DE102016113573A1

DE102016113573A1 - Device for stacking / destacking goods carriers

Info

Publication number: DE102016113573A1
Application number: DE102016113573.9A
Authority: DE
Inventors: Manfred Roth; Stefan Kunkel
Original assignee: Warema Kunststofftechnik und Maschinenbau GmbH
Current assignee: Warema Kunststofftechnik und Maschinenbau GmbH
Priority date: 2016-07-22
Filing date: 2016-07-22
Publication date: 2018-01-25
Anticipated expiration: 2036-07-23
Also published as: DE102016113573B4

Abstract

Eine Vorrichtung (19, 12) dient zum Stapeln und / oder Entstapeln von Warenträgern (11) mit einer Hubvorrichtung (14a, 14b) zum Anheben der Warenträger (11), einer Transportvorrichtung (20a, 20b) zum Transport der Warenträger (11) zu der Hubvorrichtung (14a, 14b) und einer Greifvorrichtung (16a, 16b) oberhalb der Hubvorrichtung (14a, 14b), wobei die Greifvor-richtung (16a, 16b) zwischen einer zwischen den Warenträgern (11) eingreifenden und einer zurückgezogenen Stellung beweglich ist. Um den Einsatz eines mechanische aufwändigen und nur mit einer zusätzlichen Sensorik steuerbaren elektrischen Spindeltrieb zu vermeiden, wird vorgeschlagen, dass die Hubvorrichtung (14a, 14b) zwei in Reihe geschaltete Hubzylinder (22, 24) aufweist und eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die einen ersten Hubzylinder (22) getrennt von dem zweiten Hubzylinder (24) ansteuert und die Hubzylinder (22, 24) zwischen ihren Endstellungen bewegt. A device (19, 12) is used for stacking and / or destacking goods carriers (11) with a lifting device (14a, 14b) for lifting the goods carriers (11), a transport device (20a, 20b) for transporting the goods carriers (11) the lifting device (14a, 14b) and a gripping device (16a, 16b) above the lifting device (14a, 14b), wherein the Greifvor-direction (16a, 16b) between a between the goods carriers (11) engaging and a retracted position is movable. In order to avoid the use of a mechanical, complicated and only with an additional sensor controllable electrical spindle drive, it is proposed that the lifting device (14a, 14b) has two series-connected lifting cylinders (22, 24) and a control device is provided, the first lifting cylinder (22) controls separately from the second lifting cylinder (24) and moves the lifting cylinders (22, 24) between their end positions.

Description

Die Erfindung betrifft gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 eine Vorrichtung zum Stapeln und / oder Entstapeln von Warenträgern mit einer Hubvorrichtung zum Anheben der Warenträger, einer Transportvorrichtung zum horizontalen Transport der Warenträger und einer Greifvorrichtung oberhalb der Hubvorrichtung, wobei die Greifvorrichtung zwischen einer zwischen den Warenträgern eingreifenden und einer zurückgezogenen Stellung beweglich ist. The invention relates according to the preamble of claim 1, a device for stacking and / or destacking goods carriers with a lifting device for lifting the goods carrier, a transport device for horizontal transport of the goods carrier and a gripping device above the lifting device, wherein the gripping device intervening between a between the goods carriers and a retracted position is movable.

Beispielsweise im Bereich der Automationstechnik hat es sich bewährt, die zu bearbeitenden Werkstücke zwischen Fertigungsstationen in definierten Positionen in Warenträgern abzulegen, die auch als Trays bezeichnet werden. Diese Trays können dann zu einer anderen automatisierten Fertigungsstation transportiert werden, so dass nach dem Entstapeln die Werkstücke von einem Roboter definiert entnommen werden können. Grundsätzlich befasst sich die vorliegende Erfindung aber mit jeglicher Art von Warenträgern, die aus Gründen der Transportlogistik gestapelt und später wieder entstapelt werden sollen, wobei selbstverständlich eine Vorrichtung im Sinne der Erfindung auch jeweils nur für den Vorgang des Stapelns oder des Entstapelns eingesetzt werden kann. For example, in the field of automation technology, it has proven useful to place the workpieces to be processed between production stations in defined positions in goods carriers, which are also referred to as trays. These trays can then be transported to another automated manufacturing station, so that after destacking the workpieces can be removed defined by a robot. Basically, however, the present invention is concerned with any kind of goods carriers that are stacked for reasons of transport logistics and later destacked again, of course, a device according to the invention can also be used only for the process of stacking or unstacking.

Bekannt sind Vorrichtungen, bei denen die Hubvorrichtung über einen oder mehrere elektromotorische Antriebe verfügen, die über einen Spindeltrieb auf eine Grundplatte wirken, auf welche der Stapel aus Warenträgern zuvor mit der Transportvorrichtung verbracht worden ist. Der Spindelantrieb verfügt über eine Sensorik, die die Ist-Position auswertet. Die Vereinzelung oder das Stapeln der Warenträger erfolgt in der Weise, dass die Sensorik dann einen Halt beim Anheben oder Absenken der Hubvorrichtung veranlasst, wenn sich Greifer der Greifvorrichtung im Bereich des untersten oder des darüber liegenden Warenträgers befinden. Devices are known in which the lifting device have one or more electric motor drives, which act on a spindle drive on a base plate on which the stack of goods carriers has been previously spent with the transport device. The spindle drive has a sensor that evaluates the actual position. The separation or stacking of the goods carrier takes place in such a way that the sensor then causes a stop when lifting or lowering the lifting device when grippers of the gripping device are in the range of the lowermost or the overlying goods carrier.

Wenn die Greifer dann den zweituntersten Warenträger unterstützen, kann die Hubvorrichtung abgesenkt werden, so dass der unterste Warenträger vom Stapel vereinzelt wird und beispielsweise seine darin abgelegten Werkstücke einer Arbeitsstation zur weiteren Bearbeitung zugeführt werden können. Im Falle des Stapelns wird der unterste Werkzeugträger durch die Greifvorrichtung unterstützt und dann durch die Hubvorrichtung der nächste Warenträger herangeführt, der dann die bereits gestapelten Warenträger ergänzt und anhebt. Die Greifvorrichtung rückt anschließend aus, der nun vergrößerte Stapel wird insgesamt angehoben, so dass die Greifvorrichtung nun den untersten Warenträger wiederum untergreifen und die dadurch entlastete Hubvorrichtung den nächsten Warenträger holen kann. Ist die Stapelbildung abgeschlossen, wird die Hubvorrichtung bei zurückgezogener Greifvorrichtung bis auf das Niveau der Transportvorrichtung abgesenkt, die dann den fertigen Stapel aus der Vorrichtung bewegt, so dass die Warenträger mit den darin aufgenommenen Waren/Werkstücken oder auch eine leerer Stapel an einen anderen Ort verbracht werden kann. Das Entstapeln, das eingangs kurz angesprochen worden ist, findet sinngemäß in umgekehrter Reihenfolge statt. If the grippers then support the second lowest goods carrier, the lifting device can be lowered, so that the lowest goods carrier is separated from the stack and, for example, its stored workpieces can be fed to a workstation for further processing. In the case of stacking the lowermost tool carrier is supported by the gripping device and then brought by the lifting device of the next goods carrier, which then complements and raises the already stacked goods carrier. The gripping device then moves out, the now enlarged stack is raised altogether, so that the gripping device now under the bottom shelf again under reach and thus relieved lifting device can get the next goods carrier. If the stacking is completed, the lifting device is lowered with the gripping device pulled back to the level of the transport device, which then moves the finished stack from the device, so that the goods carrier spent with the goods / workpieces received therein or even an empty stack to another location can be. Unstacking, which has been briefly mentioned at the beginning, takes place analogously in reverse order.

