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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Austauschen eines an einer Schleif- oder Poliervorrichtung angeordneten Schleif- oder Polierelements, insbesondere einer Schleifscheibe, einer Polierscheibe oder eines Polierpads, wobei die Schleif- oder Poliervorrichtung an einem (Schleif-)Roboter angeordnet ist. Die Erfindung betrifft ferner eine dazugehörige Austauscheinrichtung und ein dazugehöriges System.
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Schleif- und Poliervorrichtungen werden zum Schleifen und Polieren von Oberflächen unterschiedlichster Materialien in vielfältiger Art und Weise eingesetzt.
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Besonders bedeutsame Anwendungsgebiete sind die Automobilfertigung und die Herstellung von Küchen- oder Badarmaturen. Vor einer Oberflächenveredelung, etwa durch Lackieren oder Galvanisieren, werden dabei die Oberflächen geschliffen und/oder teilweise poliert. Dazu werden regelmäßig Schleif- und Poliervorrichtungen verwendet, die nach dem Prinzip des Schwing- bzw. Exzenterschleifers arbeiten. Schleif- und Polieranlagen verfügen hierzu über programmgesteuerte Roboterarme, welche die Schleifvorrichtung bzw. die Poliervorrichtung tragen und entlang einprogrammierter Bahnen steuern.
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Die Schleif- oder Poliervorrichtungen weisen ein Schleifelement oder ein Polierelement, auf, welche eine Arbeitsfläche aufweisen, die teilweise in Verbindung mit einer Schleif- oder Polierpaste die zu bearbeitende Oberfläche in der gewünschten Weise glätten und veredeln. Die Arbeitsflächen nutzen sich vergleichsweise rasch ab. Daher müssen die Schleifelemente oder Polierlemente regelmäßig ausgetauscht werden.
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Um dies zu ermöglichen bzw. zu erleichtern, sind die Schleifelemente oder Polierlemente lösbar an der Schleifvorrichtung bzw. der Poliervorrichtung befestigt. Regelmäßig werden die Schleif- oder Polierelemente hierzu auf einem Aufnahmeteller des Schleifkopfs der Schleifvorrichtung bzw. der Poliervorrichtung mittels einer Klettverbindung (Klettverschluss) befestigt. Der Klettverschluss sorgt einerseits für die sichere Übertragung der für das Schleifen notwendigen Drehmomente (Scherkräfte) und gewährleistet andererseits, dass die Schleifelemente oder Polierlemente durch eine gezielte Schälbeanspruchung von dem Aufnahmeteller gelöst werden können.
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Im Zusammenhang mit der beanspruchten Erfindung wird nachfolgend zur sprachlichen Vereinfachung von Schleif- oder Poliervorrichtungen bzw. von Schleifelementen oder Polierlementen bzw. Schleif- oder Polierroboter gesprochen. Gemeint ist damit immer beides Schleif- und Poliervorrichtungen; Schleifelemente und Polierlemente; Schleifroboter und Polierroboter.
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Ein Austausch der benutzten Schleif- oder Polierelemente erfolgt meist manuell. Dabei wird die Schleif- oder Poliervorrichtung angehalten und dann das Schleif- oder Polierelement ausgetauscht. Während dieses Vorgangs muss der Schleif- oder Poliervorgang unterbrochen werden. Es ergeben sich Zeitverluste und damit einhergehend verringert sich die Produktivität.
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Aus der
EP 0565953 A1 ist ein automatischer Wechsel eines Schleifelements vorbekannt. Dabei wird eine verbrauchte Schleifscheibe mittels einer feststehenden Klammer gegriffen. Anschließend wird die Schleifscheibe so von der Klammer entfernt, dass die verbrauchte Schleifscheibe von dem Aufnahmeteller abgeschält wird und in der Klammer bleibt.
