DE102016112006A1

DE102016112006A1 - Method for controlling an industrial truck

Info

Publication number: DE102016112006A1
Application number: DE102016112006.5A
Authority: DE
Inventors: Matthias Haunold; Stefan Habenicht; Frank Lidle
Original assignee: Linde Material Handling GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2016-06-30
Filing date: 2016-06-30
Publication date: 2018-01-04
Also published as: EP3263511A1; EP3263511B1

Abstract

Bei einem Verfahren zur Bestimmung eines Indikationswertes für die Effizienz eines Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug Erfassungsmittel zur Bestimmung einer Hubhöhe (5) einer Hubvorrichtung, Erfassungsmittel zur Bestimmung eines Lastgewichtes und Erfassungsmittel zur Bestimmung der Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit und/oder zurückgelegten Fahrstrecke des Flurförderzeugs aufweist, und durch einen Erfassungsrechner (2) der Indikationswert bestimmt wird, bestimmt der Erfassungsrechner (2) den Indikationswert aus der Summe aus einer Hubarbeit (12) und einer Transportarbeit (11) über einen Messzeitraum, wobei die Hubarbeit (12) dem Produkt aus Lastgewicht und angehobener Hubhöhe (5) entspricht und die Transportarbeit (11) der für die Bewegung des Lastgewichts erforderlichen Energie entspricht. In a method for determining an indication value for the efficiency of an industrial truck, wherein the truck has detection means for determining a lifting height (5) of a lifting device, detecting means for determining a load weight and detecting means for determining the acceleration and / or speed and / or traveled distance of the truck , and by an acquisition computer (2) the indication value is determined, the acquisition computer (2) determines the indication value of the sum of a lifting work (12) and a transport work (11) over a measuring period, wherein the lifting work (12) the product of load weight and lifted lifting height (5) and the transport work (11) corresponds to the energy required for the movement of the load weight.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bestimmung eines Indikationswertes für die Effizienz eines Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug Erfassungsmittel zur Bestimmung einer Hubhöhe einer Hubvorrichtung, Erfassungsmittel zur Bestimmung eines Lastgewichtes und Erfassungsmittel zur Bestimmung der Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit und/oder zurückgelegten Fahrstrecke des Flurförderzeugs aufweist, und durch einen Erfassungsrechner der Indikationswert bestimmt wird. The invention relates to a method for controlling an industrial truck. In particular, the invention relates to a method for determining an indication value for the efficiency of an industrial truck, wherein the truck has detection means for determining a lifting height of a lifting device, detecting means for determining a load weight and detecting means for determining the acceleration and / or speed and / or traveled distance of the truck , and by an acquisition computer, the indication value is determined.

Bei Flurförderzeugen, zu denen beispielsweise Gegengewichtsgabelstapler Schubmaststapler und Lagertechnikgeräte gehören, besteht oft das Bedürfnis, die Effizienz des Einsatzes und der Verwendung des Flurförderzeugs festzustellen. For industrial trucks, which include, for example, counterbalanced forklifts, reach trucks and warehouse trucks, there is often a need to determine the efficiency of use and use of the truck.

Durch einen Anzeige- oder Indikationswert für die Effizienz kann der Einsatz optimiert werden. Beispielsweise ermöglicht ein Indikationswert es, die Leistungsfähigkeit verschiedener Flurförderzeuge objektiver im Vergleich zu beurteilen. Dies kann ein Parameter unter weiteren sein für die Auswahl des am besten für einen Einsatzzweck geeigneten Flurförderzeugs. Auch kann anhand eines solchen Indikationswertes bestimmt werden, ob ein noch weiter optimierter Einsatz des Flurförderzeugs möglich ist, beispielsweise im Hinblick auf den Einsatzbereich innerhalb eines Betriebsgeländes und/oder Einsatzzeiten. By a display or indication value for the efficiency, the use can be optimized. For example, an indication value makes it possible to judge the performance of different industrial trucks more objectively in comparison. This can be a parameter among others for the selection of the most suitable for a purpose truck. It can also be determined on the basis of such an indication value whether an even further optimized use of the industrial truck is possible, for example with regard to the area of use within a company premises and / or operating times.

Ebenso wird es etwa auch möglich, bei batterieelektrisch betriebenen Flurförderzeugen die Anzahl der Nachladevorgänge bzw. die Anordnung von Ladestation wie auch die Größe der Traktionsbatterie zu optimieren. Bei verbrennungsmotorisch angetriebenen Flurförderzeugen, etwa durch einen Verbrennungsmotor angetriebenen Gegengewichtsgabelstaplern, kann die Anzahl der Tankvorgänge optimiert werden oder des Wechsels einer Gasflasche. It is also possible, for example, to optimize the number of recharging processes or the arrangement of the charging station as well as the size of the traction battery in battery-powered industrial trucks. In internal combustion engine driven trucks, such as counterbalanced forklifts driven by an internal combustion engine, the number of refueling operations or the change of a gas cylinder can be optimized.

