DE102016108170A1

DE102016108170A1 - Vacuum robot, method for controlling a vacuum robot and control unit

Info

Publication number: DE102016108170A1
Application number: DE102016108170.1A
Authority: DE
Inventors: Dominik Holz
Original assignee: Miele und Cie KG
Current assignee: Miele und Cie KG
Priority date: 2016-05-03
Filing date: 2016-05-03
Publication date: 2017-11-09

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Saugroboter (100) mit einem Hauptgehäuse (102) und einem Zusatzgehäuse (104), das drehbar mit dem Hauptgehäuse (102) verbunden oder verbindbar ist.The invention relates to a vacuum robot (100) having a main housing (102) and an additional housing (104) which is rotatably connected to the main housing (102) or connectable.

Description

Die Erfindung betrifft einen Saugroboter, ein Verfahren zum Steuern eines Saugroboters und ein entsprechendes Steuergerät.The invention relates to a vacuum robot, a method for controlling a vacuum robot and a corresponding control unit.

Saugroboter sind üblicherweise mit einem Gehäuse realisiert, in dem neben einer Staubbox ein Gebläse und ein Akku eingebaut sind.Vacuum robots are usually realized with a housing in which a blower and a battery are installed in addition to a dust box.

Der Erfindung stellt sich die Aufgabe, einen verbesserten Saugroboter, ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines Saugroboters sowie ein verbessertes Steuergerät zu schaffen.The object of the invention is to provide an improved vacuum robot, an improved method for controlling a vacuum robot and an improved control unit.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen Saugroboter, ein Verfahren und ein Steuergerät mit den Merkmalen der Hauptansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen.According to the invention, this object is achieved by a vacuum robot, a method and a control unit having the features of the main claims. Advantageous embodiments and further developments of the invention will become apparent from the following subclaims.

Die Erfindung bietet den Vorteil, dass ein Saugroboter durch die Verwendung eines Zusatzgehäuses mit einer externen Gebläseeinheit realisiert werden kann. Dadurch kann der Saugroboter mit einer deutlich größeren Staubbox realisiert werden, womit die Reinigungsleistung des Saugroboters verbessert werden kann. Das Zusatzgehäuse kann hierbei drehbar an einem die Staubbox umfassenden Hauptgehäuse des Saugroboters gelagert werden, um die Beweglichkeit des Saugroboters zu verbessern. Dadurch können die zu reinigenden Flächen trotz des vergrößerten Staubboxvolumens weiterhin einfach erreicht werden. Durch die Auslagerung von Komponenten des Saugroboters in das Zusatzgehäuse wird die Verwendung eines großen Gebläses, eines großen Akkus und einer großen Staubbox bei gleichzeitig hoher Einsatzflexibilität durch eine kleine Bauform des Saugroboters ermöglicht.The invention offers the advantage that a vacuum robot can be realized by the use of an additional housing with an external fan unit. As a result, the vacuum robot can be realized with a significantly larger dust box, whereby the cleaning performance of the vacuum robot can be improved. In this case, the additional housing can be rotatably mounted on a main housing of the vacuum robot comprising the dust box in order to improve the mobility of the vacuum robot. As a result, the areas to be cleaned continue to be easily achieved despite the increased dust box volume. By outsourcing components of the vacuum robot in the additional housing, the use of a large blower, a large battery and a large dust box with high versatility is made possible by a small design of the vacuum robot.

Es wird ein Saugroboter mit folgenden Merkmalen vorgestellt:
einem Hauptgehäuse; und
einem Zusatzgehäuse, das drehbar mit dem Hauptgehäuse verbunden oder verbindbar ist.A suction robot with the following features is presented:
a main body; and
an additional housing which is rotatably connected to the main housing or connectable.

Unter einem Saugroboter kann ein hoch automatisierter, selbsttätig fahrender Staubsauger verstanden werden. Das Hauptgehäuse und das Zusatzgehäuse können je nach Ausführungsform in Form oder Größe voneinander abweichen. Insbesondere kann es sich bei dem Hauptgehäuse um ein Gehäuse zum Aufnehmen einer Staubbox und bei dem Zusatzgehäuse um ein Gehäuse zum Aufnehmen eines Gebläses handeln. Das Zusatzgehäuse kann beispielsweise um einen Mittelpunkt des Hauptgehäuses drehbar am Hauptgehäuse befestigt sein.Under a vacuum cleaner, a highly automated, self-propelled vacuum cleaner can be understood. The main housing and the additional housing may differ depending on the embodiment in shape or size. In particular, the main housing may be a housing for receiving a dust box and the auxiliary housing may be a housing for receiving a blower. The additional housing may, for example, be rotatably mounted around a center of the main housing on the main housing.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Hauptgehäuse eine zentrale Öffnung aufweisen. Das Zusatzgehäuse kann an der zentralen Öffnung drehbar angeordnet oder anordenbar sein. Insbesondere kann das Zusatzgehäuse entlang einer Außenwand des Hauptgehäuses um das Hauptgehäuse drehbar sein. Durch diese Ausführungsform kann der Saugroboter möglichst kompakt ausgeführt werden.According to one embodiment, the main housing may have a central opening. The additional housing may be rotatably disposed or arrangeable at the central opening. In particular, the auxiliary housing may be rotatable about the main housing along an outer wall of the main housing. By this embodiment, the suction robot can be made as compact as possible.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Hauptgehäuse einen Auffangbehälter zum Auffangen von Schmutzpartikeln aufweisen. Zusätzlich oder alternativ kann das Zusatzgehäuse ausgebildet sein, um ein Gebläse zum Erzeugen eines Saugstroms zum Einsaugen der Schmutzpartikel oder auch eine Energiespeichereinrichtung zum Versorgen des Saugroboters mit elektrischer Energie aufzunehmen. Hierbei kann das Zusatzgehäuse einen Verbindungskanal aufweisen, der ausgebildet sein kann, um den Auffangbehälter und das Gebläse über die zentrale Öffnung fluidisch miteinander zu verbinden. Der Verbindungskanal kann beispielsweise als Flachkanal ausgeformt sein. Durch diese Ausführungsform kann das Gebläse oder die Energiespeichereinrichtung aus dem Hauptgehäuse ausgelagert werden. Dadurch kann der Auffangbehälter, auch Staubbox genannt, effektiv vergrößert werden.According to a further embodiment, the main housing may have a collecting container for collecting dirt particles. Additionally or alternatively, the additional housing may be formed to receive a fan for generating a suction flow for sucking in the dirt particles or also an energy storage device for supplying the suction robot with electrical energy. In this case, the additional housing may have a connecting channel, which may be formed to fluidly connect the collecting container and the fan via the central opening. The connecting channel can be formed, for example, as a flat channel. By this embodiment, the blower or the energy storage device can be outsourced from the main housing. As a result, the collecting container, also called dust box can be effectively increased.

