DE102016111173A1

DE102016111173A1 - Method for operating a gripping or clamping device

Info

Publication number: DE102016111173A1
Application number: DE102016111173.2A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Höpfl; Jörn Rastetter; Alexander KUPSCH
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2016-06-17
Filing date: 2016-06-17
Publication date: 2017-12-21

Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Greif- bzw. Spannvorrichtung mit wenigstens einer in einer Bewegungsrichtung bewegbaren Backe, und einem an der Backe angeordneten Greif- bzw. Spannfinger, umfassend die folgenden Schritte: a. Bewegen des Greif- bzw. Spannfingers von einer Ausgangsposition zu einer voreingestellten Werkstückposition zum Greifen bzw. Spannen eines Werkstücks, wobei mit einem ersten Sensor eine Größe erfasst wird, die eine entgegen der Bewegungsrichtung wirkende Kraft charakterisiert; und b. Veranlassen einer Aktion, wenn die erfasste Größe vor Erreichen der Werkstückposition einen Grenzwert überschreitet.A method of operating a gripping device having at least one jaw movable in a direction of movement, and a gripping finger arranged on the jaw, comprising the following steps: a. Moving the gripping finger from a home position to a preset workpiece position for gripping a workpiece, detecting with a first sensor a quantity characterizing a force acting counter to the direction of movement; and b. Initiate an action if the detected quantity exceeds a limit before reaching the workpiece position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Greif- bzw. Spannvorrichtung mit wenigstens einer in einer Bewegungsrichtung bewegbaren Backe, und einem an der Backe angeordneten Greif- bzw. Spannfinger. Die Erfindung betrifft ferner eine dazugehörige Greif- bzw. Spannvorrichtung und eine dazugehörige Handhabungseinrichtung. The invention relates to a method for operating a gripping or clamping device with at least one movable in a direction of movement jaw, and arranged on the jaw gripping or clamping fingers. The invention further relates to an associated gripping or clamping device and an associated handling device.

Um Handhabungseinrichtungen, wie beispielsweise Roboter, insbesondere in der Industrie im Arbeitsbereich von Personen einsetzen zu können, müssen strenge Sicherheitsvorschriften erfüllt werden. Beispielsweise gilt hier die Vorschrift EN 60204 . Strengste Sicherheitsvorschriften gelten vor allem dann, wenn, wie bei den Konzepten der Mensch-Roboter-Kollaboration bzw. der Mensch-Maschinen-Kollaboration, Mensch und Roboter bzw. Mensch und Maschine zusammen an einem Arbeitsplatz kooperierend arbeiten. In order to be able to use handling devices, such as robots, in particular in industry in the working area of persons, stringent safety regulations must be met. For example, the rule applies here EN 60204 , The strictest safety regulations apply especially when, as in the concepts of human-robot collaboration or human-machine collaboration, humans and robots or humans and machines work cooperatively together in one workplace.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, die Betriebssicherheit beim Betreiben einer Greif- bzw. Spannvorrichtung zu erhöhen. The invention is therefore based on the object to increase the reliability in operation of a gripping or clamping device.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben einer Greif- bzw. Spannvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Es ist demnach vorgesehen, dass folgende beiden Verfahrensschritte ausgeführt werden:
In Schritt a. wird der Greif- bzw. Spannfinger von einer Ausgangsposition zu einer voreingestellten Werkstückposition zum Greifen bzw. Spannen eines Werkstücks bewegt. Dabei wird mit wenigstens einem Sensor eine Größe erfasst, die eine entgegen der Bewegungsrichtung des Greif- bzw. Spannfingers wirkende Kraft charakterisiert. In einem weiteren Schritt b. wird sodann eine Aktion veranlasst, wenn die erfasste Größe vor Erreichen der Werkstückposition einen Grenzwert überschreitet. This object is achieved by a method for operating a gripping or clamping device having the features of claim 1. It is therefore envisaged that the following two method steps are carried out:
In step a. For example, the gripping finger is moved from a home position to a preset workpiece position for gripping a workpiece. In this case, a variable is detected with at least one sensor, which characterizes a counter to the direction of movement of the gripping or clamping finger force. In a further step b. Then an action is initiated when the detected size exceeds a limit before reaching the workpiece position.

Die Werkstückposition ist dabei diejenige voreingestellte Position des Greif- bzw. Spannfingers, in der der Greif- bzw. Spannfinger zur Anlage an ein zu spannendes Werkstück kommt und dieses somit gespannt bzw. gegriffen ist. The workpiece position is that preset position of the gripping or clamping finger, in which the gripping or clamping finger comes to rest on a workpiece to be clamped and this is thus stretched or gripped.

Die Aktion in Schritt b. kann dabei insbesondere darin bestehen, die Bewegung der Backe anzuhalten. Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, die Bewegungsrichtung der Backe zu invertieren. Wenn folglich eine Person beispielsweise mit einer Hand den Greiffinger oder Spannfinger berührt und dadurch eine Kraft entgegen der Bewegungsrichtung der Backe auf den Greif bzw. Spannfinger ausübt, so wird dies vom Sensor erfasst. Überschreitet die so erfasste Kraft einen eingestellten oder einstellbaren Grenzwert, so wird die Aktion ausgelöst, um Schaden an der Person zu verhindern. The action in step b. may in particular be to stop the movement of the jaw. Additionally or alternatively, it may be provided to invert the direction of movement of the jaw. Consequently, if a person, for example, with one hand touches the gripping finger or clamping finger and thereby exerts a force against the direction of movement of the jaw on the gripping or clamping finger, this is detected by the sensor. If the force thus detected exceeds a set or adjustable limit, the action is triggered to prevent damage to the person.

Bei dem Sensor kann es sich insbesondere um einen Kraft-Momenten-Sensor zwischen Greiffinger und Backe handeln, wie er beispielsweise aus der DE 10 2005 005 758 B4 oder auch der DE 20 2009 003 540 U1 aus dem Stand der Technik vorbekannt ist. Alternativ kann beispielsweise auch die Leistungsaufnahme des Motors zum Bewegen der Backe erfasst werden, wobei eine Kraft entgegen der Bewegungsrichtung der Backe mit einer Erhöhung der Leistungsaufnahme einhergeht. In particular, the sensor may be a force-moment sensor between the gripper finger and the jaw, as can be seen for example from US Pat DE 10 2005 005 758 B4 or even the DE 20 2009 003 540 U1 is previously known from the prior art. Alternatively, for example, the power consumption of the motor for moving the jaw can be detected, wherein a force against the direction of movement of the jaw is accompanied by an increase in power consumption.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Werkstückposition voreinstellbar ist, indem der Greif- bzw. Spannfinger bewegt wird, bis ein zu greifendes bzw. zu spannendes Werkstück gegriffen bzw. gespannt ist. Die derart ermittelte Werkstückposition kann sodann an eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegung der Backe übertragen werden.An advantageous development of the invention provides that the workpiece position can be preset by the gripping or clamping finger is moved until a gripping or exciting workpiece is gripped or stretched. The thus determined workpiece position can then be transmitted to a control device for controlling the movement of the jaw.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Werkstückposition in einer Speichereinrichtung hinterlegt ist, wobei die Werkstückposition vor Bewegung der Backe an eine bzw. die Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegung der Backe übertragbar ist.A further advantageous embodiment of the invention provides that the workpiece position is stored in a memory device, wherein the workpiece position before movement of the jaw to one or the control device for controlling the movement of the jaw is transferable.

Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass die Werkstückposition manuell von einer Bedienperson voreinstellbar ist.Additionally or alternatively, it can be provided that the control device is designed such that the workpiece position can be preset manually by an operator.

Die Greif- oder Spannvorrichtung kann insbesondere an einer Handhabungseinrichtung, insbesondere einem Roboter, weiter insbesondere einem Sechs-Achs-Roboter vorgesehen sein. Die Steuereinrichtung kann hierbei an der Greif- oder Spannvorrichtung vorgesehen sein. Zusätzlich oder alternativ kann eine Steuereinrichtung bzw. die Steuereinrichtung auch an einer Handhabungseinrichtung vorgesehen sein, an der die Greif- oder Spannvorrichtung vorgesehen sein kann. The gripping or tensioning device can in particular be provided on a handling device, in particular a robot, more particularly a six-axis robot. The control device can be provided here on the gripping or clamping device. Additionally or alternatively, a control device or the control device can also be provided on a handling device on which the gripping or tensioning device can be provided.

Besonders bevorzugt ist, wenn die vom Greif- bzw. Spannfinger auf das Werkstück ausgeübte Kraft nach Erreichen der Werkstückposition bis zu einer eingestellten oder einstellbaren Nennkraft erhöht wird.It is particularly preferred if the force exerted by the gripping or clamping finger on the workpiece force is increased after reaching the workpiece position up to a set or adjustable nominal force.

Es kann folglich vorgesehen sein, dass der Greif- bzw. Spannfinger von der Ausgangsposition mit einem sicher begrenzten Drehmoment (SLT) bzw. mit einer sicher limitierten Geschwindigkeit (SLS) gemäß EN 60204 in Richtung der Werkstückposition bewegt wird. Sobald die Werkstückposition erreicht ist, wird sodann die Greif- bzw. Spannkraft bis hin zu einer Nennkraft erhöht. It can thus be provided that the gripping or clamping finger from the starting position with a safely limited torque (SLT) or with a safe limited speed (SLS) according to EN 60204 is moved in the direction of the workpiece position. Once the workpiece position is reached, then the gripping or clamping force is increased up to a nominal force.

Besonders bevorzugt ist ferner, wenn eine Aktion ausgelöst wird, wenn eine Verlagerung der Backe weg von der Werkstückposition vor oder bei Erreichen der Nennkraft eine Grenzdistanz überschreitet. Dies hat Folgenden Hintergrund: Denkbar wäre, dass der Greif- bzw. Spannfinger in der Werkstückposition ein Körperteil einer Bedienperson kontaktiert und gerade kein Werkstück. Wird sodann die Greif- bzw. Spannkraft erhöht, so wird das Körperteil leicht gequetscht, was jedoch umgehend detektiert wird und sodann eine Aktion ausgelöst wird, bevor die Bedienperson zu Schaden kommt.It is also particularly preferred if an action is triggered when a shift of the Jaw away from the workpiece position before or when reaching the rated force exceeds a limit distance. This has the following background: It would be conceivable for the gripping or clamping finger in the workpiece position to contact a body part of an operator and not just a workpiece. If then the gripping or clamping force is increased, the body part is easily squeezed, but this is detected immediately and then an action is triggered before the operator comes to harm.

Dabei kann die Aktion darin bestehen, die Backe in Richtung der Ausgangsposition zurück zu bewegen. Diese Bewegungsinvertierung kann solange erfolgen, bis die vom Sensor gemessene Gegenkraft den Grenzwert unterschreitet. Alternativ kann vorgesehen sein, dass der Greif- bzw. Spannfinger in die Ausgangsposition zurückgeführt wird. Sodann kann ein neuer Greif- bzw. Spannversuch unternommen werden. The action may be to move the jaw back towards the home position. This movement inversion can take place until the counterforce measured by the sensor falls below the limit value. Alternatively it can be provided that the gripping or clamping finger is returned to the starting position. Then a new gripping or clamping test can be undertaken.

Vorteilhafterweise umfasst das Verfahren zudem die weiteren Schritte: In einem weiteren Schritt c. wird das gegriffene bzw. gespannte Werkstück in einer Handhabungsrichtung mittels einer Handhabungseinrichtung bewegt, an der die Greif- bzw. Spannvorrichtung angeordnet ist, wobei mit dem ersten Sensor eine Größe erfasst wird, die eine entgegen der Handhabungsrichtung wirkende Kraft charakterisiert. Alternativ oder zusätzlich kann mit einem zweiten Sensor eine Größe erfasst werden, die eine entgegen der Handhabungsrichtung wirkende Kraft charakterisiert. Die Greif- bzw. Spannvorrichtung kann dabei insbesondere am Trägerarm eines Roboters, beispielsweise eines 6-Achs-Roboters, angeordnet sein. Advantageously, the method also comprises the further steps: In a further step c. the gripped or tensioned workpiece is moved in a handling direction by means of a handling device, on which the gripping or tensioning device is arranged, wherein the first sensor detects a variable which characterizes a force acting counter to the handling direction. Alternatively or additionally, a variable can be detected with a second sensor, which characterizes a force acting counter to the handling direction. The gripping or clamping device can be arranged in particular on the support arm of a robot, for example a 6-axis robot.

Sodann wird in Schritt d. eine Aktion veranlasst, wenn die erfasste Größe vor Erreichen der Werkstückposition einen eingestellten oder einstellbaren Grenzwert überschreitet.Then in step d. initiates an action if the detected quantity exceeds a set or adjustable limit value before reaching the workpiece position.

Vorzugsweise wird mit dem ersten Sensor eine auf den Greif- bzw. Spannfinger wirkende Kraft erfasst. Preferably, a force acting on the gripping or clamping finger is detected with the first sensor.

