DE102016106102A1

DE102016106102A1 - Brake device and a method for braking a vehicle

Info

Publication number: DE102016106102A1
Application number: DE102016106102.6A
Authority: DE
Inventors: Dominik Samson; Christian Staahl; András Sipos; Falk Hecker
Original assignee: Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Current assignee: Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date: 2016-04-04
Filing date: 2016-04-04
Publication date: 2017-10-05

Abstract

Eine Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug (10) ist offenbart, wobei das Fahrzeug (10) ein erstes gelenktes Rad (51) und ein zweites gelenktes Rad (52) umfasst und durch ein gemeinsames Einschlagen des ersten gelenkten Rades (51) und des zweiten gelenkten Rades (52) um einen Einschlagwinkel (α) gelenkt wird. Die Bremsvorrichtung umfasst eine Einrichtung (110) zum Einstellen eines ersten Einschlagwinkels (α1) für das erste Rad (51) und/oder eines zweiten Einschlagwinkels (α2) für das zweite Rad (51), wobei der erste Einschlagwinkel (α1) ungleich dem zweiten Einschlagwinkel (α2) gewählt ist, um dadurch das Fahrzeug (10) zu bremsen.A braking device for a vehicle (10) is disclosed, wherein the vehicle (10) comprises a first steered wheel (51) and a second steered wheel (52) and by jointly driving the first steered wheel (51) and the second steered wheel (52) is steered by a steering angle (α). The braking device comprises means (110) for setting a first turning angle (α1) for the first wheel (51) and / or a second turning angle (α2) for the second wheel (51), the first turning angle (α1) being different from the second one Steering angle (α2) is selected, thereby braking the vehicle (10).

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeuges und insbesondere auf eine Notbremseinrichtung für Radfahrzeuge durch eine Veränderung der Lenkung und insbesondere der Spur.The present invention relates to a braking device for a vehicle and a method for braking a vehicle, and more particularly to an emergency brake device for wheeled vehicles by a change in the steering and in particular the lane.

Bremsvorrichtungen in Kraftfahrzeugen sind redundant auszulegen, so dass beim Ausfallen einer Primärbremse eine Sekundärbremse (Notbremsvorrichtung) zur Verfügung steht, um das Fahrzeug trotzdem bremsen zu können. Beide Bremssysteme weisen dafür normalerweise getrennte Bremskreise auf, so dass es extrem unwahrscheinlich ist, dass beide System gleichzeitig ausfallen.Braking devices in motor vehicles are designed to be redundant, so that when a primary brake fails, a secondary brake (emergency brake device) is available in order to be able to brake the vehicle anyway. Both brake systems usually have separate brake circuits, so it is extremely unlikely that both systems will fail simultaneously.

Insbesondere bei schweren Kraftfahrzeugen wie beispielsweise Nutzfahrzeugen oder Lastkraftwagen ist eine zuverlässig funktionierende Bremse von hoher Sicherheitsrelevanz. Aus diesem Grund wird ein großer Aufwand betrieben, um stets eine funktionierende Bremsanlage sicherzustellen. Bei gegenwärtig genutzten Fahrzeugen wird die Sekundärbremse typischerweise durch den Fahrer betätigt. Jedoch steht bei einem zukünftigen autonomen Fahren ein Fahrer zum Betätigen der Sekundärbremse nicht mehr zur Verfügung. Trotzdem ist es für autonom fahrende Fahrzeuge ebenfalls erforderlich, zwei unabhängige Bremsanlagen zur Verfügung zu haben, und zwar unabhängig davon, ob ein Fahrer zur Verfügung steht oder nicht. Ähnlich verhält es sich mit der Lenkung, deren Absicherung jedoch durch ein gezieltes Bremsen einzelner Räder, wie beispielsweise beim ESP (elektronisches Stabilitätsprogramm), erreicht werden kann. In particular, in heavy vehicles such as commercial vehicles or trucks is a reliably functioning brake of high safety relevance. For this reason, a great effort is made to always ensure a functioning brake system. In currently used vehicles, the secondary brake is typically operated by the driver. However, in a future autonomous driving, a driver is no longer available to operate the secondary brake. Nevertheless, it is also necessary for autonomous vehicles to have two independent braking systems, regardless of whether a driver is available or not. The situation is similar with the steering, however, whose protection can be achieved by targeted braking individual wheels, such as the ESP (electronic stability program).

Daher besteht ein Bedarf nach einer Bremsvorrichtung, die unabhängig vom Fahrer aktiviert werden kann und die außerdem unabhängig von einer bereits vorhandenen Bremsvorrichtung des Fahrzeuges wirkt. Therefore, there is a need for a braking device that can be activated independently of the driver and also acts independently of an existing braking device of the vehicle.

Die obengenannte technische Aufgabe wird durch eine Bremsvorrichtung nach Anspruch 1 und ein Verfahren zum Bremsen nach Anspruch 15 gelöst. Die abhängigen Ansprüche beziehen sich auf vorteilhafte Weiterbildungen der Bremsvorrichtung nach Anspruch 1.The above-mentioned technical object is achieved by a braking device according to claim 1 and a method for braking according to claim 15. The dependent claims relate to advantageous developments of the braking device according to claim 1.

Die Erfindung betrifft eine Bremsvorrichtung, die für ein Fahrzeug mit einem ersten gelenkten Rad und einem zweiten gelenkten Rad geeignet ist, wobei das Fahrzeug durch ein gemeinsames Einschlagen des ersten Rades und des zweiten Rades um einen gemeinsamen Einschlagwinkel gelenkt wird. Die Bremsvorrichtung umfasst eine Einrichtung zum Einstellen eines ersten Einschlagwinkels für das erste Rad und/oder eines zweiten Einschlagwinkels für das zweite Rad, wobei der erste Einschlagwinkel ungleich dem zweiten Einschlagwinkel ist, um dadurch das Fahrzeug zu bremsen. The invention relates to a braking device which is suitable for a vehicle with a first steered wheel and a second steered wheel, wherein the vehicle is steered by a common turning of the first wheel and the second wheel to a common steering angle. The brake device comprises means for setting a first turning angle for the first wheel and / or a second turning angle for the second wheel, the first turning angle being different from the second turning angle, thereby braking the vehicle.

Der Begriff „Einschlagwinkel“ bezieht sich auf eine Drehbewegung von gelenkten Rädern und kann beispielsweise ausgehend von einer Fahrtrichtung gemessen werden. Der gemeinsame Einschlagwinkel kann beispielsweise in Antwort auf eine Lenkanforderung eingestellt werden, wobei eine Vorspur oder Nachspur, die bei dem Fahrzeug voreingestellt sein kann, nicht dem Bremsen des Fahrzeugs dient, sondern meistens aus Stabilitätsgründen (sichere Geradeausfahrt) gewählt ist. Ausführungsbeispiele umfassen insbesondere die Möglichkeit, das erste gelenkte Rad unabhängig vom zweiten gelenkten Rad einzuschlagen.The term "steering angle" refers to a rotational movement of steered wheels and can be measured, for example, starting from a direction of travel. The common steering angle can be adjusted, for example, in response to a steering request, wherein a toe or toe, which can be preset in the vehicle, not the braking of the vehicle is used, but is mostly chosen for stability reasons (safe straight ahead). In particular, embodiments include the ability to impact the first steered wheel independently of the second steered wheel.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen sind das erste Rad und das zweite Rad in Fahrzeugrichtung nebeneinander angeordnet oder in Fahrzeugrichtung hintereinander angeordnet. Es soll aber ebenfalls die Kombination umfasst sein, wo das erste Rad und das zweite Rad schräg versetzt hintereinander angeordnet sind. Beispielsweise kann das erste Rad ein in Fahrtrichtung linkes Rad und das zweite Rad ein in Fahrtrichtung rechtes Rad sein, aber bezüglich einer anderen Achse.In further exemplary embodiments, the first wheel and the second wheel are arranged next to one another in the vehicle direction or arranged one behind the other in the vehicle direction. However, it should also include the combination, where the first wheel and the second wheel are arranged obliquely offset one behind the other. For example, the first wheel may be a left wheel in the direction of travel and the second wheel a right in the direction of travel, but with respect to another axis.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die Einrichtung zum Einstellen eine Spurstange für das Fahrzeug, wobei die Spurstange an das erste Rad und/oder das zweite Rad koppelbar ist und ein erstes Erweiterungselement umfasst. Das erste Erweiterungselement ist ausgebildet, um eine Länge der Spurstange zu ändern, um so den ersten Einschlagwinkel unabhängig von dem zweiten Einschlagwinkel zu ändern.In further exemplary embodiments, the device for adjusting comprises a tie rod for the vehicle, wherein the tie rod can be coupled to the first wheel and / or the second wheel and comprises a first extension element. The first extension member is configured to change a length of the tie rod so as to change the first turning angle regardless of the second turning angle.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung soll der Begriff „koppeln“ breit ausgelegt werden und jede Verbindung umfassen, über die Energie oder eine Kraft übertragen werden kann. Bei Verbindungen/Kopplungen kann es sich um direkte (ohne Zwischenelemente) oder um indirekte Verbindungen/Kopplungen handeln. Im letzteren Fall können eine oder mehre Elemente/Bauteile zwischen den verbundenen Komponenten vorhanden sein.In the context of the present invention, the term "couple" is to be interpreted broadly and include any compound through which energy or a force can be transmitted. Connections / couplings can be direct (without intermediate elements) or indirect connections / couplings. In the latter case, one or more elements / components may be present between the connected components.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die Einrichtung zum Einstellen eine Lenkstange für das Fahrzeug. Die Lenkstange umfasst ein zweites Erweiterungselement und das zweite Erweiterungselement ist ausgebildet, um eine Länge der Lenkstange zu ändern.In further embodiments, the means for adjusting comprises a handlebar for the vehicle. The handlebar includes a second extension member and the second extension member is configured to change a length of the handlebar.