Es ist vorteilhaft, wenn ein Teilabschnitt des Verbindungskanals im montierten Zustand des Saugroboters in die zentrale Öffnung hineinragt. Zusätzlich oder alternativ kann der Teilabschnitt drehbar in der zentralen Öffnung gelagert sein. Bei dem Teilabschnitt kann es sich beispielsweise um einen Endabschnitt des Verbindungskanals handeln. Durch diese Ausführungsform können Haupt- und Zusatzgehäuse einfach und stabil miteinander verbunden werden.It is advantageous if a section of the connecting channel protrudes in the assembled state of the vacuum robot in the central opening. Additionally or alternatively, the section may be rotatably mounted in the central opening. The subsection may, for example, be an end section of the connection channel. By this embodiment, main and additional housings can be easily and stably connected to each other.

Des Weiteren kann der Saugroboter mit einer Antriebseinrichtung zum Antreiben des Saugroboters und/oder einer Bewegung des Zusatzgehäuses in Bezug zum Hauptgehäuse realisiert sein. Unter einer Antriebseinrichtung kann insbesondere ein Elektromotor verstanden werden. Die Antriebseinrichtung kann ausgebildet sein, um das Zusatzgehäuse anzutreiben. Zusätzlich oder alternativ kann die Antriebseinrichtung ausgebildet sein, um das Hauptgehäuse anzutreiben. Durch diese Ausführungsform wird eine autonome Fortbewegung des Saugroboters ermöglicht. Ferner können dadurch das Zusatzgehäuse und das Hauptgehäuse kontrolliert gegeneinander verdreht werden.Furthermore, the suction robot can be realized with a drive device for driving the suction robot and / or a movement of the additional housing in relation to the main housing. Under a drive device can be understood in particular an electric motor. The drive device can be designed to drive the additional housing. Additionally or alternatively, the drive device may be designed to drive the main housing. By this embodiment, an autonomous locomotion of the vacuum robot is made possible. Furthermore, this allows the additional housing and the main housing controlled against each other to be rotated.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Saugroboter ein Getriebe aufweisen. Das Getriebe kann zumindest ein mit einer Antriebswelle der Antriebseinrichtung gekoppeltes oder koppelbares Antriebsrad und zumindest ein durch das Antriebsrad antreibbares Abtriebsrad umfassen. Das Abtriebsrad kann drehfest an dem Zusatzgehäuse angeordnet oder anordenbar sein. Bei dem Antriebsrad oder dem Abtriebsrad kann es sich beispielsweise um ein Zahnrad oder ein Zahnriemenrad handeln. Durch diese Ausführungsform kann eine Drehbewegung der Antriebswelle in eine Drehbewegung des Zusatzgehäuses umgesetzt werden. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die Drehbewegung des Zusatzgehäuses über eine Antriebseinheit zu realisieren, wobei die Antriebseinheit im Zusatzgehäuse angeordnet ist.According to a further embodiment, the vacuum robot may have a transmission. The transmission may comprise at least one drive wheel coupled or coupleable to a drive shaft of the drive device and at least one driven wheel drivable by the drive wheel. The output gear can rotatably on the additional housing be arranged or arranged. The drive wheel or the driven wheel may be, for example, a toothed wheel or a toothed belt wheel. By this embodiment, a rotational movement of the drive shaft can be converted into a rotational movement of the additional housing. In an alternative embodiment, it is also conceivable to realize the rotational movement of the additional housing via a drive unit, wherein the drive unit is arranged in the additional housing.

Es ist von Vorteil, wenn das Abtriebsrad an dem Teilabschnitt angeordnet oder anordenbar ist. Beispielsweise kann der Teilabschnitt durch eine Öffnung im Abtriebsrad hindurchgeführt sein und je nach Ausführungsform kraft-, stoff- oder formschlüssig mit dem Teilabschnitt verbunden sein. Dadurch wird eine verlustarme und einfach umzusetzende Kopplung des Zusatzgehäuses mit der Antriebseinrichtung ermöglicht.It is advantageous if the output gear is arranged or can be arranged on the subsection. For example, the section may be passed through an opening in the driven gear and, depending on the embodiment, be non-positively, material or positively connected to the section. This allows a low-loss and easy to implement coupling of the additional housing with the drive device.

Das Hauptgehäuse kann im Wesentlichen zylinderförmig ausgestaltet sein. Zusätzlich oder alternativ kann das Zusatzgehäuse im Wesentlichen kreissektorförmig ausgestaltet sein. Beispielsweise kann hierbei ein Durchmesser des Hauptgehäuses deutlich größer als eine Höhe des Hauptgehäuses sein, sodass das Hauptgehäuse eine scheibenähnliche Form aufweist. Das Zusatzgehäuse kann beispielsweise eine oder mehrere abgerundete Ecken oder Wandabschnitte aufweisen. Ferner kann das Zusatzgehäuse eine Einbuchtung aufweisen, die im Wesentlichen einer Außenkontur des Hauptgehäuses entsprechen kann. Dadurch kann der Platzbedarf des Saugroboters verringert werden.The main housing may be designed substantially cylindrical. Additionally or alternatively, the additional housing may be designed substantially circular sector-shaped. For example, in this case, a diameter of the main housing may be significantly greater than a height of the main housing, so that the main housing has a disc-like shape. The additional housing may, for example, have one or more rounded corners or wall sections. Furthermore, the additional housing may have a recess, which may correspond substantially to an outer contour of the main housing. As a result, the space required by the vacuum robot can be reduced.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform können das Zusatzgehäuse und das Hauptgehäuse in unterschiedliche Richtungen gegeneinander verdrehbar sein. Zusätzlich oder alternativ können das Zusatzgehäuse und das Hauptgehäuse um zumindest 360 Grad gegeneinander verdrehbar sein. Dadurch kann die Manövrierbarkeit des Saugroboters verbessert werden.According to a further embodiment, the additional housing and the main housing can be rotated in different directions against each other. Additionally or alternatively, the additional housing and the main housing can be rotated against each other by at least 360 degrees. As a result, the maneuverability of the vacuum robot can be improved.

