DE102016104838B4

DE102016104838B4 - Magnetic end effector

Info

Publication number: DE102016104838B4
Application number: DE102016104838.0A
Authority: DE
Inventors: Zong-Sian Jiang; Wuteng Hsieh; Pei-Ling Chung
Original assignee: Hiwin Technologies Corp
Current assignee: Hiwin Technologies Corp
Priority date: 2016-03-16
Filing date: 2016-03-16
Publication date: 2021-07-15
Anticipated expiration: 2036-03-17
Also published as: DE102016104838A1

Abstract

Magnetischer Endeffektor, der umfasst: ein Gehäuse, das einen Aufnahmeraum (103) und eine Anziehungsfläche (100) aufweist; ein Magnetelement (6), das im Aufnahmeraum (103) angeordnet ist und eine der Rückfläche (101) der Anziehungsfläche (100) zugewandte Magnetfläche (61) aufweist, wobei zwischen der Magnetfläche (61) und der Rückfläche (101) ein Spalt (102) vorhanden ist; und ein magnetisches Steuermodul, das im Aufnahmeraum (103) angeordnet ist und eine Kraftquelle (8), eine erste Achsstange (3), eine zweite Achsstange (3A) und ein Abschirmband (4) beinhaltet, wobei zwischen der ersten Achsstange (3) und der zweiten Achsstange (3A) ein Abstand (H) vorhanden ist, wobei ein Ende des Abschirmbands (4) um die erste Achsstange (3) gewickelt wird und das andere Ende des Abschirmbands (4) durch den Spalt (102) geführt und um die zweite Achsstange (3A) gewickelt wird, wobei das Abschirmband (4) im Spalt die Magnetfläche (61) abschirmt, wobei die Kraftquelle (8) das Abschirmband (4) im Spalt (102) verschieben kann, wobei das Abschirmband (4) einen Magnetkraft-Halteabschnitt (42) und einen Magnetkraft-Abschirmabschnitt (41) aufweist, wobei, wenn der Magnetkraft-Halteabschnitt (42) die Magnetfläche (61) abschirmt, die Anziehungsfläche (100) ein Werkstück (X) anziehen kann, und wenn der Magnetkraft-Abschirmabschnitt (41) die Magnetfläche (61) abschirmt, die Anziehungsfläche (100) das Werkstück (X) nicht anziehen kann.A magnetic end effector comprising: a housing having a receiving space (103) and an attraction surface (100); a magnetic element (6) which is arranged in the receiving space (103) and has a magnetic surface (61) facing the rear surface (101) of the attraction surface (100), with a gap (102) between the magnetic surface (61) and the rear surface (101) ) is available; and a magnetic control module which is arranged in the receiving space (103) and contains a power source (8), a first axle rod (3), a second axle rod (3A) and a shielding band (4), wherein between the first axle rod (3) and the second axle rod (3A) a distance (H) is present, wherein one end of the shielding tape (4) is wrapped around the first axle rod (3) and the other end of the shielding tape (4) passed through the gap (102) and around the second axle rod (3A) is wound, the shielding tape (4) in the gap shields the magnetic surface (61), the power source (8) being able to move the shielding tape (4) in the gap (102), the shielding tape (4) exerting a magnetic force -Holding portion (42) and a magnetic force shielding portion (41), wherein when the magnetic force holding portion (42) shields the magnetic surface (61), the attraction surface (100) can attract a workpiece (X), and when the magnetic force- Shielding section (41) shields the magnetic surface (61), the attraction ungsurface (100) cannot attract the workpiece (X).

Description

Die Erfindung betrifft einen magnetischen Endeffektor.The invention relates to a magnetic end effector.