Auch können durch eine solche Feststellung der Effizienz der Nutzung des Flurförderzeugs die Wartung sowie der Austausch von Verschleißteilen besser geplant und optimiert werden. Also, such a determination of the efficiency of the use of the truck, the maintenance and the replacement of wearing parts can be better planned and optimized.

Es ist seit langem bekannt, bei Arbeitsmaschinen und insbesondere bei Flurförderzeugen die Betriebsstunden zu zählen. Dabei wird durch eine Uhr die Zeitdauer bestimmt, in der beispielsweise ein Hauptschalter des Flurförderzeugs aktiviert oder etwa ein Verbrennungsmotor in Betrieb ist. It has long been known to count the working hours in work machines and in particular for industrial trucks. In this case, the time period is determined by a clock in which, for example, activated a main switch of the truck or about an internal combustion engine is in operation.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass jedoch keinerlei Unterscheidung erfolgt, wie stark das Flurförderzeug belastet ist und auf welche Art und Weise. Auch bei einem Betrieb im Leerlauf bzw. wenn ein batterieelektrisch betriebener Stapler mit aktiviertem Hauptschalter steht, läuft eine solche Zeitmessung der Betriebsstunden weiter und ergibt denselben Belastungswert, als wenn mit maximaler Geschwindigkeit gefahren und/oder die Leistungsfähigkeit einer Hubvorrichtung maximal ausgenutzt würde. A disadvantage of this prior art, however, that no distinction is made how much the truck is loaded and in what way. Even when operating at idle or when a battery electric forklift truck with activated main switch is running such time measurement of the operating hours and gives the same load value as if driven at maximum speed and / or the performance of a lifting device would be exploited to the maximum.

Es ist weiterhin bekannt bei Flurförderzeugen mit einem Verbrennungsmotor, insbesondere einem Dieselmotor eine Maßeinheit des Kraftstoffverbrauchs von Liter pro Betriebsstunde (l/Bh) zu verwenden, ebenso bei einem Flurförderzeug mit einem Gasmotor eine solche von Kilogramm pro Stunde (Kg/Bh) bzw. Kubikmeter pro Stunde (m³/Bh) sowie bei Fahrzeugen, die batterieelektrisch angetrieben werden, den Verbrauch an Batteriekapazität pro Betriebsstunde, somit (Kilo-)Wattstunden pro Betriebsstunde (KWh/Bh). Für Vergleichszwecke zwischen verschiedenen Flurförderzeugen, etwa verschiedener Hersteller, werden solche Werte ermittelt, indem ein standardisiertes Arbeitsspiel von dem Flurförderzeug durchgeführt wird, etwa ein durch Normierung festgelegtes, wie etwa in der Norm VDI 2198 . It is also known in industrial trucks with an internal combustion engine, in particular a diesel engine to use a unit of fuel consumption of liters per hour of operation (L / Bh), as in an industrial truck with a gas engine such of kilograms per hour (Kg / Bh) or cubic meters per hour (m ³ / BH) as well as for vehicles that are battery-powered, the consumption of battery capacity per operating hour, thus (kilowatt) hours per hour of operation (KWh / Bh). For purposes of comparison between various industrial trucks, such as various manufacturers, such values are determined by performing a standardized cycle from the truck, such as a standardization specification, such as in US Pat Standard VDI 2198 ,

Nachteilig an diesem Stand der Technik einer Bewertung anhand des Energiebedarfs pro Betriebsstunde ist, dass diese Maßeinheit nicht die tatsächlich geleistete Arbeit widerspiegelt. Der Energieverbrauch pro Stunde kann sehr günstig ausfallen, wenn das Flurförderzeug eine Betriebsstunde lang im Leerlauf betrieben wird, ohne dass dabei überhaupt effektive Arbeit geleistet wird. Umgekehrt fällt der Wert sehr hoch aus, wenn das Flurförderzeug permanent an seinen Leistungsgrenzen betrieben wird. In der Praxis ergeben sich daher teilweise erhebliche Abweichungen zwischen den durch normierte Arbeitsspiele ermittelten Werten, die in Datenblättern angegeben werden, und den tatsächlich in der Praxis auftretenden Werten. A disadvantage of this prior art assessment based on the energy requirement per hour of operation is that this unit of measurement does not reflect the actual work done. The energy consumption per hour can be very favorable if the truck is operated for one hour of operation at idle, without doing any effective work at all. Conversely, the value is very high if the truck is permanently operated at its performance limits. In practice, therefore, there are sometimes significant deviations between the values determined by standardized cycles, which are indicated in data sheets, and the actual values actually occurring in practice.