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Auch während des automatisierten Wechsels des Schleifelements muss die Schleif- oder Poliervorrichtung angehalten werden und es kann keine Schleif- oder Polierbearbeitung durchgeführt werden.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein zeitsparenderes und wirtschaftlicheres Verfahren zum Austauschen eines an einer Schleif- oder Poliervorrichtung angeordneten Schleifelements oder Polierelements bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Es ist demnach vorgesehen, die folgenden Verfahrensschritte durchzuführen:
- a. Entkoppeln der Schleif- oder Poliervorrichtung mit benutztem Schleifelement oder Polierlement von einem Roboter an einer ersten bzw. zweiten Station einer Austauscheinrichtung;
- b. Ankoppeln einer anderen Schleif- oder Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleifelement oder unbenutztem Polierlement am Roboter an einer zweiten bzw. ersten Station der Austauscheinrichtung;
- c. Abnehmen des verbrauchten Schleifelements oder Polierlements von der in Schritt a. abgelegten Schleif- oder Poliervorrichtung und Anordnen eines unverbrauchten Schleifelements oder Polierlements mittels einer an der Austauscheinrichtung vorgesehenen Handhabungseinrichtung, insbesondere eines Austauschroboters.
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Es ist erfindungsgemäß also vorgesehen, die gesamte Schleif- oder Poliervorrichtung mit benutztem Schleif- oder Polierelement vom Roboter zu entkoppeln und unmittelbar danach eine andere Schleif- oder Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleif- oder Polierelement an dem Roboter anzukoppeln. Danach kann der Roboter mit der produktiven Schleif- oder Polierbearbeitung fortfahren. Die Unterbrechung der produktiven Schleif- oder Polierbearbeitung wird somit minimiert und der Ausstoß erhöht.
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Das erfindungsgemäße Entkoppeln der Schleif- oder Poliervorrichtung vom Roboter erfolgt an einer ersten bzw. zweiten Station einer erfindungsgemäßen Austauscheinrichtung.
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Sodann steuert der Schleif- oder Polierroboter eine zweite bzw. erste Station der Austauscheinrichtung an. Dort wird eine andere Schleif- oder Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleif- oder Polierelement an dem Roboter angekoppelt, der dann wieder einsatzfähig ist. Dadurch wird hierdurch ein erheblicher wirtschaftlicher Vorteil erzielt, indem die Unterbrechungszeit des Schleif- oder Poliervorgangs erheblich reduziert wird.
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Sodann wird das verbrauchte Schleif- oder Polierelement von der abgelegten Schleif- oder Poliervorrichtung mittels einer an der Austauscheinrichtung vorgesehenen Handhabungseinrichtung entfernt und ein unverbrauchtes Schleif- oder Polierelement an der Schleif- oder Poliervorrichtung angeordnet.
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Im Gegensatz zum Stand der Technik findet das Austauschen eines Schleif- oder Polierelements vollständig entkoppelt von dem Roboter statt, der die Werkstücke bearbeitet. Während dieses Austauschvorgangs wird das zu bearbeitende Werkstück geschliffen bzw. poliert, so dass die Zeitdauer des Austauschvorgangs keinen (negativen) Einfluss auf die Produktivität der Werkstückbearbeitung hat.
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Die Schritte b. und c. können dabei gleichzeitig oder zeitversetzt durchgeführt werden.
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Vorzugsweise werden die Schritte a. bis c. mehrfach durchgeführt. Während des Schleifens oder Polierens eines Werkstücks müssen Schleif- oder Polierelemente mehrfach ausgetauscht werden. Insofern kann ein im Wesentlichen kontinuierliches Schleifen oder Polieren einer Oberfläche durchgeführt werden, während ein Roboter gemäß dem Stand der Technik bei jedem Wechsel eines Schleif- oder Polierelements stillsteht und unproduktiv ist.