Die Spurstange und/oder Lenkstange können somit eine variierbare Länge aufweisen und beispielsweise als eine Teleskopspurstange/Teleskoplenkstange ausgebildet sein.The tie rod and / or handlebar can thus have a variable length and be formed for example as a telescopic track rod / telescopic handlebar.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die Einrichtung zum Einstellen eine Lenkstange und eine Spurstange für das Fahrzeug. Die Spurstange kann ein erstes Erweiterungselement und ein zweites Erweiterungselement aufweisen, wobei zwischen dem ersten und zweiten Erweiterungselement die Lenkstange ausgebildet sein kann. Das erste Erweiterungselement und das zweite Erweiterungselement können ausgebildet sein, um Abschnitte der Spurstange auf beiden Seiten der Lenkstange zu verlängern oder zu verkürzen, um so den ersten Einschlagwinkel unabhängig von dem zweiten Einschlagwinkel zu ändern oder um so eine gleiche Bremswirkung für das erste Rad und das zweite Rad zu erreichen. Die gleiche Bremswirkung bietet den Vorteil, dass ein Lenken weiterhin durchgeführt werden kann und dass das Fahrzeug nicht ausschert. Das Fahrzeug bleibt lenkbar, da der verlängerte/verkürzte Lenkstange/Spurstange bewegbar bleibt und das Fahrzeug durch diese Bewegung während des Bremsens gelenkt werden kann. In further embodiments, the means for adjusting comprises a handlebar and a tie rod for the vehicle. The tie rod may have a first extension element and a second extension element, wherein between the first and second extension element, the handlebar may be formed. The first extension member and the second extension member may be configured to extend or shorten portions of the tie rod on both sides of the handlebar so as to change the first steering angle independently of the second steering angle or to provide equal braking action to the first wheel and the first to reach second wheel. The same braking effect has the advantage that a steering can continue to be performed and that the vehicle does not break. The vehicle remains steerable because the extended / shortened handlebar / tie rod remains movable and the vehicle can be steered by this movement during braking.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst das erste Erweiterungselement und/oder das zweite Erweiterungselement ein motorgetriebenes Schneckengewinde oder einen motorgetriebenen Zahnstangenantrieb, um die Länge der Spurstange und/oder der Lenkstange zu ändern. Diese Ausführung bietet den Vorteil, dass die Aktivierung der Bremsvorrichtung gesteuert werden kann und außerdem eine hohe Kraft bei der Aktuierung bereitgestellt werden kann. Ein Schneckengewinde kann außerdem eine hohe Haltekraft problemlos aufrechterhalten.In other embodiments, the first extension member and / or the second extension member includes a motor-driven worm thread or a motor-driven rack drive to change the length of the tie rod and / or the handlebar. This embodiment has the advantage that the activation of the braking device can be controlled and also a high force can be provided in the actuation. A worm thread can also easily maintain a high holding force.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen sind das erste Erweiterungselement und/oder das zweite Erweiterungselement durch zumindest eine Gastreibladung aktivierbar, um eine plötzliche Längenänderung der Spurstange und/oder der Lenkstange bei der Aktivierung zu bewirken. Die Gastreibladung kann beispielsweise einen pyrotechnischen Aktivierungsmechanismus oder eine Sprengladung umfassen.In further embodiments, the first extension element and / or the second extension element can be activated by at least one gas charge in order to effect a sudden change in length of the tie rod and / or the handlebar during activation. The propellant charge may include, for example, a pyrotechnic activation mechanism or an explosive charge.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst das erste Erweiterungselement und/oder das zweite Erweiterungselement zumindest eine Blockiereinrichtung, die ausgebildet ist, um nach der Aktvierung eine weitere Längenänderung der Spurstange und/oder der Lenkstange zu verhindern. Beispielsweise kann sich in diesem Ausführungsbeispiel eine einmal verlängerte (oder verkürzte) Spurstange/Lenkstange nicht ohne Weiteres verkürzen (oder verlängern), so dass die Bremswirkung aufrechterhalten bleibt.In further embodiments, the first extension element and / or the second extension element comprises at least one blocking device, which is designed to prevent after Aktvierung a further change in length of the tie rod and / or the handlebar. For example, in this embodiment, a once extended (or shortened) tie rod / handlebar can not readily shorten (or lengthen) so that the braking effect is maintained.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die zumindest eine Blockiereinrichtung eine erstes Blockiereinrichtung und eine zweite Blockiereinrichtung. Die erste Blockiereinrichtung kann ausgebildet sein, um die unbeabsichtigte Längenänderung nach Aktivierung (nach einer beabsichtigten Längenänderung) zu verhindern. Die erste Blockiereinrichtung verhindert somit eine Rückkehr in die Ausgangslänge. Die zweite Blockiereinrichtung kann ausgebildet sein, um eine Längenänderung der Spurstange und/oder der Lenkstange bei unbeabsichtigter Aktivierung zu verhindern. Die zweite Blockiereinrichtung verhindert eine unbeabsichtigte Änderung der Ausgangslänge. Die Blockiereinrichtungen können beispielsweise mehrere Blockier-Elemente (z.B. Keile oder Rückschlagklappen) aufweisen.In further embodiments, the at least one blocking device comprises a first blocking device and a second blocking device. The first blocking device can be designed to prevent the unintended change in length after activation (after an intended change in length). The first blocking device thus prevents a return to the initial length. The second blocking device may be designed to prevent a change in length of the tie rod and / or the handlebar in case of accidental activation. The second blocking device prevents an unintended change in the output length. For example, the blocking devices may include a plurality of blocking elements (e.g., wedges or check valves).

Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die zweite Blockiereinrichtung einen Gaskanal, so dass bei Aktivierung der Gastreibladung eine Druckkraft übertragbar ist und die Druckkraft automatisch eine Entriegelung der zweiten Blockiereinrichtung bewirkt (vergleichbar z.B. Gasdruckladern bei Waffen).In further embodiments, the second blocking device comprises a gas channel, so that upon activation of the gas turbocharger a compressive force is transferable and the pressure force automatically unlocks the second blocking device causes (comparable, for example gas pressure boosters in weapons).

Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die Bremsvorrichtung eine Entriegelungseinrichtung, die ausgebildet ist, um nach einer Aktivierung der Gastreibladung ein Entriegeln der ersten Blockiereinrichtung und/oder der zweiten Blockiereinrichtung zu bewirken. Dadurch kann eine Blockierung aufgehoben werden und die Länge der Spurstange/Lenkstange auf die Ausgangslänge geändert werden (z.B. durch ein Verkürzen).In further embodiments, the braking device comprises an unlocking device, which is designed to effect unlocking of the first blocking device and / or the second blocking device after activation of the gas-propellant charge. Thereby, a blockage can be canceled and the length of the tie rod / handlebar can be changed to the initial length (e.g., by shortening).

Bei weiteren Ausführungsbeispielen ist die Einrichtung zum Einstellen ausgebildet, um das erste Rad in eine Richtung einzuschlagen und gleichzeitig das zweite Rad in eine entgegengesetzte Richtung einzuschlagen, um (nur) die Vorspur oder (nur) die Nachspur zu ändern und gleiche Bremskräfte auf dem ersten Rad und dem zweiten Rad zu bewirken. Beispielsweise können beide Räder um einen gleichen Winkel, jedoch in unterschiedliche Richtungen eingeschlagen werden (z.B. wird das erst Rad um 10° nach links und das zweite Rad um 10° nach rechts eingschlagen).In further embodiments, the means for adjusting is configured to impact the first wheel in one direction while simultaneously striking the second wheel in an opposite direction to change only the toe or just the toe and equal braking forces on the first wheel and cause the second wheel. For example, both wheels can be turned at the same angle but in different directions (e.g., the first wheel is turned 10 ° to the left and the second wheel 10 ° to the right).

Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die Bremsvorrichtung ein Lenkgetriebe zur Aufnahme einer ersten Lenkstange, die an das erste Rad koppelbar ist, und einer zweiten Lenkstange, die an das zweite Rad koppelbar ist. Das Lenkgetriebe ist ausgebildet, um die erste Lenkstange unabhängig von der zweiten Lenkstange zu bewegen, um eine gezielte Bremswirkung zu erreichen. Der Begriff „unabhängig“ soll dabei so verstanden werden, dass eine Bewegung der einen Lenkstange nicht zwangsläufig eine Bewegung der anderen Lenkstange bewirkt. Beide sollen unabhängig ansteuerbar sein, um so gezielt eine Vorspur oder eine Nachspur zum Erreichen der Bremswirkung zu ändern.In further embodiments, the brake device comprises a steering gear for receiving a first handlebar, which is coupled to the first wheel, and a second handlebar, which is coupled to the second wheel. The steering gear is configured to move the first handlebar independently of the second handlebar to achieve a targeted braking effect. The term "independent" should be understood to mean that a movement of a handlebar does not necessarily cause a movement of the other handlebar. Both should be independently controllable, so as to selectively change a toe or a toe to achieve the braking effect.