Der hier beschriebene Ansatz schafft zudem ein Verfahren zum Steuern eines Saugroboters gemäß einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Einlesen einer Bewegungsinformation, die eine rotatorische und/oder translatorische Bewegung des Hauptgehäuses repräsentiert; und
Erzeugen eines Steuersignals zum Steuern einer Antriebseinrichtung des Saugroboters unter Verwendung der Bewegungsinformation.The approach described here also provides a method for controlling a vacuum robot according to one of the preceding embodiments, wherein the method comprises the following steps:
Reading a movement information representing a rotational and / or translational movement of the main body; and
Generating a control signal for controlling a drive means of the vacuum robot using the motion information.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Erzeugens das Steuersignal erzeugt werden, um das Zusatzgehäuse ansprechend auf die rotatorische Bewegung in eine der rotatorischen Bewegung entgegengesetzte Richtung zu drehen. Zusätzlich oder alternativ kann im Schritt des Erzeugens das Steuersignal erzeugt werden, um das Zusatzgehäuse ansprechend auf die translatorische Bewegung in eine Position relativ zum Hauptgehäuse zu drehen, in der das Zusatzgehäuse in eine der translatorischen Bewegung entgegengesetzte Richtung weist. Dadurch wird eine effiziente Fortbewegung des Saugroboters ermöglicht. Beispielsweise kann dadurch eine Bewegung des Zusatzgehäuses einer Bewegung des Hauptgehäuses nachgeführt werden.According to one embodiment, in the step of generating, the control signal may be generated to rotate the auxiliary housing in a direction opposite to the rotational movement in response to the rotational movement. Additionally or alternatively, in the step of generating the control signal may be generated to rotate the additional housing in response to the translational movement in a position relative to the main housing, in which the additional housing facing in a direction opposite to the translational movement. This allows efficient movement of the vacuum robot. For example, this can be followed by a movement of the additional housing a movement of the main housing.

Das Zusatzgehäuse kann im Schritt des Erzeugens in Abhängigkeit von einer Rotationsgeschwindigkeit und/oder einem Rotationswinkel des Hauptgehäuses gedreht werden. Beispielsweise kann die Antriebseinrichtung hierbei derart angesteuert werden, dass eine Position des Zusatzgehäuses bei einer Drehung des Hauptgehäuses unverändert bleibt.The auxiliary housing may be rotated in the step of generating in response to a rotation speed and / or a rotation angle of the main housing. For example, the drive device can in this case be controlled such that a position of the additional housing remains unchanged during a rotation of the main housing.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware, beispielsweise in einem Steuergerät, implementiert sein.This method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a control unit which is designed to execute, to control or to implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. Also by this embodiment of the invention in the form of a control device, the object underlying the invention can be achieved quickly and efficiently.

Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.For this purpose, the control unit can have at least one arithmetic unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting control signals to the actuator and / or or at least a communication interface for reading or outputting data embedded in a communication protocol. The arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit may be a flash memory, an EPROM or a magnetic memory unit. The communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or by line, wherein a communication interface that can read or output line-bound data, for example, electrically or optically read this data from a corresponding data transmission line or output to a corresponding data transmission line.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigtAn embodiment of the invention is shown purely schematically in the drawings and will be described in more detail below. It shows

1 eine schematische Darstellung eines Saugroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel; 1 a schematic representation of a Saugroboters according to an embodiment;

2 eine schematische Darstellung eines Saugroboters aus 1 in der Draufsicht; 2 a schematic representation of a vacuum robot 1 in the plan view;

3 eine schematische Darstellung eines Querschnitts durch einen Saugroboter aus 1; 3 a schematic representation of a cross section through a vacuum robot 1 ;

4 eine schematische Darstellung eines Querschnitts durch einen Saugroboter aus 1; 4 a schematic representation of a cross section through a vacuum robot 1 ;

5 eine schematische Darstellung eines Querschnitts durch einen Saugroboter aus 1; 5 a schematic representation of a cross section through a vacuum robot 1 ;

6 eine schematische Darstellung eines Querschnitts durch einen Abschnitt eines Saugroboters aus 1; 6 a schematic representation of a cross section through a portion of a Saugroboters 1 ;

7 eine schematische Darstellung eines Getriebes gemäß einem Ausführungsbeispiel; 7 a schematic representation of a transmission according to an embodiment;

8 eine schematische Darstellung eines Saugroboters aus 1; 8th a schematic representation of a vacuum robot 1 ;

9–27 schematische Darstellungen von Bewegungsmustern eines Saugroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel; 9 - 27 schematic representations of movement patterns of a vacuum robot according to an embodiment;

28 eine schematische Darstellung eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel; und 28 a schematic representation of a control device according to an embodiment; and