Alternativ oder zusätzlich kann ein zweiter Sensor vorgesehen werden, mit dem eine auf die Greif- bzw. Spannvorrichtung wirkende Kraft erfasst wird. Hierzu kann der zweite Sensor als Kraft-Momenten-Sensor ausgebildet sein, der zwischen der Handhabungseinrichtung und der Spann- oder Greifvorrichtung vorgesehen sein kann. Der zweite Sensor kann folglich einen Flansch zur Anordnung an der Handhabungseinheit, sowie einen Flansch zur Anordnung an der Greif- bzw. Spannvorrichtung aufweisen und somit zudem als Kupplung dienen. Andererseits ist auch denkbar, dass der zweite Sensor zur Messung der Leistungsaufnahme der Handhabungseinrichtung ausgebildet ist. Ferner ist denkbar, dass Berührungssensoren am Greif- oder Spannfinger und/oder an der Backe und/oder am Gehäuse der Greif- bzw. Spannvorrichtung und/oder an der Handhabungseinrichtung vorgesehen sind. Alternatively or additionally, a second sensor can be provided with which a force acting on the gripping or clamping device is detected. For this purpose, the second sensor may be formed as a force-moment sensor, which may be provided between the handling device and the clamping or gripping device. The second sensor can consequently have a flange for arrangement on the handling unit, as well as a flange for arrangement on the gripping or tensioning device and thus also serve as a coupling. On the other hand, it is also conceivable that the second sensor is designed to measure the power consumption of the handling device. Furthermore, it is conceivable that contact sensors are provided on the gripping or clamping fingers and / or on the jaw and / or on the housing of the gripping or clamping device and / or on the handling device.

Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich daraus, dass in Schritt d. die Aktion darin besteht, die Bewegung der Handhabungseinrichtung zu unterbrechen. A particularly preferred development of the invention results from the fact that in step d. the action is to interrupt the movement of the handling device.

Dabei kann vorgesehen sein, dass die Aktion beim Überschreiten einer ersten Grenzgröße darin besteht, die Bewegung der Handhabungseinrichtung mittels eines Sicheren-Betriebshalts-Vorgangs (SOS) zu unterbrechen. Beim SOS-Vorgang nach EN 60204 wird der Greif- bzw. Spannfinger bzw. die Greif- bzw. Spannvorrichtung in Position gehalten. Es wird folglich der Antrieb angehalten.It can be provided that the action when exceeding a first limit size is to interrupt the movement of the handling device by means of a secure-Betriebshalts operation (SOS). After the SOS process EN 60204 the gripping or clamping finger or the gripping or clamping device is held in position. Consequently, the drive is stopped.

Beim Überschreiten einer zweiten, die erste Grenzgröße übersteigenden Grenzgröße kann die Aktion darin bestehen, die Bewegung der Handhabungseinrichtung mittels eines Sicher-Abgeschalteten-Momentvorgangs (STO) nach EN 60204 zu unterbrechen. Beim STO-Vorgang wird der Antrieb der Backe bzw. eine Bewegung der Greif- bzw. Spannvorrichtung im Raum durch sofortiges Abschalten der Energiezufuhr zum jeweiligen Antrieb unterbrochen.When a second limit value exceeding the first limit value is exceeded, the action can consist of following the movement of the handling device by means of a Safe-Off-Moment Operation (STO) EN 60204 to interrupt. In the STO process, the drive of the jaw or a movement of the gripping or clamping device in the room by immediate shutdown of the power supply to the respective drive is interrupted.

Besonders bevorzugt ist dabei, wenn nach einem Sicheren-Betriebshalts-Vorgang (SOS) eine Bewegung der Handhabungseinheit wieder freigegeben wird, sobald die erste Grenzgröße wieder unterschritten ist. In this case, it is particularly preferable if, after a safe operating operation (SOS), a movement of the handling unit is released again as soon as the first limit value has fallen below again.

Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass nach einem Sicher-Abgeschalteten-Momentvorgang (STO) eine Bewegung der Handhabungseinheit manuell wieder freigegeben wird. Hierzu muss eine Bedienperson folglich manuell die Sperrung quittieren und dadurch die Bewegung im Raum wieder freigeben.Additionally or alternatively, it can be provided that, after a safe switch-off momentary operation (STO), a movement of the handling unit is manually released again. Therefore, an operator must manually acknowledge the blocking and thereby release the movement in the room again.

Die eingangs gestellte Aufgabe wird auch gelöst durch eine Greif- oder Spannvorrichtung, die zum Betreiben eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Dabei kann zwischen der Backe und dem Greif- bzw. Spannfinger ein als Kraft-Momenten-Sensor ausgebildeter erster Sensor vorgesehen sein. The object stated in the introduction is also achieved by a gripping or tensioning device which is designed to operate a method according to the invention. It can be provided between the jaw and the gripping or clamping fingers designed as a force-moment sensor first sensor.

Schließlich wird die eingangs gestellte Aufgabe auch gelöst durch eine Handhabungseinheit, insbesondere einen Roboter, mit daran angeordneter Greif- oder Spannvorrichtung, die zum Betreiben eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Dabei kann zwischen der Greif- oder Spannvorrichtung und der Handhabungseinheit ein als Kraft-Momenten-Sensor ausgebildeter zweiter Sensor vorgesehen sein.Finally, the object stated at the outset is also achieved by a handling unit, in particular a robot, with a gripping or clamping device arranged thereon, which is designed to operate a method according to the invention. It can be provided between the gripping or clamping device and the handling unit designed as a force-moment sensor second sensor.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer die in den Figuren dargestellte Ausführungsform der Erfindung näher beschrieben und erläutert ist. Es zeigen: Further details and advantageous embodiments of the invention will become apparent from the following description, with reference to which the embodiment of the invention shown in the figures is described and explained in more detail. Show it:

1 Schematische Darstellung einer Greifvorrichtung mit einem zu greifenden Werkstück; 1 Schematic representation of a gripping device with a workpiece to be gripped;

2 Flussdiagramm des Verfahrensablaufs zur Festlegung der Werkstückposition; 2 Flowchart of the procedure for determining the workpiece position;

3 Schematische Darstellung der Greifvorrichtung gemäß 1 mit Steuereinrichtung zum manuellen Voreinstellen der Werkstückposition; 3 Schematic representation of the gripping device according to 1 with control device for manual presetting of the workpiece position;

4 Schematische Darstellung der Greifvorrichtung gemäß 1 mit Steuereinrichtung zum automatischen Voreinstellen der Werkstückposition; 4 Schematic representation of the gripping device according to 1 with control device for automatically presetting the workpiece position;

5 Flussdiagramm des Verfahrensablaufs zum Greifen des Werkstücks; 5 Flowchart of the procedure for gripping the workpiece;

6 Schematische Darstellung der Kollision eines Greiffingers der Greifvorrichtung gemäß 1 vor Erreichen der Werkstückposition; 6 Schematic representation of the collision of a gripper finger of the gripping device according to 1 before reaching the workpiece position;

7 Flussdiagramm des Verfahrensablaufs des Handhabens eines gegriffenen Werkstücks; 7 Flowchart of the procedure of handling a gripped workpiece;

8 Schematische Darstellung der Kollision eines Greiffingers der Greifvorrichtung gemäß 1 während des Handhabens des Werkstücks; 8th Schematic representation of the collision of a gripper finger of the gripping device according to 1 during handling of the workpiece;

9 Schematische Darstellung der Kollision der Greifvorrichtung gemäß 1 während des Handhabens des Werkstücks; und 9 Schematic representation of the collision of the gripping device according to 1 during handling of the workpiece; and

10 Flussdiagramm des Verfahrensablaufs bei einer Kollision während des Handhabens des Werkstücks. 10 Flowchart of the procedure in a collision during the handling of the workpiece.

