DE102016203746A1

DE102016203746A1 - Method and device for detecting a wrong-way driver vehicle

Info

Publication number: DE102016203746A1
Application number: DE102016203746.3A
Authority: DE
Inventors: Andreas Erban; Volker HOFSAESS
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-03-08
Filing date: 2016-03-08
Publication date: 2017-09-14

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (400) zum Erkennen eines Falschfahrerfahrzeugs (100’), wobei das Falschfahrerfahrzeug (100’) ein Fahrzeug (100) oder ein Fremdfahrzeug (175) repräsentiert, welches auf einer Fahrbahn (135) entgegen einer verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung (130) auf dieser Fahrbahn (135) fährt. Das Verfahren (400) umfasst einen Schritt des Einlesens (410) von zumindest zwei geografischen Koordinaten (145), wobei die geografischen Koordinaten (145) geografische Positionen des Falschfahrerfahrzeugs (100’) repräsentieren, die zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten mittels eines satellitengestützten oder referenzpunktgestützten Ortungssystems (150, 155) bestimmt wurden. Ferner umfasst das Verfahren (400) einen Schritt des Erkennens (420) des Falschfahrerfahrzeugs (100’), wenn durch die zwei geografischen Koordinaten (145) ein Bewegungsweg (165) des Falschfahrerfahrzeugs (100’) definiert ist, der in einer vordefinierten Beziehung zu der verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung (130) auf der Fahrbahn (135) steht, auf der das Falschfahrerfahrzeug (100’) fährt.The invention relates to a method (400) for recognizing a wrong-way driver vehicle (100 '), wherein the wrong-way driver vehicle (100') represents a vehicle (100) or a foreign vehicle (175) which is displaced on a roadway (135) in a traffic-related direction ( 130) drives on this road (135). The method (400) comprises a step of reading (410) at least two geographic coordinates (145), the geographic coordinates (145) representing geographic locations of the wrong-way vehicle (100 ') at two different times using a satellite-based or reference-point-based location system (150, 155). Furthermore, the method (400) comprises a step of recognizing (420) the wrong-way vehicle (100 ') if the two geographic coordinates (145) define a path of movement (165) of the wrong-way vehicle (100') which is in a predefined relationship with the traffic law predetermined direction of travel (130) on the road (135) is on which the wrong-drive vehicle (100 ') drives.

Description

Stand der Technik State of the art

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm. The invention is based on a device or a method according to the preamble of the independent claims. The subject of the present invention is also a computer program.

Falschfahrer verursachen im Falle eines Unfalls Tote, Verletzte und erheblichen Sachschaden. Über 50% der Falschfahrten beginnen auf Bundesautobahn(BAB)-Anschlussstellen. Gerade bei den Falschfahrten auf Autobahnen kommt es bei Unfällen aufgrund der hohen Fahrgeschwindigkeiten und damit hohen Kollisionsgeschwindigkeiten häufig zu Verletzungen mit Todesfolge. In the event of an accident, wrong-hand drivers cause death, injuries and considerable property damage. Over 50% of wrong-way journeys begin at federal highway (BAB) junctions. Especially in the wrong trips on highways, it often comes in accidents due to the high speeds and thus high collision speeds injuries to fatalities.

ln vielen Fällen fahren die Falschfahrer mehr als 500 m im Fahrschlauch mit hohen Geschwindigkeiten anderen Fahrzeugen entgegen, damit mit hoher Wahrscheinlichkeit zur Kollision. Die Zeit von der Erkennung bis zur Kollision beträgt z. B. auf Autobahnen mit 100 km/h, d. h. –30 m/s, weniger als 5 Sekunden. Das Power-Model von Nilsson zeigt auf, wie die Wahrscheinlichkeit des Unfallgeschehens in Abhängigkeit von Änderungen der Durchschnittsgeschwindigkeit variiert. Es handelt sich dabei um eine exponentielle Funktion. Bei einer Erhöhung der Geschwindigkeit um x% (= 1 + x/100) steigt die Anzahl beispielsweise der Unfälle mit Getöteten auf (1 + x/100)⁴. Damit ist die Reduzierung der Kollisionsgeschwindigkeit der wichtigste Einflussfaktor, um die Überlebenswahrscheinlichkeit überproportional zu erhöhen. Weiterhin sind Ausweichmanöver zu berücksichtigen, dafür ist die abgesicherte Kenntnis der Fahrspur des Falschfahrers bzw. des entgegenkommenden Fahrzeugs entscheidend. Zusätzlich haben Begegnungsunfälle im Realunfallgeschehen häufig aufgrund der hohen Kollisionsgeschwindigkeit tödliche oder schwerste Verletzungen der Fahrzeuginsassen zur Folge. In many cases, the wrong-way riders drive more than 500 m in the high-speed driving lane to other vehicles, which is likely to cause a collision. The time from detection to collision is z. On highways at 100 km / h, ie -30 m / s, less than 5 seconds. Nilsson's power model shows how the probability of the accident varies depending on changes in the average speed. It is an exponential function. Increasing the speed by x% (= 1 + x / 100) increases the number of accidents, for example, to fatalities (1 + x / 100) ⁴ . Thus, the reduction of the collision speed is the most important influencing factor to increase the probability of survival disproportionately. Furthermore, evasive maneuvers are to be taken into account, for which the secured knowledge of the lane of the wrong-way driver or of the oncoming vehicle is decisive. In addition, encounter accidents in real accident events often result in fatal or severe injuries to the vehicle occupants due to the high collision speed.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Erkennen eines Falschfahrerfahrzeugs, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich. Against this background, with the approach presented here, a method for recognizing a wrong-way driver vehicle, furthermore a device which uses this method, and finally a corresponding computer program according to the main claims are presented. The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim device are possible.

Es wird vorliegend ein Verfahren zum Erkennen eines Falschfahrerfahrzeugs vorgestellt, wobei das Falschfahrerfahrzeug ein Fahrzeug oder ein Fremdfahrzeug repräsentiert, welches auf einer Fahrbahn entgegen einer verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung auf dieser Fahrbahn fährt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

– Einlesen von zumindest zwei geografischen Koordinaten, wobei die geografischen Koordinaten geografische Positionen des Falschfahrerfahrzeugs repräsentieren, die zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten mittels eines satellitengestützten oder referenzpunktgestützten Ortungssystems bestimmt wurden; und
– Erkennen des Falschfahrerfahrzeugs, wenn durch die zwei geografischen Koordinaten ein Bewegungsweg des Falschfahrerfahrzeugs definiert ist, der in einer vordefinierten Beziehung zu der verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung auf der Fahrbahn steht, auf der das Falschfahrerfahrzeug fährt.

In the present case, a method for recognizing a wrong-way driver vehicle is presented, wherein the wrong-way driver vehicle represents a vehicle or a foreign vehicle, which drives on a carriageway against a traffic-related predetermined direction of travel on this carriageway, the method having the following steps:

Reading in at least two geographical coordinates, wherein the geographical coordinates represent geographical positions of the wrong-way vehicle vehicle which were determined at two different times by means of a satellite-based or reference-point-based positioning system; and
Detecting the wrong-way vehicle when, by the two geographical coordinates, a path of movement of the wrong-way vehicle is defined which is in a predefined relationship with the traffic-related direction of travel on the roadway on which the forwarder vehicle is traveling.

