DE102016201049A1 - Method for the exact setting of an operating point of a hydraulic actuator arrangement - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur genauen Einstellung eines Betriebspunktes einer hydraulischen Aktoranordnung, bei welcher eine Volumenstromquelle (7) über eine, mit einer Hydraulikflüssigkeit gefüllten Druckleitung (6) mit mindestens einem Hydraulikzylinder (13, 24, 25) verbunden ist, wobei ein Volumen der Hydraulikflüssigkeit über die Volumenstromquelle (7) geregelt wird und der Betriebspunkt einer Position der hydraulischen Aktoranordnung bei einem vorgegebenen Parameter einer durch die Aktoranordnung zu betätigenden Einrichtung (1, 2, 3, 4; 26) entspricht. Bei einem Verfahren, bei welchem Rechnerkapazität reduziert wird und trotzdem eine hochgenaue Einstellung des Betriebspunktes möglich ist, werden zur Ermittlung des Betriebspunktes ab Betätigungsbeginn der hydraulischen Aktoranordnung von der Volumenstromquelle (7) zurückgelegte Winkelinkremente (φIst) gezählt.The invention relates to a method for the precise adjustment of an operating point of a hydraulic actuator arrangement, wherein a volume flow source (7) via a, filled with a hydraulic fluid pressure line (6) with at least one hydraulic cylinder (13, 24, 25) is connected, wherein a volume of Hydraulic fluid is controlled by the volume flow source (7) and the operating point corresponds to a position of the hydraulic actuator assembly at a predetermined parameter to be actuated by the actuator assembly means (1, 2, 3, 4, 26). In a method in which computer capacity is reduced and nevertheless a highly accurate adjustment of the operating point is possible, the angle of incidence (φIst) covered by the volumetric flow source (7) is counted to determine the operating point from the beginning of actuation of the hydraulic actuator arrangement.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur genauen Einstellung eines Betriebspunktes einer hydraulischen Aktoranordnung, bei welcher eine Volumenstromquelle über eine, mit einer Hydraulikflüssigkeit gefüllten Druckleitung mit mindestens einem Hydraulikzylinder verbunden ist, wobei ein Volumen der Hydraulikflüssigkeit über die Volumenstromquelle geregelt wird und der Betriebspunkt einer Position der hydraulischen Aktoranordnung bei einem vorgegebenen Parameter einer durch die Aktoranordnung zu betätigenden Einrichtung entspricht. Des Weiteren ist ein Verfahren zur genauen Einstellung eines Betriebspunktes einer hydraulischen Getriebeaktorik nach Anspruch 8 und eine hydraulische Getriebeaktoranordnung nach Anspruch 9 vorgesehen.The invention relates to a method for the precise adjustment of an operating point of a hydraulic actuator arrangement in which a volume flow source is connected via a, filled with a hydraulic fluid pressure line with at least one hydraulic cylinder, wherein a volume of the hydraulic fluid is controlled by the volume flow source and the operating point of a position of the hydraulic Actuator arrangement corresponds to a predetermined parameter of a device to be actuated by the actuator arrangement. Furthermore, a method for accurately setting an operating point of a hydraulic transmission actuator according to claim 8 and a hydraulic transmission actuator assembly according to claim 9 is provided.

Hydraulische Aktoranordnungen werden insbesondere in Kraftfahrzeugen vielfältig eingesetzt. So können sie zum Betätigen einer Reibungskupplung oder zum automatischen Einlegen von Gängen in automatisierten Getrieben eingesetzt werden. Solche Hydraulikaktoranordnungen weisen dabei bestimmte Betriebspunkte in Form einer Position auf, an denen ein Gang eingelegt wird oder eine Kupplung beginnt, ein erstes Drehmoment zu übertragen. Hydraulic actuator arrangements are used in various ways, especially in motor vehicles. They can be used to operate a friction clutch or to automatically engage gears in automated transmissions. Such hydraulic actuator assemblies have certain operating points in the form of a position at which a gear is engaged or a clutch begins to transmit a first torque.

Aus der 10 2012 021 211 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung eines Einstellparameters für eine hydraulische Aktoranordnung in einem Kraftfahrzeugantriebsstrang bekannt. Diese hydraulische Aktoranordnung umfasst eine Pumpe und einen Hydraulikzylinder, wobei ein Druckanschluss der Pumpe mit einem Anschluss des Hydraulikzylinders verbunden ist. Der Einstellparameter stellt eine Funktion des Volumens des Fluids dar, das von der Pumpe zur Einstellung eines bestimmten Betriebspunktes der Anordnung zu fördern ist. Der Betriebspunkt wird dabei durch ein Wertepaar eines Betriebspunktdrehzahlwertes der Pumpe und eines Betriebspunktansteuerwertes der Pumpe definiert. Dies erfolgt durch Einregeln der Pumpe auf den Betriebspunktdrehzahlwert, so dass die Pumpe einen, dem Betriebspunktdrehzahlwert entsprechenden Volumenstrom fördert. Anschließend wird das Fluidvolumen über der Zeit bis zu einem Abschlussbetriebszustand der Aktoranordnung integriert, bei dem der Ansteuerwert der Pumpe kleiner/gleich dem Betriebspunktansteuerwert ist. Nachteilig bei dieser Anordnung ist die große Rechenkapazität, die zur genauen Einstellung des Betriebspunktes notwendig ist. From 10 2012 021 211 A1 a method for determining a setting parameter for a hydraulic actuator arrangement in a motor vehicle drive train is known. This hydraulic actuator assembly comprises a pump and a hydraulic cylinder, wherein a pressure port of the pump is connected to a port of the hydraulic cylinder. The adjustment parameter represents a function of the volume of fluid to be delivered by the pump for adjustment of a particular operating point of the assembly. The operating point is defined by a pair of values of an operating point speed value of the pump and an operating point driving value of the pump. This is done by adjusting the pump to the operating point speed value so that the pump delivers a volume flow corresponding to the operating point speed value. Subsequently, the fluid volume over time is integrated to a final operating state of the actuator assembly, wherein the drive value of the pump is less than / equal to the operating point driving value. A disadvantage of this arrangement is the large computing capacity, which is necessary for the exact adjustment of the operating point.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur genauen Bestimmung des Betriebspunktes anzugeben, bei welchem der Betriebspunkt schnell und trotzdem zuverlässig eingestellt werden kann.The invention has for its object to provide a method for accurate determination of the operating point, in which the operating point can be adjusted quickly and still reliable.