10 zeigt einen magnetischen Haftsauger, der ein Gehäuse (11), einen Magnethalter (12) im Gehäuse (11), der in der Längsrichtung (Y) bewegt werden kann, eine Vielzahl von Magneten (13) im Magnethalter (12) und eine Zugfeder (14) aufweist, die im Gehäuse (11) angeordnet ist, mit dem Magnethalter (12) verbunden ist und den Magnethalter (12) zurückstellen kann. Die Lage des Magnethalters (12) wird pneumatisch verändert, wodurch der Magnethalter (12) zu dem Werkstück (15) bewegt werden kann, um das Werkstück (15) anzuziehen. Wenn der Magnethalter (12) von dem Werkstück (15) weg bewegt werden soll, kann er das Werkstück (15) lösen. 10 shows a magnetic suction cup that has a housing ( 11 ), a magnetic holder ( 12th ) in the housing ( 11 ) running in the longitudinal direction ( Y ) can be moved, a variety of magnets ( 13th ) in the magnet holder ( 12th ) and a tension spring ( 14th ) in the housing ( 11 ) is arranged with the magnet holder ( 12th ) is connected and the magnet holder ( 12th ) can reset. The position of the magnet holder ( 12th ) is changed pneumatically, whereby the magnet holder ( 12th ) to the workpiece ( 15th ) can be moved to the workpiece ( 15th ) to attract. When the magnet holder ( 12th ) from the workpiece ( 15th ) is to be moved away, he can remove the workpiece ( 15th ) to solve.

Zum Anziehen oder Lösen des Werkstücks (15) wird der Magnethalter (12) in der Längsrichtung (Y) bewegt, wodurch der magnetische Haftsauger in der Längsrichtung (Y) eine große Länge hat, d.h. dass der Abstand zwischen der Lufteintrittsöfffnung (111) des Gehäuses (11) und der Anziehungsfläche (112) für das Werkstück zu groß ist. Bei der Anwendung auf einen Roboterarm nimmt der magnetische Haftsauger in der Längsrichtung einen großen Raum ein, wodurch der Raum für die Werkstücke verkleinert wird, so dass die Arbeitseffizienz begrenzt ist.For tightening or loosening the workpiece ( 15th ) the magnet holder ( 12th ) in the longitudinal direction ( Y ) moves, whereby the magnetic suction cup in the longitudinal direction ( Y ) has a great length, i.e. the distance between the air inlet opening ( 111 ) of the housing ( 11 ) and the area of attraction ( 112 ) is too big for the workpiece. When applied to a robot arm, the magnetic suction cup occupies a large space in the longitudinal direction, thereby reducing the space for the workpieces, so that the working efficiency is limited.

Die DE 195 24 266 A1 offenbart einen magnetischer Endeffektor, der umfasst: ein Gehäuse, das einen Aufnahmeraum und eine Anziehungsfläche aufweist; ein Magnetelement, das im Aufnahmeraum angeordnet ist und eine der Rückfläche der Anziehungsfläche zugewandte Magnetfläche aufweist.The DE 195 24 266 A1 discloses a magnetic end effector comprising: a housing having a receiving space and an attraction surface; a magnetic element which is arranged in the receiving space and has a magnetic surface facing the rear surface of the attraction surface.

Die JP H09- 36 584 A offenbart, dass eine Kraftquelle ein Abschirmband in einem Spalt verschieben kann.JP H09- 36 584 A discloses that a power source can move a shielding tape in a gap.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen magnetischen Endeffektor zu schaffen, der die obengenannten Nachteile der herkömmlichen Lösung überwinden kann.The invention is based on the object of creating a magnetic end effector which can overcome the above-mentioned disadvantages of the conventional solution.