Unter einem Falschfahrerfahrzeug kann ein Fahrzeug oder ein Fremdfahrzeug verstanden werden, welches im Widerspruch zu geltendem Verkehrsrecht auf der betreffenden Fahrbahn fährt, speziell welches entgegen einer verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung auf dieser Fahrbahn fährt. Das Falschfahrerfahrzeug kann hierbei entweder das eigene Fahrzeug (Ego-Fahrzeug) oder ein in Bezug auf das eigene Fahrzeug, anderes, externes Fahrzeug sein, welches vorliegend als Fremdfahrzeug bezeichnen wird. Unter einem Fahrzeug kann vorliegend ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Motorrad, eine Arbeitsmaschine, ein Reisebus oder dergleichen verstanden werden. Unter einem Fremdfahrzeug kann ein Fahrzeug wie vorstehend genannt verstanden werden, welches von aus der Perspektive des Fahrzeugs heraus vor oder hinter dem (Ego-)Fahrzeug fährt und somit ein anderes, gegebenenfalls gegnerisches Fahrzeug darstellt. Unter einer Fahrbahn kann eine Fahrspur einer Straße, eine Einbahnstraße, eine Schnellstraße, eine Autobahn oder dergleichen verstanden werden, welche zum Befahren mit Fahrzeugen verkehrsrechtlich in nur eine (einzige) Richtung (Einbahnrichtung) freigegeben ist. Beispielsweise kann dies in Städten in den bekannten Einbahnstraßen vorliegen. Weit häufiger jedoch kann eine solche Fahrbahn außerorts im Bereich einer Straße mit baulich getrennten Fahrstreifen für jede Fahrtrichtung vorliegen. In diesem Fall ist die Fahrbahn, beispielsweise die Autobahn, je Fahrtrichtung mit mehreren Fahrspuren ausgestattet, in welchen die diese Fahrbahn befahrenden Fahrzeuge lediglich in eine baulich und gesetzlich vorgegebene Fahrtrichtung fahren dürfen. Ein Einfahren in eine solche Fahrbahn ist daher lediglich an entsprechenden Anschlussstellen möglich und auch gesetzlich oder verkehrsrechtlich zulässig. Unter geografischen Koordinaten können Daten verstanden werden, die eine geografische Position des Fahrzeugs und/oder Fremdfahrzeugs eindeutig identifizieren. Unter einem satellitengestützten Ortungssystem kann ein System zum Auffinden einer geografischen Position verstanden werden, welches die Verwendung von Satellitensignalen verwendet, beispielsweise das GPS-System, dass GLONASS-System oder auch das Gallileo-System. Unter einem referenzpunktgestützten Ortungssystem kann beispielsweise ein System zum Auffinden einer geografischen Position verstanden werden, welches Signale von an Gebäuden oder Bodenmarken in der Umwelt befestigten Sendern empfängt und hierdurch die exakte geografische Position ermittelt. Unter einer vordefinierten Beziehung kann beispielsweise verstanden werden, dass der Bewegungsweg eine Fahrtrichtung des als Falschfahrerfahrzeug zu erkennenden Fahrzeugs oder Fremdfahrzeugs innerhalb eines Toleranzbereichs von beispielsweise zehn bis 20 Grad entgegen der verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung auf der Fahrbahn ausgerichtet ist. A wrong-way driver vehicle may be understood to be a vehicle or a foreign vehicle which, contrary to applicable traffic law, travels on the relevant roadway, especially which travels on this roadway contrary to a traffic-related direction of travel. In this case, the wrong-way driver vehicle can be either the own vehicle (ego vehicle) or an external vehicle with respect to the own vehicle, which in the present case will be referred to as a foreign vehicle. In the present case, a vehicle can be understood to mean a passenger vehicle, a truck, a motorcycle, a working machine, a coach or the like. A foreign vehicle may be understood to mean a vehicle as mentioned above, which travels in front of or behind the (ego) vehicle from the perspective of the vehicle and thus represents another, possibly opposing vehicle. Under a roadway, a lane of a road, a one-way street, a freeway, a highway or the like can be understood, which is approved for driving with vehicles traffic law in only one (single) direction (one-way direction). For example, this may be present in cities in the known one-way streets. Far more often, however, such a roadway may be located off-road in the area of a road with structurally separate lanes for each direction of travel. In this case, the road, for example, the highway, depending on the direction of travel equipped with multiple lanes in which the road driving this vehicle may drive only in a structurally and legally predetermined direction. A retraction in such a roadway is therefore only possible at appropriate junctions and also legally or traffic law allowed. Geographic coordinates can be understood as data that uniquely identifies a geographical position of the vehicle and / or other vehicle. A satellite-based location system may have a system for locating a geographic location be understood, which uses the use of satellite signals, such as the GPS system, the GLONASS system or the Gallileo system. For example, a point-of-reference tracking system may be understood to mean a geographic location finding system that receives signals from transmitters attached to buildings or ground markers in the environment and thereby determines the exact geographic location. A predefined relationship can be understood, for example, as meaning that the movement path is oriented in the direction of travel of the vehicle or other vehicle to be recognized as a forwarder vehicle within a tolerance range of, for example, ten to 20 degrees counter to the traffic direction on the roadway.

Der hier vorgestellte Ansatz basiert auf der Erkenntnis, dass die Erkennung eines Falschfahrerfahrzeugs sehr einfach auf der Basis von Signalen von meist bereits serienmäßig in modernen Fahrzeugen verbauten Komponenten erkannt werden kann. Insbesondere umfassen die modernen Fahrzeuge bereits Notruffunktionen oder Navigationshilfen, die auf der Basis von ermittelten geografischen Koordinaten arbeiten. Somit sind bereits oftmals geografische Koordinaten in einem Fahrzeug bzw. einem Fremdfahrzeug verfügbar, die auch meist in kurzen Zeitabständen aktualisiert werden, sodass durch den zeitlichen Verlauf der eingelesenen einzelnen, zeitlich nacheinander erfassten geografischen Koordinaten ein Bewegungsweg des Fahrzeugs bzw. Fremdfahrzeugs ermittelt werden kann, der nachfolgend in Beziehung zur verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung auf der Fahrbahn gesetzt werden kann. Die verkehrsrechtlich vorgegebene Fahrtrichtung auf der Fahrbahn kann hierzu beispielsweise aus einer digitalen Karte extrahiert werden, oder durch die Auswertung von optischen Bilddaten, beispielsweise einem Schild zum Einfahrtverbot an eine Ausfahrt einer Autobahn-Anschlussstelle, welches die Fahrzeuge über ein Einfahrtverbot in den Ausfahrtstreifen der Autobahn hinweist und Fahrern der Fahrzeuge vielmehr einen Hinweis in den richtigen Fahrtstreifen der Einfahrt auf die Autobahn gibt. Denkbar ist auch, dass die verkehrsrechtlich vorgegebene Fahrtrichtung auf der Fahrbahn durch die Auswertung von Infrastrukturmaßnahmen wie beispielsweise einer baulichen Fahrbahntrennung auf einer anderen als der zu erwartenden Fahrbahnseite oder die Fahrtrichtung von anderen Fahrzeugen bzw. der Mehrheit der Fahrzeuge auf der Fahrbahn ermittelt wird. The approach presented here is based on the recognition that the detection of a wrong-way driver vehicle can be detected very simply on the basis of signals from components that are usually already installed as standard in modern vehicles. In particular, modern vehicles already include emergency call features or navigation aids that operate on the basis of determined geographic coordinates. Thus, geographic coordinates are often already available in a vehicle or a foreign vehicle, which are usually updated at short intervals, so that a path of movement of the vehicle or other vehicle can be determined by the temporal course of the read individual, chronologically sequentially recorded geographic coordinates can be subsequently set in relation to the traffic direction given direction of travel on the road. The traffic law predetermined direction of travel on the road can this example be extracted from a digital map, or by the evaluation of optical image data, such as a sign prohibiting entry to an exit of a motorway interchange, which indicates the vehicles via a ban on entering the exit lane of the highway Rather, drivers and drivers are given a clue in the correct drive lane of the highway entrance. It is also conceivable that the traffic law predetermined direction of travel on the roadway by the evaluation of infrastructure measures such as a structural roadway separation on a different than the expected road side or the direction of other vehicles or the majority of vehicles on the road is determined.

Der hier vorgestellte Ansatz bietet somit den Vorteil der Weiterverwendung von oftmals bereits zur Verfügung stehenden Informationen in der Form der vorliegenden geografischen Koordinaten, um als Zusatznutzen die Erkennung eines Falschfahrerfahrzeugs zu ermöglichen. Als Falschfahrerfahrzeug kann in diesem Fall sowohl das eigene Fahrzeug, das heißt das Ego-Fahrzeug, oder auch ein (beispielsweise entgegenkommendes) Fremdfahrzeug ermittelt werden. The approach presented here thus offers the advantage of the re-use of often already available information in the form of the present geographic coordinates in order to enable the recognition of a forwarder vehicle as an added benefit. In this case, both the driver's own vehicle, that is to say the ego vehicle, or also a (for example, oncoming) other vehicle can be determined as a forwarder vehicle.

Von Vorteil ist eine Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes, bei der im Schritt des Erkennens das Falschfahrerfahrzeug erkannt wird, wenn der Bewegungsweg innerhalb eines Toleranzbereichs entgegen der verkehrsrechtlich definierten Fahrtrichtung ausgerichtet ist. Ein solcher Toleranzbereich kann beispielsweise eine Abweichung des Bewegungswegs von zehn bis 20 Grad bzw. 160 bis 170° in Bezug auf die verkehrsrechtlich definierte Fahrtrichtung aufweisen. Eine solche Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes bietet den Vorteil, das Falschfahrerfahrzeug sicher zu erkennen, auch wenn das als Falschfahrerfahrzeug zu erkennende Fahrzeug beispielsweise gerade einen Spurwechsel oder eine Kurvenfahrt ausführt. An advantage of an embodiment of the approach presented here, in which the wrong-drive vehicle is detected in the step of recognizing when the movement path is aligned within a tolerance range opposite to the direction of traffic defined driving. Such a tolerance range may, for example, have a deviation of the travel path of ten to 20 degrees or 160 to 170 ° with respect to the direction of traffic defined driving direction. Such an embodiment of the approach proposed here offers the advantage of reliably recognizing the wrong-way driver vehicle, even if the vehicle to be recognized as a forwarder vehicle, for example, is currently executing a lane change or cornering.