Aus der DE 10 2011 018 803 A1 ist ein Verfahren zur Benutzungsdatenerfassung bei einem Flurförderzeug bekannt, bei dem durch Erfassungsmittel Nutzung- und/oder verschleißrelevante Messgrößen erfasst und von einer Datenübertragungsvorrichtung an eine Recheneinheit übermittelt werden. Mögliche Messgrößen sind dabei Fahrzeuggeschwindigkeiten, Fahrtrichtungen, gefahrene Strecken vorwärts oder rückwärts, Beschleunigungen, Lastgewichte, Hubhöhen oder auch Drehzahlen sowie elektrische Ströme der Antriebsmotoren. Durch die Druckschrift wird kein Indikationswert für die Effizienz des Flurförderzeugs offenbart. From the DE 10 2011 018 803 A1 a method for user data acquisition in an industrial truck is known, in which use and / or wear-relevant measured variables are detected by detection means and transmitted by a data transmission device to a computer. Possible measured variables are vehicle speeds, directions of travel, driven distances forwards or backwards, accelerations, load weights, lifting heights or speeds as well as electric currents of the drive motors. The publication does not disclose any indication of the efficiency of the truck.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung eines Indikationswerts für die Effizienz eines Flurförderzeugs zur Verfügung zu stellen, das die zuvor genannten Nachteile vermeidet und mit dem die Effizienz des Einsatzes und der Verwendung des Flurförderzeugs besser festgestellt und bewertet werden kann. The present invention has for its object to provide a method for determining an indication value for the efficiency of an industrial truck, the above-mentioned Avoid disadvantages and with the efficiency of the use and the use of the truck can be better detected and evaluated.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Bestimmung eines Indikationswertes für die Effizienz eines Flurförderzeugs mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. This object is achieved by a method for determining an indication value for the efficiency of a truck with the features of independent patent claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Bestimmung eines Indikationswertes für die Effizienz eines Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug Erfassungsmittel zur Bestimmung einer Hubhöhe einer Hubvorrichtung, Erfassungsmittel zur Bestimmung eines Lastgewichtes und Erfassungsmittel zur Bestimmung der Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit und/oder zurückgelegten Fahrstrecke des Flurförderzeugs aufweist, und durch einen Erfassungsrechner der Indikationswert bestimmt wird, der Erfassungsrechner den Indikationswert aus der Summe aus einer Hubarbeit und einer Transportarbeit über einen Messzeitraum bestimmt, wobei die Hubarbeit dem Produkt aus Lastgewicht und angehobener Hubhöhe entspricht und die Transportarbeit der für die Bewegung des Lastgewichts erforderlichen Energie entspricht. The object is achieved in that in a method for determining an indication value for the efficiency of an industrial truck, wherein the truck detecting means for determining a lifting height of a lifting device, detecting means for determining a load weight and detecting means for determining the acceleration and / or speed and / or Having covered driving distance of the truck, and is determined by a detection computer, the indication value, the acquisition calculator determines the indication value of the sum of a lifting and a transport work over a measurement period, the lifting work corresponds to the product of load weight and lifted lifting height and the transport work for the Movement of the load weight required energy corresponds.