1 zeigt eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung 2, die als Parallelgreifer ausgebildet ist. Die Greifvorrichtung 2 weist ein Gehäuse 3 mit einer nicht gezeigten Backenführung auf. Entlang der Backenführung sind zwei Backen 4, 6 in Bewegungsrichtung 8 verlagerbar. 1 shows a gripping device according to the invention 2 , which is designed as a parallel gripper. The gripping device 2 has a housing 3 with a jaw guide, not shown. Along the jaw guide are two jaws 4 . 6 in the direction of movement 8th displaced.

An den Backen 4, 6 ist jeweils ein Greiffinger 10, 12 angeordnet. Zwischen den Backen 4, 6 und den Greiffingern 10, 12 ist jeweils ein mit den Bezugszeichen 5, 7 angedeuteter erster Kraft-Momenten-Sensor angeordnet. Der Kraft-Momenten-Sensor 5, 7 kann dabei wie in der DE 20 2009 003 540 U1 oder auch der DE 10 2005 005 758 B4 ausgebildet sein.On the cheeks 4 . 6 is each a gripping finger 10 . 12 arranged. Between the cheeks 4 . 6 and the griffin fingers 10 . 12 is one with the reference numerals 5 . 7 indicated first force-moment sensor arranged. The force-moment sensor 5 . 7 can do it like in the DE 20 2009 003 540 U1 or even the DE 10 2005 005 758 B4 be educated.

Die Greifvorrichtung 2 ist an einer nicht gezeigten als 6-Achs-Roboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung angeordnet, so dass die Greifvorrichtung 2 frei im Raum beweglich ist. Zwischen der Greifvorrichtung 2 und dem 6-Achs-Roboter ist ebenfalls ein zweiter Kraft-Momenten-Sensor 14 vorgesehen, wobei der Kraft-Momenten-Sensor 14 ebenso wie in der DE 20 2009 003 540 U1 oder auch der DE 10 2005 005 758 B4 ausgebildet sein kann. The gripping device 2 is arranged on a not shown as a 6-axis robot handling device, so that the gripping device 2 is freely movable in space. Between the gripping device 2 and the 6-axis robot is also a second force-moment sensor 14 provided, wherein the force-moment sensor 14 as well as in the DE 20 2009 003 540 U1 or even the DE 10 2005 005 758 B4 can be trained.

Zur Steuerung der Bewegung der Backen 4, 6 in Bewegungsrichtung 8 ist ein nicht gezeigter Antrieb vorhanden, der mittels einer in den 3 und 4 angedeuteter Steuereinrichtung 18 steuerbar ist. Die Steuereinrichtung 18 ist dabei an der Greifvorrichtung 2 vorgesehen. Zusätzlich könnte eine übergeordnete Steuereinrichtung vorgesehen sein, die wiederum die Steuereinrichtung 18 ansteuert. Diese übergeordnete Steuereinrichtung könnte an der Handhabungseinrichtung oder an einem sonstigen Ort (beispielsweise in einem Fertigungsgebäude) angeordnet sein. Alternativ könnte lediglich eine übergeordnete Steuereinrichtung vorgesehen werden, sodass lediglich eine Steuersignalempfangseinrichtung an der Greifvorrichtung 2 vorgesehen wäre.To control the movement of the jaws 4 . 6 in the direction of movement 8th is a drive, not shown, by means of a in the 3 and 4 indicated control device 18 is controllable. The control device 18 is at the gripping device 2 intended. In addition, a higher-level control device could be provided, which in turn controls the control device 18 controls. This higher-level control device could be arranged at the handling device or at another location (for example in a production building). Alternatively, only a higher-level control device could be provided, so that only a control signal receiving device on the gripping device 2 would be provided.

Zum Greifen eines Werkstücks 16 können die Backen aufeinander zu bewegt werden, so dass die Greiffinger 10, 12 das Werkstück 16 greifen können. Bei diesem Vorgang handelt es sich um das sogenannte Außengreifen. Selbstverständlich wäre auch ein sogenanntes Innengreifen denkbar, bei dem die Greiffinger 10, 12 zum Greifen eines Gegenstands voneinander weg bewegt werden, so dass der Gegenstand von innen gegriffen wird. For gripping a workpiece 16 The jaws can be moved towards each other, leaving the gripper fingers 10 . 12 the workpiece 16 can grab. This process is the so-called external gripping. Of course, a so-called Innengreifen would be conceivable in which the gripping fingers 10 . 12 be moved away from each other for gripping an object, so that the object is gripped from the inside.

Das analoge gilt auch für eine Spannvorrichtung mit einem Spannfinger. The same applies to a clamping device with a clamping finger.

Die Greifvorrichtung 2 bzw. die Handhabungseinrichtung mit daran angeordneter Greifvorrichtung 2 sind zum Betreiben des im Folgenden dargelegten Verfahrens ausgebildet. Dabei umfasst das Verfahren insgesamt vier Verfahrensabläufe.The gripping device 2 or the handling device with arranged thereon gripping device 2 are designed to operate the method set out below. The process comprises a total of four procedures.

In 2 sind zunächst die einzelnen Prozessschritte des Verfahrensablaufs zur Festlegung der Werkstückposition gezeigt. In 2 First, the individual process steps of the procedure for determining the workpiece position are shown.

Dabei wird in einem ersten Prozessschritt 20 in der Steuereinrichtung 18 der Verfahrensablauf gestartet. This is done in a first process step 20 in the control device 18 the process started.

Alternativ kann eine übergeordnete Steuereinrichtung entweder an der Handhabungseinrichtung oder an einem anderen Ort vorgesehen sein, wobei Steuersignale von dieser übergeordneten Steuereinrichtung an die Steuereinrichtung 18 an der Greifvorrichtung 2 kabellos oder kabelgebunden übertragbar sind. Weiter alternativ könnte lediglich eine übergeordnete Steuereinrichtung vorgesehen sein, sodass der Verfahrensablauf an dieser Steuereinrichtung gestartet wird und sodann Steuersignale an die Greifvorrichtung 2 kabelgebunden oder kabellos übertragen werden.Alternatively, a higher-level control device can be provided either at the handling device or at another location, with control signals from this higher-level control device to the control device 18 at the gripping device 2 wireless or wired are transferable. Further alternatively, only a higher-level control device could be provided, so that the procedure on this Control device is started and then control signals to the gripping device 2 wired or wirelessly transmitted.