Denkbar ist ferner eine Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes, bei der im Schritt des Einlesens ferner Kartendaten eingelesen werden, die eine Abbildung der Fahrbahn in einer digitalen Karte repräsentieren, wobei im Schritt des Erkennens das Falschfahrerfahrzeug unter Verwendung der Kartendaten erkannt wird, insbesondere wobei das Falschfahrerfahrzeug unter Verwendung eines Vergleiches zwischen zumindest einer der Koordinaten und den Kartendaten erkannt wird. Eine solche Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes bietet den Vorteil einer ebenfalls sehr zuverlässigen Erkennung eines Falschfahrerfahrzeugs, da in der digitalen Karte eine verkehrsrechtlich vordefinierte Fahrtrichtung auf der Fahrbahn meist bereits in technisch einfacher Weise hinterlegt ist, sodass eine schaltungstechnisch und/oder numerisch aufwendige Auswertung beispielsweise von Bildinformationen verzichtet werden kann. Also conceivable is an embodiment of the approach proposed here in which, in the reading step, further map data representing a lane image in a digital map is read, wherein in the step of recognizing the wrong-drive vehicle is recognized using the map data, in particular where the wrong-way vehicle is detected using a comparison between at least one of the coordinates and the map data. Such an embodiment of the approach proposed here offers the advantage of a very reliable detection of a wrong-drive vehicle, since in the digital map a traffic law predefined direction on the road is usually deposited in a technically simple manner, so that a circuit-technically and / or numerically complex evaluation example of Picture information can be dispensed with.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes können im Schritt des Einlesens ferner Bilddaten eingelesen werden, die das Fahrzeug, das Fremdfahrzeug und/oder ein weiteres Fahrzeug repräsentieren, welches auf der Fahrbahn fährt, wobei im Schritt des Erkennens das Falschfahrerfahrzeug unter Verwendung der Bilddaten erkannt wird. Beispielsweise kann in diesem Fall im Schritt des Erkennens eine Auswertung der Bilddaten derart erfolgen, dass anhand des Bewegungsverlaufs des Fahrzeugs oder Fremdfahrzeugs, des Fahrzeugumrisses bzw. einer Position oder Farbe von Lichtern am Fahrzeug, Fremdfahrzeug oder weiteren Fahrzeug die Fahrtrichtung dieses Fahrzeugs, Fremdfahrzeugs oder weiteren Fahrzeugs ermittelt wird. Diese Fahrtrichtung kann zur Plausibilisierung oder Absicherung der Erkennung des Falschfahrerfahrzeugs vorteilhaft eingesetzt werden. Hierbei lässt sich meist ebenfalls bereits auf in modernen Fahrzeugen zur Verfügung stehende Bilddaten zurückgreifen, da in den meisten modernen Fahrzeugen schon optische Kameras und/oder entsprechende Radarsensoren und/oder Lidar-Sensoren verbaut sind. Insofern können gemäß einer besonders günstigen Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes auch im Schritt des Einlesens die Bilddaten von einer Kamera und/oder einem Radarsensor und/oder einem LIDAR-Sensor eingelesen werden. According to a further embodiment of the approach proposed here, image data which represent the vehicle, the foreign vehicle and / or another vehicle driving on the roadway can also be read in the step of reading in which, in the step of recognition, the wrong-hand driver vehicle is recognized using the image data becomes. For example, in this case, in the step of recognizing an evaluation of the image data carried out such that based on the course of movement of the vehicle or other vehicle, the vehicle outline or a position or color of lights on the vehicle, other vehicle or other vehicle, the direction of travel of this vehicle, other vehicle or other Vehicle is determined. This direction of travel can be advantageously used to check the plausibility or to safeguard the recognition of the wrong-way driver vehicle. This is usually also already on in modern Recover vehicles available image data, since in most modern vehicles already optical cameras and / or corresponding radar sensors and / or lidar sensors are installed. In this respect, the image data from a camera and / or a radar sensor and / or a LIDAR sensor can be read in the step of reading in accordance with a particularly favorable embodiment of the approach proposed here.

Besonders sicher in der Erkennung eines Falschfahrerfahrzeugs ist eine Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes, bei der im Schritt des Einlesens die Koordinaten aus einem Fremdfahrzeug und/oder einer stationär angeordneten Datenbereitstellungseinheit eingelesen werden, insbesondere wobei die Koordinaten auf ein entsprechendes Auslesesignal von dem Fremdfahrzeug und/oder der Datenbereitstellungseinheit ausgelesen werden. Unter einer Datenbereitstellungseinheit kann beispielsweise ein Server verstanden werden, der extern zum Fahrzeug und/oder Fremdfahrzeug angeordnet ist und an welchen die vorstehend genannten geografischen Koordinaten zum externen Abruf übermittelt werden. Eine solche Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes bietet den Vorteil, das Falschfahrerfahrzeug auch extern zu erkennen, wenn beispielsweise das Fremdfahrzeug ein hier vorgeschlagenes Verfahren nicht implementiert hat, jedoch den eigenen Bewegungsweg anhand von entsprechenden geografischen Koordinaten abspeichert bzw. an eine Datenbereitstellungseinheit übersendet. Auf diese Weise lässt sich vorteilhaft ein Falschfahrerfahrzeug mit einem hier vorgeschlagenen Ansatz erkennen, auch wenn der hier vorgeschlagene Ansatz oder eine Variante davon in nicht allen Fahrzeugen bzw. Fremdfahrzeugen implementiert ist. Denkbar ist hierbei auch, dass die Erkennung des Falschfahrerfahrzeugs ganz im Bereich bzw. in der Datenvermittlungsstelle bzw. Datenbereitstellungseinheit erfolgt, der die entsprechenden geografischen Koordinaten des Fahrzeugs bzw. Fremdfahrzeugs übermittelt oder zur Verfügung gestellt werden. Particularly safe in the detection of a forwarder vehicle is an embodiment of the approach proposed here, in which the coordinates are read from a foreign vehicle and / or a stationary data supply unit in the reading step, in particular where the coordinates to a corresponding read-out signal from the other vehicle and / or the data delivery unit are read out. A data provision unit may, for example, be understood as a server which is arranged externally to the vehicle and / or other vehicle and to which the abovementioned geographical coordinates are transmitted for external retrieval. Such an embodiment of the approach proposed here has the advantage of also externally recognizing the wrong-way driver vehicle if, for example, the other vehicle has not implemented a method proposed here, but stores its own movement path on the basis of corresponding geographic coordinates or sends it to a data provision unit. In this way, it is possible to advantageously recognize a wrong-way driver vehicle with an approach proposed here, even if the approach proposed here, or a variant thereof, is not implemented in all vehicles or third-party vehicles. It is also conceivable here that the recognition of the wrong-way driver vehicle takes place entirely in the area or in the data exchange or data provision unit, which is transmitted or made available the corresponding geographical coordinates of the vehicle or other vehicle.

Besonders hoch ist eine Gefahrensituation, wenn das Falschfahrerfahrzeug auf der gleichen Fahrspur wie ein Fahrzeug bzw. das Fremdfahrzeugen fährt. Insofern ist eine Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes besonders günstig, bei der im Schritt des Erkennens eine von mehreren Fahrspuren der Fahrbahn erkannt wird, auf der das Falschfahrerfahrzeug auf der Fahrbahn fährt, insbesondere wobei ein Warnsignal ausgegeben wird, wenn das Falschfahrerfahrzeug in einer gleichen Fahrspur wie das Fahrzeug und/oder das Fremdfahrzeug fährt. Unter einer Fahrspur kann hierbei ein Teilabschnitt der Fahrbahn verstanden werden, insbesondere der für die Fahrt von einem Fahrzeug hinreichend breit ist und beispielsweise zum Überholen eines Fahrzeugs oder Fremdfahrzeugs auf einer anderen Fahrspur verwendet werden kann. Particularly high is a dangerous situation when the wrong-way driver vehicle drives in the same lane as a vehicle or the foreign vehicles. In this respect, an embodiment of the approach presented here is particularly favorable, in which in the step of recognizing one of a plurality of lanes of the road is recognized, on which drives the wrong-way vehicle on the road, in particular a warning signal is issued when the wrong-hand drive vehicle in the same lane as the vehicle and / or the other vehicle is driving. In this case, a lane may be understood as meaning a partial section of the lane, in particular that is sufficiently wide for travel by a vehicle and may be used, for example, to overtake a vehicle or other vehicle on another lane.

Nachdem die Reaktionsfähigkeit von Menschen meist nicht besonders hoch ist, bei dem Auftreten eines Falschfahrerfahrzeugs jedoch eine sehr starke Gefährdung von nahezu allen, in einer solchen Situation befindlichen Personen bzw. Fahrzeugen droht, kann in einer besonders günstigen Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes ein Schritt des Ausgebens eines Steuersignals vorgesehen sein, um ansprechend auf ein erkanntes Falschfahrerfahrzeug das Fahrzeug, das Fremdfahrzeug und/oder zumindest eine Personenschutzeinheit des Fahrzeugs und/oder des Fremdfahrzeugs zu anzusteuern. Beispielsweise kann mittels des Steuersignals eine Zwangsbremsung im Fahrzeug bzw. Fremdfahrzeug (insbesondere unabhängig davon, welches der Fahrzeuge als Falschfahrerfahrzeug erkannt wurde) und/oder eine Vorbereitung und/oder Aktivierung der Auslösung einer Personenschutzeinheit wie beispielsweise eines Airbags oder eines Gurtstraffers erfolgen. Auf diese Weise lässt sich die Verkehrssicherheit für alle betroffenen Verkehrsteilnehmer im Falle des Auftretens eines erkannten Falschfahrerfahrzeugs sehr deutlich erhöhen. Since the responsiveness of people is usually not particularly high, but in the occurrence of a forklift vehicle, a very high risk of almost all persons or vehicles in such a situation threatens, can in a particularly favorable embodiment of the approach proposed here, a step of spending a control signal may be provided to control the vehicle, the foreign vehicle and / or at least one person protection unit of the vehicle and / or the foreign vehicle in response to a detected wrong-drive driver vehicle. For example, by means of the control signal emergency braking in the vehicle or other vehicle (in particular, regardless of which of the vehicles was recognized as a wrong-way vehicle) and / or preparation and / or activation of the triggering of a personal protection unit such as an airbag or a belt tensioner done. In this way, the traffic safety for all affected road users in the event of the occurrence of a detected wrong-drive vehicle can be increased significantly.

Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform des hier vorgeschlagenen Ansatzes, bei der im Schritt des Ausgebens das Steuersignal derart ausgebildet ist, um einen Fahrspurwechsel des Fahrzeugs und/oder des Fremdfahrzeugs auszulösen und/oder das Fahrzeug und/oder das Fremdfahrzeug abzubremsen und/oder eine Auslösung einer Personenschutzeinheit im Fahrzeug und/oder im Fremdfahrzeug vorzubereiten und/oder zu aktivieren. Dies kann beispielsweise auch durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem als Falschfahrerfahrzeug erkannten Fahrzeug, dem Ego-Fahrzeug und/oder dem Fremdfahrzeug oder unter Verwendung einer entsprechenden Datenvermittlungsstelle bzw. Datenbereitstellungseinheit wie einem Kommunikationsserver als Verkehrsinfrastruktureinheit und Fahrzeugen erfolgen. Particularly advantageous is an embodiment of the approach proposed here, in which in the step of outputting the control signal is designed to trigger a lane change of the vehicle and / or the foreign vehicle and / or decelerate the vehicle and / or the foreign vehicle and / or triggering a To prepare and / or activate the personal protection unit in the vehicle and / or in the other vehicle. This can also take place, for example, by vehicle-to-vehicle communication between the vehicle recognized as a wrong-way vehicle, the ego vehicle and / or the foreign vehicle, or using a corresponding data exchange or data provision unit such as a communication server as a traffic infrastructure unit and vehicles.

