DE102016125161A1 - Adaptive derating - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors (12), insbesondere als Antriebsmotor eines Fahrzeugs (10), wobei der Elektromotor (12) in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug (10) antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs (10) in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist, umfassend die Schritte Bereitstellen einer Kennlinie eines Anpassungsfaktors (f_d_mot) für den Motorbetrieb, Bereitstellen einer Kennlinie eines Anpassungsfaktors (f_d_gen) für den Generatorbetrieb, Ermitteln einer Temperatur (T_wk) des Elektromotors (12), Ermitteln eines aktuellen Anpassungsfaktors (f_d_mot, f_d_gen) basierend auf der bestimmten Temperatur (T_wk) des Elektromotors (12), und Bestimmen eines freigegebenen Drehmoments (M_em_mot, M_em_gen) mit dem aktuellen Anpassungsfaktor (f_d_mot, f_d_gen) und unter Berücksichtigung einer Dämpfung. Außerdem betrifft die Erfindung eine Steuerungseinheit (16), um den Elektromotor (12) gemäß dem obigen Verfahren anzusteuern und Fahrzeug (10) mit einer solchen Steuerungseinheit (16).The invention relates to a method for controlling an electric motor (12), in particular as a drive motor of a vehicle (10), wherein the electric motor (12) in a motor operation, in which he drives the vehicle (10), and a generator operation, in which he kinetic Energy of the vehicle (10) converts into electrical energy, is operable, comprising the steps of providing a characteristic of an adaptation factor (f_d_mot) for the engine operation, providing a characteristic of an adaptation factor (f_d_gen) for the generator operation, determining a temperature (T_wk) of the electric motor ( 12), determining a current adjustment factor (f_d_mot, f_d_gen) based on the determined temperature (T_wk) of the electric motor (12), and determining a released torque (M_em_mot, M_em_gen) with the current adjustment factor (f_d_mot, f_d_gen) and taking into account attenuation , In addition, the invention relates to a control unit (16) to control the electric motor (12) according to the above method and vehicle (10) with such a control unit (16).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors angegeben, insbesondere als Antriebsmotor eines Fahrzeugs, wobei der Elektromotor in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist.The present invention relates to a method for controlling an electric motor specified, in particular as a drive motor of a vehicle, wherein the electric motor in an engine operation in which it drives the vehicle, and a generator operation, in which it converts kinetic energy of the vehicle into electrical energy, operable ,

Zusätzlich betrifft die Erfindung eine Steuerungseinheit zur Ansteuerung eines Elektromotors, insbesondere als Antriebsmotor eines Fahrzeugs, wobei der Elektromotor in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist, wobei die Steuerungseinheit ausgeführt ist, den Elektromotor nach dem obigen Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors anzusteuern.In addition, the invention relates to a control unit for controlling an electric motor, in particular as a drive motor of a vehicle, wherein the electric motor in an engine operation in which it drives the vehicle, and a generator operation, in which it converts kinetic energy of the vehicle into electrical energy, operable, wherein the control unit is designed to control the electric motor according to the above method for driving an electric motor.

Weiterhin betrifft die Erfindung auch ein Fahrzeug mit einem Elektromotor als Antriebsmotor, wobei der Elektromotor in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist, und einer oben angegebenen Steuerungseinheit zur Ansteuerung des Elektromotors.Furthermore, the invention also relates to a vehicle with an electric motor as a drive motor, wherein the electric motor in an engine operation in which it drives the vehicle, and a generator operation, in which it converts kinetic energy of the vehicle into electrical energy, operable, and one stated above Control unit for controlling the electric motor.

Elektromotoren in elektrisch angetriebenen Fahrzeugen, mitunter auch als elektrische Maschinen bezeichnet, geraten bei hohen, andauernden Belastungen an ihre thermischen Belastungsgrenzen. Dies ist beispielsweise bei Fahrzeugen für den Motorsport im Rundstreckenbetrieb der Fall, da hier üblicherweise die maximale Leistung mit nur kurzen Unterbrechungen abgerufen wird. Der Elektromotor kann dabei als einzelner, zentraler Elektromotor ausgeführt und in dem Fahrzeug angeordnet sein, um beispielsweise eine Achse oder zwei Achsen des Fahrzeugs anzutreiben.Electric motors in electrically driven vehicles, sometimes referred to as electrical machines, get at their high thermal load limits at high, sustained loads. This is the case, for example, in vehicles for motorsport in circuit operation, since here usually the maximum power is called up with only brief interruptions. The electric motor can be designed as a single, central electric motor and arranged in the vehicle to drive, for example, an axis or two axes of the vehicle.

Für den Elektromotor ist dabei zwischen einem Motorbetrieb und eine Generatorbetrieb zu unterscheiden. Im Motorbetrieb wird dem Elektromotor aus einem elektrischen Energiespeicher des Fahrzeugs gespeicherte Energie zugeführt, so dass er das Fahrzeug antreiben kann, während im Generatorbetrieb kinetische Energie des Fahrzeugs im Elektromotor in elektrische Energie umgewandelt und in dem elektrischen Energiespeicher gespeichert wird. Im Generatorbetrieb wird das Fahrzeug von dem Elektromotor somit abgebremst, da das Fahrzeug kinetische Energie verliert.For the electric motor is to distinguish between a motor operation and a generator operation. During engine operation, the electric motor is supplied with energy stored in an electrical energy store of the vehicle so that it can drive the vehicle, while in generator operation kinetic energy of the vehicle in the electric motor is converted into electrical energy and stored in the electrical energy store. In generator mode, the vehicle is thus decelerated by the electric motor, since the vehicle loses kinetic energy.

Um eine Beschädigung der Komponenten der elektrischen Maschine zu verhindern, ist es erforderlich, die Temperatur des Elektromotors zu begrenzen. Dazu wird die freigegebene Leistung des Elektromotors oberhalb einer Schwelltemperatur zunehmend reduziert. Ab einer Grenztemperatur wird dann kein Drehmoment mehr freigegeben. Diese Reduktion der bereitgestellten Leistung wird allgemein als „Derating“ bezeichnet.In order to prevent damage to the components of the electric machine, it is necessary to limit the temperature of the electric motor. For this purpose, the released power of the electric motor is increasingly reduced above a threshold temperature. From a limit temperature then no more torque is released. This reduction in provided power is commonly referred to as derating.

Derating ist prinzipiell für einen Motorbetrieb wie auch für einen Generatorbetrieb des Elektromotors bekannt. Entsprechend kann mit aktiviertem Derating im Motorbetrieb weniger elektrische Energie zum Antrieb des Fahrzeugs verwendet werden, und im Generatorbetrieb kann weniger kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt werden.Derating is known in principle for a motor operation as well as for a generator operation of the electric motor. Accordingly, with derating enabled in engine operation, less electrical energy can be used to drive the vehicle, and in generator mode, less kinetic energy can be converted to electrical energy.

In einem Fahrzeug ist neben der Performance auch die Fahrbarkeit entscheidend. Unter der Fahrbarkeit wird in diesem Fall verstanden, dass sich ein Fahrer auf eine Reaktion des Fahrzeugs verlassen kann. Bei herkömmlichen Derating-Methoden wird ab einer Schwelltemperatur T_der das freigegebene Drehmoment reduziert, wie beispielsweise in der 1 dargestellt ist. Beim Erreichen einer Grenztemperatur T_grenz wird kein Drehmoment mehr freigegeben.In addition to performance, driveability is crucial in a vehicle. Under the driveability is understood in this case that a driver can rely on a reaction of the vehicle. In conventional derating methods, from a threshold temperature T_der, the released torque is reduced, as in the example of FIG 1 is shown. When reaching a limit temperature T_grenz no torque is released.