Sodann wird im Prozessschritt 22 abgeprüft, ob die Werkstückmaße, insbesondere die Werkstückbreite, eines zu greifenden Werkstücks bekannt sind, sodass die Werkstückposition bereits in der Steuereinrichtung 18 voreingestellt ist. Ist dies der Fall, wird sodann mit dem ersten Prozessschritt 24 des Verfahrensablaufs zum Greifen eines Werkstücks 16 begonnen. Then it is in the process step 22 checked whether the workpiece dimensions, in particular the workpiece width of a workpiece to be gripped are known, so that the workpiece position already in the control device 18 is preset. If this is the case, then with the first process step 24 the procedure for gripping a workpiece 16 began.

Falls dies nicht der Fall ist, wird der Prozessschritt 25 gestartet. Hierbei kann eine Bedienperson auswählen, welcher Einstellmodus zur Voreinstellung der Werkstückposition verwendet werden soll.If this is not the case, the process step 25 started. Here, an operator can select which setting mode should be used to preset the workpiece position.

Dabei gibt es zunächst die Möglichkeit, die Werkstückposition aus einer Speichereinrichtung an die Steuereinrichtung 18 zu übertragen. Falls dieser Einstellmodus ausgewählt wird, so werden in Prozessschritt 26 zunächst die Werkstückdaten aus der Speichereinrichtung, die beispielsweise als SD-Karte, USB oder als externe Speichereinrichtung ausgebildet sein kann, kabelgebunden oder kabellos an die Speichereinrichtung 18 übertragen. Diese Werte werden optional sodann in Prozessschritt 28 manuell von einer Bedienperson bestätigt, so dass danach mit dem ersten Prozessschritt 24 des Verfahrensablaufs zum Greifen des Werkstücks 16 fortgefahren werden kann. Aus den Werkstückdaten generiert die Steuereinrichtung 18 hierbei die Werkstückposition. Die Werkstückposition ist dabei diejenige Position, in der die Greiffinger 10, 12 zur Anlage an das Werkstück 16 kommen und somit das Werkstück 16 berühren und ergreifen. There is initially the possibility of the workpiece position from a memory device to the control device 18 transferred to. If this setting mode is selected, then in process step 26 First, the workpiece data from the storage device, which may be formed, for example, as an SD card, USB or external storage device, wired or wireless to the storage device 18 transfer. These values are then optionally in process step 28 Manually confirmed by an operator, so that afterwards with the first process step 24 the procedure for gripping the workpiece 16 can be continued. The control device generates from the workpiece data 18 here the workpiece position. The workpiece position is the position in which the gripper fingers 10 . 12 for contact with the workpiece 16 come and thus the workpiece 16 touch and grab.

Andererseits kann die Bedienperson in Prozessschritt 25 auch einen automatischen Einlernvorgang der Greifvorrichtung 2 zur Festlegung der Werkstückposition starten. Die physischen Vorgänge dieses Modus sind zusätzlich in 4 schematisch dargestellt.On the other hand, the operator in process step 25 also an automatic learning process of the gripping device 2 to set the workpiece position start. The physical operations of this mode are additional in 4 shown schematically.

Dabei wird der Einlernvorgang in Prozessschritt 28 zunächst durch Drücken eines Startknopfes 29 (vgl. 4) an der Steuereinrichtung 18 von einer Bedienperson 30 gestartet. Falls eine übergeordnete Steuereinrichtung vorhanden ist, kann der Prozessschritt 28 alternativ auch automatisch mittels der übergeordneten Steuereinrichtung gestartet werden. Hierbei öffnet sich die Greifvorrichtung 2 im Prozessschritt 30 vollständig, wobei die Greiffinger 10, 12 maximal voneinander wegbewegt sind. Sodann werden die Greiffinger 10, 12 in Prozessschritt 32 aufeinander zu bewegt, wobei diese mit der sogenannten sicher limitierten Geschwindigkeit (SLS) bzw. sicher limitierten Moment (SLT) gemäß EN 60204 aufeinander zu bewegt werden. Sobald, wie in 4 gezeigt in Prozessschritt 34 das Werkstück berührt und damit gegriffen ist, wird die Bewegung in Bewegungsrichtung 8 der Greiffinger 10, 12 aufeinander zu unterbrochen. Die sodann eingenommene Position entspricht der Werkstückposition. In dieser Werkstückposition haben die Greiffinger 10, 12 einen Abstand x zueinander. Diese Werkstückposition wird daraufhin in der Steuereinrichtung 18 hinterlegt. Sodann können die Werte optional in Prozessschritt 28 bestätigt werden, bevor mit dem ersten Prozessschritt des Verfahrensablaufs zum Greifen des Werkstücks 16 fortgefahren werden kann. Sollte in Prozessschritt 34 kein Werkstück erkannt, also gegriffen worden sein, so wird erneut mit Prozessschritt 25 fortgefahren. The teach-in process is in process step 28 first by pressing a start button 29 (see. 4 ) on the control device 18 from an operator 30 started. If a higher-level control device is present, the process step 28 alternatively be started automatically by means of the higher-level control device. This opens the gripping device 2 in the process step 30 completely, with the gripper fingers 10 . 12 are moved away from each other. Then the gripper fingers 10 . 12 in process step 32 moved towards each other, with this with the so-called safe limited speed (SLS) or safely limited torque (SLT) according to EN 60204 be moved towards each other. Once, as in 4 shown in process step 34 the workpiece is touched and thus gripped, the movement in the direction of movement 8th the gripping finger 10 . 12 interrupted each other. The position then assumed corresponds to the workpiece position. In this workpiece position, the gripper fingers 10 . 12 a distance x to each other. This workpiece position is then in the control device 18 deposited. Then the values can optionally be in process step 28 be confirmed before with the first process step of the procedure for gripping the workpiece 16 can be continued. Should be in process step 34 no work piece has been detected, so it has been gripped, so again with process step 25 continued.

