DE102016111631B3 - Biosignal controlled electromotive assisted vehicle, method for operating such a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines biosignalgesteuerten elektromotorisch unterstützten Fahrzeuges sowie zugehöriges Fahrzeug, vorzugsweise eines Pedelecs, insbesondere ein Elektrofahrrad aufweisend einen unterstützenden Elektromotor, wobei die Unterstützungsleistung des Elektromotors in Abhängigkeit der Soll-Leistung erfolgt. Die Soll-Leistung wird in Abhängigkeit von menschbedingten Eingangssignalen (Biosignale) stetig neu bestimmt derart, dass die Unterstützungsleistung mittels der Biosignale geregelt ist. Das Fahrzeug weist eine Messeinrichtung zur Messung von mechanischen und/oder physiologischen Biosignalen auf, wobei der Elektromotor in Abhängigkeit der ermittelten Biosignale steuerbar ist. The invention relates to a method for operating a biosignalgesteuerten electromotive assisted vehicle and associated vehicle, preferably a pedelec, in particular an electric bicycle having a supporting electric motor, wherein the assist power of the electric motor takes place in dependence on the target power. The target power is continuously redetermined in dependence on human input signals (biosignals) such that the support power is regulated by the biosignals. The vehicle has a measuring device for measuring mechanical and / or physiological biosignals, wherein the electric motor can be controlled as a function of the determined biosignals.
Description
Die Erfindung betrifft ein biosignalgesteuertes elektromotorisch unterstütztes Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12, vorzugsweise ein Pedelec, sowie ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und findet insbesondere für Nutzer als Fortbewegungsmittel und im Rehabilitationsbereich Anwendung. The invention relates to a biosignalgesteuertes electromotive assisted vehicle according to the preamble of claim 12, preferably a pedelec, and a method for operating such a vehicle according to the preamble of claim 1 and finds in particular for users as a means of transport and rehabilitation application.
Aus der Druckschrift
In der Druckschrift
Ein weiteres elektrisch unterstütztes Fahrrad wird in der Druckschrift
Ein weiteres Verfahren zur Steuerung eines Hilfsmotors eines Fahrrades wird in Druckschrift
In einer noch nicht veröffentlichten Druckschrift ist ein leistungsgesteuertes Sportgerät, ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen leistungsgesteuerten Sportgeräts sowie ein Erweiterungskit beschrieben, wobei das Sportgerät in Form eines Fahrrades mit einem mit Muskelkraft betätigbaren Antrieb ausgeführt ist. Dabei wird eine Eingangsgröße, welche aus einer über ein Leistungsmessgerät ermittelten Ist-Leistung besteht mit einer Soll-Leistung abgeglichen, wobei mittels eines Steuergeräts eine zugehörige Ausgangsgröße für die Steuerung eines den Antrieb beeinflussendes steuerbares Element generiert, welches zumindest zeitweise mit einem Gegenmoment arbeitet derart, dass die Ist-Leistung die Soll-Leistung nicht unterschreitet. Dabei kann das steuerbare Element ebenfalls als Elektromotor ausgeführt sein. Jedoch ist in dieser Druckschrift die Soll-Leistung ebenfalls durch den Nutzer vorgegeben und passt sich nicht an die Eingangswerte des Nutzers zum Erreichen eines angenehmen Bereichs an. An unpublished document describes a performance-controlled sports device, a method for operating such a performance-controlled sports device and an expansion kit, wherein the sports device is designed in the form of a bicycle with a drive that can be actuated by muscle power. In this case, an input variable which consists of an actual power determined via a power meter is matched with a desired power, wherein by means of a control unit an associated output variable for controlling a controllable element influencing the drive is generated, which operates at least temporarily with a counter torque such that the actual power does not fall below the target power. In this case, the controllable element can also be designed as an electric motor. However, in this document, the target power is also given by the user and does not conform to the input values of the user to reach a comfortable range.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein biosignalgesteuertes elektromotorisch unterstütztes Fahrzeug, vorzugsweise ein Pedelec, sowie ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Fahrzeugs zu entwickeln, welches einen einfachen konstruktiven Aufbau aufweist und den Nutzer sich in einer „Komfortzone“ bewegen lässt. The object of the invention is to develop a biosignalgesteuertes electromotive assisted vehicle, preferably a pedelec, and a method for operating such a vehicle, which has a simple structural design and the user can move in a "comfort zone".