Vorteilhaft erfolgt dadurch automatisiert eine Berücksichtigung der tatsächlichen Belastungen des Flurförderzeugs und ergeben sich im statistischen Mittel über eine Vielzahl von Messzeiträumen oder einen langen Messzeitraum realistische und gut vergleichbare Werte für die Arbeitsleistung des Flurförderzeugs. Dabei wird im Regelfall das Lastgewicht im Sinne eines Gewichtes einer aufgenommenen Last allein berücksichtigt, da allein die durch die Bewegung der Last geleistete Arbeit eine Nutzleistung ist, die direkt die Umschlagsleistung des Flurförderzeugs beeinflusst. Es wird somit als relevant die Energie berücksichtigt, die auf das Lastgewicht abgegeben wird, um dieses zu bewegen. Es kann jedoch auch sinnvoll sein, unter Lastgewicht nicht nur die eigentliche Last allein sondern auch bestimmte Teile der Fahrzeugmasse zu berücksichtigen. Dies ist etwa denkbar, wenn bestimmte Anbaugeräte eingesetzt werden, die sozusagen auch einen Teil einer Nutzlast darstellen. Aber auch in anderen Fällen kann eine solche Berücksichtigung von Teilen der Fahrzeugmasse als Teil des Lastgewichts sinnvoll sein. Als Zeitintervalle können beispielsweise verschiedene Werte herangezogen werden, wie etwa eine Arbeitsschicht, ein Tag, einen Monat oder sonstige Zyklen. Es ist auch möglich eine Option vorzusehen, durch die eine Bedienperson, beispielsweise einen Fahrer, das Zeitintervall zurückgesetzt werden kann. So kann beispielsweise vorgesehen werden, dass durch eine Bedienperson der Anfang und das Ende eines Zeitintervalls festgelegt werden. Dies ermöglicht einen bestimmten gewünschten Arbeitszyklus für den Indikationswert auszuwählen und zu erfassen. Advantageously, this automatically takes account of the actual loads on the industrial truck and results in statistical average over a large number of measurement periods or a long measurement period realistic and easily comparable values for the performance of the truck. As a rule, the load weight is taken into account in the sense of a weight of an absorbed load alone, since only the work performed by the movement of the load is a net power which directly influences the handling capacity of the industrial truck. It is thus considered as relevant the energy that is delivered to the load weight to move this. However, it may also be useful under load weight to consider not only the actual load alone but also certain parts of the vehicle mass. This is conceivable, for example, when certain attachments are used, which also represent a part of a payload, so to speak. But even in other cases, such consideration of parts of the vehicle mass as part of the load weight may be useful. As time intervals, for example, different values can be used, such as a working shift, a day, a month or other cycles. It is also possible to provide an option by which an operator, for example a driver, can reset the time interval. For example, it may be provided that the beginning and the end of a time interval are determined by an operator. This allows a certain desired duty cycle to be selected and recorded for the indication value.

Bei der Hubarbeit kann ein Faktor für einen Beschleunigungswiderstand berücksichtigt werden. During lifting, a factor for an acceleration resistance can be taken into account.

Die Hubarbeit besteht im Wesentlichen aus der aufzuwendende Energie, um eine Last in ihrer potentiellen Energie zu erhöhen, somit anzuheben, etwa nach der Formel m·g·h mit dem Lastgewicht m, der Erdbeschleunigung g und der Summe aller positiven Hubbewegungen h. Es kann zwar eine Regeneration oder Zurückgewinnung von Energie beim Ablassen einer Last berücksichtigt werden, jedoch besteht die wesentliche aufgebrachte Arbeitsleistung in der Hubarbeit. Dabei kann die Genauigkeit der Erfassung der Hubarbeit weiter erhöht werden, wenn der Beschleunigungswiderstand berücksichtigt wird und somit die unterschiedliche aufzuwendende Energie, wenn beim Beginn der Hubbewegung eine schnelle oder langsame Beschleunigung erfolgt. Ebenso kann eine Berücksichtigung der unterschiedlichen Widerstände bei schnellen Hubbewegungen oder langsamen Hubbewegung erfolgen. The lifting work consists essentially of the energy to be expended in order to increase a load in its potential energy, thus to raise, for example according to the formula m · g · h with the load weight m, the gravitational acceleration g and the sum of all positive lifting movements h. While regeneration or recovery of energy may be considered when dumping a load, the main workload involved is the lifting work. In this case, the accuracy of the detection of the lifting work can be further increased if the acceleration resistance is taken into account and thus the different energy to be expended, if at the beginning of the stroke movement is a fast or slow acceleration. Likewise, a consideration of the different resistances can be done with fast strokes or slow stroke.

Vorteilhaft umfasst die Transportarbeit die Summe der in dem Messzeitraum hinzugewonnenen kinetischen Energie. Advantageously, the transport work comprises the sum of the kinetic energy gained in the measurement period.

Die Transportarbeit enthält somit über die Zeit die Summe aller positiv hinzugewonnen kinetischen Energien, beispielsweise wenn zweimal auf eine Geschwindigkeit V1 und V2 beschleunigt wird aus dem Stand und dazwischen abgebremst wird bis zum Stand die diesen Geschwindigkeiten entsprechende kinetische Energie, die für das Lastgewicht aufgebracht werden muss, entsprechend m·v²/2. The transport work thus contains over time the sum of all positively gained kinetic energies, for example when accelerating twice to a velocity V1 and V2 from rest and decelerating between them to the state the kinetic energy corresponding to these velocities which must be applied for the load weight , according to m * v ^2/2.

Die Transportarbeit kann die in dem Messzeitraum geleistete Beschleunigungsarbeit umfassen. The transport work may include the acceleration work done in the measurement period.

Soweit Verluste vernachlässigt werden können, ergibt sich aus der Beschleunigungsarbeit direkt die kinetische Energie. As far as losses can be neglected, the kinetic energy results directly from the acceleration work.