Der Nachteil der bisher eingesetzten Vorrichtungen besteht insbesondere im Bereich der Hubvorrichtung darin, dass deren wenigstens aus einem Elektromotor, einem Spindeltrieb und einer Sensorik zur Erfassung der Hubhöhe bestehende Antriebseinrichtung sehr aufwendig ist. Neben den hohen Kosten geht damit auch eine gewisse Störanfälligkeit einher. The disadvantage of the devices used hitherto, in particular in the area of the lifting device, is that their at least one electric motor, a spindle drive and a sensor system for detecting the lifting height are very expensive. In addition to the high costs, this is accompanied by a certain susceptibility to interference.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zum Stapeln und/oder Entstapeln von Warenträgern zu schaffen, die einfacher aufgebaut ist als bekannte Vorrichtungen dieser Art. The object of the present invention is to provide a device for stacking and / or destacking goods carriers, which is simpler in construction than known devices of this type.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Vorrichtung der eingangs genannten Art gelöst, bei welcher die Hubvorrichtung zwei in Reihe geschaltete Hubzylinder aufweist und eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die einen ersten Hubzylinder getrennt von dem zweiten Hubzylinder ansteuert und diese zwischen ihren Endstellungen bewegt. According to the invention the object is achieved by a device of the type mentioned, in which the lifting device has two series-connected lifting cylinder and a control device is provided which controls a first lifting cylinder separate from the second lifting cylinder and moves it between their end positions.

Es hat sich gezeigt, dass durch eine geschickte Wahl der Hublänge der beiden Zylinder mit einer sehr einfachen Ansteuerung alle für die Vereinzelung gestapelter Warenträger oder für das Stapeln von Warenträgern erforderlichen Positionen anfahren lassen. Eine exakte Positionsbestimmung durch eine gesonderte Sensorik ist hierzu nicht erforderlich. Vielmehr genügt es, die Hubzylinder jeweils zwischen ihrer zurückgezogenen Ruhestellung und ihrer ausgefahrenen Endstellung zu bewegen. Bedingt durch vorzugsweise unterschiedliche Hubwege der beiden Hubzylinder ergeben sich insgesamt vier mögliche Stellungen der Hubvorrichtung alleine durch das Anfahren der Endpositionen der beiden Hubzylinder, von denen vorzugsweise ein erster Hubzylinder einen größeren Hubweg als der zweite Hubzylinder besitzt. Die Greifvorrichtung kann dabei ohne weiteres in einer feststehenden Höhe angeordnet sein, wie dies auch bisher bei den stufenlos arbeitenden Hubvorrichtungen der Fall ist. It has been found that, by a skillful choice of the stroke length of the two cylinders with a very simple control, all required for the separation stacked goods carrier or for stacking goods carriers required positions. An exact position determination by a separate sensor is not required for this purpose. Rather, it is sufficient to move the lifting cylinder each between its retracted position of rest and its extended end position. Due to preferably different stroke paths of the two lifting cylinders result in a total of four possible positions of the lifting device alone by the start of the end positions of the two lifting cylinders, of which preferably a first lifting cylinder has a larger stroke than the second lifting cylinder. The gripping device can readily be arranged in a fixed height, as was previously the case with the continuously operating lifting devices.

Eine maximal abgesenkte Stellung der Hubvorrichtung, in der sich beide Hubzylinder in ihrer zurückgezogenen Stellung befinden, kann beispielsweise dazu vorgesehen sein, die Warenträger oder einen zu vereinzelnden Stapel unterhalb der Greifvorrichtung zu transportieren, während beispielsweise eine maximal ausgefahrene Stellung der Hubvorrichtung, in der beide Hubzylinder ihre ausgefahrene Endstellung einnehmen, dazu dient, den Stapel in eine Vertikalstellung zu bringen, in welcher die Greifvorrichtung unter die Angriffsstellen des untersten Warenträgers greifen kann. A maximum lowered position of the lifting device, in which both lifting cylinders are in their retracted position, may for example be provided to transport the goods carrier or a stack to be separated below the gripping device while, for example, a maximum extended position of the lifting device, in the both lifting cylinder their extended Occupy the final position, serves to bring the stack in a vertical position in which the gripping device can reach under the points of attack of the lowest goods carrier.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Hub des ersten Hubzylinders größer ist als die Gesamthöhe eines mit Waren maximal hoch beladenen Warenträgers. In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the stroke of the first lifting cylinder is greater than the total height of a goods carrier with a maximum load of goods.

Durch diese Ausbildung wird die maximal zulässige Höhe eines beladenen Warenträgers definiert, wobei selbstverständlich Warenträger mit einer niedrigeren Höhe mittels der Vorrichtung ebenfalls gestapelt oder vereinzelt werden können. By this training, the maximum allowable height of a loaded goods carrier is defined, of course, goods carriers with a lower height by means of the device can also be stacked or isolated.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Hub des zweiten Hubzylinders kleiner ist als der Abstand zweier Angriffsstellen übereinander gestapelter Warenträger, die zum Untergreifen durch die Greifvorrichtung vorgesehen sind. Die Angriffsstellen sind an allen Warenträgern in einer übereinstimmenden Relativposition vorgesehen, wobei der Abstand der Angriffsstellen erheblich kleiner sein kann als die Höhe der beladenen Warenträger, wenn die Warenträger mit den darin aufgenommenen Waren ineinander verschachtelt gestapelt werden. In a further preferred embodiment of the invention it is provided that the stroke of the second lifting cylinder is smaller than the distance between two points of attack of stacked goods carriers, which are provided for gripping by the gripping device. The points of attack are provided on all goods carriers in a matching relative position, wherein the distance of the points of attack can be considerably smaller than the height of the loaded goods carrier when the goods carrier with the goods received therein are stacked nested.

Je nach konstruktiver Ausbildung der Vorrichtung kann es von Vorteil sein, dass eine Mehrzahl von parallel angeordneten Paaren aus ersten und zweiten Hubzylindern vorgesehen ist, die die Steuereinrichtung synchron ansteuert. Auf diese Weise kann bei größeren Lasten ein gleichmäßigerer Lastangriff realisiert werden. Depending on the structural design of the device, it may be advantageous that a plurality of parallel pairs of first and second lifting cylinders is provided, which controls the control device synchronously. In this way, a more uniform load attack can be realized at higher loads.

Vorzugsweise weist die Hubvorrichtung eine Grundplatte auf, die als Auflage für den untersten Warenträger eines Stapels dient. Eine solche Auflage, die glattflächig sein kann, ist z.B. für sogenannte Trays zur Aufnahme von Werkstücken geeignet, die meist als tiefgezogene Kunststoffteile ausbildet sind, die an ihrer Oberseite Aufnahmen in definierten Positionen besitzen, in denen Werkstücke zum Transport zwischen verschiedenen Bearbeitungsstationen abgelegt werden können. Diese besitzen an ihrer Unterseite in der Regel einen auf gleichem Niveau umlaufenden Rand, der auf der Grundplatte unmittelbar aufliegen kann. Preferably, the lifting device has a base plate, which serves as a support for the lowest goods carrier of a stack. Such a support, which may be smooth-surfaced, is e.g. suitable for so-called trays for receiving workpieces, which are usually formed as deep-drawn plastic parts, which have on their upper side recordings in defined positions in which workpieces can be stored for transport between different processing stations. These usually have on their underside a peripheral edge on the same level, which can rest directly on the base plate.