Zumindest eines der vorstehend vorgestellten Varianten eines entsprechenden Verfahrens zum Erkennen eines Falschfahrerfahrzeugs kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein. At least one of the above-presented variants of a corresponding method for recognizing a wrong-way driver vehicle can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. The approach presented here also creates a device that is designed to perform the steps of a variant of a method presented here in appropriate facilities to drive or implement. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.

Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann. For this purpose, the device may comprise at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting data or control signals to the sensor Actuator and / or at least one communication interface for reading or outputting data embedded in a communication protocol. The arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit may be a flash memory, an EPROM or a magnetic memory unit. The communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or by line, wherein a communication interface that can read or output line-bound data, for example, electrically or optically read this data from a corresponding data transmission line or output to a corresponding data transmission line.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. In the present case, a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon. The device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch die Vorrichtung eine Steuerung des Fahrzeugs oder des Fremdfahrzeugs. Hierzu kann die Vorrichtung beispielsweise auf Sensorsignale wie die die geografischen Koordinaten repräsentierenden Signale und/oder die Bilddaten bzw. daraus abgeleitete Daten wie beispielsweise Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsdaten des Fahrzeugs oder Fremdfahrzeugs zugreifen. Die Ansteuerung erfolgt über Aktoren wie beispielsweise einen Notbremsassistenten oder einen Lenkassistenten im Fahrzeug oder Fremdfahrzeug, wenn das entsprechende Steuersignal an das Fremdfahrzeug übermittelt wird. In an advantageous embodiment, the device is used to control the vehicle or the foreign vehicle. For this purpose, the device can access, for example, sensor signals such as the signals representing the geographical coordinates and / or the image data or data derived therefrom, such as speed or acceleration data of the vehicle or other vehicle. The control takes place via actuators such as an emergency brake assistant or a steering assistant in the vehicle or other vehicle when the corresponding control signal is transmitted to the other vehicle.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt: Embodiments of the approach presented here are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. It shows:

1 eine schematische Darstellung der Fahrt eines Fahrzeugs 100 zu unterschiedlichen aufeinanderfolgenden Zeitpunkten; 1 a schematic representation of the drive of a vehicle 100 at different successive times;

2 ein schematisches Fahrzeug, das in digitaler Form die erfassten geografischen Koordinaten des Bewegungswegs des Fahrzeugs als Datenschleppe aussendet; 2 a schematic vehicle that digitally transmits the acquired geographic coordinates of the vehicle's travel path as a data trail;

3 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zur Aktivierung eines Personenschutzmittels unter Verwendung einer Erkennung eines Falschfahrerfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel des hier vorgestellten Ansatzes; 3 an exemplary flowchart of an embodiment of a method for activating a personal protection means using a detection of a wrong-way driver vehicle according to an embodiment of the approach presented here;

4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel; und 4 a flowchart of a method according to an embodiment; and

5 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel. 5 a block diagram of a device according to an embodiment.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird. In the following description of favorable embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similar acting, wherein a repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt eine schematische Darstellung der Fahrt eines Fahrzeugs 100 zu unterschiedlichen aufeinanderfolgenden Zeitpunkten, welches zu einem späteren Zeitpunkt als Falschfahrerfahrzeug 100‘ erkannt werden soll. Hierbei fährt das Fahrzeug 100 an einer Anschlussstelle 105 einer Autobahn 110 in falscher Richtung, d. h. über die Abfahrt 115 der Autobahn 110 auf diese. Nachdem auf der Autobahn 110 baulich, beispielsweise durch eine Mittelleitplanke 120, getrennte Fahrbahnen mit hier mehreren Fahrspuren 125 für jede Fahrtrichtung vorgesehen sind, wird das Fahrzeug 100 nun in einem Bereich der Autobahn 110 fahren, indem eine verkehrsrechtlich vorgegebene Fahrtrichtung 130 auf der Fahrbahn 135 der Autobahn 110 im Wesentlichen entgegengesetzt der Fahrtrichtung 140 des Fahrzeugs 100 zu einem späteren Zeitpunkt ausgerichtet ist. Um diese Falschfahrt 142 des Fahrzeugs 100 zu erkennen bzw. auszuwerten, kann nun Rückgriff auf oftmals bereits verfügbare Daten in der Form von geografischen Koordinaten 145 genommen werden. Diese Koordinaten 145 können beispielsweise unter Verwendung eines satellitengestützten Ortungssystems 150, wie beispielsweise dem GPS-System, erfasst werden, wobei die geografischen Koordinaten 145 beispielsweise als GPS-Datenpunkt vorliegen. Die Koordinaten 145 können beispielsweise mit einer Aktualisierungsrate von 1 Hertz, also einer Aktualisierung pro Sekunde aufgezeichnet werden. 1 shows a schematic representation of the drive of a vehicle 100 at different successive times, which at a later time as a wrong-way driver vehicle 100 ' to be recognized. Here the vehicle drives 100 at a junction 105 a highway 110 in the wrong direction, ie over the exit 115 the highway 110 to this. After on the highway 110 structurally, for example by a central roof plank 120 , separate lanes with here several lanes 125 are provided for each direction of travel, the vehicle 100 now in an area of the highway 110 drive by a traffic-law given direction of travel 130 on the roadway 135 the highway 110 essentially opposite to the direction of travel 140 of the vehicle 100 at a later date. Around this wrong-way drive 142 of the vehicle 100 To recognize or evaluate, can now resort to often available data in the form of geographic coordinates 145 be taken. These coordinates 145 For example, using a satellite-based location system 150 , such as the GPS system, where the geographic coordinates 145 for example, as a GPS data point. The coordinates 145 can for example be recorded with an update rate of 1 hertz, ie one update per second.

Denkbar ist ferner auch, dass die Koordinaten 145 unter Verwendung eines terrestrischen Ortungssystems 155 erhalten oder generiert werden, welches beispielsweise den Empfang und/oder die Signalfeldstärke von WLAN-Routern auswertet, wobei die Positionen der entsprechend empfangenen WLAN-Router und/oder der Abstand der WLAN-Router untereinander bekannt ist und aus den empfangenen Daten die Koordinaten 145 bestimmt werden können. It is also conceivable that the coordinates 145 using a terrestrial location system 155 be obtained or generated, which evaluates, for example, the reception and / or the signal field strength of wireless routers, the positions of the corresponding received wireless router and / or the distance between the wireless router is known and the coordinates of the received data 145 can be determined.

Beispielsweise unter Verwendung einer digitalen Straßenkarte 160, die in einem entsprechenden Speicher im Fahrzeug 100 abgespeichert ist und in der auch ein Hinweis auf die verkehrsrechtlich vorgegebene Fahrtrichtung 130 im aktuell vom Fahrzeug 100 befahrenen Teilabschnitt der Fahrbahn 135 abgelegt ist, kann nun ein Vergleich zwischen einem Bewegungsweg 165 des Fahrzeugs 100 erfolgen, der durch zumindest zwei der Koordinaten 145 verläuft. Ergibt dieser Vergleich, dass der Bewegungsweg 165 innerhalb eines Toleranzbereichs von beispielsweise zehn bis 20 Grad entgegengesetzt zur verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung 130 ausgerichtet ist, kann das Fahrzeug 100 als Falschfahrerfahrzeug 100' erkannt werden. For example, using a digital road map 160 in a corresponding memory in the vehicle 100 is stored and in the also a reference to the traffic law predetermined direction of travel 130 currently in the vehicle 100 traveled section of the carriageway 135 is now a comparison between a movement path 165 of the vehicle 100 done by at least two of the coordinates 145 runs. This comparison shows that the motion path 165 Within a tolerance range of, for example, ten to 20 degrees opposite to the traffic law direction of travel 130 aligned, the vehicle can 100 as a wrong-way driver vehicle 100 ' be recognized.

Zusätzlich oder alternativ kann die Falschfahrt 142 des Fahrzeugs 100 auch im Bereich der Fahrbahn 135 außerhalb der Anschlussstelle 105 erkannt werden, wenn beispielsweise von einem Bilddatensensor 170 (wie beispielsweise einer Kamera, einem Radarsensor und/oder einem Lidar-Sensor) aufgenommene Bilddaten 172 ausgewertet werden. Hierbei kann beispielsweise erfasst werden, dass ein oder mehrere Fremdfahrzeuge 175 dem (Ego-)Fahrzeug 100 entgegenkommen. Ein solches Entgegenkommen eines Fremdfahrzeugs 175 kann beispielsweise dadurch erkannt werden, dass bei einem von einer Kamera aufgenommenen optischen Bild die Anordnung von Scheinwerfern 180 eines betreffenden Fremdfahrzeugs 175 ausgewertet wird, wobei das Fremdfahrzeugs 175 als „entgegenkommend“ eingestuft werden kann, wenn beispielsweise die Scheinwerfer 180 in Bezug auf Größe und/oder Lichtfarbe als Frontscheinwerfer erkannt werden. Denkbar ist auch, dass bei von einem Radarsensor dargestellten Bilddaten 172 ein erfasster Dopplereffekt ausgewertet werden kann, sodass hierdurch eine Fahrtrichtung des entsprechenden Fremdfahrzeugs 175 sehr einfach erkannt werden kann. Denkbar ist ferner auch noch, dass im Bilddatensensor 170 bzw. einer entsprechenden Einheit zum Erkennen des Falschfahrerfahrzeugs 110' ausgewertet wird, auf welcher der Fahrspuren 125 das Fahrzeug 100 und/oder das oder die Fremdfahrzeug(e) 175 fahren und hierdurch ebenfalls das Fahrzeug 100 als Falschfahrerfahrzeug 100' erkannt werden kann. In diesem Zusammenhang kann beispielsweise auch ausgewertet werden, dass eine bauliche Fahrspurbegrenzung wie die Mittelleitplanke 120 auf einer für eine normale, verkehrsrechtskonforme Fahrt des Fahrzeugs 100 unüblichen (rechten) Seite angeordnet ist, sodass auch hierüber wieder eine Absicherung oder Plausibilisierung der Erkennung des Fahrzeugs 100 als Falschfahrerfahrzeug 100‘ möglich ist. Additionally or alternatively, the wrong drive 142 of the vehicle 100 also in the area of the roadway 135 outside the junction 105 be recognized when, for example, from an image data sensor 170 (such as a camera, a radar sensor and / or a lidar sensor) recorded image data 172 be evaluated. In this case, it can be detected, for example, that one or more foreign vehicles 175 the (ego) vehicle 100 accommodated. Such a responsiveness of a foreign vehicle 175 can be recognized, for example, that in an optical image taken by a camera, the arrangement of headlamps 180 of a relevant other vehicle 175 is evaluated, the other vehicle 175 can be classified as "oncoming", for example if the headlights 180 be recognized in terms of size and / or light color as headlights. It is also conceivable that image data displayed by a radar sensor 172 a detected Doppler effect can be evaluated, so that thereby a direction of travel of the corresponding foreign vehicle 175 can be recognized very easily. It is also conceivable that in the image data sensor 170 or a corresponding unit for recognizing the wrong-way driver vehicle 110 ' is evaluated on which of the lanes 125 the vehicle 100 and / or the foreign vehicle (s) 175 Drive and thereby also the vehicle 100 as a wrong-way driver vehicle 100 ' can be recognized. In this context, it can also be evaluated, for example, that a structural lane boundary such as the Mittelleitplanke 120 on one for a normal, traffic law compliant ride of the vehicle 100 Unusual (right) side is arranged, so also here again a hedge or plausibility of detection of the vehicle 100 as a wrong-way driver vehicle 100 ' is possible.

