DE102016111521A1 - Device for producing a cable harness - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Anmeldung offenbart eine Vorrichtung (1) zur Herstellung eines Kabelbaums, mit
– einer Baubrettaufnahme (18) zur Aufnahme eines Baubretts (4); und
– einem Bearbeitungsautomat (40) mit wenigstens einem Roboterarm (22),
wobei die Baubrettaufnahme (18) an einem Gestell (10) derart vorgesehen ist, dass das Baubrett (4) in einer definierten Lage bezüglich des Gestells (10) fixiert oder fixierbar ist, und wobei der Bearbeitungsautomat (40) an dem Gestell (10) montiert oder montierbar ist, und der Bearbeitungsautomat (40) und die Baubrettaufnahme (18) in einer definierten Lage zueinander derart positioniert oder positionierbar sind, dass ein Ende des wenigstens einen Roboterarms (22) jeden oder im Wesentlichen jeden Punkt in zumindest einem Teilbereich auf einer Oberfläche des Baubretts (4) wiederholbar erreicht. The present application discloses a device (1) for manufacturing a wiring harness, with
- A Baubrettaufnahme (18) for receiving a building board (4); and
A processing machine (40) with at least one robot arm (22),
wherein the construction material support (18) is provided on a frame (10) such that the construction material (4) is fixed or fixable in a defined position relative to the frame (10), and wherein the processing machine (40) is fixed to the frame (10). is mounted or mounted, and the automatic processing machine (40) and the Baubrettaufnahme (18) in a defined position to each other positioned or positioned such that one end of the at least one robot arm (22) each or substantially every point in at least one sub-area on a Surface of the building board (4) reached repeatable.
Description
Technisches Gebiet Technical area
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Herstellen eines Kabelbaums, der beispielsweise in einem Bordnetz eines Fahrzeugs verwendet werden kann. The present invention relates to a device for manufacturing a wiring harness, which can be used for example in an electrical system of a vehicle.
Stand der Technik State of the art
Ein Kabelbaum sowie ein Verfahren zu dessen Herstellung sind beispielsweise aus der
Üblicherweise erfolgt die Herstellung oder Fertigung eines solchen Kabelbaums auf einem horizontal angeordneten Baubrett. Auf diesem Baubrett werden eine Mehrzahl von aufrecht stehenden Auflagegabeln angeordnet, wobei die einzelnen Leitungen auf ihrem Weg vom Start- zum Zielsteckverbinder in die Auflagegabeln eingehängt werden, um sie darin zu einem Kabelstrang zusammenzufassen. Jede Leitung des Kabelbaums wird dabei manuell, das heißt von Hand, in üblicherweise bis zu zwanzig oder mehr Auflagegabeln eingelegt. Es ist bekannt, dass Halteteile an einzelnen Stationen eines Baubretts bereitgestellt und die Halteteile manuell angebracht werden. Um die Halteteile immer an derselben Stelle anzubringen, sind auf den Baubrettern Haltevorrichtungen erforderlich, welche die Halteteile aufnehmen. Eine Station bringt die Halteteile auf, eine weitere montiert sie und eine dritte Station prüft diese. Usually, the manufacture or production of such a wiring harness takes place on a horizontally arranged construction board. On this construction board a plurality of upstanding support forks are arranged, the individual lines are hooked on their way from the start to the target connector in the support forks, to summarize it in a cable harness. Each line of the wiring harness is inserted manually, that is, by hand, usually up to twenty or more support forks. It is known that holding parts are provided at individual stations of a building board and the holding parts are manually attached. To attach the holding parts always in the same place, holding devices are required on the Baubetttern, which receive the holding parts. One station attaches the holding parts, another one mounts them and a third station checks them.
Beschreibung der Erfindung Description of the invention
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung bereitzustellen, welche die manuelle Herstellung eines Kabelbaums an einem Baubrett vereinfacht und unterstützt. The object of the present invention is to provide a device which simplifies and supports the manual production of a wiring harness on a building board.