Die Temperaturen der elektrischen Maschine können sich dabei sehr dynamisch verändern, so dass das freigegebene Drehmoment Schwankungen unterliegen kann, wie beispielhaft in 2 für einen Betrieb im Rundstreckenbetrieb dargestellt ist. Wie dort erkennbar ist, ist das jeweils freigegebene Drehmoment bereits nach einer ersten Runde häufig deutlich niedriger als das maximale Drehmoment. Die Schwankungen des freigegebenen Drehmoments sind dabei relativ abrupt. Davon ausgehend ist für den Fahrer die Reaktion des Fahrzeugs, d.h. Reaktion des Motors und ein daraus resultierendes Verhalten des Fahrzeugs, nicht immer vorhersehbar. Dadurch kann die Fahrsicherheit beeinträchtigt werden. Dies gilt umso mehr für Sportwagen, die teilweise in Grenzbereichen bewegt werden.The temperatures of the electric machine can change very dynamically, so that the released torque can fluctuate, as exemplified in 2 is shown for operation in Rundstreckenbetrieb. As can be seen there, the respectively released torque is often significantly lower than the maximum torque already after a first round. The fluctuations of the released torque are relatively abrupt. On the basis of this, the reaction of the vehicle, ie the reaction of the engine and the resulting behavior of the vehicle, is not always predictable for the driver. As a result, driving safety can be impaired. This applies even more to sports cars, which are sometimes moved in border areas.

Zwar ist es prinzipiell durchaus bekannt, dem Fahrer durch Anzeigekonzepte anzuzeigen, wie viel Leistung aktuell zur Verfügung steht. Beispielsweise im Rundstreckenbetrieb kann dem Fahrer aber auch mit einem Anzeigekonzept nicht zugemutet werden, dass ihm beispielsweise nach jeder Kurve ein anderes Drehmoment, und damit einhergehend eine andere Beschleunigung, zur Verfügung steht. Dies kann die Fahrstabilität beeinträchtigen und die Fahrsicherheit verringern.Although it is in principle well known to display to the driver by display concepts, how much power is currently available. For example, in the circuit operation, the driver can also not be expected with a display concept that, for example, after each curve, another torque, and concomitantly another acceleration, is available. This can affect the driving stability and reduce the driving safety.

In diesem Zusammenhang ist aus der US 2014/021898 B2 ein Elektromotor mit einer Steuerungseinheit bekannt, wobei abhängig von der Temperatur und der Drehzahl des Elektromotors nach einer Derating-Kennlinie die Leistung des Elektromotors reduziert wird.In this context is from the US 2014/021898 B2 an electric motor with a control unit known, wherein depending on the temperature and the rotational speed of the electric motor according to a derating characteristic, the power of the electric motor is reduced.

Auch ist aus der DE 10 2015 101 860 A1 ein Verfahren bekannt, um einen Elektromotor-Generator zu steuern, um eine Entmagnetisierung der Permanentmagnete in dem Elektromotor-Generator zu vermeiden. Das Verfahren umfasst die Schritte: (a) Empfangen mit Hilfe eines Steuerungsmoduls einer Drehmomentbefehlseingabe; (b) Bestimmen eines verfügbaren Drehmoments des Elektromotors-Generators mit Hilfe des Steuerungsmoduls zumindest teilweise auf der Grundlage einer Rotortemperatur und einer Größe eines elektrischen Stroms in dem Stator; (c) Bestimmen eines Drehmomentbefehls mit Hilfe des Steuerungsmoduls zumindest teilweise auf der Grundlage des verfügbaren Drehmoments und der Drehmomentbefehlseingabe; und (d) dem Elektromotor-Generator mit Hilfe des Steuerungsmoduls befehlen, Drehmoment in Übereinstimmung mit dem Drehmomentbefehl zu erzeugen, um eine Entmagnetisierung der Permanentmagnete zu vermeiden. Also is from the DE 10 2015 101 860 A1 A method is known for controlling an electric motor generator to avoid demagnetization of the permanent magnets in the electric motor generator. The method comprises the steps of: (a) receiving by means of a control module a torque command input; (b) determining an available torque of the electric motor generator by means of the control module based at least in part on a rotor temperature and a magnitude of an electric current in the stator; (c) determining a torque command using the control module based at least in part on the available torque and torque command input; and (d) command the electric motor generator by means of the control module to generate torque in accordance with the torque command to avoid demagnetization of the permanent magnets.

Weiterhin ist aus der DE 10 2015 111 186 A1 ein Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine eines Bodenfahrzeugs bekannt, wobei ein Alterungsparameter auf der Grundlage einer Temperatur der elektrischen Maschine periodisch bestimmt wird, und ein kurzfristiger Alterungseffekt auf der Grundlage des periodisch bestimmten Alterungsparameters periodisch bestimmt wird. Ein langfristiger Alterungseffekt wird auf der Grundlage des kurzfristigen Alterungseffekts bestimmt. Eine kurzfristige Temperaturjustierung wird auf der Grundlage des kurzfristigen Alterungseffekts bestimmt, und eine langfristige Temperaturjustierung wird auf der Grundlage des langfristigen Alterungseffekts bestimmt. Ein temperaturbasiertes verringertes Motordrehmoment wird auf der Grundlage der langfristigen Temperaturjustierung und der kurzfristigen Temperaturjustierung bestimmt. Der Betrieb der elektrischen Maschine wird in Ansprechen auf einen Bedienerbefehl für Drehmoment auf der Grundlage des temperaturbasierten verringerten Motordrehmoments gesteuert.Furthermore, from the DE 10 2015 111 186 A1 A method of operating an electric machine of a ground vehicle, wherein an aging parameter is periodically determined based on a temperature of the electric machine, and a short-term aging effect is periodically determined based on the periodically determined aging parameter. A long-term aging effect is determined on the basis of the short-term aging effect. A short term temperature adjustment is determined based on the short term aging effect, and a long term temperature adjustment is determined based on the long term aging effect. Temperature-based reduced engine torque is determined based on the long-term temperature adjustment and the short-term temperature adjustment. The operation of the electric machine is controlled in response to an operator command for torque based on the temperature-based reduced engine torque.

Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors der oben genannten Art, eine Steuerungseinheit zur Ansteuerung eines Elektromotors nach dem obigen Verfahren sowie ein Fahrzeug mit einem Elektromotor als Antriebsmotor und einer oben angegebenen Steuerungseinheit anzugeben, die eine einfache, zuverlässige Ansteuerung des Elektromotors bereitstellen und das Fahren des Fahrzeugs mit hoher Performance und großer Sicherheit ermöglichen.Based on the above-mentioned prior art, the invention is thus the object of a method for driving an electric motor of the type mentioned above, a control unit for controlling an electric motor according to the above method and a vehicle with an electric motor as the drive motor and a control unit specified above to provide a simple, reliable control of the electric motor and allow the driving of the vehicle with high performance and high security.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors angegeben, insbesondere als Antriebsmotor eines Fahrzeugs, wobei der Elektromotor in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist, umfassend die Schritte Bereitstellen einer Kennlinie eines Anpassungsfaktors für den Motorbetrieb, Bereitstellen einer Kennlinie eines Anpassungsfaktors für den Generatorbetrieb, Ermitteln einer Temperatur des Elektromotors, Ermitteln eines aktuellen Anpassungsfaktors basierend auf der bestimmten Temperatur des Elektromotors, und Bestimmen eines freigegebenen Drehmoments mit dem aktuellen Anpassungsfaktor und unter Berücksichtigung einer Dämpfung.According to the invention, therefore, a method for controlling an electric motor is specified, in particular as a drive motor of a vehicle, wherein the electric motor is operable in an engine operation in which it drives the vehicle, and a generator operation in which it converts kinetic energy of the vehicle into electrical energy, comprising the steps of providing a characteristic of an adaptation factor for the engine operation, providing a characteristic of an adjustment factor for the generator operation, determining a temperature of the electric motor, determining a current adjustment factor based on the determined temperature of the electric motor, and determining a released torque with the current adjustment factor and below Consideration of damping.