Denkbar ist weiterhin, dass auch das Fahrzeug 100 die Koordinaten 145 an eine Datenbereitstellungseinheit 187 übermittelt, die beispielsweise als Server einer Verkehrsüberwachungsinfrastruktur zur Aufnahme von derartigen Verkehrsdaten ausgelegt ist. In der Datenbereitstellungseinheit 187 kann dann beispielsweise ebenfalls der Bewegungsweg 165 des Fahrzeugs 100 ausgewertet werden und das Fahrzeug 100 als Falschfahrerfahrzeug 100' klassiert werden. Dies kann beispielsweise auf analoge Weise zur vorstehend beschriebenen Vorgehensweise wieder unter Verwendung einer digitalen Straßenkarte 160 erfolgen, die in der Datenbereitstellungseinheit 187 entsprechend hinterlegt ist. Hierdurch kann aus der Abfolge von geografischen Koordinaten 145, die auch als „Datenschleppe“ (GPS-Datenschleppe) bezeichnet werden kann, das Fahrzeug 100 als Falschfahrer erkannt werden. In dem in der 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist aus den letzten vier Datenpunkten bzw. geografischen Koordinaten 145 ist eine Fahrspurzuordnung des Fahrzeugs 100 mit hoher Wahrscheinlichkeit möglich, sodass dieses als Falschfahrerfahrzeug 100‘ erkannt wird. It is also conceivable that the vehicle 100 the coordinates 145 to a data delivery unit 187 transmitted, which is designed for example as a server of a traffic monitoring infrastructure for receiving such traffic data. In the data delivery unit 187 then, for example, also the path of movement 165 of the vehicle 100 be evaluated and the vehicle 100 as a wrong-way driver vehicle 100 ' be classified. This may be done, for example, in an analogous manner to the procedure described above again using a digital road map 160 done in the data delivery unit 187 is deposited accordingly. This may result from the sequence of geographic coordinates 145 , which can also be referred to as "data train" (GPS data train), the vehicle 100 be recognized as a wrong-way driver. In the in the 1 illustrated embodiment is from the last four data points or geographical coordinates 145 is a lane assignment of the vehicle 100 with high probability possible, so this as a wrong-way vehicle 100 ' is recognized.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann beispielsweise auch die Erkennung des Fahrzeugs 100 als Falschfahrerfahrzeug 100' in einem oder mehreren der Fremdfahrzeuge 175 erfolgen. Dies kann beispielsweise auf eine Art und Weise geschehen, dass im Fremdfahrzeug 175 zumindest zwei der Koordinaten 145 des Fahrzeugs 100 vom Fahrzeug 100 und/oder der Datenbereitstellungseinheit 187, beispielsweise ansprechend auf ein Anforderungssignal 190, übertragen bzw. ausgelesen werden. In dem Fremdfahrzeug 175 können dann beispielsweise auf analoge Weise wie im Fahrzeug 100 oder der Datenbereitstellungseinheit 187 die Koordinaten 145 des Fahrzeugs 100 ausgewertet werden, ein entsprechender Bewegungsweg 165 des Fahrzeugs 100 bestimmt werden und hierdurch ein Vergleich des Bewegungswegs 165 des Fahrzeugs 100 mit der verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung 130 auf der Fahrbahn 135 gezogen werden. Abhängig von dem Vergleich kann dann ebenfalls auch im Fremdfahrzeug 175 das Fahrzeug 100 als Falschfahrerfahrzeug 100' erkannt werden. In a further embodiment, for example, the detection of the vehicle 100 as a wrong-way driver vehicle 100 ' in one or more of the foreign vehicles 175 respectively. This can for example be done in a way that in the other vehicle 175 at least two of the coordinates 145 of the vehicle 100 from the vehicle 100 and / or the data delivery unit 187 For example, in response to a request signal 190 , transferred or read out. In the foreign vehicle 175 can then, for example, in a similar way as in the vehicle 100 or the data delivery unit 187 the coordinates 145 of the vehicle 100 be evaluated, a corresponding path of movement 165 of the vehicle 100 be determined and thereby a comparison of the movement path 165 of the vehicle 100 with the according to traffic law 130 on the roadway 135 to be pulled. Depending on the comparison can then also in the other vehicle 175 the vehicle 100 as a wrong-way driver vehicle 100 ' be recognized.

Beispielsweise kann dann ebenfalls ein Steuersignal 192, entweder in einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an das Fahrzeug 100, oder über die Datenbereitstellungseinheit 187 an das Fahrzeug 100 übertragen werden. Über das Steuersignal 192 kann beispielsweise das Fahrzeug 100 derart gesteuert werden, dass ein Personenschutzmittel wie beispielsweise ein Airbag für einen unmittelbar bevorstehenden Aufprall vorbereitet oder aktiviert wird, eine Notbremsung eingeleitet wird, um möglichst viel Geschwindigkeit abzubauen oder um einen Lenkeingriff eines Lenkassistenten im Fahrzeug 100 zu aktivieren, beispielsweise um einen Fahrspurwechsel der Fahrspur 125 des Fremdfahrzeugs 175 und/oder des Fahrzeugs 100 einzuleiten, damit eine Kollision zwischen einem oder mehreren Fremdfahrzeugen 175 und dem Fahrzeug 100 möglichst verhindert oder abgemildert werden kann. Denkbar ist auch, dass das Steuersignal 192 nicht nur an das Fahrzeug 100, gegebenenfalls über die Datenbereitstellungseinheit 187, ausgesandt wird, sondern auch das Steuersignal 192 im Fremdfahrzeug 175 selbst oder an ein weiteres Fremdfahrzeug 175' verwendet werden, um eine entsprechende Personenschutzeinheit oder eine Fahrzeugsteuereinheit wie vorstehend beschrieben zu aktivieren oder anzusteuern. For example, then also a control signal 192 in either vehicle-to-vehicle communication with the vehicle 100 , or via the data delivery unit 187 to the vehicle 100 be transmitted. About the control signal 192 For example, the vehicle 100 be controlled so that a personal protection means such as an airbag is prepared or activated for an imminent impact, an emergency braking is initiated to reduce as much speed or to a steering intervention of a steering assistant in the vehicle 100 to activate, for example, a lane change of the lane 125 of the foreign vehicle 175 and / or the vehicle 100 initiate, thus a collision between one or more foreign vehicles 175 and the vehicle 100 as possible prevented or mitigated. It is also conceivable that the control signal 192 not only to the vehicle 100 , optionally via the data provision unit 187 , is sent out, but also the control signal 192 in the foreign vehicle 175 yourself or to another foreign vehicle 175 ' be used to activate or control a corresponding personal protection unit or a vehicle control unit as described above.

Besonders vorteilhaft ist weiterhin ein Ausführungsbeispiel, bei dem mehrere Fahrzeuge, also auch ein oder mehrere Fremdfahrzeug(e) 175 zur Erfassung und/oder Auswertung der jeweiligen geografischen Koordinaten der betreffenden Fahrzeuge 175 ausgerüstet sind. In diesem Fall kann gegebenenfalls auch durch die Auswertung der geografischen Koordinaten des Fremdfahrzeugs / der Fremdfahrzeuge 175 im Fahrzeug 100 erkannt werden, dass das Fahrzeug 100 selbst als Falschfahrerfahrzeug 100‘ einzustufen ist. Particularly advantageous is still an embodiment in which multiple vehicles, including one or more other vehicle (s) 175 for recording and / or evaluating the respective geographical coordinates of the respective vehicles 175 are equipped. In this case, if necessary, by the evaluation of the geographical coordinates of the other vehicle / vehicles 175 in the vehicle 100 be recognized that the vehicle 100 even as a wrong-way driver vehicle 100 ' is to be classified.

Ein wichtiger Aspekt des hier vorgestellten Ansatzes kann hierbei darin gesehen werden, dass die Erkennung eines Falschfahrers bzw. eine Fahrspurzuordnung des als Falschfahrerfahrzeugs zu klassierenden Fahrzeugs mittels einer Schleppe von geografischen Koordinaten, bzw. einer „GPS-Datenschleppe“. An important aspect of the approach presented here can be seen in the fact that the detection of a wrong-way driver or a lane assignment of the vehicle to be classified as a wrong-way driver vehicle by means of a train of geographic coordinates, or a "GPS-Datenschleppe".