In einer günstigen Ausgestaltung des Verfahrens umfasst die Transportarbeit die zur Überwindung eines auf das Lastgewicht bezogenen Rollwiderstands erforderliche Arbeit. In a favorable embodiment of the method, the transport work comprises the work required to overcome a rolling resistance related to the load weight.

Der sich quadratisch auswirkende Luftwiderstand ist bei Flurförderzeugen in deren Geschwindigkeitsbereichen vernachlässigbar. Als wesentlicher Fahrwiderstand ergibt sich daher der Rollwiderstand, der auf die Nutzlast bzw. das Lastgewicht bezogen werden kann und in erster Ordnung unabhängig von der Geschwindigkeit bestimmt werden kann nach der Formel m·g·cr, mit dem Lastgewicht m, der Erdbeschleunigung g und dem Rollwiderstandskoeffizienten cr. The quadratic air resistance is negligible in industrial trucks in their speed ranges. Therefore, the rolling resistance, which can be related to the payload or the load weight and can be determined in the first order independently of the speed, results according to the formula m · g · cr, with the load weight m, the Gravitational acceleration g and the rolling resistance coefficient cr.

Der Indikationswert kann von dem Erfassungsrechner durch die Energieaufnahme des Flurförderzeugs dividiert werden. The indication value can be divided by the acquisition computer by the energy consumption of the truck.

Dadurch ergibt sich der Indikationswert als Wirkungsgrad entsprechend der als Nutzenergie auf das Lastgewicht abgegebene Energie, die dividiert wird durch die von dem Flurförderzeug aufgenommene Energie. This results in the indication value as an efficiency according to the energy delivered as useful energy to the load weight, which is divided by the energy absorbed by the truck.

Vorteilhaft ist als Energieaufnahme ein Brennstoffverbrauch und/oder ein Stromverbrauch des Flurförderzeugs zu verwenden. It is advantageous to use a fuel consumption and / or power consumption of the truck as energy intake.

Es ist dabei denkbar, einen solchen Indikationswert sowohl als Wirkungsgrad wie auch allgemein als Wert für die geleistete Arbeit des Flurförderzeugs auf ein genormtes Arbeitsspiel zu beziehen, wie es oben beispielsweise als VDI-Arbeitsspiel erwähnt wurde. Dies kann erfolgen, indem ein Prozentwert in Bezug auf das genormte Arbeitsspiel angegeben wird. Wenn ein Referenzwert definiert wird, ist es auch denkbar hier eine Einteilung in Energieeffizienzklassen für Flurförderzeuge entsprechend dem Indikationswert als Wirkungsgrad vorzunehmen. Bei den zuvor beispielhaft geschilderten Möglichkeiten von mit Verbrennungsmotoren und einem Flüssigtreibstoff oder Gas betriebenen Flurförderzeugen, kann dann beispielsweise eine Nutzarbeit (Kilojoule) bezogen auf eingesetzte Kilogramm Gas (kJ/Kg), Kubikmeter Gas (kJ/m³) oder Liter Treibstoff (kJ/l) angegeben werden, und eine entsprechende Klasseneinteilung erfolgen. Gleiches gilt für batterieelektrisch betriebene Flurförderzeuge für die Nutzarbeit pro eingesetzte Amperestunde der Batterieladung (kJ/Ah). It is conceivable to refer such an indication value both as efficiency as well as generally as a value for the work performed by the truck on a standardized working cycle, as it has been mentioned above, for example, as a VDI working game. This can be done by specifying a percentage with respect to the standardized work cycle. If a reference value is defined, it is also conceivable here to classify energy efficiency classes for industrial trucks according to the indication value as efficiency. In the previously exemplified possibilities of internal combustion engines and a liquid fuel or gas operated forklifts, then, for example, a useful work (kilojoules) based on kilograms of gas used (kJ / kg), cubic meters of gas (kJ / m ³ ) or liters of fuel (kJ / l) and a corresponding classification. The same applies to battery-powered forklifts for the useful work per ampere-hour of battery charge (kJ / Ah).

Der Indikationswert kann von dem Erfassungsrechner auf einen Messzeitraum von einer Betriebsstunde normiert werden. The indication value can be normalized by the acquisition computer to a measurement period of one operating hour.

In einer Weiterbildung des Verfahrens werden die Hubarbeit mit einem Hubkorrekturfaktor und/oder die Transportarbeit mit einem Transportkorrekturfaktor von dem Erfassungsrechner multipliziert. In one development of the method, the lifting work is multiplied by a stroke correction factor and / or the transport work by a transport correction factor by the acquisition computer.