Erfindungsgemäß ist weiterhin eine Steuerungseinheit zur Ansteuerung eines Elektromotors angegeben, insbesondere als Antriebsmotor eines Fahrzeugs, wobei der Elektromotor in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist, wobei die Steuerungseinheit ausgeführt ist, den Elektromotor gemäß dem obigen Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors anzusteuern.According to the invention, a control unit for controlling an electric motor is further specified, in particular as a drive motor of a vehicle, wherein the electric motor is operable in an engine operation in which it drives the vehicle, and a generator operation in which it converts kinetic energy of the vehicle into electrical energy, wherein the control unit is adapted to drive the electric motor according to the above method for driving an electric motor.

Erfindungsgemäß ist auch ein Fahrzeug mit einem Elektromotor als Antriebsmotor angegeben, wobei der Elektromotor in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist, und einer oben angegebenen Steuerungseinheit zur Ansteuerung des Elektromotors.According to the invention, a vehicle is also provided with an electric motor as the drive motor, wherein the electric motor is operable in an engine operation in which it drives the vehicle and a generator operation in which it converts kinetic energy of the vehicle into electrical energy, and a control unit specified above for controlling the electric motor.

Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, abhängig von der Temperatur des Elektromotors zunächst aus zwei Kennlinien für den Motorbetrieb bzw. den Generatorbetrieb einen aktuellen Anpassungsfaktor als Zwischengröße zu bestimmen, um daraus mit der Dämpfung das freigegebene Drehmoment zu bestimmen. Dabei wird der Anpassungsfaktor im Motorbetrieb und im Generatorbetrieb unterschiedlich bestimmt, indem sich die motorische und die generatorische Derating-Kennlinie unterscheiden. Damit können Schwankungen des freigegebenen Drehmoments vermieden werden, so dass ein Fahrer auf ein gleichmäßig freigegebenes Drehmoment zurückgreifen kann. Ein unvorhergesehenes Verhalten des Fahrzeugs kann dadurch vermieden und die Fahrsicherheit verbessert werden. Durch ein gleichmäßiges bereitgestelltes Drehmoment wird somit eine gute Performance erreicht und auch eine gute Fahrbarkeit des Fahrzeugs gewährleistet. Fahrbarkeit bedeutet dabei, dass sich ein Fahrer auf eine Reaktion des Fahrzeugs verlassen kann.The basic idea of the present invention is therefore to determine, depending on the temperature of the electric motor, first of all two characteristic curves for engine operation or generator operation, a current adaptation factor as an intermediate variable in order to determine the released torque with the damping. In this case, the adjustment factor is determined differently in motor operation and in generator operation, in that the motor and the generator derating characteristic differ. This allows fluctuations of the released torque can be avoided, so that a driver can rely on a uniformly released torque. An unforeseen behavior of the vehicle can be avoided and the driving safety can be improved. By a uniform torque provided thus a good performance is achieved and also ensures good driveability of the vehicle. Driveability means that a driver can rely on a reaction of the vehicle.

In Abhängigkeit der Motortemperatur des Elektromotors, auch elektrische Maschine genannt, werden die Anpassungsfaktoren aus der jeweiligen Kennlinie ausgelesen. Depending on the engine temperature of the electric motor, also called electrical machine, the adjustment factors are read from the respective characteristic curve.

Die Motortemperatur kann dabei beispielsweise eine Temperatur des Wickelkopfes oder des Rotors sein. Prinzipiell können dabei unterschiedliche Anpassungsfaktor-Kennlinien bereitgestellt werden abhängig von dem Ort der als Motortemperatur bestimmten Temperatur.The engine temperature may be, for example, a temperature of the winding head or the rotor. In principle, different adjustment factor characteristics can be provided depending on the location of the temperature determined as the engine temperature.

Prinzipiell kann das Fahrzeug auch eine Mehrzahl Elektromotoren aufweisen, die gemeinsam wie oben beschrieben angesteuert werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug einen separaten Elektromotor für den Antrieb jedes Rades aufweisen. Um ein gleichmäßiges Fahrverhalten sicherzustellen, können dann die Elektromotoren zum Antrieb einer Achse oder des gesamten Fahrzeugs jeweils mit dem gleichen Derating angesteuert werden. Dabei kann das Derating basierend auf einzelnen Temperaturen der Elektromotoren oder einer ausgewählten oder einer gemittelten Temperatur durchgeführt werden.In principle, the vehicle may also have a plurality of electric motors, which are jointly controlled as described above. For example, the vehicle may have a separate electric motor for driving each wheel. In order to ensure a uniform driving behavior, then the electric motors for driving an axle or the entire vehicle can be controlled in each case with the same derating. In this case, the derating can be carried out based on individual temperatures of the electric motors or a selected or an averaged temperature.