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf ein Fahrzeug mit einer Primärbremse und einer der zuvor genannten Bremsvorrichtungen als Sekundärbremse.The present invention also relates to a vehicle having a primary brake and one of the aforementioned brake devices as a secondary brake.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeuges mit einem ersten gelenkten Rad und einem zweiten gelenkten Rad, wobei durch ein gemeinsames Einschlagen des ersten gelenkten Rades und des zweiten gelenkten Rades um einen (gemeinsamen) Einschlagwinkel das Fahrzeug gelenkt wird. Das Verfahren umfasst ein Einstellen eines ersten Einschlagwinkels für das erste Rad und/oder ein Einstellen eines zweiten Einschlagwinkels für das zweite Rad, wobei der erste Einschlagwinkel ungleich dem zweiten Einschlagwinkel ist, um dadurch das Fahrzeug zu bremsen. The present invention also relates to a method for braking a vehicle having a first steered wheel and a second steered wheel, wherein the vehicle is steered by a common turning of the first steered wheel and the second steered wheel by a (common) steering angle. The method includes adjusting a first turning angle for the first wheel and / or setting a second turning angle for the second wheel, wherein the first turning angle is different from the second turning angle, thereby braking the vehicle.

Ausführungsbeispiele lösen die obengenannte technische Aufgabe durch eine Nutzung der Lenkung als Bremse, d.h. eine Bremswirkung wird durch ein gezieltes Lenken einzelner Räder erreicht. Dazu werden zumindest zwei gelenkte Räder an dem Kraftfahrzeug verschieden voneinander eingeschlagen und so eine erhöhte Reibung zur Fahrbahn erzeugt, die das Fahrzeug bremst. Im einfachsten Fall kann dies dadurch erreicht werden, dass die Vorspur der Lenkung künstlich so verändert wird, dass eine signifikante Bremswirkung eintritt. Hierzu kann beispielsweise die Länge der Spurstange geändert werden, was zu einer Änderung der Vorspur der Räder führt. Dadurch stellt sich ein Winkel zwischen den Rädern ein, der groß genug ist, um über die Schräglaufwinkel der Räder eine merkliche Bremswirkung zu verursachen. Embodiments solve the above technical problem by using the steering as a brake, i. a braking effect is achieved by targeted steering individual wheels. For this purpose, at least two steered wheels are struck on the motor vehicle different from each other and thus generates an increased friction to the road, which brakes the vehicle. In the simplest case, this can be achieved in that the toe of the steering is artificially changed so that a significant braking effect occurs. For this purpose, for example, the length of the tie rod can be changed, which leads to a change in the toe of the wheels. This adjusts an angle between the wheels that is large enough to cause a noticeable braking effect via the slip angles of the wheels.

Prinzipiell kann dies in beiden Richtungen erfolgen, d.h. in Bezug auf eine Vorspur oder eine Nachspur. Falls das Fahrzeug mehrere gelenkte Achsen aufweist, können ebenso Räder an verschiedenen Achsen verschiedene Einschlagwinkel aufweisen, so dass das Fahrzeug dem Einschlagwinkel nicht folgen kann (wegen der ungelenkten Räder) und somit eine Bremswirkung erreicht wird.In principle, this can be done in both directions, i. in terms of toe-in or toe-in. Also, if the vehicle has multiple steered axles, wheels on different axles may have different steering angles, so that the vehicle can not follow the steer angle (because of the steered wheels) and thus a braking effect is achieved.

Ausführungsbeispiele der Erfindung bieten den Vorteil, dass durch eine geeignete Ansteuerung eine fahrerunabhängige Redundanz erreicht wird. Die gegenwärtig vorhandene Redundanz in bekannten Bremssystemen (z.B. Zweikreisbremsen) entfallen dadurch und das Gesamtsystem wird günstiger und sicherer. Die Redundanz wird komplett über ein unabhängiges, anderes System (die Lenkung) dargestellt. Embodiments of the invention offer the advantage that a driver-independent redundancy is achieved by a suitable control. The present redundancy in known brake systems (e.g., dual-circuit brakes) is thereby eliminated and the overall system becomes cheaper and safer. The redundancy is completely represented by an independent, different system (the steering).

Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden besser verstanden von der folgenden detaillierten Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen der unterschiedlichen Ausführungsbeispiele, die jedoch nicht so verstanden werden sollten, dass sie die Offenbarung auf die spezifischen Ausführungsformen einschränkt, sondern lediglich der Erklärung und dem Verständnis dienen.The embodiments of the present invention will be better understood from the following detailed description and the accompanying drawings of the different embodiments, which should not be construed as limiting the disclosure to the specific embodiments, but for explanation and understanding only.

1 zeigt eine Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 1 shows a device according to an embodiment of the present invention.

2a zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem durch eine Änderung der Vorspur ein Fahrzeug gebremst wird. 2a shows an embodiment in which a vehicle is braked by a change in the toe.

2b zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine Bremsvorrichtung für Fahrzeuge mit mehreren gelenkten Achsen. 2 B shows an embodiment of a braking device for vehicles with multiple steered axles.

3 zeigt eine grobe Abschätzung für die durch die Winkeldifferenz erreichbare Verzögerung für ein Kraftfahrzeug. 3 shows a rough estimate of the achievable by the angular difference delay for a motor vehicle.

4 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem durch eine Änderung der Spurstange und Lenkstange das Fahrzeug gebremst wird. 4 shows an embodiment in which the vehicle is braked by a change of the tie rod and handlebar.

5 vergleicht einen inaktiven Zustand mit einem aktiven Zustand für ein Ausführungsbeispiel der Bremsvorrichtung. 5 compares an inactive state with an active state for an embodiment of the brake device.

6 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Erweiterungselement, das für Längenänderungen bei der Spurstange oder der Lenkstange genutzt werden kann. 6 shows an embodiment of an extension element that can be used for length changes in the tie rod or the handlebar.

7 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine Spurstange/Lenkstange mit zumindest einem Erweiterungselement gemäß Ausführungsbeispielen. 7 shows an embodiment of a tie rod / handlebar with at least one extension element according to embodiments.

8 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel für das Erweiterungselement. 8th shows a further embodiment of the extension element.

9 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein Lenkgetriebe mit geteilten Lenkstangen. 9 shows a further embodiment of a steering gear with split handlebars.

1 zeigt eine Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug 10, wobei das Fahrzeug 10 ein erstes gelenktes Rad 51 und ein zweites gelenktes Rad 52 umfasst und durch ein gemeinsames Einschlagen des ersten gelenkten Rades 51 und des zweiten gelenkten Rades 52 um einen Einschlagwinkel α gelenkt wird. Die Bremsvorrichtung umfasst eine Einrichtung 110 zum Einstellen eines ersten Einschlagwinkels α1 für das erste Rad 51 und/oder eines zweiten Einschlagwinkels α2 für das zweite Rad 51, wobei der erste Einschlagwinkel α1 ungleich dem zweiten Einschlagwinkel α2 ist, um dadurch das Fahrzeug 10 zu bremsen. Positive Winkel können beispielsweise im Uhrzeigersinn gemessen werden und negative Winkel entgegen dem Uhrzeigersinn. 1 shows a braking device for a vehicle 10 , where the vehicle 10 a first steered wheel 51 and a second steered wheel 52 includes and by jointly driving the first steered wheel 51 and the second steered wheel 52 is steered by a steering angle α. The brake device comprises a device 110 for setting a first turning angle α1 for the first wheel 51 and / or a second turning angle α2 for the second wheel 51 wherein the first turning angle α1 is different from the second turning angle α2, thereby the vehicle 10 to break. For example, positive angles can be measured clockwise and negative angles counterclockwise.

2a zeigt eine schematische Darstellung wie beispielsweise durch eine Änderung einer Vorspur ein Fahrzeug 10 gebremst werden kann. Das Fahrzeug 10 umfasst ein erstes Rad 51 und ein zweites Rad 52, die lenkbar sind, und Hinterräder 60, die nicht lenkbar sind. Die zu lenkenden Räder 51, 52 sind drehbar an einem ersten und zweiten Lenklager 211, 212 befestigt und koppeln an eine Spurstange 112, die bei einer normalen Fahrweise sicherstellt, dass beide gelenkten Räder 51, 52 gleichmäßig gelenkt werden. Da das Innenrad einen kleineren Kurvenradius durchläuft als das Außenrad unterscheiden sich die Einschlagwinkel α bei Kurvenfahrten im Allgemeinen etwas. Dies stellt sicher, dass es in der Kurvenfahrt gerade zu keiner Bremswirkung der gelenkten Räder kommt – im Gegensatz zu Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung. 2a shows a schematic representation such as by changing a toe of a vehicle 10 can be slowed down. The vehicle 10 includes a first wheel 51 and a second bike 52 that are steerable, and rear wheels 60 that are not steerable. The wheels to steer 51 . 52 are rotatable on a first and second steering bearings 211 . 212 attached and coupled to a tie rod 112 in a normal driving style ensures that both steered wheels 51 . 52 be steered evenly. Since the inner wheel passes through a smaller radius of curvature than the outer wheel, the steering angle α in cornering generally differ slightly. This ensures that there is just no braking effect of the steered wheels in cornering - in contrast to embodiments of the present invention.

Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung erreichen die Bremswirkung beispielsweise dadurch, dass die Spurstange 112 ihre Länge ändert (z.B. verlängert oder verkürzt wird), was dazu führt, dass an den Lenklagern 211, 212 jeweils ein anderer Winkel α1, α2 für das betreffende gelenkte Rad eingestellt wird. Daher ist das Fahrzeug 10 bei einer Bewegung mit der Geschwindigkeit v einer Bremswirkung ausgesetzt. Die Winkeldifferenz Δα = α1 – α2 zwischen dem ersten Rad 51 und dem zweiten Rad 52 erzeugt damit die Bremswirkung und durch eine Änderung der Winkeldifferenz kann die Bremswirkung verändert werden. Wenn beispielsweise keine Winkeldifferenz zwischen den beiden gelenkten Rädern 51, 52 vorhanden ist (α1 = α2 = 0), kann das Fahrzeug 10 sich mit der Geschwindigkeit v geradlinig bewegen oder eine Kurve durchfahren, wenn α1 = α2 ≠ 0. Jede Winkeldifferenz (α1 ≠ α2) führt zu einer Bremswirkung des Fahrzeugs. In diesem Ausführungsbeispiel bildet die längenverstellbare Spurstange 112 die Einrichtung 110 zum Einstellen.Embodiments of the present invention achieve the braking effect, for example, in that the tie rod 112 their length changes (eg lengthened or shortened), which leads to that at the Lenklagern 211 . 212 in each case another angle α1, α2 is set for the relevant steered wheel. Therefore, the vehicle 10 subjected to a braking effect during a movement at the speed v. The angular difference Δα = α1-α2 between the first wheel 51 and the second wheel 52 thus generates the braking effect and by changing the angular difference, the braking effect can be changed. For example, if there is no angular difference between the two steered wheels 51 . 52 is present (α1 = α2 = 0), the vehicle can 10 to move rectilinearly with the velocity v or to go through a curve when α1 = α2 ≠ 0. Any angular difference (α1 ≠ α2) leads to a braking effect of the vehicle. In this embodiment, the length-adjustable tie rod forms 112 the device 110 to adjust.

Es versteht sich, dass unabhängig von einer gewünschten Bremswirkung das Fahrzeug eine gewünschte Vorspur (oder auch Nachspur) aufweisen kann, um beispielsweise eine stabilisierende Wirkung zu erzielen. Die zusätzliche Bremswirkung wird erst dann erzielt, wenn diese Vorspur (oder Nachspur) gezielt geändert wird, z.B. um mehr als 10% oder mehr als 50% oder mehr als 100%. Daher soll im Rahmen der vorliegenden Erfindung von einer parallelen Ausrichtung des ersten Rades 51 und des zweiten Rades 52 grundsätzlich auch dann die Rede sein, wenn eine Vorspur oder Nachspur bei dem Fahrzeug bei normaler Betriebsweise (keine Bremssituation) vorhanden ist.It is understood that, regardless of a desired braking effect, the vehicle may have a desired toe-in (or toe-in) in order, for example, to achieve a stabilizing effect. The additional braking effect is only achieved when this toe-in (or toe-out) is deliberately changed, eg by more than 10% or more than 50% or more than 100%. Therefore, in the context of the present invention, a parallel orientation of the first wheel 51 and the second wheel 52 basically also be the case when a toe or aftermarket in the vehicle in normal operation (no braking situation) is present.

2b zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei welchem das erste gelenkte Rad 51 und das zweite gelenkte Rad 52 an dem Fahrzeug 10 nicht in der Bewegungsrichtung nebeneinander angeordnet sind, sondern hintereinander angeordnet sind, so dass die unterschiedlichen Einschlagwinkel α1, α2 für die zu lenkenden Räder sich auf verschiedene Fahrzeugachsen beziehen. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrzeug 10 eine gelenkte Achse mit den zugehörigen Rädern 51, 52 und eine weitere gelenkte Achse mit den zugehörigen Rädern 52, 54. Die zu einer gelenkten Achse gehörigen Räder 51, 53 (bzw. 52, 54) sind um einen gleichen Einschlagwinkel eingeschlagen (bis auf eine gewünschte Vorspur). Jedoch sind die Räder 51, 52, die zu verschiedenen gelenkten Achsen gehören, in verschiedene Richtungen eingeschlagen, so dass das Fahrzeug 10 gebremst wird, da die nicht-gelenkten Räder 60 eine Kurvenfahrt verhindern. 2 B shows a further embodiment in which the first steered wheel 51 and the second steered wheel 52 on the vehicle 10 are not arranged in the direction of movement next to each other, but are arranged one behind the other, so that the different angles of impact α1, α2 for the wheels to be steered refer to different vehicle axles. In the embodiment shown, the vehicle includes 10 a steered axle with the associated wheels 51 . 52 and another steered axle with the associated wheels 52 . 54 , The wheels belonging to a steered axle 51 . 53 (respectively. 52 . 54 ) are hit by the same turning angle (except for a desired toe-in). However, the wheels are 51 . 52 that belong to different steered axles, taken in different directions, leaving the vehicle 10 is braked, as the non-steered wheels 60 prevent cornering.

Es ist ebenfalls möglich, das Ausführungsbeispiel aus der 2a mit dem Ausführungsbeispiel aus der 2b zu kombinieren, so dass ebenfalls für Fahrzeuge mit zwei gelenkten Achsen alle vier Räder unterschiedliche Einschlagwinkel aufweisen können bzw. nur einige der vier gelenkten Räder von einem gemeinsamen Einschlagwinkel abweichen. It is also possible, the embodiment of the 2a with the embodiment of the 2 B so that also for vehicles with two steered axles all four wheels can have different steering angles or only some of the four steered wheels deviate from a common steering angle.

3 zeigt eine grobe Abschätzung für die durch die Winkeldifferenz erreichbare Verzögerung für ein Kraftfahrzeug 10. Gezeigt ist ein gelenktes Rad 51, welches um einen Einschlagwinkel relativ zur Geradeausrichtung verdreht ist. Durch den Einschlag des gelenkten Rades 51 wirkt eine Haftreibungskraft Fµ, die senkrecht auf das Rad 51 wirkt. Durch eine Aufspaltung dieser Kraft in eine Komponente senkrecht zur Fahrtrichtung und eine entgegengesetzt zur Fahrtrichtung

lässt sich die Bremskraft Fb wie folgt berechnen

wobei F_g die Gewichtskraft auf das Rad 51 und µ die Haftreibung Rad-Fahrbahn ist. 3 shows a rough estimate of the achievable by the angular difference delay for a motor vehicle 10 , Shown is a steered wheel 51 , which is rotated by a turning angle relative to the straight-ahead direction. By the impact of the steered wheel 51 acts a static friction Fμ, which is perpendicular to the wheel 51 acts. By splitting this force into a component perpendicular to the direction of travel and opposite to the direction of travel

the braking force Fb can be calculated as follows

where F _{g is} the weight on the wheel 51 and μ is the static friction wheel carriageway.

Die pro Rad real wirkende Bremskraft F_B ergibt sich somit aus dem Schräglaufwinkeln α der beiden Räder und kann Abbremsungen von ca. 10 bis 30% der Erdbeschleunigung g erreichen. The per wheel real effective braking force F _B thus results from the slip angle α of the two wheels and can achieve deceleration of about 10 to 30% of the gravitational acceleration g.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen werden verschiedene Möglichkeiten genutzt, um die Winkeldifferenz oder die Einschlagwinkel der gelenkten Räder 51, 52 zu ändern. Beispielsweise ist es möglich, dass eine Vergrößerung der Vorspur (stärkere Abweichung von einer nicht-parallelen Radführung) über eine Verlängerung der Spurstange erreicht wird.In further embodiments, various options are used to the angular difference or the steering angle of the steered wheels 51 . 52 to change. For example, it is possible that an enlargement of the toe (greater deviation from a non-parallel wheel guide) is achieved via an extension of the tie rod.

4 zeigt eine Ausführung der Lenkung, wobei das erste Rad 51 und das zweite Rad 52 über eine Spurstange 112, eine Lenkstange 114 (oder ein Lenkgetriebe), ein erstes Lenklager 211 und ein zweites Lenklager 212 miteinander verbunden sind. Die 4 oben zeigt die Notbremseinrichtung in einem inaktiven Zustand und 4 unten im aktivierten Zustand. Im inaktiven Zustand sind das erste Rad 51 und das zweite Rad 52 parallel zueinander ausgerichtet und ein Fahrer kann über ein Lenkrad 70 und die Lenkstange 114 eine Bewegung der Spurstange 112 erreichen, die dann beide zu lenkenden Räder 51, 52 parallel zueinander einschlägt, um so eine Kurvenfahrt zu ermöglichen. 4 shows an embodiment of the steering, wherein the first wheel 51 and the second wheel 52 over a tie rod 112 , a handlebar 114 (or a steering gear), a first steering bearing 211 and a second steering bearing 212 connected to each other. The 4 above shows the emergency brake device in an inactive state and 4 down in the activated state. In the inactive state are the first wheel 51 and the second wheel 52 parallel to each other geared and a driver can use a steering wheel 70 and the handlebar 114 a movement of the tie rod 112 reach, then both wheels to be steered 51 . 52 parallel to each other, so as to allow cornering.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird die Länge der Spurstange 112 durch zwei Erweiterungselemente 121, 122 geändert, um eine Bremswirkung zu erreichen. Um außerdem eine gleichmäßige Änderung der Vorspur auf beiden Rädern 51, 52 zu erreichen, ist die Lenkstange 114 zwischen dem ersten und dem zweiten Erweiterungselement 121, 122 angeordnet. Das erste Erweiterungselement 121 und das zweite Erweiterungselement 122 können weiter ausgebildet sein, um unabhängig voneinander die Länge der Spurstange 112 zu ändern. Sie können aber auch in einem gleichen Maß betätigt werden, so dass Fahrzeug 10 dadurch bremst – nicht aber ausschert (wenn ein Rad stärker bremsen würde als das andere bzw. sich die Absolutbeträge der Einschlagwinkel α1, α2 unterscheiden würden). In the embodiment shown, the length of the tie rod 112 through two extension elements 121 . 122 changed to achieve a braking effect. In addition, a uniform change of toe on both wheels 51 . 52 to reach is the handlebar 114 between the first and second extension members 121 . 122 arranged. The first extension element 121 and the second extension element 122 may be further configured to independently of each other the length of the tie rod 112 to change. But they can also be pressed to an equal degree, making vehicle 10 thereby brakes - but does not break (if one wheel would brake more than the other or the absolute amounts of the steering angle α1, α2 would differ).

