DE102016205152A1 - Driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle - Google Patents

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Peter Schöggl
Jürgen Holzinger
Uwe Grebe
Mario Oswald
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise wenigstens einen Sensor aufweist, welcher eingerichtet ist, eine Fahrsituation eines Fahrzeugs wenigstens teilweise zu erfassen und wenigstens eine erste Datenschnittstelle zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise wenigstens eine zweite Datenschnittstelle zum Einlesen von Fahrbahndaten, insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf eines vorausliegenden Fahrbahnabschnitts und/oder eines zurückliegenden Fahrbahnabschnitts. Ein Vorhersagemodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um auf der Grundlage der momentanen Fahrsituation, den Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario dynamisch zu simulieren und wiederum auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios mögliche Trajektorien des Fahrzeugs dynamisch zu simulieren und auszugeben. Ein Optimierungsmodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystem charakterisiert, eine der möglichen Trajektorien auszuwählen und auszugeben und ein Steuermodul ist vorzugsweise mit dem Längssystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs in der Weise verbunden, um das Fahrzeug auf der Grundlage der ausgewählten Trajektorie zu führen.The invention relates to a driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle, wherein the driver assistance system preferably has at least one sensor which is set up to detect a driving situation of a vehicle at least partially and at least one first data interface for reading in traffic data of a route ahead. Furthermore, the driver assistance system preferably comprises at least one second data interface for reading in roadway data, in particular topography and / or roadway course of a preceding roadway section and / or a preceding roadway section. A predictive module of the driver assistance system is preferably configured to dynamically simulate at least one future driving scenario based on the current driving situation, the traffic data, and the roadway data, and dynamically simulate and output possible trajectories of the vehicle based on the at least one future driving scenario. An optimization module of the driver assistance system is preferably set up to select and output one of the possible trajectories based on at least one predetermined boundary condition characterizing a driving style attribute of the driver assistance system and a control module is preferably connected to the longitudinal system, the braking system and / or the drive system of the vehicle in FIG Way connected to guide the vehicle based on the selected trajectory.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, welches wenigstens einen Sensor aufweist, der eingerichtet ist, um das Fahrzeug wenigstens teilweise zu erfassen. Des Weiteren weist das Fahrerassistenzsystem wenigstens eine erste Datenschnittstelle zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke und eine zweite Datenschnittstelle zum Einlesen von Fahrbahndaten eines vorausliegenden und/oder zurückliegenden Fahrbahnabschnitts auf. Ein Steuermodul, welches mit dem Lenksystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs verbunden ist, dient dabei dazu, das Fahrzeug zu führen. The invention relates to a driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle, which has at least one sensor that is configured to at least partially detect the vehicle. Furthermore, the driver assistance system has at least one first data interface for reading in traffic data of a preceding route and a second data interface for reading in roadway data of a preceding and / or preceding roadway section. A control module, which is connected to the steering system, the brake system and / or the drive system of the vehicle, serves to guide the vehicle.
  • Die Erfindung betrifft ebenfalls ein entsprechendes Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers.The invention also relates to a corresponding method for assisting a driver.
  • Aus dem Stand der Technik ist eine Vielzahl unterschiedlicher Sensorsysteme zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs bekannt. Mittels dieser Sensorsysteme ist es beispielsweise möglich, Spurbegrenzungen im Straßenverkehr zu erkennen oder den Abstand zu einem Vorausfahrzeug und somit eine relative Position des Vorausfahrzeugs zu bestimmen. Auch kann mittels der bekannten Sensorsysteme eine Relativgeschwindigkeit zum Vorausfahrzeug bestimmt werden. From the prior art, a variety of different sensor systems for detecting the environment of a vehicle is known. By means of these sensor systems, it is possible, for example, to detect lane boundaries in traffic or to determine the distance to a vehicle in front and thus a relative position of the vehicle in front. Also, by means of the known sensor systems, a relative speed to the vehicle in front can be determined.
  • Auf Basis dieser durch die Sensorsysteme gesammelten Informationen können Fahrzeuge in automatisierten Betriebsmodi betrieben werden. In diesen Betriebsmodi, insbe sondere in einem hochautomatisierten oder vollautomatisierten Betriebsmodus, wird dem Fahrer das Führen des Fahrzeugs teilweise oder sogar vollständig abgenommen. Based on this information collected by the sensor systems, vehicles can be operated in automated modes of operation. In these modes of operation, in particular in a highly automated or fully automated operating mode, the driver is partially or even completely removed from driving the vehicle.
  • Ein hochautomatisiertes Fahrzeug ist hierbei ein Fahrzeug, bei welchem ein Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen übernimmt, wobei der Fahrer das System dabei nicht überwacht, jedoch bei Bedarf zum Führen des Fahrzeugs mit ausreichender Zeitreserve aufgefordert wird. Grenzen des Fahrerassistenzsystems werden von diesem vorzugsweise selbst erkannt. Insbesondere ist das Fahrerassistenzsystem jedoch nicht in der Lage, aus jeder Ausgangssituation den risikominimalen Zustand herbeizuführen. A highly automated vehicle here is a vehicle in which a driver assistance system takes over the lateral and longitudinal guidance for a certain period of time and / or in specific situations, whereby the driver does not monitor the system, but is prompted to drive the vehicle with sufficient reserve of time if necessary , Limits of the driver assistance system are preferably detected by the driver himself. In particular, however, the driver assistance system is not able to bring about the risk-minimum state from every starting situation.
  • Ein vollautomatisiertes Fahrzeug ist hierbei ein Fahrzeug, bei dem ein Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung vollständig in einem definierten Anwendungsfall übernimmt, der Fahrer muss das Fahrerassistenzsystem dabei nicht überwachen. Vor dem Verlassen des Anwendungsfalls fordert das Fahrerassistenzsystem den Fahrer, vorzugsweise mit ausreichender Zeitreserve, zur Übernahme der Führung des Fahrzeugs auf. Erfolgt dies nicht, wird in das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise in dem risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des Fahrerassistenzsystems werden bevorzugt vom Fahrerassistenzsystem selbst erkannt. Das Fahrerassistenzsystem ist vorzugsweise in allen Situationen selbst in der Lage, einen risikominimalen Zustand herbeizuführen. A fully automated vehicle here is a vehicle in which a driver assistance system takes over the lateral and longitudinal guidance completely in a defined application, the driver does not have to monitor the driver assistance system. Before leaving the application, the driver assistance system requests the driver, preferably with sufficient time reserve, to take over the guidance of the vehicle. If this is not the case, the driver assistance system is preferably returned to the minimum risk state. Limits of the driver assistance system are preferably recognized by the driver assistance system itself. The driver assistance system is preferably able, even in all situations, to bring about a risk minimum state.
  • Fahrerassistenzsysteme für hochautomatisierte oder vollautomatisierte Fahrzeuge vereinigen hierbei eine Vielzahl von Funktionen, wie beispielsweise Spurhalteassistent, Spurwechselassistent, Spurwechselunterstützung, Verkehrszeichenerkennung, Notbremssystem, Nothaltesystem, adaptive Geschwindigkeitsregelung etc., um eine Quer- und Längsführung zuverlässig ausführen zu können. Driver assistance systems for highly automated or fully automated vehicles combine a variety of functions, such as lane departure warning, lane change assistant, lane change assistance, traffic sign recognition, emergency braking system, emergency stop system, adaptive cruise control, etc., to perform a transverse and longitudinal guidance reliably.
  • Die Druckschrift EP 2 942 765 A1 betrifft ein System zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei potentiellen Spurwechselvorgängen. Das von dem System ausgeführte Verfahren weist die Schritte des Generierens von Sensordaten durch zumindest einen Sensor auf, welcher die Umgebung des Fahrzeugs physisch erfasst, des Vorhersagens des zukünftigen Bewegungsverhaltens von zumindest einem erfassten Fahrzeug und des Bestimmens, ob eine Lücke auf einer benachbarten Spur des Fahrzeugs existiert. Wenn eine Nachbarspur des Fahrzeugs für das vorhergesagte Bewegungsverhalten besser geeignet ist, wird eine Empfehlung in Bezug auf die Machbarkeit eines Spurwechsels des Fahrzeugs auf diese besser geeignete Spur erzeugt, wobei das Ergebnis der Bestimmung des Vorliegens einer Lücke und das zukünftige Bewegungsverhalten des zumindest einen erfassten Fahrzeugs kombiniert werden. Aufgrund dieser Empfehlungsinformation wird eine Benachrichtigung für den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben, wenn ein Spurwechsel machbar ist. The publication EP 2 942 765 A1 relates to a system for assisting a driver of a vehicle in potential lane change operations. The method performed by the system includes the steps of generating sensor data by at least one sensor physically sensing the environment of the vehicle, predicting the future motion behavior of at least one detected vehicle, and determining whether a gap is on an adjacent lane of the vehicle exist. If a neighboring lane of the vehicle is more suitable for the predicted motion behavior, a recommendation is made regarding the feasibility of lane change of the vehicle to this more appropriate lane, the result of determining the presence of a gap and the future motion behavior of the at least one detected vehicle be combined. Based on this recommendation information, a notification is issued to the driver of the vehicle when lane change is feasible.
  • Die Druckschrift WO 2013/138000 A1 betrifft ein Verfahren, um ein Fahrzeug in einer autonomen Betriebsart zu betreiben. Das Verfahren weist folgende Arbeitsschritte auf: Bestimmen, unter Benutzung eines Computersystems, eines momentanen Zustands eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug konfiguriert ist, um in einer autonomen Betriebsart betrieben zu werden; Bestimmen, unter Benutzung des Computersystems, eines momentanen Zustands der Umgebung des Fahrzeugs, wobei die Umgebung des Fahrzeugs zumindest ein anderes Fahrzeug aufweist; Bestimmen, unter Benutzung des Computersystems, eines vorhergesagten Verhaltens des zumindest einen anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des zumindest einen momentanen Zustands des Fahrzeugs und des momentanen Zustands der Umgebung des Fahrzeugs; Bestimmen, unter Benutzung des Computersystems, eines Konfidenzniveaus, wobei das Konfidenzniveau eine Wahrscheinlichkeit umfasst, dass das zumindest eine andere Fahrzeug das vorhergesagte Verhalten ausführt und wobei das Konfidenzniveau zumindest von dem vorhergesagten Verhalten, dem momentanen Zustand des Fahrzeugs und dem momentanen Zustand der Umgebung des Fahrzeugs abhängt; und Steuern, unter Benutzung des Computersystems, des Fahrzeugs in der autonomen Betriebsart auf der Grundlage des vorhergesagten Verhaltens, des Konfidenzniveaus, des momentanen Zustands des Fahrzeugs und des momentanen Zustands der Umgebung des Fahrzeugs. The publication WO 2013/138000 A1 relates to a method for operating a vehicle in an autonomous mode. The method includes the steps of: determining, using a computer system, a current state of a vehicle, the vehicle configured to operate in an autonomous mode; Determining, using the computer system, a current state of the environment of the vehicle, the environment of the vehicle having at least one other vehicle; Determining, using the computer system, a predicted behavior of the at least one other vehicle based on the at least one current state of the vehicle and the current state of the environment of the vehicle; Determining, using the computer system, a confidence level where the confidence level is a The probability includes the at least one other vehicle performing the predicted behavior, and wherein the confidence level depends at least on the predicted behavior, the current state of the vehicle, and the current state of the environment of the vehicle; and controlling, using the computer system, the vehicle in the autonomous mode based on the predicted behavior, the confidence level, the current state of the vehicle, and the current state of the environment of the vehicle.
  • Die Druckschrift US 9,248,843 B1 betrifft ein computerimplementiertes Verfahren, um Objekte in der Umgebung eines Fahrzeugs zu detektieren und darauf zu reagieren. Ein Objekt kann hierbei in der Umgebung des Fahrzeugs identifiziert werden, wobei das Objekt eine Bewegungsrichtung und einen Ort aufweist. Ein Satz möglicher Aktionen kann für das Objekt unter Benutzung von Karteninformationen erzeugt werden, welche die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben und die Bewegungsrichtung und den Ort des Objekts. Ein Satz möglicher zukünftiger Trajektorien des Objekts wird auf der Grundlage der möglichen Aktionen generiert und ein Wahrscheinlichkeitswert jeder Trajektorie des Satzes möglicher zukünftiger Trajektorien wird auf der Grundlage von Kontextinformationen einschließlich eines Status des detektierten Objekts bestimmt. Eine abschließende zukünftige Trajektorie wird auf der Grundlage der bestimmten Wahrscheinlichkeitswerte für jede Trajektorie des Satzes möglicher zukünftiger Trajektorien bestimmt. Das Fahrzeug wird dann in der Weise manipuliert, um die abschließende zukünftige Trajektorie und das Objekt zu meiden.The publication US 9,248,843 B1 relates to a computer-implemented method for detecting and reacting to objects in the vicinity of a vehicle. An object can be identified in the surroundings of the vehicle, the object having a direction of movement and a location. A set of possible actions may be generated for the object using map information describing the environment of the vehicle and the direction of movement and location of the object. A set of possible future trajectories of the object is generated based on the possible actions, and a probability value of each trajectory of the set of possible future trajectories is determined based on context information including a status of the detected object. A final future trajectory is determined based on the determined probability values for each trajectory of the set of possible future trajectories. The vehicle is then manipulated in such a way as to avoid the final future trajectory and the object.