2 zeigt dabei ein Fahrzeug 100, das in digitaler Form die erfassten geografischen Koordinaten 145 des Bewegungswegs 165 des Fahrzeugs 100 als Datenschleppe 200 aussendet, beispielsweise an die in der 1 nicht dargestellte Datenbereitstellungseinheit 187 oder ebenfalls in der 2 nicht dargestellte Fremdfahrzeuge 175. Die Fahrspurzuordnung des Fahrzeugs 100 kann in diesem Fall auf der Grundlage „Datenschleppe“, d. h. der Abfolge von historischen geografischen Koordinaten 145 des Fahrzeugs 100 bzw. GPS-Daten erfolgen. 2 shows a vehicle 100 , in digital form, the recorded geographic coordinates 145 of the movement path 165 of the vehicle 100 as a data train 200 sends out, for example, in the 1 not shown data supply unit 187 or likewise in the 2 other vehicles not shown 175 , The lane assignment of the vehicle 100 can in this case based on "data trailing", ie the sequence of historical geographic coordinates 145 of the vehicle 100 or GPS data.

Der hier vorgestellte Ansatz nutzt aus, dass in modernen Fahrzeugen bereits Vorkehrungen getroffen werden, um in den Fahrzeugen geografische Koordinaten zu erfassen. Beispielsweise ist es gesetzlich vorgeschrieben, dass Neuwagen in der EU Daten von einem globalen Navigationssatellitensystem nutzen können, um eine eCall-Funktion zu realisieren. Im Folgenden werden diese von dem Navigationssatellitensystem bezogenen Daten über die geografischen Koordinaten der Einfachheit halber „GPS“-Daten genannt, obwohl diese nicht zwingend vom GPS-Ortungssystem, sondern auch von alternativen Ortungssystemen wie dem GLONASS- oder dem GALLILEO-Sytem entnommen werden können. Ferner nutzt der hier vorgestellte Ansatz aus, dass in modernen Fahrzeugen meist Vorkehrungen für die Vernetzung von Fahrzeugen z. B. über p-WLAN (C2X) oder Connectivity-ECU mittels Mobilfunknetz getroffen sind. Auch die Smartphone-Nutzung mit GPS-Sensor im Fahrzeug und Vernetzung mit einem Cloud-basierten Service ist zur Umsetzung des hier vorgestellten Ansatzes von Vorteil, ebenso wie der Verbau eines Event-/Unfalldatenspeichers im Fahrzeug. Zusätzlich unterstützend wirkt, dass in modernen Fahrzeugen meist bereits Einheiten zur Objekterkennung und -tracking mittels Video oder I und Radar im Fahrzeug verbaut sind, die allerdings oftmals nicht fahrspurgenau arbeiten. Jedoch kann eine fahrspurgenaue GPS-Positionsoptimierung durch Nutzung weiterer Sensoren im Fahrzeug 100 wie auch im Smartphone erfolgen. Anzumerken ist in diesem Zusammenhang jedoch, dass das hochgenaue globale Navigationssatellitensystem GNSS allerdings nicht für den automobilen Massenmarkt zur Verfügung steht. The approach presented here makes use of the fact that provisions are already being made in modern vehicles in order to record geographical coordinates in the vehicles. For example, it is required by law that new cars in the EU can use data from a global navigation satellite system to realize an eCall function. Hereinafter, these geographic coordinates data referred to by the navigation satellite system will be referred to as "GPS" data for convenience, although it may not be inferred from the GPS positioning system, but also from alternative positioning systems such as the GLONASS or GALLILEO systems. Furthermore, the approach presented here exploits that in modern vehicles usually provisions for the networking of vehicles z. B. via p-WLAN (C2X) or connectivity ECU are made by mobile network. The use of smartphones with a GPS sensor in the vehicle and networking with a cloud-based service is also advantageous for implementing the approach presented here, as is the installation of an event / accident data memory in the vehicle. Additionally supporting acts that in modern vehicles already units for object recognition and tracking by means of video or I and radar are installed in the vehicle, which however often do not work lane accurate. However, lane-level GPS position optimization can be achieved by using additional sensors in the vehicle 100 as well as done in the smartphone. It should be noted in this context, however, that the highly accurate global navigation satellite system GNSS is not available for the automotive mass market.

Ein wichtiger Aspekt des hier vorgestellten Ansatzes ist die Nutzung geografischen Koordinaten 145 bzw. der GPS-„Datenschleppe“ beispielsweise eines Falschfahrers zur Kritikalitätsbewertung eines drohenden Aufpralls und Verbesserung der Auslösealgorithmen von Brems- und Lenkeingriffen des Ego-Fahrzeuges wie auch der Einleitung von Spurwechseln des Ego-Fahrzeuges 100 zum Ausweichen vor Falschfahrern. Die geografischen Koordinaten 145 bzw. die GPS-„Datenschleppe“ wird durch die gespeicherten GPS-Positionen des Fahrzeuges 100 der unmittelbaren Fahrthistorie bzw. der letzten gefahrenen Kilometer gebildet. Basierend auf diesen geografischen Koordinaten 145 bzw. den historischen Daten ist eine Fahrspurzuordnung z. B. über Navigations-Kartendaten 160 der letzten Sekunden bis Minuten des Falschfahrers 100‘ möglich. Weiterhin ist der hier vorgestellte Ansatz bei drohenden Begegnungsunfällen nutzbar, als weiterer Dateneingang für lntegrated Safety Systeme um z. B. die Airbag-Auslösung im Falle einer Kollision mit entgegenkommenden Fahrzeugen 175 zu verbessern. Zusätzlich kann die GPS-Datenschleppe eines mit einer analogen Vorrichtung versehenen Fremdfahrzeugs 175 als entgegenkommendem Fahrzeug die Objekterkennung von Video- und Radarsysteme im EGO-Fahrzeug 100 unterstützen, beispielsweise durch einen Referenzwert. An important aspect of the approach presented here is the use of geographic coordinates 145 or the GPS "data train", for example, of a wrong-way driver for the criticality assessment of an imminent collision and improvement of the triggering algorithms of braking and steering interventions of the ego vehicle as well as the initiation of lane changes of the ego vehicle 100 to avoid wrong-hand drivers. The geographical coordinates 145 or the GPS "data train" is determined by the stored GPS positions of the vehicle 100 formed the immediate driving history or the last kilometers traveled. Based on these geographic coordinates 145 or the historical data is a lane assignment z. B. via navigation map data 160 the last seconds to minutes of the wrong-way driver 100 ' possible. Furthermore, the approach presented here in the case of imminent encounters can be used as another Data input for integrated safety systems to eg. As the airbag deployment in the event of a collision with oncoming vehicles 175 to improve. Additionally, the GPS data trail of a foreign vehicle provided with an analog device may 175 As an oncoming vehicle, the object recognition of video and radar systems in the EGO vehicle 100 support, for example, by a reference value.

Beispielhaft werden mögliche Phasen und Schritte des hier vorgestellten Ansatzes beschrieben, bei denen ein Austausch der geografischen Koordinaten 145 bzw. der GPS-„Datenschleppe“ der entgegenkommenden Fahrzeuge für die Kritikalitätsbewertung eines drohenden Aufpralls und Einleitung nachgeordneter Eingriffe des EGO-Fahrzeuges 100 genutzt wird:

a. Die geografischen Koordinaten bzw. GPS-Daten werden für z. B. für eCall oder Navigationssystem ermittelt und in z. B. Event- oder Unfalldatenspeicher der Fahrzeuge erfasst, wie dies exemplarisch mit Bezug auf die 2 dargestellt ist.
b. Der Falschfahrer wurde bereits als solcher identifiziert z. B. über Erkennung der Verkehrszeichen „Einfahrt verboten“ oder anhand des Abgleichs mit den Kurvenradien und „Heading“. Ein entgegenkommendes Fahrzeug 175 wurde mittels Radar, Video und/oder LIDAR im EGO-Fahrzeug 100 erkannt (siehe die Ausführungen zu 1)
c. Die Fahrzeuge kommunizieren direkt (C2X) oder über die Datencloud z. B. über mobile Datenverbindungen
d. Die Übertragung der GPS "Datenschleppe" des entgegenkommenden Fahrzeuges erfolgt:
i. ständig
ii. aufgrund der vorherigen Identifikation als Falschfahrer
iii. auf Anforderung durch das EGO Fahrzeuges z. B. nach Identifikation eines entgegenkommenden Fahrzeuges z. B. auf der Autobahn.
e. Die Zuordnung des Falschfahrers oder entgegenkommenden Fahrzeuges auf eine Fahrspur auf Basis der Navigations-Kartendaten oder/und anhand zusätzlicher Sensoren wie Radar, Video oder LIDAR
f. Die Spurzuordnung des Falschfahrers oder entgegenkommenden Fahrzeuges erfolgt auf Basis dessen GPS-„Datenschleppe“
i. im Falschfahrerfahrzeug
ii. nach Übertragung der Daten im EGO-Fahrzeug z. B. anhand einer Trajektorienplanung der GPS-Daten aus der Datenschleppe mit dessen Geschwindigkeit (aus Relativgeschwindigkeit und Geschwindigkeit des EGO Fahrzeuges 100
g. Die Spurzuordnung des EGO-Fahrzeuges 100 erfolgt anhand von GPS-Daten 145 bzw. Abgleich mit Navigations-Kartendaten 160 oder unter Nutzung von weiteren Sensoren wie Video, Radar oder LIDAR
h. Die Nutzung der „veredelten“ Information (z. B. durch Sensordatenfusion) erfolgt als Kritikalitätswert für eine bevorstehende Kollision bzw. als zusätzliches Entscheidungskriterium für Ausweichmanöver, insbesondere wenn die Straßenklassenzuordnung wie Autobahn vorliegt, z. B. auf Basis der Navigations-/Manöverdaten
i. Eine mögliche Identifikation von Falschfahrern mit Suizidabsicht besteht, anhand der GPS-„Datenschleppe“ z. B. aufgrund der beibehaltenen Geschwindigkeit und Fahrtrichtung oder in Zukunft aufgrund von Vergleichen der GPS-"Datenschleppen" der Falschfahrer