Diese Aufgabe wird durch den erfindungsgemäßen magnetischen Endeffektor gelöst, der umfasst: ein Gehäuse, das einen Aufnahmeraum und eine Anziehungsfläche aufweist; ein Magnetelement, das im Aufnahmeraum angeordnet ist und eine der Rückfläche der Anziehungsfläche zugewandte Magnetfläche aufweist, wobei zwischen der Magnetfläche und der Rückfläche ein Spalt vorhanden ist; und ein magnetisches Steuermodul, das im Aufnahmeraum angeordnet ist und eine Kraftquelle, eine erste Achsstange, eine zweite Achsstange und ein Abschirmband beinhaltet, wobei zwischen der ersten Achsstange und der zweiten Achsstange ein Abstand vorhanden ist, wobei ein Ende des Abschirmbands um die erste Achsstange gewickelt wird und das andere Ende des Abschirmbands durch den Spalt geführt und um die zweite Achsstange gewickelt wird, wobei das Abschirmband im Spalt die Magnetfläche abschirmt, wobei die Kraftquelle das Abschirmband im Spalt verschieben kann, wobei das Abschirmband einen Magnetkraft-Halteabschnitt und einen Magnetkraft-Abschirmabschnitt aufweist, wobei, wenn der Magnetkraft-Halteabschnitt die Magnetfläche abschirmt, die Anziehungsfläche ein Werkstück anziehen kann, und wenn der Magnetkraft-Abschirmabschnitt die Magnetfläche abschirmt, die Anziehungsfläche das Werkstück nicht anziehen kann.This object is achieved by the magnetic end effector according to the invention, which comprises: a housing having a receiving space and an attraction surface; a magnetic element which is arranged in the receiving space and has a magnetic surface facing the rear surface of the attraction surface, a gap being provided between the magnetic surface and the rear surface; and a magnetic control module which is arranged in the receiving space and includes a power source, a first axle rod, a second axle rod and a shielding tape, wherein there is a spacing between the first axle rod and the second axle rod, with one end of the shielding tape wrapped around the first axle rod and the other end of the shielding tape is passed through the gap and wrapped around the second axle rod, the shielding tape in the gap shielding the magnetic surface, the power source being able to move the shielding tape in the gap, the shielding tape having a magnetic force holding section and a magnetic force shielding section wherein when the magnetic force holding portion shields the magnetic surface, the attraction surface can attract a workpiece, and when the magnetic force shielding portion shields the magnetic surface, the attraction surface cannot attract the workpiece.

Vorzugsweise bildet ein Ende der zweiten Achsstange eine Ausnehmung und um das Ende wird eine Spiralfeder gelegt, wobei die Spiralfeder im Aufnahmeraum befestigt wird und einen Vorsprung aufweist, der in die Ausnehmung eingreift.One end of the second axle rod preferably forms a recess and a spiral spring is placed around the end, the spiral spring being fastened in the receiving space and having a projection which engages in the recess.

Vorzugsweise ist im Aufnahmeraum neben der ersten Achsstange und der zweiten Achsstange jeweils eine Führungsstange vorgesehen, wobei die Führungsstangen das Abschirmband auf oder aus der ersten Achsstange oder der zweiten Achsstange führen können.A guide rod is preferably provided in the receiving space next to the first axle rod and the second axle rod, the guide rods being able to guide the shielding tape onto or out of the first axle rod or the second axle rod.

Vorzugsweise ist der Magnetkraft-Halteabschnitt durch eine Öffnung gebildet oder aus einem nicht magnetisch leitfähigem Material hergestellt.The magnetic force holding section is preferably formed by an opening or made of a non-magnetically conductive material.

Vorzugsweise ist der Magnetkraft-Abschirmabschnitt aus einem magnetisch leitfähigem Material hergestellt.The magnetic force shielding section is preferably made of a magnetically conductive material.

Vorzugsweise ist die Kraftquelle durch einen Motor gebildet und weist eine erste Riemenscheibe auf, wobei die erste Achsstange entsprechend der ersten Riemenscheibe mit einer zweiten Riemenscheibe versehen ist, wobei ein Riemen die erste Riemenscheibe und die zweite Riemenscheibe umschlingt, wobei die erste Riemenscheibe durch den Riemen die zweite Riemenscheibe dreht, wodurch die erste Achsstange gedreht wird.The power source is preferably formed by a motor and has a first pulley, the first axle rod being provided with a second pulley corresponding to the first pulley, a belt wrapping around the first pulley and the second pulley, the first pulley through the belt second pulley rotates, thereby rotating the first axle rod.

Vorzugsweise ist das Abschirmband O-förmig ausgebildet.The shielding band is preferably designed in an O-shape.

