DE102016202952A1 - Adaptive torque adjustment for a speed controller - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren für einen Geschwindigkeitsregler (8) für ein Kraftfahrzeug, wobei eine Geschwindigkeitsvorgabe (vsoll) durch den Fahrer eingestellt wird und eine automatische Regelung der Geschwindigkeit auf die Geschwindigkeitsvorgabe (vsoll) zumindest durch Einstellung einer Motormomentvorgabe (MM) erfolgt, wobei erfolglose Versuche zum Überwinden eines Hindernisses überwacht werden und ein Zähler (9) bei jedem erkannten Versuch inkrementiert wird, wobei die Motormomentvorgabe (MM) nach Maßgabe des Zählerstandes (n) angepasst wird.The invention relates to a method for a speed regulator (8) for a motor vehicle, wherein a speed specification (v soll) is adjusted by the driver and automatic control of the speed to the speed specification (v soll) at least by setting a preset engine torque (M M) is carried out wherein unsuccessful attempts to overcome an obstacle are monitored and a counter (9) is incremented on each detected attempt, the engine torque command (M M ) being adjusted in accordance with the count (n).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren für einen Geschwindigkeitsregler für ein Kraftfahrzeug, wobei eine Geschwindigkeitsvorgabe durch den Fahrer eingestellt wird und eine automatische Regelung der Geschwindigkeit auf die Geschwindigkeitsvorgabe zumindest durch Einstellung einer Motormomentvorgabe erfolgt.The invention relates to a method for a speed controller for a motor vehicle, wherein a speed setting is set by the driver and an automatic control of the speed is performed on the speed specification, at least by setting an engine torque setting.
Bei der Anwendung von Geschwindigkeitsreglern in unebenem Gelände kommt es vor, dass das Fahrzeug an einem Hindernis kurzzeitig die vorgegebene Geschwindigkeitsvorgabe überschreitet, wodurch eine Reduzierung des Motormoments durch den Regler ausgelöst wird. Das Fahrzeug hat in solchen Fällen nicht mehr genug Vortrieb, um das Hindernis zu überwinden und rollt wieder zurück. Da der Geschwindigkeitsregler üblicherweise mit fest eingestellten Werten für Motormoment und Bremsmoment arbeitet, so werden in vielen Fällen bei weiteren Versuchen zum Überfahren des Hindernisses die gleichen Werte eingestellt und das Fahrzeug immer wieder zurück rollen. Für den Fahrer ist dies unkomfortabel.When using speed controllers on uneven terrain, the vehicle may momentarily exceed the preset speed limit at an obstacle, causing the controller to reduce engine torque. The vehicle in such cases does not have enough propulsion to overcome the obstacle and rolls back again. Since the speed controller usually works with permanently set values for engine torque and braking torque, in many cases the same values are set in further attempts to override the obstacle and the vehicle always rolls back again. For the driver, this is uncomfortable.
Aus der
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst.This object is achieved by a method according to claim 1.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
Die Erfindung geht von der Überlegung aus, dass ein Überwachen und Berücksichtigen der Anzahl von erfolgten erfolglosen Versuchen zum Überwinden eines Hindernisses zu einer besser geeigneten Einstellung der Motormomentvorgabe führt. Ein Zähler wird bei jedem erkannten Versuch inkrementiert, und die Motormomentvorgabe wird nach Maßgabe des Zählerstandes angepasst. Hierdurch wird es möglich, aus vergangenen erfolglosen Versuchen zu lernen und beim nächsten Versuch das Hindernis ohne Rückrollen zu überfahren.The invention is based on the consideration that monitoring and taking into account the number of unsuccessful attempts to overcome an obstacle leads to a more suitable setting of the engine torque setting. A counter is incremented at each detected attempt, and the motor torque default is adjusted according to the count. This makes it possible to learn from past unsuccessful attempts and to run over the obstacle without rolling back at the next attempt.
Die Erfindung bietet den Vorteil, dass der Fahrer erkennt, dass der Geschwindigkeitsregler die Situation erkannt hat und verbessert reagiert, wodurch ein Komfortgewinn entsteht. Ein Eingreifen des Fahrers wird vermieden.The invention has the advantage that the driver recognizes that the speed controller has recognized the situation and reacts better, resulting in a gain in comfort. Intervention by the driver is avoided.