In einer alternativen Ausführungsform können auf der Grundplatte Stützelemente angeordnet sein, die den untersten Warenträger an Stellen abstützen, die oberhalb seiner Auflagekanten liegen. Eine solche Ausführungsform kann beispielsweise dann zweckmäßig sein, wenn die untere Auflagekante als Bezugsniveau nicht geeignet ist. Dies ist beispielsweise bei Warenträgern aus Karton der Fall, bei denen das Bezugsniveau durch den oberen Deckkarton definiert ist, in welcher auch die Ausnehmungen zur Aufnahme der Waren oder der Werkstücke vorgesehen sind. Bei einem solchen Warenträger sind auch die Auflagestellen an der Unterseite des Deckkartons ausgebildet. In an alternative embodiment support elements may be arranged on the base plate, which support the lowermost goods carrier at locations which lie above its support edges. Such an embodiment may for example be useful if the lower support edge is not suitable as a reference level. This is the case, for example, in the case of goods carriers made of cardboard, in which the reference level is defined by the upper cover cardboard, in which the recesses for receiving the goods or the workpieces are provided. In such a product carrier and the support points are formed on the underside of the cover box.

Die Stützelement können zur Ausbildung einer besonders variablen Vorrichtung, die auf verschiedene Arten von zu stapelnden oder zu vereinzelnden Warenträgern anpassbar ist, in der horizontalen Ebene (x-/y-Richtung) und / oder in der Höhe (z-Richtung) verstellbar angeordnet sein. The support elements can be arranged to be adjustable in the horizontal plane (x / y direction) and / or in the height (z direction) in order to form a particularly variable device that can be adapted to different types of goods carriers to be stacked or separated ,

In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Grundplatte einen seitlichen Anschlag aufweist, der den Vorschub eines Stapels oder von einzelnen Warenträgern durch die Transportvorrichtung begrenzt. Die Höhe des Anschlages kann so bemessen sein, dass in der tiefsten Stellung der Hubvorrichtung, in der sich beide Hubzylinder in der eingefahrenen Endstellung befinden, ein Warenträger oder ein Warenträgerstapel mittels der Transportvorrichtung den Anschlag überfahren kann. In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the base plate has a lateral stop which limits the advance of a stack or of individual goods carriers by the transport device. The height of the stop can be so dimensioned that in the lowest position of the lifting device, in which both lifting cylinders are in the retracted end position, a goods carrier or a goods carrier stack can run over the stop by means of the transport device.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Greifvorrichtung ist vorgesehen, dass diese horizontal bewegliche Vereinzelungslaschen aufweist, die in der Greifstellung mit Angriffsstellen an den Warenträgern zusammenwirken. In a preferred embodiment of the gripping device is provided that this has horizontally movable separating tabs, which cooperate in the gripping position with engagement points on the goods carriers.

Die bereits erwähnten Angriffsstellen können z.B. bei den weit verbreiteten Trays aus Kunststoff, die zur Ablage und zum Transport von Werkstücken zwischen automatisierten Arbeitsstationen eingesetzt werden, unmittelbar an unteren Umlaufkanten ausgebildet sein, die dort klar definierte Positionen auch in Bezug Position der Vereinzelungslaschen in der angehobenen Stellung der Hubvorrichtung definieren. Bei anderen Warenträgern können die Angriffsstellen an anderen Stellen der Warenträger angeordnet sein, die in einem eindeutigen Bezug zur Vertikalposition des Warenträgers in der Vorrichtung, z.B. bei einem aus Kartonagen gefertigten Warenträger unmittelbar an der Unterseite des Deckkartons, in dem auch die Aufnahmen für die Waren/Werkstücke ausgebildet sind. The already mentioned attack sites can e.g. in the widely used plastic trays, which are used for storage and transport of workpieces between automated workstations, be formed directly on lower peripheral edges, which define there well-defined positions also in relation to position of the separating tabs in the raised position of the lifting device. For other product carriers, the points of application may be located at other locations on the product carriers that are in clear relation to the vertical position of the product carrier in the device, e.g. in the case of a goods carrier made of cardboard, directly on the underside of the cover box, in which the receptacles for the goods / workpieces are formed.

Die Greifvorrichtung sorgt mit ihren Vereinzelungslaschen in der Eingriffsstellung dafür, dass der über ihr befindliche Warenträger und ggf. weitere auf diesem gestapelte Warenträger bei einem nachfolgenden Absenken der Hubvorrichtung auf dem Niveau der Vereinzelungslaschen gehalten werden. The gripping device, with its separating tabs in the engaged position, ensures that the product carrier located above it and possibly further goods carriers stacked thereon are held at the level of the separating tabs during a subsequent lowering of the lifting device.

Besonders bevorzugt ist es hierbei, dass die Vereinzelungslaschen beidseitig der Warenträger angeordnet sind. Dies bedeutet, dass sie erheblich kürzer ausgebildet werden können als z.B. eine einzige Lasche, die einen Warenträger auf seiner gesamten Breite untergreift, so dass sich der weitere Vorteil ergibt, dass zwischen den Warenträgern mehr Raum zur Verfügung steht und die Waren/Werkstücke in den darüber gestapelten Warenträger eintauchen können, ohne dass es zu einer Kollision mit den Vereinzelungslaschen der Greifvorrichtung kommen kann. It is particularly preferred in this case that the separating tabs are arranged on both sides of the goods carrier. This means that they can be made significantly shorter than, for example, a single tab that engages under a goods carrier over its entire width, so that the other The advantage is that more space is available between the goods carriers and the goods / workpieces can dive into the goods carriers stacked above them, without the possibility of a collision with the separating straps of the gripping device.

In einer bevorzugten Weiterbildung der Greifvorrichtung ist vorgesehen, dass die Greifvorrichtung vertikale Führungsflächen zur Ausrichtung der gestapelten Warenträger aufweist. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Warenträger beim Vorgang des Stapelns exakt zueinander ausgerichtet werden, was auch für den Vorgang des Vereinzelns von Vorteil sein kann, damit die Warenträger dann exakt auf der Grundplatte der Hubvorrichtung positioniert werden können. In a preferred embodiment of the gripping device is provided that the gripping device has vertical guide surfaces for aligning the stacked goods carrier. This ensures that the goods carriers are exactly aligned with each other in the process of stacking, which can also be beneficial for the process of separating, so that the goods carrier can then be positioned exactly on the base plate of the lifting device.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Führungsflächen mit den Vereinzelungslaschen gekoppelt sind, weil durch die aktive Bewegung auch ggf. zueinander verrutschte Warenträger durch die Führungsflächen neu ausgerichtet werden können. It is particularly advantageous if the guide surfaces are coupled to the separating tabs because, due to the active movement, any goods carriers that may have slipped toward each other can also be realigned by the guide surfaces.