Die Berücksichtigung von beispielsweise empirisch ermittelten Faktoren kann sinnvoll sein, um eine Gewichtung von Hub- zu Transportarbeit zu ermöglichen. The consideration of, for example, empirically determined factors may be useful to allow a weighting of lifting to transport work.

Der Erfassungsrechner kann ein Steuerungsrechner des Flurförderzeugs sein. The acquisition computer can be a control computer of the truck.

Bei einer Vielzahl von Flurförderzeugen sind die entsprechenden Sensoren bereits vorhanden, um die erforderlichen Werte wie Beschleunigungen und Geschwindigkeiten des Fahrantriebs oder eine Hubhöhe einer Hubvorrichtung, die insbesondere ein Hubmast eines Gabelstaplers sein kann, oder ein Lastgewicht zu erfassen. Vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Verfahren dann rein durch Software umgesetzt werden. Dabei kann insbesondere der Indikationswert über eine Anzeigevorrichtung, beispielsweise ein Display, für eine Bedienperson angezeigt werden, oder zur Abfrage über eine Datenverbindung bereitgestellt werden. In the case of a large number of industrial trucks, the corresponding sensors are already present in order to detect the required values such as accelerations and speeds of the traction drive or a lifting height of a lifting device, which may in particular be a lifting mast of a fork-lift truck, or a load weight. Advantageously, the inventive method can then be implemented purely by software. In this case, in particular, the indication value can be displayed to an operator via a display device, for example a display, or can be made available for interrogation via a data connection.

Alternativ ist eine Übertragung der Daten über eine Datenübertragungsstrecke, beispielsweise eine drahtlose Funkverbindung in ein Datennetz, denkbar und eine Bestimmung des Indikationswert außerhalb des Flurförderzeugs in einem separat zu diesem bestehenden Erfassungsrechner, zum Beispiel in einem Server in einem Netzwerk im Rahmen einer Flottenverwaltungssoftware. Alternatively, it is conceivable to transmit the data via a data transmission path, for example a wireless radio link to a data network, and to determine the indication value outside the industrial truck in a separate acquisition computer, for example in a server in a network as part of a fleet management software.

Zur Erfassung des Lastgewichts kann es sich beispielsweise um Drucksensoren des Hydrauliksystems der Hubvorrichtung handeln aber auch um direkte Lastmesssensoren, wie Dehnmessstreifen. Auch jede andere Art der Erfassung ist denkbar, so eine Berechnung des Lastgewichts oder eines der genannten Parameter durch eine Steuerungsvorrichtung aufgrund anderer sekundärer Parameter oder eines Berechnungsmodells, beispielsweise bei Drehzahlen des Fahrantriebs aus einer Umrichtersteuerung. For detecting the load weight may be, for example, pressure sensors of the hydraulic system of the lifting device but also direct load measuring sensors, such as strain gauges. Any other type of detection is also conceivable, such as a calculation of the load weight or one of the mentioned parameters by a control device on the basis of other secondary parameters or a calculation model, for example at speeds of the traction drive from a converter control.

Beispiele für die Erfassung einer Hubhöhe sind direkte Hubhöhensensoren, die die Höhe einer Lastaufnahmevorrichtung gegenüber dem Untergrund bestimmen oder die Berechnung der Hubhöhe aus den Signalen eines Bedienelements, etwa eines Joysticks. Examples of the detection of a lifting height are direct lifting height sensors, which determine the height of a load-receiving device relative to the ground or the calculation of the lifting height from the signals of a control element, such as a joystick.

Beschleunigungen und Fahrgeschwindigkeiten des Flurförderzeugs können neben der bereits geschilderten Bestimmung über Werte aus einer Steuerung eines Umrichters durch Raddrehzahlsensoren erfasst werden, aber auch durch ein satellitengestütztes Navigationssystem (GPS Sensor). Accelerations and travel speeds of the truck can be recorded in addition to the already described determination of values from a controller of an inverter by wheel speed sensors, but also by a satellite-based navigation system (GPS sensor).

Möglichkeiten der Erfassung der Energieaufnahme des Flurförderzeugs sind bei batterieelektrischen Flurförderzeugen die Abfrage der Batteriespannung und des Stroms aus der Fahrzeugsteuerung. Bei verbrennungsmotorisch betriebenen Flurförderzeugen kann oftmals eine Einspritzmenge einem Motorsteuergerät entnommen werden. Ebenso sind auch Tankfüllstandsensoren denkbar. Possibilities of detecting the energy consumption of the truck are in battery electric forklifts, the query of the battery voltage and the current from the vehicle control. In internal combustion engine operated trucks can often be taken from an engine control unit an injection quantity. Likewise, tank level sensors are conceivable.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es möglich, über den Indikationswert ein nutzungsorientiertes Service- /Bezahlmodell umzusetzen. Für verschiedene Serviceleistungen wie auch für die Anpassung eines Preises bei einer Mietnutzung eines Flurförderzeugs kann die Verschleißintensität berücksichtigt werden, die sich sehr viel genauer durch den Indikationswert bestimmen lässt und es wird eine bessere Vorausplanung von Wartungsarbeiten möglich. The method according to the invention makes it possible to implement a usage-oriented service / payment model using the indication value. For various services as well as for the adjustment of a price for a rental use of a truck, the wear intensity which can be determined much more accurately by the indication value and it becomes possible to plan maintenance work better in advance.