Die Aufgabe wird wenigstens in Teilaspekten durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und bevorzugte Ausführungsformen bilden den Gegenstand der Unteransprüche. The object is achieved at least in some aspects by the features of
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur Herstellung eines Kabelbaums bereitgestellt. Die Vorrichtung weist eine Baubrettaufnahme zur Aufnahme und/oder vorzugsweise lagegenauen Positionierung eines Baubretts; und einen Bearbeitungsautomat mit wenigstens einem Roboterarm auf. Die Baubrettaufnahme ist an einem Gestell derart vorgesehen, dass das Baubrett in einer definierten Lage bezüglich des Gestells fixiert oder fixierbar ist. Der Bearbeitungsautomat ist an dem Gestell montiert oder montierbar. Der Bearbeitungsautomat und die Baubrettaufnahme sind in einer definierten Lage zueinander derart positioniert oder positionierbar, dass ein Ende des wenigstens einen Roboterarms jeden oder im Wesentlichen jeden Punkt in zumindest einem Teilbereich auf einer Oberfläche des Baubretts wiederholbar erreicht. According to the present invention, an apparatus for manufacturing a wire harness is provided. The device has a Baubrettaufnahme for receiving and / or preferably positionally accurate positioning of a building board; and a processing machine with at least one robot arm. The Baubrettaufnahme is provided on a frame such that the Baubrett is fixed or fixable in a defined position relative to the frame. The processing machine is mounted or mountable on the rack. The automatic processing machine and the construction board receiver are positioned or positionable in a defined position relative to one another in such a way that one end of the at least one robot arm reaches each or substantially every point in at least one partial area on a surface of the building board repeatably.
Mit einer solchen Vorrichtung ist es möglich, dass der Roboterarm nicht nur eine einzelne Station des Baubretts zur Bereitstellung von Teilen anfährt, sondern wiederholbar eine beliebige Position direkt auf der Oberfläche des Baubretts selbst. In Ausführungsformen kann es auch möglich sein, dass der Roboterarm wiederholbar eine Position direkt auf der Oberfläche des Baubretts erreichen kann, um eine Person bei der Herstellung des Kabelbaums zu unterstützen, wenn sich die Person an dem Baubrett befindet. Grundsätzlich kann ein Roboterarm ausreichend sein. Wenn mehr als ein Roboterarm, insbesondere zwei Roboterarme vorgesehen sind, können die Roboterarme Teilaufgaben wie Teilebereitstellung und Bearbeitung aufteilen und können sowohl eine Automatisierung der Teilebereitstellung und Montage als auch eine Unterstützung einer Person bei halbautomatischer Fertigung vorteilhaft verwirklicht werden. Auf diese Weise kann die manuelle Herstellung eines Kabelbaums nicht nur vereinfacht und unterstützt werden, sondern die Herstellung des Kabelbaums kann möglichst weitgehend automatisiert werden, wobei gleichzeitig eine kooperative Fertigung zwischen dem Bearbeiter und dem Bearbeitungsautomat ermöglicht wird. With such a device, it is possible for the robotic arm not only to approach a single station of the building board to provide parts, but repeatably any position directly on the surface of the building board itself. In embodiments, it may also be possible for the robotic arm to repeatably Position directly on the surface of the building board to assist a person in the manufacture of the wiring harness, when the person is on the construction board. In principle, a robot arm may be sufficient. If more than one robot arm, in particular two robot arms are provided, the robot arms can subdivide subtasks such as parts provision and processing, and both automation of parts provision and assembly as well as support of a person in semiautomatic production can be advantageously realized. In this way, the manual production of a wiring harness can not only be simplified and supported, but the production of the wiring harness can be automated as much as possible, while a cooperative production between the processor and the processing machine is made possible.
In Ausführungsformen kann der wenigstens eine Roboterarm oberhalb des Baubretts angeordnet sein. Wenn der Roboterarm oberhalb des Baubretts angeordnet ist, kann die für die Montage besonders intensiv genutzte obere Oberfläche des Baubretts erreichen. Ein besonders effizientes Bewegungsbild ergibt sich zudem, wenn der wenigstens eine Roboterarm hängend angeordnet ist. In embodiments, the at least one robotic arm may be located above the building board. If the robotic arm is located above the building board, the particularly intensively used upper surface of the building board for the assembly can reach. In addition, a particularly efficient motion pattern results if the at least one robot arm is arranged in a suspended manner.