Der Antrieb der Greifvorrichtung kann beispielsweise in der Weise erfolgen, dass die Vereinzelungslaschen mit Hilfe wenigstens eines dritten Stellzylinders horizontal zwischen der Greifstellung und einer zurückgezogenen Ruhestellung beweglich sind. Auch hier ist die Ansteuerung der Hubzylinder in einfacher Weise möglich, indem diese zwischen ihren beiden Stellung hin und her bewegt werden. The drive of the gripping device can be done, for example, in such a way that the separating tabs with the help of at least one third actuating cylinder are horizontally movable between the gripping position and a retracted rest position. Again, the control of the lifting cylinder in a simple manner possible by these are moved back and forth between its two position.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem Wortlaut der Ansprüche sowie aus der anhand der Zeichnungen erfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Es zeigen: Further features, details and advantages of the invention will become apparent from the wording of the claims and from taking place with reference to the drawings description of exemplary embodiments. Show it:

1 einen Ausschnitt einer Gesamtansicht einer Anlage bestehend aus einer Vorrichtung zum Stapeln und einer Vorrichtung zum Entstapeln von Warenträgern; 1 a detail of an overall view of a system consisting of a device for stacking and a device for unstacking goods carriers;

2 eine Ansicht einer Vereinzelungseinheit einer Greifvorrichtung; 2 a view of a separating unit of a gripping device;

3 eine Ansicht einer Hubvorrichtung; 3 a view of a lifting device;

4 eine Ansicht eines Kartons als Warenträger zum Einsatz in der zuvor gezeigten Vorrichtung; 4 a view of a carton as a product carrier for use in the device previously shown;

5 einen schematischen Ablaufplan des Stapelns und Entstapelns von Warenträgern mit der zuvor gezeigten Vorrichtung. 5 a schematic flow of stacking and unstacking of goods carriers with the device shown above.

In 1 ist ein Ausschnitt einer Ansicht einer Anlage gezeigt, die sowohl eine Vorrichtung 10 zum Stapeln von Warenträgern 11 als auch eine Vorrichtung 12 zum Entstapeln / Vereinzeln von solchen Warenträger aufweist. Beide Vorrichtungen 10 und 12 entsprechen sich aber in ihren technischen Merkmalen, die Unterschiede bei den unterschiedlichen Abläufen des Stapelns und Entstapelns werden steuerungstechnisch umgesetzt. In 1 is a section of a view of a plant shown, showing both a device 10 for stacking goods carriers 11 as well as a device 12 for destacking / separating of such goods carrier. Both devices 10 and 12 but correspond in their technical characteristics, the differences in the different processes of stacking and destacking are implemented control technology.

Die beiden Vorrichtungen verfügen jeweils über eine Hubvorrichtung 14a, b zum Anheben von Warenträgern 11 oder einem Stapel 90 (siehe 5) von Warenträgern 11, eine Greifvorrichtung 16a, b mit jeweils zwei Vereinzelungseinheiten 18a, b und eine Transportvorrichtung 20a, b, die die Warenträger 11 oder einen aus Warenträgern 11 gebildeten Stapel horizontal in den Bereich der jeweiligen Hubvorrichtung 14a, b bewegen. Zwischen den beiden Vorrichtungen 10 und 12 kann eine zusätzliche Quertransportvorrichtung vorgesehen sein (nicht gezeigt), um die Warenträger 11 zwischen den beiden Transportvorrichtungen 14a, b zu verlagern. The two devices each have a lifting device 14a , b for lifting goods carriers 11 or a pile 90 (please refer 5 ) of goods carriers 11 , a gripping device 16a , b each with two separation units 18a , b and a transport device 20a , b, the goods carriers 11 or one from product carriers 11 formed stack horizontally in the region of the respective lifting device 14a , b move. Between the two devices 10 and 12 An additional transverse transport device may be provided (not shown) to the goods carriers 11 between the two transport devices 14a to relocate b.

Im Bereich der Entstapelvorrichtung 12 werden Stapel 90 aus Warenträgern 11 im Sinne der Abbildung von rechts mittels der Transportvorrichtung 20b zugeführt und dann in der Vorrichtung 12 vereinzelt. Die einzelnen Warenträger 11 werden dann mit Hilfe der Transportvorrichtung 20b nach links im Sinne der Darstellung aus der Vorrichtung 12 heraus transportiert und dann beispielsweise mit Waren oder Werkstücken bestückt oder es werden darin bereits befindliche Werkstücke sukzessive entnommen, bearbeitet und wieder in dem Warenträger 11 abgelegt. Ist die Bearbeitung eines Warenträgers abgeschlossen, wird er mittels einer Quertransportvorrichtung (außerhalb des Darstellungsbereiches) von der ersten Transportvorrichtung 20b in den Bereich der Transportvorrichtung 20a der Stapelvorrichtung 10 versetzt. Die Transportvorrichtung 20a bewegt die Warenträger dann nacheinander in den Bereich der Hubvorrichtung 14a, wo sie dann im Zusammenwirken mit der Greifvorrichtung 16a gestapelt werden, worauf später noch im Detail näher eingegangen wird. Sobald der Stapel seine endgültige Stapelhöhe erreicht hat, wird er mittels der Transportvorrichtung 20a nach rechts im Sinne der Darstellung aus der Stapelvorrichtung 10 entfernt und kann an eine andere Stelle verbracht werden. In the area of the unstacking device 12 become stacks 90 from goods carriers 11 in the sense of the illustration from the right by means of the transport device 20b fed and then in the device 12 sporadically. The individual goods carriers 11 are then using the transport device 20b to the left in the sense of the representation of the device 12 transported out and then, for example, stocked with goods or workpieces, or it already located workpieces are successively removed, processed and again in the goods carrier 11 stored. If the processing of a goods carrier completed, it is by means of a transverse transport device (outside the display area) of the first transport device 20b in the area of the transport device 20a the stacking device 10 added. The transport device 20a then moves the goods carriers one after the other into the area of the lifting device 14a where they then interact with the gripping device 16a be stacked, which will be discussed later in more detail. Once the stack has reached its final stack height, it is by means of the transport device 20a to the right as shown in the stacking device 10 removed and can be moved to another location.

Die in 3 gezeigte Hubvorrichtung 14 kommt in der Stapel- und in der Entstapelvorrichtung zum Einsatz. Die Hubvorrichtung 14 besitzt zwei in Reihe geschaltete Hubzylinder 22, 24, wobei ein erster Hubzylinder 22, der im gezeigten Ausführungsbeispiel oberhalb des zweiten Hubzylinders 24 angeordnet ist, aber nicht sein muss, einen erheblich längeren Hubweg als der zweite Hubzylinder 24 besitzt. Der Hubweg des ersten Hubzylinders ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel wenigstens so groß wie die Gesamthöhe eines beladenen Warenträgers, während der Hubweg des zweiten Zylinders kleiner als der Abstand von Angriffsstellen 26 an zwei aufeinanderfolgenden, gestapelten Warenträgern ist. In the 3 shown lifting device 14 is used in the stacking and unstacking apparatus. The lifting device 14 has two lifting cylinders connected in series 22 . 24 , wherein a first lifting cylinder 22 , in the embodiment shown above the second lifting cylinder 24 is arranged, but need not be, a considerably longer stroke than the second lifting cylinder 24 has. The stroke of the first lifting cylinder is in the embodiment shown at least as large as the total height of a loaded goods carrier, while the stroke of the second cylinder is smaller than the distance from attack sites 26 on two consecutive, stacked goods carriers.