Erfindungsgemäß ist die Aufgabe dadurch gelöst, dass zur Ermittlung des Betriebspunktes ab Betätigungsbeginn der hydraulischen Aktoranordnung von der Volumenstromquelle zurückgelegte Winkelinkremente und/oder Umdrehungen gezählt werden. Dies hat den Vorteil, dass die Proportionalität zwischen dem Volumen, was von der Volumenstromquelle gefördert wird und den zurückgelegten Winkelinkrementen der Volumenstromquelle ausgenutzt wird, da ein vorgegebener Volumenhub pro Winkelinkrement der Volumenstromquelle erfolgt. Diese Proportionalität ist insbesondere immer dann gegeben, wenn pumpenbedingte Leckageverluste möglichst klein gehalten werden. Dadurch wird eine genauere Ansteuerung des Betriebspunktes unter Verzicht auf zusätzliche Sensoren der hydraulischen Aktoranordnung erreicht. According to the invention the object is achieved in that counted for the determination of the operating point from the beginning of actuation of the hydraulic actuator assembly of the volume flow source angle increments and / or revolutions are counted. This has the advantage that the proportionality between the volume, which is conveyed by the volumetric flow source and the traveled angle increments of the volumetric flow source, is utilized, since a predetermined volume stroke takes place per angular increment of the volumetric flow source. This proportionality is always given in particular when pump-related leakage losses are kept as small as possible. Thereby, a more accurate control of the operating point is achieved waiving additional sensors of the hydraulic actuator assembly.

In einer Weiterbildung werden eine Anzahl von Winkelinkrementen pro Umdrehung und vollständige Umdrehungen der Volumenstromquelle gezählt. Das Zählen der Winkelelemente stellt eine besonders einfache Methode zur Einstellung des Betriebspunktes dar.In a further development, a number of angular increments per revolution and complete revolutions of the volume flow source are counted. The counting of the angle elements represents a particularly simple method for setting the operating point.

Vorteilhafterweise erfolgt die Betätigung der hydraulischen Aktoranordnung aus einem annähernd druckfreien Zustand heraus. Eine Betätigung der hydraulischen Aktoranordnung, beispielsweise ein Schaltzeitpunkt der Ventile, stellt dabei das Zeichen des Zählbeginnes der Umdrehungen und/oder der Winkelinkremente, die von der Volumenstromquelle zurückgelegt werden, dar. Der relativ druckfreie Zustand ist dadurch gekennzeichnet, dass sich die Aktoranordnung in einer Neutralstellung befindet. Advantageously, the actuation of the hydraulic actuator arrangement takes place from an approximately pressure-free state. Actuation of the hydraulic actuator arrangement, for example a switching instant of the valves, thereby represents the sign of the counting start of the revolutions and / or the angular increments covered by the volumetric flow source. The relatively pressure-free state is characterized in that the actuator arrangement is in a neutral position located.

In einer Ausgestaltung wird zur Einstellung des annähernd druckfreien Zustands ein Arbeitsdruck der hydraulischen Aktoranordnung gegenüber einem Nenndruck reduziert. Das bedeutet, dass die hydraulische Aktoranordnung ihren Betrieb erst aufnimmt und eine ausreichende Proportionalität zwischen gefördertem Volumen und zurückgelegten Winkelinkrementen gegeben ist.In one embodiment, to adjust the approximately pressure-free state, a working pressure of the hydraulic actuator arrangement is reduced with respect to a nominal pressure. This means that the hydraulic actuator arrangement only starts its operation and there is sufficient proportionality between the volume delivered and the angular increments covered.

In einer Variante erfolgt ein Zählen der von der Volumenstromquelle zurückgelegten Winkelinkremente ab einem Umschalten einer Druckrichtung oder eines Druckausganges in der hydraulischen Aktoranordnung. Das Umschalten einer Druckrichtung oder des Druckausganges symbolisiert dabei den unterschiedlichen Betrieb oder den nacheinander folgenden Betrieb von mehreren Hydraulikzylindern, die unabhängig voneinander durch die Volumenstromquelle betrieben werden. Bei dieser Ansteuerung können alle von der Volumenstromquelle gelieferten Informationen zur Ansteuerung der hydraulischen Aktoranordnung genutzt werden.In one variant, the angular increments covered by the volumetric flow source are counted from a switching of a pressure direction or a pressure output in the hydraulic actuator arrangement. The switching of a pressure direction or the pressure output symbolizes the different operation or the successive operation of a plurality of hydraulic cylinders, which are operated independently of each other by the volume flow source. In this control, all information supplied by the volume flow source can be used to control the hydraulic actuator assembly.