Das Ergebnis ist in der 4 unten gezeigt. Beide Erweiterungselemente 121, 122 haben eine Verlängerung der Spurstange 112 bewirkt, so dass das erste Rad 51 in eine andere Richtung eingeschlagen wurde als das zweite Rad 52. Die Vorspur hat sich dadurch vergrößert (der Schnittpunkt liegt dichter am Fahrzeug 10). In dem gezeigten Beispiel wurde das erste gelenkte Rad 51 um einen Winkel α1 aus der Geradeausrichtung nach rechts eingeschlagen, während das zweite Rad 52 um einen Winkel, –α2, nach links eingeschlagen wurde.The result is in the 4 shown below. Both extension elements 121 . 122 have an extension of the tie rod 112 causes, so the first wheel 51 was turned in a different direction than the second wheel 52 , The toe has increased as a result (the intersection is closer to the vehicle 10 ). In the example shown, the first steered wheel became 51 turned to the right by an angle α1 from the straight-ahead, while the second wheel 52 by an angle, -α2, was turned to the left.

Dies ist jedoch lediglich ein Beispiel. Es ist ebenfalls möglich, dass die Erweiterungselemente 121, 122 die Länge der Spurstange 112 verkürzen, was dazu führen würde, dass das erste Rad 51 um einen Winkel nach links und das zweite Rad 52 um einen Winkel nach rechts eingeschlagen wird. Da das erste Erweiterungselement 121 und das zweite Erweiterungselement 122 unabhängig voneinander betätigt werden können, sind beliebige Einschlagwinkel α1, α2 möglich.This is just an example. It is also possible that the extension elements 121 . 122 the length of the tie rod 112 shorten, which would lead to the first wheel 51 at an angle to the left and the second wheel 52 is turned by an angle to the right. Because the first extension element 121 and the second extension element 122 can be operated independently of each other, any steering angle α1, α2 are possible.

5 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine Bremsvorrichtung in einem inaktiven Zustand (oben in 5) sowie in einem aktivierten Zustand (unten in 5). 5 shows a further embodiment of a braking device in an inactive state (above in 5 ) as well as in an activated state (below in 5 ).

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist eine separate Lenkstange 114 unabhängig von der Spurstange 112 ausgebildet, wobei die Lenkstange 114 und die Spurstange 112 gemeinsam an einem Lenkhebel koppeln, aber in unterschiedliche Richtungen zeigen. Außerdem umfasst die Spurstange 112 das erste Erweiterungselement 121 und die Lenkstange 114 das zweite Erweiterungselement 122. Somit ist es möglich, dass das erste Erweiterungselement 121 eine Längenänderung der Spurstange 112 vornimmt und das zweite Erweiterungselement 122 eine Längenänderung der Lenkstange 114 bewirkt. In the embodiment shown is a separate handlebar 114 regardless of the tie rod 112 formed, with the handlebar 114 and the tie rod 112 Couple together on a steering lever, but show in different directions. In addition, the tie rod includes 112 the first extension element 121 and the handlebar 114 the second extension element 122 , Thus, it is possible that the first extension element 121 a change in length of the tie rod 112 and the second extension element 122 a change in length of the handlebar 114 causes.

Bei dem inaktiven Zustand (oben) sind das erste Erweiterungselement 121 und das zweite Erweiterungselement 122 in einem Zustand, wo das erste Rad 51 parallel zu dem zweiten Rad 52 angeordnet ist. In dem aktivierten Zustand (unten), kann das erste Erweiterungselement 121 beispielsweise die Länge der Spurstange 112 ändern und das zweite Erweiterungselement 122 kann außerdem die Länge der Lenkstange 114 ändern. Die Längenänderungen führt dazu, dass das erste Rad 51 einen ersten Einschlagwinkel α1 aufweist und das zweite Rad 52 einen zweiten Einschlagwinkel –α2 aufweist, die in unterschiedlichen Richtungen zeigen und dadurch eine Bremswirkung des Fahrzeugs verursachen.In the inactive state (above) are the first extension element 121 and the second extension element 122 in a state where the first wheel 51 parallel to the second wheel 52 is arranged. In the activated state (below), the first extension element 121 For example, the length of the tie rod 112 change and the second extension element 122 also allows the length of the handlebar 114 to change. The length changes will cause the first wheel 51 a first turning angle α1 and the second wheel 52 a second turning angle -α2 pointing in different directions and thereby causing a braking action of the vehicle.

Es versteht sich, bei den in den 4 und 5 gezeigten Ausführungsbeispielen bleibt das Fahrzeug 10 trotz der längenverstellbaren Spurstange 112 und/oder der längenverstellbaren Lenkstange 114 steuerbar. Daher können beide gelenkten Räder 51, 52 auch in eine Richtung (nach rechts oder links) zeigen, jedoch unterschiedlich stark, um so auch während des Lenkens die Bremswirkung aufrechtzuhalten. Durch eine Bewegung der Spurstange 112 (um das Fahrzeug zu lenken) werden beide Räder gleichmäßig eingeschlagen, so dass eine Bremswirkung beispielsweise auf das rechte oder das linke Rad 51, 52 stärker wirkt und dadurch ein Lenken ermöglicht wird. Wie in der 3 gezeigt hängt die Bremswirkung vom Einschlagwinkel ab.It goes without saying, in the in the 4 and 5 The exemplary embodiments shown remain the vehicle 10 despite the length-adjustable tie rod 112 and / or the length-adjustable handlebar 114 controllable. Therefore, both steered wheels 51 . 52 also in one direction (to the right or left) show, but different degrees, so as to maintain the braking effect during steering. By a movement of the tie rod 112 (To steer the vehicle) both wheels are smashed evenly, so that a braking effect, for example, on the right or the left wheel 51 . 52 stronger and thereby steering is possible. Like in the 3 shown, the braking effect depends on the steering angle.

6 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Erweiterungselement 121, 122, welches für Längenänderungen bei Spurstangen 112 und/oder Lenkstangen 114 genutzt werden kann. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst das Erweiterungselement 121, 122 ein Gehäuse 116, eine Zahnstange 118, ein Zahnrad 117 und einen Motor 119. Die Zahnstange 118 ist mit einem Stangenabschnitt 111 (Endabschnitt der Spurstange 112 oder Lenkstange 114) verbunden. Das Erweiterungselement 121, 122 selbst kann an einem Ende 666 der Spurstange 112 ausgebildet sein. Das Zahnrad 117 und die Zahnstange 118 bilden ein Zahnradgetriebe, bei dem durch eine Bewegung des Zahnrades die Zahnstange 118 und somit die Spurstange/Lenkstange 112, 114 relativ zu dem Gehäuse 116 bewegt werden kann. Optional kann das Zahnrad 117 durch eine Schnecke ersetzt werden und das Zahnradgetriebe durch ein Schneckengetriebe. 6 shows an embodiment of an extension element 121 . 122 , which is for length changes in tie rods 112 and / or handlebars 114 can be used. In the embodiment shown, the extension element comprises 121 . 122 a housing 116 , a rack 118 , a gear 117 and a motor 119 , The rack 118 is with a rod section 111 (End portion of the tie rod 112 or handlebar 114 ) connected. The extension element 121 . 122 even can be on one end 666 the tie rod 112 be educated. The gear 117 and the rack 118 form a gear transmission, in which by a movement of the gear rack, the 118 and thus the tie rod / handlebar 112 . 114 relative to the housing 116 can be moved. Optionally, the gear can 117 be replaced by a worm and the gear transmission by a worm gear.

Durch das Hineinbewegen/Herausbewegen des Stangenabschnittes 111 in das Gehäuse 116 wird eine Längenänderung der Spurstange/Lenkstange 112, 114 erreicht. Die Längenänderung kann hierbei durch den Motor 119 bewirkt werden, der das Zahnrad 117 (oder die Schnecke) antreibt und somit die Länge der Spurstange/Lenkstange 112, 114 ändert. Der Motor 119 kann beispielsweise elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betrieben werden. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Motor 119 und/oder das Schneckengetriebe oder Zahnstangengetriebe ausreichend kräftig ausgebildet, so dass die auftretenden Radkräfte (z.B. beim Lenken) bei dem Fahrzeug 10 nicht dazu führen können, dass sich die Länge der Zahnstange/Spurstange 112, 114 selbständig ändern kann. Ein Schneckengetriebe hätte den Vorteil, dass im Vergleich zu einem Zahnstangengetriebe größere Radkräfte problemlos abgefangen werden können.By moving in / out of the rod section 111 in the case 116 is a change in length of the tie rod / handlebar 112 . 114 reached. The change in length can be done by the engine 119 be effected, that the gear 117 (or the worm) drives and thus the length of the tie rod / handlebar 112 . 114 changes. The motor 119 can be operated, for example, electrically, hydraulically or pneumatically. In the embodiment shown, the engine 119 and / or the worm gear or rack gear sufficiently strong, so that the occurring wheel forces (eg when steering) in the vehicle 10 can not cause the length of the rack / tie rod 112 . 114 can change independently. A worm gear would have the advantage that compared to a rack gear larger wheel forces can be easily absorbed.