29 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Saugroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel. 29 a flowchart of a method for controlling a Saugroboters according to an embodiment.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Saugroboters 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Gezeigt ist eine perspektivische Ansicht eines technischen Aufbaus des Saugroboters 100 mit einer externen Gebläseeinheit. Der Saugroboter 100 umfasst ein Hauptgehäuse 102, auch Primärgehäuse genannt, und ein Zusatzgehäuse 104, auch Sekundärgehäuse genannt, das drehbar mit dem Hauptgehäuse 102 verbunden ist. Eine Fahrtrichtung 106 des Saugroboters 100 ist mit einem großen Pfeil gekennzeichnet. 1 shows a schematic representation of a vacuum robot 100 according to an embodiment. Shown is a perspective view of a technical structure of the vacuum robot 100 with an external blower unit. The vacuum robot 100 includes a main body 102 , also called primary housing, and an additional housing 104 , also called secondary housing, which is rotatable with the main housing 102 connected is. A direction of travel 106 of the vacuum robot 100 is marked with a big arrow.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das Zusatzgehäuse 104 um einen Mittelpunkt des Hauptgehäuses 102 drehbar. Das Hauptgehäuse 102 ist als eine Scheibe ausgeformt. Das Zusatzgehäuse 104 weist die Form eines Kreissektors mit drei abgerundeten Ecken auf. Ferner weist das Zusatzgehäuse 104 eine Einbuchtung 108 zum Aufnehmen eines Teilabschnitts des Hauptgehäuses 102 auf. Die Einbuchtung 108 ist derart ausgeformt, dass sich das Zusatzgehäuse 104 beim Drehen um den Mittelpunkt entlang einer Hauptgehäuseaußenwand 110 des Hauptgehäuses 102 bewegt. Die externe Gebläseeinheit ist in dem Zusatzgehäuse 104 angeordnet.According to this embodiment, the additional housing 104 around a center of the main body 102 rotatable. The main body 102 is shaped as a disk. The additional housing 104 has the shape of a circular sector with three rounded corners. Furthermore, the additional housing 104 a dent 108 for receiving a portion of the main body 102 on. The indentation 108 is formed such that the additional housing 104 when turning around the center along a main housing outer wall 110 of the main housing 102 emotional. The external blower unit is in the auxiliary housing 104 arranged.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel sind das Hauptgehäuse 102 und das Zusatzgehäuse 104 in unterschiedliche Richtungen gegeneinander verdrehbar. Hierbei können die beiden Gehäuse 102, 104 um mehr als 360 Grad gegeneinander verdrehbar sein.According to one embodiment, the main housing 102 and the additional housing 104 in different directions against each other rotatable. Here, the two housings 102 . 104 be rotated by more than 360 degrees against each other.

Ein Durchmesser und eine Höhe des Saugroboters 100 sollten möglichst gering sein, um so die Erreichbarkeit der zu reinigenden Flächen zu gewährleisten. Der Durchmesser sollte beispielsweise nicht größer als 350 mm sein, da sonst die Reinigung von Flächen zwischen Stühlen nicht mehr problemlos möglich ist. Auch die Höhe sollte beispielsweise 80 mm nicht überschreiten, da sonst Bereiche unter Betten und Möbeln kaum noch zu erreichen sind.A diameter and height of the vacuum robot 100 should be as low as possible to ensure the accessibility of the surfaces to be cleaned. The diameter should not be greater than 350 mm, for example, as otherwise it would no longer be possible to easily clean surfaces between chairs. The height, for example, should not exceed 80 mm, as otherwise areas under beds and furniture are almost impossible to reach.

Aus diesen Anforderungen kann ein gewisses Dilemma entstehen. Die internen Komponenten nehmen immer mehr Bauraum ein, wobei das Gerätevolumen nicht vergrößert werden sollte. Eine Verkleinerung der Staubbox ist auch nicht zu empfehlen, da sonst beispielsweise nach fast jeder Reinigungsfahrt die Staubbox entleert werden muss. Dies widerspräche der Idee einer autonomen Reinigung. Durch eine verbesserte Reinigungsleistung steigt wiederum die Staubaufnahme, was wiederum zu einer schnelleren Füllung der Staubbox führt. Daher sollte das Staubboxvolumen möglichst vergrößert werden.These requirements can create a certain dilemma. The internal components take more and more space, the device volume should not be increased. A reduction of the dust box is also not recommended, because otherwise, for example, after almost every cleaning trip the dust box must be emptied. This would contradict the idea of an autonomous cleaning. Improved cleaning performance again increases the dust absorption, which in turn leads to a faster filling of the dust box. Therefore, the dustbox volume should be increased as much as possible.

Hierzu kann das Hauptgehäuse 102 beispielsweise rund gehalten sein. Im Hauptgehäuse 102 befinden sich hauptsächlich die Antriebskomponenten und die Staubbox. Beispielsweise ist ein hinterer Bereich des Hauptgehäuses 102 komplett als Staubbox ausgeführt. Somit kann das Staubboxvolumen im Vergleich zu herkömmlichen Staubboxen nahezu verdoppelt werden. Gebläse und Akku sind im Zusatzgehäuse 104 angeordnet, das über einen mittigen Drehpunkt um das Hauptgehäuse 102 aktiv drehbar ausgeführt ist. Die Absaugung erfolgt über einen Flachkanal.For this purpose, the main housing 102 for example, be held round. In the main body 102 are mainly the drive components and the dust box. For example, a rear portion of the main body 102 completely executed as a dust box. Thus, the dust box volume can be almost doubled compared to conventional dust boxes. Blower and battery are in the additional housing 104 arranged, which has a central pivot around the main body 102 active is made rotatable. The extraction takes place via a flat channel.

Das Zusatzgehäuse 104 ist um das Hauptgehäuse 102 drehbar gelagert. Die mittige Absaugung dient gleichzeitig als Lagerung. Die Drehbewegung ist beispielsweise per Zahnraduntersetzung ausgeführt, wie nachfolgend näher beschrieben. Dazu kann im Hauptgehäuse 102 ein Schritt- oder Stellmotor als Antriebseinrichtung angeordnet sein. Am Zusatzgehäuse 104 kann ein großes Zahnrad angeordnet sein, wobei ein innerer Bereich des Zahnrads ausgespart sein kann.The additional housing 104 is around the main body 102 rotatably mounted. The central suction also serves as storage. The rotational movement is carried out for example by gear reduction, as described in more detail below. This can be done in the main body 102 a stepper or servo motor may be arranged as a drive device. At the additional housing 104 a large gear may be arranged, wherein an inner portion of the gear may be recessed.