Dadurch kann das Volumen des magnetischen Endeffektors in allen Richtungen verkleinert werden. Da das Abschirmband dünn ist, ist die erforderliche Antriebskraft klein, wodurch die erste Achsstange nicht nur von dem Motor sondern auch von einer pneumatischen Vorrichtung drehangetrieben werden kann. Dadurch besitzt der erfindungsgemäße Endeffektor eine kompakte Form. Durch die Veränderung der Magnetkraft des Magnetelements kann der erfindungsgemäße Endeffektor verschiedene Werkstücke anziehen, so dass der Anwendungsbereich groß ist.This allows the volume of the magnetic end effector to be reduced in all directions. Since the shielding tape is thin, the required driving force is small, whereby the first axle rod can be rotated not only by the motor but also by a pneumatic device. As a result, the end effector according to the invention has a compact shape. By changing the magnetic force of the magnetic element, the end effector according to the invention can be different Tighten workpieces so that the application area is wide.

Im Folgenden wird die Erfindung an Hand bevorzugter Ausführungsbeispiele mit Bezug auf die Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung zeigt:

1 eine Explosionsdarstellung des ersten bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung,
2 eine perspektivische Darstellung des ersten bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung (1),
3 eine perspektivische Darstellung des ersten bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung (2),
4 und 5 Darstellungen der Arbeitsweise des ersten bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung,
6 eine perspektivische Darstellung des Abschirmbands des zweiten bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung,
7 eine perspektivische Darstellung des zweiten bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung,
9 eine Schnittdarstellung des dritten bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung und
10 eine Darstellung des amerikanischen Patents US 6 538 544 B1 .

In the following, the invention is described in detail on the basis of preferred exemplary embodiments with reference to the drawing. In the drawing shows:

1 an exploded view of the first preferred embodiment of the invention,
2 a perspective view of the first preferred embodiment of the invention ( 1 ),
3 a perspective view of the first preferred embodiment of the invention ( 2 ),
4th and 5 Representations of the operation of the first preferred embodiment of the invention,
6th a perspective view of the shielding tape of the second preferred embodiment of the invention,
7th a perspective view of the second preferred embodiment of the invention,
9 a sectional view of the third preferred embodiment of the invention and
10 a representation of the American patent US 6 538 544 B1 .