Diese Aufgabe wird mit den kennzeichnenden Merkmalen des ersten und zwölften Patentanspruchs gelöst. This object is achieved with the characterizing features of the first and twelfth patent claim.
Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. Advantageous embodiments emerge from the subclaims.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach Anspruch 1 zum Betreiben eines biosignalgesteuerten elektromotorisch unterstützten Fahrzeuges, vorzugsweise eines Pedelecs, insbesondere ein Elektrofahrrad, aufweisend einen unterstützenden Elektromotor, wobei die Unterstützungsleistung des Elektromotors in Abhängigkeit der Soll-Leistung erfolgt. Die Soll-Leistung wird dabei abhängig von menschbedingten Eingangssignalen (Biosignale) stetig neu bestimmt derart, dass die Unterstützungsleistung mittels der Biosignalen gesteuert ist. Die Biosignale können dabei in Form von mechanischen und/oder physiologischen Signalen erfasst werden. Mechanische Signale werden insbesondere in Form von Trittfrequenz, Trittfrequenzvariabilität, Trittleistung, Trittkraft, Drehmomentverläufen, Winkelgeschwindigkeit oder Beschleunigungsverläufen oder einer Kombination dieser Messwerte erfasst. Physiologische Signale werden vorzugsweise in Form von Herzfrequenz, Atemfrequenz oder Hautleitwiderstand oder einer Kombination dieser Messwerte erfasst. The invention relates to a method according to claim 1 for operating a biosignalgesteuerte electromotively assisted vehicle, preferably a pedelec, in particular an electric bicycle, having a supporting electric motor, wherein the assist power of the electric motor takes place in dependence on the target power. The desired power is continuously redetermined depending on human input signals (biosignals) such that the support power is controlled by the biosignals. The biosignals can be detected in the form of mechanical and / or physiological signals. mechanical Signals are recorded in particular in the form of cadence, cadence variability, pedaling power, pedaling force, torque curves, angular velocity or acceleration characteristics or a combination of these measured values. Physiological signals are preferably acquired in the form of heart rate, respiratory rate or skin conductance, or a combination of these measurements.
Verfahrensgemäß werden in einem ersten Verfahrensschritt die Biosignale in Form von mechanischen und/oder physiologischen Signalen erfasst und in einem zweiten Verfahrensschritt mittels Datentransformation und Datenauswertung weiterverarbeitet. Dabei wird eine Soll-Leistung generiert, welche die Regelung der Unterstützungsleistung in Kombination mit der Ist-Leistung des Nutzers und der Motorleistung bewirkt. Die Ist-Leistung wird stetig mit einem Leistungsmesssystem gemessen, beispielsweise an der Kurbel, Tretlagerwelle, Radnabe oder Pedal und aufgezeichnet. Die Signalverarbeitung der Eingangssignale erfolgt mittels eines mathematischen Algorithmus derart, dass eine Beanspruchung des Nutzers aus der Kenngröße abgeleitet wird. Folglich wird die Motorleistung in Abhängigkeit der Soll-Leistung und der notwendigen Gesamtleistung geregelt. Die Steuerung und Verarbeitung der Biosignale erfolgt über ein Steuergerät, welches am Fahrzeug befestigt ist. According to the method, the biosignals are detected in the form of mechanical and / or physiological signals in a first method step and further processed in a second method step by means of data transformation and data evaluation. In this case, a desired power is generated, which causes the control of the assistance power in combination with the actual power of the user and the engine power. The actual power is measured continuously with a power measuring system, for example, on the crank, bottom bracket, hub or pedal and recorded. The signal processing of the input signals by means of a mathematical algorithm such that a load of the user is derived from the characteristic. Consequently, the engine power is regulated depending on the target power and the required total power. The control and processing of the biosignals via a control unit, which is attached to the vehicle.
Das Verfahren besteht des Weiteren aus einer „Einlernphase“, wobei in einem ersten Verfahrensschritt Referenzmessungen des Nutzers vorgenommen werden derart, dass der Nutzer ohne oder nur mit geringer Motorunterstützung über einen definierten Zeitraum das elektromotorisch unterstützte Fahrzeug bewegt. In dieser Zeit werden physiologische und/oder mechanische Signale bestimmt und anschließend in einem zweiten Verfahrensschritt über die Auswertung der Signale eine für den Nutzer bevorzugte Unterstützungsstufe ermittelt. Somit wird eine „Komfortzone“ für den Fahrer definiert. Der definierte Zeitraum der Erfassung der Signale beträgt vorzugsweise 10 Minuten. The method further consists of a "learning phase", wherein in a first method step reference measurements of the user are made such that the user moves with or without low engine assistance over a defined period, the electric motor assisted vehicle. During this time, physiological and / or mechanical signals are determined, and subsequently, in a second method step, a support level which is preferred for the user is determined via the evaluation of the signals. Thus, a "comfort zone" is defined for the driver. The defined period of detection of the signals is preferably 10 minutes.