Im Prozessschritt 25 kann die Bedienperson andererseits den manuellen Modus auswählen. Die physischen Vorgänge dieses Modus sind zusätzlich in 3 schematisch dargestellt. Dabei können in einem optionalen Prozessschritt 36 zunächst der SLS-Wert und/oder der SLT-Wert eingestellt werden. In einem nächsten Prozessschritt 38 wird sodann manuell die Werkstückposition eingegeben, was in 3 angedeutet ist: Hierzu weist die Steuereinrichtung 18 zwei Knöpfe (Minusknopf sowie Plusknopf) auf. Somit kann der Abstand der Greiffinger 10, 12 in der Werkstückposition und damit die Werkstückposition selbst mittels dieser beiden Knöpfe voreingestellt werden. Hierzu wird der Abstand x, der der Werkstückbreite entspricht, von der Bedienperson 30 als Werkstückposition voreingestellt. Sodann kann in einem optionalen Prozessschritt 40 die Werkstückposition angefahren werden. Falls das Werkstück 16 hierbei ergriffen wird, wird die Werkstückposition in Prozessschritt 42 in der Steuereinrichtung 18 hinterlegt. In einem weiteren optionalen Schritt 28 kann die Werkstückposition sodann noch manuell bestätigt werden, bevor mit dem ersten Prozessschritt 24 des Verfahrensablaufs zum Greifen des Werkstücks fortgefahren werden kann. Sollte kein Werkstück 16 im Prozessschritt 40 ergriffen worden sein, so wird erneut mit Prozessschritt 38 fortgefahren. In the process step 25 On the other hand, the operator can select the manual mode. The physical operations of this mode are additional in 3 shown schematically. In doing so, in an optional process step 36 First, the SLS value and / or the SLT value can be set. In a next process step 38 Then the workpiece position is entered manually, which is in 3 is indicated: For this purpose, the control device 18 two buttons (minus button and plus button) on. Thus, the distance between the gripper fingers 10 . 12 in the workpiece position and thus the workpiece position itself be preset by means of these two buttons. For this purpose, the distance x, which corresponds to the workpiece width, by the operator 30 preset as workpiece position. Then, in an optional process step 40 the workpiece position are approached. If the workpiece 16 In this case, the workpiece position is in process step 42 in the control device 18 deposited. In another optional step 28 The workpiece position can then be confirmed manually before the first process step 24 the procedure for gripping the workpiece can be continued. Should not be a workpiece 16 in the process step 40 be taken, so again with process step 38 continued.

In 5 ist sodann der Verfahrensablauf zum Greifen eines Werkstücks 16 dargestellt. Hierbei wird der Greifvorgang im Prozessschritt 24 gestartet, was entweder manuell an der Steuereinrichtung 18 oder über eine etwaige übergeordnete Steuereinrichtung erfolgen kann. In einem optionalen Prozessschritt 44 kann vorgesehen sein, dass der Greifer sich daraufhin zunächst komplett öffnet. Bei dieser Position handelt es sich folglich um die Ausgangsposition. Andererseits ist auch denkbar, dass die Steuereinrichtung 18 erkennt, wenn der Abstand der Greiffinger 10, 12 zueinander größer ist als der Abstand der Greiffinger 10, 12 in der Werkstückposition, so dass die vor Bewegungsbeginn die Ausgangsposition darstellt. In 5 is then the procedure for gripping a workpiece 16 shown. Here, the gripping process in the process step 24 started, either manually at the controller 18 or via any higher-level control device. In an optional process step 44 can be provided that the gripper then opens completely. This position is therefore the starting position. On the other hand, it is also conceivable that the control device 18 detects when the distance between the gripper fingers 10 . 12 each other is greater than the distance between the gripper fingers 10 . 12 in the workpiece position, so that represents the starting position before the start of movement.

Im Prozessschritt 46 schließen die Greiffinger 10, 12 sich daraufhin vorzugsweise mit SLS und vorzugsweise mit SLT. Das sicher limitierte Moment kann dabei einen Wert entsprechend ISO 15066 einnehmen. In Prozessschritt 48 kontaktieren die Greiffinger 10, 12 sodann das Werkstück 16 und ergreifen es folglich. Falls kein Werkstück erkannt bzw. gegriffen wird, so wird in Prozessschritt 52 eine Fehlermeldung ausgegeben und es wird sodann mit Prozessschritt 20 im Verfahrensablauf zur Festlegung der Werkstückposition fortgefahren. Sollte das Werkstück 16 erkannt worden sein bzw. gegriffen worden sein, so wird die Greifkraft in Prozessschritt 50 sodann auf die Nennkraft erhöht. Sollten sich die Greiffinger 10, 12 während dieser Nennkrafterhöhung um einen Grenzwert, der beispielsweise ein Millimeter betragen kann, aufeinander zu bewegen, so wird dies im Prozessschritt 54 erkannt. Sodann wird in der Steuereinrichtung 18 im Prozessschritt 56 ein Zähler initiiert mit i = 1. Ferner wird ein Zählerspeicher aktiviert wobei gilt n = i + 1. In Prozessschritt 58 wird sodann geprüft, ob n = 3 ist. Falls dies nicht der Fall ist, wird mit Prozessschritt 44 fortgefahren und es werden sodann die Prozessschritte 46 bis 54 wiederholt. Sollte in Prozessschritt 54 wiederum der Grenzwert überschritten werden, so wird wiederum mit Prozessschritt 56 fortgefahren. Dieses Procedere wiederholt sich bis in Prozessschritt 58 n = 3 ist. Ist dies der Fall, so wird in Prozessschritt 60 eine Fehlermeldung ausgegeben, dahingehend dass das Werkstück nicht gegriffen ist. Sodann wird mit Prozessschritt 20 im Verfahrensablauf zur Festlegung der Werkstückposition fortgefahren. In the process step 46 close the gripper fingers 10 . 12 then preferably with SLS and preferably with SLT. The sure limited moment can be a value accordingly ISO 15066 taking. In process step 48 contact the gripper fingers 10 . 12 then the workpiece 16 and therefore seize it. If no workpiece is detected or gripped, it is in process step 52 an error message is issued and it is then with process step 20 continued in the procedure for determining the workpiece position. Should the workpiece 16 be recognized or gripped, the gripping force is in process step 50 then increased to the nominal force. Should the gripping fingers 10 . 12 During this nominal power increase by a limit, which may for example be one millimeter to move towards each other, so this is in the process step 54 recognized. Then in the control device 18 in the process step 56 a counter is initiated with i = 1. Furthermore, a counter memory is activated, where n = i + 1. In process step 58 it is then checked whether n = 3. If this is not the case, the process step 44 and then it will be the process steps 46 to 54 repeated. Should be in process step 54 In turn, the limit will be exceeded, so again with process step 56 continued. This procedure is repeated until process step 58 n = 3. If this is the case, then it is in process step 60 an error message is issued, stating that the workpiece is not engaged. Then with process step 20 continued in the procedure for determining the workpiece position.

Sollte sich demgegenüber der Abstand der Greiffinger 10, 12 im Prozessschritt 54 nicht um einen Wert größer dem Grenzwert verändert haben, so wird im Prozessschritt 62 festgestellt, dass das Werkstück 16 gegriffen ist. Sodann kann das Werkstück gehandhabt werden, was im Prozessschritt 64 festgestellt wird. Should, in contrast, the distance of the gripper fingers 10 . 12 in the process step 54 have not changed by a value greater than the limit, so is in the process step 62 found that the workpiece 16 is seized. Then the workpiece can be handled, which is in the process step 64 is detected.

Sodann kann mit dem ersten Prozessschritt 66 des Verfahrensablaufs zum Handhaben des Werkstücks fortgefahren werden, der in 7 gezeigt ist. Then, with the first process step 66 the procedure for handling the workpiece to be continued in 7 is shown.