  • Die Druckschrift WO 2015/032508 A1 betrifft ein Verfahren zur Optimierung eines Fahrerassistenzsystems, welches die Arbeitsschritte aufweist: Festlegen wenigstens eines zu optimierenden Fahrerassistenzsystems A; Ermitteln wenigstens einer Fahrzeugparameterfunktion, welche einen Betriebszustand eines Fahrzeugs charakterisiert, und wenigstens einer Umgebungsparameterfunktion, welche die Umgebung des Fahrzeugs charakterisiert; Berechnen wenigstens einer Fahrsituationskennwertfunktion, welche eine Fahrsituation des Fahrzeugs charakterisiert, wenigstens auf der Grundlage der wenigstens einen Fahrzeugparameterfunktion und/oder wenigstens einen Umgebungsparameterfunktion, Berechnen wenigstens einer Steuereingriffskennwertfunktion, welche die Aktivität des Fahrerassistenzsystem A charakterisiert; Berechnen einer Korrekturfunktion, welche von der wenigstens einen Fahrsituationskennwertfunktion abhängt und eine subjektive Wahrnehmung der Fahrsituation durch zumindest einen Fahrzeuginsassen charakterisiert, wenigstens auf der Grundlage der wenigstens einen Steuereingriffskennwertfunktion und auf der Grundlage der wenigstens einen Fahrzeugparameterfunktion und/oder der wenigstens einen Umgebungsparameterfunktion.The publication WO 2015/032508 A1 relates to a method for optimizing a driver assistance system, which comprises the steps of: determining at least one driver assistance system A to be optimized; Determining at least one vehicle parameter function that characterizes an operating condition of a vehicle and at least one environmental parameter function that characterizes the environment of the vehicle; Calculating at least one driving situation score function that characterizes a driving situation of the vehicle, based at least on the at least one vehicle parameter function and / or at least one environment parameter function, calculating at least one control engagement score function characterizing the activity of the driver assistance system A; Calculating a correction function that depends on the at least one driving situation score function and characterizes a subjective perception of the driving situation by at least one vehicle occupant, based at least on the at least one control engagement score function and based on the at least one vehicle parameter function and / or the at least one environmental parameter function.
  • Die Druckschrift DE 10 2014 208 311 A1 betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einem Betriebsmodus für eine vollautomatisierte Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeugs, wobei die vollautomatisierte Fahrzeugführung individualisiert ist, indem sie an den individuellen Bedürfnissen eines Fahrzeugführers angepasst ist.The publication DE 10 2014 208 311 A1 relates to a driver assistance system with an operating mode for fully automated vehicle guidance of a motor vehicle, wherein the fully automated vehicle guidance is individualized by being adapted to the individual needs of a vehicle driver.
  • Die Druckschrift DE 10 2006 039 583 A1 betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit durch Parameter bestimmbaren Assistenzfunktionen, wobei das Fahrerassistenzsystem durch veränderbare Parameter adaptiv ausgebildet ist. Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Fahrerassistenzsystem und ein verbessertes Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs bereitzustellen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine subjektive Wahrnehmung des Fahrers in Bezug auf die Führung des Fahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem zu verbessern.The publication DE 10 2006 039 583 A1 relates to a driver assistance system with assistance functions that can be determined by parameters, wherein the driver assistance system is adaptively designed by means of variable parameters. It is an object of the invention to provide an improved driver assistance system and method for assisting a driver in driving a vehicle. In particular, it is an object of the invention to improve a subjective perception of the driver with respect to the guidance of the vehicle by the driver assistance system.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs gemäß der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Lehre der Ansprüche wird ausdrücklich zu einem Teil der Beschreibung gemacht.This object is achieved by a driver assistance system and a method for assisting a driver in driving a vehicle according to the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims. The teaching of the claims is expressly made a part of the description.
  • Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise wenigstens einen Sensor aufweist, welcher eingerichtet ist, eine Fahrsituation eines Fahrzeugs wenigstens teilweise zu erfassen und wenigstens eine erste Datenschnittstelle zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise wenigstens eine zweite Datenschnittstelle zum Einlesen von Fahrbahndaten, insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf eines vorausliegenden Fahrbahnabschnitts und/oder eines zurückliegenden Fahrbahnabschnitts. Ein Vorhersagemodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um auf der Grundlage der momentanen Fahrsituation, den Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario dynamisch zu simulieren und wiederum auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios mögliche Trajektorien des Fahrzeugs dynamisch zu simulieren und auszugeben. Ein Optimierungsmodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystem charakterisiert, eine der möglichen Trajektorien auszuwählen und auszugeben und ein Steuermodul ist vorzugsweise mit dem Längssystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs in der Weise verbunden, um das Fahrzeug auf der Grundlage der ausgewählten Trajektorie zu führen. A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle, wherein the driver assistance system preferably has at least one sensor which is set up to at least partially detect a driving situation of a vehicle and at least one first data interface for reading in traffic data of a preceding route , Furthermore, the driver assistance system preferably comprises at least one second data interface for reading in roadway data, in particular topography and / or roadway course of a preceding roadway section and / or a preceding roadway section. A predictive module of the driver assistance system is preferably configured to dynamically simulate at least one future driving scenario based on the current driving situation, the traffic data, and the roadway data, and dynamically simulate and output possible trajectories of the vehicle based on the at least one future driving scenario. An optimization module of the driver assistance system is preferably set up to use one of the possible trajectories based on at least one predetermined boundary condition, which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system and a control module is preferably connected to the longitudinal system, the braking system and / or the drive system of the vehicle in such a way as to guide the vehicle based on the selected trajectory.
  • Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, welches vorzugsweise wenigstens einen Sensor, der eingerichtet ist, um eine Fahrsituation des Fahrzeugs wenigstens teilweise zu erfassen, und wenigstens eine erste Datenschnittstelle zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke aufweist. Des Weiteren weist das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise eine zweite Datenschnittstelle zum Einlesen von Fahrbahndaten auf, insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf, eines vorausliegenden Fahrbahnabschnittsund/oder eines zurückliegenden Fahrbahnabschnitts. Ein Vorhersagemodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um aus der momentanen Fahrsituation die Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario dynamisch zu simulieren und auszugeben. Ein Optimierungsmodul des Fahrersystems ist vorzugsweise eingerichtet, um auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems charakterisiert, eine Trajektorie des Fahrzeugs zu berechnen und auszugeben und ein Steuermodul ist mit dem Lenksystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs in der Weise verbunden, um das Fahrzeug auf der Grundlage der berechneten Trajektorie zu führen. A second aspect of the invention relates to a driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle, which preferably has at least one sensor which is set up to at least partially detect a driving situation of the vehicle and at least one first data interface for reading in traffic data of a preceding route , Furthermore, the driver assistance system preferably has a second data interface for reading in road data, in particular topography and / or road course, of a preceding roadway section and / or of a preceding roadway section. A prediction module of the driver assistance system is preferably set up to dynamically simulate and output at least one future driving scenario from the current driving situation, the traffic data and the roadway data. An optimization module of the driver system is preferably configured to calculate and output a trajectory of the vehicle based on the at least one future driving scenario and at least one predetermined constraint characterizing a driving style attribute of the driver assistance system, and a control module is connected to the steering system, the braking system, and / or the drive system of the vehicle connected in such a way to guide the vehicle based on the calculated trajectory.
  • Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, welches vorzugsweise folgende Arbeitsschritte aufweist:
    • – Erfassen wenigstens eines Eingangsparameters, durch welchen ein momentanes Fahrszenario, in welchem sich das Fahrzeug befindet, charakterisiert wird;
    • – Führen des Fahrzeugs durch ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios;
    • – dynamisches Simulieren, parallel zum Führen des Fahrzeugs, von wenigstens einem zukünftigen Fahrszenario auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios und Simulieren von möglichen Trajektorien des Fahrzeugs auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios; und
    • – Auswählen von einer der möglichen Trajektorien anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenz systems charakterisiert, wobei die ausgewählte Trajektorie die Grundlage für ein weiteres Führen des Fahrzeugs bildet.
    A third aspect of the invention relates to a method for assisting a driver when driving a vehicle, which preferably has the following working steps:
    • - detecting at least one input parameter by which a current driving scenario in which the vehicle is located is characterized;
    • Guiding the vehicle by a driver assistance system, in particular based on the current driving scenario;
    • Dynamically simulating, in parallel with guiding the vehicle, at least one future driving scenario based on the current driving scenario and simulating possible trajectories of the vehicle based on the at least one future driving scenario; and
    • - Selecting one of the possible trajectories based on at least one predetermined boundary condition, which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system, wherein the selected trajectory forms the basis for further guiding the vehicle.
  • Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, welches vorzugsweise folgende Arbeitsschritte aufweist:
    • – Erfassen wenigstens eines Eingangsparameters, durch welchen ein momentanes Fahrszenario, in welchem sich das Fahrzeug befindet, charakterisiert wird;
    • – Führen des Fahrzeugs durch ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios;
    • – dynamisches Simulieren, parallel zum Führen des Fahrzeugs, von wenigstens einem zukünftigen Fahrszenario auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios; und
    • – Berechnen von einer Trajektorie des Fahrzeugs auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems charakterisiert, wobei die berechnete Trajektorie die Grundlage für ein weiteres Führen des Fahrzeugs bildet.
    A fourth aspect of the invention relates to a method for assisting a driver in driving a vehicle, which preferably has the following working steps:
    • - detecting at least one input parameter by which a current driving scenario in which the vehicle is located is characterized;
    • Guiding the vehicle by a driver assistance system, in particular based on the current driving scenario;
    • - dynamically simulating, in parallel with guiding the vehicle, at least one future driving scenario based on the current driving scenario; and
    • Calculating a trajectory of the vehicle based on the at least one future driving scenario and at least one predetermined constraint characterizing a driving style attribute of the driver assistance system, wherein the calculated trajectory forms the basis for further guiding the vehicle.
  • Ausgeben im Sinne der Erfindung bedeutet ein Bereitstellen von Daten an einen weiteren Arbeitsschritt oder ein weiteres Modul. Ein Ausgeben erfolgt insbesondere über eine Schnittstelle. Output within the meaning of the invention means providing data to a further operation or another module. Output is in particular via an interface.
  • Verkehrsdaten im Sinne der Erfindung betreffen die Absolut- und/oder Relativposition anderer Verkehrsteilnehmer zu dem Fahrzeug sowie von Kontextinformationen in Bezug auf diese Positionen. Beispielsweise kann aus den Positionen auf eine Verkehrsdichte und damit beispielsweise auf eine zu erwartende Verkehrsstörung geschlossen werden. Weiterhin können Verkehrsdaten auch die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der anderen Verkehrsteilnehmer sowie Umweltdaten, beispielsweise über die Witterung, in einem für das Fahrzeug relevanten Streckenbereich umfassen.Traffic data in the sense of the invention relate to the absolute and / or relative position of other road users to the vehicle as well as context information relating to these positions. For example, it can be concluded from the positions on a traffic density and thus, for example, on an expected traffic incident. Furthermore, traffic data may also include the speed and / or acceleration of the other road users as well as environmental data, for example about the weather, in a route area that is relevant for the vehicle.
  • Ein Fahrerassistenzsystem im Sinne der Erfindung ermöglicht ein hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Führen des Fahrzeugs. A driver assistance system according to the invention enables highly automated or fully automated driving of the vehicle.
  • Eine Fahrsituation im Sinne der Erfindung beinhaltet Informationen über den Zustand des Fahrzeugs, insbesondere Längsgeschwindigkeit, Quergeschwindigkeit, Längsbeschleunigung, Querbeschleunigung, Lenkwinkel, Drosselklappenstellung, Fahrspur, sowie den Zustand der Verkehrsteilnehmer in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, d.h. jener Verkehrsteilnehmer, welche aus der Perspektive des Fahrerzeugs theoretisch wahrnehmbar, insbesondere sichtbar, sind. Eine Fahrsituation ist hierbei insbesondere eine Zustandsbetrachtung in einem Zeitpunkt. Zu verschiedenen Zeitpunkten liegen erfindungsgemäß daher vorzugsweise verschiedene Fahrszenarien vor, auch wenn die Konstellation anderer Verkehrsteilnehmer um das Fahrzeug zu den verschiedenen Zeitpunkten sich nicht verändert.A driving situation within the meaning of the invention includes information about the state of the vehicle, in particular longitudinal speed, lateral speed, longitudinal acceleration, lateral acceleration, steering angle, throttle position, lane, and the condition of the road users in the immediate vicinity of the vehicle, ie those road users, which from the perspective of Drivers are theoretically perceptible, especially visible, are. A driving situation Here, in particular, is a state consideration at a time. Therefore, at different times, different driving scenarios are preferably present according to the invention, even if the constellation of other road users around the vehicle does not change at the different times.
  • Ein Fahrszenario im Sinne der Erfindung beschreibt eine Interaktion eines Fahrzeugs mit seiner Umgebung. Insbesondere beinhaltet das Fahrszenario Informationen über die Fahrsituation. Vorzugsweise weist das Fahrszenario des Weiteren Informationen über den Verkehr, die Witterung und/oder Fahrbahndaten auf dem das Fahrzeug betreffenden Streckenabschnitt auf. Ein Fahrszenario ist vorzugsweise eine ganzheitliche Betrachtung einer Mehrzahl, insbesondere aller, für die Fortbewegung des Fahrzeugs relevanter Parameter. Ein Fahrszenario ist hierbei insbesondere eine Zustandsbetrachtung in einem Zeitpunkt. Zu verschiedenen Zeitpunkten liegen erfindungsgemäß daher vorzugsweise verschiedene Fahrszenarien vor, auch wenn die Konstellation anderer Verkehrsteilnehmer um das Fahrzeug zu den verschiedenen Zeitpunkten sich nicht verändert. A driving scenario in the sense of the invention describes an interaction of a vehicle with its surroundings. In particular, the driving scenario includes information about the driving situation. Preferably, the driving scenario further comprises information about traffic, weather and / or road data on the road section relating to the vehicle. A driving scenario is preferably a holistic view of a plurality, in particular of all parameters relevant to the movement of the vehicle. A driving scenario here is in particular a state consideration at a time. Therefore, at different times, different driving scenarios are preferably present according to the invention, even if the constellation of other road users around the vehicle does not change at the different times.
  • Ein Stellparameter im Sinne der Erfindung ist eine Einstellung einer Stellgröße am Fahrzeug, welche zur Steuerung des Fahrbetriebs dient. Stellparameter sind insbesondere die Drosselklappen- bzw. Gaspedalstellung, ein Bremsdruck bzw. Bremssignal, eine Gangwahl, etc.A control parameter in the context of the invention is an adjustment of a manipulated variable on the vehicle, which serves to control the driving operation. Adjustment parameters are, in particular, the throttle or accelerator pedal position, a brake pressure or brake signal, a gear selection, etc.
