DE102016120162A1 - A method of monitoring an environment of a trailer device coupled to a motor vehicle using distance sensors of the trailer device, sensor system, trailer device, and trailer - Google Patents

A method of monitoring an environment of a trailer device coupled to a motor vehicle using distance sensors of the trailer device, sensor system, trailer device, and trailer Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen einer Umgebung (8) einer mit einem Kraftfahrzeug (2) gekoppelten Anhängervorrichtung (1), bei welchem mit einem Sensorsystem (5), welches an der Anhängervorrichtung (1) angeordnet ist und welches zumindest einen Abstandssensor (6a, 6b) aufweist, die Umgebung (8) der Anhängervorrichtung (1) auf das Vorhandensein zumindest eines Objekts (7) hin überwacht wird, und in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des zumindest einen Objekts (7) ein Warnsignal an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (2) übertragen wird, wobei mit zwei ersten Abstandssensoren (6a) jeweils ein erster Erfassungsbereich (13) in der Umgebung (8) überwacht wird, welcher sich seitlich neben einer Mitte (10) der Anhängervorrichtung (1) befindet, und mit zwei zweiten Abstandssensoren (6b) jeweils ein zweiter Erfassungsbereich (14) in der Umgebung überwacht wird, welcher sich seitlich neben einem Heck (11) der Anhängervorrichtung (1) befindet.The invention relates to a method for monitoring an environment (8) of a trailer device (1) coupled to a motor vehicle (2), comprising a sensor system (5) which is arranged on the trailer device (1) and which has at least one distance sensor (6a , 6b), the environment (8) of the trailer device (1) is monitored for the presence of at least one object (7), and depending on the presence of the at least one object (7) a warning signal to a driver of the motor vehicle (2 ), wherein two first distance sensors (6a) each monitor a first detection area (13) in the environment (8) which is located laterally next to a center (10) of the trailer device (1) and with two second distance sensors (6). 6b) in each case a second detection area (14) in the environment is monitored, which is located laterally next to a rear (11) of the trailer device (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen einer Umgebung einer mit einem Kraftfahrzeug gekoppelten Anhängervorrichtung, bei welchem mit einem Sensorsystem, welches an der Anhängervorrichtung angeordnet ist und welches zumindest einen Abstandssensor aufweist, die Umgebung der Anhängervorrichtung auf das Vorhandensein zumindest eines Objekts hin überwacht wird. Zudem wird in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des zumindest einen Objekts ein Warnsignal an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs übertragen. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Sensorsystem für eine Anhängervorrichtung. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Anhängervorrichtung mit einem derartigen Sensorsystem. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Gespann, welches eine Anhängervorrichtung und ein Kraftfahrzeug umfasst.The present invention relates to a method for monitoring an environment of a trailer device coupled to a motor vehicle, wherein with a sensor system which is arranged on the trailer device and which has at least one distance sensor, the environment of the trailer device is monitored for the presence of at least one object. In addition, depending on the presence of the at least one object, a warning signal is transmitted to a driver of the motor vehicle. Moreover, the present invention relates to a sensor system for a trailer device. Furthermore, the present invention relates to a trailer device with such a sensor system. Finally, the present invention relates to a trailer comprising a trailer device and a motor vehicle.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf die Überwachung der Umgebung einer Anhängervorrichtung beziehungsweise eines Anhängers. Aus dem Stand der Technik sind Sensorsysteme bekannt, mit denen die Umgebung eines Kraftfahrzeugs überwacht werden kann. Ein solches Sensorsystem kann beispielsweise mehrere Abstandssensoren aufweisen, mit denen Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden können. Falls eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt droht, kann ein entsprechendes Warnsignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik sogenannte Flankenschutzassistenten bekannt, die ein Objekt im seitlichen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfassen können und somit insbesondere bei einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt vermeiden können.The interest here is directed to the monitoring of the environment of a trailer device or a trailer. Sensor systems are known from the prior art, with which the environment of a motor vehicle can be monitored. Such a sensor system may for example have a plurality of distance sensors with which objects in the vicinity of the motor vehicle can be detected. If a collision between the motor vehicle and the object threatens, a corresponding warning signal can be output to the driver of the motor vehicle. In addition, so-called edge protection assistants are known from the prior art, which can detect an object in the lateral surrounding area of the motor vehicle and thus avoid a collision between the motor vehicle and the object, in particular when cornering the motor vehicle.

Falls das Kraftfahrzeug zusätzlich mit einer Anhängervorrichtung beziehungsweise mit einem Anhänger gekoppelt ist, stellt das Manövrieren des Gespanns aus Kraftfahrzeug und Anhängervorrichtung für den Fahrer üblicherweise eine Herausforderung dar, bei welcher der Fahrer unterstützt werden soll. Mithilfe von Sensorsystemen des Kraftfahrzeugs kann die Umgebung der Anhängervorrichtung aber meist nicht ausreichend überwacht werden.Additionally, if the motor vehicle is coupled to a trailer device or to a trailer, maneuvering the vehicle and trailer trailer combination usually presents a challenge to the driver in which to assist. With the help of sensor systems of the motor vehicle, however, the environment of the trailer device can usually not be adequately monitored.

In diesem Zusammenhang beschreibt die EP 1 658 211 B1 ein Rangierhilfesystem für ein Kraftfahrzeug. Dabei ist ein Notbremssystem vorgesehen, das mit einer fahrzeugfesten Abstandssensorik kommuniziert und zum automatischen Abbremsen des Fahrzeugs ausgebildet ist, wenn das Notbremssystem eine Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis erkennt. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Gespann handeln, das aus einer Zugmaschine und einem Anhänger besteht. Die Abstandssensoren sind entlang der Außenkonturen beider Bestandteile des Gespanns umlaufend angeordnet.In this context, the describes EP 1 658 211 B1 a Rangierhilfesystem for a motor vehicle. In this case, an emergency braking system is provided which communicates with a vehicle-mounted distance sensors and is designed for automatic braking of the vehicle when the emergency braking system detects a risk of collision between the vehicle and an obstacle. The vehicle may be a team consisting of a tractor and a trailer. The distance sensors are circumferentially arranged along the outer contours of both components of the team.