In einer Ausführungsform wird durch das Zählen der von der Volumenstromquelle zurückgelegten Winkelinkremente ein Beginn oder ein Ende einer Synchronisierung der hydraulischen Aktoranordnung ermittelt. Dies ist insbesondere bei einem hydraulischen Getriebeaktorsystem von Bedeutung, da dadurch während eines Einlegens des Ganges des Getriebes der Betriebspunkt für unterschiedliche Betätigungen der Hydraulikzylinder bestimmt werden kann. In one embodiment, by counting the angle increments traveled by the volumetric flow source, a beginning or an end of a synchronization of the hydraulic actuator arrangement is determined. This is particularly important in a hydraulic transmission actuator system, as this can be determined during engagement of the gear of the transmission of the operating point for different operations of the hydraulic cylinder.

In einer Ausgestaltung wird die Bestimmung des Betriebspunktes in vorgegebenen Abständen zur Diagnose der hydraulischen Aktoranordnung verwendet. In one embodiment, the determination of the operating point is used at predetermined intervals for the diagnosis of the hydraulic actuator arrangement.

Vorteilhafterweise wird bei der Bestimmung des Betriebspunktes eine Leckage eines Volumens der Hydraulikflüssigkeit adaptiert. Dabei ist es sinnvoll, die Leckage nur oberhalb eines gewissen Druckes zu adaptieren. Die Leckageparameter werden aus einem Volumenstromquellenwinkel und dem Istdruck ermittelt. Die Leckagerate wird unter Verwendung dieser Parameter aus einem Druck bestimmt. Durch Integration der Leckagerate über der Zeit wird das Leckagevolumen berechnet. Advantageously, in the determination of the operating point, a leakage of a volume of the hydraulic fluid is adapted. It makes sense to adapt the leakage only above a certain pressure. The leakage parameters are determined from a volumetric flow source angle and the actual pressure. The leakage rate is determined from a pressure using these parameters. By integrating the leakage rate over time, the leakage volume is calculated.

Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Verfahren zur genauen Einstellung eines Betriebspunktes einer hydraulischen Getriebeaktorik, vorzugsweise für ein Fahrzeug, bei welchem die hydraulische Getriebeaktorik eine Volumenstromquelle umfasst, die über eine, mit einer Hydraulikflüssigkeit gefüllten Druckleitung mit mindestens einem Hydraulikzylinder verbunden ist, wobei ein Volumen der Hydraulikflüssigkeit über die Volumenstromquelle geregelt wird. Bei einem Verfahren, bei welchem eine hochgenaue und trotzdem nur eine geringe Rechnerleistung benötigende genaue Bestimmung des Betriebspunktes erfolgt, wird ein Betriebspunkt der hydraulischen Getriebeaktorik nach mindestens einem in dieser Schutzrechtsanmeldung beschriebenen Merkmal bestimmt. A development of the invention relates to a method for setting an operating point of a hydraulic transmission actuator, preferably for a vehicle, in which the hydraulic transmission actuator comprises a volume flow source, which is connected via a, filled with a hydraulic fluid pressure line with at least one hydraulic cylinder, wherein a volume of Hydraulic fluid is controlled by the volume flow source. In a method in which a highly accurate, yet low computing power required accurate determination of the operating point takes place, an operating point of the hydraulic transmission actuator is determined according to at least one feature described in this patent application.

Eine weitere Weiterbildung der Erfindung betrifft eine hydraulische Getriebeaktoranordnung, vorzugsweise für einen Fahrzeugantriebsstrang, umfassend eine von einem Elektromotor angetriebene Volumenstromquelle, welche über eine Druckleitung mit mindestens einem Hydraulikzylinder verbunden ist. Bei einer sensorlosen hydraulischen Getriebeaktoranordnung ist an dem Elektromotor und/oder der Volumenstromquelle eine Zähleinheit zur Ermittlung der zurückgelegten Winkelinkremente des Elektromotors oder der Volumenstromquelle zur Ermittlung des Betriebspunktes angeordnet. A further development of the invention relates to a hydraulic gear actuator arrangement, preferably for a vehicle drive train, comprising a volume flow source driven by an electric motor, which is connected via a pressure line with at least one hydraulic cylinder. In a sensorless hydraulic gear actuator arrangement, a counting unit for determining the distance angle increments of the electric motor or the volume flow source for determining the operating point is arranged on the electric motor and / or the volumetric flow source.

Vorteilhafterweise ist in der Druckleitung ein Mehrwegedruckventil angeordnet, welches mit einem Wählhydraulikzylinder und einem Schalthydraulikzylinder zur genauen Einstellung eines Ganges eines Getriebes verbunden ist. Advantageously, a Mehrwegedruckventil is arranged in the pressure line, which is connected to a Wählhydraulikzylinder and a shift hydraulic cylinder for accurately setting a gear of a transmission.

Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon soll anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden. The invention allows numerous embodiments. One of them will be explained in more detail with reference to the figures shown in the drawing.

Es zeigen:Show it:

1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen hydraulischen Aktoranordnung, 1 A first embodiment of a hydraulic actuator arrangement according to the invention,

2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen hydraulischen Aktoranordnung, 2 A second embodiment of a hydraulic actuator arrangement according to the invention,

3 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens, das mit der Aktoranordnung gemäß 1 bzw. 2 ausgeführt wird. 3 An embodiment of a method according to the invention, with the actuator assembly according to 1 respectively. 2 is performed.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen hydraulischen Getriebeaktorik, welche vier Schaltschienen 1, 2, 3, 4 aufweist. Jede Schaltschiene 1, 2, 3, 4 ist über ein Zweiwegeventil 5 mit einer Hochdruckleitung 6 verbunden, die alle Schaltschienen 1, 2, 3, 4 mit einem Pumpenaktor 7 verbindet, der von einem Elektromotor 8 angetrieben wird. Der Elektromotor 8 wird wiederum von einem Steuergerät 9 angesteuert. An den Elektromotor 8 ist ein Sensor 10 zur Ermittlung der von dem Elektromotor 8 zurückgelegten Winkelinkremente φIST befestigt. Vorteilhafterweise detektiert der Sensor 10 512 Inkremente pro Umdrehung und die vollen Umdrehungen. Die Schaltsignale des Sensors 10 werden von einem im Steuergerät 9 angeordneten Zähler 11 gezählt. 1 shows an embodiment of a hydraulic gear actuator according to the invention, which four shift rails 1 . 2 . 3 . 4 having. Every shift rail 1 . 2 . 3 . 4 is via a two-way valve 5 with a high pressure line 6 connected, all the shift rails 1 . 2 . 3 . 4 with a pump actuator 7 connects, that of an electric motor 8th is driven. The electric motor 8th will turn from a controller 9 driven. To the electric motor 8th is a sensor 10 for determining the of the electric motor 8th covered angle increments φ IST attached. Advantageously, the sensor detects 10 512 increments per revolution and full revolutions. The switching signals of the sensor 10 be from one in the control unit 9 arranged counters 11 counted.

Der Pumpenaktor 7 weist eine Pumpe 12 auf, die als Volumenstromquelle dient und über eine Hochdruckleitung 6 mit einem Hydraulikzylinder 13 verbunden ist. Über die Pumpe 12 wird aus einem Hydraulikreservoir 14 über eine Niederdruckleitung 15 Hydraulikflüssigkeit durch die Pumpe 12 angesaugt und über die Hochdruckleitung 6 jeweils dem Hydraulikzylinder 13 jeder Schaltschiene 1, 2, 3, 4 zugeführt. The pump actuator 7 has a pump 12 on, which serves as a volume flow source and a high-pressure line 6 with a hydraulic cylinder 13 connected is. About the pump 12 becomes from a hydraulic reservoir 14 via a low pressure line 15 Hydraulic fluid through the pump 12 sucked in and over the high pressure line 6 respectively the hydraulic cylinder 13 every shift rail 1 . 2 . 3 . 4 fed.

Alternativ zu den Schaltschienen 1, 2, 3, 4 kann auch eine Schaltwalze mit Hydraulikmotor oder ein hydraulisches Getriebeaktorsystem verwendet werden. Die Art der Schaltelemente, wie Gleitfläche, Differenzfläche und ähnliches sowie der Ventile (Drehschieber, Zwei- oder Dreiwegeventil) und ihre Verschaltung (parallel, sequenziell und ähnliches) ist für den Gedanken der Erfindung unerheblich. Die entsprechende Konfiguration muss nur bei der Adaption der Betriebsparameter berücksichtigt werden.Alternative to the shift rails 1 . 2 . 3 . 4 For example, a shift drum with a hydraulic motor or a hydraulic gear actuator system may also be used. The type of switching elements, such as sliding surface, differential surface and the like and the valves (rotary valve, two- or three-way valve) and their interconnection (parallel, sequential and the like) is irrelevant to the idea of the invention. The corresponding configuration must only be taken into account when adapting the operating parameters.