  • Fahrbahndaten im Sinne der Erfindung weisen wenigstens Information über die Topographie eines vorausliegenden Streckenabschnitts auf. Vorzugsweise weisen Fahrbahndaten auch Informationen über den Fahrbahnverlauf des jeweiligen Streckenabschnitts auf. Lane data within the meaning of the invention have at least information about the topography of a section of road ahead. Roadway data preferably also contains information about the roadway course of the respective road section.
  • Ein Modul im Sinne der Erfindung ist ein Bestandteil eines Computersystems. Ein Modul kann hierbei insbesondere als Hardware und/oder Software ausgeführt sein.A module in the sense of the invention is a component of a computer system. In this case, a module can be embodied in particular as hardware and / or software.
  • Eine Trajektorie im Sinne der Erfindung ist der zeitliche Verlauf der Bewegung eines physikalischen Körpers, insbesondere eines Fahrzeugs oder anderen Verkehrsteilnehmers. A trajectory in the context of the invention is the time course of the movement of a physical body, in particular of a vehicle or other road user.
  • in Fahrstil im Sinne der Erfindung ist die Art und Weise, wie ein Fahrzeug geführt wird. Ein Fahrstil zeichnet sich durch das Verhalten des Fahrzeugführers oder eines fahrzeugführenden Fahrerassistenzsystems in verschiedenen Fahrszenarien aus.Driving style in the sense of the invention is the way in which a vehicle is guided. A driving style is characterized by the behavior of the vehicle driver or a vehicle-guiding driver assistance system in different driving scenarios.
  • Vorzugsweise sind dies Verhaltensweisen, welche sich auf Fahrszenarien beziehen, in welchen der Fahrzeugführer Veränderungen am Fahrzeugzustand vornehmen muss, beispielsweise das Einleiten eines Überholvorgangs, ein Spurwechsel, etc. Preferably, these are behaviors that relate to driving scenarios in which the driver must make changes to the vehicle state, for example, the initiation of an overtaking process, a lane change, etc.
  • Steuerdaten im Sinne der Erfindung sind Daten, welche zum Steuern eines Fahrzeugs eingesetzt werden können. Die Steuerdaten umfassen dabei wenigstens eine Zuordnungsvorschrift, insbesondere eine Funktion oder Tabelle, welche die wenigstens eine Randbedingung angibt. Control data in the sense of the invention are data which can be used to control a vehicle. The control data comprise at least one assignment rule, in particular a function or table which specifies the at least one boundary condition.
  • Eine Randbedingung bezieht sich vorzugsweise auf wenigstens eine Konstellation wenigstens von Eingangsparametern, denen Werte von Stellparametern und/oder Körperparameter zugeordnet sind. Die Werte der Stellparameter und/oder Körperparameter enthalten hierbei Informationen über die subjektive Wahrnehmung des Insassen und/oder dessen wahrscheinliche Verhaltensweise in Bezug auf ein Fahrszenario.A boundary condition preferably relates to at least one constellation of at least input parameters to which values of setting parameters and / or body parameters are assigned. The values of the adjustment parameters and / or body parameters here contain information about the subjective perception of the occupant and / or their likely behavior in relation to a driving scenario.
  • Ein Fahrstilattribut im Sinne der Erfindung ist geeignet, um die subjektive Wahrnehmung eines Fahrers oder einer Fahrergruppe in Bezug auf den Fahrstil eines Fahrerassistenzsystems zu charakterisieren. Fahrstilattribute sind insbesondere die Fahrzeit, d.h. die Zügigkeit mit welcher das Fahrerassistenzsystem versucht, eine Strecke zurückzulegen, eine empfundene, d.h. subjektiv wahrgenommene, Sicherheit, eine empfundene Effizienz, eine Fahrdynamik und eine Fahrbarkeit, d.h. eine subjektive Wahrnehmung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs als Reaktion auf Aktionen durch das Fahrerassistenzsys tem. Weitere Fahrstilattribute sind vorzugsweise solche Eigenschaften, welche bei dem Fahrer zwar keine subjektive Wahrnehmung bzw. Eindruck erzeugen, an deren objektiven Werten der Fahrer jedoch Interesse haben kann. Hierzu zählen beispielsweise die Emission wie auch der tatsächliche Energieverbrauch. A driving style attribute in the sense of the invention is suitable for characterizing the subjective perception of a driver or a driver group in relation to the driving style of a driver assistance system. Driving style attributes are in particular the driving time, i. the speed with which the driver assistance system attempts to cover a distance, a sensed, i. subjectively perceived, safety, perceived efficiency, driving dynamics and driveability, i. a subjective perception of the driving behavior of the vehicle in response to actions by the driver assistance system. Further driving style attributes are preferably those characteristics which do not produce a subjective perception or impression in the driver, but at whose objective values the driver can be interested. These include, for example, the emission as well as the actual energy consumption.
  • Die Erfindung beruht insbesondere auf der Erkenntnis, dass die Bewertung eines Fahrerassistenzsystems beim automatisierten bzw. vollautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in Zukunft in ganz wesentlichem Maße davon abhängen wird, wie die subjektive Wahrnehmung des Fahrers bei den Fahraktionen des Fahrerassistenzsystems ausfällt. Daher ist es von Vorteil, bei der Festlegung eines Fahrziels durch das Fahrerassistenzsystem nicht nur gesetzliche Vorgaben wie Geschwindigkeitsbeschränkung, Überholverbot, etc., und Sicherheitsaspekte zur Vermeidung von Unfällen zu berücksichtigen, sondern auch ein oder mehrere Randbedingungen zu berücksichtigen, die für das Fahrerlebnis eines Fahrzeuginsassen und/oder eine abschließende Beurteilung einer durch das Fahrerassistenzsystem zurückgelegten Strecke ausschlaggebend sind. Dies wird erfindungsgemäß durch das Einbeziehen von Randbedingungen, welche wenigstens ein Fahrstilattribut betreffen, gewährleistet.The invention is based in particular on the recognition that the evaluation of a driver assistance system in automated or fully automated driving of a vehicle in the future will depend to a very significant degree on how the subjective perception of the driver fails in the driving actions of the driver assistance system. Therefore, when defining a destination by the driver assistance system, it is advantageous not only to consider legal requirements such as speed limitation, overtaking prohibition, etc., and safety aspects to avoid accidents, but also to consider one or more constraints that are relevant to the driving experience of a vehicle occupant and / or a final assessment of a distance traveled by the driver assistance system is crucial. This is ensured according to the invention by the inclusion of boundary conditions which relate to at least one driving style attribute.
  • Eine weitere Erkenntnis, welche in die Erfindung eingeflossen ist, besteht darin, dass Fahrerassistenzsysteme durch die Möglichkeit der digitalen Informationsverarbeitung in der Lage sind, bei der Planung der Trajektorie des Fahrzeugs, im Gegensatz zu dem Fahrer, Informationen mit einzubeziehen, welche weit über die aktuelle Fahrsituation hinausgehen. Durch einen Datenaustausch mit anderen Fahrzeugen (car-to-car) oder mit der Infrastruktur (car-to-infrastructure) sowie durch das Heranziehen von Topographiedaten und Fahrbahnverlaufsdaten können nämlich Vorhersagen über zukünftige Fahrszenarien gemacht werden. Erfindungsgemäß werden diese zukünftigen Fahrszenarien dynamisch, vorzugsweise in Echtzeit, simuliert. Anhand dieser zukünftigen Fahrszenarien werden, vorzugsweise unter Berücksichtigung von fahrphysikalischen, gesetzlichen und sicherheitstechnischen Vorgaben, alle möglichen Trajektorien berechnet, welche das Fahrerassistenzsystem einschlagen könnte. Aus diesen möglichen Trajektorien wird dann jene Trajektorie anhand von Randbedingungen ausgewählt, welche den Fahrstil des Fahrers oder eine Gruppe von Fahrern am besten trifft, so dass mit einer positiven Bewertung des Fahrers zu rechnen ist. Diese Randbedingungen sind vorzugsweise in der Form von Fahrstilattributen in den dem Fahrerassistenzsystem hinterlegt. Alternativ kann eine optimale Trajektorie unmittelbar unter Einbeziehung der Randbedingungen berechnet werden.Another insight that has flowed into the invention is that Driver assistance systems are able by the possibility of digital information processing, in the planning of the trajectory of the vehicle, as opposed to the driver, to include information that go far beyond the current driving situation. By exchanging data with other vehicles (car-to-car) or with the infrastructure (car-to-infrastructure) as well as using topographical data and road-course data, predictions can be made about future driving scenarios. According to the invention, these future driving scenarios are simulated dynamically, preferably in real time. On the basis of these future driving scenarios, all possible trajectories which the driver assistance system could calculate are calculated, preferably taking account of physical, legal and safety specifications. From these possible trajectories, that trajectory is then selected on the basis of boundary conditions which best meets the driving style of the driver or a group of drivers, so that a positive evaluation of the driver is to be expected. These boundary conditions are preferably stored in the form of driving style attributes in the driver assistance system. Alternatively, an optimal trajectory can be calculated directly taking into account the boundary conditions.
  • Es ist hierbei zu beachten, dass das Fahrerassistenzsystem im Allgemeinen über mehr Information verfügt als die Insassen des Fahrzeugs, insbesondere als der Fahrer. Durch das Wissen über die Topographie oder auch der Verkehrsdichte oder über eine Bremsung eines nicht sichtbaren Fahrzeugs kann das Fahrzeug eine unter Sicherheitsaspekten oder Energieeffizienzaspekten vorausschauend optimierte Trajektorie wählen. Da der Fahrer nicht über diese Information verfügt und im Normalfall auch nicht in der Lage ist, eine dem Fahrerassistenzsystem entsprechende Menge an paralleler Information zu verarbeiten, kann eine solche, nach rein objektiven Kriterien optimierte Fahrweise des Fahrerassistenzsystems zur Verunsicherung bzw. Unzufriedenheit beim Fahrer führen, da er diese Entscheidungen des Fahrerassistenzsystem nicht nachvollziehen kann.It should be noted here that the driver assistance system generally has more information than the occupants of the vehicle, especially as the driver. Knowing the topography or even the traffic density or braking an invisible vehicle, the vehicle can select a trajectory which has been optimized with regard to safety or energy efficiency. Since the driver does not have this information and is normally not able to process an amount of parallel information corresponding to the driver assistance system, such a driving style of the driver assistance system optimized according to purely objective criteria can lead to uncertainty or dissatisfaction on the part of the driver. because he can not understand these decisions of the driver assistance system.
  • Vor diesem Hintergrund schlägt die Erfindung vor, bei der Auswahl bzw. Berechnung einer geplanten Trajektorie Fahrstilattribute zu berücksichtigen, um eine nach objektiven Kriterien ideale Trajektorie an die menschliche Erwartungshaltung anpassen. Against this background, the invention proposes to consider driving style attributes in the selection or calculation of a planned trajectory in order to adapt an ideal trajectory according to objective criteria to the human expectation.
  • Durch die Kombination des dynamischen Simulierens des Verkehrsgeschehens für eine vorausschauende Fahrweise des Fahrerassistenzsystems in Verbindung mit der Berücksichtigung von Randbedingungen, welche Fahrstilattribute charakterisieren, kann das hochautomatisierte bzw. vollautomatisierte Führen des Fahrzeugs gleichzeitig sowohl in Bezug auf objektive und subjektive Kriterien optimiert werden. By combining the dynamic simulation of traffic for a predictive driving of the driver assistance system in conjunction with the consideration of constraints that characterize driving style attributes, the highly automated or fully automated driving of the vehicle can be simultaneously optimized both in terms of objective and subjective criteria.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems ist die zweite Datenschnittstelle mit einem ersten Datenspeicher verbunden, auf welchem die Fahrbahndaten abgelegt sind.In an advantageous embodiment of the driver assistance system according to the invention, the second data interface is connected to a first data memory on which the roadway data are stored.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems ist die zweite Datenschnittstelle eingerichtet, um die Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke über eine Datenverbindung von einem zentralen Server und/oder von vorausgehenden Verkehrsteilnehmern zu erhalten. In dieser Ausführungs form kann das Vorhersagemodul eine besonders präzise Simulation zukünftiger Fahrszenarien simulieren, da im Fahrzeug Daten über Streckenabschnitte zur Verfügung stehen, welche das Fahrzeug in unmittelbarer Zukunft erreichen wird.In a further advantageous embodiment of the driver assistance system according to the invention, the second data interface is set up in order to obtain the traffic data of a route ahead via a data connection from a central server and / or from preceding road users. In this embodiment form, the prediction module can simulate a particularly precise simulation of future driving scenarios, since data is available in the vehicle about sections of road that the vehicle will reach in the immediate future.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem ein Fahrstilselektormodul auf, welches eingerichtet ist, um eine Auswahl in Bezug auf das Fahrstilattribut, insbesondere einer Angabe eines Wertebereichs für das Fahrstilattribut, zu erfassen. Wird ein Fahrzeug hochautomatisiert oder vollautomatisiert betrieben, besteht für ein Fahrerassistenzsystem nicht die Möglichkeit, den Fahrstil eines Fahrzeuginsassen bzw. Fahrers zu erlernen. Daher ist erfindungsgemäß ein Fahrstilselektormodul vorgesehen, in welches der Fahrer des Fahrzeugs über eine Benutzerschnittstelle eingeben kann, welche Erwartungen er in Bezug auf verschiedene Kriterien an das Fahrzeug hat. Hieraus werden die Randbedingungen abgeleitet.In a further advantageous embodiment, the driver assistance system has a driving style selector module which is set up to detect a selection relating to the driving style attribute, in particular an indication of a value range for the driving style attribute. If a vehicle is operated in a highly automated or fully automated manner, it is not possible for a driver assistance system to learn the driving style of a vehicle occupant or driver. Therefore, according to the invention, a driving style selector module is provided, in which the driver of the vehicle can enter via a user interface what expectations he has with respect to various criteria on the vehicle. From this, the boundary conditions are derived.