Die 1 bis 5 zeigen das erste bevorzugte Ausführungsbeispiel der Erfindung, das umfasst: ein Gehäuse, das einen Aufnahmeraum (103) und eine Anziehungsfläche (100) aufweist, wobei das Gehäuse im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch einen Grundkörper (1) und einen Deckel (7) gebildet ist, wobei der Grundkörper (1) eine Grundplatte (10) und eine Befestigungsplatte (5) aufweist, wobei auf der Grundplatte (10) mindestens vier Senkrechtplatten (11) vorgesehen sind, zwischen denen die Befestigungsplatte (5) angeordnet ist, wobei die Senkrechtplatten (11) jeweils ein Lagerloch (111) und eine Vielzahl von Durchgangslöchern (112) besitzen, wobei im Lagerloch (111) ein Lager (B) angeordnet ist, wobei die Befestigungsplatte (5) eine Vielzahl von Befestigungslöchern (51) aufweist, wobei der Deckel (7) einen Innenraum (71) aufweist, der mit dem Grundkörper (1) den Aufnahmeraum (103) bildet; ein Magnetelement (6), das im Aufnahmeraum (103) angeordnet ist und im vorliegenden Ausführungsbeispiel auf die Befestigungsplatte (5) geklebt wird, wobei das Magnetelement (6) eine der Rückfläche (101) der Anziehungsfläche (100) zugewandte Magnetfläche (61) aufweist, wobei zwischen der Magnetfläche (61) und der Rückfläche (101) ein Spalt (102) vorhanden ist; und ein magnetisches Steuermodul, das im Aufnahmeraum (103) angeordnet ist und eine Kraftquelle (8), eine erste Achsstange (3), eine zweite Achsstange (3A) und ein Abschirmband (4) beinhaltet, wobei zwischen der ersten Achsstange (3) und der zweiten Achsstange (3A) ein Abstand (H) vorhanden ist, wobei die beiden Enden (31, 31A) der ersten Achsstange (3) und der zweiten Achsstange (3A) durch die Lager (B) geführt werden, wobei die Kraftquelle (8) durch Schrauben (G), die durch die Befestigungslöcher (51) geführt werden, an der Befestigungsplatte (5) befestigt wird, wobei die Kraftquelle beim vorliegenden Ausführungsbeispiel durch einen Motor gebildet ist, aber auch ein Pneumatikzylinder sein kann, wobei die Kraftquelle (8) eine erste Riemenscheibe (81) und die erste Achsstange (3) entsprechend der ersten Riemenscheibe (81) mit einer zweiten Riemenscheibe (T) versehen ist, wobei ein Riemen (A) die erste Riemenscheibe (81) und die zweite Riemenscheibe (T) umschlingt, wobei die erste Riemenscheibe (81) durch den Riemen (A) die zweite Riemenscheibe (T) dreht, wodurch die erste Achsstange (3) gedreht wird, so dass die Kraftquelle (8) die erste Achsstange (3) oder die zweite Achsstange (3A) drehantreiben kann, wobei ein Ende des Abschirmbands (4) um die erste Achsstange (3) gewickelt wird und das andere Ende des Abschirmbands (4) durch den Spalt (102) geführt und um die zweite Achsstange (3A) gewickelt wird, wobei ein Ende (31A) der zweiten Achsstange (3A) eine Ausnehmung (32A) bildet und um das Ende (31A) eine Spiralfeder (C) gelegt wird, wobei die Spiralfeder (C) eine Vielzahl von Schraublöchern (C2) und einen Vorsprung (C1) aufweist, der in die Ausnehmung (32A) eingreift, wobei die Schrauben (G) durch die Durchgangslöcher (112) der Senkrechtplatte (11) geführt und in die Schraublöcher (C2) gedreht werden, wodurch die Spiralfeder (C) an der Senkrechtplatte (11) befestigt ist, wobei die Spiralfeder (C) in Verbindung mit der Kraftquelle (8) das Abschirmband (4) auf oder aus der ersten Achsstange (3) oder der zweiten Achsstange (3A) rollen kann, wobei im Aufnahmeraum (103) neben der ersten Achsstange (3) und der zweiten Achsstange (3A) jeweils eine Führungsstange (2) vorgesehen ist, wobei die Führungsstange (2) das Abschirmband (4) auf oder aus der ersten Achsstange (3) oder der zweiten Achsstange (3A) führt, wobei die Führungsstangen (2) an den beiden Enden jeweils ein Schraubloch (21) besitzen, wobei die Schrauben (G) durch die Durchgangslöcher (112) der Senkrechtplatten (11) geführt und in die Schraublöcher (21) eingeschraubt werden, so dass die Führungsstangen (2) an den Senkrechtplatten (11) befestigt sind, wobei sich das Abschirmband (4) im Spalt (102) befindet und die Magnetfläche (61) abschirmt, wobei das Abschirmband (4) einen Magnetkraft-Halteabschnitt (42) und einen Magnetkraft-Abschirmabschnitt (41) aufweist, wobei im vorliegenden Ausführungsbeispiel der Magnetkraft-Halteabschnitt (42) aus nicht magnetisch leitfähigem Material und der Magnetkraft-Abschirmabschnitt (41) aus magnetisch leitfähigem Material hergestellt ist.The 1 to 5 show the first preferred embodiment of the invention, which comprises: a housing having a receiving space ( 103 ) and a surface of attraction ( 100 ), the housing in the present exemplary embodiment being provided by a base body ( 1 ) and a lid ( 7th ) is formed, the base body ( 1 ) a base plate ( 10 ) and a mounting plate ( 5 ), where on the base plate ( 10 ) at least four vertical plates ( 11 ) are provided, between which the mounting plate ( 5 ) is arranged, the vertical plates ( 11 ) one bearing hole each ( 111 ) and a multitude of through holes ( 112 ), where in the storage hole ( 111 ) a warehouse ( B. ) is arranged, the mounting plate ( 5 ) a variety of mounting holes ( 51 ), the cover ( 7th ) an interior ( 71 ), which is connected to the base body ( 1 ) the recording room ( 103 ) forms; a magnetic element ( 6th ), which is in the recording room ( 103 ) is arranged and in the present exemplary embodiment on the mounting plate ( 5 ) is glued, whereby the magnetic element ( 6th ) one of the back surface ( 101 ) the area of attraction ( 100 ) facing magnetic surface ( 61 ), wherein between the magnetic surface ( 61 ) and the back surface ( 101 ) A gap ( 102 ) is available; and a magnetic control module located in the recording room ( 103 ) is arranged and a power source ( 8th ), a first axle rod ( 3 ), a second axle rod ( 3A ) and a shielding tape ( 4th ), whereby between the first axle rod ( 3 ) and the second axle rod ( 3A ) a distance ( H ) is present, with the two ends ( 31 , 31A ) of the first axle rod ( 3 ) and the second axle rod ( 3A ) through the camps ( B. ), whereby the power source ( 8th ) by screws ( G ) through the mounting holes ( 51 ) on the mounting plate ( 5 ), wherein the power source in the present embodiment is formed by a motor, but can also be a pneumatic cylinder, the power source ( 8th ) a first pulley ( 81 ) and the first axle rod ( 3 ) corresponding to the first pulley ( 81 ) with a second pulley ( T ) is provided, with a strap ( A. ) the first pulley ( 81 ) and the second pulley ( T ) wraps around, whereby the first pulley ( 81 ) through the strap ( A. ) the second pulley ( T ) rotates, whereby the first axle rod ( 3 ) is rotated so that the power source ( 8th ) the first axle rod ( 3 ) or the second axle rod ( 3A ) can drive rotary, one end of the shielding tape ( 4th ) around the first axle rod ( 3 ) is wound and the other end of the shielding tape ( 4th ) through the gap ( 102 ) and around the second axle rod ( 3A ) is wound with one end ( 31A ) of the second axle rod ( 3A ) a recess ( 32A ) forms and around the end ( 31A ) a spiral spring ( C. ) with the spiral spring ( C. ) a variety of screw holes ( C2 ) and a head start ( C1 ), which is in the recess ( 32A ) engages, the screws ( G ) through the through holes ( 112 ) the vertical plate ( 11 ) and into the screw holes ( C2 ), which causes the spiral spring ( C. ) on the vertical plate ( 11 ) is attached, with the spiral spring ( C. ) in connection with the power source ( 8th ) the shielding tape ( 4th ) on or off the first axle rod ( 3 ) or the second axle rod ( 3A ) can roll, whereby in the recording room ( 103 ) next to the first axle rod ( 3 ) and the second axle rod ( 3A ) one guide rod each ( 2 ) is provided, whereby the guide rod ( 2 ) the shielding tape ( 4th ) on or off the first axle rod ( 3 ) or the second axle rod ( 3A ), whereby the guide rods ( 2 ) a screw hole ( 21 ), the screws ( G ) through the through holes ( 112 ) of the vertical plates ( 11 ) and into the screw holes ( 21 ) must be screwed in so that the guide rods ( 2 ) on the vertical plates ( 11 ) are attached, with the shielding tape ( 4th ) in the gap ( 102 ) and the magnetic surface ( 61 ) shields, whereby the shielding tape ( 4th ) a magnetic force holding section ( 42 ) and a magnetic force shielding section ( 41 ), wherein in the present exemplary embodiment the magnetic force holding section ( 42 ) made of non-magnetically conductive material and the magnetic force shielding section ( 41 ) is made of magnetically conductive material.