In 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen hydraulischen Aktoranordnung gezeigt, bei welchem eine Schaltaktorik 16 eines Zweitmotor-Doppelkupplungsgetriebes dargestellt ist. Bei diesem Doppelkupplungsgetriebe sind zwei Getriebestränge 17, 18 vorhanden, die je einen Hydraulikzylinder 19 aufweisen, der eine Teilkupplung 20 bzw. 21 betätigt. Der jeweilige Hydraulikzylinder 19 der Teilkupplung 20, 21 wird über eine Zweidruckventil 22 angetrieben, die mit dem beschriebenen Pumpenaktor 7 gekoppelt ist. Die beiden Getriebeteilstränge 17, 18 sind über ein Ventil 23 mit zwei Hydraulikteilzylindern 24, 25 für eine Getriebeschaltung verbunden. Das Ventil 23 führt dabei an einen ersten Hydraulikteilzylinder 24, welches für den Wählvorgang einer Getriebegasse in einem Getriebe 26 zuständig ist, weshalb der in dem ersten Hydraulikteilzylinder angeordnete Kolben 27 in Abhängigkeit von dem Volumen der Hydraulikflüssigkeit eine translatorische Bewegung ausführt. Daran schließt sich der eigentliche Schaltvorgang an, der ein Einführen eines Schaltfingers in die ausgewählte Schaltgasse ermöglicht, was durch den zweiten Hydraulikteilzylinder 25 ermöglicht wird, der einen, eine Schwenkbewegung ausführenden Kolben 28 aufweist.In 2 a further embodiment of the hydraulic actuator assembly according to the invention is shown, in which a Schaltaktorik 16 a dual-engine dual-clutch transmission is shown. In this dual-clutch transmission are two gear trains 17 . 18 present, each a hydraulic cylinder 19 having a partial coupling 20 respectively. 21 actuated. The respective hydraulic cylinder 19 the partial clutch 20 . 21 is via a two-pressure valve 22 powered with the described pump actuator 7 is coupled. The two transmission sub-strands 17 . 18 are over a valve 23 with two hydraulic sub-cylinders 24 . 25 connected for a transmission circuit. The valve 23 leads to a first hydraulic part cylinder 24 , which for the selection of a gear alley in a transmission 26 is responsible, which is why the piston arranged in the first hydraulic part cylinder 27 depending on the volume of the hydraulic fluid performs a translational movement. This is followed by the actual switching operation, which allows an insertion of a shift finger in the selected shift gate, which by the second hydraulic part cylinder 25 is made possible, the one, a pivoting movement exporting piston 28 having.

Die in 1 und 2 dargestellten hydraulischen Getriebeanordnungen werden von einem Regelkreis 29 betätigt, wie er in 3 dargestellt und im Steuergerät 9 ausgebildet ist. Dargestellt ist eine Umsetzung mit einer kombinierten Druck/Weg-Regelung 30, bei der der Regeltyp zwischen Druck p und Drehwinkel φ der Pumpe 12 umgeschaltet werden kann. Anstelle des Drucksignals p kann auch ein beliebiges Signal X verwendet werden, beispielsweise ein Strom des Elektromotors 8, welcher annähernd proportional zum Druck p ist. Aus diesem Grund soll im Weiteren die Regelstrecke des Signals X betrachtet werden. Dabei wird die Regelung des Signales X in Arbeitsbereichen mit großen Signalgradienten eingesetzt. Die Pumpenwinkelregelung erfolgt in Arbeitsbereichen mit kleinen Druckgradienten. Das erfolgt in Abhängigkeit davon, welcher Druck p durch die Hydraulikflüssigkeit in der Getriebeanordnung ausgeübt wird. Die Umschaltung zwischen der Regelung des Signales X und der Pumpenwinkelregelung erfolgt bei einer Betätigung von geöffneter Kupplung über eine Druck-Grenze. Die Auswahl des jeweiligen Regelverfahrens erfolgt über eine Steuerung. Die Steuerung gibt einen Sollsignal XSOLL und/oder ein Sollvolumen VSOLL vor. Die Regelung des Signales X erfolgt dabei traditionell unter Berücksichtigung der Regeldifferenz zwischen dem Signalsollwert XSOLL und dem Signalistwert XIST, der von der Pumpe 12 abgeleitet wird. Je nach der von der Steuerung im Block 200 ausgegebenen Auswahl wird das entsprechende Ausgangssignal der Signalregelung oder der Drehwinkelregelung an die Pumpe 12 weitergegeben. In the 1 and 2 shown hydraulic transmission arrangements are of a control loop 29 pressed as he in 3 shown and in the control unit 9 is trained. Shown is an implementation with a combined pressure / displacement control 30 in which the type of control is between pressure p and rotation angle φ of the pump 12 can be switched. Instead of the pressure signal p, it is also possible to use any desired signal X, for example a current of the electric motor 8th , which is approximately proportional to the pressure p. For this reason, the controlled system of signal X will be considered below. The control of the signal X is used in work areas with large signal gradients. The pump angle control is carried out in work areas with small pressure gradients. This is done in dependence on which pressure p is exerted by the hydraulic fluid in the gear assembly. The switchover between the control of the signal X and the pump angle control takes place when the clutch is opened via a pressure limit. The selection of the respective control method via a controller. The controller specifies a desired signal X SOLL and / or a nominal volume V SOLL . The control of the signal X is done traditionally taking into account the control difference between the signal setpoint X SOLL and the actual signal value X IST , that of the pump 12 is derived. Depending on the control in the block 200 When the selection is made, the corresponding output signal of the signal control or the rotation angle control is sent to the pump 12 passed.