Ein weiterer Vorteil dieser Konstruktion ist die gute Steuerbarkeit, da alle Längen zwischen einem Nullwert und einem Maximalwert stufenlos einstellbar sind und über einen Motor 119 angetrieben werden können. Zudem kann das Erweiterungselement 121, 122 auch wieder automatisch eingefahren werden, so dass nach einer Bremsung eine Weiterfahrt problemlos möglich ist. Allerdings ist das gezeigte Erweiterungselement 121, 122 für die Spurstange/Lenkstange 112, 114 relativ langsam (bzw. hängt von der Geschwindigkeit bzw. Leistung des Motors 119 und des Schnecken- oder Zahnstangengetriebes ab), so dass bei Notbremsungen wertvolle Zeit vergehen kann. Another advantage of this construction is the good controllability, since all lengths between a zero value and a maximum value are infinitely adjustable and via a motor 119 can be driven. In addition, the extension element 121 . 122 be automatically retracted again, so that after a stop a journey is easily possible. However, the extension element shown is 121 . 122 for the tie rod / handlebar 112 . 114 relatively slow (or depends on the speed or power of the engine 119 and the worm or rack gear), so that valuable time can pass in emergency braking.

7 zeigt beispielhaft ein Ausführungsbeispiel, bei dem sich die Länge sehr schnell ändert. Es ist daher für einen Notfall (z.B. bei einer Notbremsung) geeignet, wo die Bremsfunktion unmittelbar abgerufen werden soll. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst die Spurstange/Lenkstange 112, 114 zumindest ein Erweiterungselement 121, 122 und einen Stangenabschnitt 111, die zusammen eine schnell längenveränderbare Spurstange/Lenkstange 112, 114 bilden. Das Erweiterungselement 121, 122 umfasst ein Gehäuse 116, in das der Stangenabschnitt 111 hineinragt und das einen Gehäusehohlraum 116a umschießt, in dem eine Gastreibladung 225 vorhanden ist. Das schnelle Ausfahren des Stangenabschnittes 111 aus dem Gehäuse 116 kann im Notfall durch eine miniaturisierte Sprengladung 225 (Gastreibladung) ausgelöst werden, die ähnlich wirkt wie eine Sprengladung in Airbags. Der Stangenabschnitt 111 kann einen verbreiterten Stangenabschnitt 111a umfassen, der als Kolben in das Gehäuse 116 vollkommen hineingeschoben ist und sich im nicht-aktvierten Zustand in der Nähe der Gastreibladung 225 befindet. 7 shows by way of example an embodiment in which the length changes very quickly. It is therefore suitable for an emergency (eg emergency braking) where the braking function is to be called up immediately. In the embodiment shown, the tie rod / handlebar comprises 112 . 114 at least one extension element 121 . 122 and a rod section 111 , which together form a fast length adjustable tie rod / handlebar 112 . 114 form. The extension element 121 . 122 includes a housing 116 into which the bar section 111 protrudes and a housing cavity 116a rotates in which a Gastreibladung 225 is available. The fast extension of the rod section 111 out of the case 116 Can in case of emergency by a miniaturized explosive charge 225 (Gastreibladung) are triggered, which acts similar to an explosive charge in airbags. The rod section 111 can have a widened rod section 111 include, as a piston in the housing 116 is completely pushed in and in the non-activated state in the vicinity of the gas turbocharger 225 located.

Wenn die Gastreibladung 225 gezündet wird, wird innerhalb des Gehäusehohlraumes 116a ein Druck aufgebaut, der dazu führt, dass der Stangenabschnitt 111 sich aus dem Gehäuse 116 herausbewegt und somit die Länge der Spurstange/Lenkstange 112, 114 vergrößert. Um ein sofortiges Zurückgleiten des Stangenabschnitt 111 zu verhindern, weist das Ausführungsbeispiel zumindest eine Blockiereinrichtung 223 auf, die nach der Aktivierung der Gastreibladung 225 ein Zurückgleiten des Stangenabschnittes 111 verhindert. Die Blockiereinrichtung 223 kann beispielsweise eine oder mehrere Keile (oder Rückschlagklappen) umfassen, die durch ein Hervorspringen ein Zurückbewegen des Stangenabschnittes 111 verhindern. Dazu können beispielsweise Federn vorgesehen sein, die eine Vorspannung für die Keile bereitstellen und ein automatisches Aktivieren der Blockiereinrichtung 223 bewirken. Solche federgestützte Rückschlagklappen 223 stellen sicher, dass das Erweiterungselement 121, 122 nach Aktivierung auch ausgefahren bleibt (das Stangenabschnitt 111 kann nicht wieder eingeschoben werden), so dass die Bremswirkung erhalten bleibt.When the Gastreibladung 225 is ignited, is within the housing cavity 116a built up a pressure that causes the rod section 111 out of the case 116 moved out and thus the length of the tie rod / handlebar 112 . 114 increased. For an immediate sliding back of the rod section 111 To prevent, the embodiment has at least one blocking device 223 on, after activation of the gasoline charge 225 a sliding back of the rod section 111 prevented. The blocking device 223 For example, it may include one or more wedges (or check valves) which, by protruding, move the rod section backward 111 prevent. For this purpose, for example, springs may be provided which provide a bias for the wedges and an automatic activation of the blocking device 223 cause. Such spring-loaded check valves 223 make sure the extension element 121 . 122 after activation also remains extended (the rod section 111 can not be pushed back), so that the braking effect is maintained.

Um nach dem Abbremsen des Fahrzeuges 10 trotzdem die Normalstellung der Räder wieder erreichen zu können, kann optional ein Entriegelungshebel 224 vorgesehen sein, der gezogen werden kann, um den Stangenabschnitt 111 wieder einschieben zu können. Dieser Entriegelungshebel 224 kann manuell, durch einen Motor oder elektromagnetisch aktiviert werden. To after braking the vehicle 10 Nevertheless, the normal position of the wheels can be reached again, optionally an unlocking lever 224 be provided, which can be pulled to the rod section 111 to be able to insert again. This release lever 224 can be activated manually, by a motor or electromagnetically.

Ein Vorteil des Ausführungsbeispiels der 7 ist die Geschwindigkeit, mit der die Erweiterungselemente 121, 122 aktiviert werden können.An advantage of the embodiment of 7 is the speed at which the extension elements 121 . 122 can be activated.

8 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel für das Erweiterungselement 121, 122, bei dem der Stangenabschnitt 111 der Spurstange/Lenkstange 112, 114 in dem Gehäuse 116 vollständig eingefahren ist. Zusätzlich zu dem in der 7 gezeigten Ausführungsbeispiel ist bei diesem Ausführungsbeispiel eine zweite Blockiereinrichtung 226 vorgesehen, die ein Lösen des Stangenabschnittes 111 aus dem inaktivierten Zustand verhindern. Die zweite Blockiereinrichtung 226 stellt eine Ausfahrsperre dar, die durch Federelement 234 in eine Position gehalten wird, in der ein ungewolltes Ausfahren des Stangenabschnittes 111 verhindert wird. Die Federelemente 234 können als Zug- oder Druckfedern ausgebildet sein und dementsprechend verschieden platziert sein. Außerdem ist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel ein Gaskanal 228 beispielsweise innerhalb des Gehäuses 116 ausgebildet. Der Gaskanal 228 verbindet den für die Gastreibladung 225 genutzten Hohlraum innerhalb des Gehäuses 116 mit der zweiten Blockiereinrichtung 226, so dass bei Aktivierung der Gastreibladung 225 der erhöhte Druck innerhalb des Gaskanals 228 eine automatische Deaktivierung der zweiten Blockiereinrichtung 226 bewirkt, um dadurch eine Verlängerung der Spurstange/Lenkstange zu ermöglichen. 8th shows a further embodiment of the extension element 121 . 122 in which the rod section 111 the tie rod / handlebar 112 . 114 in the case 116 is completely retracted. In addition to that in the 7 shown embodiment, in this embodiment, a second blocking device 226 provided, which is a release of the rod section 111 prevent from the inactivated state. The second blocking device 226 represents an Ausfahrsperre, by spring element 234 is held in a position in which an unwanted extension of the rod section 111 is prevented. The spring elements 234 can be designed as tension or compression springs and accordingly placed differently. In addition, in the embodiment shown, a gas channel 228 for example within the housing 116 educated. The gas channel 228 connects the one for the Gastreibladung 225 used cavity within the housing 116 with the second blocking device 226 , so that when activating the gas turbocharger 225 the increased pressure within the gas channel 228 an automatic deactivation of the second blocking device 226 causes, thereby allowing an extension of the tie rod / handlebar.