Bei der Bestimmung einer Staplereffizienz, insbesondere falls der Indikationswert als Wirkungsgrad gebildet wird, haben bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Testbedingungen, optimierte Fahrstrecken, reduzierte Lenkbewegung etc. weniger Einfluss als bei der Bestimmung eines Verbrauchswertes etwa nach einem normierten Arbeitsspiel. Die Staplereffizienz in Form dieses Indikationswertes hängt demnach mehr vom Flurförderzeug, als von den Testbedingungen ab und es ergibt sich eine größere Realitätsnähe und Vergleichbarkeit. In the determination of a stacker efficiency, in particular if the indication value is formed as an efficiency, in the method according to the invention the test conditions, optimized routes, reduced steering movement, etc. have less influence than in the determination of a consumption value approximately after a normalized work cycle. The forklift efficiency in terms of this indication value therefore depends more on the truck than on the test conditions and results in a greater realism and comparability.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden grundsätzlich die vier Werte der an dem Lastgewicht geleisteten Arbeit in einem Zeitintervall, des Wirkungsgrades in Bezug auf die Energieaufnahme des Flurförderzeugs, der Hubarbeit und der Transportarbeit bestimmt. Aus diesen vier Werten lassen sich direkte Aussagen über die Qualität des Einsatzes eines Flurförderzeugs treffen, da Leerfahrten, Standzeiten und weite Fahrstrecken sich in diesen vier Parametern auswirken. In the method according to the invention, basically the four values of the work done on the load weight in a time interval, the efficiency with respect to the energy consumption of the truck, the lifting work and the transport work are determined. From these four values, it is possible to make direct statements about the quality of the use of an industrial truck, since empty runs, service lives and long distances have an impact on these four parameters.

Es ist denkbar, diese vier Werte als Wissensbasis für ein Expertensystem, beispielsweise eine Fuzzy-Logic, zu nutzen, um Empfehlungen für Fahrer, den Einsatz oder Servicepersonal zu geben. Dabei kann eine Plausibilisierung der Nutzung des Flurförderzeugs erfolgen. Wenn etwa eine Last ohne Transportweg nur gehoben wird, stellt dies keinen sinnvollen Arbeitsablauf dar und kann ausgeblendet werden bei der Bestimmung des Indikationswerts. Darauf aufbauend kann eine Bruttoarbeit mit solchen Vorgängen wie eine Nettoarbeit bestimmt werden mit der sich die Einsatzart und die Bedienung etwa eines Gabelstaplers als Beispiel eines Flurförderzeugs durch einen Fahrer bewerten lassen. It is conceivable to use these four values as a knowledge base for an expert system, such as a fuzzy logic, to give recommendations to drivers, the mission, or service personnel. This can be done a plausibility of the use of the truck. If, for example, a load without a transport route is only lifted, this does not represent a meaningful workflow and can be hidden when determining the indication value. Based on this, gross work can be determined with such processes as a net work with which the type of use and the operation of a forklift truck, for example, can be evaluated by a driver as an example of an industrial truck.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the schematic figures. This shows

1 schematisch das erfindungsgemäße Verfahren und 1 schematically the inventive method and

2 in einem Diagramm verschiedene Parameterwerte des erfindungsgemäßen Verfahrens über der Zeit. 2 in a diagram, various parameter values of the method according to the invention over time.

Die 1 zeigt schematisch das erfindungsgemäße Verfahren. In eine Fahrzeugsteuerung 1, die als Erfassungsrechner 2 dient, wird der Verbrauch 3 des im vorliegenden Beispiel verbrennungsmotorisch angetriebenen Flurförderzeugs eingegeben. Als weitere Werte werden ein Druckwert 4 einer Hubvorrichtung zur Bestimmung eines aufliegenden Lastgewichts, eine Hubhöhe 5 und ein Drehzahlwert 6 eines Antriebsrads an die Fahrzeugsteuerung 1 geleitet. Aus diesen Werten wird durch die Fahrzeugsteuerung 1 die Arbeitsleistung an dem Lastgewicht bestimmt und aus dieser ein Indikationswert. The 1 schematically shows the inventive method. In a vehicle control 1 as the entry calculator 2 serves, is the consumption 3 of the internal combustion engine driven truck in the present example entered. Further values become a pressure value 4 a lifting device for determining a resting load weight, a lifting height 5 and a speed value 6 a drive wheel to the vehicle control 1 directed. From these values is determined by the vehicle control 1 the work performance at the load weight determines and from this an indication value.