Die beiden Hubzylinder 22, 24 sind zwischen einem Rahmenteil 28 der Vorrichtung 10 oder 12 und einer Grundplatte 30 angeordnet, die mit Hilfe von Führungselementen 32 an dem Rahmenteil 28 in der Vertikalrichtung geführt ist. Die Führungselemente 32 nehmen evtl. auftretende Momentenbelastungen auf und halten die Grundplatte 30 mit ihren Anbauteilen und ggf. aufgelagerten Warenträgern in Position. Die Hubzylinder 22, 24 werden mittels eines Druckmediums angetrieben, die Ansteuerung erfolgt über eine nicht dargestellte Steuereinheit. Die Hubzylinder werden ausschließlich zwischen ihren Endstellungen bewegt, so dass insgesamt vier Hubpositionen – also Vertikalstellungen der Grundplatte 30 – mit der gezeigten Hubvorrichtung 14a ansteuerbar sind. Eine maximal abgesenkte Stellung, in der beide Hubzylinder 22, 24 eingefahren sind, eine leicht angehobene Stellung, in welcher nur der zweite Hubzylinder 24 mit dem kurzen Hubweg ausgefahren ist, eine stark angehobene Stellung, in welcher nur der erste Hubzylinder 22 mit dem langen Hubweg ausgefahren ist, und eine maximal angehobene Stellung, in welcher beide Hubzylinder 22, 24 ausgefahren sind. Grundsätzlich lässt sich der Stapel-/Entstapelvorgang unabhängig von der Höhe eines beladenen Materialträgers 11 durchführen, so lange eine gewisse Maximalhöhe nicht überschritten wird. The two lifting cylinders 22 . 24 are between a frame part 28 the device 10 or 12 and a base plate 30 arranged with the help of guide elements 32 on the frame part 28 is guided in the vertical direction. The guide elements 32 take on possibly occurring moment loads and hold the base plate 30 with their attachments and possibly stored goods carriers in position. The lifting cylinders 22 . 24 are driven by a pressure medium, the control is carried out via a control unit, not shown. The lifting cylinders are moved exclusively between their end positions, so that a total of four stroke positions - ie vertical positions of the base plate 30 - With the lifting device shown 14a are controllable. A maximum lowered position in both lift cylinders 22 . 24 retracted, a slightly raised position, in which only the second lifting cylinder 24 extended with the short stroke, a highly raised position, in which only the first lift cylinder 22 extended with the long stroke, and a maximum raised position, in which both lift cylinders 22 . 24 are extended. Basically, the stacking / destacking process can be independent of the height of a loaded material carrier 11 perform as long as a certain maximum height is not exceeded.

Auf der Grundplatte 30 sind bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel teilweise feststehende Stützelemente 34 und teilweise bewegliche Stützelemente 36 vorgesehen, die mit den Warenträgern zusammenwirken und diese auf einem definierten Niveau unterstützen. Als Warenträger können Warenträger 11 aus Karton (siehe 4) oder auch Kunststoffwarenträger eingesetzt werden, die auch als Trays oder Blister bezeichnet werden und aus beispielsweise aus tiefgezogenem Kunststoff bestehen. On the base plate 30 are in the embodiment shown partially fixed support elements 34 and partially movable support elements 36 provided that interact with the goods carriers and support them at a defined level. As goods carriers can goods carriers 11 made of cardboard (see 4 ) or plastic carriers are used, which are also referred to as trays or blisters and made of, for example, thermoformed plastic.

Die festen Stützelemente 34 sind so positioniert, dass sie bei einem Wechsel zwischen Warenträgern aus Karton und Trays nicht umgebaut werden müssen. Bei anderen Warenträgern können sie aber einfach mit Hilfe entsprechender Bohrungen in der Grundplatte durch passende Stützelemente ersetzt werden. Die Trays werden im Gegensatz zu den aus Karton gefertigten Warenträgern am Rahmen unterstützt, der durch eine umlaufende untere Kante eine definierte Position hat. Bei den Warenträgern aus Karton erfolgt die Unterstützung an der Fläche der Unterseite eines Deckkartons 38, in den auch die Waren/Werkstücke in entsprechenden Aufnahmen eingesetzt sind. Hierzu ist es erforderlich, dass die Stützelemente 34, 36 in den Karton eintauchen, um einen definierten Bezug zu erhalten, damit die Vereinzelungseinheiten 18a, b, auf die noch näher eingegangen wird, in Verbindung mit den Hubzylindern 22, 24 der Hubvorrichtung 14a, b nicht umgebaut werden müssen. Die Höhe eines Kartonrandes 40 der Werkzeugträger 11 ist von der Höhe der Stützelemente 34, 36 und vom Hubweg der Hubzylinder 22, 24 abhängig, wobei die Konstruktion auch von der Höhe der beladenen Werkzeugträger, also auch der Höhe der Werkstücke/Waren abhängig sein kann. The solid support elements 34 are positioned so that they do not have to be rebuilt when switching between carton and tray carriers. For other goods carriers, however, they can simply be replaced by suitable support elements with the aid of corresponding holes in the base plate. The trays are supported on the frame, which has a defined position due to a surrounding lower edge, in contrast to the goods carriers made of cardboard. For carton goods, the support is provided on the underside surface of a cover carton 38 , in which also the goods / workpieces are used in appropriate receptacles. For this it is necessary that the support elements 34 . 36 immerse in the box to obtain a defined reference so that the singulation units 18a , b, which will be discussed in more detail, in conjunction with the lifting cylinders 22 . 24 the lifting device 14a , b do not need to be rebuilt. The height of a cardboard edge 40 the tool carrier 11 is the height of the support elements 34 . 36 and the stroke of the lifting cylinder 22 . 24 dependent, whereby the construction can also be dependent on the height of the loaded tool carriers, thus also the height of the workpieces / goods.

Damit das an einem Anschlagblech 44, das die Warenträger der Stapelvorrichtung 10 unterhalb der Greifvorrichtung bei der Zufuhr durch die Transportvorrichtung 20a positioniert, vorgesehene Stützelement 36 in den Warenträger 11 aus Karton eintauchen kann, ist es auf einem Schlitten 46 aufgebaut, der je nach Verpackungsmaterial pneumatisch in die entsprechende Position gefahren werden kann. So that on a stop plate 44 containing the goods carriers of the stacking device 10 below the gripping device in the supply by the transport device 20a positioned, provided support element 36 in the goods carrier 11 can dunk from cardboard, it is on a sled 46 constructed, which can be moved pneumatically to the appropriate position depending on the packaging material.

In 2 ist eine Vereinzelungseinheit 18a gezeigt, die paarweise in den beiden Greifvorrichtungen 14a, b der Stapelvorrichtung 10 und der Entstapelvorrichtung zum Einsatz kommt. Die Vereinzelungseinheit 18a besitzt einen Stellzylinder 48, der zwischen einem vorrichtungsseitigen Rahmen 50 (siehe 1) und einer beweglichen Wandung 52 der Vereinzelungseinheit 18 a angeordnet ist, wobei eine Führungseinrichtung 53 für die bewegliche Wandung 52 vorgesehen ist. An den beiden Enden der Wandung 52 ist jeweils ein Führungselement 54, 56 mit vertikalen Führungsflächen 58, 60 angeordnet, die jeweils einen rechten Winkel ausbilden und an ihren oberen Enden mit einer Art Einlauftrichter 62, 64 versehen sind. An der Unterseite der Wandung 52 sind Vereinzelungslaschen 66, 68 vorgesehen, die zum Zusammenwirken mit Angriffsstellen 26, 72 an dem Warenträger 11 vorgesehen sind. Von Bedeutung ist dabei, dass sich die Angriffsstellen der Stützelemente 34, 36 und die Angriffsstellen 26, 72 in einer definierten Lage zueinander befinden. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist hierzu die flächige Unterseite der Deckpappe des Warenträgers 11 aus Karton vorgesehen, während dies bei einem Tray der untere umlaufende Rand ist. Da in beiden Fällen die Bezugsstelle in einer Ebene des Warenträgers liegt, ist ein Umbau der Position der Vereinzelungslaschen 66, 68 nicht erforderlich, auch wenn dies grundsätzlich möglich ist, um andere Warenträger mit abweichenden Bezügen der Angriffsstellen zueinander verarbeiten zu können. In 2 is a singling unit 18a shown in pairs in the two gripping devices 14a , b of the stacking device 10 and the unstacking device is used. The singling unit 18a owns an actuating cylinder 48 that is between a device-side frame 50 (please refer 1 ) and a movable wall 52 the singling unit 18 a is arranged, wherein a guide device 53 for the movable wall 52 is provided. At the two ends of the wall 52 is in each case a guide element 54 . 56 with vertical guide surfaces 58 . 60 arranged, each forming a right angle and at their upper ends with a kind of inlet funnel 62 . 64 are provided. At the bottom of the wall 52 are separating tabs 66 . 68 intended to interact with attack sites 26 . 72 at the goods carrier 11 are provided. It is important that the points of attack of the supporting elements 34 . 36 and the attack sites 26 . 72 are in a defined position to each other. In the embodiment shown, this is the flat underside of the cover board of the goods carrier 11 made of cardboard, whereas in the case of a tray this is the lower peripheral edge. Since in both cases the reference point lies in a plane of the goods carrier, a modification of the position of the separating tabs 66 . 68 not required, even if this is possible in principle, in order to process other goods carriers with different references of the attack sites to each other.