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Die Erfindung wird auch gelöst durch eine Austauscheinrichtung zum Betreiben des erfindungsgemäßen Verfahrens, umfassend eine Handhabungseinrichtung, insbesondere einen Austauschroboter, sowie wenigstens zwei Stationen zur Aufnahme jeweils einer Schleif- oder Poliervorrichtung. Die erfindungsgemäße Austauscheinrichtung ermöglicht das Abkoppeln einer Schleif- oder Poliervorrichtung mit verbrauchtem Schleif- oder Polierelement, sowie ein Anordnen einer anderen Schleif- oder Poliervorrichtung mit unverbrauchten Schleif- oder Polierelementan einem Roboter.
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Ferner weist die Austauscheinrichtung insbesondere eine Handhabungseinrichtung auf, mittels derer das verbrauchte Schleif- oder Polierelement der abgekoppelten Schleif- oder Poliervorrichtung entfernt und ein unverbrauchtes Schleif- oder Polierelement an der Schleif- oder Poliervorrichtung angeordnet werden kann.
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Vorteilhaft ist dabei, wenn eine Magazineinheit zur Anordnung einer Anzahl unbenutzter Schleif- oder Polierelemente vorgesehen ist. Somit kann die Handhabungseinrichtung auf einfache und schnelle Art und Weise ein unbenutztes Schleif- oder Polierelement aufnehmen und an einer Schleif- oder Poliervorrichtung anordnen. Hierbei hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn mehrere, insbesondere zwei oder drei Magazineinheiten vorhanden sind, um genügend unbenutzte Schleif- oder Polierelemente bereitzustellen. Dabei ist insbesondere auch denkbar, dass Sensoren zur Detektion der Präsenz von Schleif- oder Polierelementen in der Magazineinheit vorgesehen sind. Bei Abwesenheit von Schleif- oder Polierelementen in der Magazineinheit können neue unbenutzte Schleif- oder Polierelemente nachgefüllt werden.
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In diesem Zusammenhang ist weiter besonders bevorzugt, wenn eine Aufnahmeeinheit zur Aufnahme benutzter Schleif- oder Polierelemente vorgesehen ist. Benutzte Schleif- oder Polierelemente können folglich von den Schleif- oder Poliervorrichtungen abgenommen werden und in der Aufnahmeeinheit abgelegt werden. Auch hier können Sensoren vorgesehen sein, die feststellen, ob die Aufnahmeeinheit voll ist oder noch Schleif- oder Polierelemente aufnehmen kann.
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Vorteilhafterweise weist die Handhabungseinheit eine Manipulatoreinheit zum Entfernen eines benutzten Schleif- oder Polierelements von einer Schleif- oder Poliervorrichtung bzw. zum Anordnen eines unbenutzten Schleif- oder Polierelements an einer Schleif- oder Poliervorrichtung auf, wobei die Manipulatoreinheit eine Vakuumgreifeinrichtung umfasst. Mittels der Vakuumgreifeinrichtung können insbesondere unbenutzte Schleif- oder Polierelemente erfasst und an der Schleif- oder Poliervorrichtung angeordnet werden. Zum Entfernen von benutzten Schleif- oder Polierelementen kann auch die Vakuumgreifeinrichtung Verwendung finden. Es ist auch denkbar, dass hierzu eine zusätzliche Greifeinrichtung, beispielsweise ein Greifer oder eine Trenneinrichtung vorhanden ist, wobei die Trenneinrichtung in die Grenzfläche zwischen Schleif- oder Poliervorrichtung und Schleif- oder Polierelement eingreifen und somit das Schleif- oder Polierelement von der Schleif- oder Poliervorrichtung ablösen kann.
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Besonders bevorzugt ist weiter, wenn die wenigstens zwei Stationen jeweils einen Sensor zur Detektion der Präsenz einer Schleif- oder Poliervorrichtung aufweisen. Dabei kann insbesondere eine Steuereinrichtung vorhanden sein, die die Sensorsignale auswertet und den Roboter derart ansteuert, dass dieser die Schleif- oder Poliervorrichtung mit benutztem Schleif- oder Polierelement an einer leeren Station entkoppelt und sodann eine Schleif- oder Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleif- oder Polierelement an einer anderen Station aufnimmt.