Der Saugroboter 100 kann eine Fahrstrategie ausführen, bei der das Hauptgehäuse 102 zunächst bis zu einem Hindernis fährt und sich anschließend auf der Stelle je nach Situation in einem bestimmten Winkel dreht. Das Zusatzgehäuse 104 befindet sich bei normaler Fahrt hinten. Sobald das Hauptgehäuse 102 eine Drehbewegung ausführt, bleibt das Zusatzgehäuse 104 als hinterer Teil des Saugroboters 100 in Position und wird aktiv nachgeführt.The vacuum robot 100 can execute a driving strategy in which the main body 102 first drives up to an obstacle and then rotates on the spot at a certain angle depending on the situation. The additional housing 104 is at the back during normal driving. Once the main body 102 performs a rotational movement, the additional housing remains 104 as a back part of the vacuum robot 100 in position and is actively tracked.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Saugroboters 100 aus 1 in der Draufsicht. Zu erkennen sind das kreisrunde Hauptgehäuse 102 und das dreieckförmige Zusatzgehäuse 104 mit den drei abgerundeten Ecken sowie einer gekrümmten Zusatzgehäuseaußenwand 200. Eine Krümmung der Zusatzgehäuseaußenwand 200 entspricht beispielsweise einer Krümmung der Hauptgehäuseaußenwand 110. 2 shows a schematic representation of a vacuum robot 100 out 1 in the plan view. To recognize are the circular main body 102 and the triangular-shaped additional housing 104 with the three rounded corners and a curved outer housing outer wall 200 , A curvature of the outer housing outer wall 200 corresponds for example to a curvature of the main housing outer wall 110 ,

3 zeigt eine schematische Darstellung eines Querschnitts durch einen Saugroboter 100 aus 1. Gezeigt ist ein Querschnitt entlang einer in 2 eingezeichneten Schnittlinie A-A. Das Hauptgehäuse 102 weist an einer von einer Auflagefläche des Saugroboters 100 abgewandten Wandfläche im Bereich des Mittelpunkts eine zentrale Öffnung 300 auf. Das Zusatzgehäuse 104 ist in der zentralen Öffnung 300 drehbar gelagert. 3 shows a schematic representation of a cross section through a suction robot 100 out 1 , Shown is a cross section along an in 2 drawn section line AA. The main body 102 indicates at one of a bearing surface of the vacuum robot 100 facing away from the central wall in the region of the center point 300 on. The additional housing 104 is in the central opening 300 rotatably mounted.

4 zeigt eine schematische Darstellung eines Querschnitts durch einen Saugroboter 100 aus 1. im Unterschied zu 3 sind in 4 verschiedene Komponenten des Saugroboters 100 dargestellt. Im Hauptgehäuse 102 ist ein Auffangbehälter 400 zum Auffangen von Schmutzpartikeln angeordnet. Bei dem Auffangbehälter 400 handelt es sich beispielsweise um eine Staubbox. Im Zusatzgehäuse 104 ist ein Gebläse 402, vorangehend auch Gebläseeinheit genannt, angeordnet. Das Gebläse 402 ist ausgebildet, um einen Saugstrom zum Einsaugen der Schmutzpartikel in den Auffangbehälter 400 zu erzeugen. Hierbei ist das Zusatzgehäuse 104 mit einem Verbindungskanal 404 ausgeformt, hier einem Flachkanal, auch Luftkanal genannt, der größtenteils entlang der die zentrale Öffnung 300 aufweisenden Wandfläche des Hauptgehäuses 102 verläuft und das Gebläse 402 mit dem Auffangbehälter 400 fluidisch verbindet. Zwischen dem Auffangbehälter 400 und einem dem Auffangbehälter 400 zugewandten Ende des Verbindungskanals 404 ist optional ein Abluftfilter 406 zum Filtern einer aus dem Auffangbehälter 400 strömenden Abluft angeordnet. 4 shows a schematic representation of a cross section through a suction robot 100 out 1 , in contrast to 3 are in 4 various components of the vacuum robot 100 shown. In the main body 102 is a collection container 400 arranged to catch dirt particles. At the collecting container 400 it is for example a dust box. In the additional housing 104 is a fan 402 , also referred to as fan unit above. The fan 402 is designed to provide a suction flow for sucking the dirt particles into the collecting container 400 to create. Here is the additional housing 104 with a connection channel 404 shaped, here a flat channel, also called air channel, which largely along the the central opening 300 having wall surface of the main housing 102 runs and the blower 402 with the collection container 400 fluidly connects. Between the collection container 400 and a collecting container 400 facing the end of the connecting channel 404 is optional an exhaust filter 406 for filtering one from the receptacle 400 arranged flowing exhaust air.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das Hauptgehäuse 102 ausgebildet, um zusätzlich zum Auffangbehälter 400 eine Borstwalze 408 zum Aufwirbeln der Schmutzpartikel aufzunehmen. Beispielsweise ist die Borstwalze 408 in Fahrtrichtung 106 vor dem Auffangbehälter 400 angeordnet, um die Schmutzpartikel beim Bewegen des Saugroboters 100 in eine entsprechend platzierte Öffnung des Auffangbehälters 400 wirbeln zu können.According to one embodiment, the main housing 102 designed to in addition to the collection container 400 a bristle roller 408 to absorb the dirt particles. For example, the bristle roller 408 in the direction of travel 106 in front of the collection container 400 arranged to remove the dirt particles when moving the robotic vacuum cleaner 100 in a correspondingly placed opening of the collection container 400 to be able to twirl.

Das Zusatzgehäuse 104 kann ausgebildet sein, um zusätzlich zum Gebläse 402 eine Energiespeichereinrichtung 410 zur Versorgung des Saugroboters 100 mit elektrischer Energie, etwa in Form eines Akkus, aufzunehmen. In 4 ist die Energiespeichereinrichtung 410 beispielhaft benachbart zu einem Boden des Zusatzgehäuses 104 angeordnet, wobei das Gebläse 402 zwischen der Energiespeichereinrichtung 410 und dem Verbindungskanal 404 angeordnet ist.The additional housing 104 can be designed to be in addition to the blower 402 an energy storage device 410 to supply the vacuum robot 100 with electrical energy, such as in the form of a battery to record. In 4 is the energy storage device 410 by way of example adjacent to a bottom of the additional housing 104 arranged, with the blower 402 between the energy storage device 410 and the connection channel 404 is arranged.

5 zeigt eine schematische Darstellung eines Querschnitts durch einen Saugroboter 100 aus 1. Im Unterschied zu 4 sind in 5 Luftwege durch den Saugroboter 100 mithilfe mehrerer Pfeile eingezeichnet. 5 shows a schematic representation of a cross section through a suction robot 100 out 1 , In contrast to 4 are in 5 Airways through the vacuum robot 100 drawn with the help of several arrows.