Des Weiteren beschreibt die DE 102 25 160 A1 ein Verfahren zum Datenübertragung zwischen einem Fahrzeug und einem am Fahrzeug gekoppelten Anhänger, wobei die Daten mittels elektromagnetischer Wellen übertragen werden. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass am Anhänger ein Sensor für einen Abstandswarner angebracht ist und im Fahrzeug anhand eines Displays oder eines akustischen Signals der Fahrer den Abstand zu einem Hindernis erkennen kann.Furthermore, the describes DE 102 25 160 A1 a method for data transmission between a vehicle and a trailer coupled to the vehicle, wherein the data is transmitted by means of electromagnetic waves. It can also be provided that the trailer is mounted a sensor for a distance warning and in the vehicle based on a display or an acoustic signal, the driver can recognize the distance to an obstacle.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie der Umgebungsbereich einer Anhängervorrichtung beziehungsweise eines Anhängers auf einfache und zuverlässige Weise überwacht werden kann.It is an object of the present invention to provide a solution, as the surrounding area of a trailer device or a trailer can be monitored in a simple and reliable manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Sensorsystem, durch eine Anhängervorrichtung sowie durch ein Gespann mit den Merkmalen der jeweiligen unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method by a sensor system, by a trailer device and by a team with the features of the respective independent claims. Advantageous embodiments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Überwachen einer Umgebung einer mit einem Kraftfahrzeug gekoppelten Anhängervorrichtung werden mit einem Sensorsystem, welches bevorzugt an der Anhängervorrichtung angeordnet ist und welches insbesondere zumindest einen Abstandssensor aufweist, die Umgebung der Anhängervorrichtung auf das Vorhandensein zumindest eines Objekts hin überwacht. Darüber hinaus wird bevorzugt in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des zumindest einen Objekts ein Warnsignal an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs übertragen. Dabei wird insbesondere mit zwei ersten Abstandssensoren jeweils ein erster Erfassungsbereich in der Umgebung überwacht, welcher sich bevorzugt seitlich neben einer Mitte der Anhängervorrichtung befindet. Darüber hinaus wird insbesondere mit zwei zweiten Abstandssensoren jeweils ein zweiter Erfassungsbereich in der Umgebung überwacht, welcher sich bevorzugt seitlich neben einem Heck der Anhängervorrichtung befindet.In one embodiment of a method for monitoring an environment of a trailer device coupled to a motor vehicle, the surroundings of the trailer device are monitored for the presence of at least one object with a sensor system, which is preferably arranged on the trailer device and which in particular has at least one distance sensor. In addition, a warning signal is preferably transmitted to a driver of the motor vehicle depending on the presence of the at least one object. In this case, in each case a first detection area in the surroundings is monitored in particular with two first distance sensors, which is preferably located laterally next to a center of the trailer device. In addition, in particular with two second distance sensors, in each case a second detection area in the surroundings is monitored, which is preferably located laterally next to a rear end of the trailer device.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Überwachen einer Umgebung einer mit einem Kraftfahrzeug gekoppelten Anhängervorrichtung. Hierbei wird mit einem Sensorsystem, welches an der Anhängervorrichtung angeordnet ist und welches zumindest einen Abstandssensor aufweist, die Umgebung der Anhängervorrichtung auf das Vorhandensein zumindest eines Objekts hin überwacht. Darüber hinaus wird in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des zumindest einen Objekts ein Warnsignal an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs übertragen. Zudem wird mit zwei ersten Abstandssensoren jeweils ein erster Erfassungsbereich in der Umgebung überwacht, welcher sich seitlich neben einer Mittel der Anhängervorrichtung befindet. Mit zwei zweiten Abstandssensoren wird jeweils ein zweiter Erfassungsbereich in der Umgebung überwacht, welcher sich seitlich neben einem Heck der Anhängervorrichtung befindet.A method according to the invention serves to monitor an environment of a trailer device coupled to a motor vehicle. In this case, with a sensor system which is arranged on the trailer device and which has at least one distance sensor, the environment of the trailer device is monitored for the presence of at least one object. About that In addition, depending on the presence of the at least one object, a warning signal is transmitted to a driver of the motor vehicle. In addition, two first distance sensors each monitor a first detection area in the environment, which is located laterally next to a means of the trailer device. With two second distance sensors, in each case a second detection area is monitored in the environment, which is located laterally next to a rear of the trailer device.

Mithilfe des Verfahrens soll die Umgebung einer Anhängervorrichtung überwacht werden. Bei der Anhängervorrichtung kann es sich insbesondere um einen Anhänger handeln, welcher eine Achse aufweist beziehungsweise welcher als einachsiger Anhänger ausgebildet ist. Die Anhängervorrichtung beziehungsweise der Anhänger kann mit einer Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs verbunden beziehungsweise gekoppelt werden. Mithilfe des Sensorsystems soll überprüft werden, ob sich in der Umgebung der Anhängervorrichtung ein Objekt beziehungsweise ein Hindernis befindet. Insbesondere soll erkannt werden, ob bei der Fahrt mit dem Gespann, welches das Kraftfahrzeug und die Anhängervorrichtung umfasst, eine Kollision zwischen der Anhängervorrichtung und dem Objekt droht. Das Sensorsystem umfasst zumindest einen Abstandssensor. Dieser Abstandssensor kann beispielsweise als Ultraschallsensor ausgebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Abstandssensor als Radarsensor, als Laserscanner, als Lidarsensor oder als Kamera ausgebildet ist. Mit diesem Abstandssensor können insbesondere Abstandswerte bereitgestellt werden, welche einen Abstand zwischen dem Abstandssensor und dem Objekt beschreiben. Wenn nun mithilfe des Sensorsystems erkannt wird, dass sich ein Objekt in der Umgebung der Anhängervorrichtung befindet, kann ein Warnsignal mithilfe des Sensorsystems ausgesendet werden. Dieses Warnsignal kann beispielsweise in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Objekt und der Anhängervorrichtung bestimmt werden. Das Sensorsystem kann eine Sendeeinrichtung aufweisen, mittels welcher dieses Warnsignal ausgesendet werden kann. Somit kann dieses Warnsignal von einer Ausgabeeinrichtung, welche dem Fahrer des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist, zugänglich gemacht werden.The method is intended to monitor the environment of a trailer device. The trailer device may in particular be a trailer which has an axle or which is designed as a uniaxial trailer. The trailer device or the trailer can be connected or coupled to a trailer hitch of the motor vehicle. The sensor system should be used to check whether there is an object or an obstacle in the surroundings of the trailer device. In particular, it should be recognized whether a collision between the trailer device and the object threatens when driving with the team, which includes the motor vehicle and the trailer device. The sensor system comprises at least one distance sensor. This distance sensor may be formed, for example, as an ultrasonic sensor. It can also be provided that the distance sensor is designed as a radar sensor, as a laser scanner, as a lidar sensor or as a camera. With this distance sensor, in particular distance values can be provided which describe a distance between the distance sensor and the object. If the sensor system now detects that an object is located in the vicinity of the trailer device, a warning signal can be emitted by means of the sensor system. This warning signal may be determined, for example, depending on the distance between the object and the trailer device. The sensor system can have a transmitting device, by means of which this warning signal can be transmitted. Thus, this warning signal from an output device, which is assigned to the driver of the motor vehicle, made accessible.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass zwei erste Abstandssensoren vorgesehen sind, mit denen jeweils ein erster Erfassungsbereich in der Umgebung überwacht wird, welcher sich seitlich neben einer Mitte der Anhängervorrichtung befindet. Zudem sind zwei zweite Abstandssensoren vorgesehen, mit denen jeweils ein zweiter Erfassungsbereich in der Umgebung überwacht wird, welcher sich seitlich neben einem Heck der Anhängervorrichtung befindet. Mit anderen Worten umfasst das Sensorsystem vier Abstandssensoren. Das Sensorsystem umfasst also zwei erste Abstandssensoren und zwei zweite Abstandssensoren, wobei sich die Abstandssensoren durch ihre Anordnung an der Anhängervorrichtung unterscheiden. Diese Abstandssensoren können paarweise an jeweiligen Seitenflächen der Anhängervorrichtung angeordnet sein. Dies bedeutet, dass an einer ersten Seite oder Seitenfläche der Anhängervorrichtung ein erster und ein zweiter Abstandssensor angeordnet sind und dass auch an einer zweiten Seite beziehungsweise einer zweiten Seitenfläche ein erster und ein zweiter Abstandssensor angeordnet sind. Die jeweiligen Erfassungsbereiche der Abstandssensoren beschreiben diejenigen Bereiche in der Umgebung, mit denen mit den jeweiligen Abstandssensoren Objekte erfasst beziehungsweise erkannt werden können.According to an essential aspect of the present invention, it is provided that two first distance sensors are provided, with which a respective first detection area in the environment is monitored, which is located laterally next to a center of the trailer device. In addition, two second distance sensors are provided, with each of which a second detection area in the environment is monitored, which is located laterally next to a rear of the trailer device. In other words, the sensor system includes four distance sensors. The sensor system thus comprises two first distance sensors and two second distance sensors, wherein the distance sensors differ in their arrangement on the trailer device. These distance sensors may be arranged in pairs on respective side surfaces of the trailer device. This means that a first and a second distance sensor are arranged on a first side or side surface of the trailer device and that a first and a second distance sensor are also arranged on a second side or a second side surface. The respective detection ranges of the distance sensors describe those areas in the environment with which objects can be detected or detected with the respective distance sensors.