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Denkbar ist, dass zwischen der Schleif- oder Poliervorrichtung und dem Schleif- oder Polierelement ein auswechselbares Zwischenelement vorgesehen ist, wobei die Austauscheinrichtung eine Zwischenelementeinheit zur Anordnung einer Anzahl unbenutzter Zwischenelemente aufweist. Die Zwischenelemente können dabei insbesondere Zwischenbleche sein. Diese können insbesondere das Ablösen der der Schleif- oder Polierelemente beim Wechselvorgang erleichtern.
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Vorzugsweise sind die wenigstens zwei Stationen an einer einstückig ausgebildeten Stationseinheit vorgesehen. Eine derartige Stationseinheit ist besonders einfach und schnell an ein Gestell montierbar.
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Andererseits ist denkbar, dass die Stationen einzeln an einem Gestell angeordnet sind.
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Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich daraus, dass wenigstens zwei Stationen zur Aufnahme einer ersten Art von Schleif- oder Poliervorrichtungen, insbesondere von Schwingschleifern, ausgebildet sind, und dass wenigstens zwei andere Stationen zur Aufnahme einer anderen Art von Schleif- oder Poliervorrichtungen, insbesondere von Exzenterschleifern, ausgebildet sind. Während eines Schleif- oder Poliervorgangs kann folglich die Art der verwendeten Schleif- oder Poliervorrichtung schnell und einfach gewechselt werden und somit den Schleifanforderungen angepasst werden.
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Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass ein Gestell mit einer Trägerplatte vorgesehen ist, wobei die Handhabungseinrichtung und/oder die wenigstens zwei Stationen und/oder die Magazineinheit und/oder die Aufnahmeeinheit und/oder die Zwischenelementeinheit an der Trägerplatte angeordnet ist bzw. sind. Vorzugsweise sind sämtliche Komponenten an dem Gestell angeordnet.
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Besonders bevorzugt ist dabei, wenn die Stationen für die erste Art von Schleif- oder Poliervorrichtungen den Stationen für die zweite Art von Schleif- oder Poliervorrichtungen gegenüberliegend vorgesehen sind. Hierdurch ergibt sich eine besonders einfache und kompakte Anordnung.
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Vorteilhafterweise ist die Handhabungseinheit im mittleren Bereich der Trägerplatte vorgesehen, während die wenigstens zwei Stationen, sowie die Magazineinheit und die Aufnahmeeinheit am Randbereich der Trägerplatte angeordnet sind. Die Trägerplatte kann hierbei insbesondere quadratisch oder rechteckig sein, wobei die beiden Stationen an zwei gegenüberliegenden Seiten vorgesehen sein können, während die Magazineinheit und die Aufnahmeeinheit an den zwei weiteren gegenüberliegenden Seiten sein können.
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Die eingangs gestellte Aufgabe wird auch gelöst durch ein System zum Betreiben des erfindungsgemäßen Verfahrens. Folglich umfasst das System eine erfindungsgemäße Austauscheinrichtung, sowie einen Schleif- oder Polierroboter, an dem eine Schleif- oder Poliervorrichtung angeordnet oder anordenbar ist. Das System ermöglicht ein wirtschaftlicheres Betreiben eines Schleif- oder Polierroboters, indem die Stillstandszeit des Roboters stark reduziert wird. Lediglich beim Austausch der Schleif- oder Poliervorrichtungen (durch Abkoppeln einer Schleif- oder Poliervorrichtung mit benutztem Schleif- oder Polierelement und anschließendes Ankoppeln einer Schleif- oder Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleif- oder Polierelement findet eine kurze Unterbrechung der Bearbeitung eines Werkstücks statt.
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Schließlich kann die eingangs gestellte Aufgabe auch gelöst werden durch einen Bausatz für eine erfindungsgemäße Austauscheinrichtung, umfassend ein Gestell mit einer Trägerplatte, eine Handhabungseinheit, eine Stationseinheit, eine Magazineinheit und eine Aufnahmeeinheit. Die Austauscheinrichtung kann folglich insbesondere modular aufgebaut sein, wobei das Gestell eine Anzahl Montagelöcher aufweisen kann, sodass je nach Bedarf eine unterschiedliche Anzahl von Stationen, Magazineinheiten und Aufnahmeeinheiten am Gestell anordenbar sind.