Im Motorbetrieb wird in einem elektrischen Energiespeicher des Fahrzeugs gespeicherte Energie dem Elektromotor zugeführt, so dass dieser das Fahrzeug antreiben kann, während im Generatorbetrieb kinetische Energie des Fahrzeugs im Elektromotor in elektrische Energie umgewandelt wird zur Speicherung in dem elektrischen Energiespeicher. Im Generatorbetrieb wird das Fahrzeug von dem Elektromotor somit abgebremst, da das Fahrzeug kinetische Energie verliert. Im Motorbetrieb treibt der Elektromotor das Fahrzeug an.During engine operation, energy stored in an electrical energy store of the vehicle is supplied to the electric motor so that it can drive the vehicle, while in generator operation kinetic energy of the vehicle in the electric motor is converted into electrical energy for storage in the electrical energy store. In generator mode, the vehicle is thus decelerated by the electric motor, since the vehicle loses kinetic energy. During engine operation, the electric motor drives the vehicle.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfassen die Schritte des Bereitstellens einer Kennlinie eines Anpassungsfaktors für den Motorbetrieb und für den Generatorbetrieb das Bereitstellen einer Kennlinie des Anpassungsfaktors jeweils mit einer Schwelltemperatur für die Temperatur des Elektromotors, wobei der Anpassungsfaktor oberhalb der Schwelltemperatur betragsmäßig abnimmt, und wobei die Schwelltemperatur für den Motorbetrieb höher ist als die Schwelltemperatur für den Generatorbetrieb. Dadurch setzt das generatorische Derating bei einer steigenden Motortemperatur zuerst ein, d.h. bei niedrigeren Temperaturen als das motorische Derating. Entsprechend wird die Erwärmung des Elektromotors zunächst nur im Generatorbetrieb durch das Derating reduziert, indem die Rekuperation reduziert oder ausgesetzt wird, während weiterhin die maximale positive Beschleunigung bereitgestellt wird. Entsprechend kann ein Fahrer noch ein maximales Drehmoment im Motorbetrieb abrufen, während der Generatorbetrieb bereits mit einem reduzierten freigegebenen Drehmoment erfolgt.In an advantageous embodiment of the invention, the steps of providing a characteristic curve of an adaptation factor for engine operation and for generator operation comprise providing a characteristic of the adaptation factor each with a threshold temperature for the temperature of the electric motor, wherein the adjustment factor decreases in magnitude above the threshold temperature, and wherein the threshold temperature for engine operation is higher than the threshold temperature for generator operation. As a result, generator derating begins first as the motor temperature rises, i. at lower temperatures than the motor derating. Accordingly, the heating of the electric motor is initially reduced only in the generator mode by the derating, by the recuperation is reduced or suspended, while still providing the maximum positive acceleration. Accordingly, a driver can still retrieve a maximum torque during engine operation, while the generator operation already takes place with a reduced released torque.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Ermittelns einer Temperatur des Elektromotors das Messen einer Temperatur des Elektromotors. Die Temperatur des Elektromotors kann prinzipiell an verschiedenen Stellen gemessen werden, beispielsweise als Temperatur des Wickelkopfes oder des Rotors. Abhängig von dem genauen Ort der Messung sind evtl. unterschiedliche Derating-Kennlinien anzuwenden. Prinzipiell können aber auch mehrere Temperaturen gemessen werden, und die Motortemperatur als Mittelwert der verschiedenen Messungen bereitgestellt werden, ggf. mit einer Gewichtung der einzelnen Messungen.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a temperature of the electric motor comprises measuring a temperature of the electric motor. The temperature of the electric motor can in principle be measured at various locations, for example as the temperature of the winding head or of the rotor. Depending on the exact location of the measurement, different derating characteristics may have to be applied. In principle, however, it is also possible to measure a plurality of temperatures, and to provide the engine temperature as the mean value of the various measurements, possibly with a weighting of the individual measurements.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Ermittelns einer Temperatur des Elektromotors das Modellieren einer Temperatur des Elektromotors. Das Modellieren der Temperatur ermöglicht die Temperaturbestimmung ohne Temperatursensor, wodurch das Verfahren auf besonders einfache Weise umgesetzt werden kann. Außerdem kann auf diese Weise auch eine Temperatur bestimmt werden, die mit Sensoren nur schwer zu bestimmen ist.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a temperature of the electric motor comprises modeling a temperature of the electric motor. The modeling of the temperature allows the temperature determination without a temperature sensor, whereby the method can be implemented in a particularly simple manner. In addition, a temperature can be determined in this way, which is difficult to determine with sensors.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Ermittelns einer Temperatur des Elektromotors das Messen einer Temperatur des Elektromotors und das Modellieren einer Temperatur des Elektromotors. Einzelne Temperaturwerte können dann in an sich beliebiger Weise zu der Motortemperatur kombiniert werden.In a further embodiment of the invention, the step of determining a temperature of the electric motor comprises measuring a temperature of the electric motor and modeling a temperature of the electric motor. Individual temperature values can then be combined in any desired manner to the engine temperature.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Bestimmens eines freigegebenen Drehmoments mit dem aktuellen Anpassungsfaktor und unter Berücksichtigung einer Dämpfung das Ermitteln eines Dämpfungsfaktors für die Dämpfung. Damit kann die Dämpfung beispielsweise an verschiedene Fahrsituationen angepasst werden, in denen ein besonders konstantes oder ein eher dynamisches abzurufendes Drehmoment bevorzugt sind. Dies beinhaltet auch, dass für den Motorbetrieb und den Generatorbetrieb jeweils unterschiedliche Dämpfungsfaktoren ermittelt werden können, d.h. abhängig von der Betriebsart Motorbetrieb oder Generatorbetrieb.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a released torque with the current adjustment factor and taking into account a damping comprises determining a damping factor for the damping. Thus, the damping can for example be adapted to different driving situations in which a particularly constant or a more dynamic torque to be retrieved are preferred. This also implies that different damping factors can be determined for engine operation and generator operation, respectively. depending on the operating mode motor operation or generator operation.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist der Schritt des Ermittelns eines Dämpfungsfaktors für die Dämpfung das Ermitteln eines Dämpfungsfaktors auf, wobei der Dämpfungsfaktor in negativer Richtung größer ist als in positiver Richtung. Vorzugsweise ist der Dämpfungsfaktor in negativer Richtung deutlich größer als in positiver Richtung, beispielsweise um einen Faktor 1,3 oder mehr. Somit hat der Dämpfungsfaktor jeweils einen positiven und einen negativen Wert. Dabei kann sich die Dämpfung, d.h. der Dämpfungsfaktor, zusätzlich für den Motorbetrieb und den Generatorbetrieb unterscheiden. Es ergeben sich also beispielsweise vier unterschiedliche Dämpfungsfaktoren, nämlich ein Dämpfungsfaktor für den Motorbetrieb in positiver Richtung d_mot_pos, ein Dämpfungsfaktor für den Motorbetrieb in negativer Richtung d_mot_neg, ein Dämpfungsfaktor für den Generatorbetrieb in positiver Richtung d_gen_pos und ein Dämpfungsfaktor für den Generatorbetrieb in negativer Richtung d_gen_neg. Der Dämpfungsfaktor in negativer Richtung bezieht sich auf die Dämpfung in Richtung eines betragsmäßig größeren Drehmoments, während sich der Dämpfungsfaktor in positiver Richtung auf die Dämpfung in Richtung eines betragsmäßig geringeren Drehmoments bezieht. Das bedeutet, dass wenn die Motortemperatur die Schwelltemperatur T_der überschreitet, das freigegebene Drehmoment betragsmäßig zunächst schnell herabgesetzt wird, was der geringeren positiven Dämpfung entspricht, um Überhitzungen zu vermeiden. Sinkt die Motortemperatur wieder ab, wird das freigegebene Drehmoment nur langsam wieder erhöht, was der größeren negativen Dämpfung entspricht. Dadurch werden Schwankungen des freigegebenen Drehmoments effektiv reduziert.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a damping factor for the damping on the determination of a damping factor, wherein the damping factor in the negative direction is greater than in the positive direction. Preferably, the damping factor in the negative direction is significantly greater than in the positive direction, for example by a factor of 1.3 or more. Thus, the damping factor has a positive and a negative value. In this case, the damping, ie the damping factor, in addition to the engine operation and the generator operation differ. Thus, for example, there are four different damping factors, namely a damping factor for engine operation in the positive direction d_mot_pos, a damping factor for engine operation in the negative direction d_mot_neg, a damping factor for the generator operation in the positive direction d_gen_pos and a damping factor for the generator operation in the negative direction d_gen_neg. The damping factor in the negative direction refers to the damping in the direction of a magnitude larger torque, while the damping factor in the positive direction refers to the damping in the direction of a lower magnitude torque. This means that when the engine temperature exceeds the threshold temperature T_der, the released torque is initially reduced in magnitude, which corresponds to the lower positive damping, in order to avoid overheating. If the engine temperature drops again, the released torque is increased only slowly, which corresponds to the greater negative damping. This effectively reduces fluctuations in the released torque.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Bestimmens eines freigegebenen Drehmoments mit dem aktuellen Anpassungsfaktor und unter Berücksichtigung einer Dämpfung das Bestimmen eines freigegebenen Drehmoments nach der Art einer Regelung. Mit der Regelung kann beispielsweise ein von einem Fahrer angerufenes Drehmoment als Störgröße erfasst und berücksichtigt werden, um den Elektromotor mit einem geeigneten Drehmoment anzusteuern.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a released torque with the current adjustment factor and taking into account a damping comprises determining a released torque in the manner of a control. With the control, for example, a torque called by a driver can be detected as a disturbance and taken into account in order to control the electric motor with a suitable torque.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Bestimmens eines freigegebenen Drehmoments mit dem aktuellen Anpassungsfaktor und unter Berücksichtigung einer Dämpfung das Bestimmen des freigegebenen Drehmoments aus wenigstens einem Drehmoment-Drehzahl-Kennfeld. Somit kann in Abhängigkeit von der Temperatur des Elektromotors ein angepasstes Drehmoment aus der Derating-Kennlinie ausgelesen werden. Jeder ausgelesene Anpassungsfaktor wird zunächst gedämpft, bevor aus dem gedämpften Anpassungsfaktor und dem Drehmoment-Drehzahl-Kennfeld das freigegebene Drehmoment bestimmt wird.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining a released torque with the current adjustment factor and taking into account a damping comprises determining the released torque from at least one torque-rpm map. Thus, depending on the temperature of the electric motor, an adapted torque can be read out of the derating characteristic curve. Each read-out adjustment factor is first attenuated before the released torque is determined from the damped adjustment factor and the torque-speed map.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren den zusätzlichen Schritt des Optimierens wenigstens eines Parameters aus der motorischen Schwelltemperatur, der generatorischen Schwelltemperatur, einer Steigung der Kennlinie des Anpassungsfaktors für den Motorbetrieb, einer Steigung der der Kennlinie des Anpassungsfaktors für den Generatorbetrieb und dem Dämpfungsfaktor. Durch das Optimieren kann ein optimaler Kompromiss aus Performance und Fahrbarkeit des Fahrzeugs gefunden werden, wodurch beispielsweise auf einer Rundstrecke ein näherungsweise schwankungsfreies Fahren am thermischen Limit des Elektromotors erreicht werden kann. Für das Optimieren dieser Parameter kann beispielsweise ein Optimierungsalgorithmus eingesetzt werden.In an advantageous embodiment of the invention, the method comprises the additional step of optimizing at least one parameter from the engine threshold temperature, the generator threshold temperature, a slope of the characteristic of the adaptation factor for engine operation, a slope of the characteristic of the adjustment factor for the generator operation and the damping factor. By optimizing an optimal compromise between performance and drivability of the vehicle can be found, which can be achieved, for example on a circuit an approximately fluctuation-free driving at the thermal limit of the electric motor. For example, an optimization algorithm can be used to optimize these parameters.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Fahrzeug eine mechanische Bremse auf und ist ausgeführt, eine Reduktion des gegenüber dem Normalbetrieb freigegebenen Drehmoments im Generatorbetrieb mit der mechanischen Bremse zu verblenden. Damit kann auch im Generatorbetrieb sichergestellt werden, dass der Fahrer das Fahrzeug wie gewohnt steuern kann. Durch das Verblenden kann die Verzögerung des Fahrzeugs derart eingestellt werden, dass die Verzögerung derjenigen im Generatorbetrieb mit maximalem Drehmoment entspricht. Somit wird eine gute Fahrbarkeit erzielt.In an advantageous embodiment of the invention, the vehicle has a mechanical brake and is designed to blind a reduction of the released relative to normal operation torque in the generator mode with the mechanical brake. This can also be ensured in generator mode that the driver can control the vehicle as usual. By blending, the deceleration of the vehicle can be adjusted such that the deceleration corresponds to that in generator operation with maximum torque. Thus, a good drivability is achieved.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele exemplarisch erläutert, wobei die nachfolgend dargestellten Merkmale sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen können.The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings with reference to preferred embodiments, wherein the features shown below, both individually and in combination may represent an aspect of the invention.