Des Weiteren wird erfindungsgemäß ein biosignalgesteuertes elektromotorisch unterstütztes Fahrzeug, vorzugsweise ein Pedelec beansprucht, aufweisend einen Elektromotor mit zugehörigem Akkumulator, wobei das Pedelec eine Messeinrichtung zur Messung von mechanischen und/oder physiologischen Biosignalen aufweist und der Elektromotor in Abhängigkeit der ermittelten Biosignale steuerbar ist. Furthermore, according to the invention a biosignalgesteuertes electromotive assisted vehicle, preferably a pedelec claims, comprising an electric motor with associated accumulator, the pedelec having a measuring device for measuring mechanical and / or physiological biosignals and the electric motor is controlled in dependence of the detected biosignals.
Ein Steuergerät generiert stetig aus den Biosignalen eine neue Soll-Leistung mittels Datentransformation und Datenverarbeitung mit Hilfe eines mathematischen Algorithmus. Vorteilhafter Weise besitzt das Pedelec eine Rekuperationsstufe, in der der Akkumulator den Elektroantrieb mit Energie speist, wobei der Akkumulator mittels der Rekuperation aufladbar ist. A control unit continuously generates a new nominal power from the biosignals by means of data transformation and data processing with the aid of a mathematical algorithm. Advantageously, the pedelec has a recuperation stage, in which the accumulator feeds the electric drive with energy, wherein the accumulator can be charged by means of the recuperation.
Die Messeinrichtung in Form des Leistungsmesssystems zur Ermittlung der mechanischen Biosignale ist vorzugsweise an Pedal, Kurbel, Tretlagerwelle oder Radnabe angeordnet, die physiologischen Signale, falls verwendet, werden in Form von Herzfrequenz, Atemfrequenz und Hautleitwiderstand mittels einer dafür vorgesehenen Vorrichtung erfasst. Die Erfassung betrifft eine Kombination aus physikalischen Daten sowie einer zugehörigen Leistungsmessung. The measuring device in the form of the power measurement system for determining the mechanical biosignals is preferably arranged on the pedal, crank, bottom bracket or hub, the physiological signals, if used, are detected in the form of heart rate, respiratory rate and skin conductance by means of a dedicated device. The acquisition concerns a combination of physical data and an associated power measurement.
Das beschriebene Verfahren und Pedelec eignet sich besonders für den Reha-Bereich sowie für alltägliche Fahrten mit geringerer Belastung. The procedure and pedelec described are particularly suitable for the rehabilitation area as well as for everyday journeys with less stress.
Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel und zugehörigen Zeichnungen näher erläutert, ohne auf dieses beschränkt zu sein. The invention will be explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment and associated drawings, without being limited thereto.
Es zeigen: Show it:
Fahrräder gibt es in vielen verschiedenen Ausführungsformen und für viele verschiedene Einsatzbereiche. Die Grundkomponenten sind jedoch bei Fahrrädern die gleichen, das heißt jedes Fahrrad besitzt einen Rahmen
Die
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1 1
- Rahmen frame
- 2 2
- Laufräder impellers
- 3 3
- Antrieb drive
- 3.13.1
- Elektromotor electric motor
- 4 4
- Kurbel crank
- 5 5
- Steuergerät control unit
- 6 6
- Leistungsmesssystem Performance measurement system
- 7 7
- Akkumulator accumulator
- A1 A1
- Datentransformation data transformation
- A2 A2
- Datenverarbeitung data processing
- A3 A3
- Generierung der Soll-Leistung Generation of the target power
- A4 A4
- Regelung der Unterstützungsleistung Regulation of the support performance
- A5A5
- Spannungsversorgung/Rekuperation Power supply / recuperation
- SMSM
- mechanisches Signal mechanical signal
- SPSP
- physiologisches Signal physiological signal
- PNPN
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- PMPM
- Leistung Motor Power engine
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