Nachfolgend wird die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Endeffektors beschrieben. Wenn der Antrieb die Kraftquelle (8) entmagnetisiert (der Motor weist einen Permanentmagnet und einen Elektromagnet auf; wenn der Elektromagnet nicht bestromt wird, verschwindet das Magnetfeld zwischen dem Permanentmagnet und dem Elektromagnet), dreht die Spiralfeder (C) die zweite Achsstange (3A), wodurch das Abschirmband (4) auf die zweite Achsstange (3A) gerollt wird. Durch einen Sensor für die Kraftquelle (8) wird die Position des Magnetkraft-Abschirmabschnitts (41) und des Magnetkraft-Halteabschnitts (42) gesteuert. Wenn das Abschirmband (4) die geeignete Position erreicht, magnetisiert der Antrieb die Kraftquelle (8) (Bestromung), wodurch die Spiralfeder (C) die zweite Achsstange (3A) nicht mehr dreht. Wenn der Magnetkraft-Halteabschnitt (42) die Magnetfläche (61) abschirmt, kann die Anziehungsfläche (100) ein Werkstück (X) anziehen. Wenn der Magnetkraft-Abschirmabschnitt (41) die Magnetfläche (61) abschirmt, kann die Anziehungsfläche (100) das Werkstück (X) nicht anziehen bzw. festhalten, so dass das Werkstück auf die Arbeitsfläche (F) fällt.The mode of operation of the end effector according to the invention is described below. If the drive is the power source ( 8th ) demagnetized (the motor has a permanent magnet and an electromagnet; if the electromagnet is not energized, the magnetic field between the permanent magnet and the electromagnet disappears), the spiral spring rotates ( C. ) the second axle rod ( 3A ), whereby the shielding tape ( 4th ) onto the second axle rod ( 3A ) is rolled. Through a sensor for the power source ( 8th ) the position of the magnetic force shielding section ( 41 ) and the magnetic force holding section ( 42 ) controlled. If the shielding tape ( 4th ) reaches the appropriate position, the drive magnetizes the power source ( 8th ) (Energization), whereby the spiral spring ( C. ) the second axle rod ( 3A ) no longer rotates. When the magnetic force holding portion ( 42 ) the magnetic surface ( 61 ) shields, the area of attraction ( 100 ) a workpiece ( X ) attract. When the magnetic force shielding portion ( 41 ) the magnetic surface ( 61 ) shields, the area of attraction ( 100 ) the workpiece ( X ) do not tighten or hold so that the workpiece touches the work surface ( F. ) falls.