Es zeigen:

  • 1: eine Derating-Kennlinie mit einem über die Temperatur des Elektromotors aufgetragenen relativen, freigegebenen Drehmoments gemäß dem Stand der Technik,
  • 2: eine beispielhafte Kurve eines freigegebenen Drehmoments ausgehend von der Derating-Kennlinie aus 1 gemäß dem Stand der Technik für einen Rundstreckenbetrieb über 6 Runden,
  • 3: eine Derating-Kennlinie mit einem über die Temperatur des Elektromotors aufgetragenen Anpassungsfaktor für einen Motorbetrieb und für einen Generatorbetrieb gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform,
  • 4: eine beispielhafte Kurve eines freigegebenen Drehmoments ausgehend von der Derating-Kennlinie aus 3 gemäß der ersten, bevorzugten Ausführungsform für einen Rundstreckenbetrieb über 6 Runden,
  • 5: eine schematische Darstellung der Bestimmung eines freigegebenen Drehmoments gemäß der Derating-Kennlinie aus 3 nach der Art einer Regelung in Übereinstimmung mit der ersten, bevorzugten Ausführungsform,
  • 6: ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Bestimmung des freigegebenen Drehmoments gemäß der ersten, bevorzugten Ausführungsform, und
  • 7: eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Elektromotor, einem elektrischen Energiespeicher und einer Steuerungseinheit in Übereinstimmung mit der ersten, bevorzugten Ausführungsform.
Show it:
  • 1 : a derating characteristic with a relative, applied torque, plotted against the temperature of the electric motor, according to the prior art,
  • 2 : an exemplary curve of a released torque from the derating characteristic 1 according to the state of the art for a circuit operation over 6 rounds,
  • 3 : a derating characteristic with an adjustment factor plotted over the temperature of the electric motor for a motor operation and for a generator operation according to a first, preferred embodiment,
  • 4 : an exemplary curve of a released torque from the derating characteristic 3 according to the first preferred embodiment for a circuit operation over 6 rounds,
  • 5 : A schematic representation of the determination of a released torque according to the derating characteristic 3 according to the type of regulation in accordance with the first, preferred embodiment,
  • 6 FIG. 1 is a flowchart of a method for determining the released torque according to the first preferred embodiment, and FIG
  • 7 a schematic representation of a vehicle with an electric motor, an electrical energy storage and a control unit in accordance with the first preferred embodiment.

Die 3 bis 7 betreffen eine erste, bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.The 3 to 7 relate to a first, preferred embodiment of the present invention.

Die Erfindung ist in dem ersten Ausführungsbeispiel in einem Fahrzeug 10 implementiert, das in 7 dargestellt ist. Das Fahrzeug umfasst einen Elektromotor 12, einen damit verbundenen Energiespeicher 14, und eine Steuerungseinheit 16 zum Ansteuern des Elektromotors 12. Außerdem ist die Steuerungseinheit mit einem Speicher 18 ausgeführt. Weiter umfasst das Fahrzeug 10 eine nicht in den Figuren dargestellte konventionelle, mechanische Bremse.The invention is in the first embodiment in a vehicle 10 implemented that in 7 is shown. The vehicle includes an electric motor 12 , an associated energy storage 14 , and a control unit 16 for driving the electric motor 12 , In addition, the control unit is with a memory 18 executed. Next includes the vehicle 10 a not shown in the figures conventional mechanical brake.

Der Elektromotor 12 dient als Antriebsmotor in dem Fahrzeug 10 und treibt hier beispielhaft eine Achse des Fahrzeugs 10 an. Der Elektromotor 12 ist in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug 10 antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs 10 in elektrische Energie umwandelt, betreibbar. Entsprechend entnimmt der Elektromotor 12 im Motorbetrieb dem elektrischen Energiespeicher 14 Energie, mit der er das Fahrzeug 10 antreibt. Im Generatorbetrieb wird kinetische Energie des Fahrzeugs 10 im Elektromotor 12 in elektrische Energie umgewandelt. Die so im Generatorbetrieb gewonnene elektrische Energie wird in dem elektrischen Energiespeicher 14 gespeichert.The electric motor 12 serves as a drive motor in the vehicle 10 and drives here by way of example an axle of the vehicle 10 at. The electric motor 12 is in an engine operation in which he is the vehicle 10 drives, and a generator operation in which he generates kinetic energy of the vehicle 10 converted into electrical energy, operable. Accordingly, the electric motor removes 12 in engine operation the electrical energy storage 14 Energy with which he drives the vehicle 10 drives. In generator mode kinetic energy of the vehicle 10 in the electric motor 12 converted into electrical energy. The electrical energy thus obtained in the generator mode is stored in the electrical energy store 14 saved.