  • In einer weiteren vorteilhaften, alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems weist dieses ein Fahrstilselektormodul auf, wobei das Fahrstilselektormodul einen zweiten Datenspeicher aufweist und eingerichtet ist, um auf Fahrsituationsdaten, Verkehrsdaten und Fahrbahndaten, welche ein Fahrszenario wenigstens teilweise charakterisieren, und Daten von wenigstens einem Stellparameter zum Führen des Fahrzeugs zuzugreifen, wobei das Fahrstilselektormodul eingerichtet ist, Werte des wenigstens einen Stellparameters und die Sensordaten in den zweiten Datenspeicher abzulegen und wenigstens eine Randbedingung in Bezug auf den wenigstens einen Stellparameter in Abhängigkeit der abgelegten Daten aufzustellen. Alternativ oder zusätzlich zu einer Eingabe über eine Benutzerschnittstelle kann das Fahrstilselektormodul daher vorsehen, dass der Fahrstil bzw. die Fahrgewohnheiten des Insassen bzw. Fahrers von dem Fahrerassistenzsystem, insbesondere über eine Korrelationsanalyse, erlernt werden. In a further advantageous, alternative embodiment of the driver assistance system according to the invention, the latter has a driving style selector module, wherein the driving style selector module has a second data memory and is set up to track driving situation data, traffic data and roadway data which at least partially characterize a driving scenario, and data from at least one actuating parameter the vehicle, wherein the driving style selector module is arranged to store values of the at least one adjusting parameter and the sensor data in the second data memory and at least establish a boundary condition with respect to the at least one adjusting parameter in dependence of the stored data. Alternatively or in addition to an input via a user interface, the driving style selector module can therefore provide that the driving style or the driving habits of the occupant or driver are learned by the driver assistance system, in particular via a correlation analysis.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems charakterisiert die wenigstens eine Randbedingung ein, insbesondere ein einziges, Fahrstilattribut aus der folgenden Gruppe: Fahrzeit, Emission, Energieverbrauch, empfundene Effizienz, empfundene Sicherheit, Fahrdynamik, Fahrbarkeit. In a further advantageous embodiment of the driver assistance system according to the invention, the at least one boundary condition characterizes a, in particular a single, driving style attribute from the following group: driving time, emission, energy consumption, perceived efficiency, perceived safety, driving dynamics, drivability.
  • Die im Vorhergehenden in Bezug auf den ersten und zweiten Aspekt der Erfindung und dessen vorteilhafte Ausführungsformen beschriebenen Merkmale und Vorteile gelten auch für den dritten und vierten Aspekt der Erfindung und dessen vorteilhafte Ausführungsformen sowie umgekehrt.The features and advantages described above in relation to the first and second aspects of the invention and its advantageous embodiments also apply to the third and fourth aspects of the invention and its advantageous embodiments and vice versa.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses den Arbeitsschritt des Auswertens von einer zurückgelegten Trajektorie des Fahrzeugs und/oder von wenigstens einem vergangenen Fahrszenario auf, wobei das Ergebnis des Auswertens in eine Definition der wenigstens einen Randbedingung eingeht, insbesondere um eine Abweichung von dem Fahrstilattribut zu korrigieren. Durch diese Funktion wird erfindungsgemäß ein Selbstlernmechanismus implementiert, welcher eine laufende Verbesserung der Simulation zur Berechnung einer optimalen Trajektorie ermöglicht. Der sich hieraus ergebende Regelkreis entspricht einer Art modellbasierter Optimierung, durch welche das Fahrerassistenzsystem selbsttätig seinen Fahrstil auf ein neues Fahrzeug oder Veränderungen am Fahrzeug, beispielsweise verschiedene Zuladungen, adaptiert. In an advantageous embodiment of the method according to the invention, the latter has the operating step of evaluating a traveled trajectory of the vehicle and / or at least one past driving scenario, the result of the evaluating entering into a definition of the at least one boundary condition, in particular a deviation from the driving style attribute to correct. By this function, a self-learning mechanism is implemented according to the invention, which allows a continuous improvement of the simulation for the calculation of an optimal trajectory. The resulting control loop corresponds to a type of model-based optimization by which the driver assistance system automatically adapts its driving style to a new vehicle or changes to the vehicle, for example different payloads.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses die Arbeitsschritte des Berechnens wenigstens eines Kennwerts, welcher Fahrzeit, Emission, Energieverbrauch, Sicherheit, Leistung und/oder Fahrbarkeit der ausgewählten bzw. berechneten Trajektorie charakterisiert, auf der Grundlage des Auswertens auf. In der Folge wird dieser Kennwert ausgegeben. Anhand des Kennwerts kann eine Leistung des Fahrerassistenzsystems, beispielsweise durch Abgleich mit Referenzwerten, bewertet werden.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the method comprises the steps of calculating at least one characteristic value, which characterizes travel time, emission, energy consumption, safety, performance and / or driveability of the selected or calculated trajectory, on the basis of the evaluation. As a result, this characteristic value is output. On the basis of the characteristic value, a performance of the driver assistance system, for example by comparison with reference values, can be evaluated.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden eine Antriebssteuerung und/oder wenigstens eine Fahrzeugsteuerung, insbesondere Lenkungssteuerung, Bremssteuerung und/oder Federung auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und/oder der ausgewählten berechneten Trajektorie adaptiert. Hierdurch kann das Fahrzeug optimal auf die Streckenverhältnisse angepasst werden. Beispielsweise können auf diese Weise Bodenwellen oder auch Schlaglöcher antizipiert und ausgeglichen werden.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, a drive control and / or at least one vehicle control, in particular steering control, brake control and / or suspension are adapted on the basis of the at least one future driving scenario and / or the selected calculated trajectory. As a result, the vehicle can be optimally adapted to the track conditions. For example, bumps or potholes can be anticipated and compensated in this way.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information auf, welche durch Infrastruktur und/oder andere, insbesondere vorausfahrende oder nachfolgende, Verkehrsteilnehmer erfasst wird. In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario has information that is captured by infrastructure and / or other, in particular preceding or following, road users.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information über einen vorausliegenden Fahrabschnitt und zurückliegenden Fahrbahnabschnitt und/oder Verkehrsinformation über eine vorausliegende Strecke auf. In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario has information about a preceding driving section and the preceding roadway section and / or traffic information about a route lying ahead.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information über absolute Positionen, relative Positionen, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Fahrzeugs und andere, insbesondere vorausfahrende oder nachfolgende Verkehrsteilnehmer und/oder über eine Witterung im Bereich des Fahrzeugs und im Bereich anderer, insbesondere vorausfahrender oder nachfolgender, Verkehrsteilnehmer auf.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario has information about absolute positions, relative positions, speed and / or acceleration of the vehicle and other, in particular preceding or following road users and / or weather in the area of the vehicle and in the area of other, in particular preceding or following, road users.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens charakterisiert die wenigstens eine Randbedingung ein, insbesondere ein einziges, Fahrstilattribut aus der folgenden Gruppe: Fahrzeug, Emission, empfundener Energieverbrauch, objektiver Energieverbrauch, empfundene Sicherheit, Fahrdynamik, Fahrbarkeit.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one boundary condition characterizes a, in particular a single, driving style attribute from the following group: vehicle, emission, perceived energy consumption, objective energy consumption, perceived safety, driving dynamics, drivability.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bildet die wenigstens eine Randbedingung einen Fahrstil des Fahrers oder einer Fahrergruppe nach. In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one boundary condition recreates a driving style of the driver or of a driver group.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bildet die wenigstens eine Randbedingung einen adaptierten Fahrstil des Fahrers oder einer Fahrergruppe nach, welcher die unterschiedliche Empfindung des Fahrers oder einer Fahrergruppe zwischen automatischer Führung und manueller Führung des Fahrzeugs wiederspiegelt. Je nach Risikoaffinität und Technikvertrauen erwarten verschiedene Insassen bzw. verschiedene Fahrer von einem Fahrerassistenzsystem eine Fahrweise, welche sich von dem individuellen Fahrstil des Fahrers bzw. des Insassen unterscheidet. So können risikoaffine Fahrer bzw. Insassen erwarten, dass ein Fahrerassistenzsystem fahrphysikalische Grenzen mehr ausreizt als dies der Fahrer, beispielsweise aufgrund mangelnder Fahrerfahrung, sich selbst zutrauen würde. Diese Funktion der Erfindung ist insbesondere vor dem Hintergrund wichtig, dass die eigene Fahrpraxis von Fahrern durch manuelles Fahren in Zukunft voraussichtlich stark abnehmen wird. In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one boundary condition recreates an adapted driving style of the driver or a group of drivers, which reflects the different sensation of the driver or a group of drivers between automatic guidance and manual guidance of the vehicle. Depending on risk affinity and technical confidence, different occupants or different drivers of a driver assistance system expect a driving style that differs from the individual driving style of the driver or the occupant. Thus, drivers who are sensitive to the risk or inmates can expect that a driver assistance system will spread out physical limits more than the driver would expect for himself, for example because of a lack of driving experience. This function of the invention is in particular before It is important to note that drivers' own driving experience due to manual driving is likely to decline sharply in the future.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mehrere Randbedingungen berücksichtigt, deren Fahrstilattribute unterschiedlich gewichtet werden. Hierdurch können einige Fahrstilattribute bei der Optimierung überproportional und andere Fahrstilattribute unterproportional berücksichtigt werden. In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, several boundary conditions are considered whose driving style attributes are weighted differently. As a result, some driving style attributes can be disproportionately considered in the optimization and other driving style attributes disproportionately considered.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Auswählen bzw. Berechnen auf der Grundlage einer Kostenfunktion (in welche die wenigstens eine Randbedingung eingeht).In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the selection or calculation takes place on the basis of a cost function (in which the at least one boundary condition is received).
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses zum Festlegen der wenigstens einen Randbedingung während einer Trainingsphase des Weiteren die folgenden Arbeitsschritte auf: Aufnehmen von Werten wenigstens eines Stellparameters zum Führen des Fahrzeugs und Werten von wenigstens eines Eingangsparameters, welcher ein Fahrszenario wenigstens teilweise charakterisiert; und Aufstellen wenigstens einer Randbedingung zum Einstellen des wenigstens einen Einstellparameters in Abhängigkeit des wenigstens einen Eingangsparameters auf der Grundlage der aufgenommenen Werte.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, for determining the at least one boundary condition during a training phase, the latter also comprises the following steps: recording values of at least one control parameter for guiding the vehicle and values of at least one input parameter which at least partially characterizes a driving scenario; and establishing at least one constraint for adjusting the at least one adjustment parameter in response to the at least one input parameter based on the sensed values.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Simulieren in Echtzeit, insbesondere auf der Grundlage von Echtzeitdaten des vorliegenden Fahrszenarios. In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the simulation takes place in real time, in particular on the basis of real-time data of the present driving scenario.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Simulieren periodisch, bevorzugt mit einer Periodizität von etwa einer Sekunde bis etwa 10 Minuten, bevorzugt von etwa 10 Sekunden bis etwa einer Minute, und am bevorzugsten von etwa einer Sekunde, etwa 10 Sekunden oder etwa einer Minute.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the simulation is carried out periodically, preferably with a periodicity of about one second to about 10 minutes, preferably from about 10 seconds to about one minute, and most preferably about one second, about 10 seconds or about one Minute.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens deckt das Simulieren einen zukünftigen Zeitraum von etwa einer Sekunde bis etwa 10 Minuten, bevorzugt sogar von etwa 10 Sekunden bis etwa einer Minute, und am bevorzugsten von etwa einer Sekunde, etwa 10 Sekunden oder etwa einer Minute ab.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the simulating covers a future period of about one second to about 10 minutes, preferably even about 10 seconds to about one minute, and most preferably about one second, about 10 seconds or about one minute ,
  • Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen im Zusammenhang mit den Figuren. Es zeigt wenigstens teilweise schematisch:Other features, advantages and applications of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments in conjunction with the figures. It shows at least partially schematically:
  • 1 ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem; 1 a vehicle with a driver assistance system according to the invention;
  • 2 ein Flussdiagramm, welches einen möglichen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens darstellt; 2 a flowchart illustrating a possible flow of a method according to the invention;
  • 3 eine Darstellung eines ersten Beispiels eines Fahrszenarios aus der Vogelperspektive; 3 a representation of a first example of a driving scenario from a bird's eye view;
  • 4 eine Darstellung eines zweiten Beispiels eines Fahrszenarios aus der Vogelperspektive; 4 a representation of a second example of a driving scenario from a bird's eye view;
  • 5 eine weitere Darstellung des ersten Beispiels eines Fahrszenarios nach 3 aus einer seitlichen Draufsicht; 5 a further illustration of the first example of a driving scenario after 3 from a side plan view;
  • 6 eine Darstellung eines dritten Fahrszenarios aus der Vogelperspektive; und 6 a bird's-eye view of a third driving scenario; and
  • 7 eine Darstellung eines vierten Beispiels eines Fahrszenarios aus der Vogelperspektive. 7 a representation of a fourth example of a driving scenario from a bird's eye view.
  • 1 zeigt ein Fahrzeug 2 mit einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems 1. Das Fahrerassistenzsystem 1 weist mehrere Sensoren 3a3d auf, und in dem in 1 dargestellten Beispiel sind dies eine nach hinten gerichtete Kamera 3a, eine nach vorne gerichtete Kamera 3b, ein nach vorne gerichtetes Radarsystem 3d und ein nach hinten gerichtetes Radarsystem 3c. Die von den einzelnen Sensoren erfassten Daten werden vorzugsweise drahtlos oder kabelgebunden an ein Vorhersagemodul 6 des Fahrerassistenzsystems 1 übertragen. Weitere Elemente des Fahrerassistenzsystems 1 sind eine erste Datenschnittstelle 4, welche, beispielsweise über einen Mobilfunksendemast, eine Datenverbindung zu einer Infrastruktur, insbesondere einem zentralen Verkehrsserver 12, aufnehmen kann und eine zweite Datenschnittstelle 5, welche vorzugsweise mit einem zweiten Datenspeicher 11 über eine Datenverbindung verbunden ist, in welcher weiter vorzugsweise Fahrbahndaten abgelegt sind. Über die erste Datenschnittstelle 4, welche vorzugsweise als Funkschnittstelle ausgebildet ist, können somit Verkehrsdaten über die Infrastruktur, beispielsweise den Datenserver 12 oder auch Verkehrsdaten direkt von anderen Verkehrsteilnehmern 13a13g empfangen und/oder abgerufen werden. Über die zweite Datenschnittstelle 5 können Fahrbahndaten, insbesondere Topographie, Fahrbahnverlauf, Hinweise auf die Infrastruktur etc. eines relevanten Fahrbahnabschnitts im Fahrerassistenzsystem 1 eingelesen und dort verarbeitet werden. Auch die zweite Datenschnittstelle kann prinzipiell als Funkschnittstelle ausgebildet sein und die Fahrbahndaten von dem Datenserver 12 oder einer anderen Quelle beziehen. 1 shows a vehicle 2 with an embodiment of the driver assistance system according to the invention 1 , The driver assistance system 1 has several sensors 3a - 3d on, and in the in 1 As shown, these are a rear-facing camera 3a , a forward facing camera 3b , a forward-looking radar system 3d and a rear-facing radar system 3c , The data collected by the individual sensors is preferably wirelessly or wired to a prediction module 6 of the driver assistance system 1 transfer. Further elements of the driver assistance system 1 are a first data interface 4 , which, for example via a mobile radio transmitter branch, a data connection to an infrastructure, in particular a central traffic server 12 , can record and a second data interface 5 , which preferably with a second data memory 11 is connected via a data connection, in which further preferably lane data are stored. About the first data interface 4 , which is preferably designed as a radio interface, can thus traffic data on the infrastructure, such as the data server 12 or traffic data directly from other road users 13a - 13g received and / or retrieved. Via the second data interface 5 may track data, in particular topography, road layout, references to the infrastructure, etc. of a relevant road section in the driver assistance system 1 read in and processed there. The second data interface can in principle be designed as a radio interface and the roadway data from the data server 12 or another source.