Die als Blechwinkel ausgebildeten Führungselemente 54, 56 sorgen mit ihren Führungsflächen 58, 60 dafür, dass die in ihrem Bereich liegenden, gestapelten Warenträger 11 bei jedem Hub der Wandung 52 ausgerichtet werden, Evtl. Schrägstellungen werden dabei korrigiert und der Prozessablauf insgesamt sicherer. Eine solche Führung kann auch unabhängig von den hier gezeigten und beschriebenen Hubvorrichtungen und sonstigen Elementen bei anderen Stapel-/Entstapelvorrichtungen zum Einsatz vorteilhaft zum Einsatz kommen.. The trained as a sheet metal angle guide elements 54 . 56 provide with their guidance surfaces 58 . 60 for the stacked product carriers lying in their area 11 at every stroke of the wall 52 be aligned, possibly. Inclinations are corrected and the process is safer overall. Such a guide can also be used advantageously independently of the lifting devices and other elements shown and described here in other stacking / unstacking devices.

Die Vereinzelungslaschen 66, 68 tauchen bei einer Aktivierung der Greifvorrichtung 16a, b zwischen die Warenträger ein. Die Gewichtskraft von auf den Vereinzelungslaschen 66, 68 aufgelagerten Warenträgern wird von der Führungseinrichtung 53 aufgenommen, wenn die Warenträger nicht mehr durch die Stützelemente 34, 36 unterstützt werden, nachdem die Hubvorrichtung 14a oder b abgesenkt worden ist. The separating tabs 66 . 68 dive upon activation of the gripping device 16a , b between the goods carriers. The weight of on the singling tabs 66 . 68 stored goods carriers is from the management facility 53 when the product carrier is no longer supported by the support elements 34 . 36 be supported after the lifting device 14a or b has been lowered.

4 zeigt als Ausführungsbeispiel für einen Warenträger einen aus Karton gefertigten Warenträger 11, der teilweise bereits zuvor beschrieben worden ist. Der Warenträger besteht im Wesentlichen aus dem planen Deckkarton 38 mit dem an dessen Unterseite ausgebildeten Kartonrand 40. Beide sind durch entsprechende Faltstellen einstückig miteinander verbunden. Im Bereiche der Ecken ist der Kartonrand 40 mit Abschrägungen 74 versehen, die den dreiecksförmigen Vereinzelungslaschen 66 unterhalb der Führungsflächen 58, 60 den Deckkarton 38 an den dort vorgesehenen Angriffsstellen zu untergreifen. Die mittleren Vereinzelungslaschen 68 greifen durch Aussparungen 76 in dem Kartonrand, um die in diesen Bereichen jeweils vorgesehen Angriffsstellen zu erreichen. Die Höhe des Randes 40 ist auf die Hubhöhe der Hubzylinder 22, 24 abgestimmt und weiterhin sind in dem Kartonrand 40 Ausnehmungen 78 zum Fixieren des Karton-Warenträgers 11 vorgesehen. 4 shows an exemplary embodiment of a goods carrier made of cardboard goods carrier 11 partly already described above. The product carrier essentially consists of the flat cover box 38 with the cardboard edge formed on its underside 40 , Both are integrally connected by corresponding folds. In the area of the corners is the cardboard edge 40 with bevels 74 provided that the triangular separating tabs 66 below the guide surfaces 58 . 60 the cover box 38 to fall under the attack points provided there. The middle singling tabs 68 grab through recesses 76 in the edge of the cardboard to reach the respective points of attack provided in these areas. The height of the edge 40 is at the lifting height of the lifting cylinder 22 . 24 tuned and continue to be in the cardboard edge 40 recesses 78 for fixing the carton goods carrier 11 intended.

In dem Deckkarton 38 sind Aufnahmen 80 für die Aufnahme von Teilen, beispielsweise Werkstücken, vorgesehen, wobei weiterhin Zentrierbohrungen 82 vorgesehen sind, mittels derer die Werkzeugträger 11 während der Bestückung mit Teilen oder auch der Entnahme von Teilen positioniert werden können. In the cover box 38 are shots 80 for the inclusion of parts, such as workpieces, provided with further centering holes 82 are provided by means of which the tool carrier 11 can be positioned during assembly with parts or the removal of parts.

Der Ablauf des Stapelns / Entstapelns wird nachfolgend anhand von 5 beschrieben, wobei der Vorgang des Entstapelns ausführlich beschrieben wird und das Stapeln in sinngemäß umgekehrter Reihenfolge durchgeführt wird. Zunächst werden noch einmal kurz die vier Hubstellungen der Hubvorrichtung in Bezug auf das Niveau der in ihrer Höhe während des Ablaufs nicht zu verändernden Vereinzelungslaschen und das Niveau der Transportvorrichtung erläutert. The sequence of stacking / destacking is described below with reference to 5 described, wherein the process of unstacking is described in detail and the stacking is carried out in a mutually reverse order. First, the four lifting positions of the lifting device are briefly explained again in relation to the level of the separating straps which are not to be changed in their height during the course and the level of the transporting device.

In der vollständig abgesenkten Position der Hubvorrichtung 14a oder b liegt das Anschlagblech 44 unterhalb des Niveaus der Unterkante des Warenträgers 11, der durch z.B. durch ein Förderband der Transportvorrichtung verlagert wird. Ist nur der zweite Hubzylinder 24 mit seinem kurzen Hubweg ausgefahren, liegt das Anschlagblech 44 über dem Niveau der Unterkante des Werkzeugträgers 11, während die Grundplatte 30 mit den Stützelementen 34, 36 noch darunter liegt, so dass ein von der Transportvorrichtung transportierter Warenträger sich an das Anschlagblech 44 anlegt und zur Hub- und Greifvorrichtung positioniert werden kann. In the fully lowered position of the lifting device 14a or b is the stop plate 44 below the level of the lower edge of the product carrier 11 which is displaced by, for example, a conveyor belt of the transport device. Is only the second lifting cylinder 24 extended with his short stroke, lies the stop plate 44 above the level of the lower edge of the tool carrier 11 while the base plate 30 with the support elements 34 . 36 is still below it, so that a transported by the transport device goods carrier to the stop plate 44 applies and can be positioned to the lifting and gripping device.