Mithilfe von dem an der Pumpe 12 ermittelten Drehwinkel φIST und des Istsignales XIST wird ein Volumen VBPneu zur Einstellung eines neuen Betriebspunktes adaptiert (Block 210). Zu diesem Zweck wird vorher der Istdrehwinkel φIST in ein Istvolumen VIST umgerechnet (Block 220). Dieses neue Volumen VBPneu der Hydraulikflüssigkeit wird der Steuerung im Block 200 zugeführt, welche aus dem neuen Volumen VBPneu, das einem bestimmten Betriebspunkt entspricht, den Sollwert VSOLL des Volumens V ermittelt. Das Sollvolumen VSOLL wird im Block 230 über den Pumpenkennwert: Volumen pro Winkel in einem Sollwinkel φSOLL umgerechnet. Die Differenz aus diesem tatsächlichen, durch den Hall-Sensor 11 gemessenen Drehwinkel φIST mit dem neu errechneten Sollwinkel φSOLL bildet den Eingang der Drehwinkelregelung. Aus diesem Solldrehwinkel φSOLL und dem Istdrehwinkel φIST wird die Differenz bestimmt, die der Drehwinkelregelung zugrunde geführt wird, die den Istdrehwinkel φIST auf den Sollwert φSOLL regelt. Der Betriebspunkt wird dabei über das Signal XBP definiert (Block 240). Ist dieses Signal XBP erreicht, so wird das Istvolumen VIST, welches aus dem Istdrehwinkel φIST abgeleitet wurde, zu diesem Zeitpunkt als neues Volumen VBPneu des Betriebspunktes definiert und an die Steuerung im Block 200 ausgegeben. With the help of the pump 12 determined rotational angle φ IST and the actual signal X actual , a volume V BPnew to adjust a new operating point adapted (block 210 ). For this purpose, the actual rotational angle φ IST is previously converted into an actual volume V IST (block 220 ). This new volume V BPnew of hydraulic fluid will be in control of the block 200 supplied, which determined from the new volume V BPneu , which corresponds to a specific operating point, the target value V SOLL of the volume V. The nominal volume V SOLL is in the block 230 via the pump characteristic value: volume per angle in a nominal angle φ SOLL converted. The difference from this actual, through the Hall sensor 11 measured rotation angle φ is connected to the newly calculated target angle φ SOLL forms the input of the rotation angle control. From this target rotational angle φ SOLL and the actual rotational angle φ IST , the difference is determined, which is based on the rotational angle control, which controls the actual rotational angle φ IST to the target value φ SOLL . The operating point is defined by the signal X BP (block 240 ). If this signal X BP is reached, the actual volume V actual , which was derived from the actual rotational angle φ IST , at this time is defined as the new volume V BPnew of the operating point and to the controller in the block 200 output.

Die Drehwinkelregelung kann dabei optional eine kalkulierte Leckage VLeck berücksichtigen, um die Ergebnisse der Drehwinkelregelung zu verbessern. Zur Adaption der Leckage VLeck werden ebenfalls der Istdrehwinkel φIST und der Istdruck pIST verwendet. Dabei wird der Istdruck pIST zur Adaption der Leckage (Block 250) nur dann genutzt, wenn der Istdruck pIST größer/gleich einem vorgegebenen Schwellwert –pmin (Block 260) ist. Die aus dem Istdrehwinkel φIST und dem Istdruck pIST im Block 270 berechnete Leckagerate QLeck(t) wird im Block (280) integriert. Das Ergebnis dieser Integration über der Zeit stellt das Leckagevolumen VLeck dar, welches sowohl bei der Bestimmung des Volumenistwertes VIST im Block 290 als auch bei der Bestimmung des Volumensollwertes VSoll (Block 300) berücksichtigt wird. Der Pfad der Leckagevorsteuerung ist dabei in 3 gestrichelt dargestellt. The rotation angle control can optionally consider a calculated leakage V leak to improve the results of the rotation angle control. To adapt the leakage V leak , the actual rotational angle φ IST and the actual pressure p IST are also used. In this case, the actual pressure p IST for adaptation of the leakage (block 250 ) is only used if the actual pressure p IST is greater than / equal to a predetermined threshold value -p min (block 260 ). The from the Istdrehwinkel φ IST and the actual pressure p IST in the block 270 calculated leakage rate Q leak (t) is in the block ( 280 ) integrated. The result of this integration over time is the leakage volume V leak , which is both in the determination of the actual volume value V IST in the block 290 as well as in the determination of the volume setpoint V setpoint (block 300 ) is taken into account. The path of the leakage precontrol is in 3 shown in dashed lines.