In Ausführungsformen kann das Gestell wenigstens einen Portalbogen umfassen. Unter einem Portalbogen kann ein Tragbauteil mit zwei Säulen und einem die oberen Enden der Säulen verbindenden Querträger verstanden werden; in der Regel, aber nicht zwingend, sind die Säulen und Querträger gerade bzw. linear, also ungebogen, ausgeführt. Es sind Automaten mit einem einzigen Portalbogen denkbar, der beispielsweise auf einem Maschinenbett verfahrbar ist. Besonders bevorzugt sind zwei Portalbögen, zwischen denen eine xy-Einheit zum Verfahren des wenigstens einen Roboterarms aufgespannt ist. Portalautomaten haben sich als effiziente Bauform für robotische Bearbeitungsanlagen erwiesen. In embodiments, the frame may comprise at least one gantry arch. Under a portal arch can be a supporting structure with two columns and one the upper ends of the columns connecting cross beams are understood; As a rule, but not necessarily, the columns and cross members are straight or linear, that is unbent, designed. There are machines with a single portal arch conceivable that can be moved, for example, on a machine bed. Particularly preferred are two portal arches, between which an xy unit is mounted for moving the at least one robot arm. Gantry robots have proven to be an efficient design for robotic processing equipment.
In Ausführungsformen kann in die Baubrettaufnahme ein H- oder U-förmiges Baubrett aufgenommen oder aufnehmbar sein. Derartige Baubretter weisen wenigstens eine Ausnehmung in ihrer Fläche auf, sodass die Oberfläche des Baubretts für einen Werker auch von innen her zugänglich ist, was auch die Bearbeitung erleichtert und ein ergonomisches Arbeiten ermöglicht. In embodiments, an H-shaped or U-shaped building board can be accommodated or accommodated in the construction material holder. Such Baubretter have at least one recess in its surface, so that the surface of the building board for a worker is also accessible from the inside, which also facilitates the processing and allows ergonomic work.
In Ausführungsformen kann der Bearbeitungsautomat an dem Gestell derart montiert oder montierbar sein, dass der Bearbeitungsautomat eine an einer definierten Position an dem Baubrett sich befindende Person bei der Herstellung des Kabelbaums unterstützen kann, ohne eine Erreichbarkeit des Baubretts durch die Person zu beeinträchtigen, wenn der Bearbeitungsautomat die Person bei der Herstellung des Kabelbaums unterstützt. So ist eine kollaborierende Arbeitsweise zwischen dem Bearbeitungsautomat und einem Werker möglich, wobei sich der Werker sich im Bereich des Baubretts aufhält. In embodiments, the processing machine may be mounted or mountable on the rack so that the machine operator can assist a person in a defined position on the building board in manufacturing the wiring harness without affecting accessibility of the building board by the person assists the person in making the wiring harness. Thus, a collaborative working between the processing machine and a worker is possible, with the worker staying in the area of the building board.