Sollte in Prozessschritt 46 eine Kraft entgegen der Bewegungsrichtung 8 der Greiffinger 10, 12 aufeinander zu auf einen oder beiden der Greiffinger wirken, so wird eine Aktion ausgelöst. Dieses Ereignis ist in 6 schematisch gezeigt. Gemäß der Darstellung in 6 gelangt die Bedienperson 30 an den Greiffinger 10, bevor die Werkstückposition erreicht ist. Dies bewirkt eine Kraft F entgegen der Bewegungsrichtung 8, was durch den Kraft-Momenten-Sensor 5 detektiert wird. Wenn diese Kraft F einen Grenzwert überschreitet, so wird die Bewegungsrichtung der Greiffinger 10, 12 invertiert, so dass diese voneinander weg bewegt werden. Sobald der Grenzwert wieder unterschritten wird, werden die Backen 10, 12 sodann wieder aufeinander zu bewegt. Dieses Vorgehen wiederholt sich solange, bis die Werkstückposition erreicht ist.Should be in process step 46 a force against the direction of movement 8th the gripping finger 10 . 12 acting on one or both of the gripping fingers, an action is triggered. This event is in 6 shown schematically. As shown in 6 the operator arrives 30 to the gripper finger 10 before the workpiece position is reached. This causes a force F against the direction of movement 8th what through the force-moment sensor 5 is detected. When this force F exceeds a limit, the direction of movement of the gripper fingers 10 . 12 inverted so that they are moved away from each other. As soon as the limit falls below again, the cheeks 10 . 12 then moved towards each other again. This procedure is repeated until the workpiece position is reached.

In 7 ist sodann der Verfahrensablauf des Handhabens des gegriffenen Werkstücks 16 dargelegt. Dabei wird in Prozessschritt 66 mit der Bewegung des Werkstücks 16 im Raum gestartet. Sodann erfolgt die Bewegung im Raum in Prozessschritt 68. Die Bewegung erfolgt insbesondere mittels des Sechs-Achs-Roboters, an dem die Greifvorrichtung 2 angeordnet ist. In 7 is then the process of handling the gripped workpiece 16 explained. It is in process step 66 with the movement of the workpiece 16 started in the room. Then the movement in the room takes place in process step 68 , The movement takes place in particular by means of the six-axis robot, on which the gripping device 2 is arranged.

Sollte keine Kollision mit einer Bedienperson oder mit einem sonstigen Objekt während der Bewegung vorkommen, so wird im Prozessschritt 70 das Werkstück 16 sodann am Bestimmungsort abgelegt. Im Prozessschritt 72 kann dann entweder ein neues von den Dimensionen her gleiches Werkstück gegriffen werden, wobei sodann mit Prozessschritt 24 des Verfahrensablaufs zum Greifen eines Werkstücks fortgefahren wird. Andererseits ist auch denkbar, dass ein Werkstück anderer Dimension als nächstes gegriffen werden soll, so dass hierzu mit Verfahrensschritt 20 des Verfahrensablaufs zur Festlegung der Werkstückposition fortgefahren wird. Ferner ist auch denkbar, dass, als nächstes kein weiteres Werkstück gegriffen wird, so dass eine Lehrfahrt erfolgt. If there is no collision with an operator or with another object during the movement, then the process step 70 the workpiece 16 then deposited at the destination. In the process step 72 Then either a new from the dimensions of the same workpiece can be used, and then with process step 24 the procedure for gripping a workpiece is continued. On the other hand, it is also conceivable that a workpiece of another dimension should be gripped next, so that this process step 20 the procedure for determining the workpiece position is continued. Furthermore, it is also conceivable that, next no further workpiece is gripped, so that a teaching is done.

Es kann in Prozessschritt 68, also beim Bewegen des Werkstücks 16 im Raum, vorkommen, dass eine Kollision beispielsweise mit einer Bedienperson 30 auftritt, was in den 8 und 9 gezeigt ist.It can be in process step 68 that is, when moving the workpiece 16 In the room, happen that a collision, for example, with an operator 30 what happens in the 8th and 9 is shown.

In 8 übt die Bedienperson 30 eine Kraft F entgegen der Handhabungsrichtung 39 auf den Greiffinger 10 auf. Dies wird vom Kraft-Momenten-Sensor 5 zwischen Greifvorrichtung 2 und Greiffinger 10 detektiert. Zudem detektiert diese Krafteinwirkung auch der Kraft-Momenten-Sensor 14 zwischen Greifvorrichtung 2 und Handhabungseinrichtung. In 8th exercises the operator 30 a force F against the handling direction 39 on the gripper finger 10 on. This is the force-moment sensor 5 between gripping device 2 and Greiffinger 10 detected. In addition, this force also detects the force-moment sensor 14 between gripping device 2 and handling equipment.

In 9 berührt die Bedienperson 30 hingegen das Gehäuse 3 der Greifvorrichtung 2. Dies bedeutet, dass lediglich der Kraft-Momenten-Sensor 14 eine Kraft entgegen der Handhabungsrichtung 39 des Werkstücks 16 detektiert.In 9 touches the operator 30 however, the case 3 the gripping device 2 , This means that only the force-moment sensor 14 a force against the handling direction 39 of the workpiece 16 detected.

Im Prozessschritt 68 wird dabei durch die Steuereinrichtung 18 anhand der von den Kraft-Mess-Sensoren 5, 7 bzw. 14 empfangenen Sensorsignale geprüft, ob die Kraft entgegen der Handhabungsrichtung 39 des Werkstücks 16 einen ersten Grenzwert überschreitet.In the process step 68 is doing by the controller 18 on the basis of the force-measuring sensors 5 . 7 respectively. 14 received sensor signals tested whether the force against the handling direction 39 of the workpiece 16 exceeds a first limit.

Fall der erste Grenzwert überschritten wird, so wird mit Prozessschritt 74 des Verfahrensablaufs bei einer Kollision während des Handhabens des Werkstücks 16 fortgefahren. Dieser Verfahrensablauf ist in 10 gezeigt. Hierbei wird in Verfahrensschritt 76 zunächst von der Steuereinrichtung 18 geprüft, ob auch der zweite Grenzwert überschritten ist. Dieser zweite Grenzwert liegt über dem ersten Grenzwert und kann beispielsweise bei 135 N liegen. If the first limit is exceeded, then the process step 74 the process of a collision during the handling of the workpiece 16 continued. This procedure is in 10 shown. This is in process step 76 first by the controller 18 checked whether the second limit has been exceeded. This second limit is above the first threshold and may be at 135N, for example.

