver assistance system is operated. Vorrichtung 201 zum Schätzen einer Latenz in einem Parkplatzverwaltungssystem (403) eines Parkplatzes (401), umfassend: – eine Steuerungseinrichtung (203) zum Steuern einer Signalisierungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs (301) derart, dass diese zumindest ein Signal aussendet, – eine Speichereinrichtung (205) zum Speichern eines Sendezeitpunkts des Aussendens des Signals, – eine Kommunikationsschnittstelle (207) zum Empfangen zumindest eines mittels des Parkplatzverwaltungssystems (403) über ein Kommunikationsnetzwerk ausgesendeten Antwortsignals, – einen Prozessor (209) zum Ermitteln eines Empfangszeitpunkts des Empfangens des Antwortsignals, wobei – der Prozessor (209) ausgebildet ist, eine Signalumlaufzeit basierend auf einer Differenz des Empfangszeitpunkts und des Sendezeitpunkts zu ermitteln, wobei – der Prozessor (209) ausgebildet ist, die Latenz basierend auf der ermittelten Signalumlaufzeit zu schätzen.contraption 201 for estimating latency in a parking lot management system ( 403 ) of a parking lot ( 401 ), comprising: - a control device ( 203 ) for controlling a signaling device of a motor vehicle ( 301 ) such that it emits at least one signal, - a memory device ( 205 ) for storing a transmission time of the transmission of the signal, - a communication interface ( 207 ) for receiving at least one by means of the parking lot management system ( 403 ) via a communication network emitted response signal, - a processor ( 209 ) for determining a reception time of receiving the response signal, wherein - the processor ( 209 ) is adapted to determine a signal circulation time based on a difference of the reception time and the transmission time, wherein - the processor ( 209 ) is adapted to estimate the latency based on the determined signal round trip time. Kraftfahrzeug (301), umfassend die Vorrichtung (201) nach Anspruch 9.Motor vehicle ( 301 ), comprising the device ( 201 ) according to claim 9. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.Computer program comprising program code for carrying out the method according to one of claims 1 to 8, when the computer program is executed on a computer.
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