Die ersten Abstandssensoren können beispielsweise in einem Bereich der Mitte der Anhängervorrichtung beziehungsweise der Seitenfläche angeordnet sein und ausgehend von der Mitte einen seitlichen Bereich neben der Anhängervorrichtung umfassen. Die Mitte kann dabei die geometrische Mitte der Seitenfläche der Anhängervorrichtung beschreiben. Bei einer Anhängervorrichtung, welche als einachsiger Anhänger ausgebildet ist, kann die Mitte im Bereich der Achse liegen. Die zweiten Abstandssensoren sind einem Heck beziehungsweise einem hinteren Bereich der Seitenfläche zugeordnet und können ausgehend von dort den seitlichen Umgebungsbereich erfassen. Das Heck beschreibt dabei insbesondere einen hinteren Bereich auf der Seitenfläche. Die zweiten Abstandssensoren sind als in Vorwärtsfahrtrichtung der Anhängervorrichtung beziehungsweise des Gespanns hinter den ersten Abstandssensoren angeordnet. Hierbei wird berücksichtigt, dass die Anhängervorrichtung beziehungsweise der Anhänger bei einer Kurvenfahrt üblicherweise von der Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs abweicht. Mit den ersten und den zweiten Abstandssensoren können die seitlichen Bereiche in der Umgebung neben der Anhängervorrichtung überwacht werden. Somit können insbesondere Kollisionen vermieden werden, bei denen das Kraftfahrzeug an dem Objekt kollisionsfrei vorbei bewegt wird, aber der Anhänger mit dem Objekt kollidiert. Dies ermöglicht eine zuverlässige Überwachung der Umgebung der Anhängervorrichtung.The first distance sensors may, for example, be arranged in a region of the center of the trailer device or of the side surface and, starting from the middle, comprise a lateral region next to the trailer device. The center may describe the geometric center of the side surface of the trailer device. In a trailer device which is designed as a uniaxial trailer, the center may lie in the region of the axis. The second distance sensors are associated with a rear or a rear region of the side surface and can detect the lateral surrounding region from there. In particular, the rear describes a rear area on the side surface. The second distance sensors are arranged as in the forward direction of the trailer device or the team behind the first distance sensors. This takes into account that the trailer device or the trailer usually deviates from the movement path of the motor vehicle when cornering. With the first and second distance sensors, the side areas in the area adjacent to the trailer device can be monitored. Thus, in particular, collisions can be avoided in which the motor vehicle is moved past the object without collision, but the trailer collides with the object. This allows reliable monitoring of the environment of the trailer device.

Bevorzugt wird der jeweilige erste Erfassungsbereich derart bestimmt, dass bei einer Kurvenfahrt in Vorwärtsfahrtrichtung des Kraftfahrzeugs mit dem ersten Abstandssensor, welcher der Innenseite der Kurve zugeordnet ist, ein Schnittbereich überwacht wird, welcher der Innenseite der Kurve zugeordnet ist und welcher sich von einer Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs unterscheidet. Wenn mit dem Gespann eine Kurvenfahrt in Vorwärtsfahrtrichtung durchgeführt wird, wird das Kraftfahrzeug entlang einer anderen Kurvenbahn bewegt als die Anhängervorrichtung. Im Innenbereich der Kurve schneidet die Anhängervorrichtung einen Schnittbereich, der sich aber nicht in der Bewegungsbahn beziehungsweise in dem Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs befindet. Dabei ist der erste Abstandssensor derart positioniert beziehungsweise ausgebildet, dass dieser Schnittbereich, den die Anhängervorrichtung üblicherweise bei einer Kurvenfahrt an der Innenseite der Kurve einnimmt, überwacht werden kann. Dies ermöglicht zuverlässig die Vermeidung einer Kollision zwischen der Anhängervorrichtung und einem Objekt, welches sich in diesem Schnittbereich befindet.Preferably, the respective first detection range is determined such that when cornering in the forward direction of the motor vehicle with the first distance sensor, which is assigned to the inside of the curve, a cutting area is monitored, which is assigned to the inside of the curve and which of a movement path of the motor vehicle different. If the trailer is cornering in the forward direction, the Motor vehicle moved along a different curved path than the trailer device. In the interior of the curve, the trailer device intersects a cutting area, but which is not in the movement path or in the travel tube of the motor vehicle. In this case, the first distance sensor is positioned or formed such that this cutting region, which the trailer device usually occupies when cornering on the inside of the curve, can be monitored. This reliably enables the avoidance of a collision between the trailer device and an object located in this section area.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird der jeweilige zweite Erfassungsbereich derart bestimmt, dass bei der Kurvenfahrt in Vorwärtsfahrtrichtung des Kraftfahrzeugs mit dem zweiten Abstandssensor, welcher einer Außenseite der Kurve zugeordnet ist, ein Ausschwenkbereich überwacht wird, welcher der Außenseite der Kurve zugeordnet ist und welcher sich von der Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs unterscheidet. Im Außenbereich der Kurve schwenkt die Anhängervorrichtung beziehungsweise der Anhänger üblicherweise aus. Insbesondere schwenkt der Heckbereich des Anhängers im Außenbereich der Kurve aus. Mit dem zweiten Abstandssensor, der dem Außenbereich der Kurve zugewandt ist, kann dieser Ausschwenkbereich zuverlässig auf das Vorhandensein eines Objekts hin überwacht werden. Dies ermöglicht einen zuverlässigen Betrieb des Gespanns, welches das Kraftfahrzeug und die Anhängervorrichtung umfasst.According to a further embodiment, the respective second detection range is determined such that when cornering in the forward direction of the motor vehicle with the second distance sensor, which is associated with an outside of the curve, a Ausschwenkbereich is monitored, which is associated with the outside of the curve and which of the Movement path of the motor vehicle is different. In the outer region of the curve, the trailer device or trailer usually pivots out. In particular, the tail area of the trailer swings in the outer area of the curve. With the second distance sensor, which faces the outside of the curve, this Ausschwenkbereich can be reliably monitored for the presence of an object out. This enables reliable operation of the trailer comprising the motor vehicle and the trailer device.