Vorteilhafterweise wird die Motormomentvorgabe erhöht, je höher der Zählerstand ist. Nach einer bevorzugten Ausführungsform werden die Versuche zum Überwinden eines Hindernisses anhand von Raddrehzahlen und/oder einer Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs überwacht. Vorteilhafterweise wird bei Rückwärtsdrehen von Rädern, insbesondere von nichtangetriebenen Rädern, ein erfolgloser Versuch erkannt. Advantageously, the engine torque input is increased, the higher the count is. According to a preferred embodiment, the attempts to overcome an obstacle are monitored on the basis of wheel speeds and / or longitudinal acceleration of the motor vehicle. Advantageously, an unsuccessful attempt is detected in reverse rotation of wheels, especially non-driven wheels.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform wird die Motormomentvorgabe nach einem erfolgreichen Überwinden des Hindernisses mit einer vorgegebenen Rate reduziert, wobei die Rate der Reduzierung der Motormomentvorgabe in Abhängigkeit des Zählerstandes bestimmt wird.According to a preferred embodiment, the engine torque setting is reduced after a successful overcoming of the obstacle at a predetermined rate, wherein the rate of reduction of the engine torque setting is determined in dependence on the count.
Besonders bevorzugt wird die Rate der Reduzierung der Motormomentvorgabe geringer gewählt, je höher der Zählerstand ist. Dies hat den Vorteil, dass die Motormomentvorgabe längere Zeit erhöht bleibt, so dass gegebenenfalls direkt im Anschluss auftretende weitere Hindernisse mit einem höheren Motormoment angefahren werden und die Wahrscheinlichkeit eines Überwindens beim ersten Versuch für die weiteren Hindernisse erhöht ist. Vorzugsweise wird der Zähler zurückgesetzt, wenn ein erfolgreiches Überwinden des Hindernisses erkannt wird.Particularly preferably, the rate of reduction of the engine torque specification is chosen to be lower, the higher the count is. This has the advantage that the engine torque specification remains increased for a longer time, so that possibly occurring directly in the connection further obstacles are approached with a higher engine torque and the probability of overcoming the first attempt for the other obstacles is increased. Preferably, the counter is reset if a successful overcoming of the obstacle is detected.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist der Geschwindigkeitsregler für eine Regelung auf Geschwindigkeiten unterhalb etwa 30 km/h, insbesondere für den Geländebetrieb, ausgelegt. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigt in stark schematisierter Darstellung:According to a preferred embodiment, the cruise control is designed for control to speeds below about 30 km / h, in particular for off-road operation. An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. In it shows in a highly schematic representation:
In
Die Vorrichtung enthält Mittel
Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vist, die Geschwindigkeitsdifferenz Δv, die Fahrzeugbeschleunigung a, die Fahrbahnsteigung S, sowie die Fahrtrichtung R werden an eine Überwachungseinheit
Wenn die Überwachungseinheit einen erfolglosen Versuch zum Überwinden des Hindernisses erkannt hat, so wird ein Zähler
Ein Geschwindigkeitsregler
Das beispielsgemäße Verfahren wird vorteilhaft eingesetzt während einer Fahrt in unebenem Gelände und unter Nutzung eines Geschwindigkeitsreglers das Fahrzeug beispielsweise auf ein stufenartiges Hindernis zufährt. Zum Überwinden des Hindernisses fordert der Geschwindigkeitsregler ein erhöhtes Motormoment an. Nachdem das Hindernis überwunden ist verringert der Geschwindigkeitsregler die Motormomentvorgabe. Typischerweise überschreitet die Referenzgeschwindigkeit in dieser Situation kurzzeitig die Sollgeschwindigkeit und fällt dann wieder auf null oder unter null ab und das Fahrzeug rollt rückwärts. Während jedes Überfahrens adaptiert der Geschwindigkeitsregler die Motormomentvorgabe in einer solchen Weise, dass das Überfahren weiterer Stufen angenehmer und besser erfolgt, weil die Parameter zur Berechnung des angeforderten Motormomentes optimiert wurden.The example method is advantageously used while driving on uneven terrain and using a speed controller, the vehicle, for example, on a step-like obstacle drives. To overcome the obstacle, the speed controller requests an increased engine torque. After the obstacle has been overcome, the speed controller reduces the engine torque setting. Typically, in this situation, the reference speed briefly exceeds the target speed and then drops back to zero or below zero and the vehicle rolls backward. During each override, the speed controller adapts the engine torque setting in such a way that passing over further stages is more comfortable and better because the parameters for calculating the requested engine torque have been optimized.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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