In Ausführungsformen kann der Bearbeitungsautomat wenigstens zwei Roboterarme umfassen, die in wenigstens einer Richtung gemeinsam oder individuell linear bewegbar sind. Dementsprechend kann der Bearbeitungsautomat in Ausführungsformen eine wenigstens einachsige Verfahrvorrichtung zum Bewegen des wenigstens einen Roboterarms umfassen. Vorzugsweise sind die Roboterarme in zwei Achsenrichtungen gemeinsam oder individuell linear bewegbar; dies kann beispielsweise durch eine zweiachsige Verfahreinrichtung, etwa eine xy-Lineareinheit, verwirklicht werden, wobei beide Roboterarme auf einer Linearachsenführung in deren Achsenrichtung gemeinsam (etwa auf einer gemeinsamen Basis) oder individuell (etwa auf jeweiligen Verfahreinheiten) linear bewegbar sind und die Linearachsenführung mit beiden Roboterarmen in einer Richtung quer dazu bewegbar ist. Grundsätzlich ist auch eine Hubvorrichtung für die gesamte xy-Lineareinheit denkbar. Weiter sind individuelle xy-Einheiten für jeden Roboterarm denkbar. Auf diese Weise können beliebige Positionen bezüglich der Baubrettoberfläche leicht angefahren werden. In embodiments, the processing machine may comprise at least two robot arms, which are movable jointly or individually linearly in at least one direction. Accordingly, in embodiments, the processing machine may include an at least one-axis traversing device for moving the at least one robotic arm. Preferably, the robot arms are jointly or individually linearly movable in two axis directions; This can for example be realized by a biaxial traversing device, such as an xy-linear unit, wherein both robot arms on a linear axis guide in the axial direction together (for example, on a common basis) or individually (for example on respective traversing units) are linearly movable and the linear axis guide with both Robot arms in a direction transverse to it is movable. In principle, a lifting device for the entire xy linear unit is conceivable. Furthermore, individual xy units are conceivable for each robot arm. In this way, any positions can be easily approached with respect to the Baubrettoberfläche.
In Ausführungsformen kann der Bearbeitungsautomat den wenigstens einen Roboterarm derart umfassen, dass er zum Greifen und/oder Positionieren von Teilen an dem Baubrett ausgebildet ist und dem ein Teilemagazin zugeordnet ist. Das Teilemagazin kann vorzugsweise an einem Sockel des Roboterarms angeordnet sein. Die Teile können aus der Gruppe, welche
- – Kabelbaumabschnitte,
- – Kabelbaumeinzelteilen, Etikettenträger,
- – Befestigungselemente,
- – Bündelungselemente,
- – Schrumpfelemente,
- – Halteteile,
- – Clips und
- – Gehäuse
- - harness sections,
- - harness parts, label carrier,
- - fasteners,
- - bundling elements,
- - shrinking elements,
- - holding parts,
- - Clips and
- - Casing
In Ausführungsformen kann der Bearbeitungsautomat den wenigstens einen Roboterarm derart umfassen, dass er zur Handhabung wenigstens eines Werkzeugs ausgebildet ist. Das wenigstens eine Werkzeug kann vorzugsweise aus der Gruppe, welche
- – ein Schraubwerkzeug,
- – eine Wickelmaschine,
- – eine Kabelbinderzange,
- – ein Abbindergerät,
- – ein Bündelgerät,
- – ein Bandagiergerät,
- – einen Staubsauger,
- – eine Kamera,
- – eine Ultraschallzange,
- – ein Heißluftgebläse,
- – eine Nietzange,
- – eine Crimpzange und
- – eine Lötvorrichtung aufweist,
- - a screwing tool,
- A winding machine,
- - a cable tie pliers,
- A setting device,
- - a bundling device,
- A taping device,
- - a vacuum cleaner,
- - a camera,
- - an ultrasonic tongs,
- A hot air blower,
- - a rivet tongs,
- - a crimping tool and
- Having a soldering device,
In Ausführungsformen kann die Vorrichtung weiter eine Überwachungsvorrichtung zur Überwachung eines Bewegungsraums des wenigstens einen Roboterarms umfassen. Die Überwachungsvorrichtung kann eine oder mehrere Laserabtasteinheiten zur Abtastung des Bewegungsraums des wenigstens einen Roboterarms umfassen. Eine solche Überwachungsvorrichtung kann beträchtlich zur Sicherheit beitragen. Beispielsweise ist bei Überwachung des Bewegungsraums keine Schutzabtrennung erforderlich. In embodiments, the apparatus may further comprise a monitoring device for monitoring a movement space of the at least one robot arm. The monitoring device may comprise one or more laser scanning units for scanning the movement space of the at least one robot arm. Such Surveillance device can significantly contribute to safety. For example, no protection separation is required when monitoring the movement space.