Mithilfe der Abstandssensoren können die Bereiche seitlich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs auch während einer Rückwärtsfahrt überwacht werden. Auch bei einer Rückwärtsfahrt des Gespanns kann die Anhängervorrichtung ausscheren oder einknicken. Somit können auch bei der Rückwärtsfahrt des Gespanns Objekt in der Umgebung der Anhängervorrichtung erkannt werden und Kollisionen vermieden werden.By means of the distance sensors, the areas can be monitored laterally in the environment of the motor vehicle, even during a reverse drive. Even with a reverse drive of the trailer, the trailer device can shear out or buckle. Thus, even in the reversing of the team object in the vicinity of the trailer device can be detected and collisions are avoided.

In einer Ausführungsform werden mit den ersten Abstandssensoren und den zweiten Abstandssensoren jeweils Abstandswerte bereitgestellt, und mittels eines Steuergeräts der Sensorvorrichtung werden anhand der jeweiligen Abstandswerte das Vorhandensein des zumindest einen Objekts in den ersten Erfassungsbereichen und den zweiten Erfassungsbereichen erkannt. Mit den zwei ersten Abstandssensoren und den zwei zweiten Abstandssensoren werden jeweils Abstandswerte bereitgestellt. Diese Abstandswerte beschreiben den Abstand zwischen dem Objekt und dem jeweiligen Abstandssensor. Der Abstandswert kann auch beschreiben, dass sich kein Objekt in dem Erfassungsbereich des Abstandssensors befindet. Das Sensorsystem umfasst ein eigenes beziehungsweise ein separates elektronisches Steuergerät, das mit den Abstandssensoren zur Datenübertragung verbunden sein kann. Auf Grundlage dieser Abstandswerte, die von den Abstandssensoren an das Steuergerät übertragen werden, kann dann mithilfe des Steuergeräts bestimmt werden, mit welchen der Abstandssensoren ein Objekt erkannt wird. In dem Steuergerät können zudem die Einbaupositionen beziehungsweise die Erfassungsbereiche der Abstandssensoren hinterlegt sein. Somit können die Abstandswerte, die mit den Abstandssensoren bereitgestellt werden, bereits mit der Sensorvorrichtung beziehungsweise dem Steuergerät der Sensorvorrichtung ausgewertet werden, welche an beziehungsweise in der Anhängervorrichtung angeordnet ist.In one embodiment, distance values are respectively provided with the first distance sensors and the second distance sensors, and the presence of the at least one object in the first detection areas and the second detection areas is detected by means of a control device of the sensor device on the basis of the respective distance values. Distance values are provided in each case with the two first distance sensors and the two second distance sensors. These distance values describe the distance between the object and the respective distance sensor. The distance value may also describe that no object is in the detection range of the distance sensor. The sensor system includes its own or a separate electronic control unit, which may be connected to the distance sensors for data transmission. Based on these distance values, which are transmitted from the distance sensors to the control unit, it is then possible with the aid of the control unit to determine with which of the distance sensors an object is detected. In addition, the installation positions or the detection ranges of the distance sensors can be stored in the control unit. Thus, the distance values provided with the distance sensors can already be evaluated with the sensor device or the control device of the sensor device, which is arranged on or in the trailer device.

Bevorzugt werden mittels des Steuergeräts anhand der jeweiligen Abstandswerte in der Umgebung der Anhängervorrichtung ein Kollisionsbereich, in welchem eine Kollision mit dem zumindest einen Objekt droht, und ein freier Bereich, in welchem keine Kollision mit dem zumindest einen Objekt droht, bestimmt und das Warnsignal wird derart bestimmt, dass das Warnsignal den Kollisionsbereich und den freien Bereich beschreibt. Auf Grundlage der Auswertung der Abstandswerte, die mit den Abstandssensoren bereitgestellt werden, können mithilfe des Steuergeräts Kollisionsbereiche und freie Bereiche in der Umgebung der Anhängervorrichtung bestimmt werden. Diese Kollisionsbereiche und freien Bereiche können dem Fahrer in Form des Warnsignals zur Verfügung gestellt werden. Somit kann der Fahrer darüber informiert werden, in welche Bereiche er die Anhängervorrichtung bewegen kann, ohne dass eine Kollision mit dem Objekt droht. Diese Information kann dann von dem Fahrer beim Manövrieren des Gespanns berücksichtigt werden.By means of the control device, a collision area, in which a collision with the at least one object threatens, and a free area, in which no collision threatens with the at least one object, are determined by means of the respective distance values in the surroundings of the trailer device, and the warning signal becomes such determines that the warning signal describes the collision area and the free area. Based on the evaluation of the distance values provided with the distance sensors, the control unit can determine collision areas and free areas in the surroundings of the trailer device. These collision areas and free areas can be made available to the driver in the form of the warning signal. Thus, the driver can be informed in which areas he can move the trailer device without a collision threatens the object. This information can then be taken into account by the driver when maneuvering the team.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird das Warnsignal an eine Ausgabeeinrichtung übertragen und der Kollisionsbereich und der freie Bereich werden mittels der Ausgabeeinrichtung ausgegeben. Die Ausgabeeinrichtung kann insbesondere ein Anzeigeelement beziehungsweise einen Bildschirm aufweisen, um dem Fahrer eine Anzeige in Abhängigkeit von dem Warnsignal darstellen zu können. Die Ausgabeeinrichtung kann beispielsweise ein Anzeigeelement oder einen Bildschirm umfassen, welcher in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass es sich bei der Ausgabeeinrichtung um ein mobiles Endgerät, beispielsweise ein Smartphone, handelt. Somit können dem Fahrer die freien Bereiche und die Kollisionsbereiche in der Umgebung der Anhängervorrichtung angezeigt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass dem Fahrer zusätzlich ein Abbild der Anhängervorrichtung angezeigt wird. Die Kollisionsbereiche und die freien Bereiche können in Form von Sektoren, die um die Anhängervorrichtung herum angeordnet sind, dargestellt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass dem Fahrer ein Abbild des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Somit kann ein aktiver Flankenschutz für die Anhängervorrichtung beziehungsweise den Anhänger ermöglicht werden.According to a further embodiment, the warning signal is transmitted to an output device and the collision area and the free area are output by means of the output device. In particular, the output device can have a display element or a screen in order to be able to display a display to the driver as a function of the warning signal. The output device may for example comprise a display element or a screen, which is arranged in the interior of the motor vehicle. It can also be provided that the output device is a mobile terminal, for example a smartphone. Thus, the driver can be displayed the free areas and the collision areas in the vicinity of the trailer device. It can also be provided that the driver additionally an image of the trailer device is displayed. The collision areas and the free areas may be in the form of sectors arranged around the trailer device. being represented. It can also be provided that the driver is displayed an image of the motor vehicle. Thus, an active edge protection for the trailer device or the trailer can be made possible.