By way of example, possible phases and steps of the approach presented here are described in which an exchange of the geographical coordinates 145 or the GPS "data train" of the oncoming vehicles for the criticality assessment of an imminent collision and initiation of subordinate interventions of the EGO vehicle 100 is being used:

a. The geographic coordinates or GPS data are stored for z. B. determined for eCall or navigation system and in z. B. Event or accident data storage of the vehicles detected, as exemplified with reference to the 2 is shown.
b. The wrong-way driver has already been identified as such z. B. on detection of traffic signs "entrance forbidden" or on the basis of the comparison with the curve radii and "heading". An oncoming vehicle 175 was using radar, video and / or LIDAR in the EGO vehicle 100 detected (see the comments on 1 )
c. The vehicles communicate directly (C2X) or via the data cloud z. B. via mobile data connections
d. The transmission of the GPS "data train" of the oncoming vehicle takes place:
i. constantly
ii. due to the previous identification as a wrong-way driver
iii. on request by the EGO vehicle z. B. for identification of an oncoming vehicle z. B. on the highway.
e. The assignment of the wrong-way driver or oncoming vehicle to a lane on the basis of the navigation map data and / or using additional sensors such as radar, video or LIDAR
f. The lane assignment of the wrong-way driver or oncoming vehicle is based on the GPS "Datenschleppe"
i. in the forwarder vehicle
ii. after transmission of the data in the EGO vehicle z. B. based on a trajectory planning of the GPS data from the data train with its speed (from relative speed and speed of the EGO vehicle 100
G. The track assignment of the EGO vehicle 100 is based on GPS data 145 or comparison with navigation map data 160 or using other sensors such as video, radar or LIDAR
H. The use of the "refined" information (eg by sensor data fusion) takes place as a criticality value for an imminent collision or as an additional decision criterion for evasive maneuvers, in particular if the road class assignment is like highway, z. B. based on the navigation / maneuver data
i. A possible identification of wrong-way drivers with intent to commit suicide, based on the GPS "data train" z. Due to the maintained speed and direction of travel, or in the future due to comparisons of GPS "data towing" by the wrong-hand driver

3 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 300 zur Aktivierung eines Personenschutzmittels unter Verwendung einer Erkennung eines Falschfahrerfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel des hier vorgestellten Ansatzes. Das Verfahren 300 startet in einem Schritt 305. In einem weiteren Schritt 310 erfolgt dann eine Erkennung eines Falschfahrers entsprechend einem Ausführungsbeispiel einer Variante des vorgestellten Ansatzes, wobei eine GPS-Datenschleppe oder geografische Koordinaten 145 des entgegenkommenden Fahrzeugs 175 (beispielsweise mittels eines Fahrzeug-zu-Fahrzeugs-Datenübertragungsverfahrens oder aus einer Cloud bzw. einer Datenübermittlungseinheit 187) eingelesen werden. Hieran anschließend kann in einem Schritt 312 eine Falschfahrerwarnung ausgegeben werden und/oder durch diese Warnung kann ein Fahrzeugsicherheitssystem oder ein Fahrerassistenzsystem aktiviert werden und eine reduzierte ACC-Geschwindigkeit anfordern. 3 shows an exemplary flowchart of an embodiment of a method 300 for activating a personal protection device using a detection of a wrong-way driver vehicle according to an embodiment of the approach presented here. The procedure 300 starts in one step 305 , In a further step 310 then a detection of a wrong-way driver according to an embodiment of a variant of the presented approach, wherein a GPS-Datenschleppe or geographic coordinates 145 of the oncoming vehicle 175 (For example, by a vehicle-to-vehicle data transmission method or from a cloud or a data transmission unit 187 ) are read. This can then be done in one step 312 a wrong-way driver warning may be issued and / or this warning may activate a vehicle safety system or a driver assistance system and request a reduced ACC speed.

Parallel oder zeitlich nachfolgend bzw. vorausgehend kann beispielsweise in einem Schritt 315 eine Objekterkennung eines entgegenkommenden Fahrzeugs 175 mittels Radar, Video und/oder Lidar im EGO-Fahrzeug 100 erfolgen. Wird in einem Schritt 320 erkannt, dass sowohl im Schritt 310 als auch im Schritt 315 das Fahrzeug 100 oder das Fremdfahrzeug 175 als Falschfahrerfahrzeug erkannt wird, wird in einem anschließenden Schritt 325 überprüft, ob das entgegenkommende Objekt, das hier beispielsweise das als Falschfahrerfahrzeug erkannte Fahrzeug ist, sich in der gleichen Fahrspur, wie das eigene Fahrzeug befindet, in dem die Überprüfung erfolgt. Hierzu kann im Schritt 325 eine Information 326 über eine Straßenklasse bzw. die Anzahl von Fahrspuren (falls vorhanden) in eine entsprechende Vergleichseinheit eingelesen und zur Überprüfung der Fahrspur des eigenen Fahrzeugs in Bezug zur Fahrspur des entgegenkommenden Objekts verwendet werden. Ist dies nicht der Fall, wird entsprechend einem Pfad 327 zurück zum Startschritt 305 gesprungen. Wird jedoch in dem Schritt 325 erkannt, dass sich das entgegenkommende Objekt, hier das Falschfahrerfahrzeug, in der gleichen Fahrspur, wie das eigene Fahrzeug befindet, wird entsprechend einem Pfad 330 zu einem weiteren Schritt 335 gesprungen, in dem überprüft wird, ob ein Bremsen des eigenen Fahrzeugs ausreicht oder nicht. Hierzu kann in einem vorausgegangenen Schritt 337 eine Relativgeschwindigkeit v_rel zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem entgegenkommenden Objekt bzw. Fahrzeug berechnet und diese Relativgeschwindigkeit im Schritt 335 verwendet werden. Weiterhin kann ein in einem anderen Schritt 338 berechneter Bremsweg im Schritt 335 verwendet werden, der basierend auf der Relativgeschwindigkeit v_rel und einem Reibwert (beispielsweise unter Verwendung von Daten aus dem ESP-System oder der Datenbereitstellungseinheit 187 bzw. der Cloud) berechnet wurde. Wird im Schritt 335 festgestellt, dass das Bremsen des eigenen Fahrzeugs nicht ausreicht, kann in einem Schritt 340 eine Notbremsung eingeleitet werden. Wird im Schritt 335 festgestellt, dass das Bremsen alleine reicht, kann in einem Schritt 345 eine Trajektorienplanung des entgegenkommenden Fahrzeugs auf der Basis der Datenschleppe bzw. der geografischen Koordinaten des entgegenkommenden Fahrzeugs erfolgen, um die Spurwechselplanung des EGO-Fahrzeugs vornehmen zu können. Hierzu kann auch eine Bedingung berücksichtigt werden, derart, dass für den Spurwechsel des EGO-Fahrzeugs die Geschwindigkeit des EGO-Fahrzeugs v_EGO so groß sein muss, dass das Verlassen der Fahrspur des eigenen Fahrzeugs noch sicher möglich ist. In einem hieran anschließenden Schritt 350 kann überprüft werden, ob ein Spurwechsel noch möglich ist. Ist dies der Fall, kann in einem Schritt 355 der Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs eingeleitet werden. Wird in dem Schritt 350 festgestellt, dass der Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs nicht mehr möglich ist, kann in einem Schritt 360 versucht werden, eine Aufprallenergie zu minimieren, beispielsweise dass eine (Not-) = Bremsung eingeleitet wird. In diesem Fall kann beispielsweise ein Aufprall vorbereitet werden, indem ein Gurtstraffer aktiviert wird, ein Airbag in eine Vorzündungsstufe gebracht wird und/oder eine Kopfstütze gerade gestellt oder versteift wird. 3 zeigt somit ein beispielhaftes Ablaufdiagramm einer Fahrsituation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug. Parallel or temporally following or preceding, for example, in one step 315 an object recognition of an oncoming vehicle 175 by radar, video and / or lidar in the EGO vehicle 100 respectively. Will be in one step 320 realized that both in step 310 as well as in the step 315 the vehicle 100 or the foreign vehicle 175 is recognized as a wrong-way driver vehicle, in a subsequent step 325 checks whether the oncoming object, which is here for example the vehicle recognized as a wrong-way vehicle, is in the same lane as the own vehicle in which the check is carried out. This can be done in step 325 an information 326 read via a road class or the number of lanes (if any) in a corresponding comparison unit and used to check the lane of the own vehicle with respect to the lane of the oncoming object. If this is not the case, it will correspond to a path 327 back to the starting step 305 jumped. However, in the step 325 recognized that the oncoming object, here the wrong-way vehicle, in the same lane, as its own Vehicle is located, according to a path 330 to another step 335 in which it is checked whether a braking of the own vehicle is sufficient or not. This can be done in a previous step 337 a relative velocity v _rel between the own vehicle and the oncoming object or vehicle calculated and this relative speed in the step 335 be used. Furthermore, one in another step 338 calculated braking distance in the step 335 based on the relative velocity v _rel and a coefficient of friction (for example, using data from the ESP system or the data providing unit 187 or the cloud). Will in step 335 found that braking your own vehicle is insufficient, can in one step 340 an emergency stop be initiated. Will in step 335 found that braking alone is enough, in one step 345 a trajectory planning of the oncoming vehicle on the basis of the Datenschleppe or the geographical coordinates of the oncoming vehicle to make the lane change planning of the EGO vehicle can make. For this purpose, a condition can be taken into account, such that for the lane change of the EGO vehicle, the speed of the EGO vehicle v _EGO must be so large that leaving the lane of the own vehicle is still possible. In a subsequent step 350 can be checked whether a lane change is still possible. If this is the case, in one step 355 the lane change of the own vehicle are initiated. Will in the step 350 found that the lane change of your own vehicle is no longer possible, can in one step 360 trying to minimize impact energy, for example, an (emergency) = braking is initiated. In this case, for example, an impact can be prepared by activating a belt tensioner, placing an airbag in a pre-ignition stage, and / or straightening or stiffening a headrest. 3 thus shows an exemplary flowchart of a driving situation with an oncoming vehicle.