In Ausführungsformen kann die Vorrichtung weiter eine Steuerungsvorrichtung zum Steuern der Roboterarme umfassen. Dabei kann die Steuerungsvorrichtung zum koordinierten Bewegen der Roboterarme in mehreren oder allen Richtungen und zum Zusammenarbeiten der Roboterarme miteinander und/oder mit zumindest einer Person ausgebildet sein. Die Steuerungsvorrichtung kann z.B. eine Recheneinheit, ein Mikrocontroller oder ähnliches sein. In embodiments, the apparatus may further include a controller for controlling the robotic arms. In this case, the control device for coordinated movement of the robot arms in several or all directions and for cooperation of the robot arms with each other and / or be formed with at least one person. The control device may e.g. a computing unit, a microcontroller or the like.
In Ausführungsformen kann die Steuerungsvorrichtung ausgebildet sein, Überwachungssignale von einer Überwachungsvorrichtung zu empfangen und zu verarbeiten, um das Vorhandensein von Personen und/oder Gegenständen innerhalb eines Bewegungsraums des wenigstens einen Roboterarms zu erkennen, und Bewegungen der Roboterarme auf der Grundlage eines erkannten Vorhandenseins von Personen und/oder Gegenständen zu steuern und eine Kollision mit Personen und/oder Gegenständen zu verhindern. Die Überwachungsvorrichtung kann gemäß vorstehender Beschreibung ausgebildet sein. In embodiments, the control device may be configured to receive and process supervisory signals from a monitoring device to detect the presence of persons and / or objects within a range of motion of the at least one robotic arm, and movements of the robotic arms based on a detected presence of persons and persons / or to control objects and to prevent a collision with persons and / or objects. The monitoring device may be designed as described above.
In Ausführungsformen kann die Steuerungsvorrichtung zum Lernen von Abläufen ausgebildet sein. Die Abläufe können insbesondere aus der Gruppe, welche Bewegungs-, Handhabungs-, Bearbeitungs- und Montageabläufe aufweist, ausgewählt sein. Das Lernen kann in Weiterbildungen das Anfahren einer Lernposition und das anschließende Führenlassen zu einer Endposition hinsichtlich wenigstens eines Freiheitsgrads umfassen. In embodiments, the controller may be configured to learn procedures. The processes may in particular be selected from the group comprising movement, handling, processing and assembly processes. In further developments, the learning can include the approach of a learning position and the subsequent guidance to an end position with regard to at least one degree of freedom.
In Ausführungsformen kann der wenigstens eine Roboterarm zum Fassen und Positionieren von Leitungen ausgebildet sein. Dabei kann die Steuerungsvorrichtung ausgebildet sein, Bewegungen des wenigstens einen Roboterarms beim Positionieren Leitung zu steuern. In Weiterbildungen kann die Steuerungsvorrichtung ausgebildet sein, Bewegungen des wenigstens einen Roboterarms beim Positionieren der Leitung kraftsensitiv zu steuern. Die kraftsensitive Steuerung ermöglicht es, die Leitungen ohne unzulässige Zug- und/oder Knick- bzw. Biegebelastungen zu positionieren und zu befestigen. In embodiments, the at least one robotic arm may be configured to grip and position conduits. In this case, the control device can be designed to control movements of the at least one robot arm during the positioning of the line. In further developments, the control device can be designed to control movements of the at least one robot arm in a force-sensitive manner during positioning of the line. The force-sensitive control makes it possible to position and fasten the cables without undue tensile and / or bending or bending loads.
In Ausführungsformen kann die Vorrichtung weiter wenigstens eine Kamera zur Abtastung des Baubretts umfassen. Dabei kann die Steuerungsvorrichtung ausgebildet sein, Bildsignale von der wenigstens einen Kamera zu empfangen und zu verarbeiten, um eine Position von Markern auf dem Baubrett zu erkennen, aus der Position der Marker auf dem Baubrett eine Lage des Baubretts in der Vorrichtung sowie eine Abweichung von einer Soll-Lage zu ermitteln und die Abweichung von der Soll-Lage bei der Steuerung der Bewegungen des wenigstens einen Roboterarms zumindest teilweise zu kompensieren. In embodiments, the apparatus may further comprise at least one camera for scanning the building board. In this case, the control device may be configured to receive and process image signals from the at least one camera in order to detect a position of markers on the construction board, from the position of the markers on the construction board, a position of the construction board in the device and a deviation from one Determine target position and compensate for the deviation from the target position in the control of the movements of the at least one robot arm at least partially.