Bevorzugt wird das Warnsignal mittels einer Sendeeinrichtung des Sensorsystems über eine Funkverbindung zu der Ausgabeeinrichtung, welche sich außerhalb der Anhängervorrichtung befindet, übertragen. Wie bereits erläutert, kann es sich bei der Ausgabeeinrichtung um ein mobiles Endgerät handeln. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ausgabeeinrichtung in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Die Ausgabeeinrichtung ist also außerhalb der Anhängervorrichtung angeordnet. Das Sensorsystem, das sich in der Anhängervorrichtung befindet, umfasst eine Sendeeinrichtung, mittels welcher das Warnsignal ausgesendet werden kann. Die Ausgabeeinrichtung kann einen entsprechenden Empfänger aufweisen, um das Warnsignal zu empfangen. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass das Warnsignal über eine Funkverbindung von dem Sensorsystem zu der Ausgabeeinrichtung übertragen wird. Beispielsweise kann das Warnsignal über Bluetooth, WLAN oder dergleichen übertragen werden.The warning signal is preferably transmitted by means of a transmission device of the sensor system via a radio link to the output device, which is located outside the trailer device. As already explained, the output device may be a mobile terminal. It can also be provided that the output device is arranged in the interior of the motor vehicle. The output device is thus arranged outside of the trailer device. The sensor system, which is located in the trailer device, comprises a transmitting device, by means of which the warning signal can be sent out. The output device may have a corresponding receiver for receiving the warning signal. It is provided in particular that the warning signal is transmitted via a radio link from the sensor system to the output device. For example, the warning signal can be transmitted via Bluetooth, WLAN or the like.

Ein erfindungsgemäßes Sensorsystem für eine Anhängervorrichtung umfasst zwei erste Abstandssensoren, zwei zweite Abstandssensoren und ein Steuergerät, wobei das Sensorsystem zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgelegt ist. Darüber hinaus kann das Sensorsystem die Sendeeinrichtung umfassen, mittels welcher das Warnsignal ausgesendet werden kann. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die ersten Abstandssensoren und die zweiten Abstandssensoren jeweils als Ultraschallsensoren ausgebildet sind. Dabei kann es ferner vorgesehen sein, dass entsprechende Befestigungseinrichtungen vorgesehen sind, mit denen die Abstandssensoren beziehungsweise die Ultraschallsensoren an der Anhängervorrichtung befestigt werden können. Das Sensorsystem kann beispielsweise als Nachrüstkit ausgebildet sein. Dies bedeutet, dass das Sensorsystem nach der Fertigung der Anhängervorrichtung an dieser angebracht werden kann.An inventive sensor system for a trailer device comprises two first distance sensors, two second distance sensors and a control device, wherein the sensor system is designed for carrying out a method according to the invention or an advantageous embodiment thereof. In addition, the sensor system may include the transmitting device, by means of which the warning signal can be sent out. It is provided in particular that the first distance sensors and the second distance sensors are each formed as ultrasonic sensors. It can also be provided that corresponding fastening devices are provided with which the distance sensors or the ultrasonic sensors can be attached to the trailer device. The sensor system can be designed, for example, as a retrofit kit. This means that the sensor system can be attached to this after the production of the trailer device.

Eine erfindungsgemäße Anhängervorrichtung umfasst ein erfindungsgemäßes Sensorsystem. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Anhängervorrichtung als einachsiger Anhänger ausgebildet ist. Ferner kann es vorgesehen sein, dass die Anhängervorrichtung als Fahrradträger oder Transportbox ausgebildet ist. Insbesondere ist es vorgesehen, dass die Anhängervorrichtung mit einer Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs verbunden werden kann. Die Abstandssensoren sind an den bestimmungsgemäßen Einbaupositionen der Anhängervorrichtung angeordnet, so dass diese die ersten und die zweiten Erfassungsbereiche aufweisen.A trailer device according to the invention comprises a sensor system according to the invention. It is provided in particular that the trailer device is designed as a single-axle trailer. Furthermore, it can be provided that the trailer device is designed as a bicycle carrier or transport box. In particular, it is provided that the trailer device can be connected to a trailer hitch of the motor vehicle. The distance sensors are arranged at the intended installation positions of the trailer device, so that they have the first and the second detection areas.

Bevorzugt sind die ersten Abstandssensoren jeweils an einer Seitenfläche der Anhängervorrichtung in einem Bereich einer Achse der Anhängervorrichtung und die zweiten Abstandssensoren jeweils an der Seitenfläche in einem Bereich des Hecks der Anhängervorrichtung angeordnet. Somit kann es ermöglicht werden, dass mit dem ersten Abstandssensor der erste Erfassungsbereich, welcher sich seitlich neben der Mitte der Anhängervorrichtung befindet, und mit den zweiten Abstandssensoren der zweite Erfassungsbereich, welcher sich seitlich neben dem Heck der Anhängervorrichtung befindet, überwacht werden können.Preferably, the first distance sensors are respectively disposed on a side surface of the trailer device in an area of an axle of the trailer device and the second distance sensors are respectively disposed on the side surface in an area of the rear of the trailer device. Thus, with the first distance sensor, it may be possible to monitor the first detection area, which is laterally adjacent to the center of the trailer device, and the second distance sensors, the second detection area, which is laterally adjacent to the rear of the trailer device.