Das erfindungsgemäße Verfahren soll am Beispiel des Einlegens eines Ganges mit einem hydraulischen Getriebeaktor, wie er in 2 dargestellt ist, aus einer Kupplungsbetätigung heraus erläutert werden. Zunächst wird die Kupplung geöffnet, was durch einen Sensor erkannt werden muss. Ist die entsprechende Teilkupplung 20 oder 21 geöffnet, schaltet das Ventil 23, so dass der Hydraulikteilzylinder 24, der für die Auswahl der Schaltgasse zuständig ist, in Betrieb gesetzt wird, wobei der Zähler 11 im Steuergerät 9 startet. Der Zähler 11 zählt solange, bis der Elektromotor 8 eine vorgegebene Anzahl von Winkelinkrementen und Umdrehungen φIst ausgeführt hat, welche einer Position der gewünschten Schaltgasse und somit einen gewünschten Betriebspunkt des Getriebeaktors erreicht ist. Ist dieser vorgegebene Zählwert erreicht, erfolgt ein Umschalten des Ventils 23, so dass jetzt der zweite Hydraulikteilzylinder 25, der für den Schaltvorgang zuständig ist, gestartet wird. Mit dem Start des zweiten Hydraulikzylinders 25 wird der Zähler 11 auf null zurückgesetzt und neu gestartet. Auch hier wird der Zählvorgang der Umdrehungen des Elektromotors 8 solange fortgesetzt, bis ein zweiter vorgegebener Zählwert erreicht ist, der dem Betriebspunkt START SYNCHRONISIERUNG entspricht. Anschließend wird auf eine andere Regelstrategie, beispielsweise Druckregelung, Stromregelung, Spannungsregelung u.a., umgeschaltet, wobei aber der Zähler 11 bis zu einem dritten vorgegebenen Zählwert des Zählers 11 weiter zählt, der den Betriebspunkt SYNCHRONISIERUNG BEENDET kennzeichnet. Dabei wird der Hydraulikteilzylinder 26, der zum Schalten zuständig ist, abgeschaltet, da hiermit der Schaltvorgang des Getriebes 26 abgeschlossen ist.The inventive method is based on the example of engaging a gear with a hydraulic gear actuator, as in 2 is illustrated, be explained from a clutch operation out. First, the clutch is opened, which must be detected by a sensor. Is the corresponding part coupling 20 or 21 opened, the valve switches 23 so that the hydraulic part cylinder 24 , which is responsible for the selection of the shift gate, is put into operation, the counter 11 in the control unit 9 starts. The counter 11 counts until the electric motor 8th has a predetermined number of angular increments and rotations φ is carried out, which is thus achieved a desired position of the shift gate and a desired operating point of the transmission actuator. Once this predetermined count has been reached, the valve is switched over 23 , so now the second hydraulic part cylinder 25 , who is responsible for the switching process is started. With the start of the second hydraulic cylinder 25 becomes the counter 11 reset to zero and restarted. Again, the counting of the revolutions of the electric motor 8th continues until a second predetermined count corresponding to the START SYNCHRONIZATION operating point is reached. Subsequently, it is switched to another control strategy, such as pressure control, current control, voltage control, among others, but the counter 11 up to a third predetermined count of the counter 11 continues counting the operating point SYNCHRONIZATION ENDED. In this case, the hydraulic part cylinder 26 , which is responsible for switching, switched off, since this is the gear shift of the transmission 26 is completed.

Alternativ kann zum Messen des Winkelinkrementes φIst auch eine Drehzahl auf integriert werden. Neben dem Ende des Wählvorganges und dem Beginn der Synchronisierung und dem Ende der Synchronisierung kann auch eine Neutralstellung mittels dieser Zählung erfasst werden. Alternatively, to measure the angular increment φ Ist , a speed can also be integrated. In addition to the end of the dialing process and the beginning of the synchronization and the end of synchronization and a neutral position can be detected by means of this count.

Mittels des beschriebenen Verfahrens lässt sich auch einfach die Leckage des Systems bestimmen unter der beschriebenen Verwendung eines Drucksignales bestimmen. Dazu wird ein konstanter Druck gegen eine Endlage eingeregelt. Ausgehend davon werden auch hier die Winkelinkremente φIst gezählt. Die Leckageadaption kann dabei durch einen Temperatursensor im Fluidraum unterstützt werden. Besonders vorteilhaft ist es dabei, die Temperaturinformation eines Drucksensors zu nutzen, die in dem Getriebeaktor oft mitgemessen wird. By means of the described method, it is also easy to determine the leakage of the system under the described use of a pressure signal. For this purpose, a constant pressure is adjusted against an end position. Proceeding from this, the angular increments φ Ist are also counted here. The leakage adaptation can be assisted by a temperature sensor in the fluid space. It is particularly advantageous to use the temperature information of a pressure sensor, which is often measured in the transmission actuator.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Schaltschiene shift rail
22
Schaltschiene shift rail
33
Schaltschiene shift rail
44
Schaltschiene shift rail
55
Zweiwegeventil Two-way valve
66
Hochdruckleitung High-pressure line
77
Pumpenaktor Pumpenaktor
88th
Elektromotor electric motor
99
Steuergerät control unit
1010
Sensor sensor
1111
Zähler counter
1212
Pumpe pump
1313
Hydraulikzylinder hydraulic cylinders
1414
Hydraulikreservoir hydraulic reservoir
1515
Niederdruckleitung Low-pressure line
1616
Schaltaktorik Schaltaktorik
1717
Getriebeteilstrang Transmission part strand
1818
Getriebeteilstrang Transmission part strand
1919
Hydraulikzylinder hydraulic cylinders
2020
Teilkupplung part clutch
2121
Teilkupplung part clutch
2222
Zweidruckventil Two pressure valve
2323
Ventil Valve
2424
Hydraulikteilzylinder Hydraulic cylinder part
2525
Hydraulikteilzylinder Hydraulic cylinder part
2626
Getriebe transmission
2727
Kolben piston
2828
Kolben piston
2929
Regelkreis loop
3030
Regelung regulation

Claims (10)