Falls der zweite Grenzwert nicht überschritten ist, werden die Handhabungseinrichtung und die Greifvorrichtung 2 in Prozessschritt 78 in den sogenannten Zustand sicherer Betriebshalt (SOS) versetzt. Wenn der erste Grenzwert sodann wieder unterschritten ist, beispielsweise, weil die Bedienperson die Greiffinger 10, 12 bzw. das Gehäuse 3 der Greifvorrichtung 2 nicht mehr berührt, so wird in Prozessschritt 80 der SOS-Zustand aufgehoben, so dass das Werkstück 16 wieder im Raum bewegt werden kann. Sodann kann in Prozessschritt 70 (vgl. 7) das Werkstück am Zielort abgelegt werden. Daraufhin kann in Prozessschritt 72 (vgl. ebenfalls 7) – wiederum je nach Bedarf – mit den Prozessschritten 24 oder 20 fortgefahren werden. If the second limit is not exceeded, the handling device and the gripping device 2 in process step 78 placed in the so-called state safe operating stop (SOS). If the first limit is then fallen below again, for example, because the operator, the gripper fingers 10 . 12 or the housing 3 the gripping device 2 no longer touched, so is in process step 80 the SOS state is canceled, leaving the workpiece 16 can be moved back in the room. Then can in process step 70 (see. 7 ) The workpiece are stored at the destination. Thereupon can in process step 72 (also see 7 ) - again as needed - with the process steps 24 or 20 be continued.

Sollte hingegen in Prozessschritt 76 detektier werden, dass auch der zweite Grenzwert überschritten ist, so werden in Prozessschritt 82 die Handhabungseinrichtung und die Greifvorrichtung 2 in den Zustand sicher abgeschaltetes Moment (STO) versetzt. Hierbei wird die Energiezufuhr zur Greifvorrichtung 2 sowie zur Handhabungseinrichtung sofort abgeschaltet. Die Greifvorrichtung 2 kann allerdings eine Notfunktion zum stromlosen Halten des Werkstücks 16 aufweisen, so dass dieses nicht herunterfällt. Sodann muss in Prozessschritt 84 zur Ermöglichung der erneuten Bewegung des Werkstücks 16 im Raum eine manuelle Fehlerquittierung durch die Bedienperson 30 durchgeführt werden. Daraufhin kann das Werkstück 16 im Prozessschritt 70 abgelegt werden. Dann kann in Prozessschritt 72 (vgl. ebenfalls 7) – wiederum je nach Bedarf – mit den Prozessschritten 24 oder 20 fortgefahren werden. Should, however, in process step 76 be detected that the second limit is exceeded, so are in process step 82 the handling device and the gripping device 2 in the state safe torque off (STO) offset. In this case, the power supply to the gripping device 2 and switched off immediately to the handling device. The gripping device 2 However, this can be an emergency function to hold the workpiece without power 16 so that it does not fall off. Then it must be in process step 84 to enable the re-movement of the workpiece 16 in the room a manual error acknowledgment by the operator 30 be performed. Then the workpiece can 16 in the process step 70 be filed. Then in process step 72 (also see 7 ) - again as needed - with the process steps 24 or 20 be continued.

Das Verfahren gilt mutatis mutandis auch für eine Spannvorrichtung mit daran angeordnetem Spannbacken. The method also applies mutatis mutandis to a clamping device with a clamping jaw arranged thereon.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102005005758 B4 [0007, 0039, 0040]
DE 202009003540 U1 [0007, 0039, 0040]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

EN 60204 [0002]
EN 60204 [0013]
EN 60204 [0021]
EN 60204 [0022]
EN 60204 [0052]
ISO 15066 [0055]

Claims

Method for operating a gripping or tensioning device ( 2 ) with at least one in one direction of movement ( 8th ) movable jaw ( 4 . 6 ), and one on the cheek ( 4 . 6 ) arranged gripping or clamping fingers ( 10 . 12 ), comprising the following steps: a. Moving the gripping or clamping finger ( 10 . 12 ) from a home position to a preset workpiece position for gripping a workpiece ( 16 ), with a first sensor ( 5 . 7 ) a variable is detected which characterizes a force acting counter to the direction of movement; and b. Initiate an action if the detected quantity exceeds a limit before reaching the workpiece position.

Method according to claim 1, characterized in that the action in step b. consists in the movement of the cheek ( 4 . 6 ) and / or to invert the direction of movement.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the workpiece position can be preset by the gripping or clamping finger ( 10 . 12 ) is moved until a workpiece to be gripped or clamped ( 16 ) is gripped, and in that the workpiece position determined in this way is transmitted to a control device ( 18 ) for controlling the movement of the jaw ( 4 . 6 ) is transmitted.

A method according to claim 1 or 2 or 3, characterized in that the workpiece position is stored in a memory device, wherein the workpiece position before movement of the jaw ( 4 . 6 ) to a control device for controlling the movement of the jaw ( 4 . 6 ) is transferable, and / or that the control device is designed such that the workpiece position is manually preset.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping or clamping finger ( 10 . 12 ) force exerted on the workpiece after reaching the workpiece position is increased up to a nominal force.

A method according to claim 5, characterized in that an action is triggered when a shift of the jaw ( 4 . 6 ) away from the workpiece position before or when reaching the nominal force exceeds a limit distance.

A method according to claim 6, characterized in that the action consists of the jaw ( 4 . 6 ) to move back in the direction of the starting position.

Method according to one of the preceding claims, comprising the further steps: c. Moving the gripped or tensioned workpiece ( 16 ) in a handling direction ( 39 ) by means of a handling device on which the gripping or tensioning device ( 2 ), wherein with the first sensor ( 5 . 7 ) and / or with a second sensor ( 14 ) a size is detected, which is opposite to the handling direction ( 39 ) acting force F characterized; and d. Initiate an action if the detected size exceeds a set or adjustable limit before reaching the workpiece position.

Method according to claim 8, characterized in that with the first sensor ( 5 . 7 ) one on the gripping or clamping finger ( 10 . 12 ) acting force is detected and / or that with the second sensor ( 14 ) one on the gripping or clamping device ( 2 ) acting force is detected.

A method according to claim 8 or 9, characterized in that in step d. the action is to interrupt the movement of the handling device.

A method according to claim 10, characterized in that the action when exceeding a first limit size is to interrupt the movement of the handling device by means of a safe-SOS operation, and that the action when exceeding a second limit size exceeding the first limit size it is to interrupt the movement of the handling device by means of a Safe-Off Moment Operation (STO).

A method according to claim 11, characterized in that after a safe-Betriebshalts-operation (SOS), a movement of the handling unit is released again as soon as the first limit size is again fallen below and / or that after a safe-off torque operation (STO) movement the handling unit is manually released again.

Gripping or tensioning device ( 2 ) designed to operate in accordance with a method according to any one of the preceding claims.

Device according to claim 13, characterized in that between the jaw ( 4 . 6 ) and the gripping or clamping finger designed as a force-moment sensor first sensor ( 5 . 7 ) is provided.

Handling unit, in particular robot, with a gripping or tensioning device ( 2 ) arranged to operate according to a method according to any one of the preceding claims, wherein between the gripping or clamping device ( 2 ) and the handling unit as a force Torque sensor formed second sensor ( 14 ) is provided.