  • Zusätzlich oder alternativ zu den Sensoren 3a3d sind eine Vielzahl von anderen Sensoren möglich, beispielsweise Ultraschall- und/oder Lidar-Sensoren. Additionally or alternatively to the sensors 3a - 3d a variety of other sensors are possible, such as ultrasonic and / or lidar sensors.
  • Mittels der Sensoren kann die Fahrsituation des Fahrzeugs im Verkehr überwacht werden. So kann mit einem Ultraschallsensor beispielsweise der Nahbereich des Fahrzeugs, beispielsweise beim Einparken überwacht werden und mit einem Radarsystem der Abstand und die relative Geschwindigkeit, insbesondere Beschleunigung, zu anderen Fahrzeugen im Sichtfeld des Fahrzeugs 2 bestimmt werden. Mit einem Lidar-Sensor können Gegenstände in der Umgebung des Fahrzeugs 2 und auch Abstände zu anderen Fahrzeugen festgestellt werden und mit der Kamera die Fahrspur sowie Verkehrszeichen oder auch Gegenstände im Umfeld des Fahrzeugs 2 erkannt und gegebenenfalls sogar identifiziert werden.By means of the sensors, the driving situation of the vehicle can be monitored in traffic. Thus, for example, the proximity of the vehicle, for example when parking can be monitored with an ultrasonic sensor and with a radar system, the distance and the relative speed, in particular acceleration, to other vehicles in the field of view of the vehicle 2 be determined. With a lidar sensor you can place objects in the surroundings of the vehicle 2 and also distances to other vehicles are detected and with the camera the lane and traffic signs or objects in the vicinity of the vehicle 2 be recognized and possibly even identified.
  • Das Fahrerassistenzsystem 1 ist hierbei vorzugsweise in der Weise ausgebildet, um das Fahrzeug 2 hochautomatisiert oder sogar vollautomatisiert zu führen. Hierfür sind in erster Linie jene Informationen relevant, welche das Fahrerassistenzsystem 1 mit seinen im Fahrzeug verbauten Sensoren 3a3d (on-board) erfassen kann. Dies ist insbesondere wichtig, wenn das Fahrerassistenzsystem 1 keine Datenverbindung zu dem zentralen Datenserver 12, anderer Infrastruktur oder anderen Verkehrsteilnehmern 13a13g hat, da das Fahrerassistenzsystem 1 das Fahrzeug 2 in diesem Fall autonom unter Gewährleistung der größtmöglichen Sicherheit für das Fahrzeug 2 und dessen Insassen führen muss.The driver assistance system 1 This is preferably formed in the manner to the vehicle 2 highly automated or even fully automated. For this purpose, the information relevant to the driver assistance system is primarily relevant 1 with its sensors installed in the vehicle 3a - 3d (on-board). This is especially important when the driver assistance system 1 no data connection to the central data server 12 , other infrastructure or other road users 13a - 13g has, as the driver assistance system 1 the vehicle 2 autonomous in this case, ensuring maximum safety for the vehicle 2 and whose inmates must lead.
  • Werden zusätzlich zu den Informationen der dem Fahrerassistenzsystem 1 zugeordneten Sensoren 3a3d Daten hinzugezogen, welche von der Infrastruktur oder anderen Verkehrsteilnehmern 13a13g, insbesondere vorausfahrenden Verkehrsteilnehmern, übermittelt werden, so kann das Fahrerassistenzsystem 1 eine noch vorausschauendere Fahrweise realisieren, als dies erfindungsgemäß schon allein mit den Daten der fahrerassistenzeigenen Sensoren 3a3d möglich ist.Be in addition to the information of the driver assistance system 1 associated sensors 3a - 3d Data is collected from the infrastructure or other road users 13a - 13g , in particular preceding road users, are transmitted, so the driver assistance system 1 realize an even more forward-looking driving style, as this invention alone with the data of the driver's own sensors 3a - 3d is possible.
  • Das Fahrerassistenzsystem 1 gemäß 1 weist des Weiteren ein Vorhersagemodul 6 auf, welches eingerichtet ist, zukünftige Fahrszenarien auf der Grundlage eines momentanen Fahrszenarios und/oder vergangener Fahrszenarien zu simulieren. Des Weiteren gehen in die Simulation des Vorhersagemoduls 6 Verkehrsdaten und Fahrbahndaten sowie Daten über die Witterung am Ort des Fahrzeugs 2 oder einem anderen Ort auf einem relevanten Streckenabschnitt ein. The driver assistance system 1 according to 1 also has a prediction module 6 which is set up to simulate future driving scenarios on the basis of a current driving scenario and / or past driving scenarios. Furthermore, go into the simulation of the prediction module 6 Traffic data and lane data as well as data on the weather at the location of the vehicle 2 or another location on a relevant section of the route.
  • Auf der Grundlage des zukünftigen Fahrszenarios werden in der Folge von dem Vorhersagemodul 6 eine Vielzahl von möglichen Trajektorien des Fahrzeugs simuliert. Diese werden an ein Optimierungsmodul 7 ausgegeben, welches wiederum eine der Trajektorien 10a, 10b als ideale Trajektorien auswählen kann. Diese Art von Simulation kann als Blick in die Kristallkugel veranschaulicht werden, d.h. ein Voraussehen eines mit hoher Wahrscheinlichkeit eintretenden Fahrszenarios bzw. einer solchen Fahrsituation. Beispielsweise kann ein allgemeiner als Ziehharmonika-Effekt bekannte Abfolge von Anfahren und Abbremsen in einem Stau sowie die Propagation dieses Ziehharmonika-Effekts durch den Stau vorhergesagt werden und die Trajektorie des eigenen Fahrzeugs 1 intelligent an diese Entwicklung angepasst werden.Based on the future driving scenario, the predictive module will subsequently be used 6 simulated a variety of possible trajectories of the vehicle. These are sent to an optimization module 7 which in turn is one of the trajectories 10a . 10b can choose as ideal trajectories. This type of simulation can be visualized as a view into the crystal ball, ie a foreseeing of a highly probable driving scenario or such a driving situation. For example, a sequence of startup and deceleration in a traffic jam more generally known as the concertina effect, as well as the propagation of this concertina effect through the jam, and the trajectory of one's own vehicle, can be predicted 1 be intelligently adapted to this development.
  • Ein Steuermodul des Fahrerassistenzsystems ist insbesondere über eine Datenverbindung mit den Steuerungen des Lenksystems, des Bremssystems und/oder des Antriebssystems des Fahrzeugs 2 verbunden, um die entsprechenden Trajektorien 10a, 10b, 10c auszuführen.A control module of the driver assistance system is in particular via a data connection with the controls of the steering system, the brake system and / or the drive system of the vehicle 2 connected to the corresponding trajectories 10a . 10b . 10c perform.
  • Das in 1 dargestellte Fahrerassistenzsystem 1 weist des Weiteren ein Fahrstilselektormodul 14 auf. Dieses Fahrstilselektormodul 14 dient insbesondere dazu, um eine Angabe des Fahrers bzw. der Insassen in Bezug auf den von ihnen gewünschten Fahrstil des Fahrerassistenzsystems zu erfassen. Das Fahrstilselektormodul 14 weist daher insbesondere eine Benutzerschnittstelle, z.B. ein berührungsempfindliches Display auf. Alternativ oder zusätzlich kann auch vorgesehen sein, dass als Benutzerschnittstelle ein Mobiltelefon oder sonstige elektronische Vorrichtung, welche über eine Datenverbindung mit dem Fahrerassistenzsystem 1 verbunden werden kann, eingesetzt wird. Vorzugsweise ist das Fahrstilselektormodul 14 in der Weise ausgebildet, um während der manuellen Fahrt durch einen Fahrer oder während einer automatisierten Fahrt Fahrstilattribute in Bezug auf dessen Fahrstil eigenständig zu generieren. Dafür kann das Fahrstilselektormodul 14 auf Fahrsituationsdaten, Verkehrsdaten und Fahrbahndaten, welche ein Fahrszenario wenigstens teilweise charakterisieren, zugreifen. Des Weiteren kann das Fahrstilselektormodul 14 auf Daten in Bezug auf wenigstens einen Stellparameter zum Führen des Fahrzeugs 2 zugreifen. Wertekonstellationen der Fahrszenarien zu den Stellparametern werden vorzugsweise in einem zweiten Datenspeicher 15, welcher dem Fahrstilselektormodul 14 zugeordnet ist, gespeichert: Auf diese Weise kann das Fahrstilselektormodul 14 Randbedingungen, welche in der Folge Fahrstilattribute des Fahrerassistenzsystems 1 charakterisieren, erstellen. In dem zweiten Datenspeicher 15 sind somit Korrelationen zwischen verschiedenen Fahrszenarien und entsprechenden Konstellationen von Stellparameterwerten hinterlegt, welche in den entsprechenden Fahrszenarien angewandt werden können.This in 1 illustrated driver assistance system 1 further includes a driving style selector module 14 on. This driving style selector module 14 is used in particular to detect an indication of the driver or the occupants in relation to their desired driving style of the driver assistance system. The driving style selector module 14 Therefore, in particular has a user interface, eg a touch-sensitive display. Alternatively or additionally, it may also be provided that the user interface is a mobile telephone or other electronic device which is connected to the driver assistance system via a data connection 1 can be connected is used. Preferably, the driving style selector module 14 adapted to independently generate driving style attributes related to its driving style during manual driving by a driver or during automated driving. For this, the driving style selector module 14 on driving situation data, traffic data and road data, which characterize a driving scenario at least partially access. Furthermore, the driving style selector module 14 to data related to at least one adjustment parameter for guiding the vehicle 2 access. Value constellations of the driving scenarios to the control parameters are preferably in a second data memory 15 , which is the driving style selector module 14 stored: In this way, the driving style selector module 14 Boundary conditions which result in driving style attributes of the driver assistance system 1 characterize, create. In the second data store 15 Thus, correlations between different driving scenarios and corresponding constellations of actuating parameter values are stored, which can be applied in the corresponding driving scenarios.
  • Die einzelnen Module des Fahrerassistenzsystems 1 sind vorzugsweise Bestandteil einer Recheneinrichtung in dem Fahrzeug 1, insbesondere von einem oder mehreren Bordcomputern. Die einzelnen Module sind hierbei als Hardware- oder Softwarekomponenten ausgebildet. Als Sensoren 3a3d des Fahrerassistenzsystems 1 können insbesondere auch Sensoren verwendet werden, welche zusätzlich anderen Systemen des Fahrzeugs 2 zugeordnet oder Teil dieser anderen Systeme sind. The individual modules of the driver assistance system 1 are preferably part of a computing device in the vehicle 1 , in particular of one or more on-board computers. The individual modules are designed as hardware or software components. As sensors 3a - 3d of the driver assistance system 1 In particular, sensors can also be used, which in addition to other systems of the vehicle 2 assigned or are part of these other systems.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren, dessen Ausführungsbeispiele schematisch in dem Flussdiagramm der 2 dargestellt sind, wird im Folgenden anhand der 2 bis 6 erläutert.The inventive method, whose embodiments schematically in the flowchart of 2 are shown below with reference to 2 to 6 explained.
  • 3 zeigt ein Beispiel eines Fahrszenarios, in welchem sich ein Fahrzeug 2 am linken Bildrand auf einer dreispurigen Straße befindet. Vor dem Fahrzeug fährt ein weiteres Fahrzeug 13f auf der mittleren Fahrspur und davor wiederum drei Fahrzeuge 13c, 13d, 13e nebeneinander auf allen drei Fahrspuren. Weiter voraus fahren zwei Fahrzeuge 13a, 13b, ebenfalls nebeneinander auf der linken und der mittleren Fahrspur. Dieses momentane Fahrszenario wird, insbesondere mittels der in dem Fahrzeug 2 angeordneten Sensoren 3a3d erfasst 102. Da das Fahrzeug 2 mit dem Fahrerassistenzsystem 1 eine höhere Geschwindigkeit als das vorausfahrende Fahrzeug 13f auf der mittleren Fahrspur aufweist, wird das Fahrerassistenzsystem 1 in diesem Fahrszenario typischerweise ein Überholmanöver in Bezug auf das Fahrzeug 13f einleiten und dazu die Fahrspur wechseln, wie dies durch den Pfeil 10 angedeutet ist. Das Fahrzeug 2 wird hierbei durch das Fahrerassistenzsystem 1 geführt 105. 3 shows an example of a driving scenario in which a vehicle 2 located on the left side of the picture on a three-lane road. In front of the vehicle drives another vehicle 13f in the middle lane and before that again three vehicles 13c . 13d . 13e next to each other on all three lanes. Further ahead drive two vehicles 13a . 13b , also next to each other on the left and middle lanes. This current driving scenario is, in particular by means of in the vehicle 2 arranged sensors 3a - 3d detected 102 , Because the vehicle 2 with the driver assistance system 1 a higher speed than the preceding vehicle 13f on the middle lane becomes the driver assistance system 1 in this driving scenario, typically an overtaking maneuver with respect to the vehicle 13f initiate and to change the lane, as indicated by the arrow 10 is indicated. The vehicle 2 This is done by the driver assistance system 1 guided 105 ,
  • Erfindungsgemäß werden nunmehr parallel zum Führen des Fahrzeugs 2, insbesondere in Echtzeit, weitere zukünftige Fahrszenarien durch das Fahrerassistenzsystem 1 simuliert 106a, 106b. Die Simulation erfolgt insbesondere dynamisch, d.h. vorausgehend simulierte Fahrszenarien werden jeweils durch das aktuelle ersetzt.According to the invention are now parallel to the driving of the vehicle 2 , in particular in real time, further future driving scenarios by the driver assistance system 1 simulated 106a . 106b , In particular, the simulation is carried out dynamically, ie previously simulated driving scenarios are replaced by the current one.