In Ausführungsformen kann die Steuerungsvorrichtung ausgebildet ist, Bildsignale von der Kamera zu empfangen und zu verarbeiten, um anhand eines Baumodells des Kabelbaums eine vorgegebene montierte Anordnung von Teilen auf dem Baubrett zu prüfen und einen Hinweis auszugeben, wenn ein Teil fehlerhaft montiert ist oder fehlt oder überzählig ist. Damit kann auch eine automatisierte oder halbautomatische Fertigungsüberwachung verwirklicht werden. In embodiments, the controller may be configured to receive and process image signals from the camera to check a predetermined assembled arrangement of parts on the build table and output a hint when a part is improperly mounted or missing or redundant, based on a harness model of the wiring harness is. Thus, an automated or semi-automatic production monitoring can be realized.
Kurze Figurenbeschreibung Short description of the figures
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand von Figuren näher erläutert. Zur besseren Anschaulichkeit wird in den nachfolgend aufgeführten Figuren, sofern nicht anders angegeben, auf eine maßstabs- oder proportionsgetreue Darstellung verzichtet. In den Figuren bezeichnen, sofern nicht anders angegeben, gleiche Bezugszeichen gleiche Teile mit gleicher Bedeutung. Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to figures. For better clarity, in the figures below, unless otherwise stated, a true to scale or proportion representation is omitted. In the figures, unless otherwise indicated, like reference numerals designate like parts with the same meaning.
Die Herstellung des Kabelbaums (nicht näher dargestellt) erfolgt unter Zuhilfenahme eines waagerecht in der Vorrichtung
Die Vorrichtung
Eine Baubrettaufnahme
Zwei Roboterarme
Wie in
Zur Steuerung des Bearbeitungsautomaten
Mit der Vorrichtung
Die Steuerungsvorrichtung kann eine Anlernbetriebsart zum Lernen von Abläufen wie etwa verschiedenen Bewegungs-, Handhabungs-, Bearbeitungs- und Montageabläufen unter manueller Führung aufweisen. Dabei wird zunächst eine Lernposition angefahren und dann bestimmte Funktionen bzw. Freiheitsgrade weich geschaltet, sodass die Roboterarme und/oder Werkzeuge manuell zu bestimmten Endpositionen geführt werden können. So können schwer erreichbare Positionen wirksam angelernt werden. Zu diesem Zweck können auch Handgriffe an Werkzeugen angeordnet sein. The control device may include a teach-in mode for learning operations such as various movement, handling, machining, and assembly operations under manual guidance. In this case, a learning position is first approached and then certain functions or degrees of freedom are switched soft so that the robot arms and / or tools can be guided manually to specific end positions. This way, hard-to-reach positions can be taught effectively. For this purpose, handles on tools can be arranged.
Werkzeuge können zum Fassen und Positionieren von Leitungen ausgebildet sein. Entsprechend kann die Steuerungsvorrichtung eine Betriebsart aufweisen, um Bewegungen des Roboterarms
Gemäß der Darstellung in
Zur Kompensation der Versätze
Das Kamerasystem kann auch zur Überprüfung eines richtigen Zusammenbaus des Kabelbaums auf dem Baubrett
Gemäß der Darstellung in
Um derartige Situationen zu vermeiden, ist ein Sicherheitsüberwachungssystem mit vier Laserscannern
Mit diesem Sicherheitskonzept kann der Platz innerhalb der Roboterzelle auch für manuelle Tätigkeiten betriebssicher genutzt werden, und es können auch manuelle Arbeiten in Kooperation mit dem Bearbeitungsautomaten durchgeführt werden. Die Laserscanner bilden eine Überwachungsvorrichtung im Sinne der Erfindung. With this safety concept, the space inside the robot cell can also be used reliably for manual tasks, and manual work can also be carried out in cooperation with the automatic processing machine. The laser scanners form a monitoring device in the sense of the invention.