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Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer die in den Figuren dargestellte Ausführungsform der Erfindung näher beschrieben und erläutert ist. Es zeigen:
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1 eine Perspektivansicht einer Austauscheinrichtung;
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2 eine weitere Perspektivansicht der Austauscheinrichtung gemäß 1 ohne Stationen;
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3 eine perspektivische Ansicht eines Schwingschleifers gemäß 1; und
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4 eine perspektivische Ansicht eines Exzenterschleifers gemäß 1;
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Die 1 und 2 zeigen eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 2 bezeichnete Austauscheinrichtung. Die Austauscheinrichtung 2 weist ein Gestell 4 mit einer horizontal verlaufenden Trägerplatte 6 auf. Im mittleren Bereich der Trägerplatte 6 ist eine beispielsweise als 6-Achs-Roboter ausgebildete Handhabungseinrichtung 8 angeordnet.
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An zwei gegenüberliegenden Seiten der Trägerplatte 6 ist jeweils eine Stationseinheit 10 mit jeweils drei Stationen 12 vorgesehen. An jeder Station 12 ist eine Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 angeordnet. Die Schleif- oder Poliervorrichtungen 14 sind dabei als Schwingschleifer (vgl. 3) ausgebildet, während die Schleif- oder Poliervorrichtungen 16 als Exzenterschleifer (vgl. 4) ausgebildet sind.
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In einem weiteren Seitenbereich der Trägerplatte 6 sind drei Magazineinheiten 18 vorgesehen. Diese umfassen jeweils fünf Dorne 20, die quer zur Trägerplatte 6 abragen. Auf diese Dornen 20 können unbenutzte, nicht gezeigte, als Schleif- oder Polierscheiben oder als Polierpads ausgebildete Schleif- oder Polierelemente aufgesteckt werden. Neben der Magazineinheit 18 ist eine Zwischenelementeinheit 22 zur Anordnung einer Anzahl unbenutzter, nicht gezeigter, Zwischenelemente vorgesehen.
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Auf der dazu gegenüberliegenden Seite sind zwei Aufnahmeeinheiten 24 zur Aufnahme benutzter, ebenfalls nicht gezeigter, Schleif- oder Polierelemente vorgesehen.
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Die Schleif- oder Poliervorrichtungen 14, 16 weisen einen bekannten Aufbau auf. Folglich ist jeweils ein Schleifkopf 26 mit einem Aufnahmeteller 28 vorgesehen.
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Der Aufnahmeteller 28 weist eine Klettverschluss-Oberfläche auf. Somit kann eine, nicht gezeigte, Schleifscheibe an dem Aufnahmeteller 28 mittels eines Klettverschlusses lösbar angeordnet werden. Die Klettverbindung gewährleistet die Übertragung des Drehmoments in der Schleifebene. Dennoch wird die Lösbarkeit zum Schleifscheibentausch gewährleistet.
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Der Aufnahmeteller 28 weist eine Anzahl Öffnungen auf. Diese Öffnungen korrespondieren mit Öffnungen einer daran angeordneten Schleifscheibe oder eines Polierlements. Durch diese Öffnungen kann mittels einer nicht gezeigten, Absaugvorrichtung Schleifstaub durch die Kanäle 30 von der geschliffenen Oberfläche abgesaugt werden. Die Öffnungen in den Schleifscheiben oder den Polierlementen korrespondieren dabei zudem mit den Dornen 20 der Magazineinheiten 18, sodass die Öffnungen auch zur Lagerung der Schleifscheiben und Polierlemente dienen.