  • Anhand der mittels des Radarsensors 13d ermittelten Geschwindigkeiten der Fahrzeuge in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs 2 kann das Fahrerassistenzsystem 1 durch das Simulieren 106a, 106b feststellen, dass das auf der linken Fahrspur, d.h. der Überholspur, fahrende Fahrzeug 13c eine wesentlich geringere Geschwindigkeit als die daneben fahrenden Fahrzeuge 13d, 13e aufweist. Würde das Fahrzeug 2 mit dem Fahrerassistenzsystem 1, wie in 3 gezeigt, ein Überholmanöver mit großer Geschwin digkeit einleiten und damit der Trajektorie 10 folgen, so stellt das Fahrerassistenzsystem 1 durch das Simulieren 106a, 106b fest, dass sich das Fahrzeug 2 mit dem Fahrerassistenzsystem 1 in einem zukünftigen Fahrszenario in einer eingekeilten Position zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 13c und dem dann neben dem Fahrzeug 2 fahrenden Fahrzeug 13f befinden würde. On the basis of the radar sensor 13d determined speeds of the vehicles in the immediate vicinity of the vehicle 2 can the driver assistance system 1 by simulating 106a . 106b notice that the vehicle driving on the left lane, ie the fast lane 13c a much lower speed than the vehicles driving next to it 13d . 13e having. Would the vehicle 2 with the driver assistance system 1 , as in 3 shown to initiate an overtaking maneuver at high speed and thus the trajectory 10 follow, so does the driver assistance system 1 by simulating 106a . 106b notice that the vehicle is 2 with the driver assistance system 1 in a future driving scenario in a wedged position between the preceding vehicle 13c and then next to the vehicle 2 moving vehicle 13f would be located.
  • Dies ist in 4 dargestellt. Das Fahrzeug 2 müsste in diesem Fahrszenario mithin eine starke Abbremsung vollziehen, um sich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 13c auf der Überholspur anzupassen und könnte den Überholvorgang in Bezug auf das Fahrzeug 13f nicht vollenden. Das der Trajektorie 10 entsprechende Fahrmanöver wird daher bei einem Insassen des Fahrzeugs 2 eine subjektive Wahrnehmung hervorrufen, dass das Fahrerassistenzsystem 1 wenig vorausschauend fährt und daher eine schlechte Beurteilung in Bezug auf die durch das Fahrerassistenzsystem 1 erreichte Fahrbarkeit, d.h. das durch das Fahrerassistenzsystem 1 erzeugte, subjektiv durch einen Insassen wahrgenommene Fahrverhalten, hervorrufen. Auch wird der Insasse sich bewusst sein, dass das eingeleitete Manöver durch eine etwaige Beschleunigung oder wenigstens die hohe Geschwindigkeit und das abrupte Abbremsen hinter dem Fahrzeug 13c zu einer geringen Energieeffizienz bzw. einem hohen Energieverbrauch führt, was ebenfalls einen negativen Eindruck bei dem Insassen hinterlassen wird.This is in 4 shown. The vehicle 2 Consequently, in this driving scenario, it would have to make a strong deceleration in order to reduce the speed of the vehicle ahead 13c adapt to the fast lane and could overtake the vehicle 13f not complete. That of the trajectory 10 corresponding driving maneuvers will therefore occur in an occupant of the vehicle 2 cause a subjective perception that the driver assistance system 1 driving a little ahead and therefore a poor assessment in terms of by the driver assistance system 1 achieved driveability, ie by the driver assistance system 1 generated, subjectively perceived by an occupant driving behavior, cause. Also, the occupant will be aware that the maneuver initiated by any acceleration or at least the high speed and the abrupt deceleration behind the vehicle 13c leads to low energy efficiency and high energy consumption, which will also leave a negative impression on the occupant.
  • Das Fahrerassistenzsystem 1 simuliert daher vorzugsweise des Weiteren eine Mehrzahl an verschiedenen möglichen Trajektorien 106a ausgehend von dem momentanen Fahrszenario der 3 und unter Berücksichtigung des zukünftigen Fahrszenarios der 4 und wählt jene Trajektorie aus 107a, welche bei den Insassen einen möglichst positiven Gesamteindruck des Fahrstils des Fahrerassistenzsystems 1 hervorruft. Beispielsweise könnte das Fahrerassistenzsystem 1 in dem momentanen Fahrszenario der 3 dem vorausfahrenden Fahrzeug 13f folgen, kein Überholmanöver einleiten oder aber lediglich einen Fahrspurwechsel mit reduzierter Geschwindigkeit auf die Überholspur einleiten, um das Fahrzeug 13c nach einem möglichen Fahrspurwechsel desselbigen auf die mittlere Fahrspur schlussendlich überholen zu können. Alternativ kann auch eine ideale Trajektorie direkt unter Berücksichtigung eines zukünftigen Fahrszenariums berechnet werden 107b.The driver assistance system 1 Therefore, preferably further simulates a plurality of different possible trajectories 106a starting from the current driving scenario of 3 and taking into account the future driving scenario of 4 and select that trajectory 107a , which in the occupants the most positive overall impression of the driving style of the driver assistance system 1 causes. For example, the driver assistance system could 1 in the current driving scenario the 3 the preceding vehicle 13f do not initiate an overtaking maneuver or merely initiate a lane change at a reduced speed into the fast lane to the vehicle 13c after a possible lane change desselbigen on the middle lane can finally overtake. Alternatively, an ideal trajectory can also be calculated directly taking into account a future driving scenario 107b ,
  • Vorzugsweise kann das Fahrerassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 hierbei auch berücksichtigen, wie ein vorausliegender Fahrbahnabschnitt 9a verläuft oder, wie in 5 dargestellt, welche Topographie auf dem vorausliegenden Fahrbahnabschnitt 9a zu erwarten ist und ob gegebenenfalls durch die Infrastruktur weitere Faktoren bestehen, welche berücksichtigt werden sollten, wie beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung, wie dies ebenfalls in 5 dargestellt ist. Unter Berücksichtigung der in 5 gezeigten Topographie wählt das Fahrerassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 eine geringere Beschleunigung bzw. Geschwindigkeit, da in die Simulation 106a, 106b, 106c die Information eingeht, dass der vorausliegende Fahrbahnabschnitt 9a ein abfallendes Gefälle aufweist und dass auf diesem Gefälle zusätzlich eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorgeschrieben ist.Preferably, the driver assistance system 1 of the vehicle 2 take into account as well as a preceding roadway section 9a runs or, as in 5 represented, which topography on the preceding roadway section 9a and, if necessary, the infrastructure has other factors that should be taken into account, such as a speed limit, as is also the case in 5 is shown. Taking into account the in 5 shown topography selects the driver assistance system 1 of the vehicle 2 a lower one Acceleration or speed, because in the simulation 106a . 106b . 106c the information is received that the preceding roadway section 9a has a sloping slope and that on this slope additionally a speed limit is prescribed.
  • Bezieht das Fahrerassistenzsystem 1 des Weiteren Echtzeitdaten in die Simulation von Fahrszenarien 106a, 106b mit ein, welche durch Infrastruktur und/oder andere, insbesondere vorausfahrende und/oder nachfolgende Verkehrsteilnehmer 13a, 13b, 13c, 13ds, 13e, 13f, 13g erfasst wird, so kann es zukünftige Fahrszenarien noch genauer simulieren und dabei Informationen einfließen lassen, welche sich nicht aus dem Erfassen und Auswerten der momentanen Fahrsituation 102 ableiten lässt.Relates the driver assistance system 1 Furthermore, real-time data in the simulation of driving scenarios 106a . 106b with, which by infrastructure and / or other, in particular preceding and / or subsequent road users 13a . 13b . 13c . 13ds . 13e . 13f . 13g is detected, it can simulate future driving scenarios even more accurate and thereby incorporate information that is not from the detection and evaluation of the current driving situation 102 can derive.
  • Beispielsweise wird in 6 ein modifiziertes Fahrszenario der 3 gezeigt, in welcher die weit vor dem Fahrzeug 2 mit Fahrerassistenzsystem 1 vorausfahrenden Fahrzeuge 13a und 13b einen Auffahrunfall verursachen. Wird diese Information von den Fahrzeugen 13a, 13b oder den Fahrzeugen 13c, 13d, 13e, welche eine unmittelbare Sicht auf die Fahrsituation der beiden Fahrzeuge 13a, 13b haben, direkt oder über eine Infrastruktur an das Fahrzeug 2, welches durch das Fahrerassistenzsystem 1 geführt wird, weitergeleitet, so kann das Fahrzeug 2 dieses Ereignis in seine Simulation mit einbeziehen. Wie in der 6 dargestellt, kann das Fahrerassistenzsystem 1 zwischen verschiedenen Trajektorien 10a, 10b, 10c wählen, um ein sich aus dem Fahrszenario der 6 ergebendes zukünftiges Fahrszenario zu meistern.For example, in 6 a modified driving scenario of 3 shown in which the far ahead of the vehicle 2 with driver assistance system 1 preceding vehicles 13a and 13b cause a rear-end collision. Will this information be from the vehicles 13a . 13b or the vehicles 13c . 13d . 13e which gives an immediate view of the driving situation of the two vehicles 13a . 13b have, directly or via an infrastructure to the vehicle 2 , which by the driver assistance system 1 is passed, forwarded, so the vehicle can 2 involve this event in his simulation. Like in the 6 shown, the driver assistance system 1 between different trajectories 10a . 10b . 10c choose to get out of the driving scenario of the 6 to master the resulting future driving scenario.
  • Ein solches zukünftiges Fahrszenario ist in 7 dargestellt. Das Fahrzeug 2 wurde auf für die Trajektorie 10b geführt und die Geschwindigkeit reduziert, da das Fahrerassistenzsystem 1 beim Simulieren 106a, 106b vorausgesehen hat, dass alle Fahrzeuge auf der rechten Fahrspur an den durch den Unfall blockierten Fahrzeugen 13a, 13b vorbeifahren müssen.Such a future driving scenario is in 7 shown. The vehicle 2 was on for the trajectory 10b Guided and reduced speed, as the driver assistance system 1 while simulating 106a . 106b has foreseen that all vehicles in the right lane to the vehicles blocked by the accident 13a . 13b have to pass.
  • In dem dann momentanen Fahrszenario der 7 kann das Fahrerassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 wiederum wählen, ob es auf der rechten Spur bleibt und dem vorausfahrenden Fahrzeug 13f folgt oder nochmals einen Spurwechsel vornimmt, um beim Einscheren im Reißverschlussverfahren das vorausfahrende Fahrzeug 13f doch zu überholen.In the then current driving scenario the 7 can the driver assistance system 1 of the vehicle 2 choose again whether it stays in the right lane and the vehicle ahead 13f follows or makes another lane change to the Einscheren in the zipper process, the preceding vehicle 13f but to overtake.
  • Beim Auswählen 107a der idealen Trajektorie bzw. beim Berechnen 107b der idealen Trajektorie werden erfindungsgemäß vorzugsweise zusätzlich zu dem Ergebnis der Simulation 106a, 106b Randbedingungen berücksichtigt, welche Fahrstilattribute charakterisieren. Die Fahrstilattribute geben hierbei vorzugsweise objektive Kriterien an, wie ein Insasse oder eine Gruppe von Insassen, welche beispielsweise durch Alter oder Geschlecht gekennzeichnet werden, einen Fahrstil des Fahrerassistenzsystems 1, welcher sich in der jeweiligen Trajektorie manifestiert, wahrnehmen wird. Solche Fahrstilattribute können beispielsweise die Fahrzeit, der empfundene Energieverbrauch, der objektive Energieverbrauch, die empfundene Sicherheit, die Fahrdynamik und/oder auch die Fahrbarkeit sein. Idealerweise bilden die Randbedingungen einen Fahrstil des Insassen oder der Insassengruppe nach. Hierbei kann allerdings vorzugsweise auch berücksichtigt werden, dass ein Insasse als Beifahrer eines Fahrerassistenzsystems 1 andere Ansprüche an den Fahrstil legen wird, als wenn dieselbe Person selbst fahren würde. Bei der Berechnung werden verschiedene Fahrstilattribute vorzugsweise unterschiedlich gewichtet und zum Erreichen eines Gesamtoptimums kann insbesondere die Optimierung einer Kostenfunktion angewandt werden.When selecting 107a the ideal trajectory or calculation 107b According to the invention, the ideal trajectory is preferably in addition to the result of the simulation 106a . 106b Boundary conditions take into account which driving style attributes characterize. The driving style attributes preferably indicate objective criteria, such as an occupant or a group of occupants, who are identified for example by age or gender, a driving style of the driver assistance system 1 , which manifests itself in the respective trajectory, will perceive. Such driving style attributes can be, for example, the driving time, the perceived energy consumption, the objective energy consumption, the perceived safety, the driving dynamics and / or the drivability. Ideally, the boundary conditions simulate a driving style of the occupant or occupant group. In this case, however, it may also preferably be taken into account that an occupant is the passenger of a driver assistance system 1 make other demands on the driving style, as if the same person would drive themselves. In the calculation, different driving style attributes are preferably weighted differently and, in particular, the optimization of a cost function can be used to achieve an overall optimum.