8 unten zeigt weitere Details, wie die zweiten Blockiereinrichtung 226 (Ausfahrsperre) umgesetzt sein kann. Gezeigt ist lediglich der Abschnitt aus der 8 oben, der unterhalb eine Mittenlinie 900 liegt. Somit ist der Stangenabschnitt 111 zur Hälfte gezeigt, dessen verbreiterter Stangenabschnitt 111a durch die zweite Blockiereinrichtung 226 in der hinteren Position gehalten wird. Zwischen dem verbreiterten Stangenabschnitt 111a und dem Gehäuse 116 ist die Gastreibladung 225 angeordnet, die bei Zündung einen Druck zwischen dem verbreiterten Stangenabschnitt 111a und dem Gehäuse 116 aufbaut. 8th below shows more details, such as the second blocking device 226 (Ausfahrsperre) can be implemented. Shown is only the section from the 8th above, which is below a center line 900 lies. Thus, the rod section 111 shown in half, its widened rod section 111 by the second blocking device 226 held in the rear position. Between the widened rod section 111 and the housing 116 is the gourmet drink 225 arranged, which when ignited a pressure between the widened rod portion 111 and the housing 116 builds.

Der Gaskanal 228 stellt eine Verbindung von dem Hohlraum (zwischen dem verbreiterten Stangenabschnitt 111a und dem Gehäuse 116) und der zweiten Blockiereinrichtung 226 her. Beispielsweise kann die zweite Blockiereinrichtung 226 fest mit einer Klappe 231 verbunden sein, die den Gaskanal 228 derart verschließt, dass bei einer Zündung der Gastreibladung 225 die Klappe 231 den Gaskanal 228 durch den zunehmenden Druck öffnet und sich in einen Hohlraum 233 hineinbewegt. Durch ihre feste Verbindung zu der zweiten Blockiereinrichtung 226 bewegt sich die zweite Blockiereinrichtung 226 (die z.B. einen Riegel darstellt) und öffnet dadurch die Ausfahrsperre. Folglich kann der Stangenabschnitt 111 sich aus dem Gehäuse 116 herausbewegen. Die Klappe 231 kann beispielsweise über eine Federelement 234 in dem nichtaktivierten Zustand in der vordefinierten (z.B. geschlossenen) Position gehalten werden. The gas channel 228 provides a connection from the cavity (between the widened rod portion 111 and the housing 116 ) and the second blocking device 226 ago. For example, the second blocking device 226 firmly with a flap 231 be connected to the gas channel 228 so closes that when ignition of the gas turbocharger 225 the flap 231 the gas channel 228 by the increasing pressure opens and moves into a cavity 233 inside moves. By their firm connection to the second blocking device 226 the second blocking device moves 226 (which represents eg a bolt) and thereby opens the Ausfahrsperre. Consequently, the rod portion 111 out of the case 116 move out. The flap 231 can for example via a spring element 234 held in the non-activated state in the predefined (eg closed) position.

Somit verhindert das Ausführungsbeispiel der 8, dass der Stangenabschnitt 111, beispielsweise durch äußere Lenkkräfte, von alleine ausgefahren wird, obwohl für eine Notbremsung kein Bedarf besteht. Erst wenn die Sprengladung 225 gezündet wird, geht der Gasdruck durch den Gaskanal 228 und bewegt den Hebel 231. Als Resultat klappt der Riegel 226 in die Ausbuchtung 237 und der Hebel 234 in die Ausbuchtung 233. Durch die Massenträgheit beschleunigt erst danach der Stangenabschnitt 111, so dass das Entriegeln durch eine Bewegung des Riegels 226 zu einem Zeitpunkt erfolgen kann, wo noch keine Druckkraft von dem verbreiterten Stangenabschnitt 111a auf den Riegel 226 drückt. Erst nachdem der Riegel 226 in die Ausbuchtung 237 gelangt ist, fährt somit der Stangenabschnitt 111 aus, und führt eine Längenänderung der Spurstange 112 oder der Lenkstange 114 herbei.Thus, the embodiment prevents the 8th in that the rod section 111 For example, by external steering forces, is extended by itself, although there is no need for emergency braking. Only when the explosive charge 225 ignited, the gas pressure passes through the gas channel 228 and moves the lever 231 , As a result, the bolt works 226 in the bulge 237 and the lever 234 in the bulge 233 , Due to the inertia accelerated only after the rod section 111 , allowing the unlocking by a movement of the bolt 226 at a time, where still no pressure force from the widened rod portion 111 on the bar 226 suppressed. Only after the bolt 226 in the bulge 237 has arrived, thus driving the rod section 111 out, and performs a change in length of the tie rod 112 or the handlebar 114 cause.

9 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem ein Lenkgetriebe 115 direkt auf der Spurstange 112 oder Lenkstange 114 sitzt (wie z.B. bei Personenkraftfahrzeugen). 9 shows a further embodiment in which a steering gear 115 directly on the tie rod 112 or handlebar 114 sits (as in passenger cars).

9 zeigt oben das Ausführungsbeispiel mit einer ersten Lenkstange 114a und einer zweiten Lenkstange 114b, die durch ein Lenkgetriebe 115 miteinander verbunden werden und separat ansteuerbar sind. Die 9 unten zeigt eine vergrößerte Darstellung des Lenkgetriebes 115. Das Lenkgetriebe 115 umfasst einen ersten Antriebsmechanismus 115a, der die ersten Lenkstange 114a antreibt, und einen zweiten Antriebsmechanismus 115b, der die zweite Spurstange 114b antreibt. Beide Räder 51, 52 können daher getrennt voneinander ansteuert werden, um den gewünschten Schräglaufwinkel umzusetzen. Der erste Antriebsmechanismus 115a und/oder der zweiten Antriebsmechanismus 115b können einen Zahnstangenantrieb oder einen Schneckenantrieb umfassen, der manuell oder auch motorgetrieben eine Verschiebung der einzelnen Lenkstangen 114a, 114b bewirkt. 9 shows the embodiment above with a first handlebar 114a and a second handlebar 114b passing through a steering gear 115 connected to each other and are separately controllable. The 9 Below shows an enlarged view of the steering gear 115 , The steering gear 115 includes a first drive mechanism 115a , the first handlebar 114a drives, and a second drive mechanism 115b , the second tie rod 114b drives. Both wheels 51 . 52 can therefore be controlled separately to implement the desired slip angle. The first drive mechanism 115a and / or the second drive mechanism 115b can include a rack drive or a worm drive, the manual or motor-driven displacement of the individual handlebars 114a . 114b causes.

Dies bietet Vorteile, da jeder beliebige Schräglaufwinkel α1, α2 eingestellt werden kann. Ebenso ist es möglich z.B. eine 0-Spur zum maximalen Spritsparen zu wählen. Außerdem muss die Servolenkung (EPS; electronic power steering) des Lenkgetriebes nur halb so stark ausgebildet sein, da jeweils nur noch ein Rad angesteuert werden muss. This offers advantages since any skew angle α1, α2 can be set. It is also possible e.g. to choose a 0-lane for maximum fuel savings. In addition, the power steering (EPS, electronic power steering) of the steering gear must be designed only half as strong, since in each case only one wheel must be controlled.

Wesentliche Aspekte der vorliegenden Erfindung können wie folgt zusammengefasst werden:
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Verstellen einer Vorspur von Radfahrzeugen dermaßen, dass die Winkeldifferenz zwischen den Vorderrädern so groß wird, dass sich eine signifikante Bremswirkung ergibt. Essential aspects of the present invention may be summarized as follows:
The present invention relates to an apparatus for adjusting a toe of wheeled vehicles in such a way that the angular difference between the front wheels becomes so great that a significant braking effect results.

In weiteren Ausführungsbeispielen ist die Vorrichtung kontrollierbar, so dass ein (schnelles) Ändern der Vorspur an Radfahrzeugen 10 ermöglicht wird.In further embodiments, the device is controllable, so that a (fast) changing the toe on wheeled vehicles 10 is possible.

Weitere Ausführungsbeispiele umfassen zumindest ein Erweiterungselement 121, 122 zum Einbau in einer Lenkstange 114 oder einer Spurstange 112 von Fahrzeugen 10, die sich elektromotorisch betätigen lässt. Dieses Erweiterungselement 121, 122 ist gegen eine externe Verschiebung gesichert, was beispielsweise durch die Art des Getriebes (z.B. Schneckengetriebe) erfolgen kann. Further embodiments comprise at least one extension element 121 . 122 for installation in a handlebar 114 or a tie rod 112 of vehicles 10 , which can be operated by an electric motor. This extension element 121 . 122 is secured against external displacement, which can be done for example by the nature of the transmission (eg worm gear).