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Ferner weisen die Schleif- oder Poliervorrichtungen 14, 16 einen Aufnahmebolzen 32 sowie eine Aufnahmeöffnung 34 auf, sodass ein Schleif- oder Polierroboter die Schleif- oder Poliervorrichtungen 14, 16 sicher aufnehmen kann. Zudem sind Anschlüsse 36 zur Stromverbindung der Schleif- oder Poliervorrichtungen 14, 16 mit dem Schleif- oder Polierroboter vorgesehen. Die Schleif- oder Poliervorrichtungen 14, 16 sind folglich elektrisch betreibbar. Denkbar wäre allerdings auch ein pneumatisches oder hydraulisches Betreiben.
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Um ein Schleif- oder Polierelement von einer Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 zu entfernen, weist die Handhabungseinheit 8 eine Manipulatoreinheit 38 auf. Diese umfasst eine Vakuumgreifeinrichtung zum Greifen unbenutzter Schleif- oder Polierelemente von den Magazineinheiten 18. Ferner umfasst die Manipulatoreinheit 38 eine Zwei-Finger-Greifvorrichtung zum Entfernen benutzter Schleifscheiben von den Schleif- oder Poliervorrichtungen 14, 16. Das Entfernen eines Polierlements erfolgt auf die gleiche Weise.
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Um die Anwesenheit einer Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 an einer Station 12 zu detektieren sind zudem Sensoren vorgesehen. Weiterhin ist eine nicht gezeigte Steuereinrichtung vorgesehen, die die Sensorsignale auswertet und dementsprechende Signale an einen Schleif- oder Polierroboter bzw. auch an die Handhabungseinheit 8 weitergibt. Somit kann gewährleistet werden, dass der Roboter eine leere Station 12 zum Abkoppeln einer Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 mit benutztem Schleif- oder Polierelement anfährt.
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Die Austauscheinrichtung 2 ist modular aufgebaut. Dabei weist die Trägerplatte 6 eine Vielzahl Montagelöcher 7 auf. Insbesondere sind dadurch je nach Bedarf und Anforderungen eine unterschiedliche Anzahl Stationseinheiten 10, Magazineinheiten 18 und Aufnahmeeinheiten 24 an der Trägerplatte 6 anordenbar.
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Mittels der Austauscheinrichtung 2 kann sodann ein an der Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 angeordnetes Schleif- oder Polierelement folgendermaßen ausgetauscht werden:
Zunächst wird eine Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 mit daran angeordnetem unbenutztem Schleif- oder Polierelement vom Schleif- oder Polierroboter aufgenommen, sodass eine der Stationen 12 leer ist, was von einem Sensor detektiert wird und an eine Steuereinrichtung weitergeleitet wird.
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Daraufhin wird ein Schleif- oder Poliervorgang mittels der Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 durchgeführt, bis das Schleif- oder Polierelement der Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 abgenutzt ist und ausgetauscht werden muss.
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Sodann fährt der Schleif- oder Polierroboter die leere Station an und entkoppelt dort die Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 mit benutztem Schleif- oder Polierelement. Die Station 12 übt dabei eine Haltekraft durch Formschluss auf die Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 aus, sodass ein Entkoppeln der Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 vom Schleif- oder Polierroboter ermöglicht ist.
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Daraufhin fährt der Schleif- oder Polierroboter eine andere Station 12 mit einer Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 mit daran angeordnetem unbenutztem Schleif- oder Polierelement an und nimmt die Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 auf, wobei die Station 12 dabei eine Haltekraft durch Formschluss auf die Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 ausübt. Der Schleif- oder Polierroboter fährt danach mit dem Schleif- oder Poliervorgang fort.
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Sodann wird mittels der Handhabungseinheit 8 das benutzte Schleif- oder Polierelement von der abgekoppelten Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 abgenommen und in der Aufnahmeeinheit 24 abgelegt. Danach wird ein unbenutztes Schleif- oder Polierelement von der Magazineinheit 18 entnommen und an der Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 angeordnet.
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Während des Schleif- oder Poliervorgangs ist regelmäßig ein Schleifelementwechsel notwendig. Insofern werden die einzelnen Verfahrensschritte wiederholt durchgeführt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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