6 zeigt eine schematische Darstellung eines Querschnitts durch einen Abschnitt eines Saugroboters 100 aus 1. Gezeigt ist eine mögliche Anbindung des Zusatzgehäuses 104 an das Hauptgehäuse 102. Hierbei ragt ein Endabschnitt 600 des Verbindungskanals 404 in die zentrale Öffnung 300 hinein. Der Endabschnitt 600 ist im Wesentlichen rechtwinklig zu einem Hauptabschnitt 602 des Verbindungskanals 404 angeordnet. Mittels des Endabschnitts 600 ist das Zusatzgehäuse 104 drehbar im Hauptgehäuse 102 gelagert. Beispielhaft ist der Endabschnitt 600 mithilfe zweier Sicherungsringe 604, die sich jeweils um den Endabschnitt 600 erstrecken, in der zentralen Öffnung 300 fixiert. 6 shows a schematic representation of a cross section through a portion of a vacuum robot 100 out 1 , Shown is a possible connection of the additional housing 104 to the main body 102 , This protrudes an end section 600 of the connection channel 404 in the central opening 300 into it. The end section 600 is substantially perpendicular to a main section 602 of the connection channel 404 arranged. By means of the end section 600 is the additional housing 104 rotatable in the main body 102 stored. By way of example, the end section 600 using two retaining rings 604 , each around the end section 600 extend, in the central opening 300 fixed.

Gemäß dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Saugroboter 100 mit einem Getriebe 605 realisiert, das ein mit einer hier nicht gezeigten Antriebseinrichtung koppelbares Antriebsrad 606, hier ein Antriebsritzel, sowie ein mit dem Antriebsrad 606 kämmendes Abtriebsrad 608, hier ein Hauptritzel, umfasst. Hierbei erstreckt sich das Abtriebsrad 608 um den Endabschnitt und ist mit diesem drehfest verbunden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das Antriebsrad 606 mit einer geringeren Zähnezahl als das Abtriebsrad 608 realisiert. Das Abtriebsrad 606 und das Abtriebsrad 608 sind gemäß 6 zwischen den beiden Gehäusen 102, 104 in einer Getriebeaussparung 610 des Hauptgehäuses 102 angeordnet.According to the in 1 embodiment shown is the vacuum robot 100 with a gear 605 realized that a coupled with a drive device not shown here drive wheel 606 , here a drive pinion, and one with the drive wheel 606 meshing output gear 608 , here a main pinion, includes. Here, the output gear extends 608 around the end portion and is rotatably connected to this. According to this embodiment, the drive wheel 606 with a lower one Number of teeth as the driven wheel 608 realized. The driven wheel 606 and the output gear 608 are according to 6 between the two housings 102 . 104 in a gearbox recess 610 of the main housing 102 arranged.

7 zeigt eine schematische Darstellung eines Getriebes 605 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Getriebe 605 handelt es sich beispielsweise um ein vorangehend anhand von 6 beschriebenes Getriebe. Das Getriebe 605 ist in der Draufsicht gezeigt. Das Abtriebsrad 608 weist eine Abtriebsradöffnung 700 auf, die ausgeformt ist, um den Endabschnitt des Verbindungskanals aufzunehmen. 7 shows a schematic representation of a transmission 605 according to an embodiment. In the transmission 605 For example, it is a preceding by means of 6 described gear. The gear 605 is shown in plan view. The driven wheel 608 has a driven wheel opening 700 formed to receive the end portion of the connection channel.

8 zeigt eine schematische Darstellung eines Saugroboters 100 aus 1. Gezeigt ist eine Explosionsansicht des Saugroboters 100. Zu erkennen sind das am Endabschnitt 600 befestigte Abtriebsrad 608, das in der Getriebeaussparung 610 angeordnete Antriebsrad 606 sowie die beiden Sicherungsringe 604. 8th shows a schematic representation of a vacuum robot 100 out 1 , Shown is an exploded view of the vacuum robot 100 , You can see this at the end section 600 fixed output gear 608 that in the transmission cutout 610 arranged drive wheel 606 as well as the two retaining rings 604 ,

Die 9 bis 27 zeigen schematische Darstellungen von Bewegungsmustern eines Saugroboters 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel, etwa eines Saugroboter, wie er vorangehend anhand der 1 bis 8 beschrieben ist.The 9 to 27 show schematic representations of movement patterns of a vacuum robot 100 according to an embodiment, such as a vacuum cleaner, as described above with reference to FIG 1 to 8th is described.

Die 9 bis 18 zeigen eine erste Fahrstrategie zum Steuern des Saugroboters. Die 19 bis 27 zeigen eine zweite Fahrstrategie für schmale Bereiche.The 9 to 18 show a first driving strategy for controlling the vacuum robot. The 19 to 27 show a second driving strategy for narrow areas.

In 9 fährt der Saugroboter 100 geradeaus nach oben in Richtung einer Wand. Das Zusatzgehäuse 104 ist hierbei in eine von der Fahrtrichtung 106 abgewandte Richtung relativ zum Hauptgehäuse 102 orientiert. Eine Orientierung des Hauptgehäuses 102 ist mit einem dachförmigen Pfeil gekennzeichnet.In 9 the vacuum robot moves 100 go straight up towards a wall. The additional housing 104 is here in one of the direction of travel 106 opposite direction relative to the main body 102 oriented. An orientation of the main housing 102 is marked with a roof-shaped arrow.

In 10 erreicht der Saugroboter 100 die obere Wand.In 10 reaches the vacuum robot 100 the upper wall.

In 11 dreht sich das Hauptgehäuse 102 um 90 Grad im Uhrzeigersinn. Eine entsprechende Drehrichtung des Hauptgehäuses 102 ist mit einem gekrümmten Pfeil gekennzeichnet. Hierbei bleibt die Position des Zusatzgehäuses 104 unverändert.In 11 turns the main body 102 90 degrees clockwise. A corresponding direction of rotation of the main housing 102 is marked with a curved arrow. Here, the position of the additional housing remains 104 unchanged.

In 12 fährt der Saugroboter 100 geradeaus nach rechts. Das Zusatzgehäuse 104 dreht sich gleichzeitig im Uhrzeigersinn. Eine entsprechende Drehrichtung des Zusatzgehäuses 104 ist mit einem gekrümmten Pfeil gekennzeichnet.In 12 the vacuum robot moves 100 straight on to the right. The additional housing 104 turns clockwise at the same time. A corresponding direction of rotation of the additional housing 104 is marked with a curved arrow.