Der hier vorgestellte Ansatz kann zur Bewertung der Kritikalität eines Frontalunfalls und Verbesserung von Lenk- und Bremseingriffen mittels Positions-Datenschleppe eines entgegenkommenden Fahrzeuges z. B. eines Falschfahrers verwendet werden. The approach presented here can be used to assess the criticality of a head-on accident and improve steering and braking interventions by means of position data train of an oncoming vehicle z. B. a wrong-way driver.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der hier vorgestellten Ansatzes als Verfahren 400 zum Erkennen eines Falschfahrerfahrzeugs. Das Falschfahrerfahrzeug repräsentiert ein Fahrzeug oder ein Fremdfahrzeug, welches auf einer Fahrbahn entgegen einer verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung auf dieser Fahrbahn fährt. Das Verfahren 400 umfasst einen Schritt 410 des Einlesens von zumindest zwei geografischen Koordinaten, wobei die geografischen Koordinaten geografische Positionen des Falschfahrerfahrzeugs repräsentieren, die zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten mittels eines satellitengestützten oder referenzpunktgestützten Ortungssystems bestimmt wurden. Ferner umfasst das Verfahren 400 einen Schritt 420 des Erkennens des Falschfahrerfahrzeugs, wenn durch die zwei geografischen Koordinaten ein Bewegungsweg des Falschfahrerfahrzeugs definiert ist, der in einer vordefinierten Beziehung zu der verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung auf der Fahrbahn steht, auf der das Falschfahrerfahrzeug fährt. Ferner kann das Verfahren 400 einen optionalen Schritt 430 des Ausgebens eines Steuersignals umfassen, um ansprechend auf ein erkanntes Falschfahrerfahrzeug das Fahrzeug, das Fremdfahrzeug und/oder zumindest eine Personenschutzeinheit des Fahrzeugs und/oder des Fremdfahrzeugs zu anzusteuern. 4 shows a flowchart of an embodiment of the approach presented here as a method 400 for recognizing a wrong-way driver vehicle. The wrong-way driver vehicle represents a vehicle or a foreign vehicle, which drives on a roadway against a traffic-law predetermined direction of travel on this roadway. The procedure 400 includes a step 410 reading at least two geographic coordinates, wherein the geographical coordinates represent geographic positions of the wrong-hander vehicle that have been determined at two different times by means of a satellite-based or reference-point-based location system. Furthermore, the method comprises 400 one step 420 recognizing the wrong-drive vehicle when, by the two geographical coordinates, a path of movement of the wrong-way vehicle is defined which is in a predefined relationship with the traffic-related direction of travel on the roadway on which the forwarder vehicle is traveling. Furthermore, the method can 400 an optional step 430 outputting a control signal in order to control the vehicle, the foreign vehicle and / or at least one personal protection unit of the vehicle and / or the foreign vehicle in response to a detected wrong-way driver vehicle.

5 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der hier vorgestellten Ansatzes als Vorrichtung 500 zum Erkennen eines Falschfahrerfahrzeugs. Das Falschfahrerfahrzeug repräsentiert ein Fahrzeug oder ein Fremdfahrzeug, welches auf einer Fahrbahn entgegen einer verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung auf dieser Fahrbahn fährt. Die Vorrichtung 500 umfasst eine Einrichtung 510 zum Einlesen von zumindest zwei geografischen Koordinaten, wobei die geografischen Koordinaten geografische Positionen des Falschfahrerfahrzeugs repräsentieren, die zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten mittels eines satellitengestützten oder referenzpunktgestützten Ortungssystems bestimmt wurden. Ferner umfasst die Vorrichtung 500 eine Einrichtung 510 zum Erkennen des Falschfahrerfahrzeugs, wenn durch die zwei geografischen Koordinaten ein Bewegungsweg des Falschfahrerfahrzeugs definiert ist, der in einer vordefinierten Beziehung zu der verkehrsrechtlich vorgegebenen Fahrtrichtung auf der Fahrbahn steht, auf der das Falschfahrerfahrzeug fährt. Ferner kann die Vorrichtung 500 eine optionale Einrichtung 530 zum Ausgeben eines Steuersignals umfassen, um ansprechend auf ein erkanntes Falschfahrerfahrzeug das Fahrzeug, das Fremdfahrzeug und/oder zumindest eine Personenschutzeinheit des Fahrzeugs und/oder des Fremdfahrzeugs zu anzusteuern. 5 shows a block diagram of an embodiment of the approach presented here as a device 500 for recognizing a wrong-way driver vehicle. The wrong-way driver vehicle represents a vehicle or a foreign vehicle, which drives on a roadway against a traffic-law predetermined direction of travel on this roadway. The device 500 includes a device 510 for reading in at least two geographical coordinates, wherein the geographical coordinates represent geographical positions of the wrong-hander vehicle, which were determined at two different times by means of a satellite-based or reference-point-based positioning system. Furthermore, the device comprises 500 An institution 510 for recognizing the wrong-way driver vehicle when, by the two geographical coordinates, a movement path of the wrong-way vehicle is defined which is in a predefined relationship to the traffic-related driving direction on the roadway on which the forwarder vehicle is traveling. Furthermore, the device 500 an optional device 530 for outputting a control signal in order to control the vehicle, the foreign vehicle and / or at least one person protection unit of the vehicle and / or the foreign vehicle in response to a detected wrong-way driver vehicle.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

Claims

Procedure ( 400 ) for recognizing a wrong-way driver vehicle ( 100 ' ), whereby the wrong-way driver vehicle ( 100 ' ) a vehicle ( 100 ) or a foreign vehicle ( 175 ), which is on a roadway ( 135 ) contrary to a traffic law predetermined direction ( 130 ) on this roadway ( 135 ), whereby the method ( 400 ) comprises the following steps: - reading in ( 410 ) of at least two geographical coordinates ( 145 ), where the geographical coordinates ( 145 ) Geographical positions of the wrong-way vehicle ( 100 ' ) at two different times using a satellite-based or reference-point-based location system ( 150 . 155 ) were determined; and - recognize ( 420 ) of the forwarder vehicle ( 100 ' ), if through the two geographical coordinates ( 145 ) a movement path ( 165 ) of the forwarder vehicle ( 100 ' ) defined in a predefined relationship to the traffic direction ( 130 ) on the road ( 135 ) on which the forwarder vehicle ( 100 ' ) moves.

Procedure ( 400 ) according to claim 1, characterized in that in the step of recognizing ( 420 ) the wrong-way driver vehicle ( 100 ' ) is detected when the movement path ( 165 ) within a tolerance range contrary to the direction of travel defined by traffic law ( 130 ) is aligned.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the step of reading ( 410 ) further map data ( 160 ), which is an illustration of the road ( 135 ) in a digital map, wherein in the step of recognizing ( 420 ) the wrong-way driver vehicle ( 100 ' ) using the map data ( 160 ), in particular wherein the wrong-way driver vehicle ( 100 ' ) using a comparison between at least one of the coordinates ( 145 ) and the map data ( 160 ) is recognized.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the step of reading ( 410 ) image data that the vehicle ( 100 ), the foreign vehicle ( 175 ) and / or another vehicle ( 100 ), which is on the road ( 135 ), wherein in the step of recognizing ( 420 ) the wrong-way driver vehicle ( 100 ' ) is detected using the image data.

Procedure ( 400 ) according to claim 4, characterized in that in the step of reading ( 410 ) the image data from a camera ( 170 ) and / or a radar sensor and / or a LIDAR sensor are read.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the step of reading ( 410 ) the coordinates ( 145 ) from a foreign vehicle ( 175 ) and / or a stationary data supply unit ( 187 ), especially where the coordinates ( 145 ) to a corresponding request signal ( 190 ) from the foreign vehicle ( 175 ) and / or the data delivery unit ( 187 ).

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the step of recognizing ( 420 ) one of several lanes ( 125 ) of the roadway ( 135 ) on which the wrong-way vehicle ( 100 ' ) on the road ( 135 ), in particular wherein a warning signal is output when the wrong-way vehicle ( 100 ' ) in the same lane ( 125 ) like the vehicle ( 100 ) and / or the foreign vehicle ( 175 ) moves.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, characterized by a step ( 430 ) of outputting a control signal ( 192 ) in response to a detected wrong-drive vehicle ( 100 ' ) the vehicle ( 100 ), the foreign vehicle ( 175 ) and / or at least one personal protection unit of the vehicle and / or the foreign vehicle to be controlled.

Procedure ( 400 ) according to claim 8, characterized in that in step ( 430 ) outputting the control signal ( 192 ) is adapted to a lane change of the vehicle ( 100 ) and / or the foreign vehicle ( 175 ) and / or the vehicle ( 100 ) and / or the foreign vehicle ( 175 ) and / or triggering of a personal protection unit in the vehicle ( 100 ) and / or in the foreign vehicle ( 175 ) prepare and / or activate.

Contraption ( 500 ), which is set up to take steps in the procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims in corresponding units ( 510 . 520 . 530 ).

Computer program adapted to perform the procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims.

A machine readable storage medium storing the computer program of claim 11.