In der stark angehobenen Stellung mit ausgefahrenem ersten Hubzylinder 22 (langer Hubweg) und eingefahrenem zweiten Hubzylinder 24 (kurzer Hubweg) liegen die Angriffsstellen eines auf der Grundplatte 30 oder auf deren Stützelementen 34, 36 aufgelagerten Warenträgers kurz unterhalb des Niveaus der Vereinzelungslaschen 66, 68, während in der maximal ausgefahrenen Stellung, in welcher beide Hubzylinder 22, 24 ausgefahren sind, die Angriffsstellen des untersten auf der Grundplatte 30 aufgelagerten Warenträgers 11 etwas oberhalb der Vereinzelungselemente 66, 68 liegen. Zu erwähnen ist noch, dass in den beiden niedrigen Hubstellungen der Hubvorrichtung 12a, b die auf der Transportvorrichtung 14 aufgelagerten Stapel natürlich auch bei maximaler Höhe problemlos aus der Vorrichtung heraustransportiert werden können, während in der stark ausgefahrenen Stellung mit geringfügig unterhalb der Vereinzelungslaschen 66, 68 liegenden Angriffsstellen des untersten Warenträgers 11 die Angriffsstellen des unmittelbar darüber gestapelten Warenträgers 11 bereits oberhalb der Vereinzelungslaschen 66, 68 liegen, damit der Vorgang des Vereinzelns durchgeführt werden kann. In the raised position with extended first lift cylinder 22 (long stroke) and retracted second lift cylinder 24 (short stroke) are the points of attack one on the base plate 30 or on their support elements 34 . 36 stored goods carrier just below the level of the separation tabs 66 . 68 while in the maximum extended position in which both lift cylinders 22 . 24 are extended, the attack points of the lowest on the base plate 30 stored goods carrier 11 slightly above the singulation elements 66 . 68 lie. It should also be mentioned that in the two low lift positions of the lifting device 12a , b the on the transport device 14 Of course, stored stack can be easily transported out of the device even at maximum height, while in the strong extended position with slightly below the separating straps 66 . 68 lying attack points of the lowest goods carrier 11 the points of attack of the immediately above it stacked goods carrier 11 already above the separating straps 66 . 68 lie so that the process of singulation can be performed.

In 5 sind oben verschiedenen Positionen 1 bis 8 der Vorrichtung beim Entstapeln von Warenträgern gezeigt, während unten ein Teil der Positionen zu Beginn des Stapelvorganges gezeigt sind. Zunächst wird auf das Entstapeln eingegangen, d.h. ein angelieferter Stapel von Warenträgern soll in einzelne Warenträger vereinzelt werden. In 5 are shown at various positions 1 to 8 of the device when unstacking goods carriers, while at the bottom part of the positions are shown at the beginning of the stacking process. First, the unstacking is addressed, ie a delivered stack of goods carriers is to be separated into individual product carriers.

In der Position 1 ist der erste Hubzylinder 22 eingefahren, während der zweite Hubzylinder 24 mit dem kurzen Hubweg ausgefahren ist. Das Anschlagblech 44 steht somit oberhalb eines Förderbandes der Transportvorrichtung 14b. Die Vereinzelungslaschen 66, 68 der Greifvorrichtung sind zurückgezogen. In position 1 is the first lifting cylinder 22 retracted while the second lift cylinder 24 extended with the short stroke. The stop plate 44 is thus above a conveyor belt of the transport device 14b , The separating tabs 66 . 68 the gripping device are withdrawn.

Position 2 zeigt die Entstapelvorrichtung 12 schematisch nach dem Einfahren eines Traystapels 90 an das Anschlagblech 44. Im Anschluss daran wird der erste Hubzylinder 22 aktiviert, so dass die Grundplatte 30 der Hubvorrichtung 12b angehoben wird. Da der zweite Hubzylinder 24 zuvor, zeitgleich oder kurz nach der Ausfahrbewegung des ersten Hubzylinders 22 zurückzogen wird, stehen die Angriffsstellen des untersten Trays unterhalb der Vereinzelungslaschen 66, 68, während die Angriffslaschen des darüber liegenden Tray sich auf einem Niveau oberhalb der Verbindungslaschen 66, 68 befinden. Dieser Zustand ist in Position 3 des Entstapelns gezeigt. Position 2 shows the unstacking device 12 schematically after retraction of a Traystapels 90 to the stop plate 44 , Following this, the first lifting cylinder 22 activated, leaving the base plate 30 the lifting device 12b is raised. Because the second lifting cylinder 24 before, at the same time or shortly after the extension movement of the first lifting cylinder 22 is withdrawn, are the points of attack of the bottom tray below the separating tabs 66 . 68 while the attack tabs of the overlying tray are at a level above the connecting tabs 66 . 68 are located. This condition is shown in position 3 of destacking.

Die Greifvorrichtung schließt sich nun, so dass die Vereinzelungslaschen 66, 68 die Angriffsstellen des zweituntersten Tray untergreifen, wie in Position 4 schematisch veranschaulicht ist. Anschließend werden die beiden Hubzylinder eingefahren, so dass der unterste Tray zurück auf das Förderband der Transportvorrichtung 14b verbracht wird, während des Rest des Traystapels 90 auf den Vereinzelungslaschen 66, 68 aufgelagert ist (siehe Position 5). Das Anschlagblech 44 dabei liegt unterhalb des Niveaus des Förderbandes, so dass der vereinzelte Tray über das Anschlagblech hinweg aus der Entstapelvorrichtung 12 heraus transportiert werden kann (siehe Position 6). The gripping device now closes, so that the separating tabs 66 . 68 engage the attack points of the second lowest tray, as illustrated schematically in position 4. Subsequently, the two lifting cylinders are retracted, so that the bottom tray back on the conveyor belt of the transport device 14b is spent during the rest of the Traystapels 90 on the separating tabs 66 . 68 (see heading 5). The stop plate 44 this is below the level of the conveyor belt, so that the scattered tray on the stop plate away from the Entstapelvorrichtung 12 can be transported out (see position 6).

Sobald dies erfolgt ist, werden beide Hubzylinder 22, 24 erneut in ihre ausgefahrene Stellung bewegt, so dass der nun unterste Tray erfasst und der Traystapel 90 von den Vereinzelungslaschen 66, 68 angehoben wird (Position 7). Nach dem Öffnen der Greifvorrichtung, d.h. dem Zurückziehen der Vereinzelungslaschen 66, 68, (gezeigt in Position 8) wird der zweite Hubzylinder 24 (kurzer Hubweg) zurückgezogen, so dass die Vereinzelungslaschen 66, 68 zwischen den Angriffsstellen des untersten und des darüber liegenden Trays liegen. Dies entspricht wiederum der Position 3, wobei natürlich der Traystapel entsprechend einen Tray weniger aufweist. Der Ablauf kann nun wiederholt werden (Position 3 bis 8), bis der gesamte Traystapel in einzelne Trays vereinzelt worden ist. Once this is done, both lift cylinders 22 . 24 moved back to its extended position, so that now the bottom Tray detected and the Traystapel 90 from the separating tabs 66 . 68 is raised (position 7). After opening the gripping device, ie the retraction of the separating straps 66 . 68 , (shown in position 8) becomes the second lift cylinder 24 (short stroke) withdrawn, so that the separating straps 66 . 68 lie between the points of attack of the lowest and the overlying tray. This in turn corresponds to the position 3, whereby, of course, the tray stack accordingly has one tray less. The process can now be repeated (positions 3 to 8) until the entire tray stack has been separated into individual trays.

Das Stapel von einzelnen Tray geschieht in sinngemäßer umgekehrter Abfolge, wobei in 5 nur die ersten vier Positionen 1 bis 4 schematisch veranschaulicht sind. The stack of single tray happens in analogous reverse sequence, with in 5 only the first four positions 1 to 4 are illustrated schematically.

In Position 1 ist wiederum nur der Kurzhubzylinder 24 ausgefahren, so dass der einzelne Tray mit dem Förderband der Transportvorrichtung 12a gegen das Anschlagblech 44 gefahren werden kann, wie dies in Position 2 gezeigt ist. In position 1 is again only the short-stroke cylinder 24 extended so that the single tray with the conveyor belt of the transport device 12a against the stop plate 44 can be driven, as shown in position 2.