  • Um sich verändernden Umweltbedingungen oder auch Eigenschaften des Fahrzeugs 2 anzupassen, kann des Weiteren vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem 1 zurückgelegte Trajektorien und/oder Fahrszenarien auswertet 108. Die Randbedingungen können entsprechend modifiziert werden, um Abweichungen von vorgegebenen Zielkorridoren in Bezug auf die Fahrstilattribute unter den geänderten Bedingungen zu erfüllen.To changing environmental conditions or properties of the vehicle 2 Furthermore, it may be provided that the driver assistance system 1 evaluated trajectories and / or driving scenarios evaluated 108 , The constraints can be modified accordingly to meet deviations from predetermined target corridors with respect to the driving style attributes under the changed conditions.
  • Zusätzlich kann ein Kennwert berechnet werden 109, welcher die Leistung des Fahrerassistenzsystems 1 bewertet.In addition, a characteristic value can be calculated 109 showing the performance of the driver assistance system 1 rated.
  • Vorzugsweise wird das Auffinden einer idealen Trajektorie für eine Bewältigung eines zukünftigen Fahrszenarios durch das Fahrerassistenzsystem 1 durch eine Kommunikation des Fahrerassistenzsystems 1 mit ausgewählten Fahrzeugsteuerungen ergänzt, um das Fahrzeug 2 auf Bedingungen auf einem vorausliegenden Streckenabschnitt 9a vorzubereiten. So kann beispielsweise die Lenkungssteuerung informiert werden, dass eine heftige Lenkbewegung unmittelbar bevorsteht oder die Bremssteuerung kann vorbereitet werden, dass eine heftige Bremsung bevorsteht. Die Bremssteuerung kann dann beispielsweise einen hydraulischen Druck zum richtigen Zeitpunkt bereitstellen. Auch die Federung kann beispielsweise auf Bodenwellen vorbereitet werden, so dass diese im Idealfall ausgeglichen werden können. Das Simulieren erfolgt vorzugsweise in Schritten von etwa 1 Sekunde, und weiter vorzugsweise wird hierbei ein Zeitraum der nächsten 10 Sekunden bis zu etwa 1 Minute abgedeckt.Preferably, the finding of an ideal trajectory for coping with a future driving scenario by the driver assistance system 1 through a communication of the driver assistance system 1 with selected vehicle controls added to the vehicle 2 on conditions on a preceding stretch of track 9a prepare. For example, the steering control can be informed that a violent steering movement is imminent, or the brake control can be prepared to impose a severe braking. The brake control can then provide, for example, a hydraulic pressure at the right time. The suspension can be prepared for example on bumps, so that they can be compensated in the ideal case. The simulation preferably takes place in steps of approximately 1 Second, and more preferably this is a period of the next 10 Seconds covered up to about 1 minute.
  • Wie bereits in Bezug auf das Fahrerassistenzsystem 1 nach 1 beschrieben, weist die Erfindung als weiteren Aspekt ein Einlernen der Randbedingungen in Bezug auf die Fahrstilattribute auf. Dieses Einlernen erfolgt vorzugsweise während einer Trainingsphase, während welcher der Fahrer wenigstens die Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs 2 manuell kontrolliert. Weiter vorzugsweise handelt es sich insbesondere um ein kontinuierliches Training: Immer dann, wenn der Fahrer das Fahrzeug 2 selbst führt, wechselt das Fahrerassistenzsystem 1 in den Lernbetrieb.As already with regard to the driver assistance system 1 to 1 described, the invention as a further aspect on a learning of the boundary conditions with respect to the driving style attributes. This training is preferably done during a training phase, during which the driver at least the longitudinal and lateral control of the vehicle 2 manually controlled. More preferably, it is in particular a continuous training: Whenever the driver, the vehicle 2 even leads, changes the driver assistance system 1 in the learning mode.
  • In der Trainingsphase des Fahrerassistenzsystems 1 werden Werte wenigstens eines Stellparameters zum Führen des Fahrzeugs, insbesondere parallel zu Werten des wenigstens eines Eingangsparameters, aufgenommen 101 und in dem zweiten Datenspeicher 15 abgespeichert. Aus den jeweiligen Werten der Parameter zum gleichen Zeitpunkt oder in einem gleichen Zeitabschnitt ergeben sich Korrelationen, welche Fahrerreaktionen in verschiedenen Fahrszenarien widerspiegeln und daher Informationen über den Fahrstil des Fahrers enthalten. Auf der Grundlage dieser Informationen werden Randbedingungen aufgestellt 103. Auf diese vorbestimmten Randbedingungen greift das Fahrerassistenzsystem 1 beim hochautomatisierten oder vollautomatisierten Führen des Fahrzeugs 2 zu, um eine für den Fahrer möglichst angenehme Wahrnehmung des Führens des Fahrzeugs zu erreichen. Zusätzlich oder alternativ werden diese Werte bzw. Korrelationen als Randbedingungen zum Führen des Fahrzeugs ausgegeben 104.In the training phase of the driver assistance system 1 Values of at least one adjustment parameter for guiding the vehicle, in particular parallel to values of the at least one input parameter, are recorded 101 and in the second data store 15 stored. From the respective values of the parameters at the same time or in a same time period, correlations result, which reflect driver reactions in different driving scenarios and therefore contain information about the driving style of the driver. On the basis of this information, boundary conditions are established 103 , The driver assistance system uses these predetermined boundary conditions 1 in highly automated or fully automated driving of the vehicle 2 to achieve as comfortable as possible for the driver perception of driving the vehicle. Additionally or alternatively, these values or correlations are output as boundary conditions for guiding the vehicle 104 ,
  • Zusätzlich oder alternativ zu den Werten des Stellparameters können auch Werte wenigstens eines Körperparameters, welcher die Körperfunktion eines Fahrzeuginsassen, insbesondere des Fahrers, widerspiegelt, aufgenommen werden 101. Dies kann beispielsweise mit einem intelligenten Gerät, insbesondere einer intelligenten Uhr (smart device, smart watch), bewerkstelligt werden. Die objektiven Werte des Körperparameters werden hierbei so gewählt, dass diese eine subjektive Wahrnehmung des Fahrstils eines Fahrerassistenzsystems 1 charakterisieren können. Insbesondere kommen hierfür die Herzfrequenz, der Blutdruck, der Adrenalinspiegel und/oder die Atemaktivität eines Insassen in Frage. Auch die Werte der Körperparameter werden mit Werten der Eingangsparameter, d.h. mit den verschiedenen Fahrszenarien korreliert und hieraus Randbedingungen abgeleitet, welche beim Führen des Fahrzeugs als Regel dienen. Das Aufnehmen 101 von Körperparametern setzt sich vorzugsweise während dem hochautomatisierten oder vollautomatisierten Fahrbetrieb fort, so dass weitere Daten zur Bewertung, vergangene Fahrszenarien und/oder zurückgelegte Trajektorien gewonnen werden.Additionally or alternatively to the values of the adjustment parameter, values of at least one body parameter, which reflects the body function of a vehicle occupant, in particular the driver, can also be recorded 101 , This can be done, for example, with a smart device, in particular a smart watch (smart device). The objective values of the body parameter are chosen so that they are a subjective perception of the driving style of a driver assistance system 1 can characterize. In particular, the heart rate, the blood pressure, the adrenaline level and / or the breathing activity of an occupant come into question. The values of the body parameters are also correlated with values of the input parameters, ie with the different driving scenarios, and from this, boundary conditions are derived which serve as a rule when driving the vehicle. The recording 101 Body parameters preferably continue during highly automated or fully automated driving, so that further data for evaluation, past driving scenarios and / or traveled trajectories are obtained.
  • Die Korrelationen bzw. aktualisierte Korrelationen gehen in die Auswahl 107a oder die Bewertung 107b der idealen Trajektorie ein.The correlations or updated correlations are included in the selection 107a or the rating 107b the ideal trajectory.
  • Die Erfindung ermöglicht eine umfassende Optimierung eines durch ein Fahrerassistenzsystem 1 durchgeführten Fahrbetriebs. Hierbei gehen nicht nur gesetzliche Vorgaben und sicherheitsrelevante Vorgaben in die Führung des Fahrzeugs ein, sondern auch durch einen speziellen Fahrer oder eine spezielle Fahrergruppe bevorzugte Fahrstile, welche durch die Fahrstilattribute definiert werden. Dass Fahrerassistenzsystem 1 ist hierbei in der Lage, sich eigenständig auf den jeweiligen Fahrer und das Fahrzeug bzw. Modifikationen am Fahrzeug zu adaptieren. Hierdurch wird gewährleistet, dass das Fahrerassistenzsystem 1 ein für das jeweilige Fahrzeug 2 bzw. dessen Fahrzeugkonfiguration und/oder für den jeweiligen Fahrer optimalen Fahrstil aufweist. Je nach Anforderung der momentanen oder zukünftigen Fahrszenarien und der Insassen des Fahrzeugs 2 kann hierbei insbesondere eine Optimierung des Energieverbrauchs des Fahrzeugs 2 durchgeführt werden. So können alle Vorgaben durch die Fahrszenarien und die Randbedingungen beispielsweise in eine Energiekostenfunktion eingehen. Auf der Grundlage von Energieanforderungen verschiedener Aggregate des Fahrzeugs 2 für momentane und zukünftige Fahrszenarien kann hierbei ein Energiepreis bestimmt werden. Durch das Zuteilen von Wertkontingenten an die verschiedenen Aggregate des Fahrzeugs 2 kann jedes Aggregat entscheiden, ob es im Fahrzeug 2 verfügbare Energie abnimmt oder einspeist.The invention enables comprehensive optimization of a driver assistance system 1 carried out driving. Here, not only legal requirements and safety-relevant specifications are included in the management of the vehicle, but also by a special driver or a special driver group preferred driving styles, which are defined by the driving style attributes. That driver assistance system 1 is able to independently adapt to the respective driver and the vehicle or modifications to the vehicle. This ensures that the driver assistance system 1 one for the respective vehicle 2 or whose vehicle configuration and / or optimal driving style for the respective driver. Depending on the requirements of the current or future driving scenarios and the occupants of the vehicle 2 This can in particular be an optimization of the energy consumption of the vehicle 2 be performed. For example, all specifications based on the driving scenarios and the boundary conditions can be included in an energy cost function. Based on energy requirements of different aggregates of the vehicle 2 For current and future driving scenarios, an energy price can be determined. By allocating value quotas to the various aggregates of the vehicle 2 Every unit can decide if it is in the vehicle 2 available energy decreases or feeds.
  • BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 11
    Fahrerassistenzsystem  Driver assistance system
    22
    Fahrzeug vehicle
    3a, 3b, 3d3a, 3b, 3d
    Sensor sensor
    44
    erste Datenschnittstelle first data interface
    55
    zweite Datenschnittstelle second data interface
    66
    Vorhersagemodul Forecast Module
    77
    Optimierungsmodul optimization module
    88th
    Steuerungsmodul control module
    9a, 9b9a, 9b
    Fahrbahnabschnitt road section
    10, 10a, 10a, 10c10, 10a, 10a, 10c
    Trajektorie trajectory
    1111
    erster Datenspeicher first data store
    1212
    zentraler Server central server
    13a, 13b, 113c, 13d, 13e, 13f, 13g 13a, 13b, 113c, 13d, 13e, 13f, 13g
    Verkehrsteilnehmerroad users
    1414
    Fahrstilselektormodul Fahrstilselektormodul
    1515
    zweiter Datenspeicher second data store
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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  • Zitierte PatentliteraturCited patent literature
    • EP 2942765 A1 [0008] EP 2942765 A1 [0008]
    • WO 2013/138000 A1 [0009] WO 2013/138000 A1 [0009]
    • US 9248843 B1 [0010] US 9248843 B1 [0010]
    • WO 2015/032508 A1 [0011] WO 2015/032508 A1 [0011]
    • DE 102014208311 A1 [0012] DE 102014208311 A1 [0012]
    • DE 102006039583 A1 [0013] DE 102006039583 A1 [0013]

Claims (20)

  1. Fahrerassistenzsystem (1) zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (2), aufweisend wenigstens einen Sensor (3a, 3b, 3c, 3d), welcher eingerichtet ist, um eine Fahrsituation des Fahrzeugs (2) wenigstens teilweise zu erfassen, wenigstens eine erste Datenschnittstelle (4) zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke, wenigstens eine zweite Datenschnittstelle (5) zum Einlesen von Fahrbahndaten, welche insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf eines vorausliegenden Fahrbahnabschnitts (9a) und/oder zurückliegenden Fahrbahnabschnitts (9b) charakterisieren, ein Vorhersagemodul (6), eingerichtet, um auf der Grundlage der momentanen Fahrsituation, den Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario und auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios mögliche Trajektorien (10a, 10b, 10c) des Fahrzeugs (2) zu simulieren und auszugeben, ein Optimierungsmodul (7), eingerichtet, um anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems (1) charakterisiert, eine der möglichen Trajektorien (7a, 7b) auszuwählen und auszugeben, und ein Steuermodul (8), welches mit dem Lenksystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs (2) in der Weise verbunden ist, um das Fahrzeug (2) auf der Grundlage der ausgewählten Trajektorie (10a, 10b, 10c) zu führen. Driver assistance system ( 1 ) for assisting a driver in driving a vehicle ( 2 ), comprising at least one sensor ( 3a . 3b . 3c . 3d ), which is adapted to a driving situation of the vehicle ( 2 ) at least partially, at least one first data interface ( 4 ) for reading in traffic data of a preceding route, at least one second data interface ( 5 ) for reading in roadway data, which in particular topography and / or roadway course of a preceding roadway section ( 9a ) and / or past lane section ( 9b ), a predictive module ( 6 ) is arranged to determine at least one future driving scenario based on the current driving situation, the traffic data and the roadway data and possible trajectories (based on the at least one future driving scenario) ( 10a . 10b . 10c ) of the vehicle ( 2 ) to simulate and output an optimization module ( 7 ), in order to determine, based on at least one predetermined boundary condition, which a driving style attribute of the driver assistance system ( 1 ), one of the possible trajectories ( 7a . 7b ) and a control module ( 8th ) associated with the steering system, the braking system and / or the propulsion system of the vehicle ( 2 ) is connected in the manner to the vehicle ( 2 ) based on the selected trajectory ( 10a . 10b . 10c ) respectively.