Ein erfindungsgemäßes Gespann umfasst eine erfindungsgemäße Anhängervorrichtung sowie ein Kraftfahrzeug, wobei die Anhängervorrichtung mit dem Kraftfahrzeug gekoppelt ist. Dabei ist das Kraftfahrzeug insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.An inventive combination includes a trailer device according to the invention and a motor vehicle, wherein the trailer device is coupled to the motor vehicle. In this case, the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Sensorsystem, die erfindungsgemäße Anhängervorrichtung sowie das erfindungsgemäße Gespann.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the sensor system according to the invention, the trailer device according to the invention and the combination according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained.

Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 eine Anhängervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, welches ein Sensorsystem aufweist;
  • 2 ein Gespann mit einem Kraftfahrzeug und einer Anhängervorrichtung gemäß 1;
  • 3 das Gespann gemäß 2 bei einer Kurvenfahrt, wobei eine Kollision zwischen der Anhängervorrichtung und einem Objekt auf der Innenseite der Kurve droht; und
  • 4 das Gespann bei einer Kurvenfahrt, wobei eine Kollision zwischen der Anhängervorrichtung und einem Objekt an einer Außenseite der Kurve droht.
Showing:
  • 1 a trailer device according to an embodiment of the invention comprising a sensor system;
  • 2 a trailer with a motor vehicle and a trailer device according to 1 ;
  • 3 the team according to 2 when cornering, where a collision threatens between the trailer device and an object on the inside of the curve; and
  • 4 the team when cornering, where a collision threatens between the trailer device and an object on an outer side of the curve.

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt eine Anhängervorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer schematischen Draufsicht. Die Anhängervorrichtung 1 ist vorliegend als einachsiger Anhänger ausgebildet. Die Anhängervorrichtung 1 kann mit einem Kraftfahrzeug 2 gekoppelt werden und weist eine Deichsel 4 auf, welche mit einer Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs 2 verbunden werden kann. Vorliegend ist die Deichsel 4 als starre Deichsel ausgebildet. 1 shows a trailer device 1 according to an embodiment of the present invention in a schematic plan view. The trailer device 1 is designed here as a uniaxial trailer. The trailer device 1 can with a motor vehicle 2 be coupled and has a drawbar 4 on, which with a trailer hitch of the motor vehicle 2 can be connected. Present is the drawbar 4 designed as a rigid drawbar.

Die Anhängervorrichtung 1 umfasst ferner ein Sensorsystem 5. Dieses Sensorsystem 5 umfasst zwei erste Abstandssensoren 6a sowie zwei zweite Abstandssensoren 6b. Die Abstandssensoren 6a, 6b können beispielsweise als Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Mit den Abstandssensoren 6a, 6b können Objekte 7 in einer Umgebung 8 der Anhängervorrichtung 1 erkannt werden. Insbesondere können mit den Abstandssensoren 6a, 6b Objekte 7 in einem seitlichen Umgebungsbereich der Anhängervorrichtung 1 erkannt werden. Vorliegend ist ein erster Abstandsensor 6a und ein zweiter Abstandssensor 6b im Bereich einer ersten Seitenfläche 9a der Anhängervorrichtung 1 angeordnet. Ferner sind ein erster Abstandssensor 6a und ein zweiter Abstandssensor 6b an einer zweiten Seitenfläche 9b der Anhängervorrichtung 1 angeordnet.The trailer device 1 further comprises a sensor system 5 , This sensor system 5 includes two first distance sensors 6a and two second distance sensors 6b , The distance sensors 6a . 6b For example, they may be formed as ultrasonic sensors. With the distance sensors 6a . 6b can objects 7 in an environment 8th the trailer device 1 be recognized. In particular, with the distance sensors 6a . 6b objects 7 in a lateral surrounding area of the trailer device 1 be recognized. In the present case is a first distance sensor 6a and a second distance sensor 6b in the area of a first side surface 9a the trailer device 1 arranged. Further, a first distance sensor 6a and a second distance sensor 6b on a second side surface 9b the trailer device 1 arranged.

Die ersten Abstandssensoren 6a sind in einem Bereich einer Mitte 10 der Anhängervorrichtung 1 angeordnet. Insbesondere sind die erste Abstandssensoren 6a im Bereich einer hier nicht dargestellten Achse der Anhängervorrichtung 1 angeordnet, welche mit den Rädern 12 der Anhängervorrichtung 1 verbunden ist. Die ersten Abstandssensoren 6a weisen jeweils einen ersten Erfassungsbereich 13 auf. In diesem ersten Erfassungsbereich 13 können mit den ersten Abstandssensoren 6a Objekte 7 erkannt werden. Die ersten Abstandsbereiche 13 befinden sich seitlich neben der Mitte 10 der Anhängervorrichtung 1. Die zweiten Abstandssensoren 6b sind in einem Bereich eines Hecks 11 der Anhängervorrichtung 1 angeordnet. Die zweiten Abstandssensoren 6b weisen jeweils zweite Erfassungsbereiche 14 auf. Die zweiten Erfassungsbereiche 14 befinden sich jeweils seitlich neben dem Heck 11 der Anhängervorrichtung 1.The first distance sensors 6a are in an area of a middle 10 the trailer device 1 arranged. In particular, the first distance sensors 6a in the area of an axle, not shown, of the trailer device 1 arranged, which with the wheels 12 the trailer device 1 connected is. The first distance sensors 6a each have a first detection area 13 on. In this first detection area 13 can with the first distance sensors 6a objects 7 be recognized. The first distance ranges 13 are located to the side of the middle 10 the trailer device 1 , The second distance sensors 6b are in an area of a stern 11 the trailer device 1 arranged. The second distance sensors 6b each have second detection areas 14 on. The second detection areas 14 are each located to the side of the rear 11 the trailer device 1 ,

Mit den jeweiligen Abstandssensoren 6a, 6b können Abstandswerte bereitgestellt werden, welche einen Abstand zu einem Objekt 7 in der Umgebung 8 beschreiben. Diese Abstandswerte können mit einem Steuergerät 15 des Sensorsystems 5 verarbeitet werden. Somit kann mit dem Steuergerät 15 überprüft werden, ob sich in den Erfassungsbereichen 13, 14 ein Objekt 7 befindet. Mit dem Steuergerät 15 kann ferner ein Warnsignal bereitgestellt werden. Dieses Warnsignal kann beschreiben, in welchen Bereichen in der Umgebung 8 der Anhängervorrichtung 1 sich ein Objekt 7 befindet. Dieses Warnsignal kann mittels einer Sendeeinrichtung 16 des Sensorsystems 5 ausgesendet werden.With the respective distance sensors 6a . 6b Distance values can be provided which are a distance to an object 7 in the neighborhood 8th describe. These distance values can be with a control unit 15 of the sensor system 5 are processed. Thus, with the controller 15 be checked, whether in the coverage areas 13 . 14 an object 7 located. With the control unit 15 Furthermore, a warning signal can be provided. This warning signal can describe in which areas in the area 8th the trailer device 1 an object 7 located. This warning signal can by means of a transmitting device 16 of the sensor system 5 to be sent out.