Die 2 zeigt in einem Diagramm verschiedene Parameterwerte des erfindungsgemäßen Verfahrens über der Zeit in Sekunden als Rechtswert. Der Hochwert bezieht sich auf verschiedene Parameter. Über einen Zeitraum von 270 Sekunden ist der Verlauf der Hubhöhe 7 eingetragen sowie das aufliegende Lastgewicht 8. Weiterhin ist auch die Fahrgeschwindigkeit 9 in ihrem Verlauf t, die auch negative Werte annehmen kann für Rückwärtsfahrt, und ein Energieverbrauch 10 des Flurförderzeugs dargestellt, der sich hier nur in einem Wert der dargestellten Skala von maximal ca. 20 bewegt. Schließlich ist die zunehmende gesamte Transportarbeit 11 und die insgesamt sich ergebende Hubarbeit 12 aufgetragen. The 2 shows in a diagram various parameter values of the method according to the invention over time in seconds as the right value. The high value refers to different parameters. Over a period of 270 seconds is the course of the lifting height 7 registered as well as the load weight 8th , Furthermore, the driving speed is 9 in its course t, which may also take negative values for reversing, and energy consumption 10 of the truck, which moves here only in a value of the scale shown of a maximum of about 20. Finally, the increasing total transport work 11 and the overall resulting lifting work 12 applied.

In dem vorliegenden Beispiel aus einem 800 Stundentest ergeben sich nach 270 Sekunden 960 kJ Hubarbeit und 785 kJ Transportarbeit bei einer Gesamtenergieaufnahme von 22418 kJ durch die Nutzung des Staplers. Wird in dem vorliegenden Beispiel die Nutzarbeit an dem Lastgewicht in Relation zur aufgenommene Energie, beispielsweise einen Kraftstoffverbrauch, gesetzt, so lässt sich ein Indikationswert als Wirkungsgrad zu 1632 kJ/Liter bestimmen bzw. unter Berücksichtigung des Energiegehalts des Kraftstoffs als Prozentangabe eine solche von 12 %. In dem vorliegenden Beispiel entfallen 44 % der Nutzarbeit auf die Hubarbeit und 56 % auf die Transportarbeit. In the present example of an 800 hour test, after 270 seconds 960 kJ of lifting work and 785 kJ of transport work with a total energy consumption of 22418 kJ result from the use of the truck. If in the present example the useful work is set at the load weight in relation to the absorbed energy, for example a fuel consumption, then an indication value can be determined as efficiency at 1632 kJ / liter or, taking the energy content of the fuel as a percentage, 12% , In the present example, 44% of the useful work accounts for the lifting work and 56% for the transport work.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011018803 A1 [0010]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Standard VDI 2198 [0008]

Claims

Method for determining an indication value for the efficiency of an industrial truck, wherein the industrial truck has detection means for determining a lifting height ( 5 ) a lifting device, detecting means for determining a load weight and detecting means for determining the acceleration and / or speed and / or traveled distance of the truck, and by a detection computer ( 2 ) the indication value is determined, characterized in that the acquisition computer ( 2 ) the indication value from the sum of a lifting work ( 12 ) and a transport work ( 11 ) over a measurement period, whereby the lifting work ( 12 ) the product of load weight and lifted lifting height ( 5 ) and the transport work ( 11 ) corresponds to the energy required for the movement of the load weight.

Method according to claim 1, characterized in that in the lifting work ( 12 ) a factor for an acceleration resistance is taken into account.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the transport work ( 11 ) comprises the sum of the kinetic energy recovered during the measurement period.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the transport work ( 11 ) includes the acceleration work performed during the measurement period.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the transport work ( 11 ) comprising work required to overcome a rolling resistance related to the load weight.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the indication value of the acquisition computer ( 2 ) is divided by the energy consumption of the truck.

A method according to claim 6, characterized in that the energy consumption is a fuel consumption and / or power consumption of the truck.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the indication value of the acquisition computer ( 2 ) is normalized to a measuring period of one operating hour.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the lifting work ( 12 ) with a stroke correction factor and / or the transport work ( 11 ) with a transport correction factor from the acquisition computer ( 2 ) are multiplied.

Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the acquisition computer ( 2 ) a control computer ( 1 ) of the truck.