Die 6 und 7 zeigen das zweite bevorzugte Ausführungsbeispiel der Erfindung, das sich von dem ersten Ausführungsbeispiel nur dadurch unterscheidet, dass der Magnetkraft-Halteabschnitt (42A) durch eine Öffnung gebildet ist. Wenn der Magnetkraft-Halteabschnitt (42A) die Magnetfläche (61) abschirmt, kann die Anziehungsfläche (100) ein Werkstück (X) anziehen.The 6th and 7th show the second preferred embodiment of the invention, which differs from the first embodiment only in that the magnetic force holding portion ( 42A ) is formed by an opening. When the magnetic force holding portion ( 42A ) the magnetic surface ( 61 ) shields, the area of attraction ( 100 ) a workpiece ( X ) attract.

Die 8 und 9 zeigen das dritte bevorzugte Ausführungsbeispiel der Erfindung, das sich von dem ersten Ausführungsbeispiel nur dadurch unterscheidet, dass die beiden Enden des Abschirmbands (4) miteinander verbunden sind, wodurch eine O-Form gebildet ist. Das Abschirmband (4) wird durch den Spalt (102) geführt und umschlingt die erste Achsstange (3) und die zweite Achsstange (3A). Da das Abschirmband (4) O-förmig ist, muss die Kraftquelle (8) nur die erste Achsstange (3) oder die zweite Achsstange (3A) drehantreiben, um das Abschirmband (4) im Spalt (102) zu verschieben.The 8th and 9 show the third preferred embodiment of the invention, which differs from the first embodiment only in that the two ends of the shielding tape ( 4th ) are connected to each other, thereby forming an O-shape. The shielding tape ( 4th ) is through the gap ( 102 ) guided and wrapped around the first axle rod ( 3 ) and the second axle rod ( 3A ). Since the shielding tape ( 4th ) Is O-shaped, the power source must ( 8th ) only the first axle rod ( 3 ) or the second axle rod ( 3A ) Rotate to get the shielding tape ( 4th ) in the gap ( 102 ) to move.