2 zeigt ein Gespann 3 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in einer Draufsicht, welches eine Anhängervorrichtung 1 sowie ein Kraftfahrzeug 2 umfasst. Das Kraftfahrzeug 2 umfasst eine Empfangseinheit 17, mit der das Warnsignal von der Sendeeinrichtung 16 des Sensorsystems 5 empfangen werden kann. Das Warnsignal wird also über eine Funkverbindung von der Anhängervorrichtung 1 zu dem Kraftfahrzeug 2 übertragen. Darüber hinaus umfasst das Kraftfahrzeug 2 eine Ausgabeeinrichtung 18, mittels welcher eine Warnung an den Fahrer in Abhängigkeit von dem empfangenen Warnsignal ausgegeben werden kann. Insbesondere kann dem Fahrer mittels der Ausgabeeinrichtung 18 eine optische Warnung ausgegeben werden. Bevorzugt ist es vorgesehen, dass dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 eine Anzeige bereitgestellt wird, welche die Bereiche in der Umgebung 8 der Anhängervorrichtung 1 zeigt, in denen eine Kollision mit einem Objekt 7 droht. 2 shows a team 3 according to an embodiment of the invention in a plan view, which is a trailer device 1 and a motor vehicle 2 includes. The car 2 includes a receiving unit 17 with which the warning signal from the transmitting device 16 of the sensor system 5 can be received. The warning signal is thus via a radio link from the trailer device 1 to the motor vehicle 2 transfer. In addition, the motor vehicle includes 2 an output device 18 , by means of which a warning can be issued to the driver in response to the received warning signal. In particular, the driver can use the output device 18 an optical warning is issued. It is preferably provided that the driver of the motor vehicle 2 a display is provided showing the areas in the environment 8th the trailer device 1 shows where a collision with an object 7 threatening.

3 zeigt das Gespann 3 während einer Kurvenfahrt, bei welcher das Gespann 3 in Vorwärtsfahrtrichtung bewegt wird. Auf einer Innenseite 19 der Kurve befindet sich ein Objekt 7 in Form eines weiteren Fahrzeugs 20. Wenn mit dem Kraftfahrzeug 2 eine Kurvenfahrt durchgeführt wird, weicht eine Bewegungsbahn 21 des Kraftfahrzeugs 2 von einer Bewegungsbahn der Anhängervorrichtung 1 ab. Vorliegend wird die Anhängervorrichtung 1 durch einen Schnittbereich 22 bewegt. In diesem Schnittbereich 22 beziehungsweise in dem Bereich, der von der Anhängervorrichtung 1 geschnitten wird, befindet sich das Objekt 7. Dabei ist der Erfassungsbereich 13 des ersten Abstandssensors 6a so gewählt, dass dieser Schnittbereich 22 mit diesem erfasst werden kann. Somit kann eine Kollision zwischen der Anhängervorrichtung 1 und dem Objekt 7 verhindert werden. 3 shows the team 3 during a cornering, in which the team 3 is moved in the forward direction. On an inside 19 There is an object in the curve 7 in the form of another vehicle 20 , If with the motor vehicle 2 a cornering is performed, gives way to a trajectory 21 of the motor vehicle 2 from a trajectory of the trailer device 1 from. In the present case, the trailer device 1 through a cutting area 22 emotional. In this section 22 or in the area covered by the tow hitch 1 is cut, the object is located 7 , Here is the coverage area 13 of the first distance sensor 6a so chosen that this cutting area 22 can be detected with this. Thus, a collision between the trailer device 1 and the object 7 be prevented.

4 zeigt das Gespann 3 bei einer weiteren Kurvenfahrt. Hier befindet sich ein Objekt 7 in Form einer Wand 23 in einem Außenbereich 24 der Kurve. Auch in diesem Fall weicht die Bewegung der Anhängervorrichtung 1 von der Bewegungsbahn 21 des Kraftfahrzeugs 2 ab. An der Außenseite 24 der Kurve ergibt sich ein Ausschwenkbereich 25, in welchen das Heck 11 der Anhängervorrichtung 1 ausschert beziehungsweise ausschwenkt. Dabei ist der zweite Erfassungsbereich 14 des zweiten Abstandssensors 6b, der dieser Außenseite 24 der Kurve zugewandt ist, so gewählt, dass dieser Ausschwenkbereich 25 auf das Vorhandensein von Objekten 7 hin überwacht werden kann. Somit kann auch eine Kollision zwischen der Anhängervorrichtung 1 und dem Objekt 7 bei einem Ausscheren der Anhängervorrichtung 1 verhindert werden. 4 shows the team 3 in another cornering. Here is an object 7 in the form of a wall 23 in an outdoor area 24 the curve. Also in this case, the movement of the trailer device deviates 1 from the trajectory 21 of the motor vehicle 2 from. On the outside 24 The curve results in a Ausschwenkbereich 25 in which the stern 11 the trailer device 1 shifts or swings out. This is the second detection area 14 of the second distance sensor 6b , this outside 24 the curve is facing, so chosen that this Ausschwenkbereich 25 on the presence of objects 7 can be monitored. Thus, a collision between the trailer device 1 and the object 7 at a Ausscheren the trailer device 1 be prevented.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 1658211 B1 [0004]EP 1658211 B1 [0004]
  • DE 10225160 A1 [0005]DE 10225160 A1 [0005]

Claims (13)