In 13 fährt der Saugroboter 100 weiter nach rechts, wobei sich das Zusatzgehäuse 104 weiterhin gleichzeitig im Uhrzeigersinn dreht.In 13 the vacuum robot moves 100 continue to the right, with the additional housing 104 continues to rotate simultaneously in a clockwise direction.

In 14 bleibt der Saugroboter 100 stehen. Das Zusatzgehäuse 104 hat sich um 90 Grad gedreht.In 14 remains the vacuum robot 100 stand. The additional housing 104 has turned 90 degrees.

In 15 dreht sich das Hauptgehäuse 102 wiederum um 90 Grad im Uhrzeigersinn. Hierbei bleibt die Position des Zusatzgehäuses 104 unverändert.In 15 turns the main body 102 turn 90 degrees clockwise. Here, the position of the additional housing remains 104 unchanged.

In 16 fährt der Saugroboter 100 geradeaus nach unten. Die Fahrtrichtung 106 weist nun in eine im Vergleich zu 1 entgegengesetzte Richtung. Hierbei dreht sich das Zusatzgehäuse 104 gleichzeitig im Uhrzeigersinn.In 16 the vacuum robot moves 100 straight down. The direction of travel 106 now points into one compared to 1 opposite direction. This turns the additional housing 104 simultaneously clockwise.

In 17 fährt der Saugroboter 100 weiter nach unten. Das Zusatzgehäuse 104 hat sich um 90 Grad gedreht.In 17 the vacuum robot moves 100 further down. The additional housing 104 has turned 90 degrees.

In 18 fährt der Saugroboter 100 weiter nach unten. Das Zusatzgehäuse 104 weist relativ zum Hauptgehäuse 102 in eine der Fahrtrichtung 106 entgegengesetzte Richtung.In 18 the vacuum robot moves 100 further down. The additional housing 104 points relative to the main body 102 in one of the direction of travel 106 opposite direction.

In 19 fährt der Saugroboter 100 geradeaus nach oben in Richtung einer Wand eines schmalen Bereichs 1900. Das Zusatzgehäuse 104 befindet sich in Fahrtrichtung 106 gesehen hinten am Saugroboter 100.In 19 the vacuum robot moves 100 straight up towards a wall of a narrow area 1900 , The additional housing 104 is in the direction of travel 106 seen at the back of the suction robot 100 ,

In 20 fährt der Saugroboter 100 in den schmalen Bereich 1900 hinein.In 20 the vacuum robot moves 100 in the narrow area 1900 into it.

In 21 hält der Saugroboter 100 vor der oberen Wand. Beispielsweise weist der Saugroboter 100 seitliche Sensoren auf, die ausgebildet sind, um den schmalen Bereich 1900 zu erkennen. Der Saugroboter 100 kann ausgebildet sein, um die zweite Fahrstrategie unter Verwendung von Sensordaten der seitlichen Sensoren auszuführen.In 21 holds the vacuum robot 100 in front of the upper wall. For example, the suction robot 100 lateral sensors formed to the narrow area 1900 to recognize. The vacuum robot 100 may be configured to execute the second driving strategy using sensor data of the lateral sensors.

In 22 dreht sich das Hauptgehäuse 102 um 180 Grad im Uhrzeigersinn. Das Zusatzgehäuse 104 bleibt in Position.In 22 turns the main body 102 180 degrees clockwise. The additional housing 104 stays in position.

In 23 fährt der Saugroboter 100 geradeaus nach unten. Hierbei bleibt das Zusatzgehäuse 104 in Position.In 23 the vacuum robot moves 100 straight down. Here, the additional housing remains 104 in position.

In 24 bleibt der Saugroboter 100 stehen. Das Zusatzgehäuse 104 bleibt in Position.In 24 remains the vacuum robot 100 stand. The additional housing 104 stays in position.

In 25 dreht sich das Hauptgehäuse 102 um 90 Grad gegen den Uhrzeigersinn. Hierbei bleibt das Zusatzgehäuse 104 in Position.In 25 turns the main body 102 90 degrees counterclockwise. Here, the additional housing remains 104 in position.

In 26 fährt der Saugroboter 100 geradeaus nach rechts. Das Zusatzgehäuse 104 dreht sich gleichzeitig im Uhrzeigersinn.In 26 the vacuum robot moves 100 straight on to the right. The additional housing 104 turns clockwise at the same time.

In 27 fährt der Saugroboter 100 weiter geradeaus. Das Zusatzgehäuse 104 hat sich um 90 Grad gedreht, sodass es nun in Fahrtrichtung 106 gesehen nach hinten weist.In 27 the vacuum robot moves 100 continue straight ahead. The additional housing 104 has turned 90 degrees, so it is now in the direction of travel 106 seen pointing backwards.

28 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts 2800 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Steuergerät dient beispielsweise zum Steuern eines Saugroboters, wie er vorangehend anhand der 1 bis 27 beschrieben ist. Das Steuergerät 2800 umfasst eine Einleseeinheit 2810, die ausgebildet ist, um eine Bewegungsinformation 2815, die eine rotatorische oder translatorische Bewegung des Hauptgehäuses des Saugroboters repräsentiert, einzulesen. Die Bewegungsinformation 2815 kann beispielsweise von geeigneten Sensoren des Saugroboters bereitgestellt worden sein. Ferner umfasst das Steuergerät 2800 eine Erzeugungseinheit 2820, die ausgebildet ist, um unter Verwendung der Bewegungsinformation 2815 ein Steuersignal 2825 zu erzeugen. Eine Antriebseinrichtung 2830 des Saugroboters, die je nach Ausführungsbeispiel in oder außerhalb des Hauptgehäuses, etwa auch im Zusatzgehäuse, angeordnet sein kann, ist ausgebildet, um unter Verwendung des Steuersignals 2825 eine Drehung des Zusatzgehäuses relativ zum Hauptgehäuse zu bewirken. Die Antriebseinrichtung 2830 kann über ein Getriebe, wie es vorangehend anhand der 6 bis 8 beschrieben ist, mit dem Zusatzgehäuse gekoppelt sein. 28 shows a schematic representation of a control device 2800 according to an embodiment. The control unit is used, for example, to control a vacuum robot, as described above with reference to FIG 1 to 27 is described. The control unit 2800 includes a read-in unit 2810 , which is designed to provide movement information 2815 to read a rotary or translational movement of the main body of the vacuum robot to read. The movement information 2815 For example, it may have been provided by suitable sensors of the vacuum robot. Furthermore, the control unit comprises 2800 a generating unit 2820 , which is designed to be using the motion information 2815 a control signal 2825 to create. A drive device 2830 the suction robot, which can be arranged depending on the embodiment in or outside of the main housing, such as in the additional housing, is designed to use the control signal 2825 to cause a rotation of the additional housing relative to the main housing. The drive device 2830 can via a gear, as previously based on the 6 to 8th is described, be coupled to the additional housing.