  2. Fahrerassistenzsystem (1) zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (2), aufweisend wenigstens einen Sensor (3a, 3b, 3c, 3d), welcher eingerichtet ist, um eine Fahrsituation des Fahrzeugs (2) wenigstens teilweise zu erfassen, wenigstens eine erste Datenschnittstelle (4) zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke charakterisieren, wenigstens eine zweite Datenschnittstelle (5) zum Einlesen von Fahrbahndaten, welche insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf eines vorausliegenden Fahrbahnabschnitts (9a) und/oder eines zurückliegenden Fahrbahnabschnitts (9b) charakterisieren, ein Vorhersagemodul (6), eingerichtet, um aus der momentanen Fahrsituation, den Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario zu simulieren und auszugeben, ein Optimierungsmodul (7), eingerichtet, um auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems (1) charakterisiert, eine Trajektorie (10) des Fahrzeugs (2) zu berechnen und auszugeben, und ein Steuermodul (8), welches mit dem Lenksystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs (2) in der Weise verbunden ist, um das Fahrzeug (2) auf der Grundlage der berechneten Trajektorie (10) zu führen. Driver assistance system ( 1 ) for assisting a driver in driving a vehicle ( 2 ), comprising at least one sensor ( 3a . 3b . 3c . 3d ), which is adapted to a driving situation of the vehicle ( 2 ) at least partially, at least one first data interface ( 4 ) for reading in traffic data of a preceding route, at least one second data interface ( 5 ) for reading in roadway data, which in particular topography and / or roadway course of a preceding roadway section ( 9a ) and / or a previous lane section ( 9b ), a predictive module ( 6 ), designed to simulate and output at least one future driving scenario from the current driving situation, the traffic data and the roadway data, an optimization module ( 7 ), based on the at least one future driving scenario and at least one predetermined constraint that determines a driving style attribute of the driver assistance system (10). 1 ), a trajectory ( 10 ) of the vehicle ( 2 ) and a control module ( 8th ) associated with the steering system, the braking system and / or the propulsion system of the vehicle ( 2 ) is connected in the manner to the vehicle ( 2 ) on the basis of the calculated trajectory ( 10 ) respectively.
  3. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zweite Datenschnittstelle (5) eingerichtet ist, um die Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke über eine Datenverbindung von einem zentralen Server (12) und/oder von vorausfahrenden Verkehrsteilnehmern (13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f) zu erhalten. Driver assistance system ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the second data interface ( 5 ) is adapted to the traffic data of a preceding route via a data connection from a central server ( 12 ) and / or of preceding road users ( 13a . 13b . 13c . 13d . 13e . 13f ) to obtain.
  4. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches ein Fahrstilselektormodul (14) aufweist, welches eingerichtet ist, um eine Auswahl in Bezug auf das Fahrstilattribut, insbesondere eine Angabe eines Wertebereichs für das Fahrstilattribut, über eine Benutzerschnittstelle zu erfassen. Driver assistance system ( 1 ) according to one of the preceding claims, which comprises a driving style selector module ( 14 ), which is arranged to detect a selection relating to the driving style attribute, in particular an indication of a value range for the driving style attribute, via a user interface.
  5. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches ein Fahrstilselektormodul (14) aufweist, wobei das Fahrstilselektormodul (14) einen zweiten Datenspeicher (15) aufweist und eingerichtet ist, um auf Fahrsituationsdaten, Verkehrsdaten und Fahrbahndaten, welche ein Fahrszenario wenigstens teilweise charakterisieren, und Daten von wenigstens einem Stellparameter zum Führen des Fahrzeugs (2) zuzugreifen, wobei das Fahrstilselektormodul (14) eingerichtet ist, Werte des wenigstens einen Stellparameters und die Sensordaten in dem zweiten Datenspeicher (15) abzulegen und wenigstens eine Randbedingung in Bezug auf den wenigstens einen Stellparameter in Abhängigkeit der abgelegten Daten aufzustellen. Driver assistance system ( 1 ) according to one of the preceding claims, which comprises a driving style selector module ( 14 ), wherein the driving style selector module ( 14 ) a second data memory ( 15 ) and is adapted to access driving situation data, traffic data and lane data which at least partially characterize a driving scenario, and data from at least one actuating parameter for guiding the vehicle ( 2 ), wherein the driving style selector module ( 14 ), values of the at least one setting parameter and the sensor data in the second data memory ( 15 ) and set up at least one boundary condition with regard to the at least one adjusting parameter as a function of the stored data.
  6. Verfahren (100) zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (2), folgende Arbeitsschritte aufweisend: Erfassen (102) wenigstens eines Eingangsparameters, durch welchen ein momentanes Fahrszenario, in welchem sich das Fahrzeug (2) befindet, charakterisiert wird; Führen (105) des Fahrzeugs (2) durch ein Fahrerassistenzsystem (1); Simulieren (106a), parallel zum Führen des Fahrzeugs (2), von wenigstens einem zukünftigen Fahrszenario auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios und Simulieren von möglichen Trajektorien (10a, 10b) des Fahrzeugs (2) auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios; und Auswählen (107a) von einer der möglichen Trajektorien (10a, 10b, 10c) anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems (1) charakterisiert, wobei die ausgewählte Trajektorie (10a, 10b) die Grundlage für ein weiteres Führen des Fahrzeugs (2) bildet. Procedure ( 100 ) for assisting a driver in driving a vehicle ( 2 ), comprising the following steps: Capture ( 102 ) at least one input parameter, by which a current driving scenario in which the vehicle ( 2 is characterized; To lead ( 105 ) of the vehicle ( 2 ) by a driver assistance system ( 1 ); Simulate ( 106a ), parallel to the driving of the vehicle ( 2 ), at least one future driving scenario based on the current driving scenario and simulating possible trajectories ( 10a . 10b ) of the vehicle ( 2 ) based on the at least one future driving scenario; and Select ( 107a ) of one of the possible trajectories ( 10a . 10b . 10c ) based on at least one predetermined boundary condition which a driving style attribute of the driver assistance system ( 1 ), the selected trajectory ( 10a . 10b ) the basis for further driving the vehicle ( 2 ).
  7. Verfahren (100) zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, folgende Arbeitsschritte aufweisend: Erfassen (102) wenigstens eines Eingangsparameters, durch welchen ein momentanes Fahrszenario, in welchem sich das Fahrzeug (2) befindet, charakterisiert wird; Führen (105) des Fahrzeugs durch ein Fahrerassistenzsystem (1); Simulieren (106b), parallel zum Führen des Fahrzeugs (2), von wenigstens einem zukünftigen Fahrszenario auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios; und Berechnen (107b) von einer Trajektorie (10) des Fahrzeugs (2) auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems (1) charakterisiert, wobei die berechnete Trajektorie (10) die Grundlage für ein weiteres Führen des Fahrzeugs (2) bildet. Procedure ( 100 ) for assisting a driver in driving a vehicle, comprising the following steps: detecting ( 102 ) at least one input parameter, by which a current driving scenario in which the vehicle ( 2 is characterized; To lead ( 105 ) of the vehicle by a driver assistance system ( 1 ); Simulate ( 106b ), parallel to the driving of the vehicle ( 2 ), at least one future driving scenario based on the current driving scenario; and calculating ( 107b ) of a trajectory ( 10 ) of the vehicle ( 2 ) on the basis of the at least one future driving scenario and at least one predetermined boundary condition, which a driving style attribute of the driver assistance system ( 1 ), the calculated trajectory ( 10 ) the basis for further guidance of the vehicle ( 2 ).
  8. Verfahren (100) nach Anspruch 6 oder 7, des Weiteren den folgenden Arbeitsschritt aufweisend: Auswerten (108) von einer zurückgelegten Trajektorie des Fahrzeugs (2) und/oder von wenigstens einem vergangenen Fahrszenario, wobei das Ergebnis des Auswertens in eine Definition der wenigstens einen Randbedingung eingeht, insbesondere um eine Abweichung von dem Fahrstilattribut zu korrigieren. Procedure ( 100 ) according to claim 6 or 7, further comprising the following operation: evaluating ( 108 ) of a trajectory of the vehicle ( 2 ) and / or at least one past driving scenario, the result of the evaluating entering into a definition of the at least one boundary condition, in particular in order to correct a deviation from the driving style attribute.
  9. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei eine Antriebsstrangsteuerung und/oder wenigstens eine Fahrzeugsteuerung, insbesondere Lenkungssteuerung, Bremssteuerung und/oder Federung, auf der Grundlage des wenigstens eines zukünftigen Fahrszenarios und/oder der ausgewählten bzw. berechneten Trajektorie (10a, 10b) adaptiert werden.Procedure ( 100 ) according to one of claims 6 to 8, wherein a drive train control and / or at least one vehicle control, in particular steering control, brake control and / or suspension, on the basis of at least one future driving scenario and / or the selected or calculated trajectory ( 10a . 10b ) are adapted.
  10. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei das momentane Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario zusätzlich zur Fahrsituation Information aufweist/beinhaltet, welche durch Infrastruktur und/oder andere, insbesondere vorausfahrende oder nachfolgende, Verkehrsteilnehmer (13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f, 13g) erfasst wird. Procedure ( 100 ) according to any one of claims 6 to 9, wherein the current driving scenario and / or at least one past driving scenario in addition to the driving situation information includes / includes, which by infrastructure and / or other, in particular preceding or following, road users ( 13a . 13b . 13c . 13d . 13e . 13f . 13g ) is detected.
  11. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wobei das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information über einen vorausliegenden Fahrbahnabschnitt (9a) und/oder zurückliegenden Fahrbahnabschnitt (9b) und/oder Verkehrsinformation über eine vorausliegende Strecke aufweist. Procedure ( 100 ) according to one of claims 6 to 10, wherein the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario information about a preceding roadway section ( 9a ) and / or past track section ( 9b ) and / or traffic information over a route ahead.
  12. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 11, wobei das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information über absolute Position, relative Position, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Fahrzeugs (2) und anderer, insbesondere vorausfahrender oder nachfolgender, Verkehrsteilnehmer (13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f, 13g) und/oder über eine Witterung im Bereich des Fahrzeugs und anderer, insbesondere vorausfahrender oder nachfolgender, Verkehrsteilnehmer aufweist. Procedure ( 100 ) according to one of claims 6 to 11, wherein the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario information about absolute position, relative position, speed and / or acceleration of the vehicle ( 2 ) and other, in particular preceding or following, road users ( 13a . 13b . 13c . 13d . 13e . 13f . 13g ) and / or over a weather in the area of the vehicle and other, in particular preceding or following, road users.
  13. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 12, wobei die wenigstens eine Randbedingung ein, insbesondere ein einziges, Fahrstilattribut aus der folgenden Gruppe charakterisiert: Fahrzeit, Emission, empfundene Effizienz, Energieverbrauch, empfundene Sicherheit, Fahrdynamik, Fahrbarkeit. Procedure ( 100 ) according to one of claims 6 to 12, wherein the at least one boundary condition characterizes a, in particular a single, driving style attribute from the following group: driving time, emission, perceived efficiency, energy consumption, perceived safety, driving dynamics, drivability.
  14. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 13, wobei die wenigstens eine Randbedingung einen Fahrstil des Fahrers oder einer Fahrergruppe nachbildet. Procedure ( 100 ) according to one of claims 6 to 13, wherein the at least one boundary condition simulates a driving style of the driver or a driver group.
  15. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 14, wobei die wenigstens eine Randbedingung einen adaptierten Fahrstil des Fahrers oder einer Fahrergruppe nachbildet, welcher die unterschiedliche Empfindung des Fahrers oder einer Fahrergruppe zwischen automatischer Führung und manueller Führung des Fahrzeugs (2) widerspiegelt. Procedure ( 100 ) according to any one of claims 6 to 14, wherein the at least one constraint replicates an adapted driving style of the driver or group of drivers which determines the different sensation of the driver or group of drivers between automatic guidance and manual guidance of the vehicle ( 2 ).
  16. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 15, wobei mehrere Randbedingungen berücksichtigt werden und deren Fahrstilattribute unterschiedlich gewichtet werden. Procedure ( 100 ) according to one of claims 6 to 15, wherein a plurality of boundary conditions are considered and their driving style attributes are weighted differently.
  17. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 16, welches zum Festlegen der wenigstens eine Randbedingung während einer Trainingsphase des Weiteren die folgenden Arbeitsschritte aufweist: Erfassen (101) von Werten wenigstens eines Stellparameters zum Führen des Fahrzeugs (2); und Aufstellen (103) wenigstens einer Randbedingung zum Einstellen des wenigstens einen Stellparameters in Abhängigkeit des wenigstens einen Eingangsparameters auf der Grundlage der aufgenommenen Werte. Procedure ( 100 ) according to one of claims 6 to 16, which for determining the at least one boundary condition during a training phase further comprises the following steps: detecting ( 101 ) of values of at least one setting parameter for guiding the vehicle ( 2 ); and putting up ( 103 ) at least one boundary condition for adjusting the at least one adjustment parameter as a function of the at least one input parameter on the basis of the recorded values.
  18. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 17, wobei das Simulieren einen zukünftigen Zeitraum von etwa 1 s bis etwa 10 min, bevorzugter von etwa 10 s bis etwa 1 min, und am bevorzugtesten mit etwa 1s, 10 s oder 1 min abdeckt. Procedure ( 100 ) according to any one of claims 6 to 17, wherein the simulating covers a future time period of from about 1 second to about 10 minutes, more preferably from about 10 seconds to about 1 minute, and most preferably about 1 second, 10 seconds or 1 minute.
  19. Computerprogramm, das Anweisungen umfasst, welche, wenn sie von einem Computer oder mehreren Computern ausgeführt werden, diesen dazu veranlassen, die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 6 bis 18 ausführen.A computer program comprising instructions which, when executed by one or more computers, cause it to perform the steps of a method according to any one of claims 6 to 18.
  20. Computer-lesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm nach Anspruch 19 gespeichert ist. A computer-readable medium having stored thereon a computer program according to claim 19.
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