Verfahren zur genauen Einstellung eines Betriebspunktes einer hydraulischen Aktoranordnung, bei welcher eine Volumenstromquelle (7) über eine, mit einer Hydraulikflüssigkeit gefüllten Druckleitung (6) mit mindestens einem Hydraulikzylinder (13, 24, 25) verbunden ist, wobei ein Volumen der Hydraulikflüssigkeit über die Volumenstromquelle (7) geregelt wird und der Betriebspunkt einer Position der hydraulischen Aktoranordnung bei einem vorgegebenen Parameter einer durch die Aktoranordnung zu betätigenden Einrichtung (1, 2, 3, 4; 26) entspricht, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des Betriebspunktes ab Betätigungsbeginn der hydraulischen Aktoranordnung von der Volumenstromquelle (7) zurückgelegte Winkelinkremente und/ oder Umdrehungen (φIst) gezählt werden.Method for the exact setting of an operating point of a hydraulic actuator arrangement, in which a volume flow source ( 7 ) via a, filled with a hydraulic fluid pressure line ( 6 ) with at least one hydraulic cylinder ( 13 . 24 . 25 ), wherein a volume of the hydraulic fluid via the volume flow source ( 7 ) and the operating point of a position of the hydraulic actuator arrangement at a predetermined parameter of a device to be actuated by the actuator arrangement ( 1 . 2 . 3 . 4 ; 26 ) corresponds, characterized in that for determining the operating point from the start of actuation of the hydraulic actuator assembly of the volume flow source ( 7 ) angle increments and / or revolutions (φ actual ) are counted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzahl der Winkelinkremente pro Umdrehung und vollständige Umdrehungen (φIst) der Volumenstromquelle (7) gezählt werden.Method according to Claim 1, characterized in that a number of angular increments per revolution and complete revolutions (φ actual ) of the volumetric flow source ( 7 ) are counted. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigung der hydraulischen Aktoranordnung aus einem annähernd druckfreien Zustand erfolgt.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the actuation of the hydraulic actuator arrangement takes place from an approximately pressure-free state. Verfahren nach Anspruch 3, da durch gekennzeichnet, dass zur Einstellung des annähernd druckfreien Zustands ein Arbeitsdruck der hydraulischen Aktoranordnung gegenüber einem Nenndruck reduziert wird.A method according to claim 3, characterized in that for adjusting the approximately pressure-free state, a working pressure of the hydraulic actuator assembly is reduced relative to a nominal pressure. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zählen der von der Volumenstromquelle (7) zurückgelegten Winkelinkremente (φIst) ab einem Umschalten einer Druckrichtung oder eines Druckausganges in der hydraulischen Aktoranordnung erfolgt. Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that counting of the volume flow source ( 7 ) angle increments (φ actual ) takes place from a switching of a pressure direction or a pressure output in the hydraulic actuator arrangement. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Zählen der von der Volumenstromquelle (7) zurückgelegten Winkelinkremente (φIst) ein Beginn oder ein Ende einer Synchronisierung der hydraulischen Aktoranordnung ermittelt wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that by counting the volume flow source ( 7 ) angle increments (φ actual ) a beginning or end of a synchronization of the hydraulic actuator assembly is determined. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des Betriebspunktes eine Leckage eines Volumens der Hydraulikflüssigkeit adaptiert wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that when determining the operating point a Leakage of a volume of hydraulic fluid is adapted. Verfahren zur genauen Einstellung eines Betriebspunktes einer hydraulischen Getriebeaktorik, vorzugsweise für ein Fahrzeug, bei welchem die hydraulische Getriebeaktorik (16) eine Volumenstromquelle (7) umfasst, die über eine, mit einer Hydraulikflüssigkeit gefüllten Druckleitung (6) mit mindestens einem Hydraulikzylinder (24, 25) verbunden ist, wobei ein Volumen der Hydraulikflüssigkeit über die Volumenstromquelle (7) geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebspunkt der hydraulischen Getriebeaktorik (16) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche bestimmt wird.Method for precisely setting an operating point of a hydraulic transmission actuator, preferably for a vehicle, in which the hydraulic transmission actuator ( 16 ) a volumetric flow source ( 7 ), which via a, filled with a hydraulic fluid pressure line ( 6 ) with at least one hydraulic cylinder ( 24 . 25 ), wherein a volume of the hydraulic fluid via the volume flow source ( 7 ), characterized in that an operating point of the hydraulic transmission actuator ( 16 ) is determined according to at least one of the preceding claims. Hydraulische Getriebeaktoranordnung, vorzugsweise für einen Fahrzeugantriebsstrang, umfassend eine von einem Elektromotor (8) angetriebene Volumenstromquelle (7), welche über eine Druckleitung (6) mit mindestens einem Hydraulikzylinder (24, 25) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Elektromotor (8) und/oder der Volumenstromquelle (7) eine Zähleinheit (11) zur Ermittlung der zurückgelegten Winkelinkremente (φIst) des Elektromotors (8) oder der Volumenstromquelle (7) zur genauen Einstellung eines Betriebspunktes angeordnet ist.Hydraulic gear actuator assembly, preferably for a vehicle driveline, comprising one of an electric motor ( 8th ) driven volumetric flow source ( 7 ), which via a pressure line ( 6 ) with at least one hydraulic cylinder ( 24 . 25 ), characterized in that on the electric motor ( 8th ) and / or the volumetric flow source ( 7 ) a counting unit ( 11 ) for determining the distance angle increments (φ actual ) of the electric motor ( 8th ) or the volumetric flow source ( 7 ) is arranged for the exact setting of an operating point. Hydraulische Getriebeaktoranordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in der Druckleitung (6) ein Mehrwegedruckventil (23) angeordnet ist, welches mit einem Wählhydraulikzylinder (24) und einem Schalthydraulikzylinder (25) zur Einstellung eines Ganges eines Getriebes (26) verbunden ist.Hydraulic gear actuator assembly according to claim 9, characterized in that in the pressure line ( 6 ) a multi-way pressure valve ( 23 ) arranged with a selector hydraulic cylinder ( 24 ) and a shift hydraulic cylinder ( 25 ) for adjusting a gear of a transmission ( 26 ) connected is.
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