Der Betrieb wird von der Steuerungseinheit 16 nach dem Verfahren des ersten Ausführungsbeispiels gesteuert, wie nachfolgend im Detail beschrieben ist.Operation is by the control unit 16 controlled according to the method of the first embodiment, as described in detail below.

Das Verfahren beginnt mit Schritt S100, der das Bereitstellen einer Kennlinie eines Anpassungsfaktors f_d_mot für den Motorbetrieb betrifft. Die Kennlinie ist in 3 dargestellt und wird in dem Speicher 18 gespeichert.The method begins with step S100, which relates to providing a characteristic of an adaptation factor f_d_mot for engine operation. The characteristic is in 3 represented and is in the memory 18 saved.

Nachfolgend wird in Schritt S110 eine Kennlinie eines Anpassungsfaktors f_d_gen für den Generatorbetrieb bereitgestellt. Auch diese Kennlinie ist in 3 dargestellt und wird in dem Speicher 18 gespeichert.Subsequently, in step S110, a characteristic of an adaptation factor f_d_gen for generator operation is provided. This characteristic is also in 3 represented and is in the memory 18 saved.

Dabei werden die Kennlinien des Anpassungsfaktors f_d_mot, f_d_gen für den Motorbetrieb und für den Generatorbetrieb jeweils mit einer Schwelltemperatur T_der_mot, T_der_gen für eine Temperatur T_wk des Elektromotors 12 bereitgestellt. Oberhalb der Schwelltemperatur T_der_mot, T_der_gen nimmt der der Anpassungsfaktor f_d_mot, f_d_gen jeweils betragsmäßig ab. Die Schwelltemperatur T_der_mot für den Motorbetrieb ist höher als die Schwelltemperatur T_der_gen für den Generatorbetrieb.In this case, the characteristics of the adaptation factor f_d_mot, f_d_gen for engine operation and for the generator operation each with a threshold temperature T_der_mot, T_der_gen for a temperature T_wk of the electric motor 12 provided. Above the threshold temperature T_der_mot, T_der_gen, the adjustment factor f_d_mot, f_d_gen decreases in magnitude. The threshold temperature T_der_mot for engine operation is higher than the threshold temperature T_der_gen for generator operation.

In Schritt S120 wird zunächst die Temperatur T_wk des Elektromotors 12 ermittelt, indem die Temperatur T_wk des Wickelkopfes des Elektromotors 12 gemessen wird.In step S120, first, the temperature T_wk of the electric motor 12 determined by the temperature T_wk the winding head of the electric motor 12 is measured.

In Schritt S130 wird zusätzlich die Temperatur T_wk des Elektromotors 12 ermittelt, indem die Temperatur T_wk des Elektromotors 12 modelliert wird. Im Detail wird auch hier die Temperatur des Wickelkopfes des Elektromotors 12 ermittelt.In step S130, in addition, the temperature T_wk of the electric motor 12 determined by the temperature T_wk of the electric motor 12 is modeled. In detail, the temperature of the winding head of the electric motor is also here 12 determined.

In Schritt S140 wird der Anpassungsfaktor f_d_mot, f_d_gen basierend auf der Temperatur T_wk des Elektromotors 12 bestimmt. Dazu wird zunächst die Temperatur T_wk des Elektromotors 12 als Mittelwert aus der gemessenen und der modellierten Temperatur T_wk des Elektromotors 12 bestimmt. Anschließend wird der Anpassungsfaktor f_d_mot, f_d_gen unter Berücksichtigung der Betriebsart Motorbetrieb oder Generatorbetrieb aus den entsprechenden Kennlinien der 3 ausgelesen.In step S140, the adjustment factor f_d_mot, f_d_gen is based on the temperature T_wk of the electric motor 12 certainly. For this purpose, first the temperature T_wk of the electric motor 12 as the mean value of the measured and the modeled temperature T_wk of the electric motor 12 certainly. Subsequently, the adjustment factor f_d_mot, f_d_gen, taking into account the operating mode of the motor or generator operation from the corresponding characteristics of 3 read.

In Schritt S150 wird ein Dämpfungsfaktor d_mot*, d_gen* bestimmt. Dies umfasst das Ermitteln des Dämpfungsfaktors d_mot*, d_gen* abhängig von dem Betrieb des Elektromotors 12 im Motorbetrieb oder im Generatorbetrieb, wobei der Dämpfungsfaktor d_mot*, d_gen* jeweils in negativer Richtung größer ist als in positiver Richtung. Somit hat der Dämpfungsfaktor d_mot*, d_gen* jeweils einen positiven und einen negativen Wert. Es ergeben sich in diesem Ausführungsbeispiel vier unterschiedliche Dämpfungsfaktoren, nämlich ein Dämpfungsfaktor d_mot_pos für den Motorbetrieb in positiver Richtung, ein Dämpfungsfaktor d_mot_neg für den Motorbetrieb in negativer Richtung, ein Dämpfungsfaktor d_gen_pos für den Generatorbetrieb in positiver Richtung und ein Dämpfungsfaktor d_gen_neg für den Generatorbetrieb in negativer Richtung. Der Dämpfungsfaktor d_mot_neg, d_gen_neg in negativer Richtung bezieht sich auf die Dämpfung in Richtung eines betragsmäßig größeren Drehmoments, während sich der Dämpfungsfaktor d_mot_pos, d_gen_pos in positiver Richtung auf die Dämpfung in Richtung eines betragsmäßig geringeren Drehmoments bezieht. Das bedeutet, dass wenn die Motortemperatur die Schwelltemperatur T_der überschreitet, das freigegebene Drehmoment M_em_mot, M_em_gen betragsmäßig zunächst schnell herabgesetzt wird, was der geringeren positiven Dämpfung entspricht, um Überhitzungen zu vermeiden. Sinkt die Motortemperatur wieder ab, wird das freigegebene Drehmoment M_em_mot, M_em_gen nur langsam wieder erhöht, was der größeren negativen Dämpfung entspricht. Dadurch werden Schwankungen des freigegebenen Drehmoments M_em_mot, M_em_gen effektiv reduziert.In step S150, a damping factor d_mot *, d_gen * is determined. This includes determining the attenuation factor d_mot *, d_gen * depending on the operation of the electric motor 12 in motor operation or in generator operation, wherein the damping factor d_mot *, d_gen * in each case in the negative direction is greater than in the positive direction. Thus, the damping factor d_mot *, d_gen * each have a positive and a negative value. This results in this embodiment, four different damping factors, namely a damping factor d_mot_pos for engine operation in the positive direction, a damping factor d_mot_neg for engine operation in the negative direction, a damping factor d_gen_pos for generator operation in the positive direction and a damping factor d_gen_neg for the generator operation in the negative direction , The damping factor d_mot_neg, d_gen_neg in the negative direction refers to the damping in the direction of a magnitude greater torque, while the damping factor d_mot_pos, d_gen_pos in the positive direction refers to the damping in the direction of a lower absolute torque. This means that when the engine temperature exceeds the threshold temperature T_der, the released torque M_em_mot, M_em_gen is initially reduced in magnitude, which corresponds to the lower positive damping, in order to avoid overheating. If the engine temperature drops again, the released torque M_em_mot, M_em_gen is increased only slowly, which corresponds to the greater negative damping. This will cause fluctuations in the shared Torque M_em_mot, M_em_gen effectively reduced.