Bei weiteren Ausführungsbeispielen wird das Erweiterungselement 121, 122 durch eine pyrotechnische (Gastreib-)Ladung 225 ausgefahren und reagiert deshalb extrem schnell. Dieses Erweiterungselement 121, 122 kann in beiden Endlagen gegen ungewollte Verschiebung gesichert sein. Dies kann beispielsweise durch einrastende Blockierhebel 223, 226, die nach dem Ausfahren einrasten, geschehen. Ebenso ist es möglich, dass in dem eingefahrenen Zustand ein ungewolltes Ausfahren des Erweiterungselementes 121, 122 verhindert wird, was durch zusätzliche Riegel 226 erreicht werden kann. In further embodiments, the extension member 121 . 122 by a pyrotechnic charge 225 extended and therefore reacts extremely fast. This extension element 121 . 122 can be secured against unintentional displacement in both end positions. This can, for example, by latching blocking lever 223 . 226 that snap into place after extension, happen. It is also possible that in the retracted state, an unwanted extension of the extension element 121 . 122 what is prevented by additional bolts 226 can be achieved.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen wird ein Hebel 231 nach einem Zünden der Gastreibladung 225 durch den Gasdruck bewegt und klappt ein und ermöglicht danach ein Ausfahren des Erweiterungselementes der entsprechenden Spurstange/Lenkstange.In further embodiments, a lever 231 after an ignition of the Gastreibladung 225 moved by the gas pressure and folds and then allows an extension of the extension element of the corresponding tie rod / handlebar.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen kann das Erweiterungselement 121, 122 nach einem Zünden der Gastreibladung 225 aus dem ausgefahrenen Zustand wieder eingefahren werden. Dazu kann beispielsweise von außen (z.B. durch einen Hebelzug) die Verriegelungsbolzen 224 zurückgezogen werden.In further embodiments, the extension element 121 . 122 after an ignition of the Gastreibladung 225 be retracted from the extended state. For this purpose, for example, from the outside (eg by a lever pull), the locking bolt 224 be withdrawn.

Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung bieten den Vorteil, dass eine redundante Bremsvorrichtung erreicht wird, die vollkommen ohne eine Nutzung von Teilen der vorhandenen Betriebsbremse auskommt und eine Fahrzeugverzögerung bereitstellt und daher wirklich redundant ist. Dies ist ein erheblicher Vorteil insbesondere für autonomes Fahren, bei welchem hohe Geschwindigkeiten nicht notwendigerweise wichtig sind, so dass ebenfalls eine beschränkt erreichbare Bremsverzögerung ausreicht, um Sicherheitsanforderungen zu genügen. Auch der erhöhte Aufwand in Bezug auf die einzubauende Mechanik sind für autonom fahrende Fahrzeuge bei geringer Geschwindigkeit zu bewältigen. Der Einbau der Erweiterungselemente 121, 122 in die Spurstange 112 oder die Lenkstange 114 bietet den weiteren Vorteil, dass ausgelöste Notbremsvorgänge beide Räder 51, 52 um einen gleichen Winkel ändern und dass das Fahrzeug steuerbar bleibt.Embodiments of the present invention offer the advantage of achieving a redundant brake device that can do without any parts of the existing service brake and provides vehicle deceleration and therefore is truly redundant. This is a significant advantage especially for autonomous driving, in which high speeds are not necessarily important, so that also a limited achievable braking deceleration sufficient to meet safety requirements. Also, the increased effort in terms of the mechanics to be installed are to be mastered for autonomously driving vehicles at low speed. The installation of the extension elements 121 . 122 in the tie rod 112 or the handlebar 114 offers the further advantage that triggered emergency braking both wheels 51 . 52 change by an equal angle and that the vehicle remains controllable.

Die in der Beschreibung, den Ansprüchen und den Figuren offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.The features of the invention disclosed in the description, the claims and the figures may be essential for the realization of the invention either individually or in any combination.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Fahrzeug vehicle
51, 5251, 52: gelenkte Räder steered wheels
6060: ungelenkte Räder unguided wheels
7070: Lenkrad steering wheel
110110: Einrichtung zum Einstellen Setting device
111111: Stangenabschnitt slug
111a111: verbreiterter Stangenabschnitt widened rod section
112112: Spurstange tie rod
114, 114a, b114, 114a, b: Lenkstangen handlebars
115115: Lenkgetriebe steering gear
116116: Gehäuse casing
116a116a: Gehäusehohlraum housing cavity
117117: Zahnrad/Schnecke Gear / worm
118118: Zahnstange rack
119119: Motorantrieb motor drive
211, 212211, 212: Lenklager steering bearing
214214: Lenkhebel steering lever
221, 222221, 222: Erweiterungselemente expansion elements
223, 226223, 226: Blockiereinrichtungen blocking devices
224224: Entriegelungseinrichtung unlocking
225225: Gastreibladung Gas propellant
228228: Gaskanal gas channel
231231: Klappe flap
233233: Klappenhohlraum fold cavity
234234: Federelemente spring elements
237237: Vertiefung deepening
900900: Trennlinie parting line
α1, α2α1, α2: Einschlagwinkel steering angle
vv: Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugbewegungsrichtung Vehicle speed, vehicle movement direction

Claims

Braking device for a vehicle ( 10 ) with a first steered wheel ( 51 ) and a second steered wheel ( 52 ), wherein by a common impact of the first steered wheel ( 51 ) and the second steered wheel ( 52 ) about a steering angle (α) the vehicle ( 10 ), characterized by - a device ( 110 ) for setting a first turning angle (α1) for the first wheel ( 51 ) and / or a second turning angle (α2) for the second wheel ( 51 ), wherein the first turning angle (α1) is set to be different from the second turning angle (α2), thereby 10 ) to break.

Braking device according to claim 1, characterized in that the first wheel ( 51 ) and the second wheel ( 51 ) are arranged side by side in the vehicle direction or are arranged one behind the other in the vehicle direction.

Braking device according to claim 1 or claim 2, characterized in that the device ( 110 ) is adapted to adjust the first wheel ( 51 ) in one direction and at the same time the second wheel ( 52 ) in an opposite direction to change the toe or toe and equal braking forces on the first wheel ( 51 ) and the second wheel ( 52 ) to effect.

Braking device according to one of the preceding claims, characterized in that - the institution ( 110 ) a tie rod ( 112 ) for the vehicle ( 10 ), wherein the tie rod ( 112 ) to the first wheel ( 51 ) and / or the second wheel ( 51 ) and a first extension element ( 121 ), and - the first extension element ( 121 ) is formed to a length of the tie rod ( 112 ) so as to change the first turning angle (α1) independently of the second turning angle (α2).

Braking device according to one of the preceding claims, characterized in that - the device ( 110 ) for adjusting a handlebar ( 114 ) for the vehicle ( 10 ), wherein the handlebar ( 114 ) a second extension element ( 122 ), and - the second extension element ( 122 ) is formed to a length of the handlebar ( 114 ) to change.

Braking device according to one of claims 1 to 3, characterized in that - the device ( 110 ) for adjusting a handlebar ( 114 ) and a tie rod ( 112 ) for the vehicle ( 10 ), wherein the tie rod ( 112 ) a first extension element ( 121 ) and a second extension element ( 122 ) and between the first and second extension elements ( 121 . 122 ) the handlebar ( 114 ), and - the first extension element ( 121 ) and a second extension element ( 122 ) are formed to portions of the tie rod ( 112 ) on both sides of the handlebar ( 114 ) to extend or shorten so as to have the same braking effect for the first wheel ( 51 ) and the second wheel ( 52 ) to reach.

Braking device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the first extension element ( 121 ) and / or the second extension element ( 122 ) has a motor-driven worm thread or a motor-driven rack drive to the length of the tie rod ( 112 ) and / or the handlebar ( 114 ) to change arbitrarily.

Braking device according to one of claims 4 to 7, characterized in that the first extension element ( 121 ) and / or the second extension element ( 122 ) is activated by at least one gas turbocharger charge to a sudden change in length of the tie rod ( 112 ) and / or the handlebar ( 114 ) on activation.

Braking device according to claim 8, characterized in that the first extension element ( 121 ) and / or the second extension element ( 122 ) at least one blocking device ( 223 . 226 ), which is designed to after the activation of the gas turbocharger ( 225 ) a change in length of the tie rod ( 112 ) and / or the handlebar ( 114 ) to prevent.

Braking device according to claim 9, characterized in that the at least one blocking device ( 223 . 226 ) a first blocking device ( 223 ) and a second blocking device ( 226 ), wherein the first blocking device ( 223 ) is designed to prevent the accidental change in length after activation, and the second blocking device ( 226 ) is adapted to a change in length of the tie rod ( 112 ) and / or the handlebar ( 114 ) by accidental activation.

Braking device according to claim 10, characterized in that the second blocking device ( 226 ) a gas channel ( 228 ), so that upon activation of the gas turbocharger ( 225 ) a compressive force is transferable and the pressure force automatically unlocks the second blocking device ( 226 ) causes.

Braking device according to one of claims 9 to 11, characterized by an unlocking device ( 224 ) which is designed to, after activation of the gas turbocharging charge ( 225 ) unlocking the first blocking device ( 223 ) and / or the second blocking device ( 226 ) to effect.

Braking device according to one of the preceding claims, characterized by a steering gear ( 115 ) for receiving a first handlebar ( 114a ) attached to the first wheel ( 51 ) is coupled, and a second handlebar ( 114b ) connected to the second wheel ( 51 ) is coupled, wherein the steering gear ( 115 ) is formed to the first handlebar ( 114a ) independent of the second handlebar ( 114b ) to achieve a targeted braking effect.

Vehicle ( 10 ) with a primary brake and a braking device according to one of the preceding claims as a secondary brake.

Method for braking a vehicle ( 10 ) with a first steered wheel ( 51 ) and a second steered wheel ( 52 ), wherein by a common impact of the first steered wheel ( 51 ) and the second steered wheel ( 52 ) about a steering angle (α) the vehicle ( 10 ), characterized by - setting (S110) a first turning angle (α1) for the first wheel ( 51 ) and / or a second turning angle (α2) for the second wheel ( 51 ), wherein the first turning angle (α1) is not equal to the second turning angle (α2), thereby to cause the vehicle ( 10 ) to break.

The method of claim 15, wherein the first steered wheel ( 51 ) and the second steered wheel ( 52 ) Rear wheels of the vehicle ( 10 ) are.