Bei geöffneter Greifvorrichtung werden nun beide Hubzylinder 22, 24 ausgefahren, so dass die Angriffsstellen 26, 72 des ersten Trays oberhalb der Vereinzelungslaschen 66, 68 liegen (Position 3). Anschließend greifen die Vereinzelungslaschen 66, 68 unter die Angriffsstellen des Trays (siehe Position 4) und stützen diesen ab, so dass die Hubvorrichtung durch Zurückstellen des ersten Hubzylinders 22 (langer Hub) wieder in die Stellung gemäß Position 1 verstellt werden kann, um den nächsten Tray aufzunehmen. Im Prinzip wiederholt sich der in Position 1 bis 4 gezeigte Ablauf nun, bis der vollständige Stapel gebildet ist und aus der Stapelvorrichtung 10 heraustransportiert werden kann. Es ist allerdings zwischen Position 2 und 3 noch die Besonderheit zu erwähnen, dass der nachfolgende Tray jeweils zunächst durch einen langen Hub des ersten Hubzylinders 22 angehoben wird und den zuvor auf den Vereinzelungslaschen 66, 68 aufgelagerten leicht anhebt, bevor diese geöffnet werden und den Weg für ein vollständiges Anheben durch Betätigung auch des zweiten Hubzylinders 24 frei machen, so dass der nachfolgende Tray auf ein Niveau oberhalb der Vereinzelungslaschen angehoben wird und durch Schließen der Vereinzelungselemente 66, 68 entsprechend Position 4 gehalten werden kann. When open gripping device now both lifting cylinders 22 . 24 extended, leaving the attack points 26 . 72 of the first tray above the separating tabs 66 . 68 lie (position 3). Then grab the separating tabs 66 . 68 under the attack points of the tray (see position 4) and support this, so that the lifting device by resetting the first lifting cylinder 22 (long stroke) can be moved back to the position according to position 1 to accommodate the next tray. In principle, the sequence shown in position 1 to 4 is repeated until the complete stack is formed and out of the stacking device 10 can be transported out. However, it is between position 2 and 3 nor the peculiarity to mention that the subsequent tray each first by a long stroke of the first lifting cylinder 22 is raised and the previously on the separating tabs 66 . 68 lifted slightly before they are opened and pave the way for a complete lifting by operation of the second lifting cylinder 24 make free, so that the subsequent tray is raised to a level above the separating straps and by closing the separating elements 66 . 68 can be held according to position 4.

Die Erfindung ist nicht auf eine der vorbeschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern in vielfältiger Weise abwandelbar. The invention is not limited to one of the above-described embodiments, but can be modified in many ways.

Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung hervorgehenden Merkmale und Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten, räumlicher Anordnungen und Verfahrensschritten, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein. All of the claims, the description and the drawings resulting features and advantages, including design details, spatial arrangements and method steps may be essential to the invention both in itself and in various combinations.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10: Stapelvorrichtung stacker
11 11: Warenträger / Tray Goods carrier / tray
12 12: Entstapelvorrichtung unstacking
14a, b14a, b: Hubvorrichtung lifting device
16a, b16a, b: Greifvorrichtung gripping device
18a, b18a, b: Vereinzelungseinrichtung separating device
20a, b20a, b: Transportvorrichtung transport device
22 22: Erster Hubzylinder First lifting cylinder
24 24: Zweiter Hubzylinder Second lifting cylinder
26 26: Angriffsstellen (am Warenträger) Attacks (at the goods carrier)
28 28: Rahmenteil frame part
30 30: Grundplatte baseplate
32 32: Führungselemente (der Hubvorrichtung) Guide elements (the lifting device)
34 34: Feststehende Stützelemente Fixed support elements
36 36: Bewegliche Stützelemente Mobile support elements
38 38: Deckkarton linerboard
40 40: Kartonrand carton edge
44 44: Anschlagblech stop plate
46 46: Schlitten carriage
48 48: Stellzylinder actuating cylinder
50 50: Rahmen frame
52 52: Bewegliche Wandung Mobile wall
53 53: Führungseinrichtung guide means
54, 5654, 56: Führungselemente guide elements
58, 6058, 60: Führungsflächen guide surfaces
62, 6462, 64: Einlauftrichter feed hopper
66 66: Dreiecksförmige Vereinzelungslaschen Triangular separating tabs
68 68: Vereinzelungslaschen separating tabs
72 72: Angriffsstellen points of attack
74 74: Abschrägungen bevels
76 76: Aussparungen recesses
78 78: Ausnehmungen recesses
80 80: Aufnahmen Recordings
82 82: Zentrierbohrungen centering
90 90: Traystapel tray stack

Claims

Device for stacking and / or destacking goods carriers ( 11 ) with a lifting device ( 14a . 14b ) for lifting the goods carriers ( 11 ), a transport device ( 20a . 20b ) for the horizontal transport of the goods carriers ( 11 ) and a gripping device ( 16a . 16b ) above the lifting device ( 14a . 14b ), wherein the gripping device ( 16a . 16b ) between one between the goods carriers ( 11 ) is movable and a retracted position, characterized in that the lifting device ( 14a . 14b ) two series-connected lifting cylinders ( 22 . 24 ) and a control device is provided which has a first lifting cylinder ( 22 ) separated from the second lifting cylinder ( 24 ) and the lifting cylinders ( 22 . 24 ) moved between their end positions.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the stroke of the first lifting cylinder ( 22 ) is greater than the stroke of the second lifting cylinder ( 24 ).

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the stroke of the first lifting cylinder ( 22 ) is greater than the total height of a goods carrier with a maximum load of goods ( 11 ).

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the stroke of the second lifting cylinder ( 24 ) is smaller than the distance of attack points ( 26 . 72 ) stacked goods carriers ( 11 ), where the attack points ( 26 . 72 ) for gripping by the gripping device 16a . 16b ) are provided.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of parallel pairs of first and second lifting cylinders is provided, which controls the control device synchronously.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting device comprises a base plate ( 30 ), which is used as a support for the lowest goods carrier ( 11 ) of a stack.

Apparatus according to claim 7, characterized in that on the base plate ( 30 ) Supporting elements ( 34 . 36 ) are arranged, the lowest goods carrier ( 11 ) are supported at places that lie above its support edges.

Device according to claim 7, characterized in that the support element ( 36 ) are arranged at least partially adjustable in the horizontal plane (x- / y-direction) and / or in the height (z-direction).

Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the base plate ( 30 ) a lateral stop ( 44 ), the feed of a stack ( 90 ) or of individual goods carriers ( 11 ) by the transport device ( 20a . 20b ) limited.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device ( 16a . 16b ) horizontally movable separating tabs ( 66 . 68 ), which in the gripping position with engagement points ( 26 . 72 ) at the goods carriers ( 11 ) interact.

Apparatus according to claim 10, characterized in that the separating tabs ( 26 . 72 ) on both sides of the goods carrier ( 11 ) are arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device ( 16a . 16b ) vertical guide surfaces 58 . 60 ) for aligning the stacked product carriers ( 11 ) having.

Apparatus according to claim 12, characterized in that the guide surfaces 58 . 60 ) with the separating tabs ( 68 . 68 ) are coupled.

Device according to one of claims 10 to 13, characterized in that the separating tabs ( 66 . 68 ) with the aid of at least one third adjusting cylinder ( 48 ) are movable horizontally between the gripping position and a retracted position of rest.