Mit der vorliegenden Erfindung wird es beträchtlich vereinfacht, unfertige Leitungssätze weiter zu komplettieren, Halteteile wie Clips, Kabelbinder etc. anzubringen und den Werker bei den Arbeiten zu unterstützen. Durch die Roboterunterstützung können Bauteile sehr genau angebracht und schwierige Arbeiten erleichtert werden. Die Anlage kann leicht an zukünftige Baubretter angepasst werden, indem beispielsweise die Baubrettaufnahme
Die zwei Roboterarme
- – Verriegeln des Baubretts
4 ander Baubrettaufnahme 18 ; - – Prüfen der Position des Baubretts
4 anhand der Positionsmarker20 auf dem Baubrett 4 mittels der Kameras46 und Erkennen eines eventuellen Versatzes42 ,44 ; - – Aufnehmen eines Halteteils und Verbringen an eine vorgegebene Position, Halten durch einen Roboterarm
22 und Anbringen eines Befestigungsmittels wie etwa eines Abbinders zur Fixierung durchden andere Roboterarm 22 ; - – Kollaborierendes Betreiben des Bearbeitungsautomaten durch koordiniertes Ansteuern aller Achsen und Gelenke zur Kooperation mit Werkern;
- – Überwachen des Arbeitsraums durch Laserscanner
50 ; - – Anlernen von Positionen durch nichteindeutiges Anfahren einer Lernposition und dann Führenlassen durch einen Werker bis zur Endposition;
- – Verlegen von Leitungen unter Überwachung des mechanischen Widerstands.
- - Locking the
construction board 4 at theBaubrettaufnahme 18 ; - - Check the position of the
building board 4 based on theposition marker 20 on theconstruction board 4 by means of thecameras 46 and detecting an eventual offset42 .44 ; - - Receiving a holding part and moving to a predetermined position, held by a
robot arm 22 and attaching a fastener such as a fastener for fixation by theother robot arm 22 ; - - Collaborative operation of the processing machine by coordinated control of all axes and joints for cooperation with workers;
- - Monitoring of the workspace by
laser scanner 50 ; - - teaching positions by non-ambiguous approach of a learning position and then guided by a worker to the final position;
- - Laying cables while monitoring the mechanical resistance.
Als Roboterarme
Die unter Bezug auf die dargestellte Ausführungsform beschriebenen Merkmale der Erfindung, wie beispielsweise die Anordnung des Roboterarms oberhalb des Baubretts, können auch bei anderen Ausführungsformen der Erfindung vorhanden sein, wie beispielsweise der Anordnung des Roboterarms seitlich des Baubretts, außer wenn es anders angegeben ist oder sich aus technischen Gründen von selbst verbietet. The features of the invention described with reference to the illustrated embodiment, such as the arrangement of the robotic arm above the building board, may also be present in other embodiments of the invention, such as the placement of the robotic arm on the side of the building board, unless otherwise stated banned by itself for technical reasons.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 22
- Vorrichtung contraption
- 44
- Baubrett building board
- 66
- Einschnitt incision
- 88th
- Person person
- 10 10
- Gestell frame
- 12 12
- Portalbogen portal bow
- 14 14
- Säule pillar
- 16 16
- Traverse traverse
- 18 18
- Baubrettaufnahme Baubrettaufnahme
- 20 20
- Positionsmarker position marker
- 22 22
- Roboterarm robot arm
- 24 24
- xy-Lineareinheit xy linear unit
- 26 26
- x-Linearführung x-linear guide
- 28 28
- x-Laufwagen x-carriage
- 30 30
- y-Linearführung y linear guide
- 32 32
- y-Laufwagen y-carriage
- 34 34
- Basis Base
- 36 36
- Werkzeugaufnahme tool holder
- 38 38
- Magazin magazine
- 40 40
- Bearbeitungsautomat machining Center
- 42 42
- xy-Versatz xy-offset
- 44 44
- Winkelversatz angular displacement
- 46 46
- Kamera camera
- 48 48
- Blickrichtung line of sight
- 50 50
- Laserscanner laser scanner
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102007022764 B3 [0002] DE 102007022764 B3 [0002]
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