Verfahren zum Überwachen einer Umgebung (8) einer mit einem Kraftfahrzeug (2) gekoppelten Anhängervorrichtung (1), bei welchem mit einem Sensorsystem (5), welches an der Anhängervorrichtung (1) angeordnet ist und welches zumindest einen Abstandssensor (6a, 6b) aufweist, die Umgebung (8) der Anhängervorrichtung (1) auf das Vorhandensein zumindest eines Objekts (7) hin überwacht wird, und in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des zumindest einen Objekts (7) ein Warnsignal an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (2) übertragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass mit zwei ersten Abstandssensoren (6a) jeweils ein erster Erfassungsbereich (13) in der Umgebung (8) überwacht wird, welcher sich seitlich neben einer Mitte (10) der Anhängervorrichtung (1) befindet, und mit zwei zweiten Abstandssensoren (6b) jeweils ein zweiter Erfassungsbereich (14) in der Umgebung überwacht wird, welcher sich seitlich neben einem Heck (11) der Anhängervorrichtung (1) befindet.Method for monitoring an environment (8) of a trailer device (1) coupled to a motor vehicle (2), comprising a sensor system (5) which is arranged on the trailer device (1) and which has at least one distance sensor (6a, 6b) in that the environment (8) of the trailer device (1) is monitored for the presence of at least one object (7), and in dependence on the presence of the at least one object (7) a warning signal is transmitted to a driver of the motor vehicle (2), characterized in that with two first distance sensors (6a) in each case a first detection area (13) in the environment (8) is monitored, which is located laterally next to a center (10) of the trailer device (1), and with two second distance sensors (6b ) is monitored in each case a second detection area (14) in the environment, which is located laterally next to a rear (11) of the trailer device (1). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige erste Erfassungsbereich (13) derart bestimmt wird, dass bei einer Kurvenfahrt in Vorwärtsfahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (2) mit dem ersten Abstandssensor (6a), welcher einer Innenseite (19) der Kurve zugeordnet ist, ein Schnittbereich (22) überwacht wird, welcher der Innenseite (19) der Kurve zugeordnet ist und welcher sich von einer Bewegungsbahn (21) des Kraftfahrzeugs (2) unterscheidet.Method according to Claim 1 , characterized in that the respective first detection area (13) is determined in such a way that during cornering in the forward direction of travel of the motor vehicle (2) with the first distance sensor (6a) which is associated with an inner side (19) of the curve, a cutting area (22 ), which is associated with the inner side (19) of the curve and which differs from a movement path (21) of the motor vehicle (2). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige zweite Erfassungsbereich (14) derart bestimmt wird, dass bei der Kurvenfahrt in Vorwärtsfahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zweiten Abstandssensor (6b), welcher einer Außenseite (24) der Kurve zugeordnet ist, ein Ausschwenkbereich (25) überwacht wird, welcher der Außenseite (24) der Kurve zugeordnet ist und welcher sich von der Bewegungsbahn (21) des Kraftfahrzeugs (2) unterscheidet.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the respective second detection range (14) is determined such that when cornering in the forward direction of travel of the motor vehicle (2) with the second distance sensor (6b) which is associated with an outer side (24) of the curve, a Ausschwenkbereich (25 ), which is associated with the outer side (24) of the curve and which differs from the movement path (21) of the motor vehicle (2). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit den ersten Abstandssensoren (6a) und den zweiten Abstandsensoren (6b) jeweils Abstandswerte bereitgestellt werden, und mittels eines Steuergeräts (15) der Sensorvorrichtung (5) anhand der jeweiligen Abstandswerte das Vorhandensein des zumindest einen Objekts (7) in den ersten Erfassungsbereichen (13) und den zweiten Erfassungsbereichen (14) erkannt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first distance sensors (6a) and the second distance sensors (6b) each distance values are provided, and by means of a control device (15) of the sensor device (5) based on the respective distance values, the presence of at least an object (7) in the first detection areas (13) and the second detection areas (14) are detected. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Steuergeräts (15) anhand der jeweiligen Abstandswerte in der Umgebung (7) der Anhängervorrichtung (1) ein Kollisionsbereich, in welchem eine Kollision mit dem zumindest einen Objekt (7) droht, und ein freier Bereich, in welchem keine Kollision mit dem zumindest einen Objekt (7) droht, bestimmt werden und das Warnsignal derart bestimmt wird, dass das Warnsignal den Kollisionsbereich und den freien Bereich beschreibt.Method according to Claim 4 , characterized in that by means of the control device (15) based on the respective distance values in the environment (7) of the trailer device (1) a collision area in which a collision with the at least one object (7) threatens, and a free area in which no collision with the at least one object (7) threatens to be determined and the warning signal is determined such that the warning signal describes the collision area and the free area. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal an eine Ausgabeeinrichtung (18) übertragen wird und der Kollisionsbereich und der freie Bereich mittels der Ausgabeeinrichtung (18) ausgegeben werden.Method according to Claim 5 , characterized in that the warning signal is transmitted to an output device (18) and the collision area and the free area are output by means of the output device (18). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal mittels einer Sendeeinrichtung (16) des Sensorsystems (5) über eine Funkverbindung zu der Ausgabeeinrichtung (18), welche sich außerhalb der Anhängervorrichtung (1) befindet, übertragen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning signal is transmitted by means of a transmitting device (16) of the sensor system (5) via a radio link to the output device (18) which is located outside the trailer device (1). Sensorsystem (5) für eine Anhängervorrichtung (1) mit zwei ersten Abstandssensoren (6a), mit zwei zweiten Abstandssensoren (6b) und mit einem Steuergerät (15), wobei das Sensorsystem (5) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.Sensor system (5) for a trailer device (1) with two first distance sensors (6a), with two second distance sensors (6b) and with a control device (15), wherein the sensor system (5) is designed to carry out a method according to one of the preceding claims , Sensorsystem (5) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Abstandssensoren (6a) und die zweiten Abstandssensoren (6b) jeweils als Ultraschallsensoren ausgebildet sind.Sensor system (5) after Claim 8 , characterized in that the first distance sensors (6a) and the second distance sensors (6b) are each formed as ultrasonic sensors. Anhängervorrichtung (1) mit Sensorsystem (5) nach Anspruch 8 oder 9.Trailer device (1) with sensor system (5) according to Claim 8 or 9 , Anhängervorrichtung (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Anhängervorrichtung (1) als einachsiger Anhänger ausgebildet ist.Trailer device (1) according to Claim 10 , characterized in that the trailer device (1) is designed as a uniaxial trailer. Anhängervorrichtung (1) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Abstandsensoren (6a) jeweils an einer Seitenfläche (9a, 9b) der Anhängervorrichtung (1) in einem Bereich einer Achse der Anhängervorrichtung (1) und die zweiten Abstandssensoren (6b) jeweils an der Seitenfläche (9a, 9b) in einem Bereich des Hecks (11) der Anhängervorrichtung (1) angeordnet sind.Trailer device (1) according to Claim 11 characterized in that the first distance sensors (6a) respectively on a side surface (9a, 9b) of the trailer device (1) in an area of an axis of the trailer device (1) and the second distance sensors (6b) on the side surface (9a, 9b ) are arranged in a region of the stern (11) of the trailer device (1). Gespann (3) mit einer Anhängervorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 12 und mit einem Kraftfahrzeug (2), wobei die Anhängervorrichtung (1) mit dem Kraftfahrzeug (2) gekoppelt ist.Trailer (3) with a trailer device (1) according to one of Claims 10 to 12 and with a motor vehicle (2), wherein the trailer device (1) is coupled to the motor vehicle (2).
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