In Schritt S160 wird ein freigegebenes Drehmoment M_em_mot, M_em_gen mit dem aktuellen Anpassungsfaktor f_d_mot, f_d_gen und unter Berücksichtigung einer Dämpfung mit dem Dämpfungsfaktor d_mot*, d_gen* bestimmt. Dazu wird, wie in 5 dargestellt ist, der aktuelle Anpassungsfaktor f_d_mot, f_d_gen das freigegebene Drehmoment M_em_mot, M_em_gen nach der Art einer Regelung unter Berücksichtigung der Dämpfung bestimmt. Mit der Regelung wird ein von einem Fahrer abgerufenes Drehmoment als Störgröße erfasst und berücksichtigt, um den Elektromotor 12 mit einem geeigneten Drehmoment anzusteuern. Details ergeben sich aus 5.In step S160, an enabled torque M_em_mot, M_em_gen is determined with the current adjustment factor f_d_mot, f_d_gen and taking into account attenuation with the damping factor d_mot *, d_gen *. This will, as in 5 is shown, the current adjustment factor f_d_mot, f_d_gen determines the released torque M_em_mot, M_em_gen after the type of control taking into account the attenuation. With the scheme, a retrieved by a driver torque is detected as a disturbance and taken into account to the electric motor 12 with a suitable torque to control. Details emerge 5 ,

5 zeigt den Programmablauf des Verfahrens des ersten Ausführungsbeispiels. Zunächst wird von dem Elektromotor 12 die Temperatur T_wk bestimmt, wie oben in Bezug auf die Schritte S120 und S130 beschrieben wurde. Ausgehend von der Temperatur T_wk des Elektromotors 12 wird ein dazugehörender Anpassungsfaktor f_d_mot, f_d_gen bestimmt. Der Anpassungsfaktor f_d_mot, f_d_gen wird mit dem Dämpfungsfaktor d_mot*, d_gen* gedämpft, und basierend auf dem gedämpften Anpassungsfaktor f_d_mot, f_d_gen wird aus Drehmoment-Drehzahl-Kennfeldern das freigegebene Drehmoment M_em_mot, M_em_gen für den Motorbetrieb und den Generatorbetrieb bestimmt. 5 shows the program flow of the method of the first embodiment. First, by the electric motor 12 the temperature T_wk determined as described above with respect to steps S120 and S130. Starting from the temperature T_wk of the electric motor 12 an associated adjustment factor f_d_mot, f_d_gen is determined. The adaptation factor f_d_mot, f_d_gen is attenuated with the attenuation factor d_mot *, d_gen *, and based on the attenuated adaptation factor f_d_mot, f_d_gen, the released torque M_em_mot, M_em_gen for the engine operation and the generator operation are determined from torque / rotational speed maps.

4 zeigt eine Kurve des aktuellen Anpassungsfaktors f_d_mot, f_d_gen und des freigegebenen Drehmoments M_em_mot, M_em_gen für einen beispielhaften Rundstreckenbetrieb. Wie klar erkennbar ist, unterliegt der Anpassungsfaktors f_d_mot, f_d_gen deutlichen Schwankungen, während das freigegebene Drehmoment M_em_mot, M_em_gen im dargestellten Motorbetrieb nur geringen Schwankungen unterliegt. Es steigt speziell das motorische relative Drehmoment M_em_mot kaum an, was sich an der stark beruhigten Kurve zeigt, sodass der Fahrer kaum Schwankungen in der Beschleunigung wahrnimmt. 4 shows a curve of the current adjustment factor f_d_mot, f_d_gen and the released torque M_em_mot, M_em_gen for an exemplary Rundstreckenbetrieb. As can be clearly seen, the adaptation factor f_d_mot, f_d_gen is subject to significant fluctuations, while the released torque M_em_mot, M_em_gen is subject to only slight fluctuations in the illustrated engine operation. Specifically, the engine relative torque M_em_mot hardly increases, as evidenced by the highly settled curve, so that the driver hardly perceives fluctuations in the acceleration.

Zusätzlich ist die Steuerungseinheit 16 ausgeführt, eine Reduktion des gegenüber dem Normalbetrieb freigegebenen Drehmoments M_em_gen im Generatorbetrieb mit der mechanischen Bremse zu verblenden. Durch das Verblenden wird die Verzögerung des Fahrzeugs 10 derart eingestellt werden, dass die Verzögerung derjenigen im Generatorbetrieb mit maximalem Drehmoment entspricht.In addition, the control unit 16 designed to blend a reduction of the released relative to normal operation torque M_em_gen in the generator mode with the mechanical brake. By fading the delay of the vehicle 10 be set so that the delay corresponds to that in generator mode with maximum torque.

In Schritt S170 erfolgt das Optimieren wenigstens eines Parameters aus der motorischen Schwelltemperatur T_der_mot, der generatorischen Schwelltemperatur T_der_gen, einer Steigung der der Kennlinie des Anpassungsfaktors f_d_mot für den Motorbetrieb, einer Steigung der der Kennlinie des Anpassungsfaktors f_d_gen für den Generatorbetrieb und dem Dämpfungsfaktor d_mot*, d_gen*. Für das Optimieren dieser Parameter wird ein Optimierungsalgorithmus eingesetzt. Durch das Optimieren wird ein optimaler Kompromiss aus Performance und Fahrbarkeit des Fahrzeugs 10 eingestellt.In step S170, at least one parameter is optimized from the engine threshold temperature T_der_mot, the generator threshold temperature T_der_gen, a slope of the characteristic of the adaptation factor f_d_mot for engine operation, an increase in the characteristic of the adaptation factor f_d_gen for the generator operation and the damping factor d_mot *, d_gen *. An optimization algorithm is used to optimize these parameters. Optimizing optimizes the compromise between vehicle performance and driveability 10 set.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2014021898 B2 [0011]US 2014021898 B2 [0011]
  • DE 102015101860 A1 [0012]DE 102015101860 A1 [0012]
  • DE 102015111186 A1 [0013]DE 102015111186 A1 [0013]

Claims (12)

Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors (12), insbesondere als Antriebsmotor eines Fahrzeugs (10), wobei der Elektromotor (12) in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug (10) antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs (10) in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist, umfassend die Schritte Bereitstellen einer Kennlinie eines Anpassungsfaktors (f_d_mot) für den Motorbetrieb, Bereitstellen einer Kennlinie eines Anpassungsfaktors (f_d_gen) für den Generatorbetrieb, Ermitteln einer Temperatur (T_wk) des Elektromotors (12), Ermitteln eines aktuellen Anpassungsfaktors (f_d_mot, f_d_gen) basierend auf der bestimmten Temperatur (T_wk) des Elektromotors (12), und Bestimmen eines freigegebenen Drehmoments (M_em_mot, M_em_gen) mit dem aktuellen Anpassungsfaktor (f_d_mot, f_d_gen) und unter Berücksichtigung einer Dämpfung.Method for controlling an electric motor (12), in particular as a drive motor of a vehicle (10), wherein the electric motor (12) in an engine operation in which it drives the vehicle (10) and a generator operation in which it kinetic energy of the vehicle ( 10) converts into electrical energy, is operable, comprising the steps of providing a characteristic curve of an adaptation factor (f_d_mot) for the engine operation, providing a characteristic curve of an adaptation factor (f_d_gen) for the generator operation, Determining a temperature (T_wk) of the electric motor (12), Determining a current adjustment factor (f_d_mot, f_d_gen) based on the determined temperature (T_wk) of the electric motor (12), and determining a released torque (M_em_mot, M_em_gen) with the current adjustment factor (f_d_mot, f_d_gen) and taking into account a damping. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte des Bereitstellens einer Kennlinie eines Anpassungsfaktors (f_d_mot, f_d_gen) für den Motorbetrieb und für den Generatorbetrieb das Bereitstellen einer Kennlinie des Anpassungsfaktors (f_d_mot, f_d_gen) jeweils mit einer Schwelltemperatur (T_der_mot, T_der_gen) für die Temperatur (T_wk) des Elektromotors (12) umfasst, wobei der Anpassungsfaktor (f_d_mot, f_d_gen) oberhalb der Schwelltemperatur (T_der_mot, T_der_gen) betragsmäßig abnimmt, und wobei die Schwelltemperatur (T_der_mot) für den Motorbetrieb höher ist als die Schwelltemperatur (T_der_gen) für den Generatorbetrieb.Method according to Claim 1 characterized in that the steps of providing a characteristic of an adaptation factor (f_d_mot, f_d_gen) for engine operation and for generator operation provide providing a characteristic of the adaptation factor (f_d_mot, f_d_gen) each having a threshold temperature (T_der_mot, T_der_gen) for the temperature (T_wk ) of the electric motor (12), wherein the adjustment factor (f_d_mot, f_d_gen) decreases in magnitude above the threshold temperature (T_der_mot, T_der_gen), and wherein the threshold temperature (T_der_mot) for the engine operation is higher than the threshold temperature (T_der_gen) for the generator operation. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Ermittelns einer Temperatur (T_wk) des Elektromotors (12) das Messen einer Temperatur (T_wk) des Elektromotors (12) umfasst.Method according to one of Claims 1 or 2 characterized in that the step of determining a temperature (T_wk) of the electric motor (12) comprises measuring a temperature (T_wk) of the electric motor (12). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Ermittelns einer Temperatur (T_wk) des Elektromotors (12) das Modellieren einer Temperatur (T_wk) des Elektromotors (12) umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of determining a temperature (T_wk) of the electric motor (12) comprises modeling a temperature (T_wk) of the electric motor (12). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Bestimmens eines freigegebenen Drehmoments (M_em_mot, M_em_gen) mit dem aktuellen Anpassungsfaktor (f_d_mot, f_d_gen) und unter Berücksichtigung einer Dämpfung das Ermitteln eines Dämpfungsfaktors (d_mot*, d_gen*) für die Dämpfung umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of determining a released torque (M_em_mot, M_em_gen) with the current adjustment factor (f_d_mot, f_d_gen) and taking into account a damping, the determination of a damping factor (d_mot *, d_gen *) for the Damping includes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Ermittelns eines Dämpfungsfaktors (d_mot*, d_gen*) für die Dämpfung das Ermitteln eines Dämpfungsfaktors (d_mot*, d_gen*) aufweist, wobei der Dämpfungsfaktor (d_mot_neg, D_gen_neg, d_mot_pos, D_gen_pos) in negativer Richtung größer ist als in positiver Richtung.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of determining a damping factor (d_mot *, d_gen *) for damping comprises determining a damping factor (d_mot *, d_gen *), wherein the damping factor (d_mot_neg, D_gen_neg, d_mot_pos, D_gen_pos) is greater in the negative direction than in the positive direction. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Bestimmens eines freigegebenen Drehmoments (M_em_mot, M_em_gen) mit dem aktuellen Anpassungsfaktor (f_d_mot, f_d_gen) und unter Berücksichtigung einer Dämpfung das Bestimmen eines freigegebenen Drehmoments (M_em_mot, M_em_gen) nach der Art einer Regelung umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of determining a released torque (M_em_mot, M_em_gen) with the current adaptation factor (f_d_mot, f_d_gen) and taking into account a damping determines the determination of a released torque (M_em_mot, M_em_gen) according to the type a scheme. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Bestimmens eines freigegebenen Drehmoments (M_em_mot, M_em_gen) mit dem aktuellen Anpassungsfaktor (f_d_mot, f_d_gen) und unter Berücksichtigung einer Dämpfung das Bestimmen des freigegebenen Drehmoments (M_em_mot, M_em_gen) aus wenigstens einem Drehmoment-Drehzahl-Kennfeld umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of determining a released torque (M_em_mot, M_em_gen) with the current adjustment factor (f_d_mot, f_d_gen) and taking into account a damping, the determination of the released torque (M_em_mot, M_em_gen) from at least one Includes torque-speed map. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren den zusätzlichen Schritt des Optimierens wenigstens eines Parameters aus der motorischen Schwelltemperatur (T_der_mot), der generatorischen Schwelltemperatur (T_der_gen), einer Steigung der der Kennlinie des Anpassungsfaktors (f_d_mot) für den Motorbetrieb, einer Steigung der der Kennlinie des Anpassungsfaktors (f_d_gen) für den Generatorbetrieb und dem Dämpfungsfaktor (d_mot*, d_gen*) umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method comprises the additional step of optimizing at least one parameter from the engine threshold temperature (T_der_mot), the generator threshold temperature (T_der_gen), a slope of the characteristic of the adjustment factor (f_d_mot) for engine operation, a slope of the characteristic of the adaptation factor (f_d_gen) for the generator operation and the damping factor (d_mot *, d_gen *). Steuerungseinheit (16) zur Ansteuerung eines Elektromotors (12), insbesondere als Antriebsmotor eines Fahrzeugs (10), wobei der Elektromotor (12) in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug (10) antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs (10) in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist, wobei die Steuerungseinheit (16) ausgeführt ist, den Elektromotor (12) gemäß dem Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche anzusteuern.Control unit (16) for controlling an electric motor (12), in particular as a drive motor of a vehicle (10), wherein the electric motor (12) in an engine operation, in which he drives the vehicle (10), and a generator operation, in which he kinetic energy the control unit (16) is adapted to control the electric motor (12) according to the method for controlling an electric motor (12) according to one of the preceding claims. Fahrzeug (10) mit einem Elektromotor (12) als Antriebsmotor, wobei der Elektromotor (12) in einem Motorbetrieb, in dem er das Fahrzeug (10) antreibt, und einem Generatorbetrieb, in dem er kinetische Energie des Fahrzeugs (10) in elektrische Energie umwandelt, betreibbar ist, und einer Steuerungseinheit (16) zur Ansteuerung des Elektromotors (10) gemäß Anspruch 10.Vehicle (10) having an electric motor (12) as a drive motor, wherein the electric motor (12) in an engine operation, in which he drives the vehicle (10), and a generator operation, in which he kinetic energy of the vehicle (10) into electrical energy converts, is operable, and a control unit (16) for controlling the electric motor (10) according to Claim 10 , Fahrzeug (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) eine mechanische Bremse aufweist und ausgeführt ist, eine Reduktion des gegenüber dem Normalbetrieb freigegebenen Drehmoments (M_em_mot, M_em_gen) im Generatorbetrieb mit der mechanischen Bremse zu verblenden. Vehicle (10) to Claim 11 , characterized in that the vehicle (10) comprises a mechanical brake and is designed to blind a reduction of the released relative to the normal operation torque (M_em_mot, M_em_gen) in generator mode with the mechanical brake.
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