29 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 2900 zum Steuern eines Saugroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel, etwa einem Saugroboter wir vorangehend anhand der 1 bis 28 beschrieben ist. Das Verfahren 2900 kann beispielsweise von einem vorangehend anhand von 28 beschriebenen Steuergerät durchgeführt werden. Hierbei wird in einem Schritt 2910 die Bewegungsinformation eingelesen. In einem weiteren Schritt 2920 wird unter Verwendung der Bewegungsinformation das Steuersignal zum Steuern der Antriebseinrichtung des Saugroboters erzeugt. Die Schritte 2910, 2920 können fortlaufend durchgeführt werden. 29 shows a flowchart of a method 2900 for controlling a vacuum robot according to an embodiment, such as a vacuum robot we above on the basis of 1 to 28 is described. The procedure 2900 For example, it can be preceded by a 28 described control unit are performed. This is done in one step 2910 the movement information is read. In a further step 2920 is generated using the movement information, the control signal for controlling the drive means of the vacuum robot. The steps 2910 . 2920 can be carried out continuously.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 2920 das Steuersignal erzeugt, um das Zusatzgehäuse beim Drehen des Hauptgehäuses in eine einer Drehrichtung des Hauptgehäuses entgegengesetzte Richtung zu drehen. Somit kann beispielsweise erreicht werden, dass eine Position des Zusatzgehäuses beim Drehen des Hauptgehäuses unverändert bleibt. Ferner kann im Schritt 2920 das Steuersignal erzeugt werden, um das Zusatzgehäuse bei Geradeausfahrt des Saugroboters so weit zu drehen, dass das Zusatzgehäuse in einer Endposition in eine der Fahrtrichtung des Saugroboters entgegengesetzte Richtung weist.According to one embodiment, in step 2920 generates the control signal to rotate the additional housing when rotating the main housing in a direction opposite to a direction of rotation of the main housing. Thus, it can be achieved, for example, that a position of the additional housing during rotation of the main housing remains unchanged. Furthermore, in step 2920 the control signal are generated in order to rotate the additional housing in straight travel of the vacuum robot so far that the additional housing has in an end position in a direction opposite to the direction of travel of the vacuum robot direction.

Claims

Suction robot ( 100 ) having the following features: a main housing ( 102 ); and an additional housing ( 104 ) rotatable with the main housing ( 102 ) is connected or connectable.

Suction robot ( 100 ) according to claim 1, characterized in that the main housing ( 102 ) a central opening ( 300 ), wherein the additional housing ( 104 ) at the central opening ( 300 ) is rotatably arranged or can be arranged, in particular wherein the additional housing ( 104 ) along an outer wall ( 110 ) of the main housing ( 102 ) around the main body ( 102 ) is rotatable.

Suction robot ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the main housing ( 102 ) a collecting container ( 400 ) for collecting dirt particles and / or the additional housing ( 104 ) is designed to be a blower ( 402 ) for generating a suction flow for sucking in the dirt particles and / or an energy storage device ( 410 ) for supplying the vacuum robot ( 100 ) with electrical energy, wherein the additional housing ( 104 ) a connection channel ( 404 ), which is adapted to the collecting container ( 400 ) and the blower ( 402 ) via the central opening ( 300 ) fluidly connect to each other.

Suction robot ( 100 ) according to claim 3, characterized in that a subsection ( 600 ) of the connection channel ( 404 ) in the assembled state of the vacuum robot ( 100 ) into the central opening ( 300 ) and / or rotatable in the central opening ( 300 ) is stored.

Suction robot ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized by a drive device ( 2830 ) for driving the vacuum robot ( 100 ) and / or a movement of the additional housing ( 104 ) in relation to the main housing ( 102 ).

Suction robot ( 100 ) according to claim 5, characterized by a transmission ( 605 ), which at least one with a drive shaft of the drive device ( 2830 ) coupled or couplable drive wheel ( 606 ) and at least one by the drive wheel ( 606 ) drivable driven wheel ( 608 ), wherein the output gear ( 608 ) rotatably on the additional housing ( 104 ) is arranged or can be arranged.

Suction robot ( 100 ) according to claim 4 and 6, characterized in that the driven wheel ( 608 ) at the subsection ( 600 ) is arranged or can be arranged.

Suction robot ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized that the main body ( 102 ) substantially cylindrical and / or the additional housing ( 104 ) is designed substantially circular sector-shaped.

Suction robot ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the additional housing ( 104 ) and the main housing ( 102 ) are rotated in different directions and / or by at least 360 degrees against each other.

Procedure ( 2900 ) for controlling a vacuum robot ( 100 ) according to any one of the preceding claims, wherein the method ( 2900 ) includes the following steps: reading in ( 2910 ) a movement information ( 2815 ), which has a rotational and / or translational movement of the main housing ( 102 represents; and generating ( 2920 ) of a control signal ( 2825 ) for controlling a drive device ( 2830 ) of the vacuum robot ( 100 ) using the motion information ( 2815 ).

Procedure ( 2900 ) according to claim 10, characterized in that in the step of generating ( 2920 ) the control signal ( 2825 ) is generated to the additional housing ( 104 ) in response to the rotational movement in a direction opposite to the rotational movement direction and / or rotate in response to the translational movement such that the additional housing ( 104 ) relative to the main body ( 102 ) in a direction opposite to the translatory movement.

Control unit ( 2800 ) with units ( 2810 . 2820 ), which are adapted to the process ( 2900 ) according to claim 10 or 11 execute and / or to control.

Computer program that is adapted to the procedure ( 2900 ) according to claim 10 or 11 execute and / or to control.

A machine readable storage medium storing the computer program of claim 13.