Die vorstehende Beschreibung stellt nur die bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung dar und soll nicht als Definition der Grenzen und des Bereiches der Erfindung dienen.The preceding description is only of the preferred embodiments of the invention and is not intended to be used as a definition of the limits and scope of the invention.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

Im Stand der Technik

11: Gehäuse
111: Lufteintrittsöffnung
112: Anziehungsfläche
Y: Längsrichtung
12: Magnethalter
13: Magnet
14: Zugfeder
15: Werkstück

In the state of the art

11: casing
111: Air inlet opening
112: Area of attraction
Y: Longitudinal direction
12th: Magnet holder
13th: magnet
14th: Tension spring
15th: workpiece

In der Erfindung

1: Grundkörper
10: Grundplatte
11: Senkrechtplatte
111: Lagerloch
112: Durchgangsloch
2: Führungsstange
21: Schraubloch
3: erste Achsstange
3A: zweite Achsstange
31, 31A: Ende
32A: Ausnehmung
4: Abschirmband
41: Magnetkraft-Abschirmabschnitt
42, 42A: Magnetkraft-Halteabschnitt
5: Befestigungsplatte
51: Befestigungsloch
6: Magnetelement
61: Magnetfläche
7: Deckel
71: Innenraum
8: Kraftquelle
81: erste Riemenscheibe
100: Anziehungsfläche
101: Rückfläche
102: Spalt
103: Aufnahmeraum
A: Riemen
B: Lager
C: Spiralfeder
C1: Vorsprung
C2: Schraubloch
H: Abstand
F: Arbeitsfläche
X: Werkstück
T: zweite Riemenscheibe
G: Schraube

In the invention

1: Base body
10: Base plate
11: Vertical plate
111: Storage hole
112: Through hole
2: Guide rod
21: Screw hole
3: first axle rod
3A: second axle rod
31, 31A: end
32A: Recess
4th: Shielding tape
41: Magnetic force shielding section
42, 42A: Magnetic force holding section
5: Mounting plate
51: Mounting hole
6th: Magnetic element
61: Magnetic surface
7th: cover
71: inner space
8th: Source of power
81: first pulley
100: Area of attraction
101: Back surface
102: gap
103: Recording room
A.: belt
B.: warehouse
C.: Coil spring
C1: head Start
C2: Screw hole
H: distance
F.: Work surface
X: workpiece
T: second pulley
G: screw

Claims

A magnetic end effector comprising: a housing having a receiving space (103) and an attraction surface (100); a magnetic element (6) which is arranged in the receiving space (103) and has a magnetic surface (61) facing the rear surface (101) of the attraction surface (100), with a gap (102) between the magnetic surface (61) and the rear surface (101) ) is available; and a magnetic control module which is arranged in the receiving space (103) and contains a power source (8), a first axle rod (3), a second axle rod (3A) and a shielding band (4), wherein between the first axle rod (3) and the second axle rod (3A) a distance (H) is present, wherein one end of the shielding tape (4) is wrapped around the first axle rod (3) and the other end of the shielding tape (4) passed through the gap (102) and around the second axle rod (3A) is wound, the shielding tape (4) in the gap shields the magnetic surface (61), the power source (8) being able to move the shielding tape (4) in the gap (102), the shielding tape (4) exerting a magnetic force -Holding portion (42) and a magnetic force shielding portion (41), wherein when the magnetic force holding portion (42) shields the magnetic surface (61), the attraction surface (100) can attract a workpiece (X), and when the magnetic force- Shielding section (41) shields the magnetic surface (61), the attraction ungsurface (100) cannot attract the workpiece (X).

Magnetic end effector after Claim 1 , characterized in that one end (31A) of the second axle rod (3A) forms a recess (32A) and a spiral spring (C) is placed around the end (31A), the spiral spring (C) being fastened in the receiving space (103) and has a protrusion (C1) which engages in the recess (32A).

Magnetic end effector after Claim 1 or 2 , characterized in that a guide rod (2) is provided in the receiving space (103) next to the first axle rod (3) and the second axle rod (3A), the guide rods (2) the shielding band (4) on or out of the first axle rod (3) or the second axle rod (3A).

Magnetic end effector according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the magnetic force holding portion (42) is formed by an opening or made of a non-magnetically conductive material.

Magnetic end effector according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the magnetic force shielding portion (41) is made of a magnetically conductive material.

Magnetic end effector according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the power source is formed by a motor and has a first pulley (81), the first axle rod (3) corresponding to the first pulley (81) being provided with a second pulley (T), a belt (A ) wraps around the first pulley (81) and the second pulley (T), the first pulley (81) rotating the second pulley (T) through the belt (A), whereby the first axle rod (3) is rotated.

Magnetic end effector according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that the